JP2002513451A - 建設機械用フレームアセンブリ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 様々なタイプの建設機械において、フレームアセンブリは、エンジンと多数のドライブトレイン部品とを支える後フレームと、作業器具及び関連する構造物を支える前面フレームから成り立つ。このタイプの機械では、２つのフレームは通常ピン結合され、前フレームは、該機械にステアリングを提供する一対のステアリングシリンダーによって後フレームと関節的に連結される。作業器具の部品に必要とされる構成上のサポートを提供し、ステアリングの力を適用させるために、前フレームは必然的に非常に大きくなる。本発明は、一対の主サイドプレート（６２、６４）を有する前フレーム構造（１２）を設け、所定の距離（Ｗ）を互いに開けて配置され、フレームアセンブリの全体幅を縮小するために間にリフトアームアセンブリ（３０）を取り付ける。前フレームアセンブリ（１２）の前端部分は、前フレームに下部側面を持たせるように所定の高さ（Ｈ）を有する。これらの特徴によって、操縦者に作業器具に対する極めて多くの可視性を与えるフレームアセンブリを設けさせる。

Description

【発明の詳細な説明】 建設機械用フレームアセンブリ 発明の背景技術分野 本発明は、フレームアセンブリに関し、特に建設機械のリフトアーム用フレー ムアセンブリに関する。従来の技術 建設機械の作動では、後部に関して機械の前部を回転させることによって該機 械を操舵することが望ましい。これを実行するために、２個の別々のフレームを 設け、これらフレームを垂直軸周りにピン結合して、該フレーム間に油圧シリン ダーを配置し、所望の回転すなわち関節運動を行わせる必要がある。大抵、エン ジン及びドライブトレイン部品は該機械の後部に取り付けられ、作業器具は該機 械の前部に取り付けられる。 例えば関節式ホイールローダのような幾つかの機械では、フレームの前部分は 、幾つかの異なる原因により極めて高い負荷を受ける。一つの主な原因は、作業 器具の操作中に起こる。該作業器具は、大抵、各々がリフトアームと前フレーム の間に延びる一対のリフトシリンダーによって上下される一対のリフトアームに よって前フレームに取り付けられる。該リフトアーム及び負荷を受けた作業器具 の重量は、大きな負荷の原因であり、前フレームアセンブリは、そのような負荷 を受け入れるのに十分なだけの幅を備える必要がある。 該作業器具には又、リフトアームに関して回転、又は傾けられる機構が設けら れている。液圧シリンダーが、上記を達成するためにリフトアーム及び該作業器 具に取り付けられる複数のリンクと相互に連結される。この機能は又、多くの負 荷を該前フレームに与える。 負荷の更に他の原因は、車両の操舵中に起こる。前車軸は、前フレームに取り 付けられるので、どんな地形でも操舵できるような車軸の強力な支えがなければ ならない。車軸を操舵するために後フレームに関して前フレームを回転させよう とするステアリングシリンダーによって加えられる力は、非常に大きい。該ステ アリングシリンダーのサポートブラケットは、通常は、力が伝達される車軸セン ターラインから離れた位置で前フレームアセンブリの両側に配置される。この間 隔が広くなるにつれ、そこを通る力も大きくなり、結果として構造物を取り付け るのに極めて大きなサポートブラケットを必要とする。 これらの原因が本来、高さと幅の両方で非常に大きい構造物を生じさせる。し かし、寸法が増加するにつれ、いくつかの不利な点がある。全体的な複雑性及び 重量のために、溶接しなければならない部品の数と材料の費用の点で極めて高価 なものとなる。加えて、該構造物の寸法が大きいために、作業器具に対する操作 者の可視性を減少させるので、機械の操作が阻害される。これは特に器具のベー ス及び角部の視線に関して当てはまる。 本発明は、前述の問題点の１つ、又はそれ以上を解決することを目的としてい る。発明の概要 本発明の一つの態様として、一組のサイドプレートを有するフレームアセンブ リが設けられる。それぞれのサイドプレートは、第１及び第２端部分と、第１軸 に沿って貫通形成される一対の取付ボアを備える。該サイドプレートは、第１面 に沿って互いに平行関係に間隔を開けて配置される。取付サポートが、該サイド プレートより外側の位置で、それぞれのサイドプレートに固定される。ほぼ平面 形状を備える第１サポープレートは、それぞれのサイドプレートの第１端部分で 第１及び第２サイドプレートに固定される。一対の垂直に間隔を開けたプレート を備えるヒッチアセンブリが、サイドプレートの第２端部分において、第１及び 第２サイドプレートの間に配置され、これらサイドプレートに固定される。ボア が貫通形成された第１端部分を備えるブーム部材が、第１及び第２サイドプレー トの間に配置され、該サイドプレートに、旋回可能に取り付けられる。該ブーム 部材は、第１面に平行な動きが可能になるように、第１軸の周りに相対的回転可 能に取り付けられる。それぞれのサイドプレートによって構成される取付サポー トの一つに旋回可能に連結される第１端部分と、ブーム部材に取り付けられる第 ２端部分とを各々が備える一対のアクチュエータが、第１面に沿って該ブーム部 材を動かすように作動できる。図面の簡単な説明 図１は、本発明の原理を具体化した建設機械の概略的側面図であり、 図２は、図ｌに示される建設機械の前フレーム部分の概略的外観側面図であり 、 図３は、図２に示されるフレーム部材の概略的上面図であり、 図４は、操縦者の右側にある機械の前方部分の高い位置から見た前フレーム部 材の概略斜視図であり、 図５は、該構造物をより明確に見るためにフレーム部材が取り除かれた、図４ に類似する概略斜視図である。好ましい実施例の詳細な説明 図面、特に図１を参照すると、建設機械１０の一部分が示されている。該機械 は、第２すなわち後フレームアセンブリ１４に旋回可能に取り付けられる第１す なわち前フレームアセンブリ１２を備える。該２つのフレーム部材は、間隔をも った位置にあり、ほぼ垂直の軸に沿ってピン結合される取付部分１８及び２０を 有するヒッチアセンブリ１６を構成する。該後フレームアセンブリには、エンジ ンと、前及び後フレームの各々に取り付けられる前及び後車軸アセンブリの両方 に駆動牽引力を与えるドライブトレイン（示されない）が搭載される。一対の車 輪が、それぞれの車軸アセンブリによって支えられ、周知の方法で機械の動きを 可能にする。前フレーム１２は、全体を２６で示す前車軸アセンブリを支えると 共に、リフトアームアセンブリ３０のサポートとなる。前フレーム１２は、ヒッ チアセンブリの両側に取り付けられる一対のステアリングシリンダー３２（示さ れない）によって、旋回取付部周りに、後フレーム１４に関して回転できる。そ れぞれのステアリングシリンダーは、以下詳細に説明されるように、後フレーム に取り付けられた第１端部分３４及び前フレームに取り付けられた第２端部分３ ６を備える。ステアリングシリンダーの伸張及び収縮は、前フレームを後フレー ムに対して関節運動させ、機械に操舵を与える。 リフトアームアセンブリ３０は、前フレーム１２に旋回可能に取り付けられる 第１端部分３８及び、バケットのような作業器具４２が取り付けられる第２端部 分４０を備える。該リフトアームは、前フレーム１２に旋回可能に取り付けられ る第１端部分４６及び、５０に示される位置で該リフトアームに旋回可能に取り 付けられる第２端部分４８を備える一対のリフトシリンダー４４（１つが示され る）によってほぼ垂直内で動かされる。作業器具４２は、５２でリフトアームに 旋回可能に取り付けられ、リフトアームと該作業器具の間に取り付けられるティ ルト装置５４によって取付部周りに回転可能である。傾斜シリンダー５６は、前 フレーム１２及びティルト装置５４に接続される第２端部分６０に旋回可能に取 り付けられる第１端部分５８を備える。取付部周りの器具の回転は、ティルトシ リンダーの伸張及び収縮の結果として起こる。 図２〜５を参照すると、前フレームアセンブリ１２が、より詳細に見られる。 前フレームアセンブリ１２は、複数の主構造部材と複数のサブアセンブリから構 成され、これらは、種々の液圧シリンダー又はフレームアセンブリに支持を提供 し、これらから負荷を受ける。 前フレームアセンブリの主構造部材は、機械のセンターラインに関して縦方向 にほぼ向けられた一対の主サイドプレート６２、６４を有し、所定の幅Ｗ（図３ ）だけ互いに離れている。該幅Ｗは、リフトアームアセンブリ３０の第１端部分 ３８を間に受けるのに充分である。 鋳造管状部材６６が、サイドプレート６２、６４の間に延び、共通軸Ｘに沿っ てそれぞれのサイドプレート６２、６４に形成されるボア６８、７０で受けられ る。該管状部材６６は、端部分がそれぞれのサイドプレートを越えて延びる状態 でサイドプレートに固定され、リフトシリンダー４４の取付サポートとして役立 つ、外側に延びるスタッブシャフト７１を形成する。該管状部材は、ピンアセン ブリ７２（図１）を受けるように使用されるボア６７を備え、それぞれの主サイ ドプレートを外側に隣接する位置で該リフトシリンダー４４の第１端部分４６に 旋回可能に取り付けられる。管状部材として図示し説明したが、同様の機能が、 箱部分を備えるサポート部材によって得られることが理解されるであろう。代わ りに、スタッブシャフトは、本発明の目的から外れることなしに、個々のサイド プレートに追加ブラケットを設けて、それぞれのサイドプレートによって支えら れるようにすることもできる。 第１主サポートプレート７４は、サイドプレート６２、６４に関して横に配置 され、ほぼ水平面に置かれるように、第１のすなわち主サイドプレートの前方に 延びる端部分７６、７８において該サイドプレートに固定される。第１主サポー トプレート７４は、ほぼ平坦な形状であり、それぞれのサイドプレートを越えて 横に延び、サイドプレート６２、６４の両側にウイング８０、８２を構成する。 第１主サポートプレートは、最後尾部分に第１主プレートを貫通して延びる一対 のボア８４を構成する。該ボア８４は、一つのステアリングシリンダー３２の第 ２端部分３６に取り付けるために使用されるピンアセンブリを受ける。 第２主サポートプレート８６が、主サイドプレート６２、６４の間に配置され て、該サイドプレートに結合され、第１主サポートプレート７４に固定される第 １端部分８８及び、以下詳細に説明されるティルトタワーアセンブリ９２に固定 される第２端部分９０を備える。第２主サポートプレート８６の大部分は、第１ 主サポートプレートに対して斜めに配置され、フレームアセンブリ１２の後部に 向けて上向きに延びる。第２主サポートプレート８６の第１端部分８８は、下向 きにアングル状に、すなわち曲げられており、第２主サポートプレートのアング ル状部分と交差する所定の高さＨを備えた垂直に延びる壁９４を構成する。 複数のスプレッダープレートすなわちガセットプレート９６、９８、１００は 、主サイドプレート６２、６４の間でその内側に配置される。図５に最適に示さ れるように、それぞれのガセットプレートは、サイドプレートや第１の横に延び る主サポートプレート７４に固定され、少なくともその一部分はアングル状の第 ２主サポートプレート８６に固定される。該ガセットプレートは、フレームアセ ンブリの前方部分に沿って互いに縦方向に間隔を置く。全てが参照数字１０２に よって示される複数の外側ガセットプレートは、第１主サポートプレート７４に よって構成されるそれぞれのウイング８０、８２上に配置され、内側に配置され たガセットプレート９６、９８、１００と一直線に揃えられる。複数の取付穴１ ０８が、スプレッダー及びガセットプレートの領域内で第１主サポートプレート ７４の前部に形成される。該取付穴１０８は、前車軸アセンブリを第１主サポー トプレート７４に直接取り付ける適切なファスナー（示されない）を受ける。ス プレッダープレート及びガセットプレートは、機械が操舵されるときに車軸アセ ンブリにから加わる負荷を受け入れるために、フレームアセンブリ１２の前部分 に対して実質的なねじれに対する支持を与える。 ヒッチアセンブリ１１４は、前フレームアセンブリ１２の第２すなわち後向き の端部分１１６上に構成される。第１すなわち上部ヒッチプレート１１８は、主 サイドプレート６２、６４の間を横方向に延び、例えば溶接によって堅く固定さ れる。第２すなわち下部ヒッチプレート１２０は、少なくとも１部分が主サイド プレートの間に配置され、上部ヒッチプレート１１８から垂直に間隔を開けた位 置で、フレームアセンブリ１２の下部先端において、サイドプレートにも溶接さ れる。それぞれのヒッチプレート１１８、１２０は、ボア１２２、１２４を各々 構成し、これらボアは、前及び後機械フレームが関節運動する垂直な旋回軸Ｚ上 で互いに一直線上に揃えられる。第１ヒッチサポートプレート１２８が、上部及 び下部ヒッチプレート１１８、１２０の間に延び、主サイドプレート６２、６４ の間に横方向に配置される。該ヒッチサポートプレート１２８は、上部及び下部 端で両ヒッチプレートに固定され、両サイドプレートにも結合される。第２ヒッ チサポートプレート１３０が、第１ヒッチサポートプレート１２８と管状部材６ ６の間に延びる。該第２ヒッチサポートプレート１３０は、ほぼ水平に向けられ 、ほぼその中間部分で第１ヒッチサポートプレート１２８に取り付けられる第１ 端部分１３２と、僅かに上向きに湾曲して管状部材６６によって構成される軸Ｘ に交差する角度で該管状部材６６に係合する第２端部分１３４を備える。該第２ ヒッチサポートプレート１３０は、それぞれ主サイドプレート６２、６４で開口 部１３６に隣接して配置され、ティルト及びリフトシリンダーの作動中に使用さ れる液圧バルブのような様々な機械の部品のための支持プラットフォームを、整 備のためにアクセス可能な区域に形成する。一対の開口部１３８、１４０が、同 じ目的で第２ヒッチサポートプレート１３０の上下第１ヒッチサポートプレート １２８上に構成される。 ９２で全体が示されるティルトタワー装置は、主サイドプレート６２、６４の 間に配置され、該主サイドプレートに固定される。該ティルトタワー装置は、テ ィルトシリンダー５６を受けるのに十分な距離を互いに横に開ける一対のほぼ垂 直に向けられた取付プレート１４４、１４６を有する。該取付プレート１４４、 １４６は、共通軸Ｙに揃えられ、ティルトシリンダー５６の第１端部分５８を旋 回可能に取り付けるピンアセンブリ１５２（図１）を受けるボア１４８と１５０ を構成する。取付プレート１４４、１４６は、その背面のサイドプレート６２、 ６４の間に横向きに配置されるほぼ垂直の第１ティルトタワーサポートプレート １５４に取り付けられる。第１ティルトタワーサポートプレート１５４の第１す なわち下部端部分１５６は、各々のサイドプレート６２、６４と、上部ヒッチプ レート１１８に溶接される。第２ティルトタワーサポートプレート１５８は、サ イドプレート６２、６４の間に配置され、該サイドプレートに取り付けられる。 第２ティルトタワーサポートプレート１５８は、第１ティルトタワーサポートプ レート１５４に固定される第１端部分１６０及び、管状部材６６に固定される第 ２端部分１６２を備える。該第１端部分１６０は、曲げられ、取付プレート１４ ４、１４６のベースプレートとして役立つ。第２端部分１６２は、ほぼ平坦な形 状で、管状部材６６によってそれぞれ構成される軸Ｘ、Ｙと、取付プレート１４ ４、１４６に形成されるボア１４８、１５０と事実上交差する角度で延びるよう に配置される。第２端部分１６２は、第２すなわちアングル状の主サポートプレ ート８６の第２端部分９０に係合し、これに固定される。１つが１６４で示され る一対のサポートプレートは、それぞれ取付プレート１４４、１４６のために設 けられる。それぞれのサポートプレートは、取付プレートの一つと垂直方向に揃 えられ、２つの表面に沿って第１及び第２ティルトタワーサポートプレート１５ ４、１５８の両方に取り付けられる。該取付プレートとサポートプレートが、第 ２タワーサポートプレートの両側に揃えられるので、本発明から離れることなく 、一つの連続的なプレートとすることができる。しかし、製造目的においては、 記述されたように配置された２つの異なるプレートに分けることが有益である。 上部ヒッチプレート１１８及び第２ティルトサポートプレート１５８の間に延 びる一対の上部及び下部プレート１６８、１７０によってティルトタワー装置１ ４２のねじれに対する支持が提供される。該上部及び下部プレート１６８、１７ ０は、ほぼ上部ヒッチプレート１１８の高さだけ互いに離れており、前フレーム １２のこの領域にねじれ剛性を提供するための箱形形状を構成する。明確に示さ れていないが、該下部プレート１７０は、サポートプレート１６４、１６６の間 に配置される一部分を有する。下部プレートの当部分は、下部プレート１７０と 一直線上に並んでもよく、又は、並んでいなくてもよい。産業上の利用可能性 前述のフレームアセンブリ１２には、主サイドプレート６２、６４の間に配置 されるリフトアームアセンブリを取り付ける。そうすることにより、該フレーム アセンブリの全体幅は、従来のフレームアセンブリよりも非常に狭くすることが できる。且つ、前方端でフレームアセンブリの垂直高さは、第２すなわちアング ル状の主サポートプレート８６のためにかなり低められる。実際、アングル状の 主サポートプレートによって確立された所定の幅の０．２から０．６の範囲内に なる。これら２つの物理的部品は、操縦者に作業器具の角部、及び機械の中心下 方への器具に対する非常に良好な可視性を与える。 加えて、前及び後フレーム１２、１４の間の負荷伝達は極めて効率的である。 これは、ステアリングシリンダー３２の取付に特に当てはまる。該ステアリング シリンダーの作動は、機械を操作するための垂直軸Ａの周りにおける該前フレー ムの関節運動を生じさせる。これは、過剰な負荷の原因になりうる。ステアリン グシリンダーは、第１主サポートプレート７４に直接取り付けられ、本質的に一 直線上に配置される。この力の直線的な伝達は、大きなサポートブラケットの必 要性を除き、従って、部品と製造アセンブリの両方における重量及び経費を減ら すことになる。 ヒッチアセンブリ１１４は、大きな負荷のもう１つの原因である。本発明は、 連続的な第１ヒッチサポートプレート１２８によって相互に連結される単一の上 部及び下部ヒッチプレート１１８、１２０をそれぞれ使用する。該第１ヒッチサ ポートプレートは、全ての側部で固定される。該上部及び下部先端は、上部及び 下部ヒッチプレートに溶接され、両側部分は、それぞれのサイドプレート６２、 ６４に溶接される。従来の設計は、上記のような連続的プレートを使用せず、上 部及び下部ヒッチプレートに必要とされるサポートを提供するための箱形部分を 備えている。 前述のフレームアセンブリによって、構造最大の一体性が、比較的少ない部品 で得られることが分かる。様々なプレートの配置は、負荷伝達を極めて効果的に し、構造全体の寸法を縮小させる。寸法の縮小によって、機械前方部分の全体的 な可視性は増し、結果として機械の性能及び生産性を増強させる。該構造物は、 より簡単に組み立てられるので、寸法及び部品の減少は、結果的に製造費も減ら す。本発明の他の態様、目的、利点は、図面、要約、添付された請求の範囲を研 究することで得られる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 コンロイ ティモシー エス アリメカ合衆国 イリノイ州 60506− 3014 オーロラ パレス 468 (72)発明者 マチュー ジェームズ ケイ アリメカ合衆国 イリノイ州 60545− 1160 プラノ ノース ウェスト ストリ ート 719 (72)発明者 リーディガー クレイグ ダブリュー 兵庫県神戸市垂水区塩屋町７−１−44 (72)発明者 シック チャールズ エフ アリメカ合衆国 イリノイ州 61525− 9752 ダンラップ ブロッケンランス コ ート 304

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．第１端部分（７６、７８）及び第２端部分（１１６）と、第１軸（Ｘ）に沿 って貫通構成され、第１面に沿って第１の所定の距離（Ｗ）だけ互いに離れて 配置される一対の取付ボア（６８、７０）と、を有する一対のサイドプレート （６２、６４）と、 第１及び第２端部分（７１）を有し、該第１及び第２端部分（７１）がそれ ぞれのサイドプレート（６２、６４）の外側にある状態で、該サイドプレート に固定される管状部材（６６）と、 ほぼ平坦な形状を有し、第１及び第２の前記サイドプレート（６２、６４） の間に配置され、第１端部分（７６、７８、１１６）が、該サイドプレートに 固定される第１サポートプレート（７４）と、 一対の垂直に間隔を開けたプレート（１１８、１２０）を有し、各々の第２ 端部分（１１６）が第１及び第２の前記サイドプレート（６２、６４）の間に 配置され、該サイドプレートに固定されるヒッチアセンブリ（１１４）と、 第１及び第２の前記サイドプレート（６２、６４）の間に配置される第１端 部分（３８）を有し、第１面に対し平行な動きをするために旋回可能に取り付 けられるリフトアームアセンブリ（３０）と、 該管状部材（６６）の１つの第１及び第２端部分（７１）に旋回可能に連結 される第１端部分（４６）とリフトアームアセンブリ（３０）に取り付けられ る第２端部分（４８）を有する一対の第１流体アクチュエータ（４４）とから 成り、前記アクチュエータ（４４）は、第１面に沿ってリフトアームアセンブ リ（３０）を動かすことができるフレームアセンブリ（１２）。 ２．請求の範囲第１項記載のフレームアセンブリ（１２）において、該管状部材 （６６）は、第１流体アクチュエータ（４４）の第１端部分（４６）を旋回可 能に取り付けるピンアセンブリ（７２）を受けるフレームアセンブリ。 ３．請求の範囲第１項記載のフレームアセンブリ（１２）において、該第１サポ ートプレート（７４）は、各々サイドプレート（６２、６４）を外側に越えて 延びる一対のウイング部材（８０、８２）を構成するフレームアセンブリ。 ４．請求の範囲第１項記載のフレームアセンブリ（１２）において、第１軸（Ｘ ）に平行な第２軸（Ｙ）に沿って構成される一対のボア（１４８、１５０）を 有するティルトアセンブリ（９２）が、第１及び第２サイドプレート（６２、 ６４）の間に配置され、そこに固定されるフレームアセンブリ。 ５．請求の範囲第４項記載のフレームアセンブリ（１２）において、該リフトア センブリ（３０）は、第１面に平行に相対的な動きをするために作業器具（４ ２）に旋回可能に取り付けられる第２端部分（４０）を有するフレームアセン ブリ。 ６．請求の範囲第５項記載のフレームアセンブリ（１２）において、ティルト結 合装置（５４）が、該リフトアームアセンブリ（３０）と作業器具（４２）の 間に連結されるフレームアセンブリ。 ７．請求の範囲第６項記載のフレームアセンブリ（１２）において、第２流体ア クチュエータ（５６）が、該タワーアセンブリ（９２）に旋回可能に取り付け られる第１端部分（５８）と、該ティルト結合装置（５４）に旋回可能に連結 される第２端部分（６０）を有し、該リフトアームアセンブリ（３０）に対し て作業器具（４２）を回転作動できるフレームアセンブリ。 ８．請求の範囲第５項記載のフレームアセンブリ（１２）において、該タワーア センブリ（９２）は、第１及び第２サイドプレート（６２、６４）の間に配置 され、そこに固定される第１及び第２タワーサポートプレート（１５４、１５ ８）を有し、前記第２タワーサポートプレート（１５８）は、第１及び第２車 軸（Ｘ、Ｙ）の間でほぼ一列に並べてサイドプレート（６２、６４）にアング ル状で配置されるフレームアセンブリ。 ９．請求の範囲第８項記載のフレームアセンブリ（１２）において、第１及び第 ２端部分（８８）を有する第２主サポートプレート（８６）が、第１及び第２ サイドプレート（６２、６４）の間に配置され、そこに固定され、該第１端部 分（１６０）は第１サポートプレート（１５４）に固定され、第２端部分（１ ６２）は、管状部材（６６）に固定され、前記第２サポートプレート（１５８ ）は、第１及び第２サイドプレート（６２、６４）に対して斜めに配置される フレームアセンブリ。 １０．請求の範囲第９項記載のフレームアセンブリ（１２）において、第２主サ ポートプレート（１５８）の第１端部分（１６０）は、第１サポートプレート （７４）から離れたほぼ垂直な端部分（８８）と、第１の所定の距離Ｗの範囲 ０．２から０．６以内である所定の距離（Ｈ）を構成するフレームアセンブリ 。 １１．請求の範囲第１項記載のフレームアセンブリ（１２）において、該フレー ムアセンブリ（１２）は、関節式機械（１０）の前フレームアセンブリ（１２ ）であり、ヒッチアセンブリ（１６）で該機械の後フレーム部分（１４）に連 結されるフレームアセンブリ。 １２．請求の範囲第１１項記載のフレームアセンブリ（１２）において、一対の 流体アクチュエータ（３２）が、前及び後フレーム部分（１２、１４）の間に 延び、前フレーム部分（１２）を、そこに延びる垂直な軸（Ｚ）周りの後フレ ーム部分（１４）に関して関節運動させるフレームアセンブリ。 １３．請求の範囲第12項記載のフレームアセンブリ（１２）において、各々流体 アクチュエータ（３２）が、該後フレーム部材（１４）に取り付けられる第１ 端部分（３４）と、第１サポートプレート（７４）に取り付けられる第２端部 分（３６）を有するフレームアセンブリ。 １４．請求の範囲第１項記載のフレームアセンブリ（１２）において、該サポー トシャフト（７１）は、サイドプレート（６２、６４）の間に配置され、そこ に固定される管状部材（６６）の端部分によって構成されるフレームアセンブ リ。