CN101808852A - 用于泊车装置的显示装置的控制装置及用于显示的方法 - Google Patents

用于泊车装置的显示装置的控制装置及用于显示的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101808852A
CN101808852A CN200880108412A CN200880108412A CN101808852A CN 101808852 A CN101808852 A CN 101808852A CN 200880108412 A CN200880108412 A CN 200880108412A CN 200880108412 A CN200880108412 A CN 200880108412A CN 101808852 A CN101808852 A CN 101808852A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking position
border
self
propelled vehicle
control setup
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200880108412A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101808852B (zh
Inventor
W·克劳特
M·舍尔
C·京特
M·奥格
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN101808852A publication Critical patent/CN101808852A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101808852B publication Critical patent/CN101808852B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及用于泊车装置的显示装置(14)的控制装置(10)，具有：一个用于一第一检测装置(11)的接口(19)，该第一检测装置用于在侧面从泊车位(41)旁边驶过时检测该泊车位(41)；一个用于一第二检测装置(3，5)的接口(17，18)，该第二检测装置用于在驶入泊车位时检测该泊车位的前边界(42)和/或后边界(44)；一个用于所述显示装置(14)的接口(50)，用于在所述显示装置(14)上显示所述泊车位(41)的尺寸，其中，所述泊车位(41)的、仅由所述第一检测装置检测到的前边界(42)和/或后边界(44)的显示与所述泊车位的由所述第二检测装置(3，5)检测到的一前边界(42’)和/或一后边界(44’)的显示不同。

Description

用于泊车装置的显示装置的控制装置及用于显示的方法
技术领域
本发明涉及用于泊车装置的显示装置的控制装置或涉及用于显示泊车位前边界和/或泊车位后边界的方法。
背景技术
由DE 103 54 661 A1公知了一种用于在机动车上半自动地支持泊车过程的装置。当在泊车位旁边驶过时测定泊车位的尺寸。接着将关于泊车过程的信息和/或指示通告机动车驾驶员，其中，一个计算单元借助测定的泊车位尺寸预给定达到泊车位中的泊车路径。如果机动车至少部分地基于预给定的泊车路径驶入泊车位，则需重新确定机动车相对泊车位的方位及机动车前后的调车距离，以便需要时确定一个校正的其他的泊车路径。
发明内容
相比之下根据本发明的具有独立权利要求的特征的控制装置具有其优点，即通告驾驶员以何方式确定了泊车位的前边界或后边界。如果机动车在泊车位旁边行驶，则机动车通常具有一个在道路交通中至少在居住区或在停车场中的一般速度。由于机动车在运动，可能导致泊车位测量时的不精确。尤其当在其旁边行驶时，要精确地确定前边界及后边界的位置是困难的。在此情况下除速度外，还要考虑相对泊车位的前边界及后边界大致侧向延伸的测量射束的入射角。如果尤其在泊车方法开始后有一个另外的测量系统供使用，则可更精确地确定泊车位前边界或后边界的位置。必要时提供多个测量传感器或多个测量时间。此外在泊车过程期间，通常使机动车更缓慢地运动。如果对驾驶员通告：以哪个测量系统进行了泊车位边界的检测，则驾驶员可直接地判断出泊车位边界的检测的可靠性如何。如果提供精确的测量结果，则驾驶员在泊车过程中可感到更安全。如果不能提供精确的测量系统，例如由于困难的测量情况或由于测量系统受干扰，则驾驶员也将认识到该情况及在执行泊车过程时自己将更加谨慎小心。如果提供一个自动泊车系统，则驾驶员在此情况下可对该自动控制附加地专心监视到泊车位中的泊入。
通过从属权利要求中所述的措施可得到在独立权利要求中给出的控制装置的有利的进一步构型及改进。例如有利的是以一个鸟瞰图显示泊车位的尺寸，因为以此方式对于驾驶员可容易且直观地掌握泊车位的尺寸。
此外有利的是，设计一用于计算到泊车位内的目标位置的行驶路径的控制装置。由此一方面可以对驾驶员不仅给出泊车位尺寸的信息，而且也可附加地将他领航到泊车位中。这可一方面通过发出指示，另一方面也通过对机动车的传动系统和/或转向部分的自动干预来实现，以致通过对制动器、驱动装置和/或转向装置的控制使机动车部分自动地或全自动地导入泊车位中。
为了进一步提高对系统可靠工作的印象，有利地在显示装置上设置机动车目标位置的显示。
为了驾驶员更加的安全性有利地设有一个警报装置，该警报装置当到泊车位的前边界和/或后边界的距离小于一定距离时对驾驶员发出警报。
根据本发明的用于显示泊车位前边界和/或泊车位后边界的方法得到了相应的优点。当泊车位的边界显示成线条，其宽度和/或颜色可根据是用哪个测量系统或用哪些测量系统来检测泊车位前边界或后边界的来选择时，可特别有利及直观地识别该显示。此外，必要时在一个实施形式中在检测时这样地一起考虑误差带，即，使误差带的大小影响在显示泊车位边界时的线条宽度。
附图说明
在附图中表示出本发明的实施例及在以下的说明中对其详细地描述。
附图表示：
图1：具有根据本发明的控制装置的一个机动车的概图，
图2：在利用根据本发明的方法的情况下一个机动车由初始位置到一个泊车位的目标位置的行驶路径的实施例，
图3至5：当机动车泊入一个相对道路走向侧向布置的泊车位时根据本发明的用于显示泊车位前边界和/或泊车位后边界的方法的流程。
具体实施方式
根据本发明的控制装置可优选用于汽车中，这些汽车运行在道路交通中并要借助支持将车泊入到一个泊车位中。根据本发明的方法既适用于相对道路走向横向布置的泊车位，也尤其适用于相对道路走向平行布置的泊车位，在平行泊车位的情况下被证实通常比泊入横向泊车位要困难些。
图1中表示一个机动车1，它被概要地表示。在机动车1的前侧2上设有距离传感器3，它们被设计来检测相对一个障碍物的距离。距离传感器3例如构造成雷达传感器或光学传感器。但这些距离传感器3尤其构造成超声波传感器，它们发出声波信号，再接收被反射的声波信号及在考虑声波速度的情况下由声波信号的传播时间可确定到机动车1前面的障碍物的距离。距离传感器3被控制装置10通过一个接口17来分析处理。此外，在控制装置10上还通过接口18连接着设置在机动车后侧4上的距离传感器5，它们能优选以与距离传感器3相同的方式检测至位于机动车1后方的障碍物的距离。
此外控制装置10通过一个接口19与在侧面定向的距离传感器11连接，它测量至位于机动车右侧6附近的障碍物的距离。这些距离数据与机动车经过的距离相关联，该距离则通过一个位移传感器7来检测。因此在机动车右侧6位于机动车附近的障碍物可在考虑所述经过的距离的情况下这样被关联，使得相对机动车1的当前位置求出机动车的在机动车右侧6上的周围环境图像。为了求出该周围环境图像，控制装置10具有一个计算单元8。在一个实施形式中，可附加地通过一个转向角传感器9来检测机动车的转向角，以致除移动距离外，还可考虑机动车所偏转的转向角。
在根据图1的实施例中表示出一个侧向距离传感器11的使用。但也可在机动车右侧上设置多个距离传感器。附加地或变换地，也可相应地在机动车左侧16上设置距离传感器。
距离传感器3，5，11各可系统地构造成原理上相同的测量系统。因为不同应用目的测量-在侧向测量时用于泊车位轮廓的快速检测及在机动车前侧及机动车后侧2，4的检测时尤其用于距离的精确检测，因此既可使用不同的测量程序也可使用不同的测量技术，例如雷达测量及超声波测量。
控制装置10通过与存储在一个存储装置12中的机动车1的机动车数据的比较如下地检验机动车周围环境中的一个可能的泊车位：该泊车位是否适合泊入机动车1。为此将长度尺寸及宽度尺寸与检测到的泊车位尺寸相比较。如果该泊车位适合，则通过扬声器13和/或显示器14对机动车的驾驶员发出驾驶指示，遵循该指示，驾驶员可将机动车1由其当前位置驾驶到所测定的泊车位中。显示器14通过接口50及扬声器13通过接口51连接在控制装置10上。如果驾驶员使机动车1接近泊车位边界，则可通过扬声器13和/或显示器14对驾驶员发出警报。
而在另一实施形式中，控制信息也能由控制装置10优选通过一个数据总线15发送给机动车中的控制装置，以便使机动车至少部分自动地或全自动地驶入泊车位中。因此可借助由控制装置10优选通过数据总线15的控制来自动地进行加速、制动和/或转向。
为了将由驾驶员进行的驾驶或机动车至少部分地自动的驾驶通告给驾驶员，至少概要地在显示器14上显示泊车位的尺寸。在此情况下例如可用鸟瞰图、俯视图或斜视图来显示机动车状态。在此情况下除例如概要地显示泊车位的尺寸外在显示器14上尤其一起显示机动车在泊车位中的位置，在另一实施形式中还显示机动车的目标位置。
泊车位以何方式显示在显示器14上将由计算单元8来确定。在根据本发明的方式中，泊车位边界的显示如下地区别：为了定位泊车位边界，用于确定泊车位尺寸的距离值是否仅通过距离传感器11来检测，或者是否还附加地提供距离传感器3和/或5的距离数据。
现在借助图2来描述泊车方法，在该方法中机动车1利用根据本发明的控制装置10驶入泊车位。图2中表示出机动车1，它在一个道路20上相对道路边缘21平行地行驶。侧向距离传感器11已启动及在一个测量区22中发射出信号，该信号在机动车的第一位置23上向着停在道路上的另一机动车24发射，该第一位置通过后轴中点表示。机动车1现在沿路段25在道路20上行驶。测量区22在一个空区域26中没有障碍物，一直到道路侧向边界21，例如一个人行道边缘。在较前面，该测量区的信号遇到花盆27，这些花盆在前面限定该空区域26。
在本例中，由于机动车从旁边驶过的速度及侧向测量角，在确定空区域26的前边界31及后边界32的位置时导致小的不精确性。前边界31稍微地伸入花盆27中。后边界32到机动车24具有较大的距离。因为具有空区域26的泊车位仍被认为足够大，机动车被停在第二位置28上及要求驾驶员向右偏转。变换地也可自动地进行偏转。
这时驾驶员沿路段29将机动车倒入泊车位中。如果机动车已足够多地驶入了泊车位，例如从第三位置30开始，则存在一个可能性：通过机动车1的后部距离传感器5来检测泊车位的后边界32。如果后边界32被检测到，这时后边界在显示器上的显示相对在先的显示将改变，在先仅借助机动车上的至少一个侧向传感器进行泊车位的检测。例如改变一个线条的显示，或在泊车位空区域相对一个障碍物仅用另一色彩显示的情况下在显示中插入表示泊车位后边界的位置的一个线条。如果新位置与在先检测出的位置不一致，则在显示器上泊车位后边界的显示改变了时，优选考虑新测定的位置。在本实施例中，在箭头方向33上进行泊车位后边界的显示位置的校正。
如果机动车继续驶入泊车位，则也可通过机动车1上的前部距离传感器3再测量泊车位的前边界。在此情况下相比于仅通过传感器11进行检测的情况也可相应地进行泊车位前边界位置显示的改变。如果机动车已达到第四位置34，则对驾驶员也可显示泊车位前边界31的校正过的位置，它相应地是在箭头36的方向上被校正的。
现在驾驶员可决定：他是否还要在实际上对其已精确显示的泊车位内进行微校正。这时，他可在显示图上看到：现在不仅提供通过距离传感器11测定的泊车位尺寸，而且现在提供了通过前部距离传感器3或后部距离传感器5获取的精确结果。
在图3至5中表示用于在显示器14上显示泊车位尺寸的显示图例。图3中表示显示器14的一个显示面40。相对于一个概要表示的泊车位41示出机动车1。泊车位41通过泊车位前边界42，泊车位侧边界43及泊车位后边界44来限定。所示这些泊车位边界的位置是基于当机动车1从旁边驶过时的测量的及各被表示为细线。此外也可以是，在该例中，可行驶区域相比不可行驶区域仅在颜色上不同地表示。这在图3中通过不可行驶区域的阴影来表示。此外在另一实施例中，可通过显示箭头45表示机动车1的行驶方向。在另一实施形式中，还可以变换地或补充地示出了方向盘符号，其中说明了用于方向盘偏转的箭头方向。其它的信息例如可表示在一个文本窗47中。在一个自动的系统中，也可表示出行驶方向，由此驾驶员可看出：方向盘在何方向上自动转动。需要时也可对驾驶员发出指示：不要干预方向盘。
在一个实施形式中也可以是：在显示面40上显示机动车的一个目标位置52。该目标位置52在图3中用虚线表示。
在图4中表示出与图2中所示流程相应的第三位置30上的显示图。现在机动车1已部分地驶入泊车位41中。机动车在该第三位置上相对泊车位后边界具有这样的角度及这样的距离，以致后部距离传感器现在可进行距离测量。需要时，现在可在显示器40上校正泊车位后边界相对机动车1的位置。尤其泊车位后边界现在可作为不同于图3中边界44的边界44’被显示。现在驾驶员根据改变的显示可看出：不仅通过侧向距离传感器11进行了测量，如由图3所看到的；而且根据泊车位后边界的图4的不同显示可看出：现在通过后部距离传感器附加地进行了泊车位后边界位置的检验。此外在一个附加的实施形式中，可显示方向盘符号49，它指示驾驶员现在向左打方向盘。
如果机动车1现在驶到泊车位41中的第四位置34上，则也可通过机动车1的前部距离传感器来检测泊车位前边界。这被表示在图5中显示面40的显示图中。相应地对于泊车位前边界也可通过另一标记42’来进行显示的改变。驾驶员现在可看出：不仅泊车位前边界，而且泊车位后边界现在已通过距离传感器3或5的其它测量系统进行了检测。此外在一个补充的实施形式中，当达到第四位置34时，可在显示面40上显示一个停车信号48。驾驶员这时知道：他可将其机动车相应地停在泊车位41中。
如果机动车除侧向传感器外仅在前侧或仅在后侧上设有距离传感器，则相应改变的显示可被限制在相应的一侧上，在该侧上设有附加的距离测量系统。另一侧的泊车位边界则相应地保持不变。
在另一实施形式中仅用一个测量系统检测的泊车位边界例如可用警报颜色显示。如果泊车位边界由另一系统检测了，则颜色显示由警报颜色转换到非警报颜色，例如由红色转换到绿色。此外还可以仅改变泊车位边界的线条宽度，例如由细线改变到粗线。在一个实施形式中，可由控制装置10基于对泊车位边界位置的不同检测确定出一个误差带。此外所显示的线条的宽度可根据所计算出的误差带的大小来选择。在另一实施形式中，还可以是由通过第一测量系统检测到泊车位时的泊车位周围环境与泊车位之间的颜色连续变化过渡到颜色明显变化的显示，若是附加地或变换地通过第二测量系统进行了测量的话。

Claims (7)

1.用于泊车装置的显示装置(14)的控制装置(10)，具有：
一个用于一第一检测装置(11)的接口(19)，该第一检测装置(11)用于在侧面从泊车位(41)旁边驶过时检测该泊车位(41)；
一个用于一第二检测装置(3，5)的接(17，18)，该第二检测装置用于在驶入泊车位时检测该泊车位(41)的前边界和/或后边界；
一个用于所述显示装置(14)的接口(50)，用于在所述显示装置(14)上显示所述泊车位(41)的尺寸，
其中，所述泊车位(41)的、仅由所述第一检测装置(11)检测到的一前边界(42)和/或一后边界(44)的显示与所述泊车位(41)的由所述第二检测装置(3，5)检测到的一前边界(42’)和/或一后边界(44’)的显示不同。
2.根据权利要求1的控制装置，其特征在于：对所述显示装置(14)进行控制，使得以一个鸟瞰图显示所述泊车位的尺寸。
3.根据以上权利要求之一的控制装置，其特征在于：所述控制装置(10)被设计用于计算从机动车当前的位置到该机动车在所述泊车位内的目标位置的行驶路径。
4.根据权利要求3的控制装置，其特征在于：所述控制装置(10)被设计用于促使在所述显示装置(14)上显示所述目标位置(52)。
5.根据以上权利要求之一的控制装置，其特征在于一个用于一警报装置(13，14)的接(50，51)，该警报装置用于当到泊车位的前边界和/或后边界的距离小于一距离时发出警报。
6.用于显示泊车位的前边界和/或后边界的方法，其中，当机动车在泊车位的旁边驶过时用第一测量方法检测该泊车位的尺寸，其中，在所述机动车至少部分地驶入所述泊车位后用第二测量方法检测所述泊车位的尺寸，其中，所述泊车位的前边界和/或后边界在仅通过所述第一测量方法检测所述泊车位的前边界或后边界的情况下与在通过所述第二测量方法检测所述泊车位的前边界或后边界的情况下相比被不同地显示。
7.根据权利要求6的方法，其特征在于：以这样的方式不同地显示所述泊车位的前边界和/或后边界，即，用于显示泊车位边界的各线条分别在它们的宽度和/或颜色上不同。
CN200880108412.XA 2007-09-24 2008-07-24 用于泊车装置的显示装置的控制装置及用于显示的方法 Active CN101808852B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007045562.5 2007-09-24
DE102007045562A DE102007045562A1 (de) 2007-09-24 2007-09-24 Steuereinrichtung für eine Anzeigeeinrichtung einer Einparkeinrichtung und Verfahren zur Darstellung
PCT/EP2008/059689 WO2009040156A1 (de) 2007-09-24 2008-07-24 Steuereinrichtung für eine anzeigeeinrichtung einer einparkeinrichtung und verfahren zur darstellung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101808852A true CN101808852A (zh) 2010-08-18
CN101808852B CN101808852B (zh) 2013-03-06

Family

ID=39885684

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200880108412.XA Active CN101808852B (zh) 2007-09-24 2008-07-24 用于泊车装置的显示装置的控制装置及用于显示的方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20100283634A1 (zh)
EP (1) EP2203329B1 (zh)
KR (1) KR101493118B1 (zh)
CN (1) CN101808852B (zh)
DE (1) DE102007045562A1 (zh)
RU (1) RU2468944C2 (zh)
WO (1) WO2009040156A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102431551A (zh) * 2011-11-18 2012-05-02 奇瑞汽车股份有限公司 一种泊车车位探测方法以及泊车车位探测系统
CN104097633A (zh) * 2013-04-09 2014-10-15 福特全球技术公司 主动泊车辅助物体检测方法
CN106232461A (zh) * 2014-04-01 2016-12-14 奥迪股份公司 自动泊车方法和装置
CN109070879A (zh) * 2016-08-09 2018-12-21 Jvc 建伍株式会社 显示控制装置、显示装置、显示控制方法以及程序
CN110239521A (zh) * 2019-05-17 2019-09-17 浙江吉利控股集团有限公司 一种自动泊车方法、装置及设备
CN110603460A (zh) * 2017-05-09 2019-12-20 维宁尔瑞典公司 用于停车检测的车辆环境检测系统

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008027779A1 (de) * 2008-06-11 2009-12-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke
WO2010132677A1 (en) 2009-05-13 2010-11-18 Rutgers, The State University Vehicular information systems and methods
DE102009027650A1 (de) * 2009-07-13 2011-01-20 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs
DE102010020204A1 (de) * 2010-05-12 2011-11-17 Volkswagen Ag Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs sowie entsprechendes Einparkassistenzsystem und Fahrzeug
DE102010020206A1 (de) * 2010-05-12 2011-11-17 Volkswagen Ag Verfahren zum Einparken oder Ausparken eines Fahrzeugs sowie entsprechendes Assistenzsystem und Fahrzeug
KR20110137632A (ko) 2010-06-17 2011-12-23 삼성전자주식회사 디스플레이 장치 및 이에 적용되는 ｎｐｒ 처리방법
DE102010031040A1 (de) * 2010-07-07 2012-01-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102011110214B4 (de) 2010-08-21 2022-06-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Wenden eines Kraftfahrzeugs
DE102010047161A1 (de) * 2010-09-30 2012-04-05 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs
DE102010062322A1 (de) * 2010-12-02 2012-06-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kalibrierung
DE102011003231A1 (de) * 2011-01-27 2012-08-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers
CN102901968B (zh) * 2011-07-29 2014-10-08 财团法人车辆研究测试中心 停车空间侦测方法及其装置
DE102011080933A1 (de) * 2011-08-12 2013-02-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Einparken
KR102108056B1 (ko) 2013-07-26 2020-05-08 주식회사 만도 주차 제어 장치 및 주차 제어 방법
US10000135B2 (en) * 2013-09-30 2018-06-19 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assist device
PL2886420T3 (pl) * 2013-12-20 2017-09-29 Nokia Technologies Oy Sposób i urządzenie do powodowania wysłania dyrektywy parkingowej
KR101712399B1 (ko) * 2014-11-25 2017-03-06 현대모비스 주식회사 차량의 후방 장애물 표시 방법
WO2016194039A1 (ja) * 2015-05-29 2016-12-08 日産自動車株式会社 情報提示システム
JP6627882B2 (ja) * 2015-10-22 2020-01-08 日産自動車株式会社 駐車支援情報の表示方法及び駐車支援装置
MY188803A (en) * 2015-10-22 2022-01-04 Nissan Motor Parking support information display method and parking support device
KR102032666B1 (ko) * 2015-10-22 2019-10-15 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치
US10683035B2 (en) * 2015-12-08 2020-06-16 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium
AT519839B1 (de) 2017-04-11 2019-03-15 Zkw Group Gmbh Fahrzeugscheinwerfer sowie verfahren zur unterstützung eines einparkvorganges
JP7347406B2 (ja) * 2020-11-30 2023-09-20 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置、プログラム及び画像表示方法

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003104149A (ja) * 2001-09-27 2003-04-09 Equos Research Co Ltd 駐車支援装置
JP4094325B2 (ja) * 2002-04-05 2008-06-04 松下電器産業株式会社 駐車運転支援装置
DE10324812A1 (de) * 2003-06-02 2004-12-23 Robert Bosch Gmbh Anzeigeanordnung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Ausgabe von Fahrerinformationen, insbesondere für eine Einparkhilfe
DE10331235A1 (de) * 2003-07-10 2005-02-03 Robert Bosch Gmbh Fahrhilfsvorrichtung insbesondere zum Einparken eines Fahrzeugs
DE10351894A1 (de) * 2003-11-06 2005-06-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung einer Parklücke
DE10354661A1 (de) 2003-11-22 2005-06-30 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung des Einparkvorgangs bei Fahrzeugen
DE102004010752A1 (de) * 2004-03-05 2005-09-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Abstandswarnung und Abstandswarneinheit
DE102004027640A1 (de) * 2004-06-05 2006-06-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeuges
JP2006117165A (ja) * 2004-10-22 2006-05-11 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置
CN101194027B (zh) * 2005-06-08 2012-10-24 日立化成研究中心公司 用于基于瘤细胞及受刺激的白细胞内mRNA表达谱而预测对肿瘤疾病的免疫应答的方法
DE102005027165B4 (de) * 2005-06-13 2024-01-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ausgabe von Einparkhinweisen
US8885045B2 (en) * 2005-08-02 2014-11-11 Nissan Motor Co., Ltd. Device and method for monitoring vehicle surroundings
DE102005036732A1 (de) * 2005-08-04 2007-02-08 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Parklückenvermessung
JP4665721B2 (ja) * 2005-11-04 2011-04-06 株式会社デンソー 駐車支援システム
RU63070U1 (ru) * 2006-11-28 2007-05-10 Борис Игоревич Чемодин Устройство для парковки транспортных средств

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102431551A (zh) * 2011-11-18 2012-05-02 奇瑞汽车股份有限公司 一种泊车车位探测方法以及泊车车位探测系统
CN102431551B (zh) * 2011-11-18 2014-06-11 奇瑞汽车股份有限公司 一种泊车车位探测方法以及泊车车位探测系统
CN104097633A (zh) * 2013-04-09 2014-10-15 福特全球技术公司 主动泊车辅助物体检测方法
CN104097633B (zh) * 2013-04-09 2017-12-15 福特全球技术公司 主动泊车辅助物体检测方法
CN106232461A (zh) * 2014-04-01 2016-12-14 奥迪股份公司 自动泊车方法和装置
CN109070879A (zh) * 2016-08-09 2018-12-21 Jvc 建伍株式会社 显示控制装置、显示装置、显示控制方法以及程序
CN109070879B (zh) * 2016-08-09 2021-05-07 Jvc 建伍株式会社 显示控制装置、显示装置、显示控制方法以及存储介质
CN110603460A (zh) * 2017-05-09 2019-12-20 维宁尔瑞典公司 用于停车检测的车辆环境检测系统
CN110239521A (zh) * 2019-05-17 2019-09-17 浙江吉利控股集团有限公司 一种自动泊车方法、装置及设备

Also Published As

Publication number Publication date
RU2010115965A (ru) 2011-11-10
EP2203329A1 (de) 2010-07-07
RU2468944C2 (ru) 2012-12-10
CN101808852B (zh) 2013-03-06
WO2009040156A1 (de) 2009-04-02
KR101493118B1 (ko) 2015-02-12
EP2203329B1 (de) 2014-10-01
KR20100057663A (ko) 2010-05-31
DE102007045562A1 (de) 2009-04-02
US20100283634A1 (en) 2010-11-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101808852B (zh) 用于泊车装置的显示装置的控制装置及用于显示的方法
KR101680023B1 (ko) 차량에 장착된 차선 인식 시스템과 교통 표지 인식 시스템의 융합 방법
US8112222B2 (en) Lane determining device, method, and program
JP5281664B2 (ja) 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報システム
US7978096B2 (en) Parking angle determination and cross traffic alert
US8040253B2 (en) Lane-change assistant for motor vehicles
CN102596691A (zh) 用于在从泊车位中泊出时进行支持的方法
WO2010035781A1 (ja) 車線判定装置及びナビゲーションシステム
CN102310857A (zh) 用于横向泊车位的泊车辅助系统
WO2007132860A1 (ja) 対象物認識装置
JP4832489B2 (ja) 車線判定装置
US20050278112A1 (en) Process for predicting the course of a lane of a vehicle
CN101910866A (zh) 用于显示车辆环境的方法和装置
JPH09166452A (ja) 運転支援装置
JP2010524102A (ja) 車道経過を表示する方法および制御装置
EP3742218B1 (en) Display unit
CN202243185U (zh) 倒车引导系统
JP4850471B2 (ja) 車両情報提示装置
JP4876147B2 (ja) 車線判定装置及びナビゲーションシステム
CN102241252A (zh) 停入或驶出交通工具的方法及相应的辅助系统和交通工具
JP2002228734A (ja) 周囲物体認識装置
JP4948338B2 (ja) 車間距離計測装置
JP3763733B2 (ja) 駐車支援装置及びその制御方法
GB2409921A (en) Method and system for assisting drivers to park a motor vehicle by measuring the parking space and showing the driver the optimum starting area.
CN110114634A (zh) 外界识别系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant