CN101565073A - 便携流线形智能车 - Google Patents
便携流线形智能车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101565073A CN101565073A CNA2009101064809A CN200910106480A CN101565073A CN 101565073 A CN101565073 A CN 101565073A CN A2009101064809 A CNA2009101064809 A CN A2009101064809A CN 200910106480 A CN200910106480 A CN 200910106480A CN 101565073 A CN101565073 A CN 101565073A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- portable
- intelligent vehicle
- battery pack
- car body
- streamline
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
- B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明涉及一种电动代步工具，尤其是便于携带的流线形左右两轮自动平衡的电动智能车，包括：车体、电池组、减速电机、车轮、转向杆、驱动模块、平衡传感模块以及中央信号处理模块等。本发明是利用倒立摆原理采用计算机自动控制实现车体的平衡，骑行时双脚站立于脚踏板上，手握转向杆手把调整人体重心控制智能车前进、后退、刹车等功能，本发明结构外形优美体积小巧便于携带，可作为旅游区、步行街、高尔夫球场、机场、上下班、大型场所等代步工具。
Description
技术领域
本发明涉及一种电动代步工具，具体是一种人站立驾使由微电脑自动控制平衡的左右两轮电动智能车。
背景技术
2002年初美国公开上市了一种左右两轮智能代步车赛格威(segway)，该车是由人站立驾使靠人体重心控制的左右两轮自动平衡智能电动代步车，它主要存在以下缺点：
1.该车使用了较大尺寸的轮胎且位于脚踏板的左右两边，造成整车体积、重量大，带来一些存放和携带不便的问题。
2.技术手段繁琐复杂，造成整车成本过高，主要表现在平衡传感器、驱动器等做了备份系统。
3.动力电池组安装于车体的最底部，给更换电池组带来不便也存在一定的安全隐患。由于电池组离地面距离较短且内部用的是能量密度较高的锂电池或镍氢电池，在遇到路面不平发生强烈碰撞容易造成电池变形至使内部短路造成安全事故。
发明内容
本发明的目的是推出一种整体结构简洁、电池组易于更换、体积小巧、便于携代、自动平衡、安全性好、车轮位于脚踏板下方的便携流线形左右两轮电动智能车。
为了实现上述目的本发明技术特征为：
便携流线形智能车包括：车体、车轮、减速电机、电池组、转向杆、霍尔转向基座、驱动模块、遥控器、遥控接收模块、照明设备、防盗报警系统、车轮转速传感器、人体感应开关、平衡传感模块、中央信号处理模块等。其主要特征为：如图1和图2所示，车身整体主要结构为流线形的蛋形或椭圆形，两个车轮(2)分别分布于左右脚踏板(10)下方同一轴线上，电池组(4)置于左右脚踏板中间位置并可拆卸和更换，车体前部设有霍尔转向基座(8)以及转向杆(6)，车身前部还设有夜行用的照明设备(9)。
所述流线形车身整体主要结构形状为蛋形球体或椭圆形球体切变所得，具体是蛋形球体或椭圆形球体减去双脚站立位置和轮子安装位置，电池组也包含在流线形车身整体结构形状之内；
所述车轮为两个并分别位于脚踏板的下方，采用小直径轮胎，其轮胎外径小于30厘米，并固定在减速电机输出轴上；
所述减速电机为两台齿轮减速电机或行星减速电机，电机为有刷或无刷直流电机，分别固定于车体内，输出轴在同一轴线上并向相反的方向置于车体外，电机线分别与各自的驱动模块相联；
所述电池组为一独立于车体可拆卸和可更换组件，电池组壳体结构形状与车体结构形状相呼应，电池组中安装有锂电池组及锂电池组保护板，保护板设有过充过放保护、过流保护、过温保护，电池组后部设有充电口，电池组底部设有电气接口，与车体内驱动模块和中央信号处理模块相联，电池组前部和后底部设有锁紧扣，可与车体紧密固定，电池组顶部设有状态指示灯、电量指示灯、开关、按扭等；
所述转向杆顶端设有手把，并且可以长度调整和锁定长度，转向杆底部与霍尔转向基座采用快装接头，并可快速拆卸和安装；
所述霍尔转向基座，内置霍尔传感器，霍尔传感器输出端与中央信号处理模块相联，霍尔传感器置于霍尔转向基座固定体上，活动部位安装有永磁体，永磁体磁极为旋转方向分布，转向杆的左右旋转带动永磁体旋转，旋转角度与霍尔传感器输出成比例关系；
所述驱动模块为两套，分别独立驱动两台减速电机并置于车体内，驱动模块具有电机的正反转驱动能力并具有过流保护和限流功能；
所述遥控器和遥控接收模块可用于控制车辆的电源开启与关闲、照明设备的开启与关闲、防盗报警系统的开启与关闲、辅助模式的开启与关闲等功能；
所述人体感应开关置于脚踏板下方并与中央信号处理模块相联；
所述平衡传感模块、车轮转速传感器、中央信号处理模块、置于车体内；
所述照明设备置于车体踏板前下方，左右分别设有照明用的LED灯或LED灯组。
本发明为人站立驾使，欲骑行时用遥控器遥控开启便携流线形智能车，待软件启动完成状态指示灯亮启，双脚方可站立在脚踏板上，当一只脚或两只脚踩到脚踏板时人体感应开关闭合，中央信号处理模块开始对驱动板进行控制，驱动模块驱动电机进行平衡，以使驾使者不会跌倒，当人体重心向前倾斜，中央信号处理模块综合平衡传感器和车轮转速传感器控制驱动模块驱动所需的速度和加速力矩，倾斜角度赿大速度和加速度也赿大。当驾使者要刹车或后退时重心向后倾斜，中央信号处理模块根据倾斜量和前近速度控制电机以相反的力矩平衡或后退。当驾使者需要转弯时可通过手把的转动，输出一个比例信号控制左右两轮不同的转向、转速和力矩，当速度为零时两轮反相旋转，当达到设定速度时为差速同向旋转。
骑行完毕可用遥控器关闭便携流线形智能车和打开防盗报警系统，防盗报警系统开启后车轮处于能耗制动状态，使该车难以被拖动，当有人触动该车，防盗报警系统就会发出声光报警。
当在夜间骑行该车时可用遥控器打LED灯或LED灯组照亮前方路面。
当在上下较陡的斜坡时可以遥控打开辅助模式，开启辅助模式后该车就具有无人站立自平衡功能，只要控制转向杆的前后倾斜角度，就能控制该车的前进、后退、停车、转弯，使在上下较陡的坡更为轻松。
附图简要说明
图1是便携流线形智能车外形图
图2是便携流线形智能车侧视外形图
图3是便携流线形智能车车体结构组成图
图4是便携流线形智能车电池组外形图
图5是便携流线形智能车电气组成图
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述(但不仅限于此实施例)：
如图1图2所示，本发明主体结构为蛋形或椭圆形流线形结构，大约为二分之一蛋形球体或椭圆形球体流线形的车体(1)，切面向上呈平面状态，平面中间安装有结构形状与车体(1)结构形状相呼应的电池组(4)，电池组(4)底部与车体(1)平面为卡扣联接，可方便拆卸和更换。电池组两边的平面区域为脚踏板(10)，脚踏板(10)的中间区域下方设有人体感应开关，人体感应开关与中央信号处理板相联。
在车体(1)前方中间区域安装有霍尔转向基座(8)，其主要作用为安装转向杆(6)和输出与转向角度成比例的电压信号。转向杆(6)长度可调并在顶端设有手把(5)，手把(5)为快装接头可以按下锁定钮抽出以方便携带。
如图1或图3所示，减速电机(3)内置于车体(1)内部，动力输出轴分别经车体(1)左下方和右下方同一轴线反方向伸出。车轮(2)分别由锁紧螺母固定在减速电机(3)动力输出轴上。两车轮安装宽度不超出车体(1)的宽度，如图2所示车轮(2)最高点小于脚踏板(10)的垂直高度，车轮(2)轴线与车体(1)前后中心距基本重合。
如图1图2图3所示，在电机室(16)前方设置有夜行用的照明设备(9)，此照明设备为高亮度LED白色光灯组，遥控器可开启或关闭照明设备(9)。
如图3所示，车体(1)中间为电气室(7)两边为电机室(16)，电气室(7)安装有遥控接收模块(18)、平衡传感模块(17)、中央信号处模块(12)等电气装置。两个驱动模块(11)分别对应安装在电机室(16)中。
如图4所示，电池组(4)为一单独组件，后部设有充电口(13)，顶部设有电量指示灯(15)、绿色和红色的状态指示灯(14)、电源开关。
Claims (13)
1.一种便携流线形智能车包括：车体、车轮、减速电机、电池组、转向杆、霍尔转向基座、驱动模块、遥控器、遥控接收模块、照明设备、防盗报警系统、车轮转速传感器、人体感应开关、平衡传感模块、中央信号处理模块等，其主要特征为：车身整体主要结构形状为流线形的蛋形或椭圆形，两个车轮(2)分别分布于左右脚踏板(10)下方同一轴线上，电池组(4)置于左右脚踏板中间位置并可拆卸和更换，车体前部设有霍尔转向基座(8)以及转向杆(6)，车身前部还设有夜行用的照明设备(9)。
2.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：流线形车身整体主要结构形状为蛋形球体或椭圆形球体切变所得，具体是蛋形球体或椭圆形球体减去双脚站立位置和轮子安装位置，电池组也包含在流线形车身整体结构形状之内。
3.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：车轮为两个并分别位于脚踏板的下方，采用小直径轮胎，其轮胎外径小于30厘米，并固定在减速电机输出轴上。
4.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：减速电机为两台齿轮减速电机或行星减速电机，电机为有刷或无刷直流电机，分别固定于车体内，输出轴在同一轴线上并向相反的方向置于车体外，电机线分别与各自的驱动模块相联。
5.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：电池组为一独立于车体可拆卸和可更换组件，电池组壳体结构形状与车体结构形状相呼应，电池组中安装有锂电池组及锂电池组保护板，保护板设有过充过放保护、过流保护、过温保护，电池组后部设有充电口，电池组底部设有电气接口，与车体内驱动模块和中央信号处理模块相联，电池组前部和后底部设有锁紧扣，可与车体紧密固定，电池组顶部设有状态指示灯、电量指示灯、开关、按扭等。
6.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：转向杆顶端设有手把，并且可以长度调整和锁定长度，转向杆底部与霍尔转向基座采用快装接头，并可快速拆卸和安装。
7.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：霍尔转向基座，内置霍尔传感器，霍尔传感器输出端与中央信号处理模块相联，霍尔传感器置于霍尔转向基座固定体上，活动部位安装有永磁体，永磁体磁极为旋转方向分布，转向杆的左右旋转带动永磁体旋转，旋转角度与霍尔传感器输出成比例关系。
8.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：驱动模块为两套，分别独立驱动两台减速电机并置于车体内，驱动模块具有电机的正反转驱动能力并具有过流保护和限流功能。
9.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：遥控器和遥控接收模块可用于控制车辆的电源开启与关闲、照明设备的开启与关闲、防盗报警系统的开启与关闲、辅助模式的开启与关闲等功能。
10.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：人体感应开关置于脚踏板下方并与中央信号处理模块相联。
11.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：平衡传感模块、车轮转速传感器、中央信号处理模块、置于车体内。
12.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：照明设备置于车体踏板前下方，左右分别设有照明用的LED灯或LED灯组。
13.如权利要求1所述的便携流线形智能车，其特征在于：防盗报警系统开启后车轮处于能耗制动状态，当有人触动智能车防盗报警系统就会发出声光报警。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2009101064809A CN101565073B (zh) | 2009-04-07 | 2009-04-07 | 便携流线形智能车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2009101064809A CN101565073B (zh) | 2009-04-07 | 2009-04-07 | 便携流线形智能车 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101565073A true CN101565073A (zh) | 2009-10-28 |
| CN101565073B CN101565073B (zh) | 2011-01-19 |
Family
ID=41281485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2009101064809A Expired - Fee Related CN101565073B (zh) | 2009-04-07 | 2009-04-07 | 便携流线形智能车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN101565073B (zh) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102815358A (zh) * | 2012-09-11 | 2012-12-12 | 杭州亿脑智能科技有限公司 | 智能平衡休闲车 |
| CN103419867A (zh) * | 2012-05-14 | 2013-12-04 | 本田技研工业株式会社 | 倒置摆动式车辆 |
| CN103600796A (zh) * | 2013-10-17 | 2014-02-26 | 上海交通大学 | 一种单轴驱动的两轮自平衡车 |
| CN104118508A (zh) * | 2014-08-06 | 2014-10-29 | 东莞易步机器人有限公司 | 平衡车 |
| CN105460130A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-04-06 | 刘海波 | 一种平衡车 |
| CN105774927A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-07-20 | 林允杜 | 一种四轮平板智能车 |
| CN105899265A (zh) * | 2013-12-06 | 2016-08-24 | 创新运输系统有限责任公司 | 包括在任何所需方向上在地面滚动的球的用于驾驶者运动的运载工具 |
| CN107380320A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-11-24 | 深圳市高斯拓普科技有限公司 | 一种电动滑板车 |
| CN107499429A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-12-22 | 深圳市高斯拓普科技有限公司 | 一种滑板车 |
| EP3299269A4 (en) * | 2015-05-20 | 2018-10-17 | Changzhou Airwheel Technology Co., Ltd. | Electric self-balancing vehicle |
| CN108703841A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-10-26 | 上海理工大学 | 一种残疾人上下车辅助装置 |
| CN109398556A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-03-01 | 杭州绿丞科技有限公司 | 一种维护成本低的电动平衡车的操纵杆 |
| CN109850044A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-06-07 | 杭州绿丞科技有限公司 | 高强度电动平衡车 |
| USD865095S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-10-29 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD865890S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-11-05 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| CN113911235A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-01-11 | 江苏珠峰机电科技有限公司 | 电动正三轮转向灯用固定支架 |
| USD941948S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-01-25 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD960043S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-08-09 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| US11654995B2 (en) | 2017-12-22 | 2023-05-23 | Razor Usa Llc | Electric balance vehicles |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USD807457S1 (en) | 2016-07-20 | 2018-01-09 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7275607B2 (en) * | 1999-06-04 | 2007-10-02 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
| US6873884B2 (en) * | 2002-11-26 | 2005-03-29 | Ge Medical Systems Information Technology | Computer-equipped mobility device and method of connecting to a network |
| CN2679014Y (zh) * | 2003-12-11 | 2005-02-16 | 傅胜国 | 一种智能两轮电动车 |
| CN100506632C (zh) * | 2007-07-16 | 2009-07-01 | 张一鸣 | 左右两轮自动平衡电动车 |
-
2009
- 2009-04-07 CN CN2009101064809A patent/CN101565073B/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103419867A (zh) * | 2012-05-14 | 2013-12-04 | 本田技研工业株式会社 | 倒置摆动式车辆 |
| CN103419867B (zh) * | 2012-05-14 | 2016-01-06 | 本田技研工业株式会社 | 倒置摆动式车辆 |
| CN102815358A (zh) * | 2012-09-11 | 2012-12-12 | 杭州亿脑智能科技有限公司 | 智能平衡休闲车 |
| CN102815358B (zh) * | 2012-09-11 | 2014-06-18 | 杭州亿脑智能科技有限公司 | 智能平衡休闲车 |
| CN103600796A (zh) * | 2013-10-17 | 2014-02-26 | 上海交通大学 | 一种单轴驱动的两轮自平衡车 |
| CN103600796B (zh) * | 2013-10-17 | 2018-02-09 | 上海交通大学 | 一种单轴驱动的两轮自平衡车 |
| US9776068B2 (en) | 2013-12-06 | 2017-10-03 | Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) | Vehicle for the movement of a driver comprising a ball rolling on a ground surface and in any desired direction |
| CN105899265A (zh) * | 2013-12-06 | 2016-08-24 | 创新运输系统有限责任公司 | 包括在任何所需方向上在地面滚动的球的用于驾驶者运动的运载工具 |
| CN105899265B (zh) * | 2013-12-06 | 2017-10-13 | 创新运输系统有限责任公司 | 包括在任何所需方向上在地面滚动的球的用于驾驶者运动的运载工具 |
| CN104118508A (zh) * | 2014-08-06 | 2014-10-29 | 东莞易步机器人有限公司 | 平衡车 |
| US10752313B2 (en) | 2015-05-20 | 2020-08-25 | Changzhou Airwheel Technology Co., Ltd. (Cn) | Electrical self-balancing scooter |
| EP3299269A4 (en) * | 2015-05-20 | 2018-10-17 | Changzhou Airwheel Technology Co., Ltd. | Electric self-balancing vehicle |
| CN105460130A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-04-06 | 刘海波 | 一种平衡车 |
| CN105774927A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-07-20 | 林允杜 | 一种四轮平板智能车 |
| USD960043S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-08-09 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD865095S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-10-29 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD865890S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-11-05 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD899541S1 (en) | 2016-07-20 | 2020-10-20 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD899540S1 (en) | 2016-07-20 | 2020-10-20 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD941948S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-01-25 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD958278S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-07-19 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| CN107380320A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-11-24 | 深圳市高斯拓普科技有限公司 | 一种电动滑板车 |
| CN107499429A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-12-22 | 深圳市高斯拓普科技有限公司 | 一种滑板车 |
| US11654995B2 (en) | 2017-12-22 | 2023-05-23 | Razor Usa Llc | Electric balance vehicles |
| CN108703841A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-10-26 | 上海理工大学 | 一种残疾人上下车辅助装置 |
| CN109398556A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-03-01 | 杭州绿丞科技有限公司 | 一种维护成本低的电动平衡车的操纵杆 |
| CN109850044A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-06-07 | 杭州绿丞科技有限公司 | 高强度电动平衡车 |
| CN113911235A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-01-11 | 江苏珠峰机电科技有限公司 | 电动正三轮转向灯用固定支架 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101565073B (zh) | 2011-01-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101565073B (zh) | 便携流线形智能车 | |
| US8838308B2 (en) | Two wheeled vehicle with modular features | |
| US9090207B2 (en) | Two wheeled vehicle with lighting system that generates defined image on riding surface | |
| CN203268242U (zh) | 智能平衡车 | |
| TWI529080B (zh) | A display device for electric vehicles | |
| WO2015085853A1 (zh) | 智能体感全平衡电动车 | |
| CN204489055U (zh) | 一种用重心控制方向的无把手双轮自平衡电动车 | |
| JP5927677B2 (ja) | 全輪駆動システムを有する２輪車 | |
| US8733482B2 (en) | Motor assembly for two wheeled vehicle | |
| CN203681759U (zh) | 自平衡电动独轮车 | |
| CN104512502A (zh) | 用重心控制方向的无把手双轮自平衡电动车及其控制方法 | |
| CN101585388A (zh) | 惯性导航智能车 | |
| CN106080884B (zh) | 一种电机外置式自平衡双轮电动车 | |
| TN2014000005A1 (fr) | Tricycle ultraleger, pliable, a moteur electrique | |
| JP2021062640A (ja) | 自己充電で走行可能な電動自転車 | |
| CN103552646A (zh) | 可以实现无线通讯的两轮自平衡电动车 | |
| US20160214675A1 (en) | Multi-modal vehicles capable of legally traveling in different classification categories | |
| CN201272455Y (zh) | 便携式电动代步车 | |
| CN207045559U (zh) | 一种可折叠式平衡车 | |
| KR101515086B1 (ko) | 전동식 보행 보조 장치 | |
| CN205113562U (zh) | 一种智能代步机 | |
| KR102001207B1 (ko) | 회생제동 에너지를 이용하는 전기 자전거 | |
| CN204998686U (zh) | 便携式电动车 | |
| CN203996629U (zh) | 全智能数控遥控滑板车 | |
| CN106976513A (zh) | 一种智能体感平衡车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110119 Termination date: 20140407 |