CN101512312B - 柔性线状体的压缩力计测装置 - Google Patents

柔性线状体的压缩力计测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101512312B
CN101512312B CN2007800325406A CN200780032540A CN101512312B CN 101512312 B CN101512312 B CN 101512312B CN 2007800325406 A CN2007800325406 A CN 2007800325406A CN 200780032540 A CN200780032540 A CN 200780032540A CN 101512312 B CN101512312 B CN 101512312B
Authority
CN
China
Prior art keywords
thread
hole
measuring device
force
compression
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2007800325406A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101512312A (zh
Inventor
藤本英雄
佐野明人
永野佳孝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NTN Corp
Nagoya University NUC
Nagoya Institute of Technology NUC
Original Assignee
NTN Corp
Nagoya Institute of Technology NUC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NTN Corp, Nagoya Institute of Technology NUC filed Critical NTN Corp
Publication of CN101512312A publication Critical patent/CN101512312A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101512312B publication Critical patent/CN101512312B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
    • G01L5/226—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels, umbilical cord
    • A61B17/12022—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels, umbilical cord
    • A61B17/12022—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires
    • A61B17/12099—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires characterised by the location of the occluder
    • A61B17/12109—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires characterised by the location of the occluder in a blood vessel
    • A61B17/12113—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires characterised by the location of the occluder in a blood vessel within an aneurysm
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels, umbilical cord
    • A61B17/12022—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires
    • A61B17/12131—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires characterised by the type of occluding device
    • A61B17/1214—Coils or wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G01L1/04—Measuring force or stress, in general by measuring elastic deformation of gauges, e.g. of springs
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/0028—Force sensors associated with force applying means
    • G01L5/0033—Force sensors associated with force applying means applying a pulling force
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/04—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring tension in flexible members, e.g. ropes, cables, wires, threads, belts or bands
    • G01L5/10—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring tension in flexible members, e.g. ropes, cables, wires, threads, belts or bands using electrical means
    • G01L5/101—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring tension in flexible members, e.g. ropes, cables, wires, threads, belts or bands using electrical means using sensors inserted into the flexible member
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels, umbilical cord
    • A61B17/12022—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires
    • A61B2017/1205—Introduction devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/067—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring angles

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Reproductive Health (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Neurosurgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

本发明提供一种计测装置(2)，在对插入管道中的线状体进行操作时，该计测装置(2)可在管道外部检测管道内部的障碍物的存在。本发明提供一种使用简便的计测装置(2)，利用该计测装置(2)，可在不降低计测精度的情况下对作用在前端附有用于栓塞动脉瘤的线圈的导丝之类的具有比线状体粗的鞘的线状体上的长轴方向的压缩力进行计测。此外，可将约束部(5、6)的长度控制在最小限度，实现计测装置(2)的小型化。本发明还提供一种不论线状体的压曲负荷的大小如何、均可对作用在线状体上的长轴方向的压缩力进行计测的计测装置(2)，由于可对具有多种材质的线状体使用同一计测装置(2)，因此十分经济。

Description

柔性线状体的压缩力计测装置
技术领域
本发明涉及力的计测装置，特别涉及作用在具有柔性的线状体上的压缩力的计测装置。
背景技术
具有柔性的线状体作为插入体内的管道中的线状医疗器械已投入实际应用。例如已知有插入血管、输尿管、支气管、消化道或淋巴管等位于体内的管道中的导丝(guide wire)和导管，或前端附有用于栓塞动脉瘤的栓塞用线圈的导丝等。将这些线状体插入体内的管道中，通过从体外进行的操作将这些线状体诱导至目标部位。
线状体所插入的管道不一定是直线状，多为局部弯曲或分支的管道。此外，管道的直径不一定是固定的，存在管道自身变细、或因血管内生成的血栓等位于管道内部的障碍物而导致管道的直径变细的情况。然而，以往的线状体中，没有可对线状体的行进方向前方的状况进行检测的方法，线状体的操作不得不依靠操作者的感觉，从体外进行的诱导操作必须要熟练。因此，作为对线状体的行进方向前方的障碍物的存在进行检测的装置，日本专利特开平10-263089号公报(专利文献1)揭示了一种在线状体的前端设置有压力传感器的装置。
专利文献1：日本专利特开平10-263089号公报
发明的公开
发明所要解决的技术问题
然而，在线状体的前端设置有压力传感器的装置特别是对于极细的线状体来说难以实现。例如插入脑血管的导丝，其直径为0.35mm左右，在如此极细的线状体的前端设置小型的压力传感器是很困难的。此外，为了将压力传感器的信号取出至外部，需在线状体中插入配线，给人们带来更大的困难。
此外，在线状体所插入的管道呈弯曲状、或管道的直径变细的情况下，线状体的插入阻力受到其与管道的摩擦的影响。所以，设置于线状体前端的压力传感器的输出不一定与操作者在插入时的力觉一致。因此，即使是使用在线状体的前端设置有压力传感器的装置时，操作者也是基于在外部用指尖把持着的线状体的插入阻力的力觉信息、即依靠操作者的感觉来进行线状体的操作。而且，除操作者外，无人能知晓操作者的力觉，因此难以将熟练操作者的手艺定量化并传授给经验较少的操作者。
另外，准备用于适应不同用途的具有多种材质的线状体、然后分别设置压力传感器是不经济的，会导致制造成本的增加。
因此，本发明的主要目的是提供一种计测装置，在对插入管道中的线状体进行操作时，该计测装置可在管道外部检测管道内部的障碍物的存在，且可用于具有多种材质的线状体。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明的计测装置用于计测作用在具有柔性的线状体上的长轴方向的压缩力，该计测装置包括本体，该本体上形成有供线状体贯穿的贯通孔，当长轴方向的压缩力作用于线状体时，线状体在贯通孔的内部朝规定的方向弯曲。此外，还包括用于检测线状体的弯曲程度的传感器。此外，还包括变换电路，该变换电路用于将由传感器检测出的线状体的弯曲程度变换成作用在线状体上的长轴方向的压缩力。而且，在贯通孔的内壁上以沿贯通孔贯穿本体的形态形成有槽。
此时，在贯通孔的内壁上形成有槽，该槽具有比贯通孔的直径大的宽度及深度。在前端附有用于栓塞动脉瘤的线圈的导丝中，前端的线圈由于很柔软，因此被收纳于鞘中，而鞘比导丝粗。所以，将前端附有用于栓塞动脉瘤的线圈的导丝插入血管内时，通过使用形成有只有收纳有线圈的鞘才能通过的槽的计测装置，可对作用在导丝上的长轴方向的压缩力进行计测。在计测装置的内部，导丝在长轴方向以外的方向上的移动被限制，因此可保持计测精度，此外，可提供无需在将鞘取出的状态下将导丝插入计测装置的贯通孔、使用简便的计测装置。
较好的是在线状体发生弯曲的贯通孔的内部沿着位于线状体的弯曲的内侧的贯通孔的内壁形成槽。此外，以如下形态形成贯通孔：在线状体发生弯曲的贯通孔的内部，位于线状体的弯曲的外侧的贯通孔的内壁远离位于线状体的弯曲的内侧的贯通孔的内壁，其距离超过槽的宽度与线状体的直径的总和，从而形成空间。
此时，在线状体发生弯曲的贯通孔的内部的空间内，沿着位于线状体的弯曲的内侧的贯通孔的内壁形成槽，所述贯通孔的内壁是当长轴方向的压缩力作用于线状体、线状体发生弯曲时与伴随弯曲发生的线状体的移动无关的位置。由此，可防止槽与线状体的弯曲发生干涉而使压缩力的计测精度下降。
此外，较好的是以如下形态形成贯通孔：在其两端部具有用于对线状体在长轴方向以外的方向上的移动进行限制的约束部，并且当使线状体贯穿贯通孔、且不对线状体施加重力以外的外力时，在本体的供线状体贯穿的出入口的外部，线状体与约束部平行。此时，为使计测精度不下降，通过线状体与约束部的平行来规定必需的约束部的长度。由此，可将约束部的长度控制在最小限度，实现计测装置的小型化。
此外，在贯通孔的内壁上沿贯通孔形成有贯穿本体的槽时，约束部的与延伸方向垂直的截面的尺寸与槽的截面尺寸相同。此时，如果约束部的长度不足，则线状体在约束部内也可在长轴方向以外的方向上移动，导致计测精度下降。因此，即使在形成有槽的情况下，通过利用线状体与约束部的平行来规定约束部的长度，可防止计测精度的下降。
此外，较好的是以如下形态形成贯通孔：在线状体发生弯曲的贯通孔的内部，位于线状体的弯曲的外侧的贯通孔的内壁远离位于线状体的弯曲的内侧的贯通孔的内壁，从而形成空间。此外，以如下形态形成贯通孔：位于线状体的弯曲的外侧的贯通孔的内壁呈向贯通孔的内侧凸出的曲面形状。此时，在线状体发生弯曲的贯通孔内部的空间内，当长轴方向的压缩力作用于线状体、线状体发生弯曲时，线状体沿着位于线状体的弯曲的外侧的贯通孔的内壁发生弯曲，因此可防止线状体在空间内部发生压曲。由此，可在大范围内以高精度对作用在线状体上的长轴方向的压缩力进行计测。
此外，较好的是以如下形态形成贯通孔：当长轴方向的压缩力作用于线状体、线状体发生弯曲时，线状体的一部分从位于线状体的弯曲的外侧的贯通孔的内壁分离。此外，以如下形态形成贯通孔：随着压缩力的增大，线状体从内壁分离的点、即接点间的距离减小。此时，即使是压曲负荷较小的线状体，也可在不发生压曲的情况下以高精度对作用在线状体上的长轴方向的压缩力进行计测。由此，可提供不论线状体的压曲负荷的大小如何、均可对作用在线状体上的长轴方向的压缩力进行计测的计测装置，由于可对具有多种材质的线状体使用同一计测装置，因此十分经济。
此外，较好的是以如下形态形成贯通孔：在其两端部具有用于对线状体在长轴方向以外的方向上的移动进行限制的约束部，并且约束部的延长线所成的角度为30°以上50°以下。此时，通过规定约束部的延长线所成的角度，在将线状体插入计测装置时可容易地使线状体贯穿。
此外，较好的是以如下形态形成贯通孔：约束部的延长线与上述延长线上的位于线状体的弯曲的外侧的贯通孔的内壁的切线所成的角度为100°以上130°以下。此时，通过规定约束部的延长线与上述延长线上的位于线状体的弯曲的外侧的贯通孔的内壁的切线所成的角度，在将线状体插入计测装置时可容易地使线状体贯穿。
此外，较好的是将上述计测装置组装在医疗设备上使用。例如，组装在Y连接器上使用时，可从Y连接器的一个输入端口操作线状体，从另一个输入端口注入药剂。
此外，较好的是将上述计测装置安装在模拟人体的训练用模拟器上使用。此时，可将熟练操作者的手艺定量化，将定量的手艺传授给经验较少的操作者。因此，可快速提高经验较少的操作者的手艺。
发明效果
综上所述，本发明提供一种使用简便的计测装置，利用该计测装置，可在不降低计测精度的情况下对作用在例如前端附有用于栓塞动脉瘤的线圈的导丝之类的具有比线状体粗的鞘的线状体上的长轴方向的压缩力进行计测。此外，可将约束部的长度控制在最小限度，实现计测装置的小型化。本发明还提供一种不论线状体的压曲负荷的大小如何、均可对作用在线状体上的长轴方向的压缩力进行计测的计测装置，由于可对具有多种材质的线状体使用同一计测装置，因此十分经济。
附图的简单说明
图1是表示本发明一实施方式的计测装置的本体的外观的示意图。
图2是表示图1所示的计测装置的本体的内部构造的截面示意图。
图3是表示前端附有用于栓塞动脉瘤的线圈的导丝的构造的示意图。
图4是表示计测装置中贯穿有鞘的状态的截面示意图。
图5是表示计测装置中贯穿有线状体的状态的截面示意图。
图6是表示使压缩力作用于线状体的状态的截面示意图。
图7是表示用于对使线状体贯穿计测装置时线状体的弯曲程度进行检测的光学系统的截面示意图。
图8是表示在使压缩力作用于线状体的同时使R方向或L方向的力作用于线状体的状态的截面示意图。
图9是表示约束部较短的计测装置的截面示意图。
图10是表示约束部较短的计测装置中的压缩力的计测误差的主要原因的截面示意图。
图11是表示使压缩力作用于不同种类的线状体的状态的截面示意图。
图12是表示作用在线状体上的压缩力与接点间的距离之间的关系的图表。
图13是表示贯通孔的约束部所成的合适角度的截面示意图。
图14是表示贯通孔的约束部与内壁所成的合适角度的截面示意图。
图15是表示组装在Y连接器上使用的例子的示意图。
图16是表示安装在模拟人体的训练用模拟器上使用的例子的示意图。
符号说明
1、1a、1b线状体，2计测装置本体，3贯通孔，4输入输出端口，5、6约束部，7、8、9内壁，10凹部，11空间，12槽，13线圈，14、14a、14b输送用导丝(delivery wire)，15鞘，16线传感器(line sensor)，17透镜，18Y连接器，19输入端口，20另一个输入端口，21输出端口，22可视化器械，23导丝，24导管，25操作者，26模拟器，27模拟透视图像，28电缆。
实施发明的最佳方式
下面，基于附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在以下附图中，对同一或相当的部分标以同一符号标记，不再重复对其进行说明。
图1是表示本发明一实施方式的计测装置的本体的外观的示意图。图1中，该计测装置包括计测装置本体2，计测装置本体2上形成有供具有柔性的线状体1贯穿的贯通孔3。
图2是表示沿图1所示的II-II线剖切的截面上的计测装置本体的内部构造的截面示意图。图2中，为了扩大供线状体1贯穿的出入口、提高插入性，在贯通孔3的出入口形成锥形的输入输出端口4。贯通孔3形成为如下形态：在其两端部具有用于对线状体1在长轴方向以外的方向上的移动进行限制的约束部5、6。
当长轴方向的压缩力作用于线状体1时，计测装置本体2规定贯通孔3内部的线状体1的弯曲方向。即，贯通孔3在约束部5、6之间弯曲，如果线状体1贯穿贯通孔3，则会成为弯曲形状。此外，贯通孔3形成为如下形态：在其内部，内壁8、9远离内壁7，其距离超过后述的槽12的宽度和线状体1的直径的总和，从而形成空间11。在空间11中，对线状体1在平行于纸面的方向上的动作不进行约束。在空间11中，贯通孔3的与纸面垂直的方向上的高度比线状体1的直径稍大(例如线状体1的直径的105％～120％)，对线状体1在与纸面垂直的方向上的动作进行约束。即，在空间11中，与线状体1的长轴方向垂直的截面上的贯通孔3的截面形状为长方形。藉此，可规定贯通孔3内部的线状体1的弯曲方向，将线状体1定位，使得长轴方向的压缩力作用于线状体1时线状体1的弯曲的峰的高度、即从内壁7到线状体1的距离固定。
另外，以如下形态形成槽12：使其沿贯通孔3的内壁7贯穿计测装置本体2。槽12形成为如下形态：具有比线状体1的直径大的直径，即具有比线状体1的直径大的宽度及深度。
下面，作为可利用图1及图2所示的计测装置来计测长轴方向的压缩力的线状体的例子，对动脉瘤栓塞用的导丝的构造进行说明。图3是表示前端附有用于栓塞动脉瘤的线圈的导丝的构造的示意图。图3中，动脉瘤的线圈栓塞用的导丝可分为用于栓塞动脉瘤的线圈13和在将导丝插入血管时供手把持的输送用导丝14(此时，输送用导丝14相当于线状体1)。前端的线圈13是用于栓塞动脉瘤的线圈，因此被制造成非常柔软、在没有约束时以规定的直径卷起的形态。因此，在使用前将其收纳于鞘15中，从而对其进行约束，使其不卷起。鞘15具有比输送用导丝14的直径大的直径。
下面，对将本发明的计测装置用于动脉瘤栓塞用导丝的例子进行说明。图4是表示计测装置中贯穿有鞘的状态的截面示意图。图5是表示计测装置中贯穿有线状体的状态的截面示意图。在动脉瘤栓塞用的导丝经由导管插入人体内时，在将鞘15和导管的端部彼此接合的基础上操作输送用导丝14，使线圈13向导管内移动。在此，如图2所示，约束部5、6的与延伸方向垂直的截面的尺寸形成为与槽12的截面尺寸相同。藉此，如图4所示，可将计测装置本体2内部的约束部6、槽12及约束部5作为通路，使具有比输送用导丝14的直径大的直径的鞘15贯穿计测装置本体2。然后，如果确认线圈13已完全移动至导管内，然后将鞘15从计测装置本体2内拔出，则如图5所示，在计测装置本体2的内部仅留下输送用导丝14。输送用导丝14的直径小于鞘15的直径，可在贯通孔3的空间11内移动。因此，图5中，输送用导丝14未被收纳于槽12中，在空间11内呈弯曲状态。
这样一来，在空间11中，除槽12以外的部分在与纸面垂直的方向上的高度比线状体1(即输送用导丝14)的直径稍大，对线状体1在与纸面垂直的方向上的动作进行约束。由此，可将长轴方向的压缩力作用于线状体1时线状体1的弯曲的峰的高度固定。因此，可在不降低作用在线状体1上的压缩力的计测精度的情况下使鞘15通过计测装置本体2。
此外，图2中，槽12沿贯通孔3的内壁7形成。即，在空间11中，当长轴方向的压缩力作用于线状体1使其弯曲时，线状体1向弯曲的外侧移动，因此，槽12形成在与伴随弯曲发生的线状体1的移动无关的位置上。由此，可防止槽12与线状体1的弯曲发生干涉而使压缩力的计测精度下降。
在贯通孔3内未形成有槽12的计测装置中，如果做成使鞘15能够通过贯通孔3，则由于鞘15的直径大于输送用导丝14的直径，因此在空间11内无法充分地对输送用导丝14(线状体1)在与纸面垂直的方向上的动作进行约束。因此，当长轴方向的压缩力作用于线状体1时，线状体1的弯曲的峰的高度不定，压缩力的计测精度下降。为防止该计测精度下降，必须使鞘15不通过贯通孔13。即，必须采用在将动脉瘤的线圈栓塞用的导丝从计测装置本体2中取出的状态下将鞘15与导管的端部彼此接合、使线圈13移动至导管内、然后将导管与计测装置本体2连接的方法，使用不便。与此相对，通过使用在贯通孔3内形成有槽12的计测装置本体2，可在安装有鞘15的状态下将导丝插入计测装置的贯通孔3，因此可提供使用简便的计测装置。
下面，对长轴方向的压缩力作用于线状体时计测装置的具体动作进行说明。图6是表示使压缩力作用于线状体的状态的截面示意图。图6中，当压缩力作用于输送用导丝14(线状体1)时，输送用导丝14在贯通孔3的空间11内发生弯曲，随着压缩力的增加，弯曲的峰的高度、即从内壁7到线状体1的距离增加。例如，使压缩力p1作用时，输送用导丝14如输送用导丝14a般弯曲，与压缩力未作用于输送用导丝14的状态相比，弯曲的峰的高度增加h1。同样地，使大于p1的压缩力p2作用时，输送用导丝14如输送用导丝14b般弯曲，与压缩力未作用于输送用导丝14的状态相比，弯曲的峰的高度增加h2。由此，可利用传感器来检测弯曲的峰的高度、即弯曲的程度。然后，基于预先确定好的弯曲的峰的高度与作用在输送用导丝14(线状体1)上的压缩力的相关关系，利用未图示的变换电路将弯曲程度变换成作用在输送用导丝14(线状体1)上的压缩力，藉此可计测压缩力。
图7是表示沿图2所示的VII-VII线剖切的截面上的、用于对使线状体贯穿计测装置时线状体的弯曲程度进行检测的光学系统的截面示意图。作为检测弯曲程度的传感器，可使用例如线传感器16(具有多个接收光的光接收元件、多个光接收元件配置成一列的一维光学式阵列传感器)。当线传感器16接收到配置于隔着空间11与线传感器16相对的位置上的未图示的光源器所发出的光时，某个光接收元件的上方存在输送用导丝14，输送用导丝14将光源器发出的光遮蔽，因此该光接收元件接收到的光量减小。通过检测该光接收元件的位置，可确定输送用导丝14的位置，检测出输送用导丝14的弯曲的峰的高度、即弯曲的程度。为了使输送用导丝14的像适当地成像于线传感器16，也可在本光学系统中设置透镜、狭缝或用于遮蔽外来光的滤光器等光学要素。例如在图7中，在空间11与线传感器16之间配置有例如自聚焦(R)透镜之类的透镜17。
另外，如上所述，使收纳有线圈13的鞘15贯穿计测装置本体2时，槽12为通路。图7中，纸面的上下方向表示槽12的宽度，纸面的左右方向表示槽12的深度。即，槽12中，线状体1在贯通孔3内部发生弯曲的方向上的尺寸是槽12的宽度，与线状体1在贯通孔3内部发生弯曲的方向大致正交的方向上的尺寸表示槽12的高度。空间11形成为如下形态：内壁8、9远离内壁7，其距离超过槽12的宽度与输送用导丝14(线状体1)的直径的总和。当长轴方向的压缩力作用于输送用导丝14时，输送用导丝14可向其弯曲的外侧、即图7的上方方向移动。在空间11中，输送用导丝14在图7的左右方向上的动作被约束，因此可对长轴方向的压缩力作用于输送用导丝14时空间11内的输送用导丝14的位置进行定位。此外，图7中揭示了鞘15在槽12内在长轴方向以外的方向上的移动被限制，因此无法向空间11移动的样子。
但是，在操作线状体1时，不一定是沿着线状体1的长轴方向施加力。图8是表示在使压缩力作用于线状体的同时使R方向或L方向上的力作用于线状体的状态的截面示意图。图8中，认为操作者25在操作线状体1时，一边朝例如R方向或L方向弯曲线状体1一边施加力。在如图2所示地沿贯通孔3形成槽12的计测装置中，约束部5、6的与延伸方向垂直的截面的尺寸形成为与槽12的截面尺寸相同。此时，在将线状体1贯穿贯通孔3时，即使一边使线状体1在与纸面垂直的方向上弯曲一边进行操作，由于线状体1在空间11内被约束，因此影响较小。但是，当一边使线状体1朝图8所示的R方向或L方向之类的相对于纸面水平的方向弯曲一边操作线状体1时，线状体1可能会在贯通孔3内部的约束部5、6的延伸方向的端部的4处(S1a、S2a、S1b、S2b)发生点接触。此时，使压缩力作用于线状体1时线状体1的弯曲程度不完全恒定，导致计测精度下降。因此，必须采用可将朝R方向或L方向的弯曲对压缩力的计测精度造成的影响尽可能降低的构造。
即，在约束部5、6中，需要确定约束部5、6的延伸方向长度L，使约束部5、6与线状体1平行。图9是表示约束部较短的计测装置的截面示意图。图10是表示约束部较短的计测装置中的压缩力的计测误差的主要原因的截面示意图。图9中，约束部5、6的延伸方向长度为不足够的长度L0，线状体1在贯通孔3内部的4处(S1a、S2a、S 1b、S2b)发生点接触。因此，约束部5、6与线状体1不平行，而是形成了角度ε。此时，如图10所示，如果使力作用于线状体1，使线状体1朝L方向弯曲，则因计测装置本体2外部的线状体1朝L方向的移动而导致线状体1在空间11内发生弯曲，线状体1的位置在空间11的中央部发生偏移，偏移量为Δh。因此，线状体1的弯曲的峰的高度的误差增大，压缩力的计测精度下降。
因此，将贯通孔3形成为如下形态：当使线状体1贯穿贯通孔3、且不对线状体施加重力以外的外力时，在计测装置本体2的供线状体1贯穿的出入口的外部，约束部的长度为L，使线状体1与约束部5、6平行。为测定线状体1与约束部5、6的平行，沿着约束部5、6处的贯通孔3的中心线安放直尺，在计测装置本体2的出入口的外部的适当位置计测线状体1与直尺的偏移量。该偏移量是从直尺沿直角方向到线状体1的距离。利用该偏移量J以及计测装置本体2的出入口与计测点的距离K，通过反正切函数求出角度ε。即，通过ε＝acrtan(J/K)求出角度ε。利用求得的角度ε来判定线状体1与约束部5、6是否平行。
更具体地说，例如使用杨氏模量130GPa、直径0.014英寸(0.356mm)、长度180cm的线状体。在计测装置本体2的出入口与计测点的距离K＝10cm的条件下计测偏移量J，从而求出角度ε。如果角度ε为1°以下，则判定为线状体1与约束部5、6平行。由此，可制成以线状体1与约束部5、6平行的形态形成贯通孔3的计测装置。另外，即使是在贯通孔3的内壁上沿贯通孔3以贯穿计测装置本体2的形态形成槽12时，通过由线状体1与约束部5、6的平行来规定约束部5、6的长度，也可防止作用在线状体1上的长轴方向的压缩力的计测精度的下降。
此外，在无需考虑使用前端附有用于栓塞动脉瘤的线圈的导丝的情况下，无需在贯通孔3的内壁上形成槽。此时，通过将约束部5、6处的贯通孔3的直径设为比线状体1的直径稍大(例如线状体1的直径的105％以上120％以下)，且将约束部5、6的长度L设为线状体1的直径的数倍以上，可在约束部5、6处对线状体1在长轴方向以外的方向上的动作进行约束。此时，通过上述方法来确定能使角度ε在1°以下的约束部5、6的长度L的最小值，从而制成以使约束部5、6具有确定好的长度L的形态形成贯通孔3的计测装置。藉此，可在不降低压缩力的计测精度的情况下实现计测装置的小型化。
下面，就对于具有多种材质的线状体使用同一计测装置时最合适的贯通孔的形状进行说明。图11是表示使压缩力作用于不同种类的线状体的状态的截面示意图。图12是表示作用在线状体上的压缩力与接点间的距离之间的关系的图。在此，接点是使长轴方向的压缩力作用于线状体1、线状体1发生弯曲时，线状体1从贯通孔3的内壁8及内壁9分离的点。即，接点间的距离W表示线状体1与内壁8相接的点和线状体1与内壁9相接的点之间的距离。
直径大致相同的不同种类的线状体1可插入同一计测装置中。此时，不同种类的线状体1的杨氏模量有可能不同。不同种类的线状体中，如果杨氏模量不同，则由相同的压缩力所引起的挠曲不同。即，杨氏模量小、挠曲大的线状体1容易发生压曲，因此必须减小接点间的距离W，使其不会发生压曲。另一方面，对于杨氏模量大、挠曲小的线状体1，为了以足够的精度来计测压缩力，必须增大接点间的距离W。
因此，贯通孔3形成为如下形态：空间11的内壁8及内壁9呈向贯通孔3的内侧凸出的曲面形状。图11中，以与约束部5处的贯通孔3的内壁相接的形态形成了曲率半径为r1、曲率半径的中心为c1的内壁8的曲面部分。此外，以与上述曲率半径r1的曲面部分相接的形态形成了曲率半径为r2、曲率半径的中心为c2的曲面形状。内壁8及内壁9的形状不限于上述形状，只要是向贯通孔3的内侧凸出、与约束部5处的贯通孔3的内壁相接的曲面形状即可。
在此，考虑使相等的压缩力作用于杨氏模量不同的2种线状体的情况。图12中，如果杨氏模量较大，则得到图12的实线所示的压缩力P与接点间的距离W之间的关系，例如，作用压缩力p1时的接点间的距离W为w1。而如果杨氏模量较小，则得到图12的虚线所示的关系，作用相同的压缩力p1时的接点间的距离W变得更小，线状体的弯曲程度变得更大。此时，在空间11中，线状体沿着位于线状体1的弯曲的外侧的贯通孔3的内壁8及内壁9弯曲，因此可防止线状体1在空间11内部发生压曲。即，当长轴方向的压缩力作用于杨氏模量较小的线状体时，线状体在空间11内在不发生压曲的情况下发生弯曲，因此可检测出线状体的弯曲程度。通过将检测出的弯曲程度变换成作用在线状体上的长轴方向的压缩力，可计测作用在线状体上的压缩力。藉此，不论杨氏模量的大小如何，均可用同一计测装置在大范围内以高精度对作用在线状体上的长轴方向的压缩力进行计测。
此外，图11中，在空间11的内壁8和内壁9之间形成有凹部10。藉此，能以高精度对更大范围内的压缩力进行计测。即，通过检测空间11内的线状体1的弯曲的峰的高度，可计测作用在线状体1上的压缩力，因此，只要位于空间11内的线状体1的弯曲的峰的顶点、即位于空间11内的线状体1中离内壁7最远的点没有与空间11的内壁接触，即可计测作用在线状体1上的压缩力。因此，通过形成凹部10，为使线状体1的弯曲的峰的顶点与空间11的内壁接触，就必须作用更大的长轴方向的压缩力。因此，可扩大压缩力的计测范围。
此外，空间11成形为由向贯通孔3的内侧凸出的曲面形状的内壁8、9与凹部10组合而成的形状。藉由该空间11的形状，当压缩力作用于线状体1、线状体1在空间11内发生弯曲时，线状体1的一部分(相当于图11中的接点间的距离w1或w2的部分)从位于线状体1的弯曲的外侧的贯通孔3的内壁(内壁8及内壁9)分离。另外，随着压缩力的增大，线状体1从内壁分离的点、即接点间的距离减小。即，压缩力P与接点间的距离W之间的关系如图12所示。例如，使压缩力p1作用于具有图12中以实线表示的压缩力P与接点间的距离W之间的关系的线状体时，线状体如线状体1a般弯曲，此时接点间的距离为w1。此外，使大于p1的压缩力p2作用于线状体时，线状体如线状体1b般弯曲，此时接点间的距离为比w1小的w2。
藉由上述空间11的构造，在线状体1发生弯曲的贯通孔3内部的空间11中，当长轴方向的压缩力作用于线状体1、线状体1发生弯曲时，线状体1可沿着位于线状体1的弯曲的外侧的贯通孔3的内壁(内壁8及内壁9)弯曲。此外，线状体1的一部分能够以从内壁8及内壁9分离的形态弯曲。此外，随着压缩力的增大，线状体1从内壁分离的点、即接点间的距离减小。由此，可防止线状体1在空间11内部发生压曲，因此即使是压曲负荷较小的线状体，也可在不发生压曲的情况下以高精度检测出线状体的弯曲程度。通过将检测出的弯曲程度变换成作用在线状体上的长轴方向的压缩力，可计测作用在线状体上的压缩力。另外，对于杨氏模量不同的多种线状体，预先计测压缩力与弯曲程度的相关关系，将该相关关系存储在变换电路中，根据所使用的线状体来选择使用哪种相关关系。藉此，可提供不论线状体1的压曲负荷的大小如何、均可对作用在线状体1上的长轴方向的压缩力进行计测的计测装置，可将同一计测装置用于具有多种材质的线状体1，因此十分经济。
为了在将线状体1插入计测装置本体2时能使线状体1容易地贯穿，还对贯通孔3的形状进行规定。图13是表示贯通孔的约束部所成的合适角度的截面示意图。图14是表示贯通孔的约束部与内壁所成的合适角度的截面示意图。图13中，贯通孔3形成为如下形态：在其两端部具有用于对线状体1在长轴方向以外的方向上的移动进行限制的约束部5、6；将图13中以虚线表示的约束部5的延长线(即约束部5的中心线的延长线)与约束部6的延长线(即约束部6的中心线的延长线)所成的角度记作α。此外，将图14中以虚线表示的约束部6的延长线与位于线状体1的弯曲的外侧的贯通孔3的内壁、即内壁8上的位于约束部6的延长线上的点的切线所成的角度记作β。下面对α、β的范围及其原因进行说明。
α+β≤160°…(A)
α+β＝180°是表示位于线状体1的弯曲的外侧的贯通孔3的内壁、例如内壁8位于约束部5的延长线上的状态。此时，由于线状体1的弯曲的外侧没有空间，因此，长轴方向的压缩力作用于线状体1时线状体1的位移大致为零。因此，无法检测出与压缩力相对应的线状体1的弯曲程度，作为计测装置不成立。所以，留出20°的余地，设定α+β≤160°。
β≥100°…(B)
采用杨氏模量130GPa、直径0.014英寸(0.356mm)的线状体，通过实验来确定β的范围。β＝90°是表示线状体1以直角的角度与位于线状体1的弯曲的外侧的贯通孔3的内壁接触的状态，如果β在90°以下，则无法将线状体1引导到贯通孔3内。所以，考虑到线状体与内壁的摩擦，设定β≥100°。较好的是设定β≥110°，如果这样设定，则可更容易地将线状体1贯穿贯通孔3。
30°≤α≤50°…(C)
用杨氏模量130GPa、直径0.014英寸(0.356mm)的线状体及杨氏模量90GPa、直径0.012英寸(0.305mm)的线状体，通过实验来确定α的范围。如果增大α，则线状体1与位于线状体1的弯曲的外侧的贯通孔3的内壁接触的点上的摩擦力变得不能忽略，压缩力的计测精度下降。另一方面，如果减小α，则使压缩力作用于线状体1时的弯曲程度变小，计测装置对压缩力的灵敏度下降。因此，设定30°≤α≤50°。α为35°以下时，摩擦力的降低较小，而α为45°以上时，摩擦力的增大变得显著，因此较好的是设定35°≤α≤45°。
由上述(A)、(B)、(C)式，可推导出如下关系。
30°≤α≤50°
100°≤β≤130°
因此，通过规定约束部5的延长线与约束部6的延长线所成的角度α，并规定约束部6的延长线与位于线状体1的弯曲的外侧的贯通孔3的内壁、即内壁8上的位于约束部6的延长线上的点的切线所成的角度β，在将线状体插入计测装置时可容易地使线状体贯穿。
下面，作为实际应用本发明的计测装置的例子，揭示如下例子：将用于计测作用在插入体内的管道中的线状医疗器械、即线状体上的长轴方向的压缩力的计测装置，组装在其它医疗设备上使用。图15是表示将计测装置本体组装在Y连接器上使用的例子的示意图。图15中，Y连接器18包括输入端口19、另一个输入端口20和输出端口21。计测装置本体2组装在Y连接器18内部的、将输入端口19与输出端口21连通的通路上。线状体1是线状的医疗器械，例如插入血管或输尿管等体内的管道中的导丝或导管，以及前端附有用于栓塞动脉瘤的线圈的导丝等，该线状体1通过从输入端口19侧进行的操作被诱导至体内的目标部位。
藉此，通过对作用在插入体内的管道中的线状医疗器械上的长轴方向的压缩力的增加进行计测，可计测作为压缩力的反作用力的、医疗器械作用在体内的管道上的负荷。即，可检测医疗器械的前端与管道内壁的接触。因此，可防止过大的负荷作用于体内的管道。此外，本发明的计测装置组装在Y连接器18上，因此可从Y连接器的输入端口19对线状医疗器械进行操作，从另一个输入端口20注入药剂。例如，可从另一个输入端口20注入用于减小与导管或导丝的摩擦的生理盐水。此外，例如可在将插入血管中的导管从人体外部诱导至目标部位后，从另一个输入端口20注入血管造影剂，从而将血管造影剂注入至体内的目标部位。
图16是表示安装在模拟人体的训练用模拟器上使用的例子的示意图。图16中，模拟器26显示的是与线状医疗器械所插入的人体的管道的透视图像相同的模拟透视图像27。计测装置本体2上连接有导管24，导管24中具有将计测装置本体2的贯通孔3贯穿的导丝23。正在训练的操作者25一边看着模拟透视图像27一边操作导丝23。模拟器26使所插入的导丝23的插入阻力变化。当把持导丝23的操作者25沿长轴方向对导丝23施加力时，如果存在插入阻力，则导丝23在长轴方向上受到压缩力的作用。操作时的阻力、即由计测装置所计测的作用在导丝23上的压缩力被显示在可视化器械22上，并同时通过电缆28传递至模拟器26，从而有助于改变模拟器26内部的导丝23的插入阻力。图16中，计测装置本体2与模拟器26分离，但计测装置本体2也可与模拟器26组装为一体。此外，也可不具有可视化器械22，而是在模拟器26的模拟透视图像27中显示作用在导丝23上的压缩力。
藉此，可将熟练操作者的手艺定量化，将定量的手艺传授给经验较少的操作者。因此，可快速提高经验较少的操作者的手艺。
另外，上述说明中，列举了线传感器作为用于检测线状体的弯曲程度的传感器，但即使用在平面上以例如矩阵状排列配置多个光接收元件而成的二维的阵列传感器来代替线传感器之类的一维的阵列传感器，也可进行线状体的弯曲程度的检测。而且，由于只要能检测出线状体的弯曲程度即可，因此也可使用例如用于检测弯曲的峰的高度的非接触的距离传感器、或用于检测线状体的位置的位置传感器等。
应了解，本次所揭示的实施方式中，所有的点均为示例，而非限定性的描述。本发明的范围不是通过上述说明、而是通过权利要求来揭示的，包括与权利要求相同的意思以及范围内的所有改变。
工业上利用的可能性
本发明的计测装置特别适用于作用在插入体内的管道中的线状医疗器械等具有柔性的线状体上的压缩力的计测装置。

Claims (10)

1.一种计测装置，用于计测作用在具有柔性的线状体(1)上的长轴方向的压缩力，其特征在于，
包括本体(2)，该本体(2)上形成有供所述线状体(1)贯穿的贯通孔(3)，
当所述压缩力作用于所述线状体(1)时，所述线状体(1)在所述贯通孔(3)的内部朝规定的方向弯曲，
所述计测装置还包括：
用于检测所述弯曲的程度的传感器(16)；以及
变换电路，该变换电路用于将检测出的所述弯曲的程度变换成作用在所述线状体(1)上的所述压缩力，
在位于所述线状体(1)的弯曲内侧的所述贯通孔(3)的第一内壁(7)上以沿所述贯通孔(3)贯穿所述本体(2)的形态形成有槽(12)。
2.如权利要求1所述的计测装置，其特征在于，
在所述线状体(1)发生弯曲的所述贯通孔(3)的内部，沿着所述第一内壁(7)形成有所述槽(12)，
所述贯通孔(3)形成为如下形态：在所述线状体(1)发生弯曲的所述贯通孔(3)的内部，位于所述线状体(1)的弯曲外侧的所述贯通孔(3)的第二内壁(8、9)远离所述第一内壁(7)，其距离超过所述槽(12)的宽度与所述线状体(1)的直径的总和，从而形成空间(11)。
3.如权利要求1所述的计测装置，其特征在于，组装在医疗器械(18)上使用。
4.如权利要求1所述的计测装置，其特征在于，安装在模拟人体的训练用模拟器(26)上使用。
5.一种计测装置，用于计测作用在具有柔性的线状体(1)上的长轴方向的压缩力，其特征在于，
包括本体(2)，该本体(2)上形成有供所述线状体(1)贯穿的贯通孔(3)，
当所述压缩力作用于所述线状体(1)时，所述线状体(1)在所述贯通孔(3)的内部朝规定的方向弯曲，
所述计测装置还包括：
用于检测所述弯曲的程度的传感器(16)；以及
变换电路，该变换电路用于将检测出的所述弯曲的程度变换成作用在所述线状体(1)上的所述压缩力，
所述贯通孔(3)形成为如下形态：在所述贯通孔(3)的两端部具有用于对所述线状体(1)在所述长轴方向以外的方向上的移动进行限制的约束部(5、6)，
所述贯通孔(3)形成为如下形态：当使所述线状体(1)贯穿所述贯通孔(3)、且不对所述线状体(1)施加重力以外的外力时，在所述本体(2)的供所述线状体(1)贯穿的出入口(4)的外部，所述线状体(1)与所述约束部(5、6)平行。
6.如权利要求5所述的计测装置，其特征在于，在位于所述线状体(1)的弯曲内侧的所述贯通孔(3)的内壁(7)上以沿所述贯通孔(3)贯穿所述本体(2)的形态形成有槽(12)。
7.一种计测装置，用于计测作用在具有柔性的线状体(1)上的长轴方向的压缩力，其特征在于，
包括本体(2)，该本体(2)上形成有供所述线状体(1)贯穿的贯通孔(3)，
当所述压缩力作用于所述线状体(1)时，所述线状体(1)在所述贯通孔(3)的内部朝规定的方向弯曲，
所述计测装置还包括：
用于检测所述弯曲的程度的传感器(16)；以及
变换电路，该变换电路用于将检测出的所述弯曲的程度变换成作用在所述线状体(1)上的所述压缩力，
所述贯通孔(3)形成为如下形态：在所述线状体(1)发生弯曲的所述贯通孔(3)的内部，位于所述线状体(1)的弯曲外侧的所述贯通孔(3)的第二内壁(8、9)远离位于所述线状体(1)的弯曲内侧的所述贯通孔(3)的第一内壁(7)，从而形成空间(11)，
所述贯通孔(3)形成为如下形态：所述第二内壁(8、9)呈向所述贯通孔(3)的内侧凸出的曲面形状。
8.如权利要求7所述的计测装置，其特征在于，
所述贯通孔(3)形成为如下形态：当所述压缩力作用于所述线状体(1)、所述线状体(1)发生弯曲时，所述线状体(1)的一部分从所述第二内壁(8、9)分离，
所述贯通孔(3)形成为如下形态：随着所述压缩力的增大，所述线状体(1)从所述第二内壁(8、9)分离的点、即接点间的距离W减小。
9.如权利要求7所述的计测装置，其特征在于，
所述贯通孔(3)形成为如下形态：在所述贯通孔(3)的两端部具有用于对所述线状体(1)在所述长轴方向以外的方向上的移动进行限制的约束部(5、6)，
所述贯通孔(3)形成为如下形态：所述约束部(5、6)的延长线所成的角度α为30°以上50°以下。
10.如权利要求7所述的计测装置，其特征在于，
所述贯通孔(3)形成为如下形态：在所述贯通孔(3)的两端部具有用于对所述线状体(1)在所述长轴方向以外的方向上的移动进行限制的约束部(5、6)，
所述贯通孔(3)形成为如下形态：所述约束部(5、6)的延长线与所述延长线上的所述第二内壁(8、9)的切线所成的角度β为100°以上130°以下。
CN2007800325406A 2006-09-05 2007-08-30 柔性线状体的压缩力计测装置 Expired - Fee Related CN101512312B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006240607A JP4878526B2 (ja) 2006-09-05 2006-09-05 可撓性線状体の圧縮力計測装置
JP240607/2006 2006-09-05
PCT/JP2007/066893 WO2008029705A1 (fr) 2006-09-05 2007-08-30 Dispositif de mesure de force de compression d'un corps linéaire souple

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101512312A CN101512312A (zh) 2009-08-19
CN101512312B true CN101512312B (zh) 2011-06-15

Family

ID=39157136

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800325406A Expired - Fee Related CN101512312B (zh) 2006-09-05 2007-08-30 柔性线状体的压缩力计测装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8631713B2 (zh)
EP (1) EP2060892B1 (zh)
JP (1) JP4878526B2 (zh)
CN (1) CN101512312B (zh)
WO (1) WO2008029705A1 (zh)

Families Citing this family (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5334035B2 (ja) * 2008-05-29 2013-11-06 Ｎｔｎ株式会社 コイルの挿入装置
WO2011033985A1 (ja) * 2009-09-15 2011-03-24 国立大学法人 名古屋工業大学 計測装置、医療装置、訓練装置および計測方法
JP5628527B2 (ja) * 2010-01-20 2014-11-19 オリンパス株式会社 カテーテルおよびカテーテル挿入器具
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
JP2014077691A (ja) * 2012-10-10 2014-05-01 Ntn Corp 測定器の校正装置および校正方法
US20140148673A1 (en) 2012-11-28 2014-05-29 Hansen Medical, Inc. Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter
EP3243476B1 (en) 2014-03-24 2019-11-06 Auris Health, Inc. Systems and devices for catheter driving instinctiveness
JP2016035389A (ja) * 2014-08-01 2016-03-17 国立大学法人名古屋大学 計測装置、医療機器、および訓練用機器
WO2016054256A1 (en) 2014-09-30 2016-04-07 Auris Surgical Robotics, Inc Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope
US10314463B2 (en) 2014-10-24 2019-06-11 Auris Health, Inc. Automated endoscope calibration
JP2017026348A (ja) * 2015-07-16 2017-02-02 国立大学法人名古屋大学 計測装置および医療機器、医療操作訓練装置
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
WO2017136548A1 (en) 2016-02-04 2017-08-10 Cardiac Pacemakers, Inc. Delivery system with force sensor for leadless cardiac device
CN106289591B (zh) * 2016-08-09 2022-03-11 浙江大学昆山创新中心 一种渐开线型柔性电容式压力传感器及其制备方法
US9931025B1 (en) 2016-09-30 2018-04-03 Auris Surgical Robotics, Inc. Automated calibration of endoscopes with pull wires
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US11248973B2 (en) * 2017-02-16 2022-02-15 C. R. Bard, Inc. Insertion and withdrawal force measurement system
EP3379222B1 (en) 2017-03-22 2020-12-30 Methode Electronics Malta Ltd. Magnetoelastic based sensor assembly
EP3621520A4 (en) 2017-05-12 2021-02-17 Auris Health, Inc. BIOPSY APPARATUS AND SYSTEM
WO2019005872A1 (en) 2017-06-28 2019-01-03 Auris Health, Inc. INSTRUMENT INSERTION COMPENSATION
US10426559B2 (en) 2017-06-30 2019-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical instrument compression compensation
US10145747B1 (en) 2017-10-10 2018-12-04 Auris Health, Inc. Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm
US10016900B1 (en) 2017-10-10 2018-07-10 Auris Health, Inc. Surgical robotic arm admittance control
EP3684282B1 (en) 2017-12-06 2024-02-21 Auris Health, Inc. Systems to correct for uncommanded instrument roll
JP7322026B2 (ja) 2017-12-14 2023-08-07 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 器具の位置推定のシステムおよび方法
EP3752085A4 (en) 2018-02-13 2021-11-24 Auris Health, Inc. SYSTEM AND METHOD FOR TRAINING A MEDICAL INSTRUMENT
US11014417B2 (en) 2018-02-27 2021-05-25 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11084342B2 (en) 2018-02-27 2021-08-10 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11221262B2 (en) 2018-02-27 2022-01-11 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11135882B2 (en) 2018-02-27 2021-10-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US10670479B2 (en) 2018-02-27 2020-06-02 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11491832B2 (en) 2018-02-27 2022-11-08 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
EP3856064A4 (en) 2018-09-28 2022-06-29 Auris Health, Inc. Systems and methods for docking medical instruments
US11744659B2 (en) 2019-07-19 2023-09-05 Corindus, Inc. Load sensing of elongated medical device in robotic actuation
CN114901194A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 解剖特征识别和瞄准
EP4084722A4 (en) 2019-12-31 2024-01-10 Auris Health Inc ALIGNMENT INTERFACES FOR PERCUTANE ACCESS
EP4084720A4 (en) 2019-12-31 2024-01-17 Auris Health Inc ALIGNMENT TECHNIQUES FOR PERCUTANE ACCESS

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2272574Y (zh) * 1995-09-16 1998-01-14 中国矿业大学 柔性夹绳式测力装置

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5947241B2 (ja) * 1974-11-29 1984-11-17 古河電気工業株式会社 長尺物の所定たるみ量検出装置
US4410650A (en) 1982-08-09 1983-10-18 Borg-Warner Chemicals, Inc. Light-stable polyolefins
US4773865A (en) * 1987-06-26 1988-09-27 Baldwin Jere F Training mannequin
US5064121A (en) * 1988-10-03 1991-11-12 Bolduc Lee R Dispenser
US5386720A (en) * 1992-01-09 1995-02-07 Olympus Optical Co., Ltd. Integrated AFM sensor
US6142994A (en) * 1994-10-07 2000-11-07 Ep Technologies, Inc. Surgical method and apparatus for positioning a diagnostic a therapeutic element within the body
US5791350A (en) * 1995-06-07 1998-08-11 Morton; John Y. Device and method for measuring force systems
US5810717A (en) * 1995-09-22 1998-09-22 Mitsubishi Cable Industries, Ltd. Bending mechanism and stereoscope using same
SI0901341T1 (en) * 1997-01-03 2005-04-30 Biosense Webster, Inc. Bend-responsive catheter
JPH10263089A (ja) 1997-03-27 1998-10-06 Tokai Rika Co Ltd 障害物感知機構付きカテーテル
SE9704312D0 (sv) * 1997-11-24 1997-11-24 Pacesetter Ab Sensing of heart contraction
JP2973994B2 (ja) * 1998-01-19 1999-11-08 住友電気工業株式会社 線状体の押出被覆装置
US6348039B1 (en) * 1999-04-09 2002-02-19 Urologix, Inc. Rectal temperature sensing probe
US6361606B1 (en) * 1999-07-22 2002-03-26 Visteon Global Tech., Inc. Method and apparatus for dispensing viscous material
JP3896734B2 (ja) * 1999-10-04 2007-03-22 松下電器産業株式会社 多方向操作スイッチおよびこれを用いた電子機器
US6565947B2 (en) * 2000-01-11 2003-05-20 Nsk Ltd. Retaining piece structure
JP2001215158A (ja) * 2000-02-01 2001-08-10 Mitsubishi Cable Ind Ltd 触覚センサ
US6632184B1 (en) * 2000-02-11 2003-10-14 Regents Of The University Of Minnesota Method and device for deflecting a probe
JP4547652B2 (ja) * 2000-04-03 2010-09-22 Ｓｍｃ株式会社 自動調芯押付け装置
JP2002029381A (ja) * 2000-05-31 2002-01-29 Takata Corp シートベルト張力検出装置
US6524259B2 (en) * 2001-06-08 2003-02-25 Cervilenz, Inc. Devices and methods for cervix measurement
EP1404222B8 (en) * 2001-06-22 2010-05-26 Abbeymoor Medical, Inc. Urethral profiling device
US7156832B2 (en) * 2001-12-06 2007-01-02 Sca Hygiene Products Ab Absorbent Article having a stiffening element and elongate through-hole
SE0400817D0 (sv) * 2004-03-30 2004-03-30 Benf Ab Arrangement and method for determining muscular contractions in an anatomical organ
DE102004017834B4 (de) * 2004-04-13 2011-01-27 Siemens Ag Kathetereinrichtung
JP4350004B2 (ja) * 2004-08-25 2009-10-21 独立行政法人産業技術総合研究所 ３次元抗力センサ
US6981945B1 (en) * 2004-11-12 2006-01-03 Artann Laboratories, Inc. Colonoscope handgrip with force and torque monitor
US7478009B2 (en) * 2005-07-29 2009-01-13 Wake Forest University Health Sciences Apparatus and method for evaluating a hypertonic condition
JP4878513B2 (ja) * 2006-03-27 2012-02-15 国立大学法人 名古屋工業大学 可撓性線状体の圧縮力計測装置および方法
US20090112263A1 (en) * 2007-10-30 2009-04-30 Scott Pool Skeletal manipulation system

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2272574Y (zh) * 1995-09-16 1998-01-14 中国矿业大学 柔性夹绳式测力装置

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
C.A.Mosse et al..Device for measuring the forces exerted on the shaft of an endoscope during colonoscopy.《MEDICAL & BIOLOGICAL ENGINEERING & COMPUTING》.1998,第36卷(第2期),186-190. *
JP特开2001-215158A 2001.08.10
JP特开2002-29381A 2002.01.29
JP特开2006-64465A 2006.03.09
JP特开平10-263089A 1998.10.06

Also Published As

Publication number Publication date
US20100030115A1 (en) 2010-02-04
CN101512312A (zh) 2009-08-19
US8631713B2 (en) 2014-01-21
WO2008029705A1 (fr) 2008-03-13
JP2008064508A (ja) 2008-03-21
JP4878526B2 (ja) 2012-02-15
EP2060892B1 (en) 2013-07-24
EP2060892A1 (en) 2009-05-20
EP2060892A4 (en) 2011-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101512312B (zh) 柔性线状体的压缩力计测装置
US10022190B2 (en) Optical force transducer
CN216136534U (zh) 用于将医疗装置放置入患者身体内的医疗装置系统
CN217040287U (zh) 用于将医疗器械插入患者体内的医疗器械系统
US8347738B2 (en) Sensors and control for an interventional catheter
JP5177352B2 (ja) 線状体の駆動装置
US8116601B2 (en) Fiber optic shape sensing
JP2013518656A5 (zh)
CN107205616B (zh) 挠性管插入装置
WO2016167851A2 (en) Sensors for soft robots and soft actuators
JP2007292711A (ja) 可撓性線状体の圧縮力計測装置および方法
JP2010042235A (ja) 人体または動物体における運動特性経過を特徴付けるためのパラメータを検出するための方法および装置
EP2479547A1 (en) Measurement device, medical device, training device, and measurement method
CN104029611A (zh) 用于座椅乘员检测的重量传感器的附接结构
JP2008064507A (ja) 可撓性線状体に作用する力の計測装置および方法
KR102092864B1 (ko) 센서 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
CN109310269A (zh) 挠性管插入装置
JP4963067B2 (ja) 圧縮力計測装置
WO2017010232A1 (ja) 計測装置および医療機器、医療操作訓練装置
JP4905691B2 (ja) 可撓性線状体の圧縮力計測装置
JP6405614B2 (ja) 計測装置
CN117297775A (zh) 用于医疗器械的解剖位置的改进确认的系统、方法和设备
US20200191669A1 (en) Method and device for measuring force and shape
WO2016017764A1 (ja) 計測装置、医療機器、および訓練用機器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20110615

Termination date: 20190830