CN101473193A - 姿势角检测装置与姿势角检测方法 - Google Patents

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Abstract

提供通过对来自加速度传感器的输出值进行补正而高精度地检测移动体的移动中的姿势角的姿势角检测装置及其方法。其特征在于，包括：加速度传感器(2)，其测定施加在移动体(7)上的加速度；横摆率传感器(3)，其测定移动体(7)的横摆率；速度传感器(4)，其测定移动体(7)的速度；移动成分加速度计算单元(5)，其从速度计算实际加速度，从横摆率和速度计算离心力，并计算作为实际加速度与离心力的合力的移动成分加速度；和姿势角计算单元(6)，其从用移动成分加速度对加速度进行补正而得到的重力加速度计算姿势角。

Description

姿势角检测装置与姿势角检测方法
技术领域
本发明涉及移动体的姿势角检测装置及其方法。
背景技术
作为得知车辆等移动体本身的位置、速度的装置(导航装置)的一种，有不需要地面上的设备的辅助的惯性导航装置(INS，Inertial NavigationSystem)。使用于该INS的惯性传感器包括检测速度的变化的加速度传感器与检测姿势的变化的陀螺传感器。INS使用惯性传感器并用计算机将从出发点开始的速度、姿势的变化累积，由此能够得知自己的位置、速度。
通常，为了确定移动体的姿势状态，使用将移动体的前后(轴)方向设为x(侧倾，roll)轴、将左右(轴)方向设为y(纵倾，pitch)轴、将上下(轴)方向设为z(横摆，yaw)轴的正交3轴坐标系。在移动体被放置在水平的地面上时，移动体的横摆轴大致朝向地球的铅直轴(Z轴)，侧倾轴以及纵倾轴与地球的局部水平面(X-Y平面)大致平行。而且，将侧倾轴从局部水平面X轴倾斜的角度设为纵倾角，将纵倾轴从局部水平面Y轴倾斜的角度设为侧倾角、将侧倾轴或者纵倾轴在X-Y平面上偏离的角设为横摆角，通过这3个角度表示姿势角。为了测定这3个角度，使用3轴式陀螺传感器。
例如，专利文献1的发明对3轴式陀螺传感器与加速度传感器的输出值分别进行加权，计算姿势角。陀螺传感器的输出结果为了姿势角检测而被积分。但是，陀螺传感器具有随着时间的经过而向相同方向输出误差的现象(漂移，drift)，如果对包含误差的值进行积分，则误差会被累积起来。而且，陀螺传感器的价格较高，所以为了以低成本满足功能，具有通过加速度传感器检测重力(gravity)来计算姿势角的方法。
专利文献2的发明基于来自2个加速度传感器的输出结果检测移动体的姿势角。但是，加速度传感器的输出包含伴随着移动体的移动的加速度，所以在专利文献2所示的发明中，难以检测出正确的姿势角。
专利文献1：特开平8-178687号公报
专利文献2：特开2003-139536号公报
发明内容
本发明是鉴于上述课题而进行的，其目的在于提供通过对来自加速度传感器的输出值进行补正而高精度地检测移动体的移动中的姿势角的姿势角检测装置及其方法。
由于在仅从施加在移动体上的加速度计算姿势角时，移动体的移动中的姿势角难以被正确地检测，所以本发明者着眼于从移动体的速度或角速度求得与移动体的移动有关的加速度的分力(离心力等)，完成了本发明。
本发明的姿势角检测装置，其特征在于，包括：加速度传感器，该加速度传感器测定施加于移动体的加速度；横摆率传感器，该横摆率传感器测定该移动体的横摆率；速度传感器，该速度传感器测定该移动体的速度；移动成分加速度计算单元，该移动成分加速度计算单元从该速度计算实际加速度，从该横摆率和该速度计算离心力，并计算作为该实际加速度与该离心力的合力的移动成分加速度；和姿势角计算单元，该姿势角计算单元从用该移动成分加速度对该加速度进行补正而得到的重力加速度计算姿势角。
在本发明的姿势角检测装置中，加速度传感器对于侧倾轴方向、纵倾轴方向、横摆轴方向这3个方向测定施加在移动体上的加速度，横摆率传感器测定移动体的对于横摆轴方向的旋转的横摆率(角速度)。而且，通过从移动体的速度计算求得与移动(运动)有关的加速度(运动量)，设为实际加速度。同样，使用移动体的速度以及横摆率计算与移动体有关的离心力。实际加速度与离心力是由于移动体的移动而产生的加速度(移动成分加速度)，包含于由加速度传感器得到的加速度。因此，通过从加速度中除去移动成分加速度，能够将与移动体的移动有关的运动量除去而得到重力加速度。从而能够使用重力加速度求得姿势角。
在本发明的姿势角检测装置中，通过检测移动体的正交的3个轴的加速度与移动体的速度，只要使用用于检测横摆角的1个陀螺传感器，便能够求得移动体的姿势角。因此，能够减少高价的陀螺传感器的个数。但是，陀螺传感器的个数并不限定于1个，通过在正交的3个轴上使用并且从加速度与速度检测移动体的姿势角，能够得到更正确的检测结果。另外，通过不将速度传感器以及加速度传感器的输出结果直接使用于姿势角的检测，而是计算并从加速度传感器的加速度中去除伴随着移动体的移动而产生的加速度(运动量)，能够计算正确的姿势角。
优选的是，在本发明的姿势角检测装置中所使用的姿势角计算单元包括：重力加速度计算单元，该重力加速度计算单元计算从加速度中除去移动成分加速度之后的重力加速度；侧倾角计算单元，该侧倾角计算单元从重力加速度计算移动体的侧倾角；和纵倾角计算单元，该纵倾角计算单元从重力加速度计算移动体的纵倾角。移动体的姿势角通过侧倾角与纵倾角表示。通过重力加速度计算单元可求得各方向的重力加速度，所以能够从纵倾轴方向的重力加速度计算侧倾角，从侧倾轴方向的重力加速度计算纵倾角。由于能够使用该重力分力对侧倾角与纵倾角求取移动体的姿势角，所以能够检测更正确的姿势角。
优选的是，在本发明的姿势角检测装置中所使用的移动成分加速度计算单元包括：前后轴加速度计算单元，该前后轴加速度计算单元对速度进行时间微分而计算实际加速度，作为移动成分加速度的前后轴方向的分力；左右轴加速度计算单元，该左右轴加速度计算单元从横摆率和速度计算离心力，作为移动成分加速度的左右轴方向的分力；和上下轴加速度计算单元，该上下轴加速度计算单元计算离心力的在移动体的上下轴方向上的分力，作为移动成分加速度的上下轴方向的分力。移动成分加速度是与移动体的移动(运动)有关的运动量，表示与移动体的正交的3个轴相对应的分力。因此，由于通过对移动体的正交的3个轴中的每个求得并从关于移动体的加速度中去除，来检测移动体的姿势角，所以能够求得更正确的重力加速度。
优选的是，在本发明的姿势角检测装置中所使用的上下轴加速度计算单元进行的离心力的分力的计算基于由姿势角计算单元计算的侧倾角或者纵倾角进行；姿势角计算单元基于计算出的离心力的分力计算侧倾角以及纵倾角中的至少一方。在上下轴加速度计算单元，基于侧倾角或者纵倾角进行离心力的分力的计算，通过使离心力的分力反映到纵倾角以及侧倾角的计算，能够更正确地求得移动体的姿势角。
本发明的姿势角检测方法，其特征在于，具有：测定步骤，该测定步骤测定施加于移动体的加速度、该移动体的横摆率和该移动体的速度；移动成分加速度计算步骤，该移动成分加速度计算步骤从该速度计算实际加速度，从该横摆率和该速度计算离心力，并计算作为该实际加速度与该离心力的合力的移动成分加速度；和姿势角计算步骤，该姿势角计算步骤从用该移动成分加速度对该加速度进行补正而得到的重力加速度计算姿势角。
本发明的姿势角检测方法中，对于侧倾轴方向、纵倾轴方向、横摆轴方向这3个方向由加速度传感器测定施加在移动体上的加速度，横摆率传感器测定移动体的对于横摆轴方向的旋转的横摆率。而且，通过从移动体的速度计算求得与移动有关的加速度，设为实际加速度。同样，使用移动体的速度计算与移动体有关的离心力。实际加速度与离心力是由于移动体的移动而产生的加速度(移动成分加速度)，包含于由加速度传感器得到的加速度。因此，通过从加速度中除去移动成分加速度，能够将与移动体的移动有关的运动量除去而得到重力加速度。从而能够使用重力加速度求得姿势角。
在本发明的姿势角检测方法中，能够通过检测移动体的速度以及正交的3个轴的加速度，求得移动体的姿势角，所以只需要1个检测横摆角的陀螺传感器，能够减少高价的陀螺传感器的个数。另外，通过不将速度传感器以及加速度传感器的输出结果直接使用于姿势角的检测，而计算并从加速度传感器的加速度中去除伴随着移动体的移动而产生的加速度，能够计算正确的姿势角。
优选的是，在本发明的姿势角检测方法中所使用的姿势角计算步骤包括：重力加速度计算步骤，该重力加速度计算步骤计算从加速度中除去移动成分加速度之后的重力加速度；侧倾角计算步骤，该侧倾角计算步骤从重力加速度计算移动体的侧倾角；和纵倾角计算步骤，该纵倾角计算步骤从重力加速度计算移动体的纵倾角。移动体的姿势角通过侧倾角与纵倾角表示。通过重力加速度计算单元，求得各方向的重力加速度，所以能够从纵倾轴方向的重力加速度计算侧倾角，从侧倾角轴方向的重力加速度计算纵倾角。由于能够使用该重力分力对侧倾角与纵倾角计算移动体的姿势角，所以能够检测更正确的姿势角。
优选的是，在本发明的姿势角检测方法中所使用的移动成分加速度计算步骤包括：前后轴加速度计算步骤，该前后轴加速度计算步骤对速度进行时间微分而计算实际加速度，作为移动成分加速度的前后轴方向的分力；左右轴加速度计算步骤，该左右轴加速度计算步骤从横摆率和速度计算离心力，作为移动成分加速度的左右轴方向的分力；和上下轴加速度计算步骤，该上下轴加速度计算步骤计算离心力的在移动体的上下方向上的分力，作为移动成分加速度的上下方向的分力。移动成分加速度是与移动体的移动(运动)有关的运动量，表示与移动体的正交的3个轴相对应的分力。因此，由于通过对移动体的正交的3个轴中的每个求得并从涉及移动体的加速度中去除，来检测移动体的姿势角，所以能够求得更正确的重力加速度。
优选的是，在本发明的姿势角检测方法中所使用的重力加速度计算步骤是这样的步骤，将重力加速度分为前后轴方向、左右轴方向以及上下轴方向的分力进行计算，基于在侧倾角计算步骤以及纵倾角计算步骤中的一方中计算出的侧倾角或者纵倾角计算各分力中的一部分。而且，优选的是，侧倾角计算步骤以及纵倾角计算步骤中的一方基于各分力中的残余部分计算侧倾角或者纵倾角，侧倾角计算步骤以及纵倾角计算步骤中的另一方基于各分力中的一部分乃至全部计算侧倾角或者纵倾角。在本发明的姿势角检测方法中由于计算侧倾角以及纵倾角，从而基于侧倾角或者纵倾角计算通过重力加速度计算步骤计算的重力加速度的各轴方向的分力。由此，通过使重力加速度的分力反映到纵倾角以及侧倾角的计算，能够更正确地求得移动体的姿势角。
根据本发明的姿势角检测装置及其方法，不必在正交的3个轴中的所有轴上使用高价的陀螺传感器，使用1个便能起作用，所以能够以较低的成本检测移动体的姿势角。另外，陀螺传感器的输出使用角速度(横摆率)，在计算中不使用包含由陀螺传感器的漂移引起的误差的值，所以能够检测出正确的姿势角。
而且，不是将加速度传感器的输出值直接用于计算，而是求得去除了与移动体的运动有关的加速度的重力加速度，所以即使移动体移动也能够正确地检测姿势角。
附图说明
图1是本实施例的姿势角检测装置的结构图；
图2是表示本实施例的姿势角检测装置以及方法中所使用的绝对轴与相对轴的图；
图3是本实施例的姿势角检测方法的流程图；
图4是表示本实施例的移动体的顺侧倾(normal bank)状态的图；
图5是表示本实施例的移动体的逆侧倾(reverse bank)状态的图；
图6是表示本实施例的姿势角检测方法中所使用的判定侧倾(bank)与转弯的流程图。
符号说明
1：姿势角检测装置
2：加速度传感器
3：横摆率(yaw rate)传感器
4：速度传感器
5：移动加速度成分计算单元
6：姿势角计算单元
7：移动体
51：前后轴加速度计算单元
52：左右轴加速度计算单元
53：上下轴加速度计算单元
61：重力加速度计算单元
62：侧倾角计算单元
63：纵倾角计算单元
71：纵倾角(pitch angle)
72：侧倾角(roll angle)
73：横摆角(yaw angle)
81：移动体7的上下轴(横摆轴)
82：移动体7的前后轴(侧倾轴)
83：移动体7的左右轴(纵倾轴)
91：地球的铅直轴(Z轴)
92：局部水平面X轴
93：局部水平面Y轴
94：地球的水平面(X-Y平面)
具体实施方式
下面，使用实施例对本发明进行具体说明。
(实施例)
图1是本实施例的姿势角检测装置的结构图。
姿势角检测装置1包括：加速度传感器2，横摆率传感器3，速度传感器4，移动加速度成分计算单元5和姿势角计算单元6。移动加速度成分计算单元5和姿势角计算单元6作为计算机上的逻辑而被实现。
安装姿势角检测装置1的移动体7如图2所示，在将移动体7放置在水平的地面上时，移动体7的上下轴(横摆轴)81大致朝向地球的铅直轴(Z轴)91方向，移动体7的前后轴(侧倾轴)82以及左右轴(纵倾轴)83与地球的水平面(X-Y平面)94大致平行。将移动体7的侧倾轴82从局部水平面X轴92倾斜的角度设为纵倾角71，将纵倾轴83从局部水平面Y轴93倾斜的角度设为侧倾角72，将侧倾轴82或者纵倾轴83在X-Y平面上偏离的角设为横摆角73，通过这3个角度表示移动体7的姿势角。
加速度传感器2包括分别测定侧倾轴82、纵倾轴83以及横摆轴81即正交的这3个轴的加速度的Ax21、Ay22、Ax23。加速度传感器2测定移动体的加速度，向移动加速度成分计算单元5以及姿势角计算单元6输出。加速度传感器2被设置成：正交的3个轴中的侧倾轴82与移动体7的前后方向一致、纵倾轴83与移动体7的左右方向一致、横摆轴81与移动体7的上下方向一致，与移动体7的旋转同时地进行旋转。
横摆率传感器3是测定作为移动体7的上下轴的横摆轴81的角速度(横摆率)并向移动加速度成分计算单元5输出的陀螺传感器。速度传感器4是测定移动体7的速度并向移动加速度成分计算单元5输出的单元。在移动体为车辆的情况下，测定车轮速度。
移动成分加速度计算单元5是基于从横摆率传感器3以及速度传感器4输入的横摆率以及速度对正交的3个轴中的每个计算与移动体7的移动有关的加速度的单元，包括：前后轴加速度计算单元51，左右轴加速度计算单元52和上下轴加速度计算单元53。移动成分加速度计算单元5将计算结果向姿势角计算单元6输出。
前后轴加速度计算单元51是计算与移动体7的移动有关的前后方向的加速度的单元。左右轴加速度计算单元52是计算与移动体7的移动有关的左右方向的加速度的单元。上下轴加速度计算单元53是计算与移动体7的移动有关的上下方向的加速度的单元。
姿势角计算单元6包括：重力加速度计算单元61，侧倾角计算单元62和纵倾角计算单元63。重力加速度计算单元61是从由加速度传感器2输入的加速度计算使用由移动成分加速度计算单元5输入的移动成分加速度而进行了补正的重力加速度的单元。侧倾角计算单元62是基于从重力加速度计算单元61输入的重力加速度计算侧倾角72的单元。纵倾角计算单元63是基于从重力加速度计算单元61输入的重力加速度计算纵倾角73的单元。
图3是通过流程图表示在本实施例的姿势角检测装置1中所使用的姿势角检测方法(下面，称作姿势角检测例程)的图。本例程在姿势角检测装置1起动后，在预定期间中每一预定时间执行一次。
在本例程的处理开始后，加速度传感器2测定施加在移动体7上的加速度，横摆率传感器3测定横摆率(ω)，速度传感器4测定速度(Vw)，向移动成分加速度计算单元5以及姿势角计算单元6输出(测定步骤S1)。加速度传感器2通过Ax21测定侧倾轴方向的加速度(Ax_sensor)、通过Ay22测定纵倾轴方向的加速度(Ay_sensor)、通过Az23测定横摆轴方向的加速度(Az_sensor)。
接下来，移动成分加速度计算单元5根据横摆率以及速度进行与移动体7的移动(运动)有关的加速度(移动成分加速度)的计算(移动成分加速度计算步骤)。
然后，姿势角计算单元6用重力加速度进行侧倾角(Roll)72、纵倾角(Pitch)71的计算(姿势角计算步骤)，其中该重力加速度是用从移动成分加速度计算单元5输入的移动成分加速度对由加速度传感器2测定的加速度进行补正而求得的。
移动成分加速度计算单元5具有前后轴加速度计算步骤S21，在该步骤中，前后轴加速度计算单元51对速度(Vw)进行时间微分而计算实际加速度，设为移动成分加速度的前后方向的分力(Ax_cor)。而且，具有左右轴加速度计算步骤22，在该步骤中，左右轴加速度计算单元52根据横摆率(ω)和速度(Vw)计算离心力，设为移动成分加速度的左右方向的分力(Ay_cor)；并具有上下轴加速度计算步骤23，在该步骤中，上下轴加速度计算单元53计算离心力在移动体7的上下方向上的分力而设为移动成分加速度的上下方向的分力(Az_cor)。
离心力(Ay_cor)可以通过式1求得。
式1：Ay_cor＝速度(Vw)×横摆率(ω)
移动成分加速度的上下方向的分力(Az_cor)基于通过姿势角计算单元6的姿势角计算步骤计算出的Roll而计算。
姿势角计算单元6具有：重力加速度计算单元61计算用移动成分加速度对加速度进行补正后的重力加速度的重力加速度计算步骤S31，根据重力加速度计算移动体7的侧倾角(Roll)的侧倾角计算步骤S32，和根据重力加速度计算移动体7的纵倾角(Pitch)的纵倾角计算步骤S33。
在步骤S32中，根据移动体7倾斜的方向，Ay_sensor在图4所示的顺侧倾时与图5所示的逆侧倾时通过不同的公式进行计算。
在顺侧倾时：
式2：Ay_sensor＝Ay_cor-g×sin(Roll)
g＝该地域的重力加速度
在逆侧倾时：
式3：Ay_sensor＝Ay_cor+g×sin(Roll)
g＝该地域的重力加速度
式2以及式3的g·sin(Roll)是移动成分加速度的左右方向的分力。在为了求得左右方向的分力而对式2以及式3进行移项时，根据移动体7向哪个方向倾斜，对于在所测定的Ay_sensor上施加离心力还是从其减去离心力而言是不同的。因此，如图6所示，将Ay_sensor的大小与离心力的大小相比，在离心力较小时为顺侧倾，在离心力较大时为逆侧倾。在顺侧倾时将1设为侧倾标志(B_flag)的值，在逆侧倾时将-1设为侧倾标志(B_flag)的值。另外，对于移动体7的转弯(turn)，根据左转弯和右转弯的不同，Ay_sensor与离心力的力的作用方向也不同，所以如图6所示，通过ω进行判断，在右转弯时将1设为方向标志(RL_flag)的值，在左转弯时将-1设为方向标志(RL_flag)的值。重力加速度g为常数，所以只要能够求得左右方向的分力，就能够计算Roll(侧倾角)。
式4
Roll＝sin-1((|Ay_sensor|-|Vw×ω|)/g)×RL_flag×B_flag
接下来，在S33中，根据重力加速度来计算Pitch(纵倾角)，其中该重力加速度是通过移动成分加速度的正交的3个轴的各分力(Ax_cor、Ay_cor、Az_cor)对加速度(Ax_sensor、Ay_sensor、Az_sensor)进行补正而得到的。
式5
Pitch＝tan-1((Ax_sensor-Ax_cor)/((Ay_sensor-Ay_cor)2+
            (Az_sensor-Az_cor)2))1/2)
移动成分加速度的正交的3个轴的各分力(Ax_cor、Ay_cor、Az_cor)通过移动成分加速度计算单元5的步骤S21、S22、S23而求得。
根据本实施例的姿势角检测装置1及其方法，通过使用加速度传感器与速度传感器，不必在正交的3个轴中的所有轴上使用高价的陀螺传感器，能够以较低的成本检测移动体的姿势角。另外，也不会将包含伴随着陀螺传感器的漂移而产生的误差的值用于计算，所以能够检测出正确的姿势角。
而且，不是将加速度传感器的输出值直接用于计算，而是通过去除与移动体的运动有关的加速度而求得重力加速度，所以即使移动体移动也能够正确地检测姿势角。
上面，对本发明的优选的实施例进行了说明，但本发明并不限定于上述实施例。例如，如果移动体是具有车轮的汽车等，则作为移动体的速度测定车轮速度，在要求取纵倾角(Pitch)时，通过对移动成分加速度的上下方向的分力的求取方法追加根据纵倾角和速度计算的移动体的加速度，能够检测更高精度的姿势角。另外，如果移动体是不具有车轮的飞机等，则可以考虑测定螺旋桨的旋转速度作为移动体的速度。
本发明的姿势角检测装置与姿势角检测方法能够使用于工业、例如汽车工业、飞机工业等领域。

Claims (8)

1.一种姿势角检测装置，其特征在于，包括：
加速度传感器，该加速度传感器测定施加于移动体的加速度；
横摆率传感器，该横摆率传感器测定该移动体的横摆率；
速度传感器，该速度传感器测定该移动体的速度；
移动成分加速度计算单元，该移动成分加速度计算单元从该速度计算实际加速度，从该横摆率和该速度计算离心力，并计算作为该实际加速度与该离心力的合力的移动成分加速度；和
姿势角计算单元，该姿势角计算单元从用该移动成分加速度对该加速度进行补正而得到的重力加速度计算姿势角。
2.如权利要求1所述的姿势角检测装置，其中，所述姿势角计算单元包括：重力加速度计算单元，该重力加速度计算单元计算从所述加速度中除去所述移动成分加速度之后的所述重力加速度；侧倾角计算单元，该侧倾角计算单元从该重力加速度计算该移动体的侧倾角；和纵倾角计算单元，该纵倾角计算单元从该重力加速度计算该移动体的纵倾角。
3.如权利要求1或2所述的姿势角检测装置，其中，所述移动成分加速度计算单元包括：前后轴加速度计算单元，该前后轴加速度计算单元对所述速度进行时间微分而计算所述实际加速度，作为所述移动成分加速度的前后轴方向的分力；左右轴加速度计算单元，该左右轴加速度计算单元从所述横摆率和该速度计算离心力，作为所述移动成分加速度的左右轴方向的分力；和上下轴加速度计算单元，该上下轴加速度计算单元计算该离心力的在该移动体的上下轴方向上的分力，作为所述移动成分加速度的上下轴方向的分力。
4.如权利要求3所述的姿势角检测装置，其中：
所述上下轴加速度计算单元进行的所述离心力的分力的计算基于由所述姿势角计算单元计算的所述侧倾角或者所述纵倾角进行；
该姿势角计算单元基于计算出的该离心力的分力计算该侧倾角以及该纵倾角中的至少一方。
5.一种姿势角检测方法，其特征在于，具有：
测定步骤，该测定步骤测定施加于移动体的加速度、该移动体的横摆率和该移动体的速度；
移动成分加速度计算步骤，该移动成分加速度计算步骤从该速度计算实际加速度，从该横摆率和该速度计算离心力，并计算作为该实际加速度与该离心力的合力的移动成分加速度；和
姿势角计算步骤，该姿势角计算步骤从用该移动成分加速度对该加速度进行补正而得到的重力加速度计算姿势角。
6.如权利要求5所述的姿势角检测方法，其中，所述姿势角计算步骤包括：重力加速度计算步骤，该重力加速度计算步骤计算从所述加速度中除去所述移动成分加速度之后的所述重力加速度；侧倾角计算步骤，该侧倾角计算步骤从该重力加速度计算该移动体的侧倾角；和纵倾角计算步骤，该纵倾角计算步骤从该重力加速度计算该移动体的纵倾角。
7.如权利要求5或6所述的姿势角检测方法，其中，所述移动成分加速度计算步骤包括：前后轴加速度计算步骤，该前后轴加速度计算步骤对所述速度进行时间微分而计算所述实际加速度，作为所述移动成分加速度的前后轴方向的分力；左右轴加速度计算步骤，该左右轴加速度计算步骤从所述横摆率和该速度计算离心力，作为所述移动成分加速度的左右轴方向的分力；和上下轴加速度计算步骤，该上下轴加速度计算步骤计算该离心力的在该移动体的上下轴方向上的分力，作为所述移动成分加速度的上下轴方向的分力。
8.如权利要求7所述的姿势角检测方法，其中：
所述重力加速度计算步骤是这样的步骤：将所述重力加速度分为前后轴方向、左右轴方向以及上下轴方向的分力进行计算，基于在所述侧倾角计算步骤以及所述纵倾角计算步骤中的一方中计算出的所述侧倾角或者所述纵倾角计算各分力中的一部分；
该侧倾角计算步骤以及该纵倾角计算步骤中的一方基于各分力中的残余部分计算该侧倾角或者该纵倾角，该侧倾角计算步骤以及该纵倾角计算步骤中的另一方基于各分力中的一部分乃至全部计算该侧倾角或者该纵倾角。
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