CN110426011A - 车辆转向角测量系统及方法 - Google Patents

车辆转向角测量系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110426011A
CN110426011A CN201810397415.5A CN201810397415A CN110426011A CN 110426011 A CN110426011 A CN 110426011A CN 201810397415 A CN201810397415 A CN 201810397415A CN 110426011 A CN110426011 A CN 110426011A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
vehicle
mems gyroscope
direction information
antenna
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810397415.5A
Other languages
English (en)
Inventor
李振
唐李征
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xi'an Hezhong Sizhuang Navigation Technology Co Ltd
Original Assignee
Xi'an Hezhong Sizhuang Navigation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xi'an Hezhong Sizhuang Navigation Technology Co Ltd filed Critical Xi'an Hezhong Sizhuang Navigation Technology Co Ltd
Priority to CN201810397415.5A priority Critical patent/CN110426011A/zh
Publication of CN110426011A publication Critical patent/CN110426011A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆转向角测量系统及方法，以解决现有技术计算转向角精度较低问题而发明，包括设置在车辆前轮的第一MEMS陀螺仪，设置于所述车辆驾驶室内的第二MEMS陀螺仪，双天线GNSS矢量接收机，所述双天线GNSS矢量接收机的天线设置于所述车辆顶部，且前后放置，以及设置在所述驾驶室内的嵌入式控制器；所述第一MEMS陀螺仪用于获取所述车辆的第一转向信息；所述第二MEMS陀螺仪用于获取所述车辆的第二转向信息；所述双天线GNSS矢量接收机用于通过天线获取所述车辆的运动信息；所述嵌入式控制器用于根据所述第二转向信息和所述运动信息对所述第一转向信息进行修正，获取修正后的目标转向信息，根据所述目标转向信息和所述运动信息生成转向角信息。本发明可以应用在农机自动化领域中。

Description

车辆转向角测量系统及方法
技术领域
本发明涉及一种信息处理技术，具体涉及一种车辆转向角测量系统及方法。
背景技术
随着科学技术的进步，农机自动化技术已经日渐成熟。在农机自动化作业的过程中，精确控制农机设备转向成为衡量自动化作业质量的重要考核标准之一，而如何精确地计算出转向角成为亟待解决的问题。
目前，测量转向角的方法主要包括两种：
一种是，基于多个微机电系统(MEMS，Micro-Electro-MechanicalSystem)传感器分别测量航向角速度、前轮转动角速度，计算获取转向角。然而，MEMS传感器的噪声量级很大，无法获得精确地转向角测量结果。
另一种是，采用单天线全球卫星导航系统(GNSS，Global Navigation SatelliteSystem)接收机获取航向角速度，结合MEMS陀螺仪获取的航向角、前轮转动角速度，计算获取转向角。然而，在车辆低速运动时，单天线GNSS接收机获取的航向角速度的准确度不能保证，进而影响转向角的计算精度。
发明内容
为解决上述问题，本发明实施例提出了一种车辆转向角测量系统及方法，能够精确地计算出车辆转向角。
本发明实施例提供的车辆转向角测量系统，包括：设置在车辆前轮的第一MEMS陀螺仪，设置于所述车辆驾驶室内的第二MEMS陀螺仪，双天线GNSS矢量接收机，所述双天线GNSS矢量接收机的天线设置于所述车辆顶部，且前后放置，以及设置在所述驾驶室内的嵌入式控制器；
所述第一MEMS陀螺仪用于获取所述车辆的第一转向信息；
所述第二MEMS陀螺仪用于获取所述车辆的第二转向信息；
所述双天线GNSS矢量接收机用于通过天线获取所述车辆的运动信息；
所述嵌入式控制器用于根据所述第二转向信息和所述运动信息对所述第一转向信息进行修正，获取修正后的目标转向信息，根据所述目标转向信息和所述运动信息生成转向角信息。
进一步地，所述天线放置的位置与所述车辆的中轴线平行，或所述天线设置在所述车辆的中轴线上。
进一步地，所述第二MEMS陀螺仪设置在所述嵌入式控制器内部，和/或，所述双天线GNSS矢量接收机设置在所述嵌入式控制器内部。
进一步地，所述第一转向信息包括：所述车辆的第一航向角速度和转向角速度；
所述第二转向信息包括：所述车辆的第二航向角速度；
所述运动信息包括：所述车辆的速度、位置和航向信息。
本发明实施例提供的车辆转向角测量方法，包括：设置在车辆前轮的第一MEMS陀螺仪获取所述车辆的第一转向信息；设置于所述车辆驾驶室内的第二MEMS陀螺仪获取所述车辆的第二转向信息；双天线GNSS矢量接收机通过设置于所述车辆顶部，且前后放置的天线获取所述车辆的运动信息；设置在所述驾驶室内的嵌入式控制器根据所述第二转向信息和所述运动信息对所述第一转向信息进行修正，获取修正后的目标转向信息；所述嵌入式控制器根据所述目标转向信息和所述运动信息，生成转向角信息。
进一步地，所述嵌入式控制器根据所述第二转向信息和所述运动信息对所述第一转向信息进行修正，获取修正后的目标转向信息包括：所述嵌入式控制器将所述第二转向信息包含的第二航向角速度与所述运动信息包含的航向信息进行融合，生成目标航向信息；所述嵌入式控制器采用所述目标航向信息补偿所述第一MEMS陀螺仪的零偏误差，获取所述第一MEMS陀螺仪修正后的目标转向信息。
本发明与现有技术相比较，由于双天线GNSS矢量接收机的天线设置在车辆顶部并且前后放置，使得即使在车辆静止状态或者低速状态，双天线GNSS矢量接收机也能准确地获取车辆的运动信息，解决了现有技术在车辆低速运动时，单天线GNSS接收机获取的航向角速度的准确度不能保证的问题，进而提高了转向角的计算精度；另外，由于第二MEMS陀螺仪可以获取第二转向信息，并且嵌入式控制器可以根据第二转向信息和运动信息对第一转向信息进行修正，使得修正后的目标转向信息的精确度更高，进一步地提高了转向角的计算精度。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本发明实施例提供的车辆转向角测量系统在车辆上的安装位置示意图一；
图2是本发明实施例提供的车辆转向角测量系统在车辆上的安装位置示意图二；
图3是本发明实施例提供的车辆转向角测量系统中计算转向角的数据处理原理框图；
图4是本发明实施例提供的车辆转向角测量方法流程图；
图5是图4所示的本发明实施例提供的车辆转向角测量方法中步骤404的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了解决现有技术计算转向角精度较低问题，本发明实施例提供一种车辆转向角测量系统及方法。
如图1和2所示，本发明实施例提供的车辆转向角测量系统，包括：设置在车辆前轮1的第一MEMS陀螺仪2，设置于车辆驾驶室内的第二MEMS陀螺仪5，双天线GNSS矢量接收机，双天线GNSS矢量接收机的天线3和4设置于车辆顶部，且前后放置，以及设置在驾驶室内的嵌入式控制器6。
其中，第一MEMS陀螺仪2用于获取车辆的第一转向信息，在本实施例中，第一转向信息具体为车辆的第一航向角速度和转向角速度，当然，在实际的使用过程中第一转向信息还可以包括其他与转向相关的信息，此处不做赘述；第二MEMS陀螺仪5用于获取车辆的第二转向信息，在本实施例中，第二转向信息包括：车辆的第二航向角速度，在实际的使用过程中第二转向信息还可以包括其他与转向相关的信息，此处不做赘述；双天线GNSS矢量接收机通过天线3和4获取车辆的运动信息，在本实施例中，运动信息包括：车辆的速度、位置和航向信息等；嵌入式控制器6用于根据第二转向信息和运动信息对第一转向信息进行修正，获取修正后的目标转向信息，根据目标转向信息和运动信息生成转向角信息。
在本实施例中，嵌入式控制器6根据第二转向信息和运动信息对第一转向信息进行修正，获取修正后的目标转向信息，根据目标转向信息和运动信息生成转向角信息的步骤可以如图3所示，其中，ω为转向角速度，为航向角速度，ε为零偏误差，L为车辆前轮与后轮之间的轴距，v为车辆后轴中心速度，为车辆的期望转向角。
如图3所示，在本实施例中，简化的车辆二轮模型为其中，各变量的含义：L为前后轴距，图1所示；V为车辆后轮轴中心的速度；为车体航向角速度；V车辆后轮轴中心速度求取方法为：双天线接收机输出后天线所在位置处的速度，经过车辆模型补偿，得到后轮轴中心速度；航向角速度求取方法为：第二陀螺仪输出的车体航向角速度和双天线接收机输出的航向角信息进行Kalman数据融合；根据第一MEMS陀螺仪的输出和得到的(车体航向角速度)，得到带有MEMS零偏的车轮转动角速度，进行积分，得到带有累积误差的转向角(∫ωdt)；根据简化的车辆二轮模型，得到数学公式计算的车轮转向角最后针对MEMS陀螺仪的器件特性，认为MEMS器件误差主要是零偏和随机游走，对其建模，利用Kalman滤波算法，以转向角误差和MEMS陀螺仪零偏作为状态量，车辆模型求得转向角和陀螺仪积分输出转向角之间的差为观测量；进行转向角的最优估计。
进一步地，为了使双天线GNSS矢量接收机能够更加准确地获取车辆的运动信息，天线3和4放置的位置与车辆的中轴线平行，或在车辆的中轴线上。
进一步地，为了提高嵌入式控制器对信息的处理速度，第二MEMS陀螺仪设置在嵌入式控制器内部，和/或，双天线GNSS矢量接收机设置在嵌入式控制器内部。
本发明与现有技术相比较，由于双天线GNSS矢量接收机的天线设置在车辆顶部并且前后放置，使得即使在车辆静止状态或者低速状态，双天线GNSS矢量接收机也能准确地获取车辆的运动信息，解决了现有技术在车辆低速运动时，单天线GNSS接收机获取的航向角速度的准确度不能保证的问题，进而提高了转向角的计算精度；另外，由于第二MEMS陀螺仪可以获取第二转向信息，并且嵌入式控制器可以根据第二转向信息和运动信息对第一转向信息进行修正，使得修正后的目标转向信息的精确度更高，进一步地提高了转向角的计算精度。
如图4所示，本发明实施例还提供一种车辆转向角测量方法，包括：
步骤401，设置在车辆前轮的第一MEMS陀螺仪获取车辆的第一转向信息。
步骤402，设置于车辆驾驶室内的第二MEMS陀螺仪获取车辆的第二转向信息。
步骤403，双天线GNSS矢量接收机通过设置于所述车辆顶部，且前后放置的天线获取所述车辆的运动信息。
步骤404，设置在驾驶室内的嵌入式控制器根据第二转向信息和运动信息对第一转向信息进行修正，获取修正后的目标转向信息。
步骤405，嵌入式控制器根据目标转向信息和运动信息，生成转向角信息。
进一步地，如图5所示，步骤404可以包括：
步骤501，嵌入式控制器将第二转向信息包含的第二航向角速度与运动信息包含的航向信息进行融合，生成目标航向信息。
步骤502，嵌入式控制器采用目标航向信息补偿第一MEMS陀螺仪的零偏误差，获取第一MEMS陀螺仪修正后的目标转向信息。
本发明实施例提供的车辆转向角测量方法的具体实现原理可以参见如图3所示的本发明实施例提供的车辆转向角测量系统中计算转向角的数据处理原理框图所示，此处不再赘述。
本发明与现有技术相比较，由于双天线GNSS矢量接收机的天线设置在车辆顶部并且前后放置，使得即使在车辆静止状态或者低速状态，双天线GNSS矢量接收机也能准确地获取车辆的运动信息，解决了现有技术在车辆低速运动时，单天线GNSS接收机获取的航向角速度的准确度不能保证的问题，进而提高了转向角的计算精度；另外，由于第二MEMS陀螺仪可以获取第二转向信息，并且嵌入式控制器可以根据第二转向信息和运动信息对第一转向信息进行修正，使得修正后的目标转向信息的精确度更高，进一步地提高了转向角的计算精度。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (6)

1.一种车辆转向角测量系统，其特征在于，包括：设置在车辆前轮的第一MEMS陀螺仪，设置于所述车辆驾驶室内的第二MEMS陀螺仪，双天线GNSS矢量接收机，所述双天线GNSS矢量接收机的天线设置于所述车辆顶部，且前后放置，以及设置在所述驾驶室内的嵌入式控制器；
所述第一MEMS陀螺仪用于获取所述车辆的第一转向信息；
所述第二MEMS陀螺仪用于获取所述车辆的第二转向信息；
所述双天线GNSS矢量接收机用于通过天线获取所述车辆的运动信息；
所述嵌入式控制器用于根据所述第二转向信息和所述运动信息对所述第一转向信息进行修正，获取修正后的目标转向信息，根据所述目标转向信息和所述运动信息生成转向角信息。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述天线放置的位置与所述车辆的中轴线平行，或所述天线设置在所述车辆的中轴线上。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二MEMS陀螺仪设置在所述嵌入式控制器内部，和/或，所述双天线GNSS矢量接收机设置在所述嵌入式控制器内部。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一转向信息包括：所述车辆的第一航向角速度和转向角速度；
所述第二转向信息包括：所述车辆的第二航向角速度；
所述运动信息包括：所述车辆的速度、位置和航向信息。
5.一种车辆转向角测量方法，其特征在于，包括：
设置在车辆前轮的第一MEMS陀螺仪获取所述车辆的第一转向信息；
设置于所述车辆驾驶室内的第二MEMS陀螺仪获取所述车辆的第二转向信息；
双天线GNSS矢量接收机通过设置于所述车辆顶部，且前后放置的天线获取所述车辆的运动信息；
设置在所述驾驶室内的嵌入式控制器根据所述第二转向信息和所述运动信息对所述第一转向信息进行修正，获取修正后的目标转向信息；
所述嵌入式控制器根据所述目标转向信息和所述运动信息，生成转向角信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述嵌入式控制器根据所述第二转向信息和所述运动信息对所述第一转向信息进行修正，获取修正后的目标转向信息包括：
所述嵌入式控制器将所述第二转向信息包含的第二航向角速度与所述运动信息包含的航向信息进行融合，生成目标航向信息；
所述嵌入式控制器采用所述目标航向信息补偿所述第一MEMS陀螺仪的零偏误差，获取所述第一MEMS陀螺仪修正后的目标转向信息。
CN201810397415.5A 2018-04-28 2018-04-28 车辆转向角测量系统及方法 Pending CN110426011A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810397415.5A CN110426011A (zh) 2018-04-28 2018-04-28 车辆转向角测量系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810397415.5A CN110426011A (zh) 2018-04-28 2018-04-28 车辆转向角测量系统及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110426011A true CN110426011A (zh) 2019-11-08

Family

ID=68408310

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810397415.5A Pending CN110426011A (zh) 2018-04-28 2018-04-28 车辆转向角测量系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110426011A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112379678A (zh) * 2020-12-18 2021-02-19 深圳市瑞芬科技有限公司 一种基于双陀螺仪控制的自动驾驶农机
CN114136271A (zh) * 2021-10-20 2022-03-04 新纳传感系统有限公司 一种基于陀螺仪的车辆前轮转向角测量装置
CN114633800A (zh) * 2020-12-16 2022-06-17 西安合众思壮导航技术有限公司 一种转向轮角度的检测方法、装置及设备
CN114674271A (zh) * 2022-02-11 2022-06-28 江苏大学 单天线gnss辅助陀螺仪的农机转向角测量方法及装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080269988A1 (en) * 2003-03-20 2008-10-30 Feller Walter J Combined gnss gyroscope control system and method
US20090164067A1 (en) * 2003-03-20 2009-06-25 Whitehead Michael L Multiple-antenna gnss control system and method
CN102928816A (zh) * 2012-11-07 2013-02-13 东南大学 一种面向隧道环境的车辆高可靠组合定位方法
CN105823481A (zh) * 2015-12-21 2016-08-03 上海华测导航技术股份有限公司 一种基于单天线的gnss-ins车辆定姿方法
CN106569492A (zh) * 2016-11-01 2017-04-19 西安合众思壮导航技术有限公司 车辆自动驾驶方法及系统
CN107063241A (zh) * 2017-03-16 2017-08-18 上海联适导航技术有限公司 基于双gnss天线及单轴mems陀螺的前轮测角系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080269988A1 (en) * 2003-03-20 2008-10-30 Feller Walter J Combined gnss gyroscope control system and method
US20090164067A1 (en) * 2003-03-20 2009-06-25 Whitehead Michael L Multiple-antenna gnss control system and method
CN102928816A (zh) * 2012-11-07 2013-02-13 东南大学 一种面向隧道环境的车辆高可靠组合定位方法
CN105823481A (zh) * 2015-12-21 2016-08-03 上海华测导航技术股份有限公司 一种基于单天线的gnss-ins车辆定姿方法
US20180017390A1 (en) * 2015-12-21 2018-01-18 Shanghai Huace Navigation Technology Ltd Method of determining gnss-ins vehicle attitude based on single antenna
CN106569492A (zh) * 2016-11-01 2017-04-19 西安合众思壮导航技术有限公司 车辆自动驾驶方法及系统
CN107063241A (zh) * 2017-03-16 2017-08-18 上海联适导航技术有限公司 基于双gnss天线及单轴mems陀螺的前轮测角系统

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114633800A (zh) * 2020-12-16 2022-06-17 西安合众思壮导航技术有限公司 一种转向轮角度的检测方法、装置及设备
CN114633800B (zh) * 2020-12-16 2023-08-29 西安合众思壮导航技术有限公司 一种转向轮角度的检测方法、装置及设备
CN112379678A (zh) * 2020-12-18 2021-02-19 深圳市瑞芬科技有限公司 一种基于双陀螺仪控制的自动驾驶农机
CN112379678B (zh) * 2020-12-18 2021-06-11 深圳市瑞芬科技有限公司 一种基于双陀螺仪控制的自动驾驶农机
CN114136271A (zh) * 2021-10-20 2022-03-04 新纳传感系统有限公司 一种基于陀螺仪的车辆前轮转向角测量装置
CN114674271A (zh) * 2022-02-11 2022-06-28 江苏大学 单天线gnss辅助陀螺仪的农机转向角测量方法及装置
CN114674271B (zh) * 2022-02-11 2024-06-07 江苏大学 单天线gnss辅助陀螺仪的农机转向角测量方法及装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Bevly et al. Integrating INS sensors with GPS measurements for continuous estimation of vehicle sideslip, roll, and tire cornering stiffness
CN104061899B (zh) 一种基于卡尔曼滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法
CN106476883A (zh) 车辆的行驶控制装置
CN110426011A (zh) 车辆转向角测量系统及方法
CN101846734B (zh) 农用机械导航定位方法、系统及农用机械工控机
CN111426332B (zh) 航向安装误差确定方法、装置、电子设备和存储介质
CN106568449B (zh) 一种基于mems的车辆模型辅助和约束的gnss/ins组合导航方法
CN116457259A (zh) 车辆驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质
CN113670334B (zh) 一种飞行汽车的初始对准方法和装置
CN105607634B (zh) 一种农机自动导航控制系统
KR102331312B1 (ko) 차량 내부 센서, 카메라, 및 gnss 단말기를 이용한 3차원 차량 항법 시스템
US10126130B2 (en) Device for detecting the attitude of motor vehicles
CN109696177A (zh) 补偿陀螺感测值的装置、具有该装置的系统及其方法
JP7344895B2 (ja) 車両に装備されたジャイロメータの較正方法
CN111284478A (zh) 预瞄路径跟踪计算方法及跟踪计算模块
CN111751857A (zh) 一种车辆位姿的估算方法、装置、存储介质及系统
CN103217158A (zh) 一种提高车载sins/od组合导航精度的方法
IT201900017429A1 (it) Metodo e sistema per l'assistenza alla guida di un veicolo
CN113494910B (zh) 一种基于uwb定位的车辆定位方法、装置及存储介质
CN114475581B (zh) 基于轮速脉冲和imu卡尔曼滤波融合的自动泊车定位方法
CN112389438A (zh) 一种车辆转向系统传动比的确定方法及装置
US20090319186A1 (en) Method and apparatus for determining a navigational state of a vehicle
Chaichaowarat et al. Kinematics-based analytical solution for wheel slip angle estimation of a RWD vehicle with drift
CN114877886A (zh) 一种车载组合导航设备姿态自适应估计方法
CN113985466A (zh) 一种基于模式识别的组合导航方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination