CN101447761A - 电动机驱动系统、机动车辆和相电流调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电动机驱动系统、机动车辆和相电流调节方法，在各个实施例中，一种电动机驱动系统(400，图4)和一种机动车辆(1000，图10)包括：适于根据逆变器控制输入产生数目为N的相电流波形(118，图1)的逆变器(404，图4)；以及，具有数目同样为N的电流传感器(502、503、504，图5)的相电流采样装置(408，图4)。每个电流传感器适于接收相电流波形之一，并且电流传感器同时适于采样相电流波形并产生代表相电流波形的振幅的数字值。所述系统和机动车辆还包括控制器(410，图4)，所述控制器适于所述数字值，执行对所述数字值的评估，并根据所述评估产生逆变器控制输入(462，图4)。

Description

电动机驱动系统、机动车辆和相电流调节方法

技术领域

本发明总体上涉及调节电动机的相电流的装置和方法，更具体地，涉及结合入电动机驱动系统和机动车辆的这种装置和方法。

背景技术

包括电力电子逆变器(power electronic inverter)的电动机驱动系统一般用于产生和控制提供给电动机的相电流。例如，电力电子逆变器可用于控制电动汽车和混合动力电动汽车(HEV)中的交流电(AC)电动机的扭矩和速度输出。准确确定相电流有助于实现高性能的扭矩调节。因此，在数控系统中，高性能电流传感器(例如模数(AD)转换器)经常用于获得对相电流的测量。在三相系统中，仅有两个相电流是独立量。因此，一般仅测量两个相电流并推导出第三个相电流。为此，传统的电动机驱动系统利用两个电流传感器来获得相电流测量，并且计算第三个相电流的值，这将在下文更详细地描述。

因为所感测的相电流可能具有偏移分量，所以一些传统系统在起动电动机驱动系统的操作之前采取对相电流的初始测量。所述测量可存储为初始偏移电流i_offset，其表示电流传感器的初始电流条件。在操作中，可以通过从所测得的电流i_measured减去偏移电流来计算相电流AC部分的近似值i_control，如公式1所示(Equ.1)：

i_control＝i_measured-i_offset        Equ.1

相电流近似值i_control是在执行扭矩调节中所分析的量。由Equ.1给出的相电流近似技术产生了对可能利于一些情形中的高性能扭矩和速度控制的电动机相电流的表示。然而，当i_offset在操作期间显著改变时，使用Equ.1可能会损害i_control的近似值的精度。这种改变可能例如由于系统操作条件的显著改变而出现，例如环境操作温度条件从最初存在的条件发生的显著改变。例如，相当大的环境操作温度变化一般出现在机动车辆驾驶循环期间，这些温度变化可能影响电流传感器测量，并因此影响实际偏移电流。换句话说，实际偏移电流可在操作期间从初始偏移电流i_offset的值“漂移”。例如开环式电流传感器一般会遇到偏移电流漂移的现象，但是闭环式电流传感器也可能会遇到偏移电流漂移。

三相AC电动机的扭矩控制可基于电动机的双轴模型。如上所述，因为在三相系统中仅有两个相电流是独立量，所以一般仅测量两个相电流，并推导出第三个相电流。例如，如果测得a相电流i_a和b相电流i_b，那么可以根据Equ.2推到出c相电流i_c：

i_c＝-(i_a+i_b)           Equ.2

根据Equ.3可以计算双轴参考坐标系电流i_α和i_β：

$\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\β}}\\ i_{\mathrm{\α}}\end{array}\right]=2/3\left[\begin{array}{ccc}0& \frac{\sqrt{3}}{2}& \frac{-\sqrt{3}}{2}\\ 1& \frac{-1}{2}& \frac{-1}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]---\mathrm{Equ}.3$

根据Equ.4可以计算同步坐标系电流i_d和i_q：

$\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos {\mathrm{\θ}}_e& \sin {\mathrm{\θ}}_e\\ -\sin {\mathrm{\θ}}_e& \cos {\mathrm{\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\α}}\\ i_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]---\mathrm{Equ}.4$

图1是示出三个正弦相电流102、103、104的曲线图。轴线106代表以度为单位的电位置，轴线108代表振幅。相电流102可代表所测得的a相电流i_a，相电流103可代表所测得的b相电流i_b，相电流104可代表所计算的c相电流i_c。在图1中，在a相电流和b相电流的测量值中显示有大约5％的正偏移漂移，这由向上移位的a相电流102和b相电流103的位置所示。因为根据测量的a相电流102和b相电流103来计算c相电流104(例如使用上文的Equ.1和Equ.2)，所以c相电流104反映了大约10％的负偏移漂移，这由向下移位的c相电流104的位置所示。如图2所示，该向下移位影响了对参考坐标系电流i_α和i_β的计算，如图3所示，这继而影响了对同步坐标系电流i_d和i_q的计算。

图2是分别示出参考坐标系电流202、203，i_α和i_β的曲线图，根据图1示出的所测量和计算(例如使用上文的Equ.3)的相电流102-104来计算所述参考坐标系电流202、203。如图2所示，参考坐标系电流202、203包含摆动(wobble)，这由参考坐标系电流203相对于参考坐标系电流202被稍微抬高所表示。图3是分别示出同步坐标系电流302、303，i_d和i_q的曲线图，根据图2所示的参考坐标系电流202、203计算所述同步坐标系电流302、303(例如使用上文的Equ.4)。对于没有任何偏移漂移的理想系统，同步坐标系电流i_d和i_q是纯直流(DC)量。然而，如图3所示，同步坐标系电流302、303包括相当大的非基波DC分量(non-fundamentalDC component)。

高性能的电流调节电动机驱动系统试图将同步坐标系电流调节为DC量。在传统系统中，偏移漂移的存在将会有产生同步坐标系电流中的非基波分量的作用(例如，如图3所示)，该非基波分量将被反射回到实际相电流中。实际相电流中的非基波分量产生不良的扭矩脉动(torque ripple)，这可能不利地影响系统性能。

即使是在操作期间可能出现显著偏移漂移的情况下，高性能驱动器也受益于为扭矩控制而对电动机相电流进行的精确采样测定。因此，希望提供充分补偿可能有害地影响电动机相电流并因此影响电动机性能的偏移漂移的装置和方法。此外，结合附图和前述的技术领域及背景技术，从随后详细的说明和所附权利要求将清楚本发明的其它理想特征和特性。

发明内容

在一个实施例中，提供了一种电动机驱动系统，其包括逆变器、相电流采样装置和控制器。所述逆变器适于根据逆变器控制输入产生数目为N的相电流波形。相电流采样装置具有数目同样为N的电流传感器。每个电流传感器适于接收相电流波形之一。电流传感器同时适于采样相电流波形并产生代表相电流波形的振幅的数字值。所述控制器适于接收代表相电流波形的振幅的数字值，执行对所述数字值的评估，并根据所述评估产生逆变器控制输入。

在另一个实施例中，机动车辆包括电动机和如前文所述的电动机驱动系统。电动机适于接收数目为N的相电流波形，并响应于多个相电流波形来提供扭矩。所述电动机驱动系统的逆变器适于根据逆变器控制输入产生数目同样为N的相电流波形。

在另一个实施例中，提供了一种调节相电流波形的方法。所述方法由电动机驱动系统实施，并包括以下步骤：逆变器根据逆变器控制输入产生数目为N的相电流波形。所述方法还包括在多个采样时刻由数目同样为N的电流传感器产生数目同样为N的同时相电流波形采样，从而产生代表所述相电流波形的振幅的多个数字值。所述方法还包括由控制器执行对所述多个数字值的评估，并根据所述评估产生所述逆变器控制输入。

附图说明

在下文将结合附图描述本发明的实施例，其中，同样的附图标记表示同样的元件，并且

图1是示出三个正弦相电流的曲线图；

图2是示出参考坐标系电流i_α和i_β的曲线图，根据图1示出的所测量和计算的相电流来计算所述参考坐标系电流i_α和i_β；

图3是示出同步坐标系电流i_d和i_q的曲线图，根据图2示出的参考坐标系电流来计算所述同步坐标系电流i_d和i_q；

图4根据本发明的一个示范实施例示出电动机驱动系统的简化示意图；

图5根据一个示范实施例示出相电流采样装置的简化示意图；

图6根据一个示范实施例示出采样和调节相电流波形的方法的流程图；

图7是根据一个示范实施例示出采样的三个正弦相电流的曲线图；

图8是根据一个示范实施例示出参考坐标系电流i_α和i_β的曲线图，根据图7示出的所采样的相电流来计算所述参考坐标系电流i_α和i_β；

图9是根据一个示范实施例示出同步坐标系电流i_d和i_q的曲线图，根据图8示出的参考坐标系电流来计算所述同步坐标系电流i_d和i_q；以及

图10根据一个示范实施例示出安装在混合动力电动汽车中的电动机驱动系统的简化图。

具体实施方式

以下详细说明在本质上仅仅是示范性的，并且不是要限制本发明或本发明的应用和使用。此外，本发明并不是要受限于在前述技术领域、背景技术、发明内容或下文的详细说明中提出的明示或暗示的理论。

图4根据本发明的一个示范实施例示出电动机驱动系统400的简化示意图。在一个实施例中，系统400包括适于驱动电动机412的电源402、逆变器404、相电流采样装置408和控制器410。如下文将要更详细所述的，电动机驱动系统400适于产生多个相电流波形418，采样和分析所述多个相电流波形418，并根据所述采样和分析来控制所述相电流波形418的产生。

在一个实施例中，系统400是三相系统，其中，逆变器404产生三个相电流波形418，电动机412是三相电动机。在其它实施例中，系统400可以是两相系统或多相(例如，大于三相)系统，电动机412可以作适当地变动。虽然本文的说明讨论的是适用于三相系统的装置和方法，但是应当理解，本发明不是要受限于特别适用于三相系统的方法和装置。

在一个实施例中，电源402包括一个或多个可再充电的电源(例如蓄电池或电容)。在一个替代实施例中，电源402可包括一个或多个替代电源，例如线性电源(line power source)。电源402产生跨越逆变器输入端420的直流(DC)电压。在一个实施例中，该电压的大小可在100-400V的范围内，但是在其它实施例中，该电压可以更高或更低。

电源402优选经由逆变器输入端420连接到逆变器404。在一个实施例中，逆变器404包括电路，该电路适于接收来自电源402的电压并将该电压转换为N个大体正弦的基波相电压波形，所述基波相电压波形感生相电流波形418，其中N＝3。在一个实施例中，相电流波形418相对于彼此具有大体相等的相位差(例如约120°的相位差)。

在一个实施例中，逆变器404包括N个相臂(phase leg)，每个相臂产生相电压并且包括一对开关元件，所述开关元件包括上开关元件440和下开关元件442。每对开关元件440、442以互补方式在打开开关状态和关闭开关状态之间切换，打开开关状态和关闭开关状态的占空比由控制器410产生的逆变器控制输入462来控制。因此，控制器410适于促使逆变器404的每个相臂对输入电压进行脉宽调制，从而产生正弦(基波分量)脉宽调制(PWM)相电压波形。通过对开关元件440、442的控制，每个相电流波形418的振幅、频率和相对相位是可控制的，这将在下文更详细地描述。在一个实施例中，开关元件440、442的开关频率在大约2千赫兹(kHz)至20kHz的范围内，但是在其它实施例中可以使用更低或更高的开关频率。在一个实施例中，通过对每个开关元件440、442的开关频率和每个相臂内的占空比的控制，可控制相电流波形418的基频在0Hz-2kHz的范围内，但是在其它实施例中可以产生更低或更高的基波相电流波形频率。

在电动机输入端430处将N个相电流波形418提供给电动机412。在一个实施例中，电动机412是N相电动机，适于接收N个相电流波形并响应于所接收的相电流波形产生扭矩。例如，电动机412可以是嵌在电动汽车或混合动力电动汽车(HEV)中的电动机。在其它实施例中，电动机412可以嵌在另外类型的系统中，例如工业系统或另一种运动控制系统。

相电流采样装置408和控制器410一起形成反馈与控制子系统。在一个实施例中，反馈与控制子系统适于控制由逆变器404产生的相电流波形418，以便控制电动机412的扭矩产生。特别地，所述反馈与控制子系统适于对相电流波形418采样，从而将所采样的相电流波形的特性与期望的相电流波形参数进行比较，并且响应于该比较来控制开关元件440、442的开关状态。如本文所使用的，术语“采样”在其动词时态方面的意思是指将离散时间处的模拟波形振幅转换为数字值。术语“采样”在其名词时态方面的意思是指反映处于离散时间处的模拟波形的振幅的数字值。

在一个实施例中，相电流采样装置408包括N个“采样通道”，并适于接收和采样每个相电流波形418并产生N个相电流波形采样流440。换句话说，相电流采样装置408包括数目与相电流波形418的数目相等的采样通道。在一个具体实施例中，N＝3。在其它实施例中，N可以大于或小于3。

如本文所使用的，“采样通道”包括电路系统(例如包括模数转换器)，所述电路系统适于在多个采样时刻采样模拟相电流波形的振幅，并且产生相电流波形采样流440。每个流440包括反映所采样的一个或多个相电流波形的振幅的多个数字值。稍后将结合图5更详细地描述相电流采样装置的简化方框图的一个实施例。

在一个实施例中，控制器410包括至少一个处理器450和调节器452。处理器450适于接收和分析N个相电流波形采样(在本文称作“测量的相电流波形”)流440，并且将测量的相电流波形的特性与期望的相电流波形参数进行比较。在一个实施例中，期望的相电流波形参数可经由输入指令442从其它系统元件(未示出)接收，这些参数可以存储在控制器410可访问的本地存储器或其它存储器中。期望的相电流波形参数例如可包括有关相电流波形振幅、频率和相对相位的参数。根据在测量的相电流波形参数和期望的相电流波形参数之间所计算的误差，处理器440产生适于减小所述误差的调节器控制输入460。

调节器452适于接收调节器控制输入460并相应地产生逆变器控制输入462。逆变器控制输入462为每个相臂确定开关元件440、442的占空比，从而控制每个相电流波形418的正弦基波分量和相电流波形418之间的相对相位。

图5根据一个示范实施例示出相电流采样装置500(例如图4的相电流采样装置408)的简化示意图。在一个实施例中，相电流采样装置500包括多个电流传感器(例如模数(AD)转换器502、503、504)和至少一个定时信号发生器506。

相电流采样装置500接收N个相电流波形510、511、512(例如图4的相电流波形418)，并且为N个相电流波形510-512中的每个相电流波形产生多个“对应采样”组。“对应采样”组包括对N个相电流波形510-512的每个相电流波形的采样，所述采样在特定的采样时刻基本上同时产生。对于给定的对应采样组，相电流波形510-512在采样时刻基本上被同时采样。

每个AD转换器502-504形成采样通道的一部分，适于采样在其输入端存在的相电流波形510-512，并且产生包括对应采样组的数字波形采样流516、517、518。在图5中示出对应于一个具体实施例的三个AD转换器502-504。在其它实施例中，相电流采样装置可包括更多或更少的AD转换器。另外，所示的三个AD转换器502-504表示根据各个实施例可以在特定时间周期内操作的AD转换器。在其它时间周期内，可以根据各个实施例操作系统内存在的替代AD转换器(未示出)。

定时信号发生器506适于将采样定时信号532、533、534提供给各个AD转换器502-504，所述采样定时信号控制所述各个AD转换器502-504将采样在其输入端存在的相电流波形的采样时刻。

图6根据一个示范实施例示出采样和调节相电流波形的方法的流程图。所述方法例如可通过电动机驱动系统的各部分来实施，例如在前文结合图4和图5讨论的电动机驱动系统及其各部分的各个实施例。在各个实施例中，所述方法可由硬件、软件、固件和/或所述硬件、软件和固件的各种组合来执行。应当理解，虽然所述方法被表示为线性顺序的处理步骤，但是在各个实施例中，一些处理步骤可以与其它处理步骤并行地实施。

在一个实施例中，所述方法可在电动机操作之前开始。例如，在方框602中，可以通过测量某些或全部N个相电流以产生一个或多个代表初始偏移电流i_offset的值来开始所述方法。这些表示电流传感器的初始电流条件的一个或多个值可被存储以便随后使用。

在操作期间，在方框604中通过在多个采样时刻产生N个基本上同时的相电流波形采样来继续所述方法，其中N是被调节的相电流波形的数目。如前文所述的，N个基本上同时的相电流波形采样可由N个电流传感器(例如图5的AD转换器502-504)产生。例如，三个AD转换器(例如图5的AD转换器502-504)中的每个AD转换器可同时接收采样定时信号(例如图5的采样定时信号532-534)，并且作为响应，每个AD转换器可产生在其输入端存在的相电流波形(例如图5的相电流波形510-512)采样。在每个采样时刻产生的N个相电流波形采样可以并行地输出到N个数字波形采样流(例如图5的流516-518)内。

在方框606中，可以从N个相电流波形采样的每个相电流波形采样减去初始偏移电流i_offset，从而产生N个经过初始偏移调整的相电流波形采样。

在方框608中，每个相电流的多个经过偏移调整的相电流波形采样被转换到同步参考坐标系中以产生同步坐标系电流i_d和i_q(例如图9的同步坐标系电流902、903)。例如，在一个实施例中，Equ.3和Equ.4(背景技术)可用于将多个相电流波形采样组转换为同步坐标系电流。在其它实施例中，其它数学推导可用于转换相电流波形采样。如将要结合图7-9更详细描述和图示的，对本发明实施例的实施可使得对同步坐标系电流的计算比使用传统方法和装置产生的同步坐标系电流更为准确地反映实际相电流。

在方框610中，评估所述同步坐标系电流，并且根据所述评估调节相电流波形。例如，在一个实施例中，可以表征同步坐标系电流中的非基波分量(例如波动)，调节器控制输入(例如图4的调节器控制输入)和/或逆变器控制输入(例如图4的逆变器控制输入452)可被产生以尝试将非基波分量调节出相电流波形。然后可以如图所示重复所述方法。

图7是示出根据一个示范实施例采样的三个正弦相电流702、703、704的曲线图。轴线706以度表示电位置，轴线708表示振幅。相电流702可表示测量的a相电路i_a，相电流703可表示测量的b相电路i_b，相电流704可表示测量的c相电路i_c。在图7中，在a相电流702和b相电流703的测量值中显示有大约5％的正偏移漂移，这由向上移位的a相电流702和b相电流703的位置所示。因为c相电流704也是测量量而非计算量，所以c相电流704也反映大约5％的正偏移漂移而非负偏移漂移，所述负偏移漂移由使用传统方法(例如使用Equ.2)和装置对c相电流的错误近似而产生，如图1的曲线图所示。因此，使用本发明的实施例可以避免对c相电流的错误近似(所述错误近似在存在有显著偏移漂移的情况下对c相电流的计算所产生)。如图8所示，对c相电流的精确测量产生了对参考坐标系电流802、803，i_α和i_β的更精确的表示，如图9所示，这继而产生对同步坐标系电流902、903，i_d和i_q的更精确的表示。

图8是分别示出参考坐标系电流802、803，i_α和i_β的曲线图，根据图7示出的所测量的相电流702-704来计算所述参考坐标系电流802、803(例如使用背景技术的Equ.3)。图2和图8之间的比较表明，使用本发明的实施例，参考坐标系电流802、803不包含存在于图2所示参考坐标系电流202、203中的摆动。

图9是分别示出同步坐标系电流902、903，i_d和i_q的曲线图，根据图8示出的参考坐标系电流802、803来计算所述同步坐标系电流902、903(例如使用背景技术的Equ.4)。图3和图9之间的比较表明，使用本发明的实施例，即使存在显著的偏移漂移，所述同步坐标系电流902、903比使用传统方法和装置计算的同步坐标系电流302、303更显著地接近DC量。

因为在实施本发明的实施例时，使用传统方法和装置可能产生的同步坐标系电流中的非基波分量(例如图3所示)是不存在的，由于c相电流的计算所产生的不准确度将不会在调节期间反映回到实际相电流中。因此，使用本发明的实施例，在传统系统中由于不准确的c相电流计算而可能发生的扭矩脉动可以使用本发明的实施例来避免。最后，本发明的实施例可比使用传统方法和装置产生更高的系统性能。

本发明的实施例可被结合入包括一个或多个电动机的多种系统中的任何一种。例如，但并非作为限制，在一个或多个电动机用于提供扭矩给其它车辆部件的机动车辆应用(例如电动汽车和混合动力电动汽车(HEV))中可以实施本发明的实施例。

图10根据本发明的一个示范实施例示出安装在HEV 1000中的电动机驱动系统的简化图。车辆1000包括内燃机、燃料电池、灵活燃料发动机(flex fuel engine)或其它替代推进系统1002、至少一个电动机1004、至少一个电动机驱动系统1006、以及一个或多个电能存储系统1008(例如，蓄电池或超级电容器)。所述替代推进系统1002和电动机1004可替代地或同时地提供扭矩给车辆1000的传动系和/或其它部件(未示出)。在全电动车辆(all-electric vehicle)中，替代推进系统1002可被去除。电能存储系统1008可形成适于至少提供能量给电动机驱动系统1006的可再充电能量存储系统的一部分。

电动机驱动系统1006包括如本文讨论的本发明的一个或多个实施例。因此，电动机驱动系统1006适于产生多个相电流波形、采样和分析所述多个相电流波形，并且根据所述采样和分析控制所述相电流波形的产生。这继而将影响由电动机1004所产生的扭矩。

除了机动车辆应用外，在相电流调节过程中采样和评估多个相电流的各种其它类型的系统中也可实施本发明的实施例。例如，但并非作为限制，在工业应用和/或其它类型的运动控制应用中可以实施本发明的实施例。因此，这种实现和实施例旨在包括在本发明的范围内。

虽然在前述的详细描述中已经给出了至少一个示范性实施例，但是应当了解，存在有大量的变型。此外，虽然各种系统部件已经被图示为电气地、物理地或操作地连接到某些其它系统部件和/或形成某些子系统的各部分(例如相电流采样装置或系统控制器)，但是应当理解，一些系统部件可按不同于上文描述和图示实施例的方式来电气地、物理地或操作地连接，和/或所述系统部件可形成其它子系统的各部分，和/或所述系统部件可不与任何特定子系统相关联(例如，所述系统部件可以是分离的部件)。

所述示范性实施例仅仅是示例，并且决不是要限制本发明的范围、应用性或构造。相反，前述的详细说明将为本领域技术人员提供实施所述示范性实施例的方便的指示。应当理解，在不偏离所附权利要求及其合法的等同权利要求所提出的本发明的范围的情况下，可以对元件的功能和布置做出各种改变。

Claims (18)

1.一种电动机驱动系统，包括：

逆变器，所述逆变器适于根据逆变器控制输入产生数目为N的相电流波形；

相电流采样装置，所述相电流采样装置具有数目同样为N的电流传感器，其中，每个所述电流传感器适于接收所述相电流波形之一，所述电流传感器适于同时采样所述相电流波形并产生代表所述相电流波形的振幅的数字值；以及

控制器，所述控制器适于接收所述代表所述相电流波形的振幅的数字值，执行对所述数字值的评估，并根据所述评估产生所述逆变器控制输入。

2.根据权利要求1所述的电动机驱动系统，其特征在于，所述控制器适于通过将所述数字值转换为同步坐标系电流以及通过评估所述同步坐标系电流来执行所述评估。

3.根据权利要求2所述的电动机驱动系统，其特征在于，所述控制器适于通过将所述数字值转换为参考坐标系电流以及将所述参考坐标系电流转换为同步坐标系电流来将所述数字值转换为所述同步坐标系电流。

4.根据权利要求1所述的电动机驱动系统，其特征在于，所述控制器还适于在电动机操作之前测量所述相电流波形以产生初始偏移量，并存储所述初始偏移量。

5.根据权利要求4所述的电动机驱动系统，其特征在于，所述控制器还适于在执行所述评估的过程中从所述数字值减去所述初始偏移量。

6.根据权利要求1所述的电动机驱动系统，其特征在于，所述多个电流传感器包括三个电流传感器。

7.根据权利要求1所述的电动机驱动系统，其特征在于，所述逆变器包括数目同样为N的相臂，其中，每个所述相臂产生所述相电流波形之一并且包括一对开关元件，所述一对开关元件包括上开关元件和下开关元件。

8.根据权利要求1所述的电动机驱动系统，其特征在于所述控制器包括：

处理器，所述处理器适于接收代表所述相电流波形的振幅的数字值，执行所述评估并根据所述评估产生调节器控制输入；以及

调节器，所述调节器适于接收所述调节器控制输入并根据所述调节器控制输入产生所述逆变器控制输入。

9.一种机动车辆，包括：

电动机，所述电动机适于接收数目为N的相电流波形，并响应于所述多个相电流波形来提供扭矩；以及

电动机驱动系统，具有：

逆变器，所述逆变器适于根据逆变器控制输入产生数目同样为N的相电流波形，

相电流采样装置，所述相电流采样装置具有数目同样为N的电流传感器，其中，每个所述电流传感器适于接收所述相电流波形之一，所述电流传感器适于同时采样所述相电流波形并产生代表所述相电流波形的振幅的数字值，以及

控制器，所述控制器适于接收代表所述相电流波形的振幅的数字值，执行对所述数字值的评估，并根据对同步坐标系电流的评估产生所述逆变器控制输入。

10.根据权利要求9所述的机动车辆，其特征在于，所述控制器适于通过将所述数字值转换为同步坐标系电流以及通过评估所述同步坐标系电流来执行所述评估。

11.根据权利要求9所述的机动车辆，其特征在于，所述电动机适于接收三个相电流波形。

12.根据权利要求9所述的机动车辆，其特征在于还包括：

替代推进系统，所述替代推进系统适于替代地或与所述电动机同时地提供扭矩。

13.一种由电动机驱动系统执行的调节相电流波形的方法，所述方法包括以下步骤：

逆变器根据逆变器控制输入产生数目为N的相电流波形；

在多个采样时刻由数目同样为N的电流传感器产生数目同样为N的同时相电流波形采样，从而产生代表所述相电流波形的振幅的多个数字值；

由控制器执行对所述多个数字值的评估；以及

根据所述评估产生所述逆变器控制输入。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，执行所述评估包括以下步骤：

将所述多个数字值转换为同步坐标系电流；以及

根据所述同步坐标系电流执行所述评估。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，将所述多个数字值转换为同步坐标系电流包括以下步骤：

将所述多个数字值转换为参考坐标系电流；以及

将所述参考坐标系电流转换为所述同步坐标系电流。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，将所述多个数字值转换为参考坐标系电流包括应用以下公式的步骤：

$\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\β}}\\ i_{\mathrm{\α}}\end{array}\right]=2/3\left[\begin{array}{ccc}0& \frac{\sqrt{3}}{2}& \frac{-\sqrt{3}}{2}\\ 1& \frac{-1}{2}& \frac{-1}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]$

其中，i_α是第一参考坐标系电流，i_β是第二参考坐标系电流，i_a是第一相电流，i_b是第二相电流，i_c是第三相电流。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，将所述参考坐标系电流转换为同步坐标系电流包括应用以下公式的步骤：

$\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos {\mathrm{\θ}}_e& \sin {\mathrm{\θ}}_e\\ -\sin {\mathrm{\θ}}_e& \cos {\mathrm{\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\α}}\\ i_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]$

其中，i_d是第一同步坐标系电流，i_q是第二同步坐标系电流，i_α是第一参考坐标系电流，i_β是第二参考坐标系电流。

18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于还包括以下步骤：

在电动机操作之前测量所述相电流波形以产生初始偏移量；

存储所述初始偏移量；以及

其中，执行所述评估的步骤包括从所述多个数字值减去所述初始偏移量。

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