CN111277176A - 基于双电流传感器的双电机群协同控制系统及控制方法 - Google Patents

基于双电流传感器的双电机群协同控制系统及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于双电流传感器的双电机群协同控制系统及控制方法，在双电机群系统中，将每个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应电机的三相绕组依次相连，不同电机子系统的逆变器供电电源采用同一个电源或不同电源，通过在两个零电压矢量作用下，分别对两个电流传感器进行电流采样，利用得到的各自三相电流值进行闭环控制即可。本发明实现其降低电流传感器使用数量的电机群控制方案，对两个电机子系统的逆变器供电电源构成形式没有制约要求，无需对逆变器基本PWM生成方法进行更改，电流采样方法、控制算法更简单。

Description

基于双电流传感器的双电机群协同控制系统及控制方法
技术领域
本发明涉及双电机群控制领域，尤其是一种降低电流传感器使用数量的双电机群控制系统及方法，尤其是双电机群的每个电机子系统平均仅含有一个电流传感器的控制系统及方法。
背景技术
在现代工业应用中，电机群体控制相关问题，特别是电机群系统中多个电机子系统协同控制的相关问题，成为了电机系统控制领域的重要研究方向。为了能够实现现代控制算法，从而提高系统控制性能，对于最常用的三相电机，每个电机子系统需要配备至少两个相电流传感器来实时检测其三相电流并进行反馈控制。因此，对于双电机子系统组成的电机群系统，对电流传感器的数量需求则至少为四个。然而，高精度电流传感器的成本往往很高，因此，数量众多的电流传感器成为了电机群系统向着低成本化发展的重要制约因素。通常，针对电流传感器成本高昂的问题，采用的措施主要是利用特定单电流传感器对每个电机子系统的三相电流进行重构[具体方法文献1-3中有记载，其中文献1为Yongxiang Xu,Hao Yan,Jibin Zou,Baochao Wang,"Zero voltage vector sampling method for PMSMthree-phase current reconstruction using single current sensor,"IEEETransactions on Power Electronics,vol.32,no.5,pp.3797-3807,May 2017.(期刊论文)，文献2为Jiadong Lu,Xiaokang Zhang,Yihua Hu,Jinglin Liu,Chun Ganl,ZhengWang,"Independent phase current reconstruction strategy for IPMSM sensorlesscontrol without using null switching states,"IEEE Transactions on IndustrialElectronics,vol.65,no.6,pp.4492-4502,Jun.2018.(期刊论文)，文献3为Shih-ChinYang,"Saliency-based position estimation of permanent-magnet synchronousmachines using square-wave voltage injection with a single current sensor,"IEEE Transactions on Industry Applications,vol.51,no.2,pp.1561-1571,Mar./Apr.,2015.(期刊论文)]。这一类方法从系统电路、控制算法、电流采样策略等多方面对原系统进行了修改，利用单电流传感器分时测量其逆变器不同状态下的瞬时电流值，从而实现三相电流的重构。这一类方法经过适当修正可以推广至双电机群系统中，但是，却没有充分利用双电机群系统独有的系统构成，其控制算法复杂度、实现难度都较大。因此，利用双电机群系统的特有结构，为减少电流传感器数量，针对电流传感器设置及采样方法进行优化设计的研究十分有必要。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种基于双电流传感器的双电机群协同控制系统及控制方法。为了降低双电机群系统电流传感器的使用数量，并优化系统结构与控制方法，本发明提供一种基于双电流传感器的双电机群控制系统及方法，并针对提出的控制系统，将两个电机子系统的斩波周期设定为相互反相的模式，在每个斩波周期中，利用两个常规零向量矢量作用下分别对两个电流传感器进行两次电流采样，得到四个电流值，并经过简单运算，直接得到两个电机子系统各自的三相电流值，最终保证电机群系统精准的电流反馈控制，并且系统硬件改动小，控制算法所需计算量小，实施方法简单。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种基于双电流传感器的双电机群协同控制系统，在双电机群系统中，将每个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应电机的三相绕组依次相连，不同电机子系统的逆变器供电电源采用同一个电源或不同电源：
在使用同一个电源的情况下，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器A、B、C三相桥臂正端，共六个端子相连，并与供电电源正端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器A相桥臂负端相连，然后正向穿过电流传感器1，并与供电电源负端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器B相桥臂负端相连，然后正向穿过电流传感器2，并与供电电源负端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器C相桥臂负端相连，并与供电电源负端相连；
在使用不同电源的情况下，将电机子系统1的逆变器A、B、C三相桥臂正端，共三个端子相连，并与供电电源1正端相连，将电机子系统2的逆变器A、B、C三相桥臂正端，共三个端子相连，并与供电电源2正端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器A相桥臂负端分别正向穿过电流传感器1，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器B相桥臂负端分别正向穿过电流传感器2，将电机子系统1的逆变器A、B、C三相桥臂负端相连，并与供电电源1负端相连，将电机子系统2的逆变器A、B、C三相桥臂负端相连，并与供电电源2负端相连；
最后，无论采用同一个电源或不同电源的供电电源，均利用电路拓扑，通过在两个零电压矢量(V0、V7)作用下，分别对两个电流传感器进行电流采样，其中，电流传感器1、电流传感器2在逆变器1零电压矢量V0(对应逆变器2零电压矢量V7)作用下的采样值将分别等于电机子系统1的A、B两相电流值，其C相电流值为A、B两相电流和的相反数；电流传感器1、电流传感器2在逆变器2零电压矢量V0(对应逆变器1零电压矢量V7)作用下的采样值将分别等于电机子系统2的A、B两相电流值，其C相电流值就是A、B两相电流和的相反数，利用得到的各自三相电流值进行闭环控制即可。
本发明还提供一种基于双电流传感器的双电机群协同控制系统的控制方法，详细步骤如下：
步骤1.将双电机群的两个电机子系统的逆变器的三角载波设置为相互反相；
步骤2.设置电机子系统1的逆变器PWM周期为时间基准，设置每个PWM周期开始时刻为t1时刻，设置每个PWM周期中间时刻为t2时刻，在每个PWM周期的t1和t2两个时刻分别对两个电流传感器进行“固定点”电流采样；
步骤3.在每个PWM周期的t1时刻，电流传感器1采样得到的电流为该控制周期电机子系统1的A相电流值iA1，电流传感器2采样得到的电流为该控制周期电机子系统1的B相电流值iB1，控制周期内电机子系统1的C相电流值iC1依据iC1＝-iA1–iB1求得；
步骤4.在每个PWM周期的t2时刻，电流传感器1采样得到的电流为该控制周期电机子系统2的A相电流值iA2，电流传感器2采样得到的电流为该控制周期电机子系统2的B相电流值iB2，控制周期内电机子系统2的C相电流值iC2依据iC2＝-iA2–iB2求得；
步骤5.依据步骤3和步骤4得到的两个电机子系统各自三相电流值进行系统信号反馈，实现系统高性能闭环控制。
本发明的有益效果在于针对双电机群控制，尤其是针对减少电流传感器的双电机群控制系统及方法，本发明相比现有技术有以下优势：
(1)本发明通过巧妙设计，可以将双电机子系统构成的电机群系统所需的电流传感器数量由至少4个减少至2个：现有双电机子系统构成的电机群系统需要至少4个电流传感器分别对每个电机子系统的两相电流进行采样，最终求得各自三相电流值，而本发明充分利用电机群系统的天然优势，通过巧妙设计，使得在不影响系统正常运行的基础上，将正常电机群系统中的电流传感器数量由至少4个减少为2个，极大的降低了系统成本；
(2)本发明实现其降低电流传感器使用数量的电机群控制方案，对两个电机子系统的逆变器供电电源构成形式没有制约要求：现有一些方案实现电机群电流传感器数量减少所采用的相电流重构策略，需要将两个电机子系统的逆变器电源输入端挂靠在同一个电源上，这将会限制其应用范围，而本发明采用的控制系统及方法，对两个电机子系统逆变器的供电电源构成形式没有要求，即两个电机子系统的逆变器供电电源可以采用同一个电源，也可以采用不同电源进行供电，这方便了不同电压等级、功率等级的电机子系统的应用；
(3)本发明实现电机群减少电流传感器的控制系统及方法无需对逆变器基本PWM生成方法进行更改：现有一些方案实现电机群多电机子系统相电流重构需要对PWM生成方法进行底层更改，这无疑增加了这些方案的实施难度，并且对PWM生成方法进行底层更改往往会涉及到系统的诸多层面，从而影响系统其它功能的正常运行，也会产生额外电流谐波、转矩脉动等有害现象，而本发明采用控制系统及方法，无需对PWM生成方法进行底层更改，即采用最常用的七段式SVPWM合成方案即可，适用范围更广，实际使用更加简便；
(4)本发明实现电机群减少电流传感器的控制系统及方法所采用的的电流采样方法、控制算法更简单：现有一些方案由于需要对电机群系统的PWM生成方法进行底层更改，并在特定基本电压矢量作用下对电流传感器的电流进行测量，因此，其电流采样点往往是“非定点”，也就是系统需要根据不同电压矢量的作用方式和作用时间来确定每个控制周期内的若干个电流采样点，另外还存在因基本电压矢量作用时间不足所需的复杂补偿过程，并且由于电流采样信号需要在每个PWM周期内进行反馈，从而实现系统闭环控制，因此上述计算过程在每个PWM周期内都需要重新进行计算，导致这一类方案的电流采样方法、控制算法都较为复杂，而本发明采用了基于固定点的电流采样方案，无需在每个PWM周期计算电流采样点的时刻，也无需在每个PWM周期对电流采样点进行设置，仅需要在系统初始化时，设置为每个PWM周期的开始时刻的电流传感器1、电流传感器2的采样值分别为电机子系统1的A、B相电流值，每个PWM周期的中间时刻的电流传感器1、电流传感器2的采样值分别为电机子系统2的A、B相电流值，而每个电机子系统的C相电流值均为各自A、B相电流和的相反数，本方案电流采样方法、控制算法都更加简单。
附图说明
图1是本发明两电机子系统逆变器采用同一个供电电源时基于双电流传感器的双电机群控制系统电路图。
图2是本发明两电机子系统逆变器分别采用不同供电电源时基于双电流传感器的双电机群控制系统电路图。
图3是本发明两个电机子系统逆变器采用的相互反相的三角载波信号示意图。
图中，P和N分别表示两电机子系统逆变器采用同一供电电源情况下的直流母线电压输入正负端子，ip和iN分别表示该情况下共同供电电源正负端子正向输入电流(iP+iN＝0)，P1、N1和P2、N2分别表示两电机子系统逆变器采用不同供电电源情况下各自直流母线电压输入的正负端子，ip1、iN1和ip2、iN2分别表示该情况下两个供电电源正负端子正向输入电流(iP1+iN1＝0；iP2+iN2＝0)，iA1、iB1、iC1分别是电机子系统1的A、B、C三相电流，iA2、iB2、iC2分别是电机子系统2的A、B、C三相电流，Ts是逆变器的开关周期，V0、V7分别代表逆变器1的2个基本零电压矢量，V0'、V7'代表逆变器2的2个基本零电压矢量，t1和t2分别为电机子系统1在每个逆变器开关周期开始时刻和中间时刻。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
一种基于双电流传感器的双电机群协同控制系统，在双电机群系统中，将每个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应电机的三相绕组依次相连，不同电机子系统的逆变器供电电源采用同一个电源或不同电源：
如图1所示，在使用同一个电源的情况下，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器A、B、C三相桥臂正端，共六个端子相连，并与供电电源正端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器A相桥臂负端相连，然后正向穿过电流传感器1，并与供电电源负端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器B相桥臂负端相连，然后正向穿过电流传感器2，并与供电电源负端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器C相桥臂负端相连，并与供电电源负端相连；
如图2所示，在使用不同电源的情况下，将电机子系统1的逆变器A、B、C三相桥臂正端，共三个端子相连，并与供电电源1正端相连，将电机子系统2的逆变器A、B、C三相桥臂正端，共三个端子相连，并与供电电源2正端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器A相桥臂负端分别正向穿过电流传感器1，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器B相桥臂负端分别正向穿过电流传感器2，将电机子系统1的逆变器A、B、C三相桥臂负端相连，并与供电电源1负端相连，将电机子系统2的逆变器A、B、C三相桥臂负端相连，并与供电电源2负端相连；
最后，无论采用同一个电源或不同电源的供电电源，均利用电路拓扑，并结合本发明基于两电机子系统逆变器三角载波相互反相的控制算法，通过在两个零电压矢量(V0、V7)作用下，分别对两个电流传感器进行电流采样，其中，电流传感器1、电流传感器2在逆变器1零电压矢量V0(对应逆变器2零电压矢量V7)作用下的采样值将分别等于电机子系统1的A、B两相电流值，其C相电流值为A、B两相电流和的相反数；电流传感器1、电流传感器2在逆变器2零电压矢量V0(对应逆变器1零电压矢量V7)作用下的采样值将分别等于电机子系统2的A、B两相电流值，其C相电流值就是A、B两相电流和的相反数，利用得到的各自三相电流值进行闭环控制即可。
一种基于双电流传感器的双电机群协同控制系统的控制方法的步骤如下：
步骤1.将双电机群的两个电机子系统的逆变器的三角载波设置为相互反相，如图3所示；
步骤2.设置电机子系统1的逆变器PWM周期为时间基准，设置每个PWM周期开始时刻为t1时刻，设置每个PWM周期中间时刻为t2时刻，在每个PWM周期的t1和t2两个时刻分别对两个电流传感器进行“固定点”电流采样；
步骤3.在每个PWM周期的t1时刻，电流传感器1采样得到的电流为该控制周期电机子系统1的A相电流值iA1，电流传感器2采样得到的电流为该控制周期电机子系统1的B相电流值iB1，控制周期内电机子系统1的C相电流值iC1依据iC1＝-iA1–iB1求得；
步骤4.在每个PWM周期的t2时刻，电流传感器1采样得到的电流为该控制周期电机子系统2的A相电流值iA2，电流传感器2采样得到的电流为该控制周期电机子系统2的B相电流值iB2，控制周期内电机子系统2的C相电流值iC2依据iC2＝-iA2–iB2求得；
步骤5.依据步骤3和步骤4得到的两个电机子系统各自三相电流值进行系统信号反馈，实现系统高性能闭环控制。
当两个电机子系统采用同一个供电电源时，如图1所示，设置两个电机子系统的逆变器三角载波为图3所示的相互反相的模式，在每个PWM周期的t1时刻，逆变器1处于基本零电压矢量V0作用下，逆变器2处于基本零电压矢量V7'作用下，此时，传感器1测量的电流值等于iA1，传感器2测量的电流值等于iB1，而电机子系统1的C相电流由iC1＝-iA1–iB1求得；
在每个PWM周期的t2时刻，逆变器1处于基本零电压矢量V7作用下，逆变器2处于基本零电压矢量V0'作用下，此时，传感器1测量的电流值等于iA2，传感器2测量的电流值等于iB2，而电机子系统2的C相电流由iC2＝-iA2–iB2求得；
由此求得双电机群两个电机子系统中各自三相电流值，利用电流采样值进行系统反馈，即可实现基于双电流传感器的双电机群协同控制；
当两个电机子系统分别采用不同供电电源时，如图2所示，系统电路图与采用同一供电电源下的不同，其他无论是控制算法、电流采样点设置、电流反馈等，都与采用同一供电电源下的完全一致，不再赘述。

Claims (2)

1.一种基于双电流传感器的双电机群协同控制系统，其特征在于：
所述基于双电流传感器的双电机群协同控制系统，在双电机群系统中，将每个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应电机的三相绕组依次相连，不同电机子系统的逆变器供电电源采用同一个电源或不同电源：
在使用同一个电源的情况下，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器A、B、C三相桥臂正端，共六个端子相连，并与供电电源正端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器A相桥臂负端相连，然后正向穿过电流传感器1，并与供电电源负端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器B相桥臂负端相连，然后正向穿过电流传感器2，并与供电电源负端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器C相桥臂负端相连，并与供电电源负端相连；
在使用不同电源的情况下，将电机子系统1的逆变器A、B、C三相桥臂正端，共三个端子相连，并与供电电源1正端相连，将电机子系统2的逆变器A、B、C三相桥臂正端，共三个端子相连，并与供电电源2正端相连，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器A相桥臂负端分别正向穿过电流传感器1，将电机子系统1、电机子系统2的逆变器B相桥臂负端分别正向穿过电流传感器2，将电机子系统1的逆变器A、B、C三相桥臂负端相连，并与供电电源1负端相连，将电机子系统2的逆变器A、B、C三相桥臂负端相连，并与供电电源2负端相连；
最后，无论采用同一个电源或不同电源的供电电源，均利用电路拓扑，通过在两个零电压矢量(V0、V7)作用下，分别对两个电流传感器进行电流采样，其中，电流传感器1、电流传感器2在逆变器1零电压矢量V0(对应逆变器2零电压矢量V7)作用下的采样值将分别等于电机子系统1的A、B两相电流值，其C相电流值为A、B两相电流和的相反数；电流传感器1、电流传感器2在逆变器2零电压矢量V0(对应逆变器1零电压矢量V7)作用下的采样值将分别等于电机子系统2的A、B两相电流值，其C相电流值就是A、B两相电流和的相反数，利用得到的各自三相电流值进行闭环控制即可。
2.一种利用权利要求1所述一种基于双电流传感器的双电机群协同控制系统的控制方法，其特征在于包括下述步骤：
步骤1.将双电机群的两个电机子系统的逆变器的三角载波设置为相互反相；
步骤2.设置电机子系统1的逆变器PWM周期为时间基准，设置每个PWM周期开始时刻为t1时刻，设置每个PWM周期中间时刻为t2时刻，在每个PWM周期的t1和t2两个时刻分别对两个电流传感器进行“固定点”电流采样；
步骤3.在每个PWM周期的t1时刻，电流传感器1采样得到的电流为该控制周期电机子系统1的A相电流值iA1，电流传感器2采样得到的电流为该控制周期电机子系统1的B相电流值iB1，控制周期内电机子系统1的C相电流值iC1依据iC1＝-iA1–iB1求得；
步骤4.在每个PWM周期的t2时刻，电流传感器1采样得到的电流为该控制周期电机子系统2的A相电流值iA2，电流传感器2采样得到的电流为该控制周期电机子系统2的B相电流值iB2，控制周期内电机子系统2的C相电流值iC2依据iC2＝-iA2–iB2求得；
步骤5.依据步骤3和步骤4得到的两个电机子系统各自三相电流值进行系统信号反馈，实现系统高性能闭环控制。
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