CN101349570A - 导航装置以及导航用程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种导航装置以及导航用程序，用于进一步提高基于道路坡度信息所进行的正在行驶的道路的确定处理的精度。在导航装置中，预先存储表示了各条道路坡度信息的道路信息和禁止区间的设定信息。禁止区间是不对作为道路判定基准的行驶道路实际坡度进行检测的区间，例如从分岔口开始不足半径L1的区域。若CPU检测出通过了连络道的分岔口，则根据从分岔口开始的行驶距离判断车辆是否行驶在禁止区间。若车辆脱离了禁止区间，则CPU检测所行驶道路的实际坡度，并对照确定对象的候补道路的坡度信息和检测出的实际坡度。从候补道路中确定与行驶道路实际坡度的相关程度较小的道路，并基于该确定结果在相对应的地图中的道路上显示车辆位置。

Description

导航装置以及导航用程序

技术领域

本发明涉及一种导航装置以及导航用程序，例如，涉及一种在地图上显示车辆自身位置的技术。

背景技术

搜索到达目的地的行驶路线并且进行路线引导的导航装置已经广泛普及。

在导航装置中，设有以下功能：根据车辆的位置信息与地图数据进行地图匹配处理，在地图的道路上显示车辆自身位置，所述车辆的位置信息利用GPS(全球定位系统)算出。

在以下的专利文献中提案了这样的技术：在这样的导航装置中，提高实际车辆的当前位置与在地图上显示的车辆自身位置的匹配精度。

专利文献1：JP特开平10-253373号公报

在专利文献1所记载的技术中，使用设置在车辆上的传感器检测正在行驶的道路坡度，根据检测出的道路坡度与储存于地图数据库中的道路坡度信息的对照结果，对显示在地图上的车辆自身位置进行修正。

图8A为表示连络道的配置例的图

例如，根据如上所述的道路坡度信息，对是否进入连接图8A中所示的存在高低差的普通道路A与高速公路B那样的道路(以下，作为连络道C)进行判别，并根据该判别结果确定正在行驶的地图上的道路。

但是，如果将与存储于地图数据库中的与连络道C相对应的坡度信息作为按区间细分的信息进行存储，数据收集会耗费时间并且引起数据量的增大。因此，在地图数据库中，为了降低存储数据量，作为粗略的坡度信息，所存储的信息从分岔口到汇合口具有相同的坡度。例如，对于连接普通道路A与高速公路B的连络道C，作为从普通道路A的分岔口到高速公路B的汇合口为止的坡度信息，而设定为“上”。另外，坡度信息定义为“上、平、下”3类。

图8B为表示连络道的实际坡度一例的图。

但是实际的连络道C，如图8B所示存在紧接着分岔口(区间a)的没有坡度的平坦部分。

因此，即使车辆进入坡度信息为“上”的连络道C，在区间a行驶着的车辆的传感器，会将该区间的坡度判断为“平”。

这样，在储存于地图数据库中的连络道C的坡度信息“上”与实际传感器的检测结果“平”不一致的情况下，导航装置将与传感器的检测结果“平”相对应的道路(在此为普通道路A)确定为正在行驶的道路，并在该道路上显示车辆自身位置。

即，在实际上没有坡度的区间a上，错误地确定车辆自身位置，因此，可能导致地图上显示的车辆自身位置与实际车辆的当前位置的匹配精度降低。

图8C为表示连络道的另一种配置例的图。

例如，即使是在从图8C所示的高速公路B实际进入连络道C的情况下，在连络道C上实际没有坡度的区间中，也会做出同样的误判定，发生将车辆自身位置确定在高速公路B上的情况。

此外，在按照直到目的地为止的引导路线来行驶的途中，如果如上所述错误地确定车辆自身位置，导航装置将判断车辆脱离了引导路线。

在车辆自身脱离引导路线时重新设定路线的功能为有效的情况下，导航装置重新设定错误的车辆自身位置到目的地的引导路线，所述重新设定路线功能重新设定直到目的地为止的引导路线。即，错误地被确定的车辆自身位置影响到了引导路线。

发明内容

本发明的目的在于根据道路的坡度信息进一步提高正在行驶的道路的确定处理的精度。

为了达到上述目的，技术方案1所记载的发明是一种导航装置，其特征在于，具有：地图数据存储单元，其用于存储具有道路信息的地图数据，上述道路信息是使道路与该道路的坡度信息相关联的信息；分岔通过检测单元，其用于检测通过与分岔口，上述分岔口是与坡度信息存储在上述地图数据中的坡度道路的分岔口；实际坡度检测单元，其在检测出通过了上述分岔口之后，在行驶于根据上述分岔口来决定的规定的禁止区域外时，检测行驶道路的实际坡度；道路确定单元，其根据已检测出的上述行驶道路的实际坡度和上述道路信息，确定正在行驶的地图上的道路；车辆自身位置显示单元，其用于在已确定的上述道路上显示车辆自身的当前位置。

技术方案2所记载的发明是如技术方案1所述的导航装置，其特征在于，具有距离测量单元，该距离测量单元用于测量从上述分岔口起的距离，上述实际坡度检测单元在行驶于根据从上述分岔口起的距离来设定的上述规定的禁止区域外时，检测行驶道路的实际坡度。

技术方案3所记载的发明是如技术方案1或技术方案2所述的导航装置，其特征在于，上述规定的禁止区域包含从上述坡度道路上的上述分岔口以及与其他道路的汇合口之中的至少一处起位于规定的距离内的区间。

技术方案4所记载的发明是如技术方案1至技术方案3中任一项所述的导航装置，其特征在于，分别对与该坡度道路的分岔口，根据该坡度道路来设定上述规定的禁止区域。

技术方案5所记载的发明是如技术方案1至技术方案4中任一项所述的导航装置，其特征在于，上述坡度道路是连接具有高低差的道路之间的连络道。

技术方案6所记载的发明是如技术方案1至技术方案5中任一项所述的导航装置，其特征在于，具有高度检测单元，该高度检测单元用于检测以上述分岔口为基准的行驶高度，上述道路确定单元进一步根据已检测出的上述行驶高度来确定正在行驶的地图上的道路。

技术方案7所记载的发明是一种导航用程序，其特征在于，使计算机具有以下各单元的功能：分岔通过检测单元，其用于检测通过分岔口，上述分岔口是与坡度信息存储在地图数据中的坡度道路的分岔口；实际坡度检测单元，其在检测出通过了上述分岔口之后，在行驶于根据上述分岔口来决定的规定的禁止区域外时，检测行驶道路的实际坡度；道路确定单元，其根据道路信息和已检测出的上述行驶道路的实际坡度，确定正在行驶的地图上的道路，其中，上述道路信息是使道路与该道路的坡度信息相关联的信息，存储在地图数据存储单元中；车辆自身位置显示单元，其用于在已确定的上述道路上显示车辆自身的当前位置。

根据本发明，在指定的禁止区域外检测行驶道路实际坡度，并基于该检测出的实际坡度，能够进行精度更高的正在行驶的道路的确定处理。

附图说明

图1为表示本实施方式的导航装置的结构的图。

图2A为用于说明节点信息以及道路信息的图，图2B为表示道路信息一例的图。

图3A和图3B为用于说明禁止区间的图。

图4为表示上下道判定处理次序的流程图。

图5A和图5B为用于说明上下道判定处理的图。

图6A和图6B为用于说明变形例的禁止区间的图。

图7为表示本实施方式的车辆自身位置的确定方法的其他适用位置的图。

图8A为表示连络道的配置例的图，图8B为表示连络道的实际坡度一例的图，图8C为表示连络道的另一种配置例的图。

具体实施方式

以下，参照图1～图7对本发明的导航装置的适当的实施方式进行详细说明。

(1)实施方式的概要

导航装置具有地图匹配功能，其根据车辆的位置信息、操作信息、环境信息等和地图数据，确定车辆所存在的道路。

在本实施方式中，对根据正在行驶的道路的实际坡度以及具有道路信息的坡度信息，确定车辆所存在的道路的方法进行说明。

在此，在普通道路行驶过程中，当通过与连络道(access road)的分岔口时，对判断是进入连络道还是继续在普通道路行驶的情况进行说明。

导航装置预先存储了显示道路等的坡度信息的道路信息和禁止区间的设定信息。

所谓禁止区间是不检测出行驶道路的实际坡度的区间，例如，设定为从分岔口开始不足半径L1的区域，所述行驶道路的实际坡度成为道路的判定基准。

导航装置的CPU如果检测出通过了与连络道的分岔口，就根据从分岔口开始的行驶距离，判断车辆是否在禁止区间中行驶。

如果车辆脱离了禁止区间，CPU就对正在行驶的道路的实际坡度进行检测，将确定对象的候补道路(连络道、普通道路)的坡度信息与检测出的实际坡度进行对照。此外，从候补道路中确定与行驶道路的实际坡度的相关程度更小的道路，再根据该确定结果在相对应的地图上显示车辆自身位置。

本实施方式中，将可能检测出与道路信息的坡度信息不一致的实际坡度的区间设定为禁止区间，车辆在禁止区间行驶时不进行根据行驶道路的实际坡度的地图匹配处理。

(2)实施方式的详细内容

图1为表示本实施方式的导航装置的结构的图。

如图1所示，导航装置具备按照各种程序、数据来控制导航装置全体的CPU(中央处理器)10，在CPU10中连接有当前位置检测部11、坡度传感器12、地图DB(数据库)13、显示装置14、输入装置15、RAM16、ROM17。

CPU10具有在其内部少量存在高速存储装置的寄存器，该寄存器中，具有例如上下道判定标志和禁止区间标志的信息，所述上下道判定标志表示符合地图匹配处理条件的判定结果。

当前位置检测部11具有车速传感器111、陀螺传感器112、GPS接收器113，所述车速传感器111用于检测出搭载了导航装置的车辆的当前位置。

车速传感器111是例如根据车轮的转速来检测车速的装置。在导航装置中，根据该车速传感器111的检测结果来测量车辆的移动距离。即，车速传感器111作为测量车辆移动距离的距离测量单元而起作用。在本实施方式中，在测量从分岔口开始的移动距离时也使用该车速传感器111。

陀螺传感器112为检测车辆行驶方向的变化的装置，作为方位检测单元而起作用，所述方位检测单元检测相对于基准角度(绝对方位)而变化的角度。

GPS接收器113是从利用人工卫星测量位置的GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)接收信息的装置。

导航装置虽然同时使用独自导航法和卫星导航法来检测车辆位置的方式，但是也可以使用独自导航法或者卫星导航法中任意一个来检测车辆位置的方式，其中所述独自导航法使用车速传感器111和陀螺传感器112，所述卫星导航法使用GPS接收器113。

坡度传感器12为检测道路的坡度(倾斜角)的传感器。在导航装置中，通过比较由坡度传感器12检测出的道路倾斜角和规定的界限值，判定正在行驶的道路的坡度状态。

详细地说，在检测出的倾斜角θ不足界限值α的情况下，判定为下坡(“下”)；在检测出的倾斜角θ在界限值α以上不足界限值β的情况下，判定为平坦(“平”)；在检测出的倾斜角θ在界限值β以上情况下，判定为上坡(“上”)。另外，作为坡度状态判定基准的界限值α、β，能够设定为任意值。

地图DB13是存储显示地图所必要的地图数据，以及在进行到目的地为止的路线检索或者地图匹配处理时所使用的节点信息、道路信息、禁止区间信息等的存储装置。

在此，对储存在地图DB13中的信息进行说明。

图2A为用于说明节点信息以及道路信息的图。

节点信息是在图2A中用黑点表示的节点的相关信息，所述节点是表示补充点等的点，所述补充点用于表示交叉点、分岔口、汇合口、道路形状。在节点信息中，例如，按每个节点的识别码(节点No)来表示节点的位置信息或者地图数据的对应信息。

道路信息是如图2A中箭头所示的，为用矢量表示连接两节点的道路区间的道路链的相关信息。

图2B，为表示道路信息一例的图。

如图2B所示，道路信息按每个道路链的识别码来表示例如，起点节点No、终点节点No、道路类别(高速公路、国道、省道、市街道、连络道等)、坡度信息(上、平、下)等。

另外，道路类别中所表示的连络道是指，连接在普通道路(国道，省道等)与高速公路那样的有高低差的道路之间道路。另外，该连络道为具有坡度信息的坡度道路。

此外，在本实施方式中，作为节点间的道路链信息，分别设定了方向不同的两个道路链矢量，但是道路链信息的设定方法不仅限于此。例如，，也可以将节点间的道路链用一个道路链矢量表示，并赋予该道路链矢量的正方向与反方向的属性，以此作为道路信息进行储存。

下面，对禁止区间的信息进行说明。

图3A和图3B为用于说明禁止区间的图。

在导航装置中，为了判断在通过与连络道的分岔口时是否进入连络道，进行上下道判定处理，所述上下道判定处理基于实际坡度来确定行驶道路。

该上下道判定处理中，将由坡度传感器12检测出的行驶道路的实际坡度与行驶候补道路(道路链)的坡度信息进行对照，将实际坡度与坡度信息一致的候补道路，或者与实际坡度的相关值最接近的候补道路确定为正在行驶的道路。

但是在实际的连络道中，如图3A所示有时在分岔口的附近存在没有坡度的区间。因此，直到实际上检测出与道路信息中记录的坡度信息相一致的实际坡度为止，需要行驶一定程度的距离。

因此在本实施方式中，为了提高上下道判定处理的精度设定了不检测实际坡度的禁止区间(禁止区域)。

在本实施方式中，如图3A和图3B所示，将从与连络道的分岔口开始不足半径L1的区间作为禁止区间来设定。

成为禁止区间的判定基准可以任意设定，在所有的与连络道的分岔口上该设定值相同。

在地图DB13中，存储了作为禁止区间信息的上述禁止区间的设定信息。

显示装置14为显示CPU10的处理结果的输出装置，所述CPU10的处理结果包括例如，当前位置周边的地图画面(例如，标记车辆自身位置的画面)、车辆自身位置信息、线路引导信息、目的地的设定画面、各种菜单画面。

输入装置15是输入用户设定的目的地、通过地点、搜索条件等数据的装置。

在本实施方式中，显示装置14以及输入装置15由具有显示和输入两种功能的触摸板(触摸屏)构成，输入装置15也可以由转轮(jog dial)等的遥控器等构成。

此外，虽然图中没有表示，作为输出装置，也可以另外设置输出路线引导的语音的扬声器或者打印处理数据的打印机。

RAM16是作为CPU10的工作区域而起作用的存储区域。

ROM17是只读存储器，其存储使导航装置起作用的基本的程序或者参数等。在ROM17中，存储例如地图匹配程序171，路线搜索程序等，所述地图匹配程序171用于确定当前正在行驶的道路以及车辆在该道路上的位置，所述路线搜索程序用于搜索到达目的地路线。

另外，地图匹配程序171也可以将保存在CD-ROM、DVD-ROM、硬盘、闪存等的存储介质中的程序加载于RAM16中并执行。

下面，对如上构成的导航装置在检测出通过与连络道之间的分岔口时执行的上下道判定处理进行说明。

在本实施方式中，在检测出通过与连络道的分岔口的情况下，通过上下道判定处理将实际的车辆行驶位置(行驶道路)和显示在地图上道路的车辆自身的位置进行匹配。执行上下道判定处理的程序，包含在地图匹配程序171的一部分中。

在此，以行驶在普通道路A上的车辆通过连接普通道路A与高速公路B的连络道C的分岔口的情况为例进行说明。

另外，普通道路A与连络道C的分岔口对应于图2A所示的节点No.aa0002，连络道C与高速公路B的汇合口对应于节点No.bb0002，从分岔口进入的连络道C对应于道路链No.C0001。

图4为表示上下道判定处理次序的流程图。

此外，图5A和图5B为用于说明上下道判定处理的图。

CPU10读出存储于寄存器的值，根据上下道判定标志的状态，判断是否已经检测出通过与连络道的分岔口(步骤11)。详细地说CPU10，在上下道判定标志为ON状态(存在状态)的情况下，判断为已经检测出通过分岔口，在上下道判定标志为OFF状态(不存在状态)的情况下，判断为未检测出通过分岔口。

在未检测出通过分岔口的情况下(步骤11：“否”)，CPU10对该车辆是否通过与连络道的分岔口进行判断(步骤12)。

在此，根据由当前位置检测部11检测出的车辆位置信息和储存在地图DB13中的道路信息，判断车辆是否通过了节点，所述节点为与连络道对应的道路链的起点。

例如，在车辆行驶到图5A中所示分岔口之前的P1处时，没有检测出通过与连络道的分岔口。

在本实施方式中，在不存在连接道路的分岔口的区间行驶时，不考虑道路的坡度，根据通常的地图匹配处理得出的结果，在地图上的道路上显示车辆自身位置，所述通常的地图匹配处理是根据由当前位置检测部11检测出的车辆的位置信息和地图数据而进行的处理。

因此，在车辆行驶到P1的位置时，根据由当前位置检测部11检测出的P1的位置信息，在图5B所示地图的普通道路A的P1’处显示车辆自身位置(车辆自身标记)。

在没有检测出通过与连络道的分岔口的情况下(步骤12：“否”)，CPU10维持存储器的上下道判定标志为OFF状态(步骤13)。

在检测出通过与连络道的分岔口时(步骤12：是)，CPU10将存储器的上下道判定标志切换为ON状态，进一步将禁止区间标志切换为ON状态(步骤14)。

禁止区间标志为表示该车辆正行驶在禁止区间的标志。因为禁止区间从分岔口开始，所以在此在检测出通过分岔口的时刻将禁止区间标志切换为ON状态。

在步骤11的处理中，在判断为已经检测出通过与连络道的分岔口的情况下(步骤11：“是”)，CPU10判断车辆是否行驶在禁止区间内(步骤15)。

在此，根据车速传感器111的检测结果，测量从分岔口开始的移动距离，根据该测定结果判断车辆是否行驶在禁止区间内。

在车辆行驶在禁止区间内的情况下(步骤15：“是”)，CPU10维持寄存器的禁止区间标志为ON状态(步骤16)。另外，在此维持寄存器的上下道判定标志为ON状态。

在车辆没有行驶在禁止区间内的情况下(步骤15：“否”)，即，在已脱离禁止区间的情况下，CPU10将禁止区间标志切换为OFF状态(步骤17)。另外，在此维持寄存器的上下道判定标志为ON状态。

例如，在车辆行驶到图5A所示的P2或者P3的情况下，判断车辆行驶在禁止区间内。

在本实施方式中，当车辆行驶在禁止区间时，在通过分岔口之前所行驶的道路(在此为普通道路A)上显示车辆自身位置。

因此，当车辆行驶在P2或者P3的位置时，暂时在图5B所示的地图上的普通道路A的P3’处显示车辆自身的位置。

但是，导航装置将对应于P2以及P3双方的地图上位置作为车辆自身位置的匹配候补来识别。

接着CPU10读出存储于寄存器的值，基于上下道判定标志的状态，判断根据上下道判定是否有必要进行的地图匹配处理(步骤18)。CPU10在上下道判定标志为ON状态的情况下，判定需要进行基于上下道判定的地图匹配处理，在上下道判定标志为OFF状态的情况下，判定不需要进行基于上下道判定的地图匹配处理。

在判定需要进行基于上下道判定的地图匹配处理的情况下(步骤18：“是”)，CPU10根据禁止区间标志的状态，判断是否行驶在禁止区间内(步骤19)。在禁止区间标志为ON状态的情况下，CPU10判断出行驶在禁止区间内，在禁止区间标志为OFF状态的情况下，CPU10判断出行驶在禁止区间外。

在车辆没有行驶在禁止区间的情况下(步骤19：“否”)，CPU10判定当前行驶道路的实际坡度状态，并将该判定结果和道路信息进行对照(步骤20)。详细的说，CPU10根据坡度传感器12所检测出的道路倾斜角，判定当前正在行驶的道路的实际坡度的状态。此外将实际坡度的判定结果与从节点No.aa0002开始分岔的道路链的坡度信息进行对照。在此，将实际坡度的判定结果与道路链No.A0003(普通道路A)以及道路链No.C0001(连络道C)的坡度信息进行对照。

CPU10根据对照坡度信息的对照结果，确定正在行驶的地图上的道路。在此，在道路链No.A0003以及道路链No.C0001中，将实际坡度的判定结果(“上”“平”或者“下”)与坡度信息相一致的道路，确定为正在行驶的地图中的道路。

接着CPU10根据道路的确定结果和从分岔口开始的行驶距离在地图中的道路上显示车辆自身位置(步骤22)。

例如，在车辆在图5A所示的禁止区间外的P4(连络道C)处行驶时，根据坡度传感器12检测出的道路的倾斜角判定为坡度“上”。

道路链No.A0003(普通道路A)的坡度信息为“平”，道路链No.C0001(连络道C)的坡度信息为“上”。

因此，CPU10将道路链No.C0001(连络道C)确定为正在行驶的地图中的道路，根据该确定结果将地图上的车辆自身位置，从图5B所示的P5’处(普通道路A)修改为P4’处(连络道C)。

此外，例如，在车辆在图5A所示的禁止区间外的P5(普通道路A)上行驶时，根据坡度传感器12判定为坡度“平”，将道路链No.A0003(普通道路A)确定为正在行驶的地图中的道路。在此情况下，继续在普通道路A上显示车辆自身位置。

CPU10将上下道判定标志以及禁止区间标志的状态切换为OFF，即初始化标志(步骤23)，返回步骤11的处理。

此外，在步骤18的处理中，在判断为没有必有根据上下道判定进行地图匹配处理的情况下(步骤18：“否”)，以及，在步骤19的处理中，在判断为车辆行驶在禁止区间内的情况下(步骤19；Y)，CPU11返回到步骤11的处理。

考虑这样的道路坡度的地图匹配处理和通常的地图匹配处理同时执行。此外，在连络道与其他的候补道路等在通常的地图匹配处理的误差范围之内的情况下，即在连络道靠近其他的候补道路的情况下，根据考虑这样的道路坡度的地图匹配处理来修正地图上的车辆自身的位置。

例如，在高速公路与从该高速公路分岔的连络道并行等的情况下，在基于车辆的位置信息的通常的地图匹配处理中很难正确地判定行驶道路，此时进行如上所述的考虑道路坡度的地图匹配处理。

根据本实施方式，根据所检测出的行驶在禁止区间的行驶道路的实际坡度和道路信息，确定正在行驶的地图中的道路，从而能够进行精度更高的正在行驶的道路的确定处理。由此能够抑制在地图上错误地显示车辆自身位置。

此外，在实施方式中，在检测出车辆脱离禁止区间的时刻，只进行一次基于实际坡度显示车辆自身位置的道路的确定处理，直到此后再次检测出通过一个与连络道的分岔口为止，不再进行基于实际坡度的道路的确定处理。

由此，在连络道上的汇合口附近的平坦区间行驶时，能够抑制错误地确定车辆自身位置。

在上述的实施方式中，在所有的与连络道的分岔口处，禁止区间的设定距离(L1)设定为相同。

但是，因为对于每个连络道，连络道的长度或者出现坡度的位置等都不同，也可以按每个与连络道的分岔口设定禁止区间的距离。

设定多个禁止区间的设定模式，也可以对应于连络道的长度，向每个连络道的分岔口分配设定模式。例如，在连络道长度不足500m的情况下，分配设定模式A(100m)，在连络道长度在500m以上且不足1000m的情况下，分配设定模式B(200m)。

也可以按相对于连络道的长度的比例(比率)来设定禁止区间的设定距离。例如，也可以将连络道的长度的20％设定为禁止区间的设定距离(L1)。

另外，在从分岔口到实际出现坡度的位置的距离的实际测量数据存在的情况下，在与连络道的分岔口上，优选根据实际测量的数据来设定禁止区间。

此外，在上述实施方式中，车辆行驶在禁止区间时，虽然在通过分岔口之前的行驶道路上显示车辆自身位置，但是车辆行驶在禁止区间的显示形式不仅限于此。

例如，当车辆行驶在禁止区间时，在地图上的禁止区间的开始点，即与连络道C的分岔口上显示车辆自身位置，在步骤22中根据道路的确定结果和从分岔口开始的行驶距离，在地图的道路上显示车辆自身位置时，也可以从分岔口开始，移动车辆自身位置。

(变形例)

在上述的实施方式中，在检测出车辆脱离禁止区间的时刻，只进行一次基于实际坡度显示车辆自身位置的道路的确定处理。此外如果进行了道路的确定处理，直到此后检测出通过一个与连络道的分岔口为止，不再进行基于实际坡度的道路的确定处理。

但是，基于禁止区间以外的实际坡度的道路确定方法，不仅限于此。

因此在变形例中，不仅一次，而是在禁止区间外行驶时连续进行基于实际坡度的道路的确定处理进行说明。

图6A和图6B为用于说明变形例的禁止区间的图。

在实际的连络道中，如图6A所示不仅在分岔口的附近，而且在汇合口的附近存在没有坡度的区间。

因此在变形例中，检测不出实际坡度的禁止区间，还设定在包括汇合口的附近的区域中。

详细地说，如图6A和图6B所示，作为禁止区间，设定为从与连络道的分岔口开始不足半径L1的区间，以及，从分岔口开始半径L2以上、连络道长度以下的区间。

即，将从分岔口开始半径L1以上且不足L2的区间设定为实际坡度的检测区间，所述实际坡度成为下道判定处理的判定基准。

可以将作为禁止区间的判定基准的L1、L2的值设定为任意值，将该值在全部的与连络道的分岔口处设定为相同。但是也可以与上述本实施方式相同，按每个与连络道的分岔口来设定禁止区间的距离。

此外在变形例中，CPU10根据车速传感器111的检测结果，测量从分岔口开始的移动距离，根据该结果检测出车辆在从分岔口开始距离半径L1以上且不足L2的区间(禁止区间)行驶的时间段。

CPU10在所检测出的行驶在禁止区间外的时间段内，连续进行图4的步骤20～22的一系列处理。

详细地说，在禁止区间外行驶的时间段内，多次进行正在行驶的道路的实际坡度的判定处理、判定结果与道路信息的对照处理、基于对照结果的地图中正在行驶的道路的确定处理、基于确定结果的地图上的车辆自身位置的显示处理(修正处理)，这些一系列的处理。

另外，行驶在后半段的禁止区间时，不是进行根据基于车辆位置信息的通常的地图匹配处理，而是根据在行驶于禁止区间外的时间段内进行的地图上的道路的确定处理结果，在地图中的道路上显示车辆自身的位置。

在此每次确定地图上正在行驶的道路时，虽然根据该确定结果进行地图上车辆位置的显示处理(修正处理)，但是没有限定进行车辆自身位置的显示处理(修正处理)的适当的时刻。

例如，可以合计在禁止区间外行驶的时间段内的正在行驶的道路的确定结果，在进入后半段禁止区间时，根据合计结果将车辆位置显示于判断最正确的地图中的道路上。

根据变形例，通过另外设置后半段的禁止区间，能够恰当的设定实际坡度的检测区间，所述实际坡度成为道路确定处理的基准。

在上述的实施方式以及变形例中，基于行驶在禁止区间外时通过坡度传感器12检测出的行驶道路的实际坡度和道路信息的对照结果，确定地图上正在行驶的道路。为了提高地图上正在行驶的道路的确定精度，也可以进一步考虑正在行驶的车辆的高度信息。

详细地说，使用高度传感器(高度计)检测以行驶车辆的分岔口作为基准的高度，根据检测出的车辆的高度信息和坡度传感器12的检测结果，判定正在行驶的道路的坡度状态。此外也可以根据坡度状态的判定结果与道路信息相对照的对照结果，确定地图上正在行驶的道路。

另外，在检测出通过与连络道的分岔口之后，也可以根据由坡度传感器12检测出的倾斜角θ和行驶距离算出以行驶车辆的分岔口为基准的高度。

在上述的本实施方式中，根据具有正在行驶的道路的实际坡度和道路信息的坡度信息，通过在车辆通过与连络道的分岔口情况下的例子，对确定车辆所存在的道路的方法进行说明。但是，可适用于考虑如上所述的禁止区间的车辆自身位置的确定方法的位置，而不仅限于与连络道的分岔口。

图7为表示适用于其他位置的本实施方式的车辆自身位置的确定方法的图。

例如，如图7所示，即使在通过具有坡度信息的连接普通道路B的分岔口的情况下，也可以适用考虑禁止区间的车辆自身位置的确定方法。

此外，在上述实施方式以及变形例中，虽然以由连络道连接的普通道路与高速公路互相平行的情况为例进行了说明，但是连络道的配置环境不仅限于此。例如，即使是连接互相交叉的普通道路与高速公路的连络道也能适用考虑禁止区间的车辆自身位置的确定方法。

Claims (7)

1.一种导航装置，其特征在于，具有：

地图数据存储单元，其用于存储具有道路信息的地图数据，上述道路信息是使道路与该道路的坡度信息相关联的信息；

分岔通过检测单元，其用于检测通过与坡度道路的分岔口，上述坡度道路的坡度信息存储在上述地图数据中；

实际坡度检测单元，其在检测出通过了上述分岔口之后，在行驶于根据上述分岔口来决定的规定的禁止区域外时，检测行驶道路的实际坡度；

道路确定单元，其根据已检测出的上述行驶道路的实际坡度和上述道路信息，确定正在行驶的地图上的道路；

车辆自身位置显示单元，其用于在已确定的上述道路上显示车辆自身的当前位置。

2.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

具有距离测量单元，该距离测量单元用于测量从上述分岔口起的距离，

上述实际坡度检测单元在行驶于根据从上述分岔口起的距离来设定的上述规定的禁止区域外时，检测行驶道路的实际坡度。

3.如权利要求1或权利要求2所述的导航装置，其特征在于，上述规定的禁止区域包含从上述坡度道路上的上述分岔口以及与其他道路的汇合口之中的至少一处起位于规定的距离内的区间。

4.如权利要求1至权利要求3中任一项所述的导航装置，其特征在于，分别对与该坡度道路的分岔口，根据该坡度道路来设定上述规定的禁止区域。

5.如权利要求1至权利要求4中任一项所述的导航装置，其特征在于，上述坡度道路是连接具有高低差的道路之间的连络道。

6.如权利要求1至权利要求5中任一项所述的导航装置，其特征在于，

具有高度检测单元，该高度检测单元用于检测以上述分岔口为基准的行驶高度，

上述道路确定单元进一步根据已检测出的上述行驶高度来确定正在行驶的地图上的道路。

7.一种导航用程序，其特征在于，使计算机具有以下各单元的功能：

分岔通过检测单元，其用于检测通过分岔口，上述分岔口是与坡度信息存储在地图数据中的坡度道路的分岔口；

实际坡度检测单元，其在检测出通过了上述分岔口之后，在行驶于根据上述分岔口来决定的规定的禁止区域外时，检测行驶道路的实际坡度；

道路确定单元，其根据道路信息和已检测出的上述行驶道路的实际坡度，确定正在行驶的地图上的道路，其中，上述道路信息是使道路与该道路的坡度信息相关联的信息，存储在地图数据存储单元中；

车辆自身位置显示单元，其用于在已确定的上述道路上显示车辆自身的当前位置。

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