CN101334575A

CN101334575A - 摄像装置

Info

Publication number: CN101334575A
Application number: CNA2008101303006A
Authority: CN
Inventors: 宫迫贤一
Original assignee: Olympus Imaging Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2007-06-27
Filing date: 2008-06-27
Publication date: 2008-12-31
Anticipated expiration: 2028-06-27
Also published as: JP2009008858A; CN101334575B

Abstract

提供一种在任何状况下都能够正常进行摄影的、使用了振动波马达的模糊校正装置、和使用该模糊校正装置的摄像装置。对偏差超过预定阈值的次数进行计数，该偏差是根据由X轴陀螺仪传感器(350x)和Y轴陀螺仪传感器(350y)检测出的模糊信号计算的目标驱动位置、与在位置检测传感器(353)中检测出的位置检测值的差分，在该计数结果达到了预定计数数值时，判定为模糊校正装置处于不稳定状态，Tucom(402)进行控制以停止模糊校正。

Description

摄像装置

技术领域

本发明涉及一种模糊校正装置和摄像装置，具体地讲，涉及具有用于防止因为抖动而产生的图像模糊(blur)的模糊(blur)校正功能的摄像装置。

背景技术

以往，具有模糊校正功能的摄像装置例如有照相机。照相机具有的模糊校正功能如下所述，使用角速度传感器(sensor)等模糊检测单元来检测照相机的俯仰(pitch)方向的振动和偏转(yaw)方向的振动。角速度传感器一般采用振动陀螺仪(vibratory gyroscope)。并且，根据所检测出的抖动(振动)，使摄像光学系统的一部分镜头或摄像元件在与摄影光轴正交的平面内向抵消抖动(振动)的方向移动，由此校正形成于摄像元件上的像的模糊(blur)。

在这种模糊校正装置中，对使镜头或摄像元件等(移动体)移动的驱动装置，要求高响应性能和精密驱动性能(可以微小驱动)等。

针对这种要求，在专利文献1中公开了一种抖动校正机构，其采用了作为超声波马达(ultrasonic motor)的一种的冲击致动器(impactactuator)。并且，在专利文献2中公开了一种振动波线性马达，通过使表面产生椭圆振动的两个振子按压轴(shaft)，而相对于振子线性(linear)地驱动轴。

专利文献3公开的模糊校正装置使用采用电磁力的致动器作为驱动源。摄像元件由XY台(stage)支承，利用由线圈(electric coil)产生的电磁力来驱动该台。

专利文献1 日本特开2005-331549号公报

专利文献2 日本特开2006-67712号公报(美国专利US7129621)

专利文献3日本特开2007-25616号公报(美国公开专利US2006/0284495A1)

通过把上述的致动器作为驱动源，模糊校正装置具有高响应性能和精密驱动性能。

在通过使摄像元件移动来进行模糊校正动作时，产生以下问题。保持摄像元件的摄像单元比较重。因此，在使摄像单元快速移动时，由于反作用产生新的振动(机械振动)。该振动传递给照相机主体，有可能被模糊检测单元检测到。

当由于该振动而产生的信号(伪模糊信号)相对于由于抖动而产生的信号(真模糊信号)大于某一定水平时，致动器被驱动以跟随伪模糊信号。因此，机械振动进一步增大，有可能导致在没有发生抖动时摄像单元也持续振动的状态(以下称为振荡状态)。在处于振荡状态时，不仅不能进行模糊校正，相反存在模糊图像被拍摄的危险。

发明内容

本发明的课题是不管在任何状况下，都防止模糊校正装置处于振荡状态，尤其在根据抖动使摄像单元移动来进行模糊校正动作的摄影装置中，以高精度进行模糊校正动作。

本发明的第一方面的发明是一种摄像装置，具有：摄影镜头；摄像元件，其对上述摄影镜头形成的被摄体像进行光电转换；移动体，其以可在与上述摄影镜头的光轴垂直的面上移动的方式支承上述摄像元件；位置检测传感器，其检测上述移动体的位置；抖动检测传感器，其检测抖动；控制部，其根据上述抖动检测传感器的输出求出上述移动体的目标驱动位置，根据该目标驱动位置与上述位置检测传感器之差，来驱动上述移动体，由此进行模糊校正动作；和稳定性判定部，在上述控制部进行的模糊校正动作过程中，该稳定性判定部根据上述目标驱动位置与上述位置检测传感器的输出之差，判定模糊校正动作的稳定性，所述摄像装置的特征在于，上述稳定性判定部对上述差的值超过正负预定值的次数进行预定时间的计数，在该计数值达到了预定值时，停止上述控制部的模糊校正动作。

第二方面的发明是一种摄像装置，具有：摄影镜头；摄像元件，其对上述摄影镜头形成的被摄体像进行光电转换；移动体，其以可在与上述摄影镜头的光轴垂直的面上移动的方式支承上述摄像元件；位置检测传感器，其检测上述移动体的位置；抖动检测传感器，其检测抖动；控制部，其根据上述抖动检测传感器的输出求出上述移动体的目标驱动位置，根据该目标驱动位置与上述位置检测传感器之差，驱动上述移动体，由此进行模糊校正动作；和稳定性判定部，在上述控制部进行的模糊校正动作过程中，该稳定性判定部求出上述目标驱动位置的微分值，根据该微分值判定模糊校正动作的稳定性，所述摄像装置的特征在于，上述稳定性判定部对上述微分值超过正负预定值的次数进行预定时间的计数，在该计数值达到预定值时，停止上述控制部进行的模糊校正动作。

第三方面的发明是一种摄像装置，具有：摄影镜头；摄像元件，其对上述摄影镜头形成的被摄体像进行光电转换；移动体，其以可在与上述摄影镜头的光轴垂直的面上移动的方式支承上述摄像元件；位置检测传感器，其检测上述移动体的位置；抖动检测传感器，其检测抖动；控制部，其根据上述抖动检测传感器的输出求出上述移动体的目标驱动位置，根据该目标驱动位置与上述位置检测传感器之差，来驱动上述移动体，由此进行模糊校正动作；和稳定性判定部，在上述控制部进行的模糊校正动作过程中，求出上述位置检测传感器的输出的微分值，根据该微分值判定模糊校正动作的稳定性，所述摄像装置的特征在于，上述稳定性判定部对上述微分值超过正负预定值的次数进行预定时间的计数，在该计数值达到预定值时，停止上述控制部进行的模糊校正动作。

第四方面的发明是一种摄像装置，具有：摄影镜头；摄像元件，其对上述摄影镜头形成的被摄体像进行光电转换；移动体，其以可在与上述摄影镜头的光轴垂直的面上移动的方式支承上述摄像元件；位置检测传感器，其检测上述移动体的位置；抖动检测传感器，其检测抖动；控制部，其根据上述抖动检测传感器的输出求出上述移动体的目标驱动位置，根据该目标驱动位置与上述位置检测传感器之差，来驱动上述移动体，由此进行模糊校正动作；和稳定性判定部，其判定上述控制部进行的模糊校正动作的稳定性，所述摄像装置的特征在于，上述稳定性判定部求出上述目标驱动位置与上述位置检测传感器的输出之差、以及上述目标驱动位置的微分值，根据该差和微分值的变化，判定模糊校正动作的稳定性，根据该判定结果，停止上述控制单元进行的模糊校正动作。

第五方面的发明是一种摄像装置，具有：摄影镜头；摄像元件，其对上述摄影镜头形成的被摄体像进行光电转换；移动体，其以可在与上述摄影镜头的光轴垂直的面上移动的方式支承上述摄像元件；位置检测传感器，其检测上述移动体的位置；抖动检测传感器，其检测抖动；微型控制器，其根据上述抖动检测传感器的输出求出上述移动体的目标驱动位置，根据该目标驱动位置与上述位置检测传感器之差，来驱动上述移动体，由此进行模糊校正动作，所述摄像装置的特征在于，上述微型控制器根据在上述模糊校正动作过程中上述目标驱动位置或上述位置检测传感器的输出的变化，检测通过上述移动体的驱动而产生的抖动，当该抖动的程度超过预定值时，停止模糊校正动作。

在本发明中，不管在任何状况下，都能防止模糊校正装置处于振荡状态，尤其在根据抖动使摄像单元移动来进行模糊校正动作的摄影装置中，能以高精度来进行模糊校正动作。

使摄像单元移动来进行模糊校正动作的方式，对于更换镜头式电子照相机而言便利性很好。因为通过根据镜头的焦距信息来变更摄像单元的移动量，可以在所有更换镜头中进行模糊校正。

因此，本发明公开的技术对更换镜头式电子照相机尤其有效。

附图说明

图1是简要表示作为本发明的第1实施方式涉及的摄像装置的一例的、数码照相机的主要电气系统结构的方框图。

图2是表示摄像单元的结构示例的纵剖侧视图。

图3是表示振子的动作原理的示意图。

图4是表示驱动电极的施加电压的频率与振子的驱动速度的关系的图。

图5是表示使施加电压的频率固定，使相位差从-90°变动到90°时的振子的驱动速度特性的图。

图6是表示防振单元的结构示例的分解立体图。

图7是简要表示图6所示各个部分的形状的防振单元的简要侧视图。

图8是提取图7中的X轴驱动机构部并放大表示的简要侧视图。

图9是表示X轴驱动机构部的引导轴承结构的剖面图。

图10是表示滑动体的刚性弱时的滑动板和轴承的挠性的图。

图11是表示静态图像摄影时的校正动作的概况的流程图。

图12是具体表示图1所示结构中尤其是抖动校正控制涉及的模糊校正装置的结构的方框图。

图13是表示基于机械振动的振荡的图。

图14是表示偏差与振荡的关系的图。

图15是表示第1稳定性判定方法的概况的图。

图16是说明输入大抖动时的稳定性判定的图。

图17是表示在第1实施方式中进行了抖动校正驱动的开始指示时，由Tucom进行的抖动校正控制的处理的流程图。

图18是表示“稳定性判定1”的处理的流程图。

图19是表示作为本发明的第2实施方式的第2稳定性判定方法的概况的图。

图20是表示在第2实施方式中进行了抖动校正驱动的开始指示时，由Tucom进行的抖动校正控制的处理的流程图。

图21是表示“稳定性判定2”的处理的流程图。

图22是表示作为本发明的第3实施方式的第3稳定性判定方法的概况的图。

图23是表示在第3实施方式中进行了抖动校正驱动的开始指示时，由Tucom进行的抖动校正控制的处理的流程图。

图24是表示“稳定性判定3”的处理的流程图。

图25是说明产生阻尼振荡(ringing)时的稳定性判定中的错误检测的图。

图26是说明基于快门振动检测的稳定性判定中的错误检测的图。

图27是表示在第4实施方式中进行了抖动校正驱动的开始指示时，由Tucom进行的抖动校正控制的处理的流程图。

图28是表示在第5实施方式中进行了抖动校正驱动的开始指示时，由Tucom进行的抖动校正控制的处理的流程图。

图29是表示在第6实施方式中进行了抖动校正驱动的开始指示时，由Tucom进行的抖动校正控制的处理的流程图。

标号说明

1摄影镜头；2镜头驱动机构；4光圈驱动机构；5镜头控制用微型计算机(Lucom)；5a镜头存储器；6通信连接器；10镜头单元；11快速返回反射镜；11a副反射镜；12五棱镜；13目镜；15快门；16AF传感器单元；17AF传感器驱动电路；18反射镜驱动机构；19快门施力机构；20快门控制电路；21a测光传感器；21测光电路；23CCD接口电路；24液晶监视器；25SDRAM；26ROM；27存储介质；28图像处理控制器；29非易失性存储器；30摄像单元；48防尘过滤器控制电路；50主体控制用微型计算机(Bucom)；51动作显示用LCD；51a动作显示用LED；52照相机操作开关(SW)；53电源电路；54电池；100主体单元；300防振单元；350x X轴陀螺仪；350y Y轴陀螺仪；353位置检测传感器；354振子驱动电路；355防振控制电路。

具体实施方式

以下，根据附图说明用于实施本发明涉及的模糊校正装置和具有模糊校正装置的摄像装置的优选方式。另外，以下说明的本发明的各个实施方式的摄像装置，具有进行摄像单元的抖动校正的模糊校正装置，该摄像单元包括通过光电转换获得图像信号的摄像元件。作为应用例，说明可以更换镜头的单反式电子照相机(digital single lens reflex camera)。

[第1实施方式]

首先，说明本发明的第1实施方式。图1是简要表示本发明的第1实施方式涉及的数码照相机(以下表述为照相机)的主要电气系统结构的方框(block)图。该实施方式的照相机构成为具有作为照相机主体的主体单元(body unit)100、和作为更换镜头的镜头单元(lens unit)10的照相机系统。

镜头单元10构成为可以通过设于主体单元100的前表面上的未图示的镜头安装部(lens mount)而自由装卸。镜头单元10的控制由自身具有的镜头控制用微型计算机(microcomputer)(以下表述为“Lucom”)5进行。主体单元100的控制由主体控制用微型计算机(以下表述为“Bucom”)50进行。这些Lucom5和Bucom 50在镜头单元10被安装在主体单元100上的状态下，通过通信连接器(connector)6连接成可以通信。Lucom5按照Bucom 50的指令动作。Lucom5和Bucom 50通过协作动作来控制照相机系统。

并且，镜头单元10具有摄影镜头1、镜头驱动机构2、光圈3和光圈驱动机构4。摄影镜头1由设于镜头驱动机构2内的未图示的DC马达驱动，使来自未图示的被摄体的光像(被摄体像)形成于主体单元100内的摄像元件(后面叙述)上。光圈3由设于光圈驱动机构4内的未图示的步进马达(stepping motor)驱动，控制通过摄影镜头1射入的光的射入量。Lucom5根据Bucom 50的指令，控制镜头驱动机构2和光圈驱动机构4的各个马达。镜头存储器5a由非易失性存储器(例如可以电气地写入及删除数据的EEPROM)构成，存储焦距、镜头类型、最大FNo、最小FNo等有关镜头单元10的特性信息，作为镜头信息。

并且，在主体单元100内的摄影光轴上配置有由半透半反镜(halfmirror)构成的快速返回反射镜(quick return mirror)11。并且，在快速返回反射镜11对光的反射方向(图示的上方向)上配置有五棱镜(pentagonal prism)12，在五棱镜12的光的射出部上配置有目镜13。这样构成单反式的光学系统。

并且，在快速返回反射镜11的背面中央部附近配置有副反射镜(sub-mirror)11a。另外，在快速返回反射镜11的后方配置有例如焦面快门(curtain shutter)15，在副反射镜11a对光的反射方向(图示的下方向)，设有焦点检测用的AF传感器单元(Auto Focus sensor unit)16，用于检测散焦(defocus)量。

并且，在AF传感器单元16上连接着用于驱动控制AF传感器单元16的AF传感器驱动电路17。在快速返回反射镜11上连接着用于驱动控制快速返回反射镜11的反射镜驱动机构18。另外，驱动焦面式快门15的前帘和后帘的弹簧被快门施力(shutter charge)机构施力，快门施力机构19的动作由快门控制电路20控制。

并且，在五棱镜(pentaprism)12的光射出部附近配置有测光传感器(sensor)21a，用于检测从五棱镜12射出的光束。在测光传感器21a上连接着进行测光处理的测光电路21。

并且，在快门15的后方设有摄像单元(unit)30，用于对通过摄影镜头1和上述单反式光学系统的被摄体像进行光电转换。摄像单元30(具体情况在后面叙述)使作为摄像元件的一例的CCD(Charge CoupledDevices)、设于CCD前表面上的光学低通滤波器(optical low pass filter)(LPF)、和以预定频率振动的防尘过滤器形成为一体化的单元。在防尘过滤器的周缘部安装有压电元件。通过利用防尘过滤器控制电路48使该压电元件振动，使得防尘过滤器振动，从而可以去除附着在防尘过滤器表面上的尘埃。

并且，在摄像单元30上安装有作为模糊校正单元的一例的防振单元300。在防振单元300上设有振子，通过利用振子驱动电路354使振子振动，使摄像单元30作为移动体在与摄影镜头的光轴正交的平面上移动。通过根据抖动量使摄像单元20移动，抑制产生于CCD的光电转换面上的图像的模糊。这样进行模糊校正时的摄像单元30的移动位置，由作为位置检测单元的一例的位置检测传感器353检测。该位置检测传感器353例如使用霍尔(hall)元件和磁铁(magnet)构成。并且，也可以使用光位置传感器(PSD：Position Sensitive Detector)和发光二极管构成。

并且，对于产生于该照相机的抖动，使用作为抖动检测单元的一例的陀螺仪(gyroscope)。通过两个陀螺仪(X轴陀螺仪350x和Y轴陀螺仪(gyro)350y)检测抖动。X轴陀螺仪350x检测主体单元100的绕X轴的抖动(俯仰方向的抖动)，Y轴陀螺仪350y检测主体单元100的绕Y轴的抖动(偏转方向的抖动)。

作为控制单元和稳定性判定单元的一例的防振控制电路355，按照来自Bucom 50的指示开始模糊校正相关的控制动作，按照位置检测传感器353、X轴陀螺仪传感器350x和Y轴陀螺仪传感器350y的输出，控制振子驱动电路354。

并且，在摄像单元30的CCD上连接着CCD接口(interface)电路23，CCD接口电路23连接图像处理控制器(controller)28。另外，在图像处理控制器28上连接着液晶监视器24、发挥存储区域作用的SDRAM25、Flash ROM 26、和记录介质(media)27。根据这种结构，主体单元100可以提供电子摄像功能和电子记录显示功能。在此，记录介质27是各种存储卡和外置的硬盘驱动(HDD)等的外部记录介质，被安装成可通过通信连接器(connector)与主体单元100的图像处理控制器28通信，并可以更换。并且，在该记录介质27中记录通过摄影得到的图像数据。

用于存储照相机控制所需要的预定的控制参数的非易失性存储器29(例如使用EEPROM)，被设置成为可以从Bucom 50进行存取。

并且，在Bucom 50上连接着动作显示用LCD(liquid crystal display)51、动作显示用LED 51a、和照相机操作开关(switch：SW)52。动作显示用LCD 51和动作显示用LED 51a分别是为了通过显示输出向用户告知该照相机的动作状态而设置的。

并且，照相机操作SW52例如是释放SW、模式变更SW和电源SW等对应用户操作该照相机所必需的操作按钮而动作的开关组。另外，在Bucom 50上连接着电源电路53。电源电路53把作为电源的电池54的电压转换为构成该照相机的各个电路单元所需要的电压并提供。

如上所述构成的照相机系统的各个部分大概按照下面所述动作。首先，当执行了摄像单元30的CCD的曝光动作时，图像处理控制器28按照Bucom 50的指令控制CCD接口电路23，从CCD取入图像数据。在图像处理控制器28中取入的图像数据被转换为视频(video)信号，根据该视频信号，在液晶监视器24中进行图像显示。用户可以根据显示于液晶监视器24上的图像来确认所拍摄的图像。

并且，在图像处理控制器28中处理的图像数据被存储在临时保存用的存储器即SDRAM 25中。另外，在记录图像数据时，通过图像处理控制器28取入的图像数据被转换为例如JPEG格式等的压缩数据，然后记录在记录介质27中。

反射镜驱动机构18是向下降(down)位置(图1所示位置)和上升(up)位置(从图1所示位置避开的位置)驱动快速返回反射镜11的机构。在摄影前，快速返回反射镜11处于下降位置，来自摄影镜头1的光束被分割引导到AF传感器单元16侧和五棱镜12侧。来自AF传感器单元16内的AF传感器的输出通过AF传感器驱动电路17发送给Bucom 50。并且，根据来自AF传感器的输出，在Bucom 50中进行采用公知的相位差方式的焦点检测动作。另一方面，已通过五棱镜12的光束的一部分被引导到测光电路21内的测光传感器21a。来自测光传感器21a的输出被发送给测光电路21。并且，根据来自测光传感器21a的输出进行公知的测光处理。然后，当快速返回反射镜11退避到上升位置时，进行摄像单元30的CCD的曝光。

下面，参照图2说明摄像单元30的具体情况。图2是表示摄像单元30的结构示例的纵剖侧视图。如上所述，摄像单元30主要包括CCD 31、低通滤波器(LPF)32、防尘过滤器33和压电元件34。CCD 31具有光电转换面，是将透过摄影镜头1照射到光电转换面上的来自被摄体的光束转换为电气信号(图像信号)的摄像元件。光学LPF 32设置在CCD 31的光电转换面侧，用于去除透过摄影镜头1照射的来自被摄体的光束中的高频成分。防尘过滤器33被配置成与光学LPF 32的前表面隔开预定间隔，防止尘埃附着在光学LPF 32和CCD 31上。压电元件34设置在防尘过滤器33的周缘部，通过向防尘过滤器33赋予预定的振动来去除附着在防尘过滤器33上的尘埃。

在此，图2所示的CCD 31是通过将构成光电转换面等的CCD芯片31a直接安装在设于固定板35上的挠性(flexible)基板31b上，并且，将设于挠性基板31b的两端的连接部31c、31d和设于主电路基板36的连接器36a、36b导电连接，再隔着垫块(spacer)31f将保护玻璃31e固定安装在挠性基板31b上而构成的。

并且，在CCD 31和光学LPF 32之间设有利用弹性部件等构成的过滤器支承部件37。该过滤器支承部件37设置在CCD 31的前面侧周缘部中避开光电转换面的有效范围的位置上，而且抵接在光学LPF 32的背面侧周缘部附近。根据这种结构，CCD 31和光学LPF 32之间被保持为大致气密状态。另外，在光学LPF 32的周围设有用于气密地覆盖CCD 31和光学LPF 32的支架(holder)38。该支架38在摄影光轴周围的大致中央部分具有矩形开口38a。并且，在该开口38a的防尘过滤器33侧的内周缘部形成有截面大致呈L字形状的台阶部38b。并且，相对于开口38a，从其后方侧设置光学LPF 32和CCD 31。在此，通过配置成使光学LPF 32的前面侧周缘部大致气密地接触台阶部38b，通过台阶部38b对光学LPF32进行摄影光轴方向的位置限制，防止其从支架38的内部向前面侧松脱。

并且，在支架38的前面侧的周缘部，在台阶部38b的周围沿着整周形成相比台阶部38b向前面侧突出的防尘过滤器支承部38c，以便将防尘过滤器33保持成与光学LPF 32的前表面隔开预定间隔。另外，整体上形成为圆形或多边形板状的防尘过滤器33，以被按压部件40按压的状态被防尘过滤器支承部38c所支承。按压部件40利用板簧等弹性体形成，并利用螺钉39固定在防尘过滤器支承部38c上。在防尘过滤器33的背面侧的外周缘部设有压电元件34，环状密封件(seal)41介于这些压电元件34和防尘过滤器支承部38c之间。根据这种结构，确保了光学LPF32和防尘过滤器33之间的气密状态。摄像单元30如上所述构成为具有支架38的气密结构，该支架38形成为安装CCD 31所需要的尺寸。

下面，说明该实施方式的照相机的模糊校正功能。该实施方式的模糊校正功能在把摄影光轴的方向设为Z轴方向(参照图2)时，使CCD 31沿与该Z轴正交的X轴方向和Y轴方向变位移动来补偿模糊。并且，包括模糊校正用驱动装置的防振单元300使用通过被施加预定的频率电压而在振动部产生椭圆振动的振子作为驱动源，使摄像单元30构成为移动对象物。

首先，说明在采用该实施方式的超声波马达的模糊校正装置中被用作驱动源的振子的动作原理。图3是表示振子的动作原理的示意图。振子200如图3(b)所示，包括：形成为预定大小的矩形状的压电体201；相对于该压电体201的单面侧中心位置对称，利用分极作用而形成的一对驱动电极202、203；设置在压电体201的表面位置上的对应于驱动电极202、203的驱动子204、205。当向驱动电极202施加正(+)电压时，如图3(a)所示，分极结构的驱动电极202部分延伸变形。另一方面，其背面侧的压电体201部分不延伸变形，所以整体上变形为圆弧状。相反，当向驱动电极202施加负(-)电压时，如图3(c)所示，分极结构的驱动电极202部分收缩变形。另一方面，其背面侧的压电体201部分不收缩，所以整体上变形为与图3(a)反方向的圆弧状。在驱动电极203侧也相同。

为了使驱动子204、205的表面产生椭圆振动，向压电体201的一方驱动电极202施加基于预定频率的正弦波的频率电压，同时向另一方驱动电极203施加频率与施加给驱动电极202的频率电压相同但相位偏移的正弦波的频率电压。所施加的频率电压的频率被设定为预定的数值，以使压电体201的中心成为弯曲振动的波节，使压电体201的设有驱动子204、205的部分成为弯曲振动的波腹部，而且使压电体201的纵向振动的波节与弯曲振动的波节一致。这样，伴随所施加的频率电压的正、负变化，振子200重复进行包括图3(b)所示的复原状态在内的、图3(a)～(c)所示的弯曲振动，在驱动子204、205的表面产生椭圆振动。因此，如果设置成使作为移动对象物的移动体(此处为摄像单元30)按压接触振子200的驱动子204、205侧，则移动体按照在驱动子204、205表面产生的椭圆振动的方向而移动。

此时，通过改变施加给驱动电极202、203的频率电压的相位差，可以改变在驱动子204、205表面产生的椭圆振动的形状，由此可以改变被振子200驱动而移动的移动体的移动速度。例如，频率电压的相位差为0°时的速度为0。并且，随着增大相位差，速度逐渐上升，并在相位差为90°时达到最大速度。当超过90°并继续增大相位差时，相反速度逐渐下降，在相位差为180°时速度再次为0。另外，在把相位差设为负的值时，在驱动子204、205中产生的椭圆振动的旋转方向变反，可以向反方向驱动移动体。该情况时，在相位差为-90°时达到最大速度。

下面，使用图4和图5说明振子的速度特性。图4是表示驱动电极202、203的施加的驱动信号的频率与振子的驱动速度的关系的图。在此，图4表示向驱动电极202、203施加相位相互错开90°的驱动信号时的示例。如图4所示，振子的驱动速度随着驱动信号的频率从较小频率向接近谐振频率变化而急剧变快，随着驱动信号的频率从谐振频率向较大频率偏移而平缓地变慢。并且，图5是表示使驱动信号的频率固定，使相位差从-90°变动到90°时的振子的驱动速度特性的图。如图5所示，其特性是在相位差为0°时速度为0，在相位差达到±90°之前，速度几乎呈线性(linear)增加。

下面，参照图6～图9说明把在图3～图5中说明的振子用作驱动源的防振单元。图6是表示防振单元的结构示例的分解立体图，图7是简要表示图6所示各个部分的形状的防振单元的简要侧视图，图8是提取图7中的X轴驱动机构部并放大表示的简要侧视图，图9是表示X轴驱动机构部的引导轴承结构的剖面图。另外，为了便于说明，在图6和图7中也示出了摄像单元30。

以下说明防振单元300的结构。如上所述，防振单元300是把安装了CCD 31、光学LPF 32、防尘过滤器33等的摄像单元30作为移动体，使摄像单元30在图示的X轴方向和Y轴方向移动的机构。

首先，防振单元300具有X框301和框架(frame)302。在X框301上形成有具有绕摄影光轴周围形成的开口301a的框部301b。该框部301b的开口301a形成为仅能够安装摄像单元30并使其沿图6所示Y轴方向移动的所期望的大小。并且，在框架302上形成有具有绕摄影光轴周围形成的开口302a的框部302b。框架302被固定安装在未图示的照相机主体上。框部302b的开口302a形成为能够安装X框301并使其与摄像单元30一起沿图6所示X轴方向移动的所期望的大小。

并且，在X框301上安装有X轴驱动机构部310x。构成为利用该X轴驱动机构部310x使摄像单元30与X框301一起相对于框架302沿X轴方向自由变位移动。在摄像单元30上安装有Y轴驱动机构部310y。构成为利用该Y轴驱动机构部310y使摄像单元30相对于X框301沿Y轴方向自动变位移动。即，借助X轴驱动机构部310x和Y轴驱动机构部310y，摄像单元30沿摄影光轴和图6所示的X轴方向及Y轴方向自由变位移动以补偿模糊。

在此，说明X轴驱动机构部310x的结构。X轴驱动机构部310x主要包括X轴振子320x、滑动体330x和按压机构340x。

X轴振子320x具有矩形状的压电体323x。在该压电体323x的单面侧设有驱动子321x、322x，这些驱动子321x、322x按照在图3中说明的动作原理，通过被施加预定的频率电压而产生椭圆振动。并且，在压电体323x的与驱动子321x、322x相反的一面侧的中央位置设有振子支架(holder)324x。在该振子支架324x上形成有突起325x。该突起325x嵌合在框架(frame)302的槽342x中，X轴振子320x被框架302定位保持，从而X轴方向的移动被限制。根据这种结构，基于产生于驱动子321x、322x中的椭圆振动的振动力作用于X轴方向。

滑动体330x通过在轴承331x上固定安装滑动板332x而构成，并被一体地固定在X框301上。即，滑动体330x的轴承331x例如利用螺钉333x固定，以在使设于X轴振子320x上的驱动子321x、322x按压接触在滑动板332x上的位置上，与X框301的一部分成为一体。另外，滑动体330x相对于X框301的固定不限于螺钉，也可以通过粘接等进行，固定方式没有限定。在此，根据图6等可知，滑动体330x以小于X框301的尺寸的尺寸(相当于X轴振子320x的大小)形成。并且，X框301利用刚性低的树脂材料或铝(aluminium)等形成，而滑动体300x的滑动板332x利用具有耐磨损性的刚性高的陶瓷(ceramic)等材质形成。另外，轴承331x构成为通过对铁氧体(ferrite)类不锈钢(stainless steels)等可以淬火的材质进行淬火来提高刚性。

按压机构340x构成为对X轴振子320x向滑动体330x侧施力。该按压机构340x设有按压板341x，隔着垫块(spacer)343，按压板341x的一端被螺钉344x固定在框架302上，来保持X轴振子320x。并且，该按压板341x的另一端中间隔着垫块346x被利用螺钉345x固定在框架302上。另外，在垫块346x的周围安装有对按压板341x施力，以使X轴振子320x的驱动子321x、322x按压接触滑动板332x的按压弹簧347x。另外，按压机构340x的按压力被设定为15N(牛顿：newton)左右的非常大的力。

并且，在框架302上设有利用螺钉303x固定的轴承304x，其配置在形成于框架302上的开口形状的安装部上，并与滑动体330x的轴承331x对置。在该轴承304x上，如图9所示，通过固定安装防止磨损的V槽板306x而形成有沿着X轴方向的V槽305x。并且，在轴承331x上，如图9所示，形成有与轴承304x的V槽305x(V槽板306x)对置的V槽334x。在此，通过将利用保持器(retainer)335x定位的两个滚珠336x夹在V槽305x和V槽334x之间，轴承304x、331x构成为具有沿着X轴方向排列成一列的两个滚珠(转动体)336x的结构。两个滚珠(ball)336x分别如图8等所示被定位在驱动子321x、322x的正下方的位置附近，并通过保持器335x来限制它们在X轴方向的移动。另外，转动体不限于滚珠，也可以是棍子(roller)。并且，在框架302上设有霍尔元件351，在摄像单元30上与该霍尔元件351对置地安装有磁铁352。利用这些霍尔元件351和磁铁352构成图1所示的位置检测传感器353。

并且，轴承331x构成为可以使滚珠336x绕着通过滚珠336x的中心并与V槽334x平行的轴旋转。另外，轴承331x与X框301构成为一体，在与X轴方向不同的方向上离开轴承331x的位置(在框部302b上最远的大致对角位置)，在框架302和X框301之间设有一个滚珠(转动体)307x。滚珠307x借助于在滚珠307x附近被卡定在框架302和X框301之间的弹簧308x的施力，被维持为夹持状态，并定位成保持X框301在摄影光轴(Z轴)方向上相对于框架302的间隔。在此，弹簧308x的施力只要能够保持滚珠307x的夹持状态即可，可以设定为比按压弹簧347x的施力小数个级别。由此，滑动体330x和与其一体地固定的X框301形成能够通过基于两个滚珠336x和一个滚珠307x的三点支承而相对于框架302移动的结构。在此，通过把滚珠307x配置在相对于滚珠336x而言为隔着摄影光轴和开口301a的相反侧的位置，可以使滚珠307x和滚珠336x之间隔开距离，所以能够形成稳定的三点支撑结构。这样，能够利用3个滚珠(转动体)进行X框301的移动方向的引导，同时也限定倾斜，可以实现稳定的驱动。

下面，说明X轴驱动机构部310x的动作。在向X轴振子320x施加预定的驱动信号使驱动子321x、322x产生椭圆振动时，X轴振子320x的驱动子321x、322x借助按压机构340的强施力而按压接触在滑动板332x上，所以滑动体330x按照驱动子321x、322x的椭圆振动的旋转方向而滑动。

可是，由于施加给X轴振子320x的按压力强，假如构成滑动体330x的滑动板332x和轴承331x的刚性弱，则如图10中的虚拟线所示，滑动板332x和轴承331x因来自X轴振子320x的按压力而挠曲，因此驱动子321x、322x和滑动板332x有可能一端接触使得动作不稳定，或者不能动作。

关于这一点，在该实施方式中，使构成滑动体330x的滑动板332x和轴承331x的刚性高于X轴振子320x，所以驱动子321x、322x与滑动板332x的按压接触状态稳定。由此，可以使伴随驱动子321x、322x的椭圆振动形成的驱动力可靠地传递给滑动板332x，能够沿椭圆振动的旋转方向高效率地驱动滑动板322x。并且，滑动板322x不是与框架302面接触，而是以基于介于轴承331x和轴承304x之间的滚珠336x的转动方式进行接触，所以即使对于X轴振子320x的按压力强，滑动体330x也能够以摩擦小的状态相对于框架302可靠地移动。并且，轴承331x、304x构成为沿着X轴方向的一列滚珠轴承(ball bearing)结构，所以滑动体330x在受到X轴振子320x的驱动时只在X轴方向移动。在滑动体330x这样移动时，固定有滑动体330x的X框301也与滑动体330x一体地沿X轴方向移动。即，X框301x的移动方向也由沿着X轴方向的一列滚珠轴承结构的轴承331x、304x所引导(guide)。

另外，轴承331x构成为可以使滚珠336x绕通过滚珠336x的中心并与V槽334x平行的轴旋转。另外，轴承331x与X框301构成为一体，在与X轴方向不同的方向上离开轴承331x的位置上，在框架302和X框301之间设有一个滚珠307x，X框301和滑动体330x相对于框架302被通过两个滚珠336x和一个滚珠307x形成的分离的位置处的三点支撑，所以不会产生基于绕与V槽334x平行的轴的旋转的冲击，能够在框架302上沿X轴方向稳定移动。因此，相对于X轴振子320x的强按压部分的引导支撑机构采用基于轴承331x、304x的沿着X轴方向的一列滚珠轴承结构即可，可以实现小型化及结构的简化。

以上说明了X轴驱动机构部310x，Y轴驱动机构部310y的基本结构与X轴驱动机构部310x相同。因此，在图6～图8中，对与X轴驱动机构部310x相同或对应的部分的结构，在相同符号后面附加y来表示，并省略说明。但是，Y轴驱动机构部310y把X框301作为固定部件来取代框架302，把摄像单元30作为移动对象来取代X框301。即，滑动体330y通过在轴承331y上固定安装滑动板332y而构成，并与摄像单元30固定为一体。

下面，说明使用了上述防振单元300的抖动校正。在照相机操作SW52的未图示的抖动校正SW被接通，未图示的主SW被接通后，执行抖动校正。在抖动校正中，首先，从Bucom 50向防振控制电路355传递执行振子驱动电路354的初始动作的信号。接收到该执行初始动作的信号，从振子驱动电路354向X轴振子320x和Y轴振子320y施加预定的驱动信号。由此，摄像单元30沿X轴方向和Y轴方向被驱动，以使CCD31的中心来到摄影镜头的光轴上。以下，把这种动作称为居中(centering)。

然后，通过X轴陀螺仪350x、Y轴陀螺仪350y检测出的主体单元100的模糊信号被取入防振控制电路355。在此，防振控制电路355分别将来自X轴陀螺仪350x、Y轴陀螺仪350y的输出信号放大，然后转换为数字(digital)信号并取入。

在防振控制电路355中，根据X轴陀螺仪350x、Y轴陀螺仪350y的输出信号运算模糊校正量(抖动量)，与所运算的模糊校正量对应的信号被输出给振子驱动电路354。摄像单元30和X框301由根据振子驱动电路354生成的电气信号而动作的Y轴振子320y、X轴振子320x所驱动。摄像单元30(CCD 31)的驱动位置由位置检测传感器353检测。通过位置检测传感器353检测出的摄像单元30的驱动位置被反馈(feedback)给防振控制电路355。另外，关于抖动校正控制的具体情况将在后面叙述。

下面，关于静态图像摄影时的校正动作，参照图11说明在Bucom 50中进行的动作。图11是表示静态图像摄影时的校正动作的概况的流程图。另外，图11所示的动作表示释放(release)按钮被按下一半、第1释放(1R)SW接通(ON)时执行的动作。只公开了说明本发明所需要的动作。

在1RSW被接通、该动作开始后，Bucom 50通过与镜头存储器5a的通信而获取模糊校正驱动所需要的镜头信息，把所获取的镜头信息发送给防振控制电路355(步骤S11)。然后，Bucom 50指示防振控制电路355开始模糊校正驱动(步骤S12)。然后，Bucom 50判定是否1RSW被断开(off)、摄影准备开始指示被解除(步骤S13)。在步骤S13的判定中，在摄影准备开始指示被解除时(步骤S13：是)，转入步骤S19，Bucom50向防振控制电路355发送停止模糊校正驱动的指示(步骤S19)。然后，Bucom 50对防振控制电路355进行居中指示(步骤S20)，然后成为等待摄影准备开始指示的状态(等待1RSW接通的状态)。

并且，在步骤S13的判定中，在1RSW依旧接通时(步骤S13：否)，Bucom 50判定是否释放按钮被彻底按下、释放SW的第2释放(2R)SW被接通(步骤S14)。2RSW被接通意味着用户进行了开始摄影指示。在步骤S14的判定中，在没有指示开始摄影时(步骤S14：否)，返回步骤S13，在等待指示的状态下待机。另一方面，在步骤S14的判定中，在2RSW被接通而指示了开始摄影时(步骤S14：是)，Bucom 50向防振控制电路355发送停止在步骤S12开始的模糊校正动作的指示(步骤S15)。然后，Bucom 50向防振控制电路355发送居中指示(步骤S16)，在居中结束后，Bucom 50向防振控制电路355发送开始模糊校正动作的指示(步骤S17)。然后，Bucom 50控制反射镜驱动机构18、快门控制电路20、图像处理控制器28等，进行摄像单元30的CCD 31的曝光(步骤S18)。在曝光结束后，Bucom 50向防振控制电路355发送停止模糊校正的指示(步骤S19)。然后，Bucom 50向防振控制电路355发送居中指示(步骤S20)，然后成为等待摄影准备开始指示的状态(等待1RSW接通的状态)。

在此，使用图12的方框图说明抖动校正动作的具体情况。图12是具体表示图1所示结构中尤其是抖动校正控制涉及的模糊校正装置的具体结构的方框图。另外，有关X轴的模糊校正和有关Y轴的模糊校正是分别独立进行的，但控制内容本身是相同的，所以在图12中只示出有关X轴的模糊校正的相关结构。

图12所示的模糊校正装置构成为具有上述的X轴陀螺仪350x、防振控制电路355、振子驱动电路354、防振单元300、位置检测传感器353和电源电路53。并且，防振控制电路355具有放大电路401、抖动校正控制用微型计算机(以下称为“Tucom”)402和放大电路403。

主体单元100的X轴方向的抖动通过X轴陀螺仪传感器350x检测。通过X轴陀螺仪传感器350x检测出的抖动信号在防振控制电路355内部的放大电路401中被放大。该被放大的信号在进行A/D转换后被取入到Tucom 402。在Tucom 402中，根据被数字化的抖动信号和镜头信息进行模糊校正量的运算。并且，该运算的模糊校正量的信号在经过了后面叙述的偏差运算和乘以增益(gain)后，被发送给振子驱动电路354。在振子驱动电路354中，根据来自Tucom402的模糊校正量的信号，生成模糊校正用的驱动信号。防振单元300的X轴振子320x按照该驱动信号而动作。随之，摄像单元30按照上面所述在X轴方向移动。另外，生成用于驱动X轴振子320x的驱动信号所需要的能量由电源电路53供给。

并且，摄像单元30、即CCD 31的位置由位置检测传感器353检测。位置检测传感器353的输出信号在放大电路403中被放大，然后经过A/D转换后反馈给Tucom402。

在此，说明提供给振子驱动电路354的信号的计算方法。关于振子的速度特性，使用图4和图5进行了说明。根据图4和图5可知，如果在使振子以预定频率振动的状态下变更相位差，则可以进行移动体的速度控制。即，根据校正量运算部402a的模糊校正量的运算结果，实时(realtime)变更提供给X轴振子320x的驱动电极202和驱动电极203的频率电压的驱动信号的相位差，由此可以进行模糊校正动作。

下面，说明作为提供给驱动电极202、203的驱动信号的相位差的确定方法。在图12中，驱动信号的相位差按照下面所述求出。在校正量运算部402a中，根据X轴陀螺仪350x的输出信号运算模糊校正量(目标驱动位置)。在偏差运算部402b中，运算模糊校正量与通过位置检测传感器353检测出的位置检测值的差分(以下称为“偏差”)。并且，在增益运算部402c中，通过向偏差乘以预定的系数(以下称为“增益”)，来运算作为驱动信号的相位差。即，偏差越大，输入到振子驱动电路354的相位差(驱动信号)越大，可以更快速地驱动摄像单元30。这种控制方法一般被称为反馈控制。上述的运算部402a、402b、402c对应于通过Tucom执行的运算程序或Tucom具有的运算电路。

在这种模糊校正装置中，在摄像单元30较大又重的情况下，在进行模糊校正驱动时，摄像单元30的驱动时的机械振动传递给主体单元100整体，有可能导致X轴陀螺仪传感器350x检测到该振动。即，如图13中的虚线所示，在主体单元100中形成将摄像单元30中产生的机械振动传递给X轴陀螺仪350x的正反馈回路。即使X轴陀螺仪350x检测到相同的角速度，所安装的摄影镜头1的焦距越长，CCD 31的光电转换面上的模糊量越大。在把通过X轴陀螺仪350x检测出的抖动的角度设为θ、把摄影镜头1的焦距设为f时，该模糊量近似于f·tanθ。因此，尤其在安装具有长焦距的摄影镜头1的镜头单元10时，摄像单元的移动量增大。由于伴随该移动量产生的反作用，机械振动也增大。

X轴陀螺仪350x检测该机械振动，并根据该检测结果来驱动摄像单元，从而机械振动进一步增大。即，控制系统有可能发生振荡。如果产生振荡，则不能进行控制，即使不产生抖动，摄像单元也变位(振动)，导致拍摄了模糊图像。因此，必须避免产生控制系统的振荡。

为了解决上述问题，在该实施方式中，在进行模糊校正动作的过程中，通过进行稳定性判定，检测振荡的征兆(校正动作的不稳定状态)。并且，在产生振荡而使摄影图像产生模糊之前，停止模糊校正动作。另外，基于以下理由，停止模糊校正几乎不会对用户产生实际损害。

第一，产生振荡的危险性较高的是摄影镜头1的焦距非常长的时候。一般，由于焦距较长的望远镜头又大又重，所以通常大多固定在三角架上进行摄影。因此，原本不需要抖动校正的情况居多，用户不会选择模糊校正动作。

第二，产生振荡的危险性较高的是将镜头单元10固定在三角架上的状态下的摄影动作、或将照相机放置在桌子等上面的状态下的摄影动作。即，在照相机未由用户保持的状态下，通过摄像单元的驱动而产生的机械振动容易传递给抖动检测传感器。

另一方面，在照相机由用户保持的状态下(手持着摄影)，机械振动被用户的身体吸收，所以产生振荡的危险性较低。

即，振荡主要在不需要抖动校正的状态下产生，所以即使停止模糊校正也不会成为问题。

下面，说明进行模糊校正装置的稳定性判定的第1方法。在模糊校正装置的校正动作处于不稳定状态时，如图14(a)所示，根据X轴陀螺仪350x的输出和摄影镜头1的焦距求出的目标驱动位置、和通过位置检测传感器353检测出的位置检测值随着时间一起偏移。因此，目标驱动位置和位置检测值的差分即跟随误差(即上述的偏差)的波形如图14(b)所示，其振幅随着时间而缓慢增大。

因此，如图15所示，对跟随误差(偏差)的正负设定阈值(Thresh_1)。计数跟随误差达到阈值的次数(以下称为超过阈值(over)次数)。并且，在超过阈值次数达到预定次数(预定计数数值)(StbTime_1)时，进行模糊校正装置处于不稳定状态的判定。在该判定方法中，可以进行模糊校正装置的稳定性判定。例如，图15是表示将预定计数数值(StbTime_1)设定为4的示例，在跟随误差4次达到阈值(Thresh_1)的时间点，进行模糊校正装置处于不稳定状态的判定。

在该判定方法中，在虽然已经过预定期间(StbPeriod)、但跟随误差达到阈值的次数没有达到预定次数的情况下，将超过阈值次数复位(reset)。例如图16(a)所示，在产生大的抖动时，尽管不是振荡状态，但如图16(b)所示，有时跟随误差也会达到阈值。例如，在曝光时间长时发生上述情况。实际上尽管模糊校正装置未处于不稳定状态，但存在判定为不稳定状态的可能。为了防止这种错误判定，需要将超过阈值次数复位的动作。

抖动的频带在0～20Hz左右，引发振荡的机械振动的频带在100Hz～200Hz左右。即，机械振动的频带是高于抖动的频带的频率。因此，通过根据机械振动的频率来设定上述预定期间(StbPeriod)，可以防止判定动作中的错误判定。

[第1实施方式]

下面，使用图17和图18的流程图说明模糊校正装置的第1稳定性判定方法的具体情况。另外，图17和图18的流程图所示的处理是在图11中从进行了抖动校正的开始指示到进行抖动校正的停止指示的期间，由Tucom402进行的处理。

首先，说明图17的流程图。图17是表示在进行了抖动校正的开始指示时，由Tucom402进行的抖动校正控制的处理的流程图。

当从Bucom 50向Tucom402发送了抖动校正的开始指示时，Tucom402分别把Stbflag_1和OverCount_1和StbSign_1清空为零(步骤S31)。

Stbflag_1是在模糊校正装置的稳定性判定动作时使用的标志。在该标志为1时，表示模糊校正动作处于不稳定状态。在该标志为0时，表示模糊校正动作处于稳定状态。

OverCount_1(超过阈值次数)存储跟随误差(偏差)达到阈值的次数。在偏差达到正的阈值(+Thresh_1)以上时或者偏差达到负的阈值(-Thresh_1)以下时，OverCount_1被增计数(count Up)。

StbSign_1是在后面叙述的模糊校正装置的稳定性判定中使用的变量。在偏差达到正的阈值(+Thresh_1)以上时，StbSign_1被设定为2。在偏差达到负的阈值(-Thresh_1)以下时，StbSign_1被设定为1。

然后，Tucom402根据X轴陀螺仪350x和Y轴陀螺仪350y的输出和从Bucom 50接收的镜头信息，进行目标驱动位置(Target)的运算(步骤S32)。然后，Tucom402通过位置检测传感器353获取摄像单元30(CCD31)的当前位置(Position)(步骤S33)。并且，Tucom402计算目标驱动位置与位置检测传感器353的输出的差分即偏差(Error＝Target-Position)(步骤S34)。

然后，Tucom402进行Stbflag_1是否是1的判定(步骤S35)。在步骤S35的判定中，在Stbflag_1是1时，表示模糊校正装置处于不稳定状态。因此，Tucom402把目标驱动位置(Target)置换为判定为是不稳定状态时的位置(StbPositon)，再次计算偏差(Error)的值(步骤S36)。另外，StbPositon的值在后面叙述的子程序(subroutine)“稳定性判定1”中设定。在判定是不稳定状态时，再次计算偏差，以便将摄像单元30保持在判定为是不稳定状态时的位置上。通过该计算，偏差(Error)消失，并设定为停止抖动校正驱动的状态(实质上是与禁止状态相同的状态)。另一方面，在步骤S35的判定中，在Stbflag_1是0时，处于不知模糊校正装置是否处于不稳定状态的不明确状态。因此，Tucom402执行子程序“稳定性判定1”(步骤S37)。

在执行步骤S36或步骤S37后，Tucom402向振子驱动电路354输出与偏差(Error)对应的信号，进行驱动防振单元300的X轴振子320x和Y轴振子320y的反馈控制(步骤S38)。并且，在反馈控制后，Tucom402判定是否已从Bucom 50进行了抖动校正停止指示(步骤S39)。在步骤S39的判定中，在没有进行过抖动校正停止指示时，返回步骤S32，再次开始抖动校正。另一方面，在步骤S39的判定中，在进行了抖动校正停止指示时，停止防振单元300的X轴振子320x和Y轴振子320y的动作(步骤S40)。

下面，使用图18的流程图说明“稳定性判定1”的具体情况。首先，Tucom402进行StbSign_1是否为0的判定(步骤S51)。在步骤S51的判定中，在StbSign_1＝0时，Tucom402判定偏差(Error)是否已达到负的阈值以下(Error≤-Thresh_1)(步骤S52)。在步骤S52的判定中，在不是负的阈值以下时，Tucom402判定偏差(Error)是否已达到正的阈值以上(Error≥Thresh_1)(步骤S53)。在步骤S53的判定中，在判定偏差(Error)已达到正的阈值以上时，Tucom402设为StbSign_1＝2(步骤S55)。另一方面，在步骤S52的判定中，在偏差达到负的阈值以下时，Tucom402设为StbSign_1＝1(步骤S54)。在步骤S54或步骤S55中设定StbSign_1后，Tucom402设为超过阈值次数(OverCount_1)＝1(步骤S56)。然后，Tucom402开始用于测定预定期间(StbPeriod)的定时器(timer)的计数(count)动作(步骤S57)。然后，结束图18所示的子程序。

并且，在步骤S51的判定中，在不是StbSign_1＝0时，Tucom402首先根据定时器(timer)的值判定是否已经过预定期间(StbPeriod)(步骤S58)。在步骤S58的判定中，在已经过预定期间(StbPeriod)时，Tucom402设为StbSign_1＝0、OverCount_1＝0，返回初始状态(步骤S59)。另一方面，在步骤S58的判定中，在没有经过预定期间(StbPeriod)时，Tucom402进行StbSign_1是1还是2的判定(步骤S60)。在步骤S60的判定中，在StbSign_1＝1时，表示上次的偏差达到了负的阈值以下。然后，Tucom402判定偏差是否达到正的阈值以上(Error≥Thresh_1)(步骤S61)。在步骤S61的判定中，在达到了正的阈值以上时，Tucom402设为StbSign_1＝2(步骤S62)。并且，Tucom402对超过阈值次数(OverCount_1)加1(步骤S65)。另一方面，在步骤S61的判定中，在没有达到正的阈值以上时，不进行任何动作。在该情况时，跳过步骤S62、S65的处理。并且，在步骤S60的判定中，在StbSign_1＝2时，表示上次的偏差达到了正的阈值以上。然后，Tucom402判定偏差是否达到了负的阈值以下(Error≤-Thresh_1)(步骤S63)。在步骤S63的判定中，在达到了负的阈值以下时，Tucom402设为StbSign_1＝1(步骤S64)。然后，Tucom402对超过阈值次数(OverCount_1)加1(步骤S65)。另一方面，在步骤S63的判定中，在没有达到负的阈值以下时，不进行任何动作。在该情况时，跳过步骤S64、S65的处理。

然后，Tucom402判定超过阈值次数(OverCount_1)是否达到了预定计数数值(StbTime_1)以上(OverCount_1≥StbTime_1)(步骤S66)。在步骤S66的判定中，在超过阈值次数(OverCount_1)小于预定计数数值时，Tucom402结束图18所示的处理。另一方面，在步骤S66的判定中，在超过阈值次数(OverCount_1)达到预定计数数值以上时，视为模糊校正装置处于不稳定状态。该情况时，Tucom402设为Stbflag_1＝1(步骤S67)。另外，Tucom402在步骤S67，把判定为处于不稳定状态时的摄像单元30的位置(Position)设定为StbPosition的值(步骤S68)。然后，Tucom402结束图18所示的处理。该情况时，按照上面所述(S35、S36的说明)，进行把摄像单元30保持在判定为处于不稳定状态时的位置上的反馈控制。

如以上说明的那样，根据本发明的第1实施方式，对模糊校正的目标驱动位置与摄像单元30的实际位置之差即偏差达到预定值以上的次数进行计数，由此检测模糊校正装置处于不稳定状态。并且，在模糊校正装置达到振荡状态之前停止模糊校正。由此，在进行摄像单元的驱动的模糊校正装置中也可以进行模糊校正，而且不会引发起因于驱动时的振动的不良影响。并且，能够防止尽管不存在抖动但由于模糊校正装置而导致拍摄模糊图像的情况。因此，可以提供一种无论在哪种摄影状况下都能够正常地进行摄影的摄像装置。

另外，在预定期间(StbPeriod)内偏差没有达到阈值以上的情况下(或者偏差没有达到阈值以下的情况下)，将超过阈值次数(OverCount_1)复位。通过该动作，可以正确区分抖动(因用户原因产生)和在控制系统中引发振荡的机械振动(因模糊校正装置的原因而产生)。

[第2实施方式]

下面，说明本发明的第2实施方式。第2实施方式表示进行模糊校正装置的稳定性判定的第2方法。当模糊校正装置成为不稳定状态时，根据X轴陀螺仪350x和Y轴陀螺仪350y的输出和摄影镜头1的焦距求出的目标驱动位置的振幅，如上述图14(a)所示，在机械振动的频带中逐渐增大。

在第2实施方式中，如图19所示，对目标驱动位置的微分值(每预定期间的目标驱动位置的变化量实质上相同)设定正负阈值(Thresh_2)。在目标驱动位置的微分值达到正负微分阈值的次数达到了预定次数(StbTime_2)时，进行模糊校正装置处于不稳定的判定。但是，在虽然已经过预定期间(StbPeriod)、但是目标驱动位置达到正负微分阈值的次数没有达到预定次数时，将目标驱动位置的微分值的超过阈值次数复位。在输入了图16(a)所示的大的抖动时，有时不仅跟随误差(偏差)达到阈值，目标驱动位置的微分值也达到阈值。例如，在曝光时间长时，即使模糊校正装置未处于不稳定状态，有时也判定为不稳定状态。该实施方式的动作用于防止这种不良情况。

下面，使用图20和图21的流程图说明模糊校正装置的第2稳定性判定方法的具体情况。另外，图20和图21的流程图所示的处理是在图11中从进行抖动校正的开始指示到进行抖动校正的停止指示的期间，由Tucom402进行的处理。并且，图20和图21的流程图所示的处理与图17和图18的流程图所示的处理的不同之处如下所述。

I.Stbflag_1、OverCount_1、StbSign_1、Thresh_1、StbTime_1分别被替换为Stbflag_2、OverCount_2、StbSign_2、Thresh_2、StbTime_2。

II.在图20的步骤S72的目标驱动位置的运算之后，追加了计算上次的目标驱动位置与此次的目标驱动位置的差分(Target_Diff＝此次的目标驱动位置-上一次的目标驱动位置)的处理(步骤S73)。

III.在图21的子程序“稳定性判定2”中，对目标驱动位置的差分(Target_Diff)达到阈值的次数进行计数(在图18的流程图中是对偏差(Error)达到阈值的次数进行计数)。

以上是不同之处。因此省略具体说明。

根据以上说明的第2实施方式，通过对目标驱动位置的微分值(变化量)达到预定的微分阈值的次数进行计数，也可以检测模糊校正装置处于不稳定状态。因此，在进行摄像单元的驱动的模糊校正装置中，可以在控制系统达到振荡状态之前停止模糊校正。因此，可以避免尽管没有产生抖动但仍拍摄模糊图像的情况。

[第3实施方式]

下面，说明本发明的第3实施方式。第3实施方式公开了进行模糊校正装置的稳定性判定的第3方法。当模糊校正装置成为不稳定状态时，位置检测传感器353的位置检测值的振幅如上述图14(a)所示，在机械振动的频带中逐渐增大。

在第3实施方式中，如图22所示，对根据位置检测传感器353的输出求出的位置检测值的微分值(每预定期间的变化量实质上相同)设定正负阈值(Thresh_3)。在该位置检测值的微分值达到正负微分阈值的次数达到预定次数(StbTime_3)时，进行模糊校正装置不稳定的判定。但是，在虽然已经过预定期间(StbPeriod)、但是位置检测值达到微分阈值的次数没有达到预定次数时，将位置检测值的微分值的超过阈值次数(OverCount_3)复位。当输入了图16(a)所示的大的抖动，进行校正动作一跟随该抖动时，位置检测值也急剧变化。结果，有时位置检测值的微分值也达到阈值。例如，在曝光时间长时，即使模糊校正装置未处于不稳定状态，但有时也判定为不稳定状态。该实施方式的动作用于防止这种不良情况。

下面，使用图23和图24的流程图说明模糊校正装置的第3稳定性判定方法的具体情况。另外，图23和图24的流程图所示的处理是在图11中从进行抖动校正动作的开始指示到进行抖动校正动作的停止指示的期间，由Tucom402进行的处理。并且，图23和图24的流程图所示的处理与图17和图18的流程图所示的处理的不同之处如下所述。

I.Stbflag_1、OverCount_1、StbSign_1、Thresh_1、StbTime_1分别被替换为Stbflag_3、OverCount_3、StbSign_3、Thresh_3、StbTime_3。

II.在图23的步骤S113的摄像单元30当前位置检测之后，追加了计算上次的位置检测值与此次的位置检测值的差分(Position_Diff＝此次的位置-上一次的位置)的处理(步骤S114)。

III.在图24的子程序“稳定性判定3”中，对位置检测值的差分(Position_Diff)达到阈值的次数进行计数(在图18的流程图中是对偏差(Error)达到阈值的次数进行计数)。

以上是不同之处。因此省略具体说明。

根据以上说明的第3实施方式，通过对根据位置检测传感器353的输出而求出的位置检测值的微分值(变化量)达到预定的微分阈值的次数进行计数，可以检测模糊校正装置处于不稳定状态。因此，在进行摄像单元的驱动的模糊校正装置中，可以在控制系统达到振荡状态之前停止模糊校正。因此，可以避免尽管没有产生抖动但仍拍摄模糊图像的情况。

[第4实施方式]

下面，说明本发明的第4实施方式。在上述第1～第3的模糊校正装置的稳定性判定方法中，在产生以下所示的波形时有可能导致错误检测。

首先，如图25(a)所示，在反馈控制系统未达到稳定状态的驱动初期，在由于产生大的抖动而使得目标驱动位置急剧变化时，产生图25(b)所示的阻尼振荡(ringing)。在该阻尼振荡量大时，无论是在第1稳定性判定方法中说明的把偏差用于稳定性判定的方法，还是在第3稳定性判定方法中说明的把位置检测值的微分值用于稳定性判定的方法，在阻尼振荡收敛的途中判定为不稳定状态的危险性都很大。

并且，如图26(a)所示，X轴陀螺仪350x或Y轴陀螺仪350y检测到曝光开始时的快门驱动的冲击，使得目标驱动位置振动。此时，如果把在第2稳定性判定方法中说明的目标驱动位置的微分值用于稳定性判定，则在快门驱动的冲击大时，判定为不稳定状态的危险性很大。(检测出由于快门驱动而产生的衰减驱动并进行错误的判定。)

因此，作为第4实施方式，说明解决上述错误判定问题的第4稳定性判定方法。如图14(a)和图14(b)所示，当模糊校正装置成为不稳定状态时，偏差、目标驱动位置、位置检测值全部在正负方向上持续抖动。当然，目标驱动位置和位置检测值的微分值也在正负方向上持续抖动。

另一方面，在产生图25(b)所示的阻尼振荡时，目标驱动位置只在一个方向(图中的正方向)上抖动。因此，目标驱动位置的微分值同样也只在一个方向上抖动。为此，进行基于上述偏差的稳定性判定的动作(对应于第1实施方式)、和基于目标驱动位置的微分值的稳定性判定的动作(对应于第2实施方式)双方。并且，在两个判定动作中，如果只在判定为不稳定状态的情况下停止模糊校正，则可以降低错误检测的危险性。

图27的流程图表示这种抖动校正控制。当从Bucom 50向Tucom402发送了抖动校正开始指示时，Tucom402分别将在子程序“稳定性判定1”和“稳定性判定2”中使用的变量(Stbflag_1、OverCount_1、StbSign_1、Stbflag_2、OverCount_2、StbSign_2)初始化为零(步骤S151)。

然后，Tucom402根据X轴陀螺仪350x和Y轴陀螺仪350y的输出和从Bucom 50获取的镜头信息，进行目标驱动位置Target的运算(步骤S152)。然后，Tucom402计算上次目标驱动位置和此次目标驱动位置的差分(Target_Diff＝此次目标驱动位置-上一次目标驱动位置)(步骤S153)。然后，Tucom402通过位置检测传感器353获取摄像单元30(CCD31)的当前位置(Position)(步骤S154)。并且，Tucom402计算目标驱动位置与位置检测传感器353的输出的差分即偏差(Error＝Target-Position)(步骤S155)。

然后，Tucom402进行Stbflag_1是否是1而且Stbflag_2是否是1的判定(步骤S156)。在步骤S156的判定中，在Stbflag_1是1而且Stbflag_2是1时，偏差和目标驱动位置的微分值(变化量)双方的值都表示是不稳定状态。该情况时，表示模糊校正装置处于不稳定状态。因此，Tucom402把目标驱动位置置换为被判定为是不稳定状态时的位置(StbPosition)，再次计算偏差(Error)的值(步骤S157)。该情况时，进行反馈控制以将摄像单元30保持在判定为不稳定状态时的位置上(停止模糊校正动作)。另一方面，在步骤S156的判定中，在Stbflag_1或Stbflag_2双方都不是1时，处于不知道模糊校正装置是否是不稳定状态的不明确状态。因此，Tucom402执行子程序“稳定性判定1”(步骤S158)和子程序“稳定性判定2”(步骤S159)。在此，“稳定性判定1”指图18所示的处理，“稳定性判定2”指图21所示的处理，所以省略说明。并且，步骤S160以后的处理与图17所示相同，所以省略说明。

根据以上说明的第4实施方式，除在第1和第2实施方式中说明的效果外，通过并用两种稳定性判定方法，可以避免由于不稳定状态的错误检测导致抖动校正无效的情况。

[第5实施方式]

下面，说明本发明的第5实施方式。使用图25和图26说明的引发不稳定状态的错误检测的现象，如图25和图26所示产生于驱动开始初期。因此，在从驱动开始后的预定期间(StartPeriod)内，通过变更稳定性判定的条件，可以避免稳定性判定的错误检测。稳定性判定的条件变更有以下方法，可以使用其中任一方法。

第一方法

在还未经过预定期间的时间内，将在稳定性判定动作中使用的阈值设定成大值。即，在预定时间经过之前，设定第一阈值作为阈值，在预定时间经过后，设定第二阈值作为阈值。

并且，两个阈值的关系为“第一阈值＞第二阈值”。

阈值对应于第1实施方式(参照图18中公开的“稳定性判定1”)中的Thresh_1、第2实施方式(参照图21中公开的“稳定性判定2”)中的Thresh_2、第3实施方式(参照图24中公开的“稳定性判定3”)中的Thresh_3。

第二方法

在还未经过预定期间的时间内，将在稳定性判定动作中使用的预定计数数值设定成大值。即，在预定时间经过之前，设定第一值作为预定计数数值，在预定时间经过后，设定第二值作为预定计数数值。

并且，两个值的关系为“第一值＞第二值”。

计数数值对应于第1实施方式(参照图18中公开的“稳定性判定1”)中的StabTime_1、第2实施方式(参照图21中公开的“稳定性判定2”)中的StabTime_2、第3实施方式(参照图24中公开的“稳定性判定3”)中的StabTime_3。

图28的流程图表示将上述第一方法应用于第一实施例的示例。

当从Bucom 50向Tucom402发送了抖动校正开始指示时，Tucom402分别将在子程序“稳定性判定1”中使用的变量(Stbflag_1、OverCount_1、StbSign_1)初始化为零(步骤S171)。

然后，Tucom402开始自驱动开始起的预定期间的计时(步骤S172)。然后，Tucom402根据X轴陀螺仪350x和Y轴陀螺仪350y的输出和从Bucom 50获取的镜头信息，进行目标驱动位置(Target)的运算(步骤S173)。然后，Tucom402通过位置检测传感器353获取摄像单元30(CCD31)的当前位置(Position)(步骤S174)。并且，Tucom402计算目标驱动位置与位置检测传感器353的输出的差分即偏差(Error＝Target-Position)(步骤S175)。

然后，Tucom402进行Stbflag_1是否是1的判定(步骤S176)。在步骤S176的判定中，在Stbflag_1是1时，表示模糊校正装置处于不稳定状态，所以Tucom402把目标驱动位置作为被判定为不稳定状态时的位置(StbPosition)，再次计算偏差(Error)的值(步骤S177)。在判定为不稳定状态的情况下，再次计算偏差以把摄像单元30保持在判定为不稳定状态时的位置上(停止模糊校正动作)。另一方面，在步骤S35的判定中，在Stbflag_1不是1时，Tucom402判定从抖动校正开始后是否已经过预定期间(StartPeriod)(步骤S178)。在步骤S178的判定中，在没有经过预定期间时，Tucom402进行第一条件设定。即，对阈值(Thresh_1)设定第一阈值(步骤S179)。并且在步骤S180，执行在图18中说明的子程序“稳定性判定1”。另一方面，在步骤S178的判定中，在已经过了预定期间的情况下，Tucom402进行第二条件设定。即，对阈值(Thresh_1)设定第二阈值(步骤S1781)。并且进行“稳定性判定1”(步骤S180)。在此，步骤S181以后的处理与图17所示相同，所以省略说明。

根据上述说明，将第一方法应用于第二实施例和第二实施例的方法是显而易见的，所以省略说明。同样，将第二方法应用于第一实施例时，如下面所述将图28的流程图变形即可。

在步骤S179的第一条件设定中，设定第1值作为预定计数数值。在步骤S1781的第一条件设定中，设定第2值作为预定计数数值。通过该变形，可以把第二方法应用于第一实施例。

将第二方法应用于第二实施例和第二实施例的情况比较容易，所以省略说明。

根据以上说明的第5实施方式，除在第1～第4实施方式中说明的效果外，通过在容易产生不稳定状态的错误检测的、自驱动开始起的预定期间，变更稳定性判定动作中的条件，可以避免由于不稳定状态的错误检测导致抖动校正无效的情况。

在第5实施例的说明中，把不清楚的部分作为第6实施例进行追加。

[第6实施方式]

下面，说明本发明的第6实施方式。使用图25和图26说明的引发不稳定状态的错误检测的现象，如图25和图26所示产生于驱动开始初期。因此，通过在自驱动开始起的预定期间(StartPeriod)内不执行稳定性判定的动作(禁止动作)，可以避免稳定性判定的错误检测。图29的流程图表示把该方法应用于第一实施例的示例。

只说明与图28的流程图不同的部分。即，在步骤S178的判定中，当经过了预定期间时，执行步骤S180的“稳定性判定1”，在没有经过预定期间时，不执行“稳定性判定1”。这一点不同。

把图29的流程图应用于第二实施例和第三实施例的情况比较容易，所以省略说明。

根据以上说明的第6实施方式，除在第1～第4实施方式中说明的效果外，通过在容易产生不稳定状态的错误检测的、自驱动开始起的预定期间内，禁止稳定性判定动作，可以避免由于不稳定状态的错误检测导致抖动校正无效的情况。

以上根据实施方式说明了本发明，但本发明不限于上述实施方式，当然可以在本发明的宗旨范围内进行各种变形和应用。

例如，在上述各个实施方式中，说明了通过使摄像单元30变位来进行模糊校正动作的摄影装置(单反式电子照相机)。此外，也存在可以通过使作为移动体的摄影镜头的一部分或摄影镜头整体变位来进行模糊校正动作的摄影装置或观测装置(双筒望远镜)。在这种装置中也可以应用上述各个实施方式公开的方法。

另外，在上述实施方式中包含各种级别的发明，根据所公开的多个构成要素的适当组合可以提取出各种发明。例如，如果从实施方式所示的所有构成要素中删除几个构成要素，也能够解决上述问题并获得上述效果，则删除了该构成要素后的结构也可以作为发明提取出。

Claims

1.一种摄像装置，具有：

摄影镜头；

摄像元件，其对上述摄影镜头形成的被摄体像进行光电转换；

移动体，其以可在与上述摄影镜头的光轴垂直的面上移动的方式支承上述摄像元件；

位置检测传感器，其检测上述移动体的位置；

抖动检测传感器，其检测抖动；

控制部，其根据上述抖动检测传感器的输出求出上述移动体的目标驱动位置，根据该目标驱动位置与上述位置检测传感器之差，来驱动上述移动体，由此进行模糊校正动作；和

稳定性判定部，在上述控制部进行的模糊校正动作过程中，该稳定性判定部根据上述目标驱动位置与上述位置检测传感器的输出之差，判定模糊校正动作的稳定性，

所述摄像装置的特征在于，上述稳定性判定部对上述差的值超过正负预定值的次数进行预定时间的计数，在该计数值达到了预定值时，停止上述控制部的模糊校正动作。

2.根据权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，上述稳定性判定部在上述控制部进行的模糊校正动作开始后的一定时间内，根据作为上述预定值的第一预定值进行判定，在经过该一定时间后，根据作为上述判定值的第二预定值进行判定，其中，上述第一预定值＞上述第二预定值。

3.根据权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，上述稳定性判定部在上述控制部进行的模糊校正动作开始后，在一定时间内禁止上述判定动作。

4.一种摄像装置，具有：

摄影镜头；

位置检测传感器，其检测上述移动体的位置；

抖动检测传感器，其检测抖动；

控制部，其根据上述抖动检测传感器的输出求出上述移动体的目标驱动位置，根据该目标驱动位置与上述位置检测传感器之差，驱动上述移动体，由此进行模糊校正动作；和

稳定性判定部，在上述控制部进行的模糊校正动作过程中，该稳定性判定部求出上述目标驱动位置的微分值，根据该微分值判定模糊校正动作的稳定性，

所述摄像装置的特征在于，上述稳定性判定部对上述微分值超过正负预定值的次数进行预定时间的计数，在该计数值达到预定值时，停止上述控制部进行的模糊校正动作。

5.根据权利要求4所述的摄像装置，其特征在于，上述稳定性判定部在上述控制部进行的模糊校正动作开始后的一定时间内，根据作为上述预定值的第一预定值进行判定，在经过该一定时间后，根据作为上述判定值的第二预定值进行判定，其中，上述第一预定值＞上述第二预定值。

6.根据权利要求4所述的摄像装置，其特征在于，上述稳定性判定部在上述控制部进行的模糊校正动作开始后，在一定时间内禁止上述判定动作。

7.一种摄像装置，具有：

摄影镜头；

位置检测传感器，其检测上述移动体的位置；

抖动检测传感器，其检测抖动；

稳定性判定部，在上述控制部进行的模糊校正动作过程中，求出上述位置检测传感器的输出的微分值，根据该微分值判定模糊校正动作的稳定性，

8.根据权利要求7所述的摄像装置，其特征在于，上述稳定性判定部在上述控制部进行的模糊校正动作开始后的一定时间内，根据作为上述预定值的第一预定值进行判定，在经过该一定时间后，根据作为上述判定值的第二预定值进行判定，其中，上述第一预定值＞上述第二预定值。

9.根据权利要求7所述的摄像装置，其特征在于，上述稳定性判定部在上述控制部进行的模糊校正动作开始后，在一定时间内禁止上述判定动作。

10.一种摄像装置，具有：

摄影镜头；

位置检测传感器，其检测上述移动体的位置；

抖动检测传感器，其检测抖动；

稳定性判定部，其判定上述控制部进行的模糊校正动作的稳定性，

所述摄像装置的特征在于，上述稳定性判定部求出上述目标驱动位置与上述位置检测传感器的输出之差、以及上述目标驱动位置的微分值，根据该差和微分值的变化，判定模糊校正动作的稳定性，根据该判定结果，停止上述控制单元进行的模糊校正动作。

11.一种摄像装置，具有：

摄影镜头；

位置检测传感器，其检测上述移动体的位置；

抖动检测传感器，其检测抖动；

微型控制器，其根据上述抖动检测传感器的输出求出上述移动体的目标驱动位置，根据该目标驱动位置与上述位置检测传感器之差，来驱动上述移动体，由此进行模糊校正动作，

所述摄像装置的特征在于，上述微型控制器根据在上述模糊校正动作过程中上述目标驱动位置或上述位置检测传感器的输出的变化，检测通过上述移动体的驱动而产生的抖动，当该抖动的程度超过预定值时，停止模糊校正动作。

12.根据权利要求1～12中的任一项所述的摄像装置，其特征在于，上述摄像装置具有超声波马达作为驱动上述移动体的致动器。