CN101317749B - 内窥镜图像处理装置 - Google Patents

内窥镜图像处理装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101317749B
CN101317749B CN200810108920XA CN200810108920A CN101317749B CN 101317749 B CN101317749 B CN 101317749B CN 200810108920X A CN200810108920X A CN 200810108920XA CN 200810108920 A CN200810108920 A CN 200810108920A CN 101317749 B CN101317749 B CN 101317749B
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
endoscope
diseased region
processing apparatus
image processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN200810108920XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN101317749A (zh
Inventor
西村博一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Medical Systems Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Medical Systems Corp filed Critical Olympus Medical Systems Corp
Publication of CN101317749A publication Critical patent/CN101317749A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101317749B publication Critical patent/CN101317749B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0012—Biomedical image inspection
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/63—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for local operation
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Z—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G16Z99/00—Subject matter not provided for in other main groups of this subclass
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10068—Endoscopic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30028—Colon; Small intestine

Abstract

本发明提供一种与以往相比可以提高使用内窥镜的观察效率的内窥镜图像处理装置。本发明的内窥镜图像处理装置的特征在于，具有：图像获取部，其获取与在插入被检体内的内窥镜中伴随时间经过而拍摄的被摄体的像对应的图像；病变部位检测部，其每当获取所述图像时检测所述图像内的病变部位；显示所述图像的显示部；图像显示控制部，其根据所述病变部位检测部的检测结果，对所述图像获取部获取的图像中至少包括被所述病变部位检测部检测到病变部位的图像即病变部位图像的多幅图像的显示状态进行控制。

Description

内窥镜图像处理装置
技术领域
本发明涉及内窥镜图像处理装置，尤其涉及对在插入被检体内的内窥镜中伴随时间的经过而拍摄的被摄体的像所对应的图像的显示状态进行控制的内窥镜图像处理装置。
背景技术
包括内窥镜等而构成的内窥镜系统以往被广泛应用于工业领域和医疗领域等。尤其医疗领域的内窥镜系统主要用在活体内的各种器官的观察等用途上。并且，作为在前述用途中使用的内窥镜系统，例如有专利文献1中提出的电子内窥镜系统。
专利文献1的电子内窥镜系统构成为具有：拍摄单元，其利用配设在内窥镜前端部的拍摄元件拍摄被检者的体内；位置检测单元，其检测所述内窥镜前端部的位置信息；记录单元，其在预定的定时记录通过所述拍摄单元所拍摄的图像，作为与拍摄时通过所述位置检测单元检测的所述位置信息相关联的静态图像；显示单元，其显示记录在所述记录单元中的所述静态图像和与该静态图像相关联的位置信息，而且将通过所述拍摄单元拍摄的图像与通过所述位置检测单元检测的所述位置信息一起显示为动态图像。因此，专利文献1的电子内窥镜系统根据前述结构，可以确定内窥镜拍摄的图像的对应部位。
另一方面，在使用内窥镜进行的各种观察中，尤其在观察大肠时，例如将来有可能实现下述观察方法：在护士或技师等辅助人员将内窥镜插入大肠最深处即回盲部后，医师一面抽拔内窥镜一面进行病变部位的观察。目前，如果是熟练的医师，则多采用以下观察方法：首先该医师亲自把内窥镜插入所述回盲部，然后该医师亲自一面抽拔该内窥镜一面进行仔细观察和治疗等。
[专利文献1]日本特开2006-223850号公报
在采用前述观察方法时，医师需要加大注意力，例如以便做到在抽拔内窥镜时不会漏看内窥镜插入时所确认的病变部位。因此，在前述观察方法中，减轻医师负担并且可以防止漏看内窥镜插入时所确认的病变部位这样的有效方法的实现成为课题。
另一方面，专利文献1的电子内窥镜系统具有用于将拍摄图像时的内窥镜前端部的位置信息与该图像关联起来的结构，但不具有可以防止在采用前述观察方法时可能产生的病变部位的漏看的结构，例如不具有能够在抽拔内窥镜时显示内窥镜插入时所确认的病变部位的相关信息的结构。换言之，专利文献1的电子内窥镜系统不具有能够解决在前述观察方法中产生的前述问题的结构。
发明内容
本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种内窥镜图像处理装置，在抽拔内窥镜时显示在插入内窥镜时获取的病变部位的相关信息，由此与以往相比可以提高使用内窥镜的观察效率。
本发明的第1方式的内窥镜图像处理装置的特征在于，该内窥镜图像处理装置具有：图像获取部，其获取与在插入被检体内的内窥镜中伴随时间经过而拍摄的被摄体的像对应的图像；病变部位检测部，其每当获取所述图像时检测所述图像内的病变部位；显示所述图像的显示部；以及图像显示控制部，其根据所述病变部位检测部的检测结果，对所述图像获取部获取的图像中、至少包括被所述病变部位检测部检测到病变部位的图像即病变部位图像的多幅图像的显示状态进行控制。
本发明的第2方式的内窥镜图像处理装置的特征在于，在所述第1方式的内窥镜图像处理装置中，所述图像显示控制部进行以下控制：使所述显示部显示在所述图像获取部获取所述病变部位图像的定时前后的预定期间的图像。
本发明的第3方式的内窥镜图像处理装置的特征在于，在所述第1方式的内窥镜图像处理装置中，所述图像显示控制部进行以下控制：使所述图像获取部获取的由从所述内窥镜的插入开始时的图像到插入结束时的图像的多幅图像构成的、按照时间顺序的一系列图像中的所述病变部位图像作为静态图像来进行显示，并把所述病变部位图像以外的图像作为动态图像来进行再现。
本发明的第4方式的内窥镜图像处理装置的特征在于，在所述第3方式的内窥镜图像处理装置中，所述图像显示控制部进行以下控制：以比所述内窥镜的拍摄速度更快的速度把所述病变部位图像以外的图像作为动态图像来进行再现。
本发明的第5方式的内窥镜图像处理装置的特征在于，在所述第1方式的内窥镜图像处理装置中，所述图像显示控制部进行以下控制：使所述图像获取部获取的由从所述内窥镜的插入结束时的图像到插入开始时的图像的多幅图像构成的、按照时间逆序的一系列图像中的所述病变部位图像作为静态图像来进行显示，并把所述病变部位图像以外的图像作为动态图像来进行逆向再现。
本发明的第6方式的内窥镜图像处理装置的特征在于，在所述第5方式的内窥镜图像处理装置中，所述图像显示控制部进行以下控制：以比所述内窥镜的拍摄速度更快的速度把所述病变部位图像以外的图像作为动态图像来进行逆向再现。
本发明的第7方式的内窥镜图像处理装置的特征在于，在所述第1方式的内窥镜图像处理装置中，所述图像显示控制部进行以下控制：把所述图像获取部获取的由从所述内窥镜的插入开始时的图像到插入结束时的图像的多幅图像构成的一系列图像中的所述病变部位图像、和在时间上位于所述病变部位图像之前和/或之后的预定幅数的图像，作为动态图像来进行再现。
本发明的第8方式的内窥镜图像处理装置的特征在于，在所述第1方式的内窥镜图像处理装置中，所述图像显示控制部进行以下控制：把所述图像获取部获取的由从所述内窥镜的插入开始时的图像到插入结束时的图像的多幅图像构成的一系列图像中的所述病变部位图像、和在时间上位于所述病变部位图像之前和/或之后的预定幅数的图像，作为动态图像来进行逆向再现。
本发明的第9方式的内窥镜图像处理装置的特征在于，在所述第1～第8方式中任一方式的内窥镜图像处理装置中，该内窥镜图像处理装置还具有插入状态信息获取部，该插入状态信息获取部从内窥镜插入状态检测装置获取表示插入所述被检体内的内窥镜的插入状态的插入状态数据，并把所述图像获取部获取所述病变部位图像的定时的该插入状态数据所对应的所述内窥镜的插入状态的相关信息，与所述病变部位图像一并输出到所述显示部。
本发明的第10方式的内窥镜图像处理装置的特征在于，在所述第9方式的内窥镜图像处理装置中，所述内窥镜的插入状态的相关信息包括所述内窥镜的插入长度、所述内窥镜插入后的经过时间和所述内窥镜的插入形状中的至少一个。
根据本发明的内窥镜图像处理装置，在抽拔内窥镜时显示在插入内窥镜时获取的病变部位的相关信息，由此与以往相比可以提高使用内窥镜的观察效率。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式涉及的使用图像处理装置的活体观测系统的主要部分的结构的一例的图。
图2是表示在图1的内窥镜插入状态检测装置中被检测的、设于图1的内窥镜的插入部中的源线圈的坐标的图。
图3是表示在检测到具有隆起形状的病变部位时，图1的图像处理装置进行的处理的一部分的流程图。
图4是表示在检测到具有隆起形状的病变部位时，图1的图像处理装置紧接着图3的处理而进行的处理的流程图。
图5是表示利用图1的图像处理装置推测的三维模型的一例的图。
图6是表示在图5的三维模型中，作为用于检测具有隆起形状的病变部位的处理对象的体素组所在区域的一例的图。
图7是表示在检测到病变部位时，在图1的图像处理装置具有的显示屏上显示的图像等的一例的图。
图8是表示在图1的图像处理装置具有的显示屏上显示的内窥镜图像的显示方法的一例的图。
图9是表示在图1的图像处理装置具有的显示屏上显示的内窥镜图像的显示方法的、与图8不同的示例的图。
符号说明
1活体观测系统；2内窥镜装置；3内窥镜插入状态检测装置；4图像处理装置；6内窥镜；8视频处理器；21插入状态分析装置；25PC；28显示屏；101插入状态信息；102插入形状图像；103内窥镜图像。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。图1～图9涉及本发明的实施方式。图1是表示本发明的实施方式涉及的使用图像处理装置的活体观测系统的主要部分的结构的一例的图。图2是表示在图1的内窥镜插入状态检测装置中被检测的、设于图1的内窥镜的插入部中的源线圈的坐标的图。图3是表示在检测到具有隆起形状的病变部位时，图1的图像处理装置进行的处理的一部分的流程图。图4是表示在检测到具有隆起形状的病变部位时，图1的图像处理装置紧接着图3的处理而进行的处理的流程图。图5是表示利用图1的图像处理装置推测的三维模型的一例的图。图6是表示在图5的三维模型中，作为用于检测具有隆起形状的病变部位的处理对象的体素组所在区域的一例的图。图7是表示在检测到病变部位时，在图1的图像处理装置具有的显示屏上显示的图像等的一例的图。图8是表示在图1的图像处理装置具有的显示屏上显示的内窥镜图像的显示方法的一例的图。图9是表示在图1的图像处理装置具有的显示屏上显示的内窥镜图像的显示方法的、与图8不同的示例的图。
活体观测系统1如图1所示，其构成为具有：内窥镜装置2，其可以利用内窥镜6观察被检者的内部；内窥镜插入状态检测装置3，其检测被插入该被检者内部的内窥镜6的插入状态，并且把该插入状态作为插入状态数据输出；以及图像处理装置4，其进行对应从内窥镜插入状态检测装置3输出的插入状态数据的各种处理。
内窥镜装置2构成为具有：内窥镜6，其可以插入存在于被检者内部的大肠等中，并且拍摄该被检者内部的被摄体，并作为拍摄信号输出；光源装置7，其向内窥镜6提供用于照明该被摄体的照明光；视频处理器8，其对从内窥镜6输出的拍摄信号进行信号处理，并作为影像信号输出；以及监视器9，其根据从视频处理器8输出的影像信号，显示通过内窥镜6拍摄的被摄体的像作为内窥镜图像。
内窥镜6具有可以插入被检者内部的细长插入部11和设于插入部11后端的操作部12。在插入部11的内部插通着光导13，其一端侧配置在插入部11的前端部14，同时另一端侧可以连接在光源装置7上。由此，从光源装置7提供的照明光通过光导13从设于插入部11的前端部14的未图示的照明窗射出。
另外，在插入部11的前端部14的后端侧设有可以自由弯曲地构成的未图示的弯曲部。并且，所述未图示的弯曲部可以根据设于操作部12上的未图示的弯曲操作把手等的操作而弯曲。
在前端部14上，在与未图示的照明窗相邻设置的未图示的观察窗上安装有物镜15。并且，在物镜15的成像位置配置有由电荷耦合元件(简称为CCD)等构成的拍摄元件16的拍摄面。
拍摄元件16通过信号线与视频处理器8连接，拍摄通过物镜15成像的被摄体的像，并作为拍摄信号输出给视频处理器8。
视频处理器8进行用于根据从拍摄元件16输出的拍摄信号生成影像信号的信号处理。并且，视频处理器8把通过所述信号处理生成的影像信号例如RGB信号输出给监视器9。并且，在监视器9的显示面上显示在拍摄元件16中拍摄的被摄体的像，作为内窥镜图像。
另外，光源装置7例如在提供由R(红)、G(绿)、B(蓝)构成的面顺序的照明光时，把与提供各种光的期间同步的同步信号输出给视频处理器8。此时，视频处理器8与从光源装置7输出的所述同步信号同步地进行信号处理。
在内窥镜6的操作部12上，除所述未图示的弯曲操作把手外，还设有可以进行释放指示等的指示的未图示的开关。
并且，在内窥镜6的插入部11的内部，在长度方向上具有预定间隔地配置多个源线圈C0、C1、…、CM-1(简称为C0～CM-1)。并且，源线圈C0～CM-1根据从内窥镜插入状态检测装置3输出的驱动信号，在各自的周围产生磁场。
并且，在源线圈C0～CM-1中产生的磁场，被内窥镜插入状态检测装置3具有的内置了多个读出线圈的读出线圈单元19检测到。
内窥镜插入状态检测装置3构成为具有：读出线圈单元19，其检测在设于内窥镜6中的源线圈C0～CM-1中产生的磁场；插入状态分析装置21，其可以根据由读出线圈单元19检测的磁场的检测信号，分析包括插入部11的形状推测在内的插入部11的插入状态；以及显示器22，其显示由插入状态分析装置21推测的插入部11的形状。
读出线圈单元19配置在患者躺卧的床的周边部等处，检测源线圈C0～CM-1产生的磁场，把所检测的该磁场作为检测信号输出给插入状态分析装置21。
插入状态分析装置21根据检测信号，进行源线圈C0～CM-1的各个位置坐标数据的计算，并且根据所计算的该位置坐标数据推测插入部11的插入形状。并且，插入状态分析装置21生成所推测的插入部11的插入形状的影像信号，并把所生成的影像信号例如RGB信号输出给显示器22。由此，在显示器22的显示画面上图像显示插入部11的插入形状。另外，插入状态分析装置21在进行基于内窥镜6的观察的过程中，连续生成插入部11的插入形状的相关信息、插入部11的插入长度、插入部11插入后的经过时间和形状显示属性等插入状态数据，并通过通信端口21a输出给图像处理装置4。
并且，本实施方式的内窥镜插入状态检测装置3，通过在未图示的操作面板等上进行指示和输入，对在通过插入状态分析装置21的形状检测处理而生成，然后显示在显示器22上的插入形状的图像的旋转角和放大缩小比率等形状显示属性进行变更。
另外，视频处理器8具有未图示的操作面板，用于输入例如患者姓名、出生年月日、性别、年龄、患者代码和检查日期时间等信息即检查信息。并且，在所述未图示的操作面板中输入的检查信息被叠加在通过视频处理器8生成的影像信号上，并输出给监视器9，并且还通过通信端口8a发送给图像处理装置4。
作为内窥镜图像处理装置的图像处理装置4具有：个人计算机(以下简称为PC)25，其根据从内窥镜插入状态检测装置3输出的插入状态数据和从视频处理器8输出的检查信息，进行各种处理；鼠标26和键盘27，其可以对PC 25进行各种指示和输入；以及显示屏28，其可以显示通过PC 25的所述各种处理生成的图像和信息等。
PC 25具有：通信端口25a，其获取从内窥镜插入状态检测装置3的插入状态分析装置21的通信端口21a输出的插入状态数据；通信端口25b，其获取从所述内窥镜装置2的视频处理器8的通信端口8a输出的检查信息；动态图像输入板25c，其把通过视频处理器8生成的动态图像的影像信号转换为预定的压缩图像数据；进行各种信号处理的CPU 31；处理程序存储部32，其存储有在CPU 31的该各种信号处理中使用的处理程序；存储器33，其存储通过CPU 31处理后的数据等；硬盘(以下简称为HDD)34，其存储通过CPU 31处理后的图像数据等。并且，PC 25具有的各个部分通过总线35相互连接。
图像处理装置4的动态图像输入板25c被输入例如具有预定的帧频(30帧/秒)的Y/C信号，作为在视频处理器8中生成的动态图像的影像信号。并且，动态图像输入板25c使用例如MJPEG形式等预定的压缩形式，把所述动态图像的影像信号转换为压缩动态图像数据，并且把该压缩动态图像数据输出给HDD34等。
另外，在通信端口25a中获取的插入状态数据和在通信端口25b中获取的检查信息，例如被输出给存储器33，由此保存在PC 25内。
显示屏28具有例如和触摸屏相同的功能，可以显示通过PC 25的各种处理生成的图像和信息等，并且可以把针对所显示的图像的输入内容信号化并输出给PC 25。
在此，说明在内窥镜插入状态检测装置3生成插入状态数据时进行的处理。
内窥镜插入状态检测装置3的插入状态分析装置21根据从内窥镜6的拍摄元件16输出1帧的拍摄信号的定时，生成包括内置于内窥镜6的插入部11中的M个源线圈C0～CM-1的三维坐标的插入状态数据。并且，插入状态分析装置21把所述插入状态数据输出给图像处理装置4，同时根据所述插入状态数据生成插入部11的插入形状的图像，把该插入形状的图像输出给显示器22。
另外，第j帧(其中，j＝0、1、2…)中从插入部11的前端侧起第i个(其中，i＝0、1、…、M-1)源线圈Ci的三维坐标，如图2所示被表示为(Xi j、Yi j、Zi j)。
包括由该内窥镜插入状态检测装置3检测的源线圈C0～CM-1的坐标系数据的插入状态数据，构成为与各个帧相关的帧数据(即，第0帧数据、第1帧数据、…)，并依次发送给图像处理装置4。并且，各个帧数据构成为包括插入状态数据的生成时间、显示属性、附属信息和源线圈的(三维)坐标等数据。
并且，线圈坐标数据是分别表示依次配置在插入部11的前端侧到基端侧(操作部12侧)的源线圈C0～CM-1的三维坐标的数据。另外，内窥镜插入状态检测装置3的检测范围外的源线圈的三维坐标，例如被设定为可以得知在检测范围外的预定的坐标值(例如(0、0、0))。
下面，说明本实施方式的活体观测系统1的作用。
在护士或技师等辅助人员把内窥镜6的插入部11从被检体的肛门侧插入体腔内时，利用设于插入部11的前端部14的拍摄元件16拍摄存在于该体腔内的被摄体。通过拍摄元件16拍摄的被摄体的像随着时间经过而被拍摄，并作为拍摄信号输出，在通过视频处理器8进行信号处理并转换为影像信号后，输出给监视器9。由此，在监视器9上显示通过拍摄元件16拍摄的被摄体的像，作为内窥镜图像。
内窥镜插入状态检测装置3在读出线圈单元19中检测从各个源线圈C0～CM-1发生的磁场，并且在插入状态分析装置21中根据对应该磁场而输出的检测信号推测插入部11的插入形状。由此，在显示器22上显示在插入状态分析装置21中推测的插入部11的插入形状。
并且，在视频处理器8中生成的影像信号通过通信端口8a和25b输出给CPU 31。
具有作为图像获取部和病变部位检测部的功能的CPU 31，根据所输入的影像信号和写入处理程序存储部32中的处理程序，获取通过内窥镜6拍摄的被摄体的像所对应的图像，并且每当获取该图像时，进行用于检测该图像内的病变部位的处理。
在此，说明为了在通过内窥镜6拍摄的被摄体的像中检测具有隆起形状的病变部位，CPU 31进行的处理的一例。另外，以后叙述的用于检测病变部位的处理，针对从视频处理器8输出的影像信号中的各个帧的图像进行。
首先，CPU31根据所输入的影像信号，抽出通过内窥镜6拍摄的被摄体的像中包含的所有边缘部并将其细线化，计算被细线化的该所有边缘部中的一个边缘部E的长度L(图3中的步骤S1、步骤S2和步骤S3)。另外，CPU 31判定一个边缘部E的长度L是否比阈值thL1长、并且比阈值thL2短(图3中的步骤S4)。
并且，CPU 31在检测到一个边缘部E的长度L为预定的阈值thL1以下的长度、或者在阈值thL2以上时，不把该一个边缘部E视为病变引起的边缘部，进行后述的图3中的步骤S11所示的处理。CPU 31在检测到一个边缘部E的长度L比阈值thL1长而且比阈值thL2短时，利用控制点Cn(n＝1、2、…、N)N等分该一个边缘部E(图3中的步骤S5)。
另外，CPU 31获取从一个边缘部E的中点Cc引出的法线NCc，并且获取从各个控制点Cn引出的N条法线NCn(图3中的步骤S6)。然后，CPU 31检测N条法线NCn中与法线NCc相交的法线条数Na(图3中的步骤S7)。
并且，CPU 31进行N条法线NCn中与法线NCc相交的法线条数Na是否多于阈值tha的判断(图3中的步骤S8)。并且，CPU 31在检测到与法线NCc相交的法线条数Na多于阈值tha时，把一个边缘部E中包含的像素组ip判断为候选病变部位的边缘部中包含的像素组，把该像素组ip具有的各个像素中的变量edge(i)的值设为ON(图3中的步骤S9)。另外，CPU 31在检测到与法线NCc相交的法线条数Na在阈值tha以下时，把一个边缘部E中包含的像素组ip判断为不是病变引起的边缘部中包含的像素组，把该像素组ip具有的各个像素中的变量edge(i)的值设为OFF(图3中的步骤S10)。
然后，CPU 31判断是否已对所抽出的全部边缘部结束处理(图3中的步骤S11)。并且，CPU 31在检测到没有结束对所抽出的全部边缘部的处理时，对其他的一个边缘部实施前述的从图3中的步骤S3到步骤S10的处理。并且，CPU 31在检测到已结束对所抽出的全部边缘部的处理时，结束用于抽出二维图像中的边缘部的一系列处理。
CPU 31把作为通过对所抽出的全部边缘部进行以上叙述的一系列处理所得到的处理结果的、像素组ip中的变量edge(i)的值，暂时存储在存储器33中。
并且，CPU 31根据从视频处理器8输出的影像信号的亮度信息等，例如进行几何学转换等处理，由此获取推测通过内窥镜6拍摄的被摄体的像的三维模型时需要的图像数据。换言之，CPU 31例如通过几何学转换等处理，生成对应二维图像中的各个像素的体素，并且获取该体素作为用于推测三维模型的图像数据。即，像素组ip通过前述处理被转换为体素组ib。
CPU 31通过前述处理，获得包括变量edge(i)为ON的体素组ib的平面即边界平面的数据，作为用于推测通过内窥镜6拍摄的被摄体的像的三维模型的图像数据。由此，通过内窥镜6拍摄的被摄体的像，例如在把z轴方向作为利用内窥镜6观察时的视野方向时，被推测为具有图5所示形状的三维模型。
然后，CPU 31根据所述边界平面的数据，抽出z坐标为最大的一个体素，作为变量edge(i)为ON的体素组ib中位于内窥镜6的视野方向的最里侧的预定的一个体素，并把该一个体素的z坐标设定为Maxz(图4中的步骤S21)。
并且，CPU 31检测z坐标小于Maxz的体素组rb，作为用于推测通过内窥镜6拍摄的被摄体的像的三维模型的图像数据而获得的全部体素中、相比所述一个体素的位置位于内窥镜6的视野方向跟前侧的体素(图4中的步骤S22)。另外，所述体素组rb例如是由位于图6所示区域内的R个体素构成的体素组。
另外，CPU 31把变量a设定为1后，抽出体素组rb具有的R个体素中的一个体素即Ba(a＝1、2、…、R-1、R)，并且计算ShapeIndex值SBa和Curvedness值CBa，作为该一个体素Ba的形状特征量(图4中的步骤S23、步骤S24和步骤S25)。
另外，前述的ShapeIndex值和Curvedness值例如可以使用与USPatent Application Publication No.20030223627记载的方法相同的方法计算。因此，在本实施方式中，省略说明一个体素Ba的ShapeIndex值和Curvedness值的计算方法。
并且，CPU 31进行ShapeIndex值SBa与预先设定的ShapeIndex值的阈值Sth(例如0.9)的比较，并且进行Curvedness值CBa与预先设定的Curvedness值的阈值Cth(例如0.2)的比较(图4中的步骤S26)。换言之，CPU 31通过进行前述处理，进行抽出三维模型被推测为凸型形状的体素组的处理，作为用于检测通过内窥镜6拍摄的被摄体的像是否是具有隆起形状的病变部位的处理。
并且，CPU 31在检测到ShapeIndex值SBa大于阈值Sth、而且Curvedness值CBa大于阈值Cth时，把一个体素Ba判断为构成具有隆起形状的病变部位的一部分的体素，把该一个体素Ba的变量ryuuki(Ba)的值设为ON(图4中的步骤S27)。
并且，CPU 31在检测到ShapeIndex值SBa为阈值Sth以下、或者Curvedness值CBa为阈值Cth以下时，判断一个体素Ba不是构成具有隆起形状的病变部位的一部分的体素，把该一个体素Ba的变量ryuuki(Ba)的值设为OFF(图4中的步骤S28)。
然后，CPU 31进行是否已对R个体素全部进行前述处理的判定，即，进行是否是变量a＝R的判定(图4中的步骤S29)。
并且，CPU 31在检测到不是a＝R时，进行向变量i加1的处理(图4中的步骤S30)，然后再次进行前述的从图4中的步骤S24～步骤S29所示的处理。
并且，CPU 31在检测到a＝R时(图4中的步骤S29)，结束用于检测通过内窥镜6拍摄的被摄体的像的三维模型中的隆起形状的一系列处理。
然后，CPU 31把作为通过对R个体素全部进行以上叙述的一系列处理而得到的处理结果的ryukki(Ba)的值，暂时存储在存储器33中。
并且，CPU31根据ryukki(Ba)的值为ON的各个体素的位置，检测位于与该各个体素的位置对应的位置的二维图像上的各个像素。
CPU 31对从视频处理器8输出的影像信号中的各个帧的图像实施以上叙述的一系列处理，由此检测通过内窥镜6拍摄的被摄体的像中包含的息肉等具有隆起形状的病变部位。
另外，具有作为图像显示控制部和插入状态信息获取部的功能的CPU 31进行以下控制：根据从视频处理器8输出的影像信号、基于前述一系列处理的病变部位的检测结果、通过通信端口21a和25a输入的插入状态数据，获取例如检测到病变部位的场景图像、检测到病变部位时的插入部11的插入形状、检测到病变部位时的插入部11的插入长度、以及从插入部11被插入到获取该图像的经过时间的各个信息，并彼此相关联地存储在HDD 34中，并且在预定的定时从HDD 34读入该各个信息并输出给显示屏28。CPU 31通过进行前述控制，在显示屏28上一并显示例如图7所示的至少包括前述的插入长度和经过时间的插入状态信息101、表示检测到病变部位时的插入部11的插入形状的插入形状图像102、和检测到病变部位的场景的内窥镜图像103。另外，插入状态信息101中包含的各个信息和插入形状图像102(如图7所示)不限于全部显示在显示屏28上，例如也可以显示至少一个。
并且，前述预定的定时例如也可以是在插入部11被插入时刚刚检测到病变部位后的定时，还可以是在插入部11的前端部14到达大肠内的回盲部后，设于内窥镜6的未图示的插入结束按钮被按下的定时。
并且，显示于显示屏28的内容不限于图7所示内容，例如在检测到多个病变部位时，也可以首先只一览显示内窥镜图像103的缩略图像，然后对所选择的一幅图像进行图7所示的显示。另外，所述一览显示的显示顺序例如是基于检测到病变部位的定时、插入长度和经过时间中至少任一方的顺序。
根据以上叙述的作用，医师可以在辅助人员结束插入部11的插入之前，确认有无病变部位、病变部位的个数及病变部位的大致位置。另外，根据以上叙述的作用，医师可以在抽拔插入部11时一面参照显示于显示屏28上的内窥镜图像103，一面进行观察。
另外，在本实施方式中，图像处理装置4还可以具有以下结构，即，可以在插入部11插入时标识所发现的病变部位的图像的结构，以及在抽拔插入部11时，在前端部14接近对应于具有该标识的图像的位置时进行通知的结构。
并且，显示于显示屏28上的内窥镜图像103不限于只显示检测到病变部位的场景的静态图像，例如图8所示，也可以通过CPU 31的控制，把以检测到病变部位的场景的静态图像Ic的获取定时为基准的前后t秒的图像，作为动态图像连续显示。
具体地讲，例如，作为图像显示控制部的CPU 31可以进行以下控制：使显示屏28连续显示(再现或逆向再现)从插入部11插入时获取的图像I1到In的N幅图像中的所述静态图像Ic、和在时间上位于所述静态图像Ic的获取定时之前和/或之后的t秒的图像即预定幅数的图像，作为动态图像。
并且，显示于显示屏28上的内窥镜图像103不限于只显示检测到病变部位的场景的静态图像，例如也可以通过CPU 31的控制，简要再现从插入部11插入时获取的图像I1到In的N幅图像，作为动态图像。
所述简要再现例如利用以下方法实现，即，包括从图像I1到In的N幅图像的、按照时间顺序的一系列动态图像中被检测到病变部位的场景图像，作为暂时停止图像(静态图像)显示在显示屏28(的显示有内窥镜图像103的部分)上，关于除此之外的图像，以快速再现的方式显示在显示屏28(的显示有内窥镜图像103的部分)上。并且，如图9所示，作为从图像I1到In的N幅图像中例如被检测到病变部位的场景图像，在获取了图像Ii、图像Ii+1和图像Ii+2各幅图像时，通过CPU 31的控制，从插入部11的插入开始时(的图像I1)到插入结束时(的图像In)的一系列动态图像中的该各幅图像，作为暂时停止图像(静态图像)显示在显示屏28(的显示有内窥镜图像103的部分)上，关于该各幅图像之外的图像，以快速再现的方式显示在显示屏28(的显示有内窥镜图像103的部分)上。另外，所述快速再现的速度例如是比内窥镜6的拍摄元件16的拍摄速度快的速度。
另外，显示在显示屏28上的内窥镜图像103不限于只显示检测到病变部位的场景的静态图像，例如也可以通过CPU 31的控制，作为动态图像，逆向简要再现从插入部11插入时获取的图像I1到In的N幅图像。
所述逆向简要再现例如利用以下方法实现，即，包括从图像In到I1的N幅图像的、按照时间逆序的一系列动态图像中被检测到病变部位的场景的图像，作为暂时停止图像(静态图像)显示在显示屏28(的显示有内窥镜图像103的部分)上，关于除此之外的图像，以快速再现的方式显示在显示屏28(的显示有内窥镜图像103的部分)上。并且，如图9所示，作为从图像I1到In的N幅图像中例如被检测到病变部位的场景的图像，在获取了图像Ii、图像Ii+1和图像Ii+2各幅图像时，通过CPU 31的控制，从插入部11的插入结束时(的图像In)到插入开始时(的图像I1)的一系列动态图像中的该各幅图像，作为暂时停止图像(静态图像)显示在显示屏28(的显示有内窥镜图像103的部分)上，关于该各幅图像之外的图像，以快速逆向再现的方式显示在显示屏28(的显示有内窥镜图像103的部分)上。另外，所述快速逆向再现的速度例如是比内窥镜6的拍摄元件16的拍摄速度快的速度。
如上所述，本实施方式涉及的图像处理装置4(具有该图像处理装置4而构成的活体观测系统1)具有以下结构，即，可以在抽拔插入部11时(或者在此之前的定时)，使显示屏28显示在插入部11插入时获取的被检测到病变部位的场景的图像及信息。由此，本实施方式涉及的图像处理装置4(具有该图像处理装置4而构成的活体观测系统1)，与以往相比，可以提高使用内窥镜的观察效率。并且，前述效果在采用由不同的人进行内窥镜的插入及抽拔的观察方法时尤其显著。
并且，本实施方式涉及的图像处理装置4(具有该图像处理装置4而构成的活体观测系统1)，例如在使内窥镜往返于所期望部位的附近进行观察的情况下，也可以发挥前述效果。
另外，本实施方式涉及的图像处理装置4(具有该图像处理装置4而构成的活体观测系统1)，具有在检测病变部位时可以通过图像处理检测息肉等具有隆起形状的病变部位的结构，但不限于此，例如也可以具有以下结构，即，内窥镜6的操作者根据检测到病变部位的定时按下未图示的病变检测按钮等，由此对CPU 31进行指示，使其识别该病变部位的存在。
并且，本发明不限于上述实施方式，当然可以在不脱离本发明宗旨的范围内进行各种变形和应用。

Claims (4)

1.一种内窥镜图像处理装置，其特征在于，该内窥镜图像处理装置具有：
图像获取部，其获取与在插入被检体内的内窥镜中伴随时间经过而拍摄的被摄体的像对应的图像；
病变部位检测部，其每当获取所述图像时检测所述图像内的病变部位；
显示所述图像的显示部；以及
图像显示控制部，其根据所述病变部位检测部的检测结果，进行以下控制：使所述图像获取部获取的从所述内窥镜的插入开始时到插入结束时的多幅图像中的病变部位图像作为静态图像来进行显示，并把所述病变部位图像以外的图像作为动态图像来进行再现，其中所述病变部位图像是被所述病变部位检测部检测到病变部位的图像。
2.根据权利要求1所述的内窥镜图像处理装置，其特征在于，所述图像显示控制部进行以下控制：以比所述内窥镜的拍摄速度更快的速度把所述病变部位图像以外的图像作为动态图像来进行再现。
3.根据权利要求1所述的内窥镜图像处理装置，其特征在于，所述图像显示控制部进行以下控制：把所述病变部位图像以外的图像作为动态图像来进行逆向再现。
4.根据权利要求3所述的内窥镜图像处理装置，其特征在于，所述图像显示控制部进行以下控制：以比所述内窥镜的拍摄速度更快的速度把所述病变部位图像以外的图像作为动态图像来进行逆向再现。
CN200810108920XA 2007-06-06 2008-06-06 内窥镜图像处理装置 Active CN101317749B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007150921 2007-06-06
JP2007-150921 2007-06-06
JP2007150921A JP2008301968A (ja) 2007-06-06 2007-06-06 内視鏡画像処理装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010102261065A Division CN101912251B (zh) 2007-06-06 2008-06-06 内窥镜图像处理装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101317749A CN101317749A (zh) 2008-12-10
CN101317749B true CN101317749B (zh) 2010-12-01

Family

ID=39522407

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010102261065A Active CN101912251B (zh) 2007-06-06 2008-06-06 内窥镜图像处理装置
CN200810108920XA Active CN101317749B (zh) 2007-06-06 2008-06-06 内窥镜图像处理装置

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010102261065A Active CN101912251B (zh) 2007-06-06 2008-06-06 内窥镜图像处理装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20080303898A1 (zh)
EP (1) EP2014219A3 (zh)
JP (1) JP2008301968A (zh)
CN (2) CN101912251B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112423645B (zh) * 2018-07-20 2023-10-31 富士胶片株式会社 内窥镜系统

Families Citing this family (63)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9474440B2 (en) 2009-06-18 2016-10-25 Endochoice, Inc. Endoscope tip position visual indicator and heat management system
US10524645B2 (en) 2009-06-18 2020-01-07 Endochoice, Inc. Method and system for eliminating image motion blur in a multiple viewing elements endoscope
US10130246B2 (en) 2009-06-18 2018-11-20 Endochoice, Inc. Systems and methods for regulating temperature and illumination intensity at the distal tip of an endoscope
JP5589366B2 (ja) 2009-11-27 2014-09-17 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びそのプログラム
CN102834043B (zh) 2010-09-14 2015-07-01 奥林巴斯医疗株式会社 内窥镜系统和视野不良判定方法
JP5492729B2 (ja) * 2010-09-28 2014-05-14 富士フイルム株式会社 内視鏡画像記録装置、及び内視鏡画像記録装置の作動方法、並びにプログラム
JP5636247B2 (ja) * 2010-10-06 2014-12-03 Hoya株式会社 電子内視鏡用プロセッサ及び電子内視鏡装置
JP5601970B2 (ja) * 2010-10-26 2014-10-08 Ｈｏｙａ株式会社 電子内視鏡用プロセッサ及び電子内視鏡装置
US9706908B2 (en) 2010-10-28 2017-07-18 Endochoice, Inc. Image capture and video processing systems and methods for multiple viewing element endoscopes
US10663714B2 (en) 2010-10-28 2020-05-26 Endochoice, Inc. Optical system for an endoscope
WO2012106310A1 (en) * 2011-02-04 2012-08-09 The Penn State Research Foundation Method and device for determining the location of an endoscope
US10517464B2 (en) 2011-02-07 2019-12-31 Endochoice, Inc. Multi-element cover for a multi-camera endoscope
JP2013116138A (ja) * 2011-12-01 2013-06-13 Sony Corp 画像処理装置及び方法
WO2013154130A1 (ja) * 2012-04-11 2013-10-17 オリンパス株式会社 内視鏡装置および内視鏡システム
WO2014061554A1 (ja) * 2012-10-18 2014-04-24 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 画像処理装置及び画像処理方法
US10595714B2 (en) 2013-03-28 2020-03-24 Endochoice, Inc. Multi-jet controller for an endoscope
US9636003B2 (en) 2013-06-28 2017-05-02 Endochoice, Inc. Multi-jet distributor for an endoscope
WO2014182723A1 (en) 2013-05-07 2014-11-13 Endochoice, Inc. White balance enclosed for use with a multi-viewing elements endoscope
US9949623B2 (en) 2013-05-17 2018-04-24 Endochoice, Inc. Endoscope control unit with braking system
US10064541B2 (en) 2013-08-12 2018-09-04 Endochoice, Inc. Endoscope connector cover detection and warning system
US9943218B2 (en) 2013-10-01 2018-04-17 Endochoice, Inc. Endoscope having a supply cable attached thereto
US9968242B2 (en) 2013-12-18 2018-05-15 Endochoice, Inc. Suction control unit for an endoscope having two working channels
WO2015112747A2 (en) 2014-01-22 2015-07-30 Endochoice, Inc. Image capture and video processing systems and methods for multiple viewing element endoscopes
US20150313445A1 (en) * 2014-05-01 2015-11-05 Endochoice, Inc. System and Method of Scanning a Body Cavity Using a Multiple Viewing Elements Endoscope
US11234581B2 (en) 2014-05-02 2022-02-01 Endochoice, Inc. Elevator for directing medical tool
CN111436896A (zh) 2014-07-21 2020-07-24 恩多巧爱思股份有限公司 多焦、多相机内窥镜系统
CN106687024B (zh) 2014-08-29 2020-10-09 恩多巧爱思股份有限公司 改变内窥镜插入管的刚度的系统和方法
JP5959787B1 (ja) * 2014-11-27 2016-08-02 オリンパス株式会社 画像再生装置および画像再生プログラム
EP3235241B1 (en) 2014-12-18 2023-09-06 EndoChoice, Inc. System for processing video images generated by a multiple viewing elements endoscope
WO2016112034A2 (en) 2015-01-05 2016-07-14 Endochoice, Inc. Tubed manifold of a multiple viewing elements endoscope
US10376181B2 (en) 2015-02-17 2019-08-13 Endochoice, Inc. System for detecting the location of an endoscopic device during a medical procedure
US10078207B2 (en) 2015-03-18 2018-09-18 Endochoice, Inc. Systems and methods for image magnification using relative movement between an image sensor and a lens assembly
KR102542190B1 (ko) 2015-04-06 2023-06-12 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 영상 안내 수술에서의 정합 보상의 시스템 및 방법
US10401611B2 (en) 2015-04-27 2019-09-03 Endochoice, Inc. Endoscope with integrated measurement of distance to objects of interest
US10516865B2 (en) 2015-05-17 2019-12-24 Endochoice, Inc. Endoscopic image enhancement using contrast limited adaptive histogram equalization (CLAHE) implemented in a processor
JP6188991B2 (ja) * 2015-07-16 2017-08-30 オリンパス株式会社 内視鏡、挿入形状観測装置
US20170119474A1 (en) 2015-10-28 2017-05-04 Endochoice, Inc. Device and Method for Tracking the Position of an Endoscope within a Patient's Body
EP3383244A4 (en) 2015-11-24 2019-07-17 Endochoice, Inc. DISPOSABLE AIR / WATER AND VACUUM VALVES FOR AN ENDOSCOPE
WO2017115442A1 (ja) * 2015-12-28 2017-07-06 オリンパス株式会社 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
EP3419497B1 (en) 2016-02-24 2022-06-01 Endochoice, Inc. Circuit board assembly for a multiple viewing element endoscope using cmos sensors
US10292570B2 (en) 2016-03-14 2019-05-21 Endochoice, Inc. System and method for guiding and tracking a region of interest using an endoscope
CN109310408B (zh) 2016-06-21 2021-11-23 安多卓思公司 具有与不同的视频数据信号源连接的多个连接接口的内窥镜系统
WO2018116572A1 (ja) * 2016-12-22 2018-06-28 オリンパス株式会社 内視鏡挿入形状観測装置
CN110167417B (zh) * 2017-01-26 2022-01-07 奥林巴斯株式会社 图像处理装置、动作方法和存储介质
US20180263568A1 (en) * 2017-03-09 2018-09-20 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Systems and Methods for Clinical Image Classification
EP3636134A4 (en) * 2017-05-25 2021-03-10 Nec Corporation INFORMATION PROCESSING DEVICE, ORDERING PROCESS AND PROGRAM
CN107256552B (zh) * 2017-06-14 2020-08-18 成都微识医疗设备有限公司 息肉图像识别系统及方法
WO2019054265A1 (ja) * 2017-09-15 2019-03-21 富士フイルム株式会社 医療画像処理装置
JP6967602B2 (ja) * 2017-10-31 2021-11-17 富士フイルム株式会社 検査支援装置、内視鏡装置、内視鏡装置の作動方法、及び検査支援プログラム
CN108024061A (zh) * 2017-12-08 2018-05-11 合肥工业大学 医用内窥镜人工智能系统的硬件架构及图像处理方法
JP2021164490A (ja) * 2018-04-10 2021-10-14 オリンパス株式会社 医療システム
EP3777644A4 (en) * 2018-04-13 2021-09-22 FUJIFILM Corporation IMAGE PROCESSING DEVICE, ENDOSCOPE SYSTEM AND IMAGE PROCESSING METHOD
JP7135082B2 (ja) * 2018-05-17 2022-09-12 富士フイルム株式会社 内視鏡装置、内視鏡装置の作動方法、及びプログラム
CN112312822A (zh) * 2018-07-06 2021-02-02 奥林巴斯株式会社 内窥镜用图像处理装置和内窥镜用图像处理方法以及内窥镜用图像处理程序
CN112584740B (zh) * 2018-08-20 2024-04-05 富士胶片株式会社 医疗图像处理装置
JP7078494B2 (ja) * 2018-08-24 2022-05-31 富士フイルム株式会社 表示制御装置、内視鏡システム、表示制御方法、及び表示制御プログラム
KR102168485B1 (ko) * 2018-10-02 2020-10-21 한림대학교 산학협력단 실시간으로 획득되는 위 내시경 이미지를 기반으로 위 병변을 진단하는 내시경 장치 및 방법
CN113365545A (zh) * 2019-02-13 2021-09-07 奥林巴斯株式会社 图像记录装置、图像记录方法和图像记录程序
EP4183318A4 (en) 2020-07-15 2023-12-06 FUJIFILM Corporation ENDOSCOPE SYSTEM AND METHOD OF OPERATION THEREFOR
CN113040707A (zh) * 2020-12-02 2021-06-29 泰州国安医疗用品有限公司 人体组织病变参数解析平台及方法
WO2023089719A1 (ja) * 2021-11-18 2023-05-25 日本電気株式会社 映像編集装置、映像編集方法、及び、記録媒体
CN115778546B (zh) * 2023-02-07 2023-05-09 武汉楚精灵医疗科技有限公司 内镜黏膜下剥离术智能辅助方法、装置及相关设备
CN117137410B (zh) * 2023-10-31 2024-01-23 广东实联医疗器械有限公司 医用内窥镜图像处理方法和系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060256191A1 (en) * 2005-05-16 2006-11-16 Pentax Corporation Electronic endoscope system
US20070055128A1 (en) * 2005-08-24 2007-03-08 Glossop Neil D System, method and devices for navigated flexible endoscopy
WO2008024419A1 (en) * 2006-08-21 2008-02-28 Sti Medical Systems, Llc Computer aided analysis using video from endoscopes

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4901143A (en) * 1988-02-16 1990-02-13 Olympus Optical Co., Ltd. Electronic endoscope system provided with a means of imaging frozen pictures having few picture image smears
JPH04263831A (ja) * 1991-02-19 1992-09-18 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡の挿入部湾曲形状検出装置
US5550582A (en) * 1993-03-19 1996-08-27 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope-image processing apparatus for performing image processing of emphasis in endoscope image by pigment concentration distribution
EP0655710B1 (en) * 1993-11-29 2000-10-04 Olympus Optical Co., Ltd. Image rotating and superimposing apparatus
US5647368A (en) * 1996-02-28 1997-07-15 Xillix Technologies Corp. Imaging system for detecting diseased tissue using native fluorsecence in the gastrointestinal and respiratory tract
US6069698A (en) * 1997-08-28 2000-05-30 Olympus Optical Co., Ltd. Optical imaging apparatus which radiates a low coherence light beam onto a test object, receives optical information from light scattered by the object, and constructs therefrom a cross-sectional image of the object
JP3794146B2 (ja) * 1998-01-16 2006-07-05 ソニー株式会社 情報再生装置および方法、並びに提供媒体
US5961526A (en) * 1998-02-18 1999-10-05 Boston Scientific Corporation Coaxial needle and severing snare
US6610007B2 (en) * 2000-04-03 2003-08-26 Neoguide Systems, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
JP2002085338A (ja) * 2000-09-11 2002-03-26 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡挿入形状観測装置
US6871086B2 (en) * 2001-02-15 2005-03-22 Robin Medical Inc. Endoscopic examining apparatus particularly useful in MRI, a probe useful in such apparatus, and a method of making such probe
US7231135B2 (en) * 2001-05-18 2007-06-12 Pentax Of American, Inc. Computer-based video recording and management system for medical diagnostic equipment
JP2005506140A (ja) 2001-10-16 2005-03-03 ザ・ユニバーシティー・オブ・シカゴ コンピュータ支援の３次元病変検出方法
ATE349944T1 (de) * 2002-07-31 2007-01-15 Olympus Corp Endoskop
JP4009557B2 (ja) * 2003-05-27 2007-11-14 オリンパス株式会社 医療用画像記録装置
EP1699530B1 (en) * 2003-12-31 2012-07-04 Given Imaging Ltd. System and method for displaying an image stream
JP4652694B2 (ja) * 2004-01-08 2011-03-16 オリンパス株式会社 画像処理方法
JP4578817B2 (ja) * 2004-02-06 2010-11-10 オリンパス株式会社 外科手術用病変部同定システム
JP4885432B2 (ja) * 2004-08-18 2012-02-29 オリンパス株式会社 画像表示装置、画像表示方法および画像表示プログラム
WO2006057443A1 (en) * 2004-11-26 2006-06-01 Olympus Corporation Medical system
JP4575124B2 (ja) * 2004-11-29 2010-11-04 オリンパス株式会社 画像表示装置
JP2006223850A (ja) * 2005-01-18 2006-08-31 Pentax Corp 電子内視鏡システム
JP2006198106A (ja) * 2005-01-19 2006-08-03 Olympus Corp 電子内視鏡装置
JP4716794B2 (ja) * 2005-06-06 2011-07-06 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 画像表示装置
JP2007075163A (ja) * 2005-09-09 2007-03-29 Olympus Medical Systems Corp 画像表示装置
JP4594835B2 (ja) * 2005-09-09 2010-12-08 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 画像表示装置
EP2276391A1 (en) * 2008-04-15 2011-01-26 Provost, Fellows and Scholars of the College of the Holy and Undivided Trinity of Queen Elizabeth near Dublin Endoscopy system with motion sensors

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060256191A1 (en) * 2005-05-16 2006-11-16 Pentax Corporation Electronic endoscope system
US20070055128A1 (en) * 2005-08-24 2007-03-08 Glossop Neil D System, method and devices for navigated flexible endoscopy
WO2008024419A1 (en) * 2006-08-21 2008-02-28 Sti Medical Systems, Llc Computer aided analysis using video from endoscopes

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP特开10-57305A 1998.03.03
JP特开2006-304995A 2006.11.09

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112423645B (zh) * 2018-07-20 2023-10-31 富士胶片株式会社 内窥镜系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN101912251A (zh) 2010-12-15
EP2014219A3 (en) 2010-07-21
EP2014219A2 (en) 2009-01-14
JP2008301968A (ja) 2008-12-18
US20080303898A1 (en) 2008-12-11
CN101912251B (zh) 2012-08-08
CN101317749A (zh) 2008-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101317749B (zh) 内窥镜图像处理装置
JP5394622B2 (ja) 医用ガイドシステム
JP6215236B2 (ja) 生体内画像ストリーム中の運動性事象を表示するためのシステムおよび方法
CN103025227B (zh) 图像处理设备、方法
JP4902735B2 (ja) 医療用画像処理装置及び医療用画像処理方法
JP2015509026A5 (zh)
WO2002102223A2 (en) Motility analysis within a gastrointestinal tract
JP4855901B2 (ja) 内視鏡挿入形状解析システム
WO2021176664A1 (ja) 検査支援システム、検査支援方法、及び、プログラム
Iakovidis et al. Efficient homography-based video visualization for wireless capsule endoscopy
JP5226244B2 (ja) 医用ガイドシステム
US8692869B2 (en) Image processing device, image processing method, machine readable recording medium, endoscope system
JP4981335B2 (ja) 医療用画像処理装置及び医療用画像処理方法
JP4855912B2 (ja) 内視鏡挿入形状解析システム
JP2006061628A (ja) データ生成装置、データ閲覧システム、データ生成方法およびデータ生成プログラム
WO2023195103A1 (ja) 検査支援システムおよび検査支援方法
JP2002000546A (ja) 内視鏡装置
US11601732B2 (en) Display system for capsule endoscopic image and method for generating 3D panoramic view
Alexander et al. Recognition of polyps in the images of wireless capsule endoscopy
US20240081614A1 (en) Endoscopic examination support apparatus, endoscopic examination support method, and recording medium
KR100911219B1 (ko) 캡슐 내시경 영상의 디스플레이 장치 및 방법, 그리고 그 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체
WO2023067885A1 (ja) プログラム、情報処理方法、情報処理装置及び診断支援システム
EP4227955A1 (en) Enhanced scanning
JP2011172965A (ja) 画像表示システムおよび画像表示端末装置
JP4823539B2 (ja) 内視鏡挿入形状検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20151118

Address after: Tokyo, Japan, Japan

Patentee after: Olympus Corporation

Address before: Tokyo, Japan

Patentee before: Olympus Medical Systems Corp.