CN101313233B - 位置推定系统和位置推定方法 - Google Patents

位置推定系统和位置推定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101313233B
CN101313233B CN200680043600XA CN200680043600A CN101313233B CN 101313233 B CN101313233 B CN 101313233B CN 200680043600X A CN200680043600X A CN 200680043600XA CN 200680043600 A CN200680043600 A CN 200680043600A CN 101313233 B CN101313233 B CN 101313233B
Authority
CN
China
Prior art keywords
probability
receiving mode
receiving
happening
location
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN200680043600XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN101313233A (zh
Inventor
小西勇介
中尾敏康
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NEC Corp
Original Assignee
NEC Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NEC Corp filed Critical NEC Corp
Publication of CN101313233A publication Critical patent/CN101313233A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101313233B publication Critical patent/CN101313233B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
    • G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

物体位置推定装置(4)通过对由设置在环境中的ID发送装置(2a、2b…)以及ID接收装置(3a、3b…)得到的接收模式以及预先存储的接收模式进行比较，来推定对象物的位置。通过利用由设置在环境中的ID发送装置(2a、2b…)以及ID接收装置(3a、3b…)得到的接收模式根据对象物的位置发生变化，由此即使在如室内的多径环境中，仅由设置在环境中的ID发送装置和ID接收装置就能推定没有安装特别装置的对象物的位置。

Description

位置推定系统和位置推定方法
技术领域
发明涉及利用了无线通信的位置推定系统，特别涉及能够使用设置在环境中的无线发送机以及无线接收机推定对象物位置的位置推定系统的技术。
背景技术
以往，利用了无线通信的位置推定系统被用作使用无线发送机和无线接收机推定对象物的位置的系统。
在专利文献1、专利文献2、专利文献3、专利文献4中，在位置已知的场所设置无线接收机，通过无线接收机接收从安装在对象物上的无线发送机发送的固有ID，参照无线接收机的场所来推定对象物的位置。在专利文献5、专利文献6中，在位置已知的场所设置发送固有ID的无线发送机，并根据安装在对象物上的无线接收机接收到的固有ID来特定无线发送机，参照被特定的无线发送机的场所来推定对象物的位置。在专利文献7、专利文献8中，计测由无线接收机接收从无线发送机发送的固有ID时的电波强度，通过推定无线收发机之间的距离或者与预先取得的电波强度模式比较，能够推定安装了无线发送机或者无线接收机的对象物的位置。在专利文献9中，通过计测由无线接收机接收从无线发送机发送的固有ID时的信号的到达时间，来推定无线收发机间的距离，从而推定安装了无线发送机或者无线接收机的对象物的位置。
另外，在专利文献10、专利文献11的雷达系统中，通过计测在从设置在位置已知的场所的无线发送机发送的电波反射给对象物、到由设置在位置已知的场所的无线接收机接收到该电波为止的时间，由此推定到对象物的距离，并参照无线发送机的场所推定对象物的位置。
专利文献1：日本专利文献特开2001-092885号公报；
专利文献2：日本专利文献特许3336300号公报；
专利文献3：日本专利文献特开2005-055186号公报；
专利文献4：日本专利文献特开2004-046904号公报；
专利文献5：日本专利文献特开2004-297334号公报；
专利文献6：日本专利文献特开2004-251816号公报；
专利文献7：日本专利文献特开2004-294403号公报；
专利文献8：日本专利文献特开2004-112482号公报；
专利文献9：日本专利文献特开2003-078947号公报；
专利文献10：日本专利文献特开平09-236651号公报；
专利文献11：日本专利文献特许2679360号公报。
发明内容
发明所要解决的问题：
问题在于，为了推定在室内等多径环境下的对象物的位置，必须在对象物上安装至少无线发送机或者无线接收机中的任一种。
其原因是，由于利用了现有的无线通信的位置推定系统是通过由接收机接收从发送机发送的信息并对该接收到的信息进行处理来掌握位置信息的系统，因此对于既不具有无线发送机又不具有无线接收机的对象物来说，无法推定其位置。
另外，现有的雷达系统对象物可以不具有无线发送机或无线接收机，但在产生多个反射波或折射波等电波环境复杂的室内等多径环境下不能使用。
因此，本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种即使在室内等多径环境下也不需要在对象物上安装特别装置，而能推定对象物位置的利用无线通信的位置推定系统及其技术。
用于解决课题的手段：
解决上述课题的第一发明是一种位置推定系统，推定对象物的存在位置，其特征在于，包括：至少一个以上的发送装置，被设置在检测对象区域；至少一个以上的接收装置，被设置在所述检测对象区域，接收来自所 述发送装置的信息；以及位置推定单元，根据所述接收装置在信息接收时的接收模式推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第二发明是在上述基础上还具有如下特征：所述位置推定单元在根据接收模式推定对象物的存在位置时考虑对象物的移动范围。
解决上述课题的第三发明是在上述基础上还具有如下特征：所述位置推定单元生成接收模式，所述接收模式由从发送装置和接收装置的组合中至少一个以上的组合得到的接收特征量构成。
解决上述课题的第四发明是在上述基础上还具有如下特征：从所述发送装置发送的信息是识别发送装置的识别信息，所述接收装置根据接收到的识别信息按照每个发送装置检测出接收特征量。
解决上述课题的第五发明是在上述基础上还具有如下特征：所述接收特征量是通过接收装置接收的信息的接收强度。
解决上述课题的第六发明是在上述基础上还具有如下特征：所述接收特征量是通过接收装置接收的信息的通信质量。
解决上述课题的第七发明是在上述基础上还具有如下特征：所述接收特征量是通过接收装置接收的无线电波或者信息的到达时间。
解决上述课题的第八发明是在上述基础上还具有如下特征：所述位置推定单元包括：将对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的参照接收模式对应起来进行存储的参照接收模式数据库；以及对所述接收模式和所述参照接收模式进行比较，从所述参照接收模式数据库检索出对应于与所述接收模式最近似的参照接收模式的存在位置，并根据该存在位置推定对象物的存在位置的单元。
解决上述课题的第九发明是在上述基础上还具有如下特征：所述位置推定单元包括：将对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的接收情况对应起来进行存储的参照接收情况数据库；根据所述接收模式和所述接收情况计算出接收模式发生概率的单元；以及根据计算出的接收模式发生概率推定对象物的存在位置的物体位置选择单元。
解决上述课题的第十发明是在上述基础上还具有如下特征：所述参照 接收情况数据库将对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的接收概率模式对应起来进行存储。
解决上述课题的第十一发明是在上述基础上还具有如下特征：所述参照接收情况数据库将对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的接收特征量发生概率分布模式对应起来进行存储。
解决上述课题的第十二发明是在上述基础上还具有如下特征：所述物体位置选择单元从所述参照接收情况数据库检索出与所述接收模式发生概率最大的接收情况相对应的存在位置，并根据该存在位置推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第十三发明是在上述基础上还具有如下特征：所述位置推定系统包括：将对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的参照接收模式对应起来进行存储的参照接收模式数据库；对所述接收模式和所述参照接收模式进行比较并根据得到的接收模式间距离计算出接收模式发生概率的单元；以及根据计算出的接收模式发生概率推定对象物的存在位置的物体位置选择单元。
解决上述课题的第十四发明是在上述基础上还具有如下特征：所述物体位置选择单元从所述参照接收模式数据库检索出与所述接收模式发生概率最大的参照接收模式相对应的存在位置，并根据该存在位置推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第十五发明是在上述基础上还具有如下特征：所述物体位置选择单元根据所述接收模式发生概率，通过使用了概率推论的过滤来推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第十六发明是一种位置推定方法，推定对象物的存在位置，其特征在于，根据通过至少一个以上的接收装置接收到来自至少一个以上的发送装置发送的信号时的接收模式，来推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第十七发明是在上述基础上还具有如下特征：考虑对象物的移动范围，根据接收模式推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第十八发明是在上述发明中，其特征在于，生成由从发送装置和接收装置的组合中的至少一个以上的组合而得到的接收特征量 构成的接收模式，并基于该接收模式推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第十九发明是在上述基础上还具有如下特征：从所述发送装置发送的信息是识别发送装置的识别信息，所述接收装置根据接收到的识别信息按照每个发送装置检测出接收特征量。
解决上述课题的第二十发明是在上述基础上还具有如下特征：所述接收特征量是通过接收装置接收的信息的接收强度。
解决上述课题的第二十一发明是在上述基础上还具有如下特征：所述接收特征量是通过接收装置接收的信息的通信质量。
解决上述课题的第二十二发明是在上述基础上还具有如下特征：所述接收特征量是通过接收装置接收的无线电波或者信息的到达时间。
解决上述课题的第二十三发明是在上述基础上还具有如下特征：预先存储对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的参照接收模式，从存储的参照接收模式中检索与所述接收模式最近似的参照接收模式，并根据与该参照接收模式相对应的存在位置推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第二十四发明是在上述基础上还具有如下特征：包括：预先存储对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的接收情况的参照接收情况存储方法；根据所述接收模式和所述接收情况计算出接收模式发生概率的方法；以及根据计算出的接收模式发生概率推定对象物的存在位置的物体位置选择方法。
解决上述课题的第二十五发明是在上述基础上还具有如下特征：所述参照接收情况存储方法是将对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的接收概率模式对应起来进行存储的方法。
解决上述课题的第二十六发明是在上述基础上还具有如下特征：所述参照接收情况存储方法是将对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的接收特征量发生概率分布模式对应起来进行存储的方法。
解决上述课题的第二十七发明是在上述基础上还具有如下特征：所述物体位置选择方法是从通过所述参照接收情况存储方法存储的参照接收情况检索出与所述接收模式发生概率最大的接收情况相对应的存在位置，并根据该存在位置推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第二十八发明是在上述基础上还具有如下特征：包括：预先存储对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的参照接收模式的参照接收模式存储方法；根据对所述接收模式和所述参照接收模式进行比较而得到的接收模式间距离计算出接收模式发生概率的方法；以及根据计算出的接收模式发生概率推定对象物的存在位置的物体位置选择方法。
解决上述课题的第二十九发明是在上述基础上还具有如下特征：所述物体位置选择方法从通过所述参照接收模式存储方法存储的参照接收情况检索出与所述接收模式发生概率最大的参照接收模式相对应的存在位置，并根据该存在位置推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第三十发明是在上述基础上还具有如下特征：所述物体位置选择方法根据所述接收模式发生概率，通过使用了概率推论的过滤推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第三十一发明是一种位置推定的程序，推定对象物的存在位置，其特征在于，所述程序根据通过至少一个以上的接收装置接收到从至少一个以上的发送装置发送的信号时的接收模式，在信息处理装置中执行推定对象物的存在位置的位置推定处理。
解决上述课题的第三十二发明是在上述基础上还具有如下特征：所述位置推定处理是考虑对象物的移动范围、推定对象物的存在位置的处理。
解决上述课题的第三十三发明是在上述基础上还具有如下特征：所述位置推定处理是生成由从发送装置和接收装置的组合中至少一种以上的组合得到的接收特征量构成的接收模式、并根据该接收模式推定对象物的存在位置的处理。
解决上述课题的第三十四发明是在上述基础上还具有如下特征：从所述发送装置发送的信息是识别发送装置的识别信息，所述接收装置通过接收了的识别信息按照发送装置检测出接收特征量。
解决上述课题的第三十五发明是在上述基础上还具有如下特征：所述接收特征量是通过接收装置接收的信息的接收强度。
解决上述课题的第三十六发明是在上述基础上还具有如下特征：所述 接收特征量是通过接收装置接收的信息的通信质量。
解决上述课题的第三十七发明是在上述基础上还具有如下特征：所述接收特征量是通过接收装置接收的无线电波或者信息的到达时间。
解决上述课题的第三十八发明是在上述基础上还具有如下特征：所述位置推定处理是如下的处理：从将对象物的存在位置以及对象物存在与该存在位置时的参照接收模式对应起来进行存储的参照接收模式数据库检索出对应于与所述接收模式最近似的参照接收模式的存在位置，并根据该存在位置推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第三十九发明是在上述基础上还具有如下特征：所述位置推定处理包括：从将对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的接收情况对应起来进行存储的参照接收情况数据库，根据所述接收模式和所述接收情况计算出接收模式发生概率的处理；以及根据计算出的接收模式发生概率推定对象物的存在位置的物体位置推定处理。
解决上述课题的第四十发明是在上述基础上还具有如下特征：所述参照接收情况数据库将对象物的存在位置以及对象物存在与该存在位置时的接收概率模式对应起来进行存储。
解决上述课题的第四十一发明是在上述基础上还具有如下特征：所述参照接收情况数据库将对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的接收特征量发生概率分布模式对应起来进行存储。
解决上述课题的第四十二发明是在上述基础上还具有如下特征：所述物体位置选择处理从所述参照接收情况数据库检索出与所述接收模式发生概率最大的接收情况相对应的存在位置，并根据该存在位置推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第四十三发明是在上述基础上还具有如下特征：所述位置推定处理包括：将对象物的存在位置以及对象物存在于该存在位置时的参照接收模式对应起来进行存储的参照接收模式数据库；根据对所述接收模式和所述参照接收模式进行比较而得到的接收模式间距离计算出接收模式发生概率；以及根据计算出的接收模式发生概率推定对象物的存在位置的物体位置选择处理。
解决上述课题的第四十四发明是在上述基础上还具有如下特征：所述物体位置选择处理从所述参照接收模式数据库检索出与所述接收模式发生概率最大的参照接收模式相对应的存在位置，并根据该存在位置推定对象物的存在位置。
解决上述课题的第四十五发明是在上述基础上还具有如下特征：所述物体位置选择处理根据所述接收模式发生概率，通过使用了概率推论的过滤推定对象物的存在位置。
本发明的第一位置推定系统包括：至少一个以上的发送装置(图2的2a、2b…)，被设置在检测对象区域中；至少一个以上的接收装置(图2的3a、3b…)，被设置在所述检测对象区域中，接收来自所述发送装置的信息；以及接收模式生成单元(图2的41)，生成所述接收装置在信息接收时的接收模式；参照接收模式存储部(图2的42)，预先存储对象物存在多个位置时得到的接收模式；接收模式比较单元(图2的43)，对通过接收模式生成单元生成的接收模式与在参照接收模式存储部中预先存储的接收模式进行比较；以及物体位置选择单元(图2的44)，根据接收模式比较单元的比较结果推定对象物的位置。通过采用这样的结构利用接收模式根据对象物的位置而发生变化，由此能够根据接收模式推定对象物的位置，从而实现本发明的目的。
本发明的第二位置推定系统，代替第一位置推定系统中的参照接收模式存储部而具有预先存储对象物存在于多个位置时得到的接收情况的参照接收情况存储部(图9的45)，代替第一位置推定系统中的接收模式比较单元而具有根据通过接收模式生成单元生成的接收模式以及预先存储在参照接收情况存储部中的接收情况计算出接收模式的发生概率的接收模式发生概率计算单元(图9的46)，代替第一位置推定系统中的物体位置选择单元而具有根据接收模式发生概率计算单元的计算结果推定对象物的位置的物体位置选择单元(图9的47)。通过采用这样的构成利用接收模式根据对象物的位置而发生变化，由此能够根据接收模式推定对象物的位置，从而实现本发明的目的。
本发明的第三位置推定系统，代替第一位置推定系统中的物体位置选 择单元而具有根据接收模式比较单元的比较结果计算出接收模式的发生概率的接收模式发生概率计算单元(图21的48)以及根据接收模式发生概率计算单元的计算结果推定对象物的位置的物体位置选择单元(图9的47)。通过采用这样的构成利用接收模式根据对象物的位置而发生变化，由此能够根据接收模式推定对象物的位置，从而实现本发明的目的。
发明的效果：
本发明的效果是即使在如室内的多径环境中，只需在环境中设置了发送装置和接收装置就能推定没有安装特别装置的对象物的位置。
其原因在于，利用接收模式根据对象物的位置而发生变化来推定对象物的位置，其中所述接收模式是由接收了从设置在环境中的发送装置发送的信息的接收装置的接收特征量构成。
附图说明
图1是表示用于实施本发明的第一发明的最佳方式的概要的图；
图2是表示用于实施本发明的第一发明的最佳方式的构成的框图；
图3是表示接收模式的例子的图；
图4是表示一例在通过二维坐标表示对象物的位置时，存储在参照接收模式存储部42中的参照位置和接收概率模式的图；
图5是表示一例在通过二维坐标表示对象物的位置与通过一维的实数值表示模式间距离时的接收模式比较结果的图；
图6是表示两个向量的欧几里德距离的计算方法的图；
图7是表示两个向量的城区(city-block)距离的计算方法的图；
图8是表示用于实施本发明的第一发明的最佳方式的动作的流程图；
图9是表示用于实施本发明的第二发明的最佳方式的构成的框图；
图10表示接收概率模式的例子的图；
图11是表示一例在通过二维坐标表示的对象物的位置时，存储在参照接收情况存储部45中的参照位置和接收概率模式的图；
图12是表示接收特征量发生概率分布模式的例子；
图13是表示一例在通过二维坐标表示的对象物的位置时，存储在参 照接收情况存储部45中的参照位置和接收特征量发生概率分布模式的图；
图14是表示一例通过二维坐标表示的对象物的位置时的接收模式发生概率计算结果的图；
图15是表示一例根据接收模式和接收概率模式计算出接收模式发生概率的计算方法的图；
图16是表示一例从接收模式和接收特征量发生概率分布模式计算出接收模式发生概率的计算方法的图；
图17是表示使用了适用于接收模式发生概率计算结果的概率推论的过滤(filtering)的计算方法的图；
图18是表示使用了适用于接收模式发生概率计算结果的概率推论的过滤的计算方法的流程图；
图19是表示一例算出状态转变概率的计算方法的图；
图20是表示用于实施本发明的第二发明的最佳方式的动作的流程图；
图21是表示用于实施本发明的第三发明的最佳方式的构成的框图；
图22是表示一例从接收模式比较结果算出接收模式发生概率的计算方法的图；
图23是表示用于实施本发明的第三发明的最佳方式的动作的流程图；
图24是表示用于实施本发明的第四发明的最佳方式的构成的框图；
图25是表示本发明的第一实施例的概要的图；
图26是表示一例在本发明的第一实施例中的实际计测的参照位置和接收模式的关系的曲线图；
图27是表示一例在本发明的第一实施例中的接收模式比较结果的曲线图；
图28是表示一例在本发明的第二实施例中的、基于协议而计算出接收概率的计算方法的图。
标号的说明
1 位置推定对象物
2a ID发送装置
2b ID发送装置
3a ID接收装置
3b ID接收装置
4 物体位置推定装置
41 接收模式生成单元
42 参照接收模式存储部
43 接收模式比较单元
44 物体位置选择单元
5 物体位置输出装置
6 物体位置推定装置
45 参照接收情况存储部
46 接收模式发生概率计算单元
47 物体位置选择单元
7 物体位置推定装置
48 接收模式发生概率计算单元
8 物体位置推定装置
9 物体位置推定用程序
具体实施方式
下面，参照附图对用于实施本发明的第一发明的最佳方式进行详细的说明。
参照图1和图2，用于实施本发明的第一发明的最佳方式包括：多个ID发送装置2a、2b…，被设置在环境中，通过无线通信发送所保持的固有ID；多个ID接收装置3a、3b…，被设置在环境中，通过无线通信接收由ID发送装置2a、2b…发送的ID；物体位置推定装置4，使用通过ID接收装置3a、3b…得到的、来自ID发送装置2a、2b…的固有ID的接收结果，来推定没有安装ID发送装置2a、2b…或者ID接收装置3a、3b…等 特别装置的对象物1的位置；以及物体位置输出装置5，输出推定结果。
ID接收装置3a、3b…接收来自ID发送装置2a、2b…的固有ID，并针对所接收到的各自的固有ID来计测接收特征量。在这里，所说的接收特征量至少是表示无线电波的强度的数值(下面，称为“接收强度”)、表示无线通信的质量(例如，Bit Error Rate(误码率)、S/N(SN比)、C/N(CN比)等)的数值(下面，称为“通信质量”)、或者从ID发送装置到ID接收装置的无线电波或者信号的到达时间(下面，称为“到达时间”)中的任一个，或者是其中的组合。
另外，ID发送装置2a、2b…和ID接收装置3a、3b…不一定非得数目相同，也可以是不同数目。并且不一定非得是多个，也可以是单个。
物体位置推定装置4包括：接收模式生成单元41、参照接收模式存储部42、接收模式比较单元43、以及物体位置选择单元44。
接收模式生成单元41根据通过ID接收装置3a、3b…得到的、ID发送装置2a、2b…的固有ID接收结果，来生成接收模式并将其输出。接收模式按照全部ID发送装置2a、2b…和ID接收装置3a、3b…的每一个组合，通过以接收强度、通信质量、以及到达时间等接收特征量中的任一个或者其组合为分量的特征向量来表示。例如，在ID接收装置3a、3b…能计测接收强度时，接收模式如图3所示((ID接收装置3a、ID发送装置2a)、(ID接收装置3a、ID发送装置2b)、…)＝(165、200、…)。
参照接收模式存储部42将多个位置(以下为“参照位置”)和对象物存在于各参照位置时取得的接收模式对应起来进行存储。图4示出了一例在通过二维坐标表示对象物的位置时存储在参照接收模式存储部42中的内容。另外，在图4所示的例子中，在参照接收模式存储部42相对于一个参照位置存储一个接收模式，但是也可以相对于一个参照位置存储多个接收模式。
接收模式比较单元43计算出将接收模式生成单元41中生成的接收模式与参照接收模式存储部42中存储的对应于各个参照位置的接收模式之间的差异数值化的指标(以下称为“模式间距离”)，并输出接收模式比较结果。例如，在通过二维坐标表示对象物的位置、通过一维实数值表示 模式间距离时，接收模式比较结果如图5所示进行表示。
在接收模式比较单元43的具体例子中，作为在接收模式生成单元41中生成的接收模式以及在参照接收模式存储部42中预先存储的、与多个参照位置相对应的接收模式的模式间距离，使用的是以接收模式的各个接收特征量为分量的特征向量间的欧几里德距离。图6示出了两个向量的欧几里德距离的计算方法。
在接收模式比较单元43的另一个具体例子中，作为在接收模式生成单元41中生成的接收模式以及在参照接收模式存储部42中预先存储的、与多个参照位置相对应的接收模式的模式间距离，使用的是以接收模式的各个接收特征量为分量的特征向量间的城区距离。图7示出了两个向量的城区距离的计算方法。
物体位置选择单元44根据通过接收模式比较单元43得到的接收模式比较结果来选择并确定对象物1的位置。
在主体位置选择单元44的具体例子中，选择通过接收模式比较单元43得到的接收模式比较结果的模式间距离中的、模式间距离最小的参照位置，作为对象物1的位置推定结果。
下面，参照图2以及图8对用于实施本发明的第一发明的最佳方式的动作进行说明。
从ID发送装置2a、2b…发送的ID通过无线通信由ID接收装置3a、3b…接收(图8的步骤A1)。接收模式生成单元41根据被ID接收装置3a、3b…接收的ID发送装置2a、2b…的ID，与计测出的接收强度、通信质量以及到达时间中的任一个或者其组合，生成接收模式并输出(图8的步骤A2)。
接收模式比较单元43计算出通过接收模式生成单元41生成的接收模式以及在参照接收模式存储部42中预先存储的、与多个参照位置相对应的接收模式的模式间距离，并输出接收模式比较结果(图8的步骤A3)。
物体位置选择单元44根据在接收模式比较单元43中得到的接收模式比较结果来选择并确定对象物1的位置(图8的步骤A4)。由于接收模式 根据对象物的位置而发生变化，因此对通过接收模式生成单元41生成的接收模式以及在参照接收模式存储部42中预先存储的、与多个参照位置相对应的接收模式进行比较，由此能够推定对象物的位置。
在物体位置选择单元44中得到的对象物的位置通过物体位置输出装置5输出(图8的步骤A5)。
下面，对用于实施本发明的第一发明的最佳效果进行说明。
在用于实施本发明的最佳方式中，能够使用设置在环境中的ID发送装置和ID接收装置推定没有安装特别装置的对象物的位置。另外，在预先在多个参照位置得到的接收模式中已经反映了环境中的多路径产生的影响。通过将接收模式与该参照接收模式相比较来推定位置，能够抵消由环境中的多路径产生的影响。由此，即使在室内等多径环境下，也不需要在对象物上安装ID发送装置或者ID接收装置等特别装置，只利用设置在环境中的无线通信设备就能推定对象物的位置。
另外，在上述实施方式中，根据从ID发送装置和ID接收装置的全部组合得到的接收特征量来生成接收模式并推定物体的位置，但是如果物体所处的范围能被缩小至某种程度，则可以通过仅以存在于该范围的ID发送装置和ID接收装置的组合而得到的接收特征量为分量的接收模式，来推定物体的位置。
下面，参照附图对用于实施本发明的第二发明的最佳方式进行详细的说明。
参照图9，用于实施本发明的第二发明的最佳方式在物体位置推定装置6与图2所示的用于实施本发明的第一发明的最佳方式中的物体位置推定装置4的构成上存在以下不同：代替参照接收模式存储部42而具有参照接收情况存储部45，代替接收模式比较单元43而具有接收模式发生概率计算单元46，代替物体位置选择单元44而具有物体位置选择单元47。
参照接收情况存储部45将多个参照位置、与从对象物处于各参照位置时由ID接收装置3a、3b…得到的固有ID接收结果和接收特征量生成的信息(下面称为“参照接收情况”)对应起来进行存储。参照接收情况是用于计算在假定对象物存在于各个参照位置时能得到接收模式的附条件概率 (下面称为“接收模式发生概率”)所需要的信息。
作为参照接收情况的具体例子，有对象物存在于参照位置时取得的接收概率模式。在这里所说的接收概率是ID接收装置能接收ID发送装置的固有ID的概率。即使从ID发送装置发送的电波完全到达ID接收装置、对象物的存在位置不变并且周边的电波环境也没有大的变动的情况下，由于使用在ID接收装置和ID发送装置之间的无线通信的协议的影响等，也会发生ID接收装置不能接收ID发送装置的固有ID的情况。接收概率将包含这样影响的接收可能性作为概率表现出来。接收概率模式以如下的特征向量进行表示，该特征向量以所有的ID发送装置2a、2b…和ID接收装置3a、3b…的每一个组合的接收概率为分量。例如，接收概率模式是如图10所示的((ID接收装置3a、ID发送装置2a)、(ID接收装置3a、ID发送装置2b)、…)＝(0.2、0.4、…)。图11示出了一例通过二维坐标表示对象物的位置时，存储在参照接收情况存储部45中的内容。
作为参照接收情况的其他具体例子，有对象物存在于参照位置时取得的接收特征量发生概率分布模式。所说的接收特征量发生概率分布是表示由ID接收装置计测的接收特征量在概率上以怎样的分布发生的概率分布。由ID接收装置计测的接收特征量即使在对象物的存在位置不变并且周边的电波环境也没有大的变动的情况下，由于受到使用在ID接收装置和ID发送装置之间的无线通信的协议的影响、周边环境或装置自身产生的噪声的影响等而发生变动。接收特征量发生概率分布将这样的变动的情况作为接收特征量发生的概率的分布而表现出来。从接收特征量发生概率分布能得到某个接收特征量发生的概率。接收特征量发生概率分布模式以如下的特征向量来表示，该特征向量以所有的ID发送装置2a、2b…和ID接收装置3a、3b…的每一个组合的接收特征量发生概率分布为分量。例如，接收特征量发生概率分布模式如图12所示((ID接收装置3a、ID发送装置2a)、(ID接收装置3a、ID发送装置2b)、…)＝(接收特征量发生概率分布01、接收特征量发生概率分布02、…)。在这里，接收特征量发生概率分布既可以用正态分布等的数学式表示，也可以用接收特征量的所有可取的值和接收特征量发生概率的组合表示，还可以用适当地分 配了接收特征量的所有可取的值的区间和接收特征量发生概率的组合表示。图13示出了一例通过二维坐标表示对象物的位置时，存储在参照接收情况存储部45中的内容。
接收模式发生概率计算单元46根据通过接收模式生成单元41生成的接收模式、以及在参照接收情况存储部45中存储的、与各个参照位置相对应的参照接收情况计算并输出接收模式发生概率。例如，通过二维坐标表示对象物的位置时，接收模式发生概率计算结果如图14所示来表示。
作为接收模式发生概率计算单元46的具体例子，在参照接收情况存储部45存储了接收概率模式作为参照接收情况时，通过图15所示的方法计算出接收模式发生概率。在图15所示的方法中，根据接收模式和与各个参照位置相对应的接收概率模式，求出按照每个接收模式的分量得到的接收特征量发生的概率(接收的概率或者没有接收的概率)，将那些全部联系起来而作为接收模式发生概率。由此按照每个存储在参照接收情况存储部45的参照位置计算出接收模式发生概率，并能够输出接收模式发生概率计算结果。
作为接收模式发生概率计算单元46的另一具体例子，是当在参照接收情况存储部45存储了接收特征量发生概率分布模式作为参照接收情况时，通过图16所示的方法计算出接收模式发生概率。在图16所示的方法中，根据接收模式和与各个参照位置相对应的接收特征量发生概率分布模式，求出按照每个接收模式的分量得到的接收特征量发生的概率(与接收模式的分量相对应、根据接收特征量发生概率分布得到的接收特征量发生概率)，将那些全部联系起来作为接收模式发生概率。由此，按照每个存储在参照接收情况存储部45的参照位置计算出接收模式发生概率，并能够输出接收模式发生概率计算结果。
物体位置选择单元47根据通过接收模式发生概率计算单元46得到的接收模式发生概率计算结果选择并决定对象物1的位置。
作为物体位置选择单元47的具体例子，选择通过接收模式发生概率计算单元46得到的接收模式发生概率计算结果的接收模式发生概率中的、接收模式发生概率最大的参照位置，作为对象物1的位置推定结果。
作为物体位置选择单元47的另一个具体例子，根据在接收模式发生概率计算单元46得到的接收模式发生概率计算结果，并通过使用了概率推论的过滤(Bayesian Filtering(ベイズフイルタ)/参考文献：Dierer Fox，Jeffrey Hightower，Lin Liao，Dirk Schulz，and Gaetano Borriello，Bayesian Filtering for Location Estimation，PERVASIVE Computing July-September 2003，pp.24-33)来推定对象物1的位置。在图17中示出了使用概率推论的过滤的计算方法，在图18中示出了动作。在该例中，通过图19所示的计算式计算出状态转换概率(图18的步骤B1)。这样计算出的状态转移概率具有限制对象物的移动范围之类的性质。图19示出的计算式中的两个常量a和b能够根据检测对象的移动速度来决定。例如假定将正在行走的人作为检测对象时，可将a设定为0.50m，将b设定为1.0m。这与例如ID发送装置的发送间隔为0.5秒时，设置人的移动速度不会为1.0÷0.5＝2.0m/s以上的限制相同。在计算出在图18的步骤B1中计算出的状态转移概率与一个单位时刻前的事后概率的积(图18的步骤B2)的基础上，通过计算出在一次处理循环中的总和(图18的步骤B3)能够得到从所有的参照位置移动到各个参照位置的概率和(一次处理结果)。接着，将接收模式发生概率计算单元46输出的接收模式发生概率计算结果设定为事前概率(图18的步骤B4)。在计算出事前概率和一次处理结果的积(图18的步骤B5)的基础上计算出在事后概率计算循环的总和(图18的步骤B6)后，通过进行标准化(图18的步骤B7)，能够得到对象物位于各参照位置的概率(事后概率)。根据在各参照位置中计算出的事后概率，将概率值最大的参照位置作为对象物1的位置推定结果。
下面，参照图9和图20对用于实施本发明的第二发明的最佳方式的动作进行详细的说明。
由于在图20的步骤A1、A2、以及A5中示出的用于实施本发明的第二发明的最佳方式中的ID发送装置2a、2b…、ID接收装置3a、3b…、接收模式生成单元41、以及物体位置输出装置5的动作与用于本发明的第一发明的最佳方式的ID发送装置2a、2b…、ID接收装置3a、3b…、接收模式生成单元41、以及物体位置输出装置5的动作相同，因此省略说明。
接收模式发生概率计算单元46根据通过接收模式生成单元41生成的接收模式以及与在参照接收情况存储部45中存储的与各个参照位置相对应的参照接收情况，生成并输出接收模式发生概率计算结果(图20的步骤A6)。
物体位置选择单元47根据通过接收模式发生概率计算单元46得到的接收模式发生概率计算结果选择并决定对象物1的位置(图20的步骤A7)。
下面，对用于实施本发明的第二发明的最佳方式的效果进行说明。
在用于实施本发明的最佳方式中，使用设置在环境中的ID发送装置以及ID接收装置能够推定没有安装特别装置的对象物的位置。另外，在预先在多个参照位置取得的接收情况中已经反映了环境中的多路径产生的影响。通过根据这样的接收情况计算出接收模式发生概率并推定位置，由此能够抵消环境中的多路径产生的影响。由此，即使在室内等多径环境中，也不需要对象物上安装ID发送装置或者ID接收装置等特别装置，而是仅利用设置在环境中的无线通信设备即能够推定对象物的位置。
另外，当接收模式由于使用在无线通信上的协议的影响、周边环境或装置自身引起的噪声的影响等而概率性地变动时，通过根据接收概率模式或接收特征量发生概率分布模式等的参照接收情况而计算出接收模式发生概率，由此添加使接收模式发生概率为事前概率的统计的过滤处理能够高精度地推定对象物的位置。
另外，在上述实施方式中，根据从ID发送装置和ID接收装置的所有的组合而得到的接收特征量生成接收模式并推定物体的位置，但是如果物体所处的范围被缩小至某种程度，则通过仅以从存在于该范围内的ID发送装置和ID接收装置的组合而得到的接收特征量为分量的接收模式可以推定物体的位置。
下面，参照附图对用于实施本发明的第三发明的最佳方式进行详细的说明。
参照图21，用于实施本发明的第三发明的最佳方式在物体位置推定装置7除图2所示的用于实施本发明的第一发明的最佳方式中的物体位置推 定装置4的构成之外，在以下方面不同，即：其还包括接收模式发生概率计算单元48，并代替图2所示的用于实施本发明的第一发明的最佳方式中的物体推定装置4的构成的物体位置选择单元44而具有图9所示的用于实施本发明的第二发明的最佳方式的物体位置选择单元47。
接收模式发生概率计算单元48根据接收模式比较单元43输出的接收模式比较结果生成具有模式间距离越小概率值越大的性质的接收模式发生概率计算结果并输出。
作为接收模式发生概率计算单元48的具体例子有：通过图22示出的计算式计算出概率值，生成并输出接收模式发生概率计算结果。在图22示出的例子中的模式间距离常数是在模式间距离比模式间距离常数大时使接收模式发生概率为0的常数。通过这样的计算式能根据模式间距离计算出接收模式发生概率，另外，通过对模式间距离常数进行适当调整，能够容易地对模式间距离小的候补之间的概率值进行比较。例如，根据预先实施的预备实验的结果能够计算出变动的模式间距离的平均值，设定为模式间距离常数。
下面，参照图21和图23对用于实施本发明的第三发明的最佳动作进行详细的说明。
在图23的从步骤A1到A3以及A5示出的用于实施本发明的第三发明的最佳方式中的ID发送装置2a、2b…、ID接收装置3a、3b…、接收模式生成单元41、参照接收模式存储部42、以及接收模式比较单元43的动作与在用于实施本发明的第一发明的最佳方式中的ID发送装置2a、2b…、ID接收装置3a、3b…、接收模式生成单元41、参照接收模式存储部42、以及接收模式比较单元43的动作，在图23的步骤A7示出的用于实施本发明的第三发明的最佳方式中的物体位置选择单元47以及物体位置输出装置5的动作与在用于实施本发明的第二发明的最佳方式中的物体位置选择单元47以及物体位置输出单元5的动作分别相同，因此省略说明。
接收模式发生概率计算单元48根据接收模式比较单元43输出的接收模式比较结果生成并输出接收模式发生概率计算结果(图23的步骤 A8)。
下面，对用于实施本发明的第三发明的最佳方式的效果进行说明。
在用于实施本发明的最佳方式中，除了用于实施本发明的第一发明的最佳方式的效果之外，当由于受无线通信所使用的协议的影响、周边环境或装置自身引起的噪声的影响等使得接收模式概率性地变动，由此与预先取得的参照接收模式的模式间距离概率性地变动时，通过根据模式间距离计算出接收模式发生概率，即使在想要仅由模式间距离推定对象物的位置时产生了误差的情况下，也能添加将接收模式发生概率作为事前概率的统计的过滤处理从而高精度地推定对象物的位置。
下面，参照附图，对用于实施本发明的第四发明的最佳方式进行详细的说明。
参照图24，用于实施本发明的第四发明的最佳方式是与用于实施本发明的第一发明的最佳方式、用于实施本发明的第二发明的方式、以及用于实施本发明的第三发明的最佳方式相同，具有ID发送装置2a、2b…、ID接收装置3a、3b…、以及物体位置输出装置5。
物体位置推定用程序9被读入到物体位置推定装置8并控制物体位置推定装置8的动作。物体位置推定装置8通过物体位置推定用程序9的控制执行与用于实施本发明的第一发明的最佳方式中的物体位置推定装置4、用于实施本发明的第二发明的最佳方式中的物体位置推定装置6、以及用于实施本发明的第三发明的最佳方式中的物体位置推定装置7任一个的处理相同的处理。
另外，利用本发明能够检测出不具有RFID的人或物品通过并发出警告，或者检测出从门的旁边通过的人或物品并发出警告。另外，如果利用本发明也能考虑到如下方法：事先监视从门外通过的人或物品并预先完成ID的特别指定或认证，在通过的瞬间提供服务等。并且，如果利用本发明也能够通过一台或者少数雷达同时实现门周边的人物或物品的监视和通过门的检测。
实施例1
下面，参照附图对本发明的第一实施例进行说明。该实施例与用于实 施本发明的第一发明的最佳方式相对应。
本实施例中作为发送ID的ID发送装置2a、2b具有在电源上使用按钮电池并通过无线通信按照固定时间(例如0.5秒)发送所保持的固有ID的激活型RFID雷达，作为接收ID的接收装置3a、3b具有从ID发送装置2a、2b接收ID并计测接收强度(从0到255的256级的整数值)的RFID雷达。物体位置推定装置4通过个人计算机实现，使用显示器作为物体位置输出装置5。个人计算机具有作为接收模式生成单元41、接收模式比较单元43、以及物体位置选择单元44而起作用的中央运算装置以及作为参照接收模式存储部42而起作用的存储装置。
参照图25，本实施例中的ID发送装置2a、2b以及ID接收装置3a、3b被设置在通道内部，物体位置推定装置4推定通道内以及存在于通道附近的对象物1在x轴上的位置。另外，为了抑制通道外的环境变动的影响波及到通道内，通道由电波反射体包围。
接收模式生成单元41根据通过ID接收装置3a、3b接收的ID发送装置2a、2b的ID和计测的接收强度而生成接收模式。在这里，由两台ID接收装置3a、3b接收两台ID发送装置2a、2b的ID时，接收模式为四维的特征向量。
预先存储在参照接收模式存储部42中的、与多个参照位置相对应的接收模式基于预先实施的实验(下面称为“校准”)结果而制作。在校准中，在将对象区域划分为适当间隔的各点设置对象物或者类似对象物的物体(下面称为“参照物”)，在ID接收装置3a、3b取得ID发送装置2a、2b的ID以及接收强度。在校准中使用的参照物不必与推定位置的对象物完全相同，可使用材质或大小相近的物体。例如，如果以人为位置推定的对象物时，以某人为参照物进行校准而取得的参照接收模式也能够使用在参照物的人以外的位置推定上。
在图25的例子中，在将x轴划分成10cm间隔的各点设置人作为参照物，在图26中示出了通过ID接收装置3a以及ID接收装置3b取得ID发送装置2a以及ID发送装置2b的接收强度的校准结果。参照图26可知，接收模式根据作为参照物的人的位置而发生变动。基于图26示出的校准 结果，生成将从x轴上的-1m到4m的区间以10cm间隔划分而成的所有51个点上的接收模式，并与各自的参照位置组合而存储在参照接收模式存储部42中。
接收模式比较单元43计算出通过接收模式生成单元41生成的接收模式与参照接收模式存储部42中预先存储的对应于多个参照位置的接收模式之间的模式间距离。在本实施例中计算出根据接收模式生成的特征向量的欧几里德距离作为模式间距离。
图27示出了对实际上作为位置推定的对象物的人存在于x轴上的1m的地点时取得的接收模式以及在参照接收模式存储部42与各参照位置相对应的预先存储的51个接收模式进行比较并计算出欧几里德距离。根据图27所示的比较结果能够生成接收模式比较结果，并将生成的接收模式比较结果输出给物体位置选择单元44。
物体位置选择单元44根据接收模式比较单元43输出的接收模式比较结果来选择模式间距离最小的参照位置，并作为对象物的位置推定结果而输出。参照图27可知，与对应于具有1m的值的参照位置的接收模式之间的模式间距离最小，对象物的位置被正确地推定出。
通过物体位置选择单元44得到的对象物的位置通过作为物体位置输出装置5的显示器输出。
在本实施例中，使用设置在由电波反射体包围的通道内部的ID发送装置以及ID接收装置能够推定通道内以及通道附近的人的位置。由此，即使在如由电波反射体包围的通道那样的多径环境中，也不需要在对象物上安装特别装置，就能够利用无线通信推定对象物的位置。
如上所示，在本实施例中，作为接收模式比较单元，对将接收模式和参照接收模式的不同以欧几里德距离进行数值化时的情况进行了说明，但是也可将接收模式和参照接收模式的不同以城区距离进行数值化。
另外，在本实施例中，作为物体位置选择单元，对根据接收模式比较结果选择模式间距离最小的参照位置的情况进行了说明，但是在通过图22示出的方法根据接收模式比较结果的模式间距离计算出接收模式发生概率计算结果的基础上，使用如用图17和图18说明的统计的手法也能选择对 象物的位置。
实施例2
下面，参照附图对本发明的第二实施例进行说明。该实施例是与用于实施本发明的第二发明的最佳方式相对应的。
本实施例与本发明的第一实施例中的构成相比在如下方面不同：个人计算机的存储装置作为参照接收情况存储部45而起作用，个人计算机的中央运算装置作为接收模式生成单元41、接收模式发生概率计算单元46、以及物体位置选择单元47而起作用。另外，与本发明的第一实施例相同，本实施例被设置在图25所示的通道中进行动作。
基于校准的结果而生成预先在参照接收情况存储部45中存储的与多个参照位置相对应的接收情况。在校准中，在将对象区域划分为适当间隔的各点设置参照物，从ID接收装置3a、3b能接收ID发送装置2a、2b的ID的概率的计算结果生成接收概率模式，并与各参照位置相组合存储在参照接收情况存储部42中。接收概率例如能够通过如下方式计算出：设定对象的ID发送装置的ID发信次数为1000次的计测时间(在ID的发信间隔为0.5秒时，将计测时间设定为500秒的期间)，计测在计测时间的期间能接收到ID的次数，并求出计测出的接收次数相对于发信次数的比例，由此计算出接收概率。在校准中使用的参照物不需要与推定位置的对象物完全相同，也可使用材质或者大小相近的物体。例如，如果将人作为位置推定的对象物时，也能将以某人为参照物进行校准而取得的参照接收情况利用在作为参照物的人以外的位置推定上。
接收模式发生概率计算单元46通过图15示出的方法，根据通过接收模式生成单元41生成的接收模式和在参照接收情况存储部45中预先存储的对应于多个参照位置的接收概率模式，计算接收模式发生概率并输出。
物体位置选择单元47根据接收模式发生概率计算单元46输出的接收模式发生概率计算结果而选择如接收模式发生概率最大这样的参照位置，并作为对象物的位置推定结果而输出。
如上所述，在本实施例中，对能通过校准计测接收的概率的情况进行了说明，但是也可以基于使用在ID接收装置3a、3b和ID发送装置2a、 2b的无线通信上的协议计算出能接收的概率。在本实施例中作为ID发送装置2a、2b而使用的激活型RFID标签在使用被称为ALOHA方式的协议作为通信方式时，各个ID发送装置以随机的定时发送所保持的ID。此时，在从多个标签发送的信号同时入射(下面称为“信号冲突”)到ID接收装置所具有的接收天线上时，则不能从这些信号读取ID。即，所说的不能接收ID可视为发生了信号冲突。此时，图28示出了基于协议不引起信号冲突的概率，即计算出接收概率的方法。如图28所示，接收概率能够根据每单位时间的ID发信次数、在一次ID发信中的通信时间、以及能接收的总标签数计算出来。基于协议计算出接收概率，由此能够丢掉校准或者减少校准所需的人工和时间。
另外，在本实施例中，作为物体位置选择单元，对在根据接收模式发生概率计算结果选择如接收模式发生概率最大的参照位置的情况进行了说明，但是也能使用如用图17和图18说明的统计的手法选择对象物的位置。
另外，在本实施例中，参照接收情况存储部45存储接收概率模式作为接收情况，通过图15示出的方法对接收模式发生概率计算单元46计算出接收模式发生概率的情况进行了说明，但也可以是：参照接收情况存储部45存储接收特征量发生概率分布模式作为接收情况，通过图16示出的方法接收模式发生概率计算单元46计算出接收模式发生概率。在这里，基于校准的结果而生成参照接收情况存储部45中预先存储的与多个参照位置相对应的接收情况。在校准中，在将对象区域划分为适当的间隔的各点设置参照物，根据通过ID接收装置3a、3b在接收ID发送装置2a、2b时取得的接收特征量而生成接收特征量发生概率分布模式，并与各参照位置组合存储在参照接收情况存储部42中。接收特征量发生概率分布例如能通过如下方式生成：设定例如对象的ID发送装置的ID发信次数为1000次的计测时间(在ID的发信间隔为0.5秒时，将计测时间设定为500秒的间隔)，根据在计测时间的期间能取得的接收特征量的值生成取得各自的值的次数的分布，并求出各自的次数相对于发信次数比例作为概率分布。在校准中使用的参照物不需要与推定位置的对象物完全相同，也可使用材 质或者大小相近的物体。例如，如果以人为位置推定的对象物时，能够将以某人为参照物进行校准而取得的参照接收情况使用在作为参照物的人以外的位置推定上。
如上所述，在本发明的第一和第二实施例中，作为ID接收装置对使用具有ID并能计测出电场强度的激活型的RFID的情况进行了说明，但是也能够使用具有ID并且计测电场强度、通信质量或者到达时间的其他的无线通信设备。此时，作为接收特征量通过使用能够计测的电场强度、通信质量、或者到达时间的值能够进行与本发明的第一以及第二实施例相同的处理。
另外，在本发明的第一以及第二实施例中，说明的是以x轴上的一维坐标的形式来推定对象物的位置，但是，在校准中，通过将对象区域划分为二维或三维而取得参照接收模式，也能以平面中的二维坐标或者空间中的三维坐标的形式来推定对象物的位置。
另外，在本发明的第一以及第二实施例中，对为了抑制通道外的环境变动的影响波及到通道内而用电波反射体包围通道的情况进行了说明，但是也能去掉电波反射体。
根据本发明，可适用在用于在计算机上实现利用了无线通信系统的人或物的位置或者存在的取得的程序的用途上。

Claims (14)

1.一种位置推定系统，推定对象物的存在位置，其特征在于，包括：
至少两个以上的发送装置，被设置在检测对象区域中，通过无线通信发送对发送装置进行识别的识别信息；
至少一个以上的接收装置，被设置在所述检测对象区域中，接收从所述发送装置发送的所述识别信息，并取得所述发送装置的识别信息和接收了所述识别信息的瞬间的电波的接收强度；以及
位置推定单元，使用将所述发送装置和所述接收装置的组合与所述接收强度进行了对应的接收模式，来推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物在对象区域内的存在位置。
2.如权利要求1所述的位置推定系统，其特征在于，
所述位置推定单元包括：
将对象物在对象区域内的存在位置与对象物存在于该存在位置时取得的接收模式、即参照接收模式对应起来进行存储的参照模式数据库；以及
从所述参照模式数据库检索出对应于与所述接收模式最近似的参照接收模式的存在位置，并根据被检索出的存在位置推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物在对象区域内的存在位置的单元。
3.如权利要求1所述的位置推定系统，其特征在于，
所述位置推定单元包括：
将对象物在对象区域内的存在位置、以及接收概率模式对应起来进行存储的参照模式数据库，其中所述接收概率模式是由与对象物存在于该存在位置时的所述发送装置和所述接收装置的组合、以及与该组合对应的能够由所述接收装置接收从所述发送装置发送的识别信息的概率构成；
根据所述接收模式和所述接收概率模式计算出作为接收模式的发生概率的接收模式发生概率的单元；以及
根据计算出的接收模式发生概率推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物在对象区域内的存在位置的对象物位置推定单元。
4.如权利要求1所述的位置推定系统，其特征在于，
所述位置推定单元包括：
将对象物在对象区域内的存在位置、以及接收强度发生概率分布模式对应起来进行存储的参照模式数据库，其中所述接收强度发生概率分布模式是由对象物存在于该存在位置时的所述发送装置和所述接收装置的组合、以及与该组合对应的能够由所述接收装置接收从所述发送装置发送的识别信息的瞬间电波的接收强度的发生概率分布构成；
根据所述接收模式和所述接收强度发生概率分布模式计算出作为接收模式的发生概率的接收模式发生概率的单元；以及
根据计算出的接收模式发生概率推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物的存在位置的对象物位置推定单元。
5.如权利要求1所述的位置推定系统，其特征在于，
所述位置推定单元包括：
将对象物在对象区域内的存在位置与对象物存在于该存在位置时取得的接收模式、即参照接收模式对应起来进行存储的参照模式数据库；
根据对所述接收模式和所述参照接收模式进行比较而得到的接收模式间距离，计算出作为接收模式的发生概率的接收模式发生概率的单元；以及
根据计算出的接收模式发生概率推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物在对象区域内的存在位置的对象物位置推定单元。
6.如权利要求3至5中任一项所述的位置推定系统，其特征在于，
所述对象物位置推定单元从所述参照模式数据库检索出在所述参照模式数据库中存储的接收概率模式、接收强度发生概率分布模式、或者参照接收模式中的与计算出的最大接收模式发生概率的接收概率模式、接收强度发生概率分布模式、或者参照接收模式相对应的存在位置，并将被检索出的存在位置推定为不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物在对象区域内的存在位置。
7.如权利要求3至5中任一项所述的位置推定系统，其特征在于，
所述对象物位置推定单元根据所述接收模式发生概率，通过使用了概率推论的过滤来推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物在对象区域内的存在位置。
8.一种位置推定方法，推定对象物的存在位置，其特征在于，
使用将至少两个以上的发送装置和至少一个以上的接收装置的组合与接收强度进行了对应的接收模式，来推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物在对象区域内的存在位置，其中所述至少两个以上的发送装置被设置在检测对象区域中，通过无线通信发送识别发送装置的识别信息，所述至少一个以上的接收装置被设置在检测对象区域中，接收从所述发送装置发送的所述识别信息，并取得所述发送装置的识别信息和接收了所述识别信息的瞬间的电波的所述接收强度。
9.如权利要求8所述的位置推定方法，其特征在于，
从将对象物在对象区域内的存在位置与对象物存在于该存在位置时取得的接收模式、即参照接收模式对应起来进行存储的参照模式数据库中，检索出对应于与所述接收模式最近似的参照接收模式的存在位置，并根据被检索出的存在位置推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物在对象区域内的存在位置。
10.如权利要求8所述的位置推定方法，其特征在于，
根据接收概率模式和所述接收模式计算出作为接收模式的发生概率的接收模式发生概率，其中所述接收概率模式是由对象物存在对象区域内的规定位置时所述发送装置和所述接收装置的每个组合以及与每个组合对应的能够由所述接收装置接收从所述发送装置发送的识别信息的概率构成；
根据计算出的接收模式发生概率推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物在对象区域内的存在位置。
11.如权利要求8所述的位置推定方法，其特征在于，
根据接收强度发生概率分布模式和所述接收模式计算出作为接收模式的发生概率的接收模式发生概率，其中所述接收强度发生概率分布模式是由对象物存在于对象区域内的规定位置时所述发送装置和所述接收装置的每个组合以及与每个组合对应的能够由所述接收装置接收从所述发送装置发送的识别信息的瞬间电波的接收强度的发生概率分布构成；
根据计算出的接收模式发生概率推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物的存在位置。
12.如权利要求8所述的位置推定方法，其特征在于，
根据对作为对象物存在于对象区域内的规定位置时取得的接收模式的参照接收模式和所述接收模式进行比较而得到的接收模式间距离，计算出作为接收模式的发生概率的接收模式发生概率；
根据计算出的接收模式发生概率推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物在对象区域内的存在位置。
13.如权利要求10至12中任一项所述的位置推定方法，其特征在于，
将与计算出最大的接收模式发生概率的接收概率模式、接收强度发生概率分布模式、或者参照接收模式相对应的存在位置推定为不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物在对象区域内的存在位置。
14.如权利要求10至12中任一项所述的位置推定方法，其特征在于，
根据所述接收模式发生概率，通过使用了概率推论的过滤来推定不持有所述发送装置和所述接收装置中的任一个的对象物的存在位置。
CN200680043600XA 2005-11-21 2006-11-17 位置推定系统和位置推定方法 Expired - Fee Related CN101313233B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP335471/2005 2005-11-21
JP2005335471 2005-11-21
JP308554/2006 2006-11-15
JP2006308554 2006-11-15
PCT/JP2006/322976 WO2007058302A1 (ja) 2005-11-21 2006-11-17 位置推定システム、位置推定方法および位置推定用プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101313233A CN101313233A (zh) 2008-11-26
CN101313233B true CN101313233B (zh) 2011-10-05

Family

ID=38048685

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200680043600XA Expired - Fee Related CN101313233B (zh) 2005-11-21 2006-11-17 位置推定系统和位置推定方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7948430B2 (zh)
JP (1) JP4868169B2 (zh)
CN (1) CN101313233B (zh)
WO (1) WO2007058302A1 (zh)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101313227B (zh) * 2005-11-21 2012-10-31 日本电气株式会社 检测对象的识别/位置估计系统以及其方法和程序
US7948430B2 (en) * 2005-11-21 2011-05-24 Nec Corporation Position estimating system, position estimating method, position estimating device and its program
GB0719995D0 (en) 2007-10-12 2007-11-21 Qinetiq Ltd Radar method and apparatus suitable for use in multipath environments
ITRM20070545A1 (it) * 2007-10-17 2009-04-18 Giorgio Grossi Metodo ed apparecchiatura per l'ottimizzazione del funzionamento e dell'alimentazione nei motori endotermici a due tempi con particolare utilizzo nel settore industriale relativo ai micromotori per uso hobbistico-modellistico
JP5203670B2 (ja) * 2007-10-25 2013-06-05 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション 位置推定システム、方法及びプログラム
US8508219B2 (en) 2008-04-30 2013-08-13 National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology Object state detection apparatus and method
JP5107178B2 (ja) * 2008-08-27 2012-12-26 アズビル株式会社 人分布計測システム及び人分布計測方法
JP5339867B2 (ja) * 2008-11-27 2013-11-13 パナソニック株式会社 設置誤差推定装置および設置誤差推定方法
FR2950151B1 (fr) * 2009-09-15 2011-10-21 Commissariat Energie Atomique Procede et systeme de localisation d'une personne, support d'enregistrement pour ce procede
US9097787B2 (en) * 2009-11-12 2015-08-04 Precyse Technologies, Inc. Location method and system using colliding signals
CN102656475A (zh) * 2009-12-09 2012-09-05 日本电气株式会社 定位装置、定位系统、定位方法以及程序
US8489117B2 (en) * 2010-01-27 2013-07-16 Motorola Mobility Llc Real-time location estimation of a mobile station in a wireless communication system
DE102010037195A1 (de) * 2010-08-27 2012-03-01 Benedikt Hieronimi System zur Erfassung von Hochfrequenz-Transceivern und dessen Verwendungen
JP5993601B2 (ja) * 2011-04-21 2016-09-14 株式会社竹中工務店 在不在管理システム
US9389302B2 (en) 2012-07-18 2016-07-12 Google Technology Holdings LLC Real-time location estimation of a mobile station in a wireless communication system
JP6024257B2 (ja) * 2012-07-25 2016-11-16 富士通株式会社 エリア検知プログラム，エリア検知装置およびエリア検知方法
US9949059B1 (en) 2012-09-19 2018-04-17 James Roy Bradley Apparatus and method for disabling portable electronic devices
KR101985938B1 (ko) * 2013-01-11 2019-06-04 광주과학기술원 위치 측정 장치 및 방법
KR101601961B1 (ko) * 2014-03-07 2016-03-09 주식회사 에스원 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템 및 방법
EP3195541B1 (en) * 2014-07-17 2021-11-03 Origin Wireless, Inc. Wireless positioning systems
CN108700652B (zh) * 2015-12-09 2023-04-21 欧利景无线有限公司 用于无线事件检测和监控的方法、装置和系统
WO2018139773A1 (ko) * 2017-01-25 2018-08-02 한국과학기술연구원 무선 환경 변화에 강인한 slam 방법 및 장치
KR20180087827A (ko) * 2017-01-25 2018-08-02 한국과학기술연구원 무선 환경 변화에 강인한 slam 방법 및 장치
WO2018216088A1 (ja) * 2017-05-23 2018-11-29 三菱電機株式会社 人位置検知装置、人位置検知システム、人位置検知方法及びプログラム
JP2020012683A (ja) * 2018-07-13 2020-01-23 Ｎｅｃネッツエスアイ株式会社 対象物動静検知システム、対象物動静検知方法、及び対象物動静検知プログラム
JP7257752B2 (ja) * 2018-07-31 2023-04-14 清水建設株式会社 位置検出システム
JP6974290B2 (ja) * 2018-10-31 2021-12-01 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co., Ltd 位置推定装置、位置推定方法、プログラム、及び記録媒体
US11403543B2 (en) 2018-12-03 2022-08-02 Cognitive Systems Corp. Determining a location of motion detected from wireless signals
US10506384B1 (en) * 2018-12-03 2019-12-10 Cognitive Systems Corp. Determining a location of motion detected from wireless signals based on prior probability
JP6803412B2 (ja) * 2019-01-16 2020-12-23 太陽誘電株式会社 位置検出システム、算出装置、プログラムおよび位置検出方法
JP7106005B2 (ja) * 2019-06-24 2022-07-25 三菱電機株式会社 位置推定システム、情報処理装置、プログラム及び情報処理方法
WO2021100870A1 (ja) * 2019-11-22 2021-05-27 古河電気工業株式会社 樹脂容器および監視装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1666112A (zh) * 2002-05-31 2005-09-07 埃卡豪股份有限公司 基于序列的定位技术

Family Cites Families (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3680100A (en) * 1970-12-15 1972-07-25 Us Navy Randomly phase coded antenna technique for search radar
GB1402419A (en) * 1971-11-02 1975-08-06 Microwave & Electronic Syst Target detection system
US5019822A (en) * 1973-07-09 1991-05-28 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Marine object detector
GB1475111A (en) * 1974-01-23 1977-06-01 Microwave & Electronic Syst Intrusion sensor
US3967283A (en) * 1974-02-13 1976-06-29 Automation Industries, Inc. Large area motion sensor
US4197537A (en) * 1976-08-19 1980-04-08 Honeywell Inc. Intruder detection system
US4124848A (en) * 1977-09-21 1978-11-07 Automation Industries, Inc. Range limited area protection system
US4382291A (en) * 1980-10-17 1983-05-03 Secom Co., Ltd. Surveillance system in which a reflected signal pattern is compared to a reference pattern
US4595924A (en) * 1981-10-06 1986-06-17 General Dynamics Electronics Intruder detection radar system and automatic nulling antenna array
US5075863A (en) * 1988-02-09 1991-12-24 Nkk Corporation Distance measuring method and apparatus therefor
JP2679360B2 (ja) 1990-04-27 1997-11-19 日本電気株式会社 移動局位置特定用電波探知方式における時間差測定装置
US5150099A (en) * 1990-07-19 1992-09-22 Lienau Richard M Home security system and methodology for implementing the same
JPH04115176A (ja) * 1990-09-05 1992-04-16 Hitachi Ltd 監視装置
JP3107437B2 (ja) * 1991-12-17 2000-11-06 クラリオン株式会社 セキュリティー装置
JPH09236651A (ja) 1996-03-01 1997-09-09 Mitsubishi Electric Corp 位置標定装置
JPH09274077A (ja) 1996-04-04 1997-10-21 Maruyasu Kogyo Kk 物体移動感知装置
US5959571A (en) * 1996-04-22 1999-09-28 The Furukawa Electric Co., Ltd. Radar device
JP3518725B2 (ja) * 1998-06-29 2004-04-12 オムロン株式会社 レーダ装置および物体探知方法
JP3518729B2 (ja) * 1998-09-24 2004-04-12 オムロン株式会社 検知システムおよびその制御方法、並びに記録媒体
US6239736B1 (en) * 1999-04-21 2001-05-29 Interlogix, Inc. Range-gated radar motion detector
JP3336300B2 (ja) 1999-08-31 2002-10-21 松下電器産業株式会社 行動情報特定装置およびシステム
JP2001092885A (ja) 1999-09-20 2001-04-06 Matsushita Electric Ind Co Ltd 行動データ処理システム、データ処理装置、送受信装置、及びプログラム記録媒体
JP4115638B2 (ja) * 1999-10-19 2008-07-09 本田技研工業株式会社 物体認識装置
US6456229B2 (en) * 1999-12-13 2002-09-24 University Corporation For Atmospheric Research Bistatic radar network having incoherent transmitter operating in a scanning mode to identify scatterers
US6462699B2 (en) * 1999-12-13 2002-10-08 University Corporation For Atomspheric Research Bistatic radar system for centralized, near-real-time synchronized, processing of data to identify scatterers
JP4513154B2 (ja) * 2000-02-14 2010-07-28 ソニー株式会社 受信回路及びそれを用いたセキュリティシステム
US6466168B1 (en) * 2000-08-17 2002-10-15 Mcewen Technologies, Llc Differential time of flight measurement system
JP3573090B2 (ja) 2000-12-05 2004-10-06 日本電気株式会社 水中目標物位置検出装置及び方法
US7428468B2 (en) * 2001-06-15 2008-09-23 Sumitomo Osaka Cement Co., Ltd. Monitoring apparatus
JP2003078947A (ja) 2001-06-18 2003-03-14 Nec Corp 移動局位置検出方式
DE10132614A1 (de) 2001-07-05 2003-01-16 Polymerlatex Gmbh & Co Kg Verfahren zur Herstellung von schutzkolloidstabilisierten, emulgatorfreien, wässrigen Dispersionen
JP2003185735A (ja) 2001-10-12 2003-07-03 Sony Corp 侵入物検出システムおよびその方法と受信装置
JP3962627B2 (ja) * 2001-11-12 2007-08-22 正吾 田中 コンクリート構造物及びそれ以外の構造物の非破壊検査方法
US6590520B1 (en) * 2002-02-04 2003-07-08 Lockheed Martin Corporation Method and system for determining air turbulence using bi-static measurements
US6879257B2 (en) * 2002-02-25 2005-04-12 Omron Corporation State surveillance system and method for an object and the adjacent space, and a surveillance system for freight containers
DE10231597A1 (de) * 2002-07-12 2004-01-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Radarsystem zur Bestimmung der Richtungswinkel von Radarobjekten
US7298314B2 (en) * 2002-08-19 2007-11-20 Q-Track Corporation Near field electromagnetic positioning system and method
JP3829784B2 (ja) 2002-09-19 2006-10-04 日本電信電話株式会社 位置検出方法及びシステム及び無線通信装置
DE10252091A1 (de) * 2002-11-08 2004-05-19 Siemens Ag Verfahren und Anordnung für multistatische Nachdistanzradarmessungen
JP2004251816A (ja) 2003-02-21 2004-09-09 Hitachi Kiden Kogyo Ltd 移動体の位置管理装置及びそのシステム
EP1603094A4 (en) * 2003-03-07 2005-12-07 Omron Tateisi Electronics Co SECURITY SYSTEM, TERMINAL, DATA PROCESSING DEVICE AND METHOD, PROGRAM, VEHICLE SECURITY SYSTEM, NETWORK SYSTEM, AND SETTING METHOD
JP2004286567A (ja) 2003-03-20 2004-10-14 Mitsubishi Electric Corp 侵入物検知装置及び侵入物検知方法
JP2004297334A (ja) 2003-03-26 2004-10-21 Ntt Comware Corp 位置情報測定端末装置、および無線タグによる位置情報測定方法、ならびにプログラム
JP2004294403A (ja) 2003-03-28 2004-10-21 Canon Inc 情報処理装置
JP4128896B2 (ja) * 2003-04-10 2008-07-30 三菱電機株式会社 侵入検知装置
JP3766407B2 (ja) 2003-08-01 2006-04-12 鹿島建設株式会社 消防隊員の位置検知方法
US7751829B2 (en) * 2003-09-22 2010-07-06 Fujitsu Limited Method and apparatus for location determination using mini-beacons
JP2004046904A (ja) 2003-10-24 2004-02-12 Suri Kagaku Kenkyusho:Kk 複合ｒｆｉｄタグおよび複合ｒｆｉｄタグ所持者の位置検索システム
US7385513B2 (en) * 2005-01-27 2008-06-10 Everest A Wallace Device for monitoring and measuring distance
CN101313227B (zh) * 2005-11-21 2012-10-31 日本电气株式会社 检测对象的识别/位置估计系统以及其方法和程序
US7948430B2 (en) * 2005-11-21 2011-05-24 Nec Corporation Position estimating system, position estimating method, position estimating device and its program
JP4737165B2 (ja) * 2006-10-31 2011-07-27 株式会社村田製作所 レーダの物標検知方法、およびこの物標検知方法を用いたレーダ装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1666112A (zh) * 2002-05-31 2005-09-07 埃卡豪股份有限公司 基于序列的定位技术

Non-Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP特开2001-92885A 2001.04.06
JP特开2002-168937A 2002.06.14
JP特开2003-78947A 2003.03.14
JP特开2004-112482A 2004.04.08
JP特开2004-297334A 2004.10.21
JP特开2004-46904A 2004.02.12
JP特开2005-55186A 2005.03.03
JP特开2005-99018A 2005.04.14

Also Published As

Publication number Publication date
JP4868169B2 (ja) 2012-02-01
JPWO2007058302A1 (ja) 2009-05-07
CN101313233A (zh) 2008-11-26
US7948430B2 (en) 2011-05-24
US20090267823A1 (en) 2009-10-29
WO2007058302A1 (ja) 2007-05-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101313233B (zh) 位置推定系统和位置推定方法
US20060092040A1 (en) Detecting activity of RFID objects via multiple tags/readers
US9523760B1 (en) Detecting motion based on repeated wireless transmissions
CN101313227B (zh) 检测对象的识别/位置估计系统以及其方法和程序
CN102204372B (zh) 一种用于在室内环境中定位电子移动设备的室内定位系统
Zhang et al. Blink: A high throughput link layer for backscatter communication
US11461570B1 (en) RFID-based item presence detection
CN1918813B (zh) 无线设备中的自适应发送功率控制
US20150327214A1 (en) Systems and Methods for Power Efficient Tracking
US20130157569A1 (en) Systems and Methods of Distributed Tag Tracking
JP5299289B2 (ja) 位置検出装置、位置検出方法及び位置検出用プログラム
CN101178765A (zh) 调整射频识别探询器的方法和系统
US9959494B1 (en) RFID-based item presence detection
EP3398262B1 (en) Micro-route characterization and selection
KR20220000843A (ko) 초광대역을 사용하는 점유 감지
Zhang et al. Nothing blocks me: Precise and real-time LOS/NLOS path recognition in RFID systems
Shiraishi et al. Indoor location estimation technique using UHF band RFID
CN106507313A (zh) 一种基于rssi检测的跟踪定位方法和系统
CN102193091A (zh) 一种近场距离判断装置和方法
Li et al. Dynamic spectrum tracking using energy and cyclostationarity-based multi-variate non-parametric quickest detection for cognitive radios
NL2015432B1 (en) Method of transmitting data from a mobile transmitter device to a host unit, and mobile transmitter device.
CN202648743U (zh) 使用射频通讯方法的水位监测系统
CN110414289A (zh) 低功耗物联网无线供电mimo波束赋形方法
WO2014164919A1 (en) Systems and methods for estimation of a population of passive rfid sensors
Ahmed et al. Mitigating malicious attacks using Bayesian nonparametric clustering in collaborative cognitive radio networks

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20111005

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee