CN101208252B - 电梯的减振装置 - Google Patents

电梯的减振装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101208252B
CN101208252B CN2005800502083A CN200580050208A CN101208252B CN 101208252 B CN101208252 B CN 101208252B CN 2005800502083 A CN2005800502083 A CN 2005800502083A CN 200580050208 A CN200580050208 A CN 200580050208A CN 101208252 B CN101208252 B CN 101208252B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
actr
vibration
car frame
displacement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2005800502083A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101208252A (zh
Inventor
宇都宫健儿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN101208252A publication Critical patent/CN101208252A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101208252B publication Critical patent/CN101208252B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B7/00—Other common features of elevators
    • B66B7/02—Guideways; Guides
    • B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
    • B66B7/046—Rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B11/00—Main component parts of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B11/02—Cages, i.e. cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B7/00—Other common features of elevators
    • B66B7/02—Guideways; Guides
    • B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B7/00—Other common features of elevators
    • B66B7/02—Guideways; Guides
    • B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
    • B66B7/041—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations
    • B66B7/042—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations with rollers, shoes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
  • Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

一种电梯的减振装置，其特征在于，具有阻尼装置(5)、速度检测构件以及演算部(15)，所述阻尼装置(5)被设置在轿厢室(1)和对该轿厢室(1)进行支撑的轿厢框(2)之间，可改变衰减系数；所述速度检测构件检测本电梯轿厢的行驶速度；所述演算部(15)将由速度检测构件检测的行驶速度作为输入，计算针对阻尼装置(5)的控制信号，并进行输出，若行驶速度超过规定值，则演算部(15)对阻尼装置(5)进行控制，使阻尼装置(5)的衰减系数比行驶速度小于等于规定值的情况时大。

Description

电梯的减振装置
技术领域
本发明涉及在建筑物的升降路内行驶的电梯，特别是降低高速行驶时的横向振动的电梯的减振控制技术。 
背景技术
由于大厦的高层化，对高速电梯的需求提高。在实现电梯的更好高速化的基础上，降低电梯轿厢的振动技术的重要性也提高。 
作为降低电梯轿厢的横向振动的技术，有下述方法，即，具有对轿厢的横向振动进行检测的传感器，和对轿厢施加减振力的执行器，通过利用执行器，向轿厢施加与横向振动相反方向的力来降低振动。(例如，参照专利文献1。) 
特别是，将使执行器产生的与轿厢的横向振动的速度成比例的相反方向的力的控制称为安装锚杆阻尼(sky hook damper)控制。另外，安装锚杆阻尼控制因为具有与固定在轿厢和空中之间的阻尼装置(振动衰减装置)的作用同样的效果，所以，被称为安装锚杆阻尼控制。 
另外，还提出了下述方法，即，不仅通过执行器产生抑制振动的力，还通过对与电梯轿厢的衰减、刚性相关的物理参数进行控制来降低振动。(例如，参照专利文献2。) 
Karnopp等提出了通过使阻尼装置的衰减系数变化来实现与安装锚杆阻尼控制相同的控制的方法。(例如，参照非专利文献1。) 
还有下述的方法，即，由于相邻轿厢、配重交错时产生大的风压，轿厢振动，所以，为了降低交错时的振动，而在交错时降低自身或者对方的行驶速度。(例如，参照专利文献3。) 
[专利文献1] 
特开2001-122555号公报。 
[专利文献2] 
特开平9-240930号公报。 
[专利文献3] 
特开2002-3090号公报。 
[非专利文献1] 
潘公宇、松久宽、本田善久：《使用了MR阻尼的半主动振动控制》、Dynamics and Design Conference 2000讲演论文集、日本机械学会、2000年9月。 
基于执行器的减振方法在振动小的情况下可以得到高的减振效果。但是，执行器能够产生的力存在上限，需要超过了该上限的力那样大的振动不能被充分地抑制。即使在不超过上限的情况下，若振动大，也需要消耗很多的能量。 
在对与电梯轿厢的衰减、刚性相关的物理参数进行控制的减振方法中，虽然可以是必要的能量少，但与执行器进行的控制相比性能低。在非专利文献1的方法中，通过设置在轿厢和导轨之间的阻尼装置，产生与轿厢的横向振动的速度成比例的衰减力。但是，阻尼装置因为产生与轿厢和导轨之间的距离的变化速度相反方向的衰减力，所以，希望产生的与轿厢的横向振动的速度成比例的衰减力仅仅在轿厢和导轨之间的距离的变化速度和轿厢的横向振动的速度为同向的情况下才能够产生。在相反方向的情况下，阻尼装置的衰减力被控制为零。在衰减力为零的时刻或者从零向规定值变化的时刻会产生冲击力，在非专利文献1的方法中，存在虽然可以减小位移，但不能过多地减小加速度的课题。 
在为了降低交错时的风压造成的横向振动，而降低电梯轿厢的行驶速度的方法中，存在难以实现电梯的更好高速化的课题。在这里，在交错时等产生的风压的情况也被称为风干扰。 
电梯轿厢由被绳索牵引的轿厢框和借助防振材料固定在轿厢框上的、乘客进入的轿厢室等构成。在电梯轿厢的横向振动的固有振动模式中，包括导轨和轿厢框之间成为振动的波腹(振幅最大的地点)的一次模式，以及轿厢框和轿厢室之间成为振动的波腹的二次模式。二次模式的频率比一次模式的频率高。
电梯的横向振动的主要原因是导轨的弯曲等，以导轨为起因的振动的频率由一根导轨的长度和电梯轿厢的行驶速度决定。一根导轨的长度由各个电梯决定，以导轨为起因的干扰的频率因电梯轿厢的行驶速度而变化。在以往的电梯中，产生以频率接近二次模式的导轨为起因的干扰的情况不是在高速，即使没有降低二次模式的振动的对策，也没有太大问题。 
本发明的目的在于获得一种能够在电梯轿厢高速行驶时，抑制电梯轿厢的横向振动的电梯的减振装置。 
发明内容
一种电梯的减振装置，其特征在于，具有导辊、导杆、执行器、阻尼装置、振动传感器、位移检测构件以及演算部，所述导辊沿着设置在升降路内的导轨旋转移动；所述导杆将所述导辊以能够旋转的方式安装；所述执行器安装于所述导杆和轿厢框之间，对将所述导辊向上述导轨按压的力进行控制；所述阻尼装置与所述执行器并列地安装在所述轿厢框和所述导杆之间，可以改变使上述导辊横向移动的振动衰减的衰减系数；所述振动传感器被设置于上述轿厢框；所述位移检测构件检测作为上述轿厢框和上述导轨之间的距离的位移；所述演算部将上述振动传感器的信号和由上述位移检测构件检测出的位移作为输入，计算针对上述阻尼装置和上述执行器的控制信号，并进行输出，在由上述振动传感器检测出的加速度所求出的上述轿厢框的横向振动的速度和由上述位移检测构件检测出的位移所求出的位移的变化速度的积为正的情况下，通过上述阻尼装置产生衰减力，在其以外的情况下，上述演算部对上述阻尼装置和上述执行器进行控制，以便上述执行器产生抑制上述轿厢框的振动的力。 
另外，其特征在于，具有导辊、导杆、执行器、阻尼装置、振动传感器、位移检测构件以及演算部，所述导辊沿着设置在升降路内的导轨旋转移动；所述导杆将所述导辊以能够旋转的方式安装；所述执行器安装于所述导杆和轿厢框之间，对将导辊向上述导轨按压的力进行控制；所述阻尼装置与所述执行器并列地安装于所述轿厢框和所述导杆之间，可以改变使上述导辊横向移动的振动衰减的衰减系数；所述振动传感器被设置于上述轿厢框；所述位移检测构件检测作为上述轿厢框和上述导轨之间的距离的位移；所述演算部将上述振动传感器的信号和由上述位移检测构件检测出的位移作为输入，计算针对上述阻尼装置和上述执行器的控制信号，并进行输出，上述演算部在由上述振动传感器检测出的加速度所求出的上述轿厢框的横向振动的速度和由上述位移检测构件检测出的位移所求出的位移的变化速度的积为正的情况下，通过上述阻尼装置产生衰减力，上述演算部对上述阻尼装置和上述执行器进行控制，以便上述执行器还产生与由上述振动传感器检测出的加速度成比例的力。 
发明效果 
因为其特征在于，具有导辊、导杆、执行器、阻尼装置、振动传感器、位移检测构件以及演算部，所述导辊沿着设置在升降路内的导轨旋转移动；所述导杆将所述导辊以能够旋转的方式安装；所述执行器安装于所述导杆和所述轿厢框之间，对将所述导辊向上述导轨按压的力进行控制；所述阻尼装置与所述执行器并列地安装在所述轿厢框和所述导杆之间，可以改变使上述导辊横向移动的振动衰减的衰减系数；所述振动传感器被设置于上述轿厢框；所述位移检测构件检测作为上述轿厢框和上述导轨之间的距离的位移；所述演算部将上述振动传感器的信号和由上述位移检测构件检测出的位移作为输入，计算针对上述阻尼装置和上述执行器的控制信号，并进行输出，在由上述振动传感器检测出的加速度所求出的上述轿厢框的横向振动的速度和由上述位移检测构件检测出的位移所求出的位移的变化速度的积为正的情况下，通过上述阻尼装置产生衰减力，在其以外的情况下，上述演算部对上述阻尼装置和上述执行器进行控制，以便上述执行器产生抑制上述轿厢框的振动的力，所以，具有能够用比仅仅为执行器的情况少的消耗电力来降低振动的效果。 
另外，因为其特征在于，具有导辊、导杆、执行器、阻尼装置、振动传感器、位移检测构件以及演算部，所述导辊沿着设置在升降路 内的导轨旋转移动；所述导杆将所述导辊以能够旋转的方式安装；所述执行器安装于所述导杆和所述轿厢框之间，对将导辊向上述导轨按压的力进行控制；所述阻尼装置与所述执行器并列地安装于所述轿厢框和所述导杆之间，可以改变使上述导辊横向移动的振动衰减的衰减系数；所述振动传感器被设置于上述轿厢框；所述位移检测构件检测作为上述轿厢框和上述导轨之间的距离的位移；所述演算部将上述振动传感器的信号和由上述位移检测构件检测出的位移作为输入，计算针对上述阻尼装置和上述执行器的控制信号，并进行输出，上述演算部在由上述振动传感器检测出的加速度所求出的上述轿厢框的横向振动的速度和由上述位移检测构件检测出的位移所求出的位移的变化速度的积为正的情况下，通过上述阻尼装置产生衰减力，上述演算部对上述阻尼装置和上述执行器进行控制，以便上述执行器还产生与由上述振动传感器检测出的加速度成比例的力，所以，具有能够用比仅仅为执行器的情况少的消耗电力来降低振动的效果。 
附图说明
图1是说明本发明的实施方式1中的电梯的减振装置的构成的电梯轿厢的整体图。 
图2是说明本发明的实施方式1中的引导装置的构造的图。 
图3是说明本发明的实施方式1中的旋转衰减装置的构造的图。 
图4是说明本发明的实施方式1中的直动衰减装置的构造的图。 
图5是说明电梯轿厢的横向振动的固有振动模式的图。 
图6是说明电梯轿厢相对于来自导轨的强制位移干扰的位移的频率特性的一个例子的图。 
图7是说明直动衰减装置相对于本发明的实施方式1中的电梯轿厢的行驶速度的衰减系数的控制方法的图。 
图8是说明风压产生原因的图。 
图9是说明用于与本发明的实施方式1中的交错时的风压变动产生的干扰相对应的执行器、直动衰减装置以及旋转衰减装置的控制方法的图。 
图10是受到了风压的电梯轿厢的简易图。 
图11是说明用于将本发明的实施方式1的减振效果与以往方法进行比较的仿真结果的图。 
图12是说明本发明的实施方式2中的直动衰减装置的构造的图。 
图13是说明本发明的实施方式3中的直动衰减装置的构造的图。 
图14是说明本发明的实施方式4中的旋转衰减装置的构造的图。 
图15是说明本发明的实施方式5中的引导装置的构造的图。 
图16是说明本发明的实施方式6中的引导装置的构造的图。 
图17是说明与本发明的实施方式6中的控制方法进行比较的以往的控制方法的框图。 
图18是说明用于对本发明的实施方式6中的控制方法进行说明的参数的图。 
图19是说明本发明的实施方式6中的控制方法的框图。 
符号说明 
1：轿厢室           1A：突起 
2：轿厢框           2A：上梁 
2B：下梁            2C：纵柱 
2D：突起            3：防振材料 
4：防震橡胶         5：直动衰减装置(阻尼装置) 
5A：壳体            5B：MR流体 
5C：固定侧轭铁      5D：活塞 
5E：线圈            5F：可动侧轭铁 
5G：球面            5H：球面轴承 
5J：粘性流体        6：导轨 
7：托架             8：升降路壁 
9：引导装置         9A：引导座 
9B：摆动轴          9C：导杆 
9D：旋转轴          9E：导辊 
9F：弹簧            9G：臂 
10：绳索            11：配重 
12：执行器         12A：可动部 
12B：固定部        12C：线圈 
13：旋转衰减装置(第二阻尼装置)  13A：壳体 
13B：MR流体        13C：线圈 
13D：转子          14：振动传感器 
15：控制器(演算部、风压预测构件)  16：相邻轿厢 
17：风压           18：孔口机构 
18A：孔口          18B：固定圆盘 
18C：孔口          18D：可动圆盘 
18E：马达          19：摩擦机构 
19A：滑动部件      19B：弹簧 
19C：磁体          19D：铁心 
19E：线圈          20：摩擦机构 
20A：铁心          20B：线圈 
20C：磁体          20D：滑动部件 
20E：弹簧          21：直动衰减装置(第二阻尼装置) 
21A：旋转轴承      21B：旋转轴承 
22：位移计(位移检测构件)  23：带通滤波器 
24：积分仪         25：微分仪 
26：转换器         27：带通滤波器 
28：乘法器         29：加法器 
具体实施方式
实施方式1 
图1是说明基于本发明的实施方式1的电梯的减振装置的构成的电梯轿厢的整体图。在电梯轿厢中，乘客进入的轿厢室1通过防振材料3可在某种程度上移动地被支撑在轿厢框2上。轿厢框2是由上梁2A和下梁2B以及两根纵柱2C构成的长方形形状的框。在轿厢室1和纵柱2C之间，为了防止轿厢室1的倒塌，设置防震橡胶4。在轿厢室1的底面，具有直动衰减装置5，该直动衰减装置5使轿厢室1和 轿厢框2的水平面上的位置关系变动的振动衰减。直动衰减装置5有图1所示的用于使左右方向的横向振动衰减的直动衰减装置，和未图示出的用于使前后方向的横向振动衰减的直动衰减装置。在图1中，为了避免繁复，仅画出了抑制左右方向的横向振动的装置。另外，通过与左右方向相同的机构，能够抑制前后方向的横向振动。 
与轿厢框2的两侧相对，导轨6借助托架7设置在升降路壁8上。轿厢框2具有为了能够沿着导轨6行驶的规定数的引导装置9。在轿厢框2的上下的左右四个地点有引导装置9。在每一个地点上，有一个从内侧与导轨6接触，向左右方向进行引导的引导装置9，和两个从两侧夹着导轨6，向前后方向进行引导的引导装置9。在图1中，如上所述，仅画出了左右方向的引导装置9。 
轿厢框2被绳索10牵引，通过未图示出的绞车卷绕绳索10，使电梯轿厢上升，绞车退绕绳索10，使电梯轿厢下降。为了减轻绞车的负担，与电梯轿厢重量大致相同的配重11(未图示出)被系结在绳索10的与电梯轿厢相反一侧的端部。在电梯轿厢上升时，配重11下降，在电梯轿厢下降时，配重11上升。为了尽量缩小电梯所需要的空间，电梯轿厢和配重11非常接近地设置。 
图2是表示对引导装置9的构造进行说明的图。引导装置9由下述部件构成，即，被固定在轿厢框2的引导座9A；借助摆动轴9B，可摆动地安装在引导座9A上的导杆9C；借助旋转轴9D，可旋转地安装在导杆9C上的导辊9E；为了将导辊9E向导轨6按压，以一端相对于引导座9A固定在规定位置，另一端与导杆9C接触的方式配置的弹簧9F；通过焊接，相对于导杆9C垂直地安装在与导杆9C的旋转轴9D相比在图中稍下的位置上的臂9G。另外，引导座9A由下述部件构成，即，被固定在轿厢框2上的底面部；具有摆动轴9B插入的孔的轴承部；安装着穿过弹簧9F的中间，并对弹簧9F的一端进行固定的棒的柱部。为了使对弹簧9F的一端进行固定的棒穿过，在导杆9C的规定位置设置规定大小的贯穿孔。 
若导辊9E在左右方向横向移动，则导杆9C以摆动轴9B为中心 旋转并摆动，臂9G在上下方向移动。在臂9G和引导座9A之间，设置对将导辊9E向导轨6按压的力进行控制的执行器12。在摆动轴9B上，设置对导杆9C相对于引导座9A的旋转施加衰减力的旋转衰减装置13。 
执行器12的构成与专利文献1中记载的执行器相同。执行器12的可动部12A固定在臂9G，在引导座9A侧，固定着产生与可动部12A相交的磁场的固定部12B。可动部12A的形状是将“コ”字打开的一侧向下的形状，在接近可动部12A的下端的部分卷绕着线圈12C。固定部12B具有线圈12C穿过的贯穿孔，在该贯穿孔的内面，为了产生与线圈12C正交那样的磁场而设置永久磁铁。若电流在卷绕于可动部12A上的线圈12C上流动，则洛伦兹力对磁场中的线圈12C产生作用。作用于线圈12C的洛伦兹力也作用于可动部12A。为了使抑制导辊9E的左右方向的振动的力作用于可动部12A，对在线圈12C流动的电流进行控制，对作用于线圈12C的洛伦兹力进行控制。 
图3表示说明旋转衰减装置13的构造的纵剖视图。旋转衰减装置13由下述部件构成，即，摆动轴9B穿过中间，且被固定在引导座9A上并具有环状的截面的空间的壳体13A；被封入在壳体13A内的MR流体(Magneto-rheological fluid)13B；使壳体13A内以及MR流体13B内产生交链的磁通的、被固定在壳体13A的内侧面的线圈13C；被固定于摆动轴9B，并在MR流体13B内旋转移动的圆盘状的转子13D。在壳体13A的内侧的侧面，设置转子13D进入的间隙。在该间隙，设置着防止MR流体13B  漏的密封材料。 
在没有产生磁通的状态下，转子13D和壳体13A以及MR流体13B之间的阻力小，转子13D能够自由旋转移动。若电流在线圈13C流动，对MR流体13B施加磁场，则MR流体13B的粘性增加，MR流体13B和转子13D之间的阻力增大，转子13D难以旋转。即，通过旋转衰减装置13，可以衰减导杆9C以摆动轴9B为中心旋转摆动的振动，即，可以衰减导辊9E横向移动的振动。 
图4是说明直动衰减装置5的构造的图。直动衰减装置5也是利 用MR流体。直动衰减装置5由下述部件构成，即，圆筒状的壳体5A；被封入在壳体5A内的MR流体5B；被固定在壳体5A的内侧面的大致整个面上的固定侧轭铁5C；从设置在壳体5A的单侧的底面的圆形的孔插入到壳体5A内的活塞5D；以规定的宽度卷绕在活塞5D的前端部的线圈5E；以夹着线圈5E的方式被固定在活塞5D上的可动侧轭铁5F。在活塞5D插入的壳体5A的孔上，设置着防止MR流体5B泄漏的密封材料。 
MR流体5B进入线圈5E以及可动侧轭铁5F和固定侧轭铁5C之间。若电流在线圈5E流动，则在可动侧轭铁5F、固定侧轭铁5C、MR流体5B产生交链的磁通，即，产生磁场。若被施加磁场，则MR流体5B的粘度上升，活塞5D难以在MR流体5B内移动。另外，在没有被施加磁场的状态下，活塞5D能在MR流体5B内基本没有阻力地移动。 
壳体5A和活塞5D的端成为球面5G。直动衰减装置5其单端的球面5G嵌入设置在突起1A上的球面轴承5H，旋转自由地被安装，另一个单端的球面5G嵌入设置在突起2D上的球面轴承5H，旋转自由地被安装，所述突起1A被设置在轿厢室1的下面，所述突起2D被设置在下梁2B的上面。调整突起1A和突起2D的高度，以便使直动衰减装置5成为水平。因为使用球面5G和球面轴承5H，所以，即使轿厢室1和轿厢框2的位置关系变化，直动衰减装置5也是被配置在对突起1A和突起2D进行连结的直线上，能够使轿厢室1和轿厢框2之间的距离变化的振动被衰减。 
在上梁2A的上面和下梁2B的下面，安装检测轿厢框2的振动的加速度的振动传感器14。由振动传感器14检测到的信号被输入控制器15，该控制器15作为控制执行器12、直动衰减装置5以及旋转衰减装置13等的演算部。控制器15在对控制对象的装置进行控制的基础上，配置在合适的位置。在该实施方式1中，控制器15配置在上梁2A的上面。 
本电梯轿厢的位置、行驶速度等从本电梯轿厢的控制装置输入到 控制器15，在存在相邻的轿厢的情况下，从相邻的电梯轿厢的控制装置获取相邻轿厢的位置、速度等。即，本电梯轿厢的控制装置既是速度检测构件，也是位置检测构件。相邻电梯轿厢的控制装置是相邻轿厢行驶信息获取构件。另外，控制器15也是预测施加给本电梯轿厢的风压的风压预测构件。 
结束了上面对构造的说明，来说明动作。对抑制电梯轿厢的横向振动中的左右方向的振动的方法进行说明。针对前后方向的横向振动，也可以应用同样的方法。 
引起电梯轿厢的横向振动的主要原因之一是因导轨6的弯曲、连接部分的安装误差而产生的强制位移励振。以导轨6为起因的强制位移励振借助引导装置9被传递到轿厢框2以及轿厢室1。这样的以导轨6为起因的振动干扰具有通过一根导轨6的长度lr[m]和电梯轿厢的行驶速度v[m/s]，支配由下述的算式(1)规定的励振频率fr[Hz]的特征。 
fr＝v/lr                                (1) 
另一方面，在电梯轿厢的横向振动的固有振动模式中，粗略区分存在图5所示的两种模式。图5是说明电梯轿厢的横向振动的固有振动模式的图。图5(a)所示的是引导装置9的部分成为振动的波腹的频率为1.5-2.5[Hz]程度的一次模式。图5(b)中表示轿厢室1和轿厢框2反方向运动，轿厢室1和轿厢框2之间成为振动的波腹的频率为4-8[Hz]程度的二次模式。另外，振动的波腹是振动的幅度最大的地点。反之，振动的振幅为零的地点是振动的波节。 
图6是表示对相对于来自导轨的强制位移干扰的电梯轿厢的位移的频率特性的一个例子进行说明的图。在图6中表示在从导轨6以规定的频率向轿厢框2施加规定的位移的振动的情况下，相对于由振动传感器14测量的加速度除以位移后得到的值的频率的变化。可知存在一次模式和二次模式的振动模式。 
若作为代表的值，使一根导轨6的长度lr为4[m]，则在电梯轿厢的行驶速度v在10[m/s]的程度之前，励振频率fr小于等于2.5Hz程 度，励振频率fr接近一次模式的频率。在电梯轿厢以超过了16[m/s]程度的行驶速度v行驶的情况下，励振频率fr大于等于4Hz，接近二次模式的频率。 
由振动传感器14检测到的信号被输入到控制器15。控制器15根据电梯轿厢的行驶速度进行控制，使直动衰减装置5的衰减系数象图7所示那样变化。图7是说明直动衰减装置5相对于该实施方式1的电梯轿厢的行驶速度的衰减系数的控制方法的图。图7(a)是电梯轿厢的行驶速度的时间变化。图7(b)表示直动衰减装置5相对于图7(a)的行驶速度的时间变化的衰减系数的时间变化。另外，虽未图示出，旋转衰减装置13的衰减系数与行驶速度无关，为最小的值。 
在电梯轿厢的行驶速度小于等于规定的速度(在这里为12[m/s])的情况下，减小直动衰减装置5的衰减系数，主要通过执行器12抑制振动。通过执行器12抑制振动的方法虽然不是本发明的本质，例如进行安装锚杆阻尼控制。从通过振动传感器14检测到的加速度信号计算水平方向绝对速度，作为进行过滤处理的数据输入，通过执行器12产生与其成比例的力。 
若电梯轿厢的行驶速度超过12[m/s]并增加，则逐渐使直动衰减装置5的衰减系数增加。在行驶速度大于等于18[m/s]时，将直动衰减装置5的衰减系数固定在最大值。若行驶速度不足18[m/s]并减少，则使直动衰减装置5的衰减系数逐渐减少。在行驶速度小于等于12[m/s]时，将直动衰减装置5的衰减系数固定在最小值。另外，在行驶速度在12-18[m/s]之间时，在图7中使直动衰减装置5的衰减系数相对于速度线形变化。因为使速度相对于时间线形变化，所以，衰减系数的变化也是相对于时间线形变化。另外，在衰减系数的变化开始和结束时，也可以使变化速度的微分值不会变得不连续。使衰减系数变化的方法，除了图7所示的方法以外，还有在电梯轿厢的行驶速度比规定值大的情况比不是这种情况时大的方法，只要是不使冲击施加到轿厢室1的方法，什么方法都可以。成为用于进行这样的控制的输入的电梯轿厢的行驶速度可以从电梯的控制装置输入，还可以通过利用控制 器15从导辊9E的转速计算来求出。 
对直动衰减装置5的动作稍稍详细地进行说明。因为在电流没有在直动衰减装置5的线圈5E流动时，MR流体5B的粘度显示出小的流体特性，所以活塞5D相对于壳体5A的向水平方向的运动基本没有受到阻力。因此，衰减系数为小的值。另一方面，收到了轿厢的行驶速度信号的控制器15遵从图7所示的关系，若电流在衰减装置5的线圈5E流动，则在可动侧轭铁5F、MR流体5B、固定侧轭铁5E之间形成磁路。因为若对MR流体5B施加磁场，则其粘度增加，所以，活塞5D难以在可动侧轭铁5F和固定侧轭铁5E之间移动。活塞5D相对于壳体5A的运动受到阻力。针对活塞5D相对于壳体5A的运动的阻力作为衰减力运动，若在线圈5E流动的电流增大，则衰减系数也增大。预先求出在线圈5E流动的电流和衰减系数之间存在的关系，根据该关系，控制在线圈5E流动的电流，据此，控制衰减系数。 
如图7所示，在来自导轨的励振频率fr成为接近二次模式的振动的频率的速度(称为超高速)时，增大直动衰减装置5的衰减系数，据此，抑制轿厢室1和轿厢框2互为相反运动的二次模式的振动。然后，通过基于执行器12进行的减振控制，降低轿厢室1以及轿厢框2的振动。另外，因为在二次模式振动时，设置着执行器12的引导装置9附近接近振动的波节，所以，仅通过执行器12不能有效地降低超高速时产生的二次模式的振动。因为在低速时，励振频率fr接近一次模式，在一次模式时，设置着执行器12的引导装置9附近成为振动的波腹，所以，通过执行器12，能够有效地抑制振动。因为在低速时，直动衰减装置5以及旋转衰减装置13的衰减系数小，所以，即使针对振动的高频成分，轿厢室1也难以摆动，能够实现舒适地乘坐。 
作为在电梯轿厢高速行驶时必须考虑的重要的原因，假想直接施加到轿厢室1以及轿厢框2的风压。作为风压产生的主要原因，考虑配重11、相邻的电梯轿厢等的交错。图8表示说明风压产生的原因的图。如图8所示，在电梯的升降路内部，配重11距轿厢非常近地行驶。因为希望升降路的空间小，所以，使配重11和轿厢上下的空间的间隔 为必要最小限，在中间层附近轿厢和配重11非常接近地交错。若交错的速度快，则剧烈的风压变动施加给轿厢，由于风压变动，轿厢室1产生大的横向振动。如图8所示，在相邻的轿厢16被设置在同一升降路内的情况下，在与相邻的轿厢16交错时，也产生大的风压变动。因为相邻的轿厢16比配重11大，所以，交错时的风压变动也是相邻的轿厢16的大。再有，虽未图示出，在由于各种各样的建筑物侧的限制，升降路内存在产生截面积剧烈变化的地点的情况下，在高速通过该地点时，产生风压的变动引起的轿厢振动。 
在电梯高速行驶的情况下，假想以这样的风压变动为起因的横向振动与前面所述的因导轨7的弯曲、安装误差为起因的横向振动相比非常大。因此，若想要通过执行器12控制这样的振动，则执行器12要为大型，并且执行器12需要非常大的电力，因此，难以实现。 
下面，对降低风压造成的横向振动的方法进行说明。为了降低风压造成的横向振动，与执行器12并列地设置旋转衰减装置13。图9表示对用于与交错时的风压变动造成的干扰相对应的执行器12、直动衰减装置5以及旋转衰减装置13的控制方法进行说明的图。图9(a)是电梯轿厢的行驶速度的时间变化，主要表示轿厢的加速时。图9(b)-图9(d)分别表示相对于图9(a)的行驶速度的时间变化的、直动衰减装置5的衰减系数、旋转衰减装置13的衰减系数、执行器12产生的减振力的时间变化。电梯轿厢的行驶速度成为超高速的情况下的控制方法与图7所示的方法相同。在此基础上，在预测产生交错造成的风压的期间(简称为风压产生期间)，使直动衰减装置5以及旋转衰减装置13的衰减系数最大。另外，同时减小执行器12的减振力。在风压产生期间前的规定期间，直动衰减装置5以及旋转衰减装置13的衰减系数平滑地增加，使执行器12的减振力和输入信号的比例系数平滑地减小。然后，在风压产生期间后的规定期间，使直动衰减装置5以及旋转衰减装置13的衰减系数平滑地减小，使执行器12的减振力和输入信号的比例系数平滑地增加。 
在风压产生期间，由控制器15进行下述计算。将与配重11交错 的地点以及在升降路内存在产生截面积的急剧变化的地点的情况下的该地点称为固定的交错地点。从绳索10的长度、配重11的大小、升降路的高度、截面积等的数据，即，有关电梯的构造的数据，求出固定交错地点的位置，作为数据保存在控制器15等。虽然希望有关固定的交错地点的数据是适合处理的形式，但是，只要是在通过固定的交错地点时能够预测计算风压，任何形式均可。 
控制器15从本电梯轿厢的控制装置接收有关本电梯轿厢的位置和速度等的行驶状态的信号，控制器15求出以高速(大于等于规定值的速度)在固定的交错地点行驶的风压产生期间。风压产生期间为了能够吸收速度、位置的误差等，是具有恰当的余量的期间。 
另外，在升降路内存在其它的电梯轿厢的情况下，控制器15从相邻的电梯轿厢的控制装置接收有关行驶状态的信号，求出基于与相邻电梯轿厢高速交错的风压产生期间。另外，在停止在相邻轿厢停止的层的情况，在本轿厢的速度以不足规定值通过固定的交错地点的情况下等，不包括在以高速交错的情况内。反之，即使本轿厢停止或低速，但相邻轿厢高速行驶并交错的情况属于高速交错的情况。在风压产生期间的同时，还求出交错时的速度。另外，考虑交错速度和风压之间的关系式，恰当地决定对交错速度是否为高速进行判断的规定值。 
若求出风压产生期间和交错速度，则仅从规定的时间在风压产生期间开始前的时刻开始，进行直动衰减装置5以及旋转衰减装置13的衰减系数的增加和执行器12的系数的减少，在风压产生期间的开始时刻，成为规定的值。风压产生期间维持该状态，在风压产生期间后，使直动衰减装置5以及旋转衰减装置13的衰减系数衰减，使执行器12的系数增加。然后，在规定的时间后，返回到交错前的值，此后，维持该值。但是，如图9(b)所示，在由于电梯轿厢的行驶速度的变化，使直动衰减装置5的衰减系数变化的期间和风压产生期间重合的情况下，将基于任何控制方法的值中的大的值作为衰减系数的值。 
在风压产生期间的衰减系数以及执行器12的系数的值可以作为与交错速度无关的规定值，也可以根据交错速度，使之变化。 
使衰减系数等变化的规定的时间可以作为在风压产生期间的前后不同的值，也可以根据交错速度，使之变化。另外，也可以是按照直动衰减装置5、旋转衰减装置13、执行器12，来改变该规定的时间。增加或者减少可以相对于时间成为线形，也可以使之以增加或者减少的变化速度的最大值小于等于规定值的方式变化。若在风压产生期间衰减系数大于等于规定值，执行器12的系数小于等于规定值，则也可以在风压产生期间中，使衰减系数等变化。考虑到所控制的机器的响应性、抑制振动的效果等，决定风压产生期间及其前后的规定期间的衰减系数等控制方法。 
图10是受到了风压17的电梯轿厢的简易图。相对于直接作用于图10所示那样的轿厢室1或者轿厢框2的风压17，可知就防振材料3或者直动衰减装置5的任意一个或两者和引导装置9而言，通过增大刚性和衰减，轿厢室1难以摆动。但是，若使防振材料3或者直动衰减装置5的任意一个或两者和引导装置9的刚性和衰减增大，则相对于来自图5所示的导轨的干扰造成的横向振动，反而容易摆动。风压造成的横向振动，即使交错时长，也不过在数秒的期间内产生，比来自导轨的干扰大几倍的力施加到轿厢室1等。因此，仅在施加风压期间，增大直动衰减装置5以及旋转衰减装置13的衰减系数。这样一来，可以降低交错时的横向振动。 
因为执行器12和旋转衰减装置13并列地设置，所以，在旋转衰减装置13的衰减系数大的期间，即使执行器12为了减振而产生力，轿厢框2也不怎么运动。因为风压造成的横向振动产生比导轨造成的横向振动大几倍的力，所以，为了抑制振动，而欲使执行器12产生的力超过了执行器12的能力。因为执行器12以最大的能力产生的减振力不能抑制振动，所以，执行器12浪费了电力。为了避免在该执行器12的电力消耗，而在风压产生期间，减小执行器12的系数。也可以是在风压产生期间，不使执行器12产生减振力。 
对交错时的旋转衰减装置13的动作也稍稍详细地进行说明。在电流没有在旋转衰减装置13的线圈13C流动时，被封入到壳体13A中 的MR流体13B的粘度小，被固定在摆动轴9B的转子13D在MR流体13B内基本没有受到阻力，能够旋转，衰减系数小。在控制器15预测到交错等造成的风压变动时，根据来自控制器15的指令，电流在线圈13C流动。若电流在线圈13C流动，则在壳体13A、MR流体13B、转子13D之间形成磁路。若MR流体13B被施加磁场，则因为其粘度上升，所以衰减系数增大。若在线圈13C流动的电流增大，则衰减系数也增大。求出在线圈13C流动的电流和衰减系数之间所存在的关系，根据该关系，对在线圈13C流动的电流进行控制，据此，对衰减系数进行控制。 
图11是说明用于将本发明的实施方式1的减振效果与以往方法进行比较的模拟结果的图。在图11中，模拟求出若干个控制方法的情况下的轿厢室1的横向振动波形。图11(a)表示仅仅是防振材料3和引导装置9的构成(称为基本构成)的情况下的波形。图11(b)是在基本构成中加入执行器12的情况。对图11(b)和图11(a)进行比较可知，在作为风压产生的风压产生期间的交错时以外，图11(b)的振动小，能够通过执行器12抑制横向振动。但是，在图11(b)中，交错时的振动没有减小。 
图11(c)表示在基本构成中追加了直动衰减装置5以及旋转衰减装置13，在交错时进行使衰减系数增大的控制的情况。对图11(c)和图11(b)进行比较可知，在图11(c)中可以降低交错时的振动。但是，交错时以外的振动是图11(b)的小。图11(d)是在基本构成中追加了执行器12、直动衰减装置5以及旋转衰减装置13，在交错时进行使衰减系数增大，使执行器12的系数减小的控制的情况。在图11(d)中可知，通常行驶时的振动与图11(b)相同，被执行器12降低，风压产生期间的振动也可以由直动衰减装置5以及旋转衰减装置13降低。因为在风压产生期间，执行器12没有消耗不必要的电力，所以，虽然残存有来自导轨6的干扰造成的横向振动，但是，综合来看，可以看出图11(d)最能降低振动。 
象上述那样，将升降路、电梯的构造的信息以及本轿厢的行驶状 态输入到控制器15，掌握以高速通过配重11或者作为升降路的截面积急剧变化的地点的固定交错地点的期间，即，掌握风压产生期间，在风压产生期间，增大直动衰减装置5以及旋转衰减装置13的衰减系数，据此，能够降低在以高速通过固定的交错地点时因风压变动造成的干扰的影响所产生的轿厢室1的横向振动。另外，也可以使直动衰减装置5或者旋转衰减装置13中的某一个的衰减系数总是很大，在风压产生期间仅增大另一个装置的衰减系数。 
再有，在同一个升降路内行驶多个轿厢的情况下，若将相邻轿厢的行驶状态输入到控制器15，掌握相邻轿厢高速交错的时间，进行与配重11等交错时相同的控制，则相邻轿厢高速交错时，也能降低因风压变动造成的干扰的影响所产生的轿厢室1的横向振动。在风压产生期间，进行控制，减小执行器12发出的减振力，据此，在风压产生期间，能够防止执行器12动作，浪费电力。 
因为MR流体在低电压、低电流时能够得到巨大的衰减力，所以与基于其它的构件的情况相比，能够以低消耗电力获得大的减振力。另外，MR流体的优点是，其在流动于线圈的控制电流和产生的衰减系数之间的再现系数比其它的构件要高，容易对衰减系数进行控制。 
上述情况在其它的实施方式中也适用。 
实施方式2 
该实施方式2是为了替代MR流体，利用孔口机构，而变更了直动衰减装置5的构造的情况。除直动衰减装置5的构造以外，与实施方式1的情况相同。 
图12是说明实施方式2的直动衰减装置5的构造的图。图12(a)表示通过活塞5D的中心的位置上的与活塞5D平行的平面的纵剖视图，图12(b)表示横剖视图。另外，图12(b)的AA剖面与图12(a)对应，图12(a)的BB剖面与图12(b)对应。 
具有圆筒状的壳体5A、可水平移动地被插入壳体5A的活塞5D、被充填在壳体5A内，粘度大致一定的粘性流体5J、安装在活塞5D的前端的孔口机构18。在活塞5D插入壳体5A的孔上，具有未图示 出的防止粘性流体5J泄漏到外部的恰当的部件。将壳体5A和活塞5D旋转自由地固定在轿厢室1或者轿厢框2上的方法与实施方式1的情况相同。 
孔口机构18具有固定圆盘18B、可动圆盘18D、马达18E，该固定圆盘18B具有规定数量、规定直径的孔口18A；该可动圆盘18D具有与固定圆盘18B相同的孔口18C；该马达18E使可动圆盘18D旋转。固定圆盘18B和可动圆盘18D相互紧密接触，固定圆盘18B、可动圆盘18D以及马达18E的旋转轴的中心与活塞5D的截面的中心一致。对孔口18A和孔口18C的直径和数量进行调整，以便若可动圆盘18D旋转，则孔口18A被可动圆盘18D隔断，孔口18C被固定圆盘18B隔断。 
接着，说明动作。直动衰减装置5、旋转衰减装置13以及执行器12的控制与实施方式1的情况同样地进行。仅使直动衰减装置5的衰减系数变化的动作与实施方式1不同。 
在使衰减系数为最小的通常时的状态下，使孔口18A和孔口18C一致。在该状态下，因为粘性流体5J容易通过孔口18A以及孔口18C，所以，活塞5D在水平方向移动基本没有受到阻力。即，直动衰减装置5的衰减系数最小。 
在增大衰减系数的情况下，通过马达18E，使可动圆盘18D旋转，减小孔口18A和孔口18C重合的面积，即，减小通液孔。图12(b)表示该状态。在通液孔小的状态下，粘性流体5J在通过通液孔时，受到阻力，活塞5D难以在水平方向移动。即，直动衰减装置5的衰减系数增大。象这样，通过马达18E，使可动圆盘18D旋转，使通液孔的面积变化，据此，能够控制直动衰减装置5的衰减系数。事先求出可动圆盘18D的旋转角度和衰减系数的大小之间的关系，根据该关系，控制可动圆盘18D的旋转角度，以便达到规定的衰减系数。 
即使在该实施方式2中，也具有与实施方式1相同的效果。 
粘度大致一定的粘性流体在各个领域被使用的业绩很多，使用了粘性流体和孔口机构的衰减装置具有在寿命等的可靠性方面比MR流 体优异的效果。但是，使用了粘性流体和孔口机构的衰减装置与利用MR流体的情况相比，难以进行衰减系数的控制。 
实施方式3 
该实施方式3是为了替代MR流体，利用摩擦机构，而变更了直动衰减装置5的构造的情况。除直动衰减装置5的构造以外，与实施方式1的情况相同。 
图13是说明实施方式3的直动衰减装置5的构造的图。图13(a)表示壳体5A的很近的内侧的纵剖视图，图13(b)表示横剖视图，图13(c)表示其它的位置的横剖视图。另外，图13(b)的AA剖面与图3(a)对应，图13(a)的BB剖面与图13(b)对应，图13(a)的CC剖面与图13(c)对应。 
从图13可知，使用摩擦机构的直动衰减装置5具有长方体外形的壳体5A、被插入壳体5A的截面为圆形的棒状的活塞5D、在水平方向可移动地保持活塞5D的，被设置在壳体5A内的规定的位置上的两个滑动轴承5K、和被配置在滑动轴承5K之间，对活塞5D施加摩擦力的摩擦机构19。图13(b)是从摩擦机构19的很近的旁边看摩擦机构19的方向上的直动衰减装置5的横剖视图，图13(c)是摩擦机构19的中央的直动衰减装置5的横剖视图。 
摩擦机构19具有对活塞5D施加摩擦力，在下面具有半圆状的槽的长方体外形的滑动部件19A、以使滑动部件19A不与活塞5D接触的方式，从下方保持滑动部件19A，并且一端被固定在壳体5A的四个弹簧19B、从上方嵌入滑动部件19A的中央的上面以及在两侧面上所设置的槽的磁性体19C、与磁性体19C相对地固定在壳体5A的铁心19D、卷绕在铁心19D上的线圈19E。铁心19D和磁性体19C之间的间隔为下述这样的间隔，即，若电流在线圈19E流动，则铁心19D可以吸引磁性体19C，在铁心19D吸引磁性体19C的状态下，滑动部件19A被活塞5D推压。其它的构造与实施方式1相同。 
接着说明动作。直动衰减装置5、旋转衰减装置13以及执行器12的控制与实施方式1的情况同样地进行。仅使直动衰减装置5的衰减 系数变化的动作与实施方式1不同。 
在使衰减系数为最小的通常时的状态下，滑动部件19A以不与活塞5D接触的方式被弹簧19B保持。在从控制器15接收到增大衰减系数的指令的情况下，电流在线圈19E流动。若电流在线圈19E流动，则在铁心19D和磁性体19C之间形成磁路，磁性体19C和滑动部件19A被铁心19C吸引。于是，滑动部件19A被活塞5D推压，在滑动部件19A和活塞5D之间产生摩擦力，该摩擦力作为妨碍活塞5D在水平方向的移动的衰减力发挥作用。在线圈19E流动的电流越大，摩擦力越大，摩擦力越大，衰减力也越大。即，通过控制在线圈19E流动的电流，可以控制衰减系数。 
在该实施方式3中，也具有与实施方式1相同的效果。 
使用了摩擦机构的衰减装置没有必要将MR流体、粘性流体封入壳体内，具有构造简单的效果。但是，与利用MR流体、粘性流体的情况相比，难以进行衰减系数的控制。 
实施方式4 
该实施方式4是为了替代MR流体，利用摩擦机构，而变更了旋转衰减装置13的构造的情况。除旋转衰减装置13的构造以外，与实施方式1的情况相同。 
图14是说明实施方式4的旋转衰减装置13的构造的图。图14(a)表示穿过摆动轴9B的中心的位置上的纵剖视图，图14(b)表示横剖视图。另外，图14(b)的AA剖面与图14(a)对应，图14(a)的BB剖面与图14(b)对应。 
从图14可知，使用摩擦机构的旋转衰减装置13具有替代MR流体13B以及线圈13C的摩擦机构20。壳体13A和转子13D是与实施方式1的情况相同的构造。摩擦机构20其固定在壳体13A上的面的形状为具有插通摆动轴9B的孔的、在圆形的上下连接着长方形的形状，由在上下的长方形的端具有被折曲90度的规定长度的部分的铁心20A、卷绕在该铁心20A上的线圈20B、若电流在线圈20B流动，则被铁心20A吸引的磁性体20C、安装在磁性体20C的转子13D侧， 与转子13D接触，产生摩擦力的两个滑动部件20D、以及在电流没有在线圈20B流动的状态下，使滑动部件20D不与转子13D接触的方式，对磁性体20C以及滑动部件20D进行保持的四个弹簧20E构成。磁性体20C其与弹簧20E接触的四个地点和被铁心20A吸附的上下部分为从与转子13D的直径相比的外侧能够看到的形状。被铁心20A吸附的上下的部分与铁心20A一样，相对于其它的部分90度折曲。铁心20A和磁性体20C之间的间隔为下述这样的间隔，即，若电流在线圈20B流动，则铁心20A能够吸引磁性体20C，在铁心20A吸引磁性体20C的状态下，滑动部件20D被转子13D推压。其它的构造与实施方式1相同。 
接着说明动作。直动衰减装置5、旋转衰减装置13以及执行器12的控制与实施方式1的情况同样地进行。仅使旋转衰减装置13的衰减系数变化的动作与实施方式1不同。 
在使衰减系数为最小的通常时的状态下，滑动部件20D以不与转子13D接触的方式被弹簧20E保持。在从控制器15接收到增大衰减系数的指令的情况下，电流在线圈20B流动。若电流在线圈20B流动，则在铁心20A和磁性体20C之间形成磁路，磁性体20C和滑动部件20D被铁心20A吸引。于是，滑动部件20D被转子13D推压，在滑动部件20D和转子13D之间产生摩擦力，该摩擦力作为妨碍转子13D的旋转的衰减力发挥作用。在线圈20B流动的电流越大，摩擦力越大，摩擦力越大，衰减力也越大。即，通过控制在线圈20B流动的电流，可以控制衰减系数。 
即使在该实施方式4中，也具有与实施方式1相同的效果。 
与直动衰减装置5相同，即使是旋转衰减装置13，使用了摩擦机构的衰减装置也没有必要将MR流体、粘性流体封入壳体内，具有构造简单的效果。但是，与利用MR流体、粘性流体的情况相比，难以进行衰减系数的控制。 
实施方式5 
该实施方式5是为了衰减导辊9E和轿厢框2之间的振动，以替 代旋转衰减装置13，具有直动衰减装置的方式，对实施方式1进行了变更的情况。 
图15是说明实施方式5的引导装置的构造的图。在引导装置9的臂9G和引导座9A之间，与执行器12并列地设置从导轨6推压导辊9E并移动的、对振动进行衰减的直动衰减装置21，没有旋转衰减装置13。直动衰减装置21的两端通过旋转轴承21A，与臂9G可旋转地连接，通过旋转轴承21B，与引导座9A可旋转地连接。直动衰减装置21的构造与使轿厢框2和轿厢室1之间的振动衰减的直动衰减装置5相同。据此，存在能够削减零件品种的效果。 
即使在该实施方式5中，也具有与实施方式1相同的效果。 
直动衰减装置21以及直动衰减装置5的构造象实施方式1那样，使用MR流体，象实施方式2那样，使用粘性流体，象实施方式3那样，使用摩擦机构均可。 
实施方式6 
该实施方式6具有作为对导轨6和轿厢框2之间的距离、即位移进行计量的位移检测构件的位移计，为了用于衰减系数的控制，而对实施方式1进行了变更的情况。图16是说明该实施方式6中的电梯的减振装置的引导装置9的构成的图。计量位移的位移计22被设置在导杆9C的上部。另外，控制器15的控制方法不同，为了实现控制方法，对必要的演算器等进行了变更。其它的构造与实施方式1相同。 
接着说明动作。首先，对使用衰减装置，想要实现安装锚杆阻尼控制的以往的控制方法简单地进行说明。对使用衰减装置，想要实现安装锚杆阻尼控制的以往的控制方法进行说明的块图表示在图17。另外，说明用于对控制方法进行说明的变量的图表示在图18。用变量x0表现导轨6的横向的位置，用变量x1表现轿厢框2的横向的位置。 
在控制器15的内部，由振动传感器14计量的轿厢框2的水平方向绝对加速度(d2x1/dt2)中，通过带通滤波器23除去控制所不需的低频以及高频的成分。通过积分仪24，对带通滤波器23的输出信号进行积分，生成轿厢框2的水平方向绝对速度信号(dx1/dt)，对旋 转衰减装置13的衰减系数进行控制，以便能够由旋转衰减装置13产生与其成比例地降低速度那样的减振力。但是，在旋转衰减装置13中，因为产生使轿厢框2和导轨6之间的距离，即，位移的变化速度(dx1/dt-dx0/dt)衰减的衰减力，所以，通过微分器25，对由位移计22计量到的轿厢框2和导轨6之间的距离，即，位移(x1-x0)进行微分，生成位移的变化速度信号(dx1/dt-dx0/dt)，以便仅在位移的变化速度与想要施加的减振力同向的情况下，能够将抑制振动的减振力fd＝c·(dx1/dt)施加给轿厢框2。 
转换器26将轿厢框2的水平方向绝对速度信号(dx1/dt)和位移的变化速度信号(dx1/dt-dx0/dt)作为输入，分成下述情况，计算旋转衰减装置13的衰减系数cg。另外，在意味着(B)的情况下的转换器26的输出的箭头右侧的两条竖线表示没有使用转换器26的输出信号，结束的情况，(B)的情况下，旋转衰减装置13不产生衰减力。 
(A)(dx1/dt-dx0/dt)·(dx1/dt)＞0的情况 
fd＝c·(dx1/dt)                            (2) 
cg＝c·((dx1/dt)/(dx1/dt-dx0/dt))          (3) 
(B)(dx1/dt-dx0/dt)·(dx1/dt)≤0的情况 
fd＝0                                      (4) 
cg＝0                                      (5) 
在这样的方法中，在(dx1/dt)≠0，(dx1/dt-dx0/dt)＝0时，从(A)到(B)或者从(B)到(A)变化的情况下，旋转衰减装置13产生的减振力瞬间增大地变化。因此，虽然能够将轿厢框2的振动的位移抑制得很小，但是不能减小振动的加速度的课题存在于图17表示块图那样的控制方法中。 
该实施方式6所使用的控制方法是用于解决该课题的方法，其块图表示在图19。与图17的以往的情况相比，仅在下述方面不同。(1)在旋转衰减装置13不能产生减振力的(B)的情况下，由执行器12产生减振力。(2)追加了从由振动传感器14计量的轿厢框2的加速度信号中除去噪音、控制所不需的低频成分的带通滤波器27，和使通 过了带通滤波器27的信号增加规定倍的乘法器28，及将转换器26的(B)的情况下的输出信号和乘法器28的输出信号相加的加法器29，使执行器12总是产生与通过了带通滤波器27的加速度信号成比例的减振力。 
另外，也可以不追加带通滤波器27，而是将带通滤波器23的输出输入到乘法器28。若追加带通滤波器27，则存在着在原样使用加速度的情况下和转换为速度使用的情况下，能够利用不同的波段的效果。 
在图19的块图中，旋转衰减装置13和执行器12产生的减振力的和如下。在这里，用变量fc表示由执行器12产生的减振力。另外，执行器12的比例系数c2和c3为恰当的值。在乘法器28中，乘以c2和c3的比成为恰当的值那样的规定值。 
(A)(dx1/dt-dx0/dt)·(dx1/dt)＞0的情况 
fd+fc＝c·(dx1/dt)+c3·(d2xl/dt2)                  (6) 
cg＝c·((dx1/dt)/(dx1/dt-dx0/dt))                  (7) 
(B)(dx1/dt-dx0/dt)·(dx1/dt)≤0的情况 
fd+fc＝c2·(dx1/dt)+c3·(d2xl/dt2)                 (8) 
cg＝0                                              (9) 
因为即使是在旋转衰减装置13产生的减振力瞬间增大地变化的情况下，由执行器12产生减振力，以便减轻其变化，所以，减振力的变化幅度小。另外，因为由执行器12产生与加速度信号成比例的减振力，所以，能够抑制加速度的变化。另外，在旋转衰减装置13不能产生减振力时，由执行器12产生减振力的情况，和由执行器12产生与加速度信号成比例的减振力的情况中，即使仅任意一种情况被实施，针对它们每一个，都能得到同样的效果。 
在实施方式1中，在大的风压变动施加到轿厢室1以及轿厢框2时，增大了直动衰减装置5和旋转衰减装置13的衰减系数。虽然若直动衰减装置5和旋转衰减装置13的衰减系数增大，则轿厢室1以及轿厢框2相对于导轨6难以移动，但是，这意味着来自导轨6的干扰未加改变地传递给轿厢室1。通过即使是在产生大的风压变动时，也防 止来自导轨6的干扰未加改变地传递给轿厢室1，从而来实现舒适的乘坐感是该实施方式6的目的。 
一般，在因风压变动而产生的干扰中，最初大的强制加振力在一个方向运动。该大的加振力在运动的最初的状态下，位移的变化速度(dx1/dt-dx0/dt)和轿厢框2的水平方向绝对速度(dx1/dt)为同向，预测其积为正。因此，在需要最初的大的减振力的状态下，通过旋转衰减装置13产生衰减力。因为使该衰减力与轿厢框2的水平方向绝对速度成比例，所以，抑制轿厢框2的振动的效果与实施方式1的情况下的使衰减系数最大，为一定的情况相比要大。 
假想此后的振动没有最初那样大，共用旋转衰减装置13和执行器12来降低振动。此时，因为也采取实施安装锚杆阻尼控制，并且在旋转衰减装置13和执行器12进行转换时不产生减振力大的变化的对策，所以，抑制轿厢框2的振动的效果与实施方式1的情况下的使衰减系数最大，为一定的情况相比要大。但是，因为使执行器12动作，所以，消耗电力与实施方式1的情况相比要大。 
象这样，在该实施方式6中具有下述效果，即，相对于相邻轿厢16的交错等引起的大的风压变动，抑制了轿厢框2的振动，同时，也能够同时抑制来自导轨6的振动。 
不仅仅是在产生大的风压变动时，通过进行使执行器12和旋转衰减装置13产生的减振力的和与轿厢室1的绝对速度成比例，成为抑制轿厢室1的移动的方向这样的控制，与仅仅是执行器12的情况相比，能够以少的消耗电力，与执行器12同样地降低横向振动。 

Claims (4)

1.一种电梯的减振装置，其特征在于，具有导辊、导杆、执行器、阻尼装置、振动传感器、位移检测构件以及演算部，所述导辊沿着设置在升降路内的导轨旋转移动；所述导杆将所述导辊以能够旋转的方式安装；所述执行器安装于所述导杆和轿厢框之间，对将所述导辊向上述导轨按压的力进行控制；所述阻尼装置与所述执行器并列地安装在所述轿厢框和所述导杆之间，可以改变使上述导辊横向移动的振动衰减的衰减系数；所述振动传感器被设置于上述轿厢框；所述位移检测构件检测作为上述轿厢框和上述导轨之间的距离的位移；所述演算部将上述振动传感器的信号和由上述位移检测构件检测出的位移作为输入，计算针对上述阻尼装置和上述执行器的控制信号，并进行输出，在由上述振动传感器检测出的加速度所求出的上述轿厢框的横向振动的速度和由上述位移检测构件检测出的位移所求出的位移的变化速度的积为正的情况下，通过上述阻尼装置产生衰减力，在其以外的情况下，上述演算部对上述阻尼装置和上述执行器进行控制，以便上述执行器产生抑制上述轿厢框的振动的力。
2.如权利要求1所述的电梯的减振装置，其特征在于，在上述阻尼装置中利用MR流体。
3.一种电梯的减振装置，其特征在于，具有导辊、导杆、执行器、阻尼装置、振动传感器、位移检测构件以及演算部，所述导辊沿着设置在升降路内的导轨旋转移动；所述导杆将所述导辊以能够旋转的方式安装；所述执行器安装于所述导杆和轿厢框之间，对将导辊向上述导轨按压的力进行控制；所述阻尼装置与所述执行器并列地安装于所述轿厢框和所述导杆之间，可以改变使上述导辊横向移动的振动衰减的衰减系数；所述振动传感器被设置于上述轿厢框；所述位移检测构件检测作为上述轿厢框和上述导轨之间的距离的位移；所述演算部将上述振动传感器的信号和由上述位移检测构件检测出的位移作为输入，计算针对上述阻尼装置和上述执行器的控制信号，并进行输出，上述演算部在由上述振动传感器检测出的加速度所求出的上述轿厢框的横向振动的速度和由上述位移检测构件检测出的位移所求出的位移的变化速度的积为正的情况下，通过上述阻尼装置产生衰减力，上述演算部对上述阻尼装置和上述执行器进行控制，以便上述执行器还产生与由上述振动传感器检测出的加速度成比例的力。
4.如权利要求3所述的电梯的减振装置，其特征在于，在上述阻尼装置中利用MR流体。
CN2005800502083A 2005-06-20 2005-06-20 电梯的减振装置 Expired - Fee Related CN101208252B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2005/011251 WO2006137113A1 (ja) 2005-06-20 2005-06-20 エレベータの制振装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 200910208389 Division CN101712428B (zh) 2005-06-20 2005-06-20 电梯的减振装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101208252A CN101208252A (zh) 2008-06-25
CN101208252B true CN101208252B (zh) 2013-03-13

Family

ID=37570166

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2005800502083A Expired - Fee Related CN101208252B (zh) 2005-06-20 2005-06-20 电梯的减振装置

Country Status (5)

Country Link
US (2) US7909141B2 (zh)
JP (1) JP4844562B2 (zh)
KR (1) KR100959461B1 (zh)
CN (1) CN101208252B (zh)
WO (1) WO2006137113A1 (zh)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100959461B1 (ko) * 2005-06-20 2010-05-25 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 엘리베이터의 제진 장치
CN100543436C (zh) * 2007-09-12 2009-09-23 福州市规划设计研究院 一种使用推力释放法测试隔震结构的装置及测试方法
JP5343349B2 (ja) * 2007-11-27 2013-11-13 三菱電機株式会社 エレベータ装置及び振動抑制装置
BRPI0913051B1 (pt) * 2008-05-23 2020-06-23 Thyssenkrupp Elevator Corporation Aparelho para amortecer as oscilações de um carro de elevador
JP5483685B2 (ja) * 2009-09-08 2014-05-07 東芝エレベータ株式会社 エレベータの磁力式のガイド装置
US8761947B2 (en) 2010-06-30 2014-06-24 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for reducing lateral vibration in elevator systems
JP5760533B2 (ja) * 2011-03-14 2015-08-12 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
WO2013080826A1 (ja) * 2011-11-30 2013-06-06 三菱電機株式会社 エレベータの振動低減装置
WO2013158073A1 (en) * 2012-04-17 2013-10-24 Otis Elevator Company Integrated actuator for elevator vibration control
US8849465B2 (en) 2012-05-14 2014-09-30 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling semi-active actuators arranged to minimize vibration in elevator systems
US8768522B2 (en) * 2012-05-14 2014-07-01 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling semi-active actuators
FI124242B (en) * 2013-02-12 2014-05-15 Kone Corp Arrangements for dampening lateral oscillations of a line-like equipment attached to a lift unit and elevator
CN105073619B (zh) * 2013-02-21 2017-01-25 三菱电机株式会社 控制电梯系统中设置的半有源致动器组的方法和系统
US9242837B2 (en) * 2013-03-11 2016-01-26 Mitsubishi Research Laboratories, Inc. System and method for controlling semi-active actuators arranged to minimize vibration in elevator systems
JP6295166B2 (ja) * 2014-08-18 2018-03-14 株式会社日立製作所 エレベータ装置及びこれの制振機構調整方法
EP3034448B1 (en) * 2014-12-15 2018-07-18 KONE Corporation Elevator car arrangement
JP2017538642A (ja) * 2014-12-17 2017-12-28 インベンテイオ・アクテイエンゲゼルシヤフトＩｎｖｅｎｔｉｏ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ エレベータかご用ローラガイド
CN107108171B (zh) 2014-12-17 2020-05-29 因温特奥股份公司 用于电梯的减振单元
JP6560000B2 (ja) * 2015-04-02 2019-08-14 株式会社日立製作所 エレベーターのガイド装置
JP6591923B2 (ja) * 2016-03-30 2019-10-16 株式会社日立製作所 エレベーター装置
CN107792747B (zh) 2016-08-30 2021-06-29 奥的斯电梯公司 升降机轿厢的稳定装置
JP2018052668A (ja) * 2016-09-28 2018-04-05 株式会社日立製作所 制振装置を備えたエレベータ
CN107879232B (zh) * 2016-09-30 2021-07-20 奥的斯电梯公司 补偿链稳定装置和方法，电梯井道以及电梯系统
JP6811149B2 (ja) * 2017-07-31 2021-01-13 株式会社日立製作所 エレベーター
CN109095328B (zh) * 2018-09-28 2020-07-31 山东富士制御电梯有限公司 一种高速电梯轿厢水平振动的减振系统及其控制方法
US11834301B2 (en) * 2019-12-16 2023-12-05 Otis Elevator Company Guide device for an elevator car and elevator system
CN111404085B (zh) * 2020-03-25 2021-02-12 四川省新中能建设工程有限公司 一种用于张力放线施工的转向装置及防坠落方法
EP3929677A1 (de) * 2020-06-24 2021-12-29 Siemens Aktiengesellschaft Schwingungsdämpfungssystem und werkzeugmaschine
CN114436095A (zh) * 2020-11-02 2022-05-06 奥的斯电梯公司 滚轮系统、滚轮制动装置及电梯系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5086882A (en) * 1989-08-30 1992-02-11 Hitachi, Ltd. Elevator apparatus provided with guiding device used for preventing passenger cage vibration
CN1294085A (zh) * 1999-10-22 2001-05-09 三菱电机株式会社 电梯装置及电梯装置的导向装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5400872A (en) * 1990-07-18 1995-03-28 Otis Elevator Company Counteracting horizontal accelerations on an elevator car
JP2899455B2 (ja) * 1991-10-29 1999-06-02 株式会社東芝 エレベータ
JPH05246661A (ja) 1992-03-09 1993-09-24 Toshiba Corp エレベータ
US5289902A (en) 1991-10-29 1994-03-01 Kabushiki Kaisha Toshiba Elevator
JP3126579B2 (ja) * 1993-12-27 2001-01-22 株式会社東芝 エレベータ
JPH09240930A (ja) * 1996-03-11 1997-09-16 Toshiba Corp エレベータの制御装置
US5866861A (en) * 1996-08-27 1999-02-02 Otis Elevator Company Elevator active guidance system having a model-based multi-input multi-output controller
JP2001261263A (ja) * 2000-03-17 2001-09-26 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制振装置
JP2002003090A (ja) * 2000-06-22 2002-01-09 Toshiba Corp エレベータの制御装置
SG89424A1 (en) * 2000-10-23 2002-06-18 Inventio Ag Method and system for compensating vibrations in elevator cars
JP2002173284A (ja) 2000-12-11 2002-06-21 Toshiba Corp エレベータのローラガイド制御装置
JP2004035163A (ja) 2002-07-02 2004-02-05 Mitsubishi Electric Corp エレベータのガイド装置
JP4107480B2 (ja) * 2002-07-29 2008-06-25 三菱電機株式会社 エレベータの振動低減装置
US7793763B2 (en) * 2003-11-14 2010-09-14 University Of Maryland, Baltimore County System and method for damping vibrations in elevator cables
SG112944A1 (en) * 2003-12-22 2005-07-28 Inventio Ag Equipment for vibration damping of a lift cage
DE602004003117T2 (de) * 2003-12-22 2007-05-10 Inventio Ag, Hergiswil Steuerungseinheit für die aktive Schwingungsdämpfung der Vibrationen einer Aufzugskabine
MY138827A (en) * 2004-02-02 2009-07-31 Inventio Ag Method for vibration damping at an elevator car
KR100959461B1 (ko) * 2005-06-20 2010-05-25 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 엘리베이터의 제진 장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5086882A (en) * 1989-08-30 1992-02-11 Hitachi, Ltd. Elevator apparatus provided with guiding device used for preventing passenger cage vibration
CN1294085A (zh) * 1999-10-22 2001-05-09 三菱电机株式会社 电梯装置及电梯装置的导向装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP4844562B2 (ja) 2011-12-28
US20090308696A1 (en) 2009-12-17
WO2006137113A1 (ja) 2006-12-28
KR20080015015A (ko) 2008-02-15
KR100959461B1 (ko) 2010-05-25
US7909141B2 (en) 2011-03-22
US20110132697A1 (en) 2011-06-09
CN101208252A (zh) 2008-06-25
JPWO2006137113A1 (ja) 2009-01-08
US8011478B2 (en) 2011-09-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101208252B (zh) 电梯的减振装置
CN101712428B (zh) 电梯的减振装置
Jones et al. Prediction of ground vibration from freight trains
Thompson et al. Noise and vibration from railway vehicles
JP5183185B2 (ja) エレベーター装置及びエレベーターの管制運転方法
CN101172551B (zh) 电梯设备
US8849465B2 (en) System and method for controlling semi-active actuators arranged to minimize vibration in elevator systems
CN103648947A (zh) 电梯减振装置
CN105366483A (zh) 电梯装置以及电梯装置的减振机构调整方法
CN101486427B (zh) 电梯减振装置
CN101583507A (zh) 用于确定路面状况的方法和生成车辆使用日志的方法
CN101486425B (zh) 具有电梯减振装置的电梯
CN101559902B (zh) 电梯减振装置
Al Suhairy Prediction of ground vibration from railways
JP5528594B2 (ja) エレベータの制振装置
CN108593314A (zh) 一种车辆悬架装置试验台参数计算方法
Huang et al. Dynamic performance of vehicle–guideway bridge systems for low–medium-speed maglev trains under earthquakes
JP5538654B2 (ja) エレベータの制振装置
JP5046613B2 (ja) エレベーター装置
Zhou et al. Stability and control of maglev vehicle–girder coupled system considering torsional vibration of the girder
Chen et al. Evaluation of ground vibration induced by high-speed trains on bridge structures
CN109811639B (zh) 基于参数可调节阻尼器系统的智能减振装置及其控制方法
Butt et al. Numerical model of impact-damped continuous systems
Zhou et al. An approach to reduce vibration of the levitation system when the urban maglev train is traveling
CN105073619B (zh) 控制电梯系统中设置的半有源致动器组的方法和系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130313

Termination date: 20210620