JP5738430B2 - エレベータの振動低減装置 - Google Patents
エレベータの振動低減装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5738430B2 JP5738430B2 JP2013547100A JP2013547100A JP5738430B2 JP 5738430 B2 JP5738430 B2 JP 5738430B2 JP 2013547100 A JP2013547100 A JP 2013547100A JP 2013547100 A JP2013547100 A JP 2013547100A JP 5738430 B2 JP5738430 B2 JP 5738430B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- value
- damping
- car
- attenuation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000009467 reduction Effects 0.000 title claims description 29
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 175
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 103
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 64
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 43
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 37
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 29
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 26
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 24
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 14
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 51
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 description 27
- 230000008859 change Effects 0.000 description 22
- 230000006870 function Effects 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 15
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 14
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 14
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 7
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 5
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 239000005060 rubber Substances 0.000 description 4
- 101100494448 Caenorhabditis elegans cab-1 gene Proteins 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000001704 evaporation Methods 0.000 description 2
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- VZSRBBMJRBPUNF-UHFFFAOYSA-N 2-(2,3-dihydro-1H-inden-2-ylamino)-N-[3-oxo-3-(2,4,6,7-tetrahydrotriazolo[4,5-c]pyridin-5-yl)propyl]pyrimidine-5-carboxamide Chemical compound C1C(CC2=CC=CC=C12)NC1=NC=C(C=N1)C(=O)NCCC(N1CC2=C(CC1)NN=N2)=O VZSRBBMJRBPUNF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000008020 evaporation Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 230000008571 general function Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/02—Guideways; Guides
- B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
- B66B7/041—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations
- B66B7/042—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations with rollers, shoes
- B66B7/043—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations with rollers, shoes using learning
Description
従来から、エレベータの振動低減装置として、かごの振動を検出する振動センサと、かごに制振力を加えるアクチュエータとを備え、検出された振動とは逆向きの力をアクチュエータからかごに加えるアクティブ制振技術が多く提案されている(たとえば、特許文献1参照)。
さらに、可変減衰ダンパ装置としてオイルダンパなどを用いた場合にも、オイル粘度が温度などの環境的要因およびオイル劣化などの経年的要因で変化するので、同様に良好な乗り心地を達成できないという課題があった。
図1はこの発明の実施の形態1に係るエレベータの振動低減装置の全体構成をエレベータかご(かご室1およびかご枠2)とともに示す側面図である。
図1において、エレベータの振動低減装置は、かご室1およびかご枠2の周辺部に設置されたガイド装置5と、ガイドレール7と、押付け力調整機構8と、コントローラ9と、加速度センサ10と、を備えている。
なお、ここでは、図示を省略しているが、ロープ6の端部にはシャックル板(実施の形態3において、図11とともに後述する)が固定されている。
図2において、ガイド装置5は、ガイドベース51と、ガイドレバー52と、ベアリング53、54と、ローラ55と、延長棒56と、受け皿57と、圧縮バネ58と、を備えている。
ガイドベース51の中間部には、ベアリング53を介して、ガイドレバー52が揺動可能に設置されている。
ガイドレバー52の中間部には、ベアリング54を介して、ローラ55が回転可能に設置されている。
受け皿57とガイドレバー52との間には、圧縮バネ58が設置されており、圧縮バネ58の付勢力は、ベアリング53を回転中心としてガイドレバー52を揺動させて、ローラ55をガイドレール7に圧接している。
ガイドベース51の他端には、押付け力調整機構8が設置されており、押付け力調整機構8は、ガイドレバー52に対する摩擦摺動部材89の押付け力を制御している。
押付け力調整機構8および摩擦摺動部材89は、可変減衰ダンパ装置を構成している。
図3において、押付け力調整機構8は、滑り軸受81と、コイル82と、圧縮バネ83、87と、可動鉄心84と、案内棒85と、滑り軸受86と、固定鉄心88と、を備えており、可動鉄心84は、摩擦摺動部材89を破線矢印方向に駆動可能に構成されている。
固定鉄心88およびコイル82は電磁石を形成しており、コイル82に通電が行われると、固定鉄心88と可動鉄心84との間に、以下の式(1)で示す吸引力Fpが発生する。
また、固定鉄心88には、可動鉄心84の一部を貫通する案内棒85が固定されており、案内棒85は、滑り軸受86を介して、可動鉄心84を支持および案内している。
なお、圧縮バネ87の付勢力は、固定鉄心88への可動鉄心84の吸引時(コイル82の通電時)に抵抗力として働くので、圧縮バネ87の材料は、圧縮バネ87と同様に、比較的柔らかいものが選択される。
押付け力調整機構8は、コイル82に通電したときには、摩擦摺動部材89をガイドレバー52に強く押付け、ガイドレバー52と摩擦摺動部材89との間に、以下の式(2)で与えられる大きい摩擦力Fdを作用させて、ガイドレバー52のガイドベース51に対する揺動振動を減衰させる。
一方、コイル82に通電しないときには、圧縮バネ83の付勢力のみにより、摩擦摺動部材89がガイドレバー52に押さえつけられることになるので、摩擦力Fdは小さくなる。
コントローラ9は、加速度センサ10からの振動信号に応じて、コイル82への通電量を制御し、かご枠2およびかご室1の振動を低減する。
上記説明では、コイル82への通電時に得られる最大摩擦力Fmaxが所望値となることを前提として、かご振動低減効果が得られることを示したが、式(2)、式(3)で与えられる摩擦力Fdは、環境的および経時的な要因によって大きく変動する。
また、式(1)に示すように、吸引力Fpは、吸引時の固定鉄心88と可動鉄心84との間の磁気ギャップεの2乗に逆比例するが、吸引時の磁気ギャップεは、摩擦摺動部材89が経時的に磨り減って減少するので、通電量Iに対する吸引力Fpも経時的に変動することになる。
図4において、横軸は、コイル82への通電時における摩擦力(減衰力)を示し、縦軸は、走行時におけるかご振動の2乗平均値を示している。
図4から明らかなように、摩擦力(横軸)が大きくなり過ぎた場合と、摩擦力が小さくなり過ぎた場合と、のいずれにおいてもかご振動は悪化する。
図5はこの発明の実施の形態1によるコントローラ9の詳細機能を示すブロック図である。
減衰制御部91は、前述のように、加速度センサ10からの振動信号に応じて、電源92を制御することにより、押付け力調整機構8内のコイル82への通電量を制御して減衰力を調整する。
黄金分割探索法は、極小値が所定区間に存在することが分かっている場合に、極小値が存在する区間を逐次的に小さくすることにより、最適点を探索する手法である。
スイッチ95は、無人状態信号が入力された場合にのみ、図5に示したスイッチ位置を選択して、減衰調整アルゴリズム変更手段93による学習および調整を許可し、減衰制御部91にアルゴリズム変更指令を入力する。
図6は減衰調整アルゴリズム変更手段93の論理処理を示すフローチャートであり、上記黄金分割探索手法の論理手順を示している。
図7は図6による減衰調整アルゴリズム変更学習イメージを示す説明図であり、黄金分割探索手法のイメージを示している。
すなわち、最適指令電流候補区間W0の初期値は、図7内の電流値IL(0)〜IR(0)の区間で表される。
したがって、ステップST1において、最適な最大電流指令値Imaxが存在すると予想される最適指令電流候補区間W0(=[IL(0),IR(0)])は、減衰調整アルゴリズム変更手段93にあらかじめ記憶される。
ここで、各電流値IPL(0)、IPR(0)は、IL(0)<IPL(0)<IPR(0)<IR(0)の関係にあり、以下のように表される。
IPR(0)=(IL(0)+IR(0)φ)/(1+φ)
また、同時に、前述の式(4)のアルゴリズムにしたがい、Imax=IPL(0)として、かご走行時におけるかご振動値を加速度センサ10により計測し、計測したかご振動値からかご振動評価値f(IPL(0))を算出する(ステップST2)。
なお、かご振動評価値f(IPL(0))、f(IPR(0))は、たとえば、走行時のかご振動の2乗平均値または最大値、またはかご振動の2乗平均値および最大値など、かごの振動レベルを評価できる妥当な値であれば何でもよいが、ここでは、一例としてかご振動の2乗平均値とする。
=[IL(1),IR(1)]=[IPL(0),IR(0)]
このとき、分割を黄金比とすることにより、IPL(k+1)=IPR(k)、すなわち、IPL(1)=IPR(0)となるので、Imax=IPL(1)としたときのかご振動を計測して評価値を算出する手間を省くことができる。
ここで、電流値IPR(1)は、以下のように表される。
=[IL(1),IR(1)]=[IL(0),IPR(0)]
また、同時に、区間W1を黄金比で3分割する電流値IPL(1)、IPR(1)を算出すると、IPR(1)=IPL(0)となるので、Imax=IPR(1)としたときのかご振動を計測して評価値を算出する手間を省くことができる。
ここで、電流値IPL(1)は、以下のように表される。
このとき、最適な電流指令値Ioptは、以下のように表される。
そこで、コントローラ9には、無人検知手段94(図5)が設けられており、同一のかご積載条件(無人状態)のみにおいて、スイッチ95を図5の状態に切替え、減衰調整アルゴリズム変更手段93の処理結果を有効化する。
これにより、スイッチ95は、無人検知手段94からの無人状態信号を受信した場合のみに、減衰調整アルゴリズム変更手段93による学習および調整を許可し、減衰調整アルゴリズム変更手段93からのアルゴリズム変更指令を減衰制御部91に送信する。
Karnoppの理論は、公知文献(たとえば、「D.Karnopp,M.J.Crosy,R.A.Harwood,Vibration Control Using Semi−Active Force Generators,Journal of Engineering for Industry,Transaction of ASME(1974),p619−626」)に参照することができる。
さらに、無人検知手段94は必須要件ではなく、無人検知手段94を除去しても、学習精度は落ちるものの、かご振動を評価して、減衰調整アルゴリズムを変更することは可能である。
また、減衰調整アルゴリズム変更手段93による減衰調整アルゴリズムの変更は、実際のエレベータが据え付けられた状態で自動的に行うことができるので、据付時の振動低減装置(押付け力調整機構8)の調整が容易になるという効果もある。
このように、減衰調整アルゴリズムを逐次的に変更するので、抑制対象となるかご振動を直接評価して、かご振動が小さくなるように調整することができ、振動低減性能を高く保つことができる。
なお、上記実施の形態1(図1〜図7)では、可変減衰ダンパ装置として、摩擦摺動部材89および押付け力調整機構8を用いたが、図8のように、MR流体(Magneto−rheological fluid)を封入したMRダンパ11を用いてもよい。
また、この場合、かご振動を検出する振動センサとしては、前述の加速度センサ10に加えて、かご室1の横振動を検出する加速度センサ12が設置されている。
加速度センサ10、12による検出加速度(振動信号)は、コントローラ9Aに入力されて、MRダンパ11の制御信号の計算に寄与する。
図9において、MRダンパ11は、ハウジング111と、ハウジング111内に挿入されたピストン112と、ハウジング111およびピストン112の各一端に設けられた球体113と、ハウジング111内に封入されたMR流体114と、ハウジング111内の側面に固定された固定側ヨーク115と、ピストン112の先端部に固定された可動側ヨーク116と、可動側ヨーク116に巻回されたコイル117と、各球体113を回転自在に支持する球面軸受118と、を備えている。
ピストン112は、可動側ヨーク116およびコイル117とともに、固定側ヨーク115に対向して、MR流体114内を直動する。
球体113の球面軸受118は、かご室1およびかご枠2にそれぞれ固定されている。
したがって、可動側ヨーク116と固定側ヨーク115との間をMR流体114が通り抜けにくくなるので、ハウジング111に対するピストン112の動きは、大きく抵抗力を受けることになる。
このとき、ピストン112の動きに対する減衰力は、コイル117に流す電流に比例して大きくなる。
しかし、ハウジング111およびピストン112の端点に位置する球体113は、球面軸受118を介して支持されているので、ピストン112の駆動方向以外に、自由に動ける構成となっている。
図10において、コントローラ9Aは、減衰制御部91Aおよび電源92に加えて、減衰調整アルゴリズム変更手段93Aを備えている。
減衰調整アルゴリズム変更手段93Aは、加速度センサ12からの振動信号に基づき、減衰制御部91Aに記憶された減衰調整アルゴリズムを逐次的に変更する。
減衰制御部91Aにおける減衰調整アルゴリズムとしては、以下の式(5)に示されるKarnoppの理論を用いることができる。
式(5)において、
ここで、MRダンパ11のコイル117への通電により得られる減衰力の大きさは、前述(図2、図3参照)の摩擦ダンパ(押付け力調整機構8および摩擦摺動部材89)と比較すると安定しているものの、MR流体114中の油分の経年的な蒸発などにより、やはり変動することになる。
減衰制御部91Aは、式(5)のアルゴリズムを実現するための通電量の調整を行い、以下の式(6)で示すように、電源92に対する電流指令値Ioを生成する。
前述の実施の形態1では、通電時の電流値を最適な最大電流指令値Imaxで一定としていたが、この発明の実施の形態2においては、通電時の電流指令値Ioを、式(6)のように、加速度センサ10、12からの振動信号に応じて変動させる。
具体的な調整方法については、図6、図7における通電量Iを、変数Kに置き換えればよいので、ここでは詳述を省略する。
さらに、図10では図示を省略したが、前述(図5参照)と同様に、減衰調整アルゴリズム変更手段93Aを有効化するための無人検知手段94およびスイッチ95を設けてもよい。
なお、上記実施の形態2(図8〜図10)では、可変減衰ダンパ装置として、MRダンパ11を用いたが、図11のように、可変オリフィスダンパ14を用いてもよい。
図11はこの発明の実施の形態3に係るエレベータの振動低減装置の全体構成をエレベータかごとともに示す側面図であり、前述(図1、図8参照)と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「B」を付して説明を省略する。
可変オリフィスダンパ14(可変減衰ダンパ装置)は、シャックル板15とかご枠2の間にシャックルバネ16と並列に設置されている。
加速度センサ13は、平面的にシャックル板15の近傍に位置するように、かご枠2の上部に設置されている。
加速度センサ13からの振動信号は、コントローラ9Bに入力されて、可変オリフィスダンパ14に対する制御信号の計算に寄与する。
図12において、可変オリフィスダンパ14は、ハウジング141と、ハウジング141内に挿入されたピストン142と、ハウジング141およびピストン142の各一端に設けられた球体143と、ハウジング141内に封入された粘性流体144と、ピストン142の先端部に固定された固定円板145およびモータ146と、モータ146に固定された可動円板147と、各球体143を回転自在に支持する球面軸受148と、を備えている。
図13において、固定円板145には、複数のオリフィス145aが等間隔に設けられている。同様に、可動円板147には、複数のオリフィス145aの各々と対応するように、複数のオリフィス147aが等間隔に設けられている。
なお、ハウジング141内に封入された粘性流体144は、前述(図9参照)のMR流体114とは異なり、制御電流によって粘性が変化することはない。
図14において、コントローラ9Bは、前述の実施の形態1(図5)とほぼ同様の構成からなり、加速度センサ13からの振動信号に基づき、可変オリフィスダンパ14内のモータ146を制御する。
式(7)において、
しかし、可変オリフィスダンパ14によって得られる減衰係数cdは、オリフィス通液孔の大きさが同じであっても、粘性流体144の粘度によって変動する。
このとき、コントローラ9Bが実際に制御可能な対象は、モータ146の回転駆動によるオリフィス通液孔の開度であることから、実際に得られる減衰係数cdは、オリフィス通液孔の開度が同じであっても変動するので、所望の減衰係数cdが得られなくなり、やはりかご振動は悪化する。
以下、図15および図16を参照しながら、図14内の減衰調整アルゴリズム変更手段93Bの詳細機能について説明する。
図16において、黒丸プロット点(実線)は、可変オリフィスダンパ14の減衰力が小さい場合の振動レベルを示し、黒菱形プロット点(破線)は、減衰力が大きい場合の振動レベルを示し、太矢印は減衰力を大きくした場合の帯域ごとの振動レベル変動量を示している。
また、低周波数域バンドパスフィルタ931は、シャックルバネ16の部分の固有振動数よりも低い周波数域を通過帯域とし、高周波数域バンドパスフィルタ933は、固有振動数よりも高い周波数域を通過帯域としている。
このとき、かご室1およびかご枠2の重量などのパラメータをあらかじめ記憶しておき、減衰係数推定用の付加情報として用いれば、さらに高精度の推定が可能になる。
ただし、上記付加情報(パラメータ)は必須要件ではなく、特に記憶しなくても推定は可能である。
以下、減衰制御部91Bは、前述の式(7)の減衰調整アルゴリズムを用いて、減衰係数cdを最大化または最小化するときのオリフィス通液孔の最適開度に制御する。
逆に、減衰係数cdの推定値が、前回値よりも減少している場合には、最適開度を前回よりも小さく設定して、オリフィス通液孔での抵抗が大きくなるように調整する。
また、前述と同様に、減衰調整アルゴリズムの変更は、実際のエレベータが据え付けられた状態で自動的に行うことができるので、据付時の振動低減装置(可変オリフィスダンパ14)の調整が容易になるという効果もある。
なお、上記実施の形態3(図11〜図16)では、可変減衰ダンパ機構として、シャックルバネ16の部分に並設された可変オリフィスダンパ14を用い、振動センサとして加速度センサ13を用いたが、図17のように、可変減衰ダンパ機構として、ガイド装置5Cのガイドベース51と延長棒59との間に設置された可変オリフィスダンパ18を用い、振動センサとして、加速度センサ10のみならず変位センサ17を用いてもよい。
ガイド装置5Cのガイドベース51には、変位センサ17が設置されており、変位センサ17で検出された変位信号は、コントローラ9Cに入力されている。
同様に、かご枠2の横方向振動を検出する加速度センサ10からの振動信号も、コントローラ9Cに入力されている。
可変オリフィスダンパ18の構成については、前述(図11〜図13参照)の可変オリフィスダンパ14と基本的に同じなので、ここでは説明を省略する。
コントローラ9Cは、加速度センサ10からの振動信号と、変位センサ17からの変位信号とを受けて、可変オリフィスダンパ18を制御する。
図18において、コントローラ9C内の減衰制御部91Cおよび減衰調整アルゴリズム変更手段93Cは、加速度センサ10および変位センサ17の各検出信号をそれぞれ入力情報としている。
この場合も、考え方は基本的に前述と同様であるが、入力情報(検出信号)が前述と異なるので、減衰制御部91Cの切り替え式を改めて示すと、以下の式(8)のように表される。
言い換えると、
しかし、環境的な変動要因により、所望の減衰係数が達成できなくなるので、前述のように、やはりかご振動は悪化し、かご振動の悪化によって乗り心地が悪化する。
以下、図19を参照しながら、図18内の減衰調整アルゴリズム変更手段93Cの詳細機能について説明する。
図19において、減衰調整アルゴリズム変更手段93Cは、減衰係数推定部934Cおよび最適開度計算部935の前段側に挿入された積分器936、937と、減算器938とを備えている。
減算器938は、かご枠2の変位xから、変位センサ17で計測された相対変位(x−d)を減算し、ガイドレール7の変位dを算出して減衰係数推定部934Cに入力する。
なお、式(9)による減衰係数cの推定値は、時々刻々と変化する状態量となるので、減衰係数推定部934Cは、式(9)の算出値に平均化処理などを施し、減衰係数cを定数として抽出する。
以下、減衰制御部91Cは、式(8)の減衰調整アルゴリズムを用いて、減衰係数cを最大化するときのオリフィス通液孔の最適開度に制御する。
逆に、減衰係数推定部934Cで得られた減衰係数cの推定値が前回値よりも減少している場合には最適開度を前回よりも小さい値に設定して、オリフィス通液孔での抵抗が大きくなるように調整する。
また、前述の実施の形態3と同様の作用効果に加えて、変位センサ17から得られる変位信号を利用することから、減衰係数cをさらに高精度に推定することが可能になる。
なお、上記実施の形態4(図17〜図19)では、振動センサとして、変位センサ17に加えて、加速度センサ10を用いたが、図20のように、変位センサ17のみを用いてもよい。
図20はこの発明の実施の形態5におけるガイド装置5Cの周辺構造を拡大して示す側面図であり、前述(図17参照)と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「D」を付して説明を省略する。
しかし、ガイドレール7は、比較的まっすぐに据え付けられることから、かご室1およびかご枠2の高速走行時において、かご枠2の振動による変位xは、ガイドレール7の変位dと比較すると十分大きい(x>>d)ので、x≒x−dと近似することができる。
減衰制御部91Dにおける減衰調整アルゴリズムとしては、前述の公知文献を参考にした式(7)を用いる。
ただし、この場合、式(7)内の
また、
しかし、環境的な変動要因により所望の減衰係数が達成できなくなり、前述のように、かご振動が悪化して乗り心地が悪化する。
図22は減衰調整アルゴリズム変更手段93Dの詳細機能を示すブロック図であり、前述(図19参照)と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「D」を付して説明を省略する。
初期変位記憶部939は、エレベータかごの初期据え付け時において、可変オリフィスダンパ18の開度を一定に固定した状態で、エレベータを走行させたときに、変位センサ17で計測される振動レベルに対応した値(ガイドレール7とかご枠2との間の相対的な変位x−d≒x)を、初期変位として記憶しておく。
Claims (9)
- エレベータかごのかご振動を検出する振動センサと、
前記振動センサからの振動検出値に応じて指令値を生成する減衰制御部と、
前記指令値に対する減衰力を前記エレベータかごに発生させる可変減衰ダンパ装置と、
前記振動検出値に基づきかご振動評価値を算出する評価値計算手段を有し、前記評価値計算手段によって算出された前記かご振動評価値に基づき前記指令値を変更する減衰調整アルゴリズム変更手段と
を備え、
前記減衰調整アルゴリズム変更手段は、
前記指令値を変更した後に前記振動センサによって検出される前記振動検出値に基づき前記評価値計算手段によって算出される前記かご振動評価値の大小を比較することで、前記かご振動評価値が小さくなるように前記指令値を逐次的に変更することを特徴とするエレベータの振動低減装置。 - 前記かご振動評価値は、前記エレベータかごの走行時のかご振動の最大値および2乗平均値の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項1に記載のエレベータの振動低減装置。
- エレベータかごのかご振動を検出する振動センサと、
前記振動センサからの振動検出値に応じて指令値を生成する減衰制御部と、
前記指令値に対する減衰力を前記エレベータかごに発生させる可変減衰ダンパ装置と、
前記振動検出値から前記可変減衰ダンパ装置の減衰係数を推定する減衰係数推定部を有し、前記減衰係数推定部によって推定された前記減衰係数に基づき前記指令値を変更する減衰調整アルゴリズム変更手段と
を備え、
前記減衰調整アルゴリズム変更手段は、
前記減衰係数推定部によって推定された前記減衰係数の推定値と、前回に推定された前記減衰係数の前回値とを比較することで、前記減衰係数の推定値が前記減衰係数の前回値よりも増加している場合には、前記指令値を大きくするように変更し、前記減衰係数の推定値が前記減衰係数の前回値よりも減少している場合には、前記指令値を小さくするように変更し、前記減衰係数の推定値が一定となるように前記指令値を変更することを特徴とするエレベータの振動低減装置。 - 前記減衰係数推定部は、
前記振動検出値から周波数帯域での振動レベルを算出し、
前記周波数帯域での振動レベルの算出値に基づき前記減衰係数を推定することを特徴とする請求項3に記載のエレベータの振動低減装置。 - 前記可変減衰ダンパ装置の変位を検出する変位センサをさらに備え、
前記減衰係数推定部は、前記変位センサからの変位検出値と前記振動検出値とに基づき、前記減衰係数を推定することを特徴とする請求項3に記載のエレベータの振動低減装置。 - 前記可変減衰ダンパ装置は、
摩擦摺動部材と、
前記摩擦摺動部材の押付け力を制御する押付け力調整機構と
により構成されたことを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載のエレベータの振動低減装置。 - 前記可変減衰ダンパ装置は、
粘性流体と、
前記粘性流体が通り抜けるオリフィスと
前記オリフィスの面積を可変調整する可変調整手段と
により構成されたことを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載のエレベータの振動低減装置。 - 前記可変減衰ダンパ装置は、
MR流体と、
前記MR流体に加える磁場を制御する磁場発生手段と
により構成されたことを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載のエレベータの振動低減装置。 - 前記エレベータかごの中が無人であることを推定する無人検知手段をさらに備え、
前記減衰調整アルゴリズム変更手段は、前記無人検知手段により無人と推定されたときに、前記減衰調整アルゴリズムを変更することを特徴とする請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載のエレベータの振動低減装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013547100A JP5738430B2 (ja) | 2011-11-30 | 2012-11-19 | エレベータの振動低減装置 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011261164 | 2011-11-30 | ||
JP2011261164 | 2011-11-30 | ||
PCT/JP2012/079960 WO2013080826A1 (ja) | 2011-11-30 | 2012-11-19 | エレベータの振動低減装置 |
JP2013547100A JP5738430B2 (ja) | 2011-11-30 | 2012-11-19 | エレベータの振動低減装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2013080826A1 JPWO2013080826A1 (ja) | 2015-04-27 |
JP5738430B2 true JP5738430B2 (ja) | 2015-06-24 |
Family
ID=48535288
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013547100A Active JP5738430B2 (ja) | 2011-11-30 | 2012-11-19 | エレベータの振動低減装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5738430B2 (ja) |
CN (1) | CN103648947B (ja) |
DE (1) | DE112012004971B4 (ja) |
WO (1) | WO2013080826A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6249286B2 (ja) * | 2014-03-26 | 2017-12-20 | フジテック株式会社 | エレベータのかご揺れ検出装置 |
WO2017006146A1 (en) | 2015-07-03 | 2017-01-12 | Otis Elevator Company | Elevator vibration damping device |
JP6567922B2 (ja) * | 2015-08-19 | 2019-08-28 | 株式会社日立製作所 | エレベータ |
JP6407445B2 (ja) * | 2015-08-27 | 2018-10-17 | 三菱電機株式会社 | エレベータ振動低減装置の異常検出装置、エレベータおよびエレベータ振動低減装置の異常検出方法 |
US20200156902A1 (en) * | 2017-06-22 | 2020-05-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Elevator apparatus |
CN107601235B (zh) * | 2017-09-28 | 2019-06-18 | 快意电梯股份有限公司 | 升降器加速度补偿控制系统 |
CN107840217B (zh) * | 2017-09-28 | 2019-06-18 | 快意电梯股份有限公司 | 升降器加速度补偿控制方法及装置 |
CN109573782B (zh) * | 2018-12-21 | 2023-12-12 | 杭州优迈科技有限公司 | 一种电磁导靴以及使用该电磁导靴的电梯导向系统 |
CN111062104A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-24 | 盐城师范学院 | 电梯曳引系统应用的多项耦合振动减振建模方法 |
CN112555341A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-03-26 | 江苏科能电力工程咨询有限公司 | 一种用于电力变压器的磁流变阻尼器减振系统 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FI884380A (fi) * | 1988-09-23 | 1990-03-24 | Kone Oy | Foerfarande och anordning foer daempandet av vibrationer i en hisskorg. |
JP2899455B2 (ja) * | 1991-10-29 | 1999-06-02 | 株式会社東芝 | エレベータ |
JP2864946B2 (ja) * | 1993-02-08 | 1999-03-08 | 三菱電機株式会社 | エレベーターの制振装置 |
JP3937363B2 (ja) * | 1997-09-09 | 2007-06-27 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータの速度制御装置 |
JP4161063B2 (ja) | 1999-10-22 | 2008-10-08 | 三菱電機株式会社 | エレベータ装置及びエレベータ装置のガイド装置 |
JP2003104661A (ja) | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータ装置 |
JP2004035163A (ja) | 2002-07-02 | 2004-02-05 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータのガイド装置 |
JP4844562B2 (ja) * | 2005-06-20 | 2011-12-28 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制振装置およびエレベータ |
JP4317204B2 (ja) * | 2006-06-29 | 2009-08-19 | 株式会社日立製作所 | エレベーターの制振制御装置 |
-
2012
- 2012-11-19 DE DE112012004971.3T patent/DE112012004971B4/de active Active
- 2012-11-19 WO PCT/JP2012/079960 patent/WO2013080826A1/ja active Application Filing
- 2012-11-19 JP JP2013547100A patent/JP5738430B2/ja active Active
- 2012-11-19 CN CN201280034299.1A patent/CN103648947B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2013080826A1 (ja) | 2013-06-06 |
DE112012004971B4 (de) | 2019-09-12 |
JPWO2013080826A1 (ja) | 2015-04-27 |
DE112012004971T5 (de) | 2014-09-18 |
CN103648947B (zh) | 2015-02-25 |
CN103648947A (zh) | 2014-03-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5738430B2 (ja) | エレベータの振動低減装置 | |
RU2456170C2 (ru) | Система подвески транспортного средства | |
US7909141B2 (en) | Elevator vibration damping system having damping control | |
JP5766207B2 (ja) | エレベータシステムにおけるかごの横方向の動きを低減するシステムおよび方法 | |
US9452654B2 (en) | Method and apparatus for an adjustable damper | |
WO2010064291A1 (ja) | 電磁サスペンションシステム | |
JP2010137796A (ja) | 車両用サスペンション装置 | |
CN107108171B (zh) | 用于电梯的减振单元 | |
KR19980087066A (ko) | 현가 장치 | |
JP5840501B2 (ja) | ガイド組立体及びエレベータ装置 | |
JP2000219441A (ja) | 制振装置 | |
US20060207835A1 (en) | Elevator with rollers having selectively variable hardness | |
WO2008072325A1 (ja) | 振動エネルギ吸収装置 | |
EP1678068A1 (en) | Elevator roller guide with variable stiffness damper | |
JP2009166961A (ja) | エレベータ制振装置 | |
JP5528997B2 (ja) | エレベータのかご室振動低減装置 | |
KR20140060694A (ko) | 엘리베이터의 횡진동 제어를 위한 능동마찰댐퍼 | |
JP5528594B2 (ja) | エレベータの制振装置 | |
CN107922144B (zh) | 电梯减振装置的异常检测装置及方法、电梯 | |
JP4771727B2 (ja) | 輪重変動抑制装置 | |
KR100831895B1 (ko) | 차량용 반능동 현가장치의 제어방법 | |
RU2470201C1 (ru) | Система демпфирования вертикальных колебаний кузова железнодорожного пассажирского вагона | |
JP2575485B2 (ja) | 能動型サスペンション | |
WO2014033519A1 (en) | Suspension control system and method of controlling suspension device | |
JP2006513961A (ja) | 選択的に可変の硬度を有するローラを備えるエレベータ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150324 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150421 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5738430 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |