CN101115645A - 翻转判定装置 - Google Patents

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Abstract

具有根据摆角速度ω、对侧摆角度θ进行积分得到的车辆的倾斜角度θV、横向加速度Gy和转向操作角度θS变更判定阈值的阈值变更功能部(5)；具有ω－θ图、并根据由阈值变更功能部(5)变更得到的判定阈值和车辆的倾斜角度来判定车辆的翻转的ω×θ图判定部(6)；与车辆的运动相关、检测出该车辆的倾斜的安全功能部(7)；以及根据ω×θ图判定部(6)的输出和安全功能部(7)的输出来控制帘式气囊的打开的帘式气囊打开部(9)。

Description

翻转判定装置
技术领域
本发明涉及进行车辆翻转判定的翻转判定装置，特别涉及能够在ω-θ图的判定中附加侧翻预测功能、早期地判定侧翻的可能性的翻转判定装置。
背景技术
通常，我们知道翻转判定装置中的车辆翻转的判定是当车辆的旋转能和位能的总和超过了侧翻界限能时进行的，该关系能够用ω(侧摆角速度)-θ(侧摆速度)图的侧翻界限曲线来表示。
另一方面，翻转判定装置为了防止翻转发生时乘客直接撞向侧窗和支柱部分，同时防止由于甩出车外而引起的伤害，需要打开帘式气囊。因此，帘式气囊必须在侧窗和乘客的间隔中打开(例如，参照专利文献1和2)。
专利文献1：特开2001-71844号公报
专利文献2：特开2001-71787号公报
但是，在上述公报中所述那样的能量判定中，虽然能够判定车辆的侧翻，但是难以预测伴随着车辆的倾斜和侧向加速度而产生的乘客的移动量。因此，在该判定的时间上存在的问题是，当帘式气囊打开时，帘式气囊的前端部(下部)挂在乘客的头部或肩部，发生不能正常打开的情况，达不到保护目的。
本发明正是为了解决上述问题而提出的，目的在于得到一种翻转判定装置，该装置通过在ω-θ图的判定中附加侧翻预测功能，早期判定侧翻的可能性，从而可以正常打开帘式气囊。
发明内容
与本发明相关的翻转判定装置，是在通过比较侧摆角速度传感器、横向加速度传感器和转向操作角度传感器的各输出与用侧摆角速度-侧摆速度图表示的阈值来判定车辆的翻转的翻转判定装置中，具有：根据侧摆角速度、对侧摆角速度进行积分处理所得到的车辆的倾斜角度、横向角速度和转向操作角度来变更判定阈值的阈值变更功能部；根据用阈值变更功能部变更得到的判定阈值和车辆的倾斜角度来判定车辆的翻转的翻转判定单元；与车辆的运动相关联检测出该车辆的倾斜的安全功能部；以及根据翻转判定单元的输出和安全功能部的输出来控制打开帘式气囊的帘式气囊打开部。
本发明具有的效果是，通过在ω-θ图的判定中附加侧翻预测功能，早期地判定侧翻的可能性，能够正常地打开帘式气囊，并且能够进行早期的翻转判定，另外能够检测出单侧的轮胎离开路面上浮(倾斜)的情况。
附图说明
图1是表示根据本发明实施形态1的翻转判定装置的框图。
图2是表示根据本发明实施形态1的翻转判定装置中的判定算法的框图。
图3是用于说明根据本发明实施形态1的翻转判定装置中的判定阈值的变更的图。
图4是表示根据本发明实施形态1的翻转判定装置的安全功能部中通过轮胎的压力监视进行的倾斜检测方法的图。
图5是用于说明根据本发明实施形态1的翻转判定装置中的车辆倾斜角度和转向操作角度的图。
图6是表示根据本发明实施形态2的翻转判定装置中的判定算法的框图。
图7是根据本发明实施形态2的翻转判定装置的安全功能部中通过悬空的行程监视进行的倾斜检测方法的图。
图8是表示根据本发明实施形态3的翻转判定装置中的判定算法的框图。
图9是表示根据本发明实施形态3的翻转判定装置的安全功能部中根据横向加速度传感器和上下加速度传感器的检测输出进行的倾斜检测方法的流程图。
具体实施方式
在本发明中，通过在ω(侧摆角速度)-θ(侧摆速度)图的判定中附加侧翻预测功能来早期地判定侧翻的可能性，从而能够正常地打开帘式气囊。
侧翻预测功能从ω、Gy(横向加速度)、转向操作来抽取与侧翻形态相吻合的举动的特征，并在一定条件下变更判定阈值线。
根据ω-θ图的临界角速度阈值的ωth判定车辆是否有侧翻的发生，但不包含乘客举动因素。另一方面，当ω、Gy作用在有助于车辆侧翻发生的方向时，由于作用于使乘客向侧面移动的方向，因此为了使帘式气囊正常动作，必须进行早期的侧翻判定。
下面，为了更详细地说明本发明，根据附图来说明用于实施本发明的最佳形态。
实施形态1
图1是表示根据本发明实施形态1的翻转判定装置的框图。
在图1中，翻转判定装置具有：将绕车辆前后方向轴作用的旋转角速度作为侧摆角速度ω进行检测的侧摆角速度传感器1；将作用于车辆横向的加速度作为横向加速度Gy进行检测的横向加速度传感器2；检测转向操作角度θS的转向操作角度传感器3；对来自侧摆角速度传感器1的侧摆角速度ω进行积分而求出车辆倾斜角度θV的积分处理部4；根据侧摆角速度传感器1、横向加速度传感器2、转向操作角度传感器3和积分处理部4的各输出即侧摆角速度ω、车辆倾斜角度θV、横向角速度Gy和转向操作角度θS来变更判定阈值的阈值变更功能部5；作为根据来自积分处理部4的车辆倾斜角度θV和来自阈值变更功能部5的输出并采用ω-θ图进行判定的翻转判定单元的ω-θ图判定部6；检测单侧的轮胎离开路面上浮(倾斜)的安全功能部7；取得ω-θ图判定部6的输出和安全功能部7的输出的逻辑积的AND电路8；以及根据AND电路8的输出来产生帘式气囊打开的指令信号的帘式气囊打开部9。
图2是表示根据本发明实施形态1的翻转判定装置中的判定算法的框图。
在图2中，将来自侧摆角速度传感器1的侧摆角速度ω、来自转向操作角度传感器3的转向操作角度θS、来自积分处理部4的车辆倾斜角度θV提供给阈值变更功能部5，如果用判断部件5a判断侧摆角速度ω超过了阈值A，用判断部件5b判断转向操作角度θS和车辆倾斜角度θV的符号不一致，以及用判断部件5c判断车辆倾斜角度θV超过了阈值B，则将AND电路5d的门打开，在阈值变更部件5e中仅把ω-θ图的ωth的阈值降低ωa(deg/s)，并将这一情况告诉下一级的ω-θ图判定部6。
即，在AND电路5d的部分中，在车辆倾斜角度θV和转向操作角度θS的方向相反、满足ω＞A(deg/s)(第1规定值)且θV＞B(deg)(第2规定值)的条件的情况下，将ω-θ图的ωth的阈值仅降低ωa(deg/s)(第1规定值)。这是与脱离路面、下滑之后在斜面上行驶的形态相匹配的预测功能。即，首先设转向操作角度θS和车辆倾斜角度θV沿反方向增加的时刻为有效[1]，沿同方向增加的时刻为无效[0]。接着，当ω和θ超过一定的阈值之时，通过将判断阈值ωth降低ωa，则能够判定早期的翻转。
另外，这种情况下，也可以对应于转向操作角度θS降低kθS×ωa(deg/s)(第2规定量)，即对应于转向操作角度θS用kθS×ωa(k＝0～1)来进行可变设定。
然后，将来自侧摆角速度传感器1的侧摆角速度ω、来自横向加速度传感器2的横向加速度Gy提供给阈值变更功能部5，如果用判断部件5f判断侧摆角速度ω超过了阈值C，用判断部件5g判断横向加速度Gy超过了阈值D，则将AND电路5h的门打开，在阈值变更部件5e中仅把ωth的阈值降低E×Gy×ω＝ωb(deg/s)(第3规定量)，并将这一情况告诉下一级的ω-θ图判定部6。这里，E为常数。
即，在AND电路5h的部分中，当ω＞C(deg/s)(第3规定值)和Gy＞D(G)(第4规定值)之时，将ωth的阈值降低E×Gy×ω＝ωb(deg/s)(第3规定量)。这表示在车辆产生横向加速度Gy之后，侧摆角速度ω有增加倾向，但是在这期间产生时间延迟。该时间延迟由于车辆的横向加速度Gy而产生差异。因此，通过运算Gy×ω，取得两信号的同步，并通过从ωth的阈值中减去与该运算成比例的值，从而能够判定早期的翻转。当两信号之间的时间延迟较小时，Gy×ω较大，侧翻的可能性高，时刻提早。
接着，将来自侧摆角速度传感器1的侧摆角速度ω、来自积分处理部4的车辆倾斜角度θV提供给阈值变更功能部5，用乘法部件5i将侧摆角速度ω和车辆倾斜角度θV相乘，如果用判断部件5j判断该乘法结果ω×θV超过了阈值F，则阈值变更部件5e把ωth的阈值降低(θV×ω-P)×Q＝ωc(deg/s)，并将这一情况告诉下一级ω-θ图判定部6。这里P、Q是常数。
即，在乘法部件5i、判断部件5j和阈值变更部件5e的部分中，ω×θV＞F(第7规定值)之时，将ωth的阈值仅降低(θV×ω-P)×Q＝ωc(deg/s)(第5规定量)。即，是在车辆的横向加速度Gy较小、侧摆角速度ω和车辆倾斜角度θV较大之时为有效的阈值变更功能。与侧摆角速度ω相比，虽然对于车辆倾斜角度θV的产生，发生了时间延迟，但是该时间延迟对于侧摆角速度ω的时间变化有影响。因此，通过进行ω×θV运算，并从阈值ωth减去车辆倾斜角度θV具有增加倾向之时的运算值，从而能够判定早期的翻转。
图3表示该阈值变更功能部5中的判定阈值的变更情况，该图3的纵轴为侧摆角速度ω(deg/s)，横轴为侧摆角度θ(deg)，表示对于基准阈值即阈值ωth分别降低阈值ωa、阈值ωb、阈值ωc之后的阈值变更结果。
接着，在ω-θ图判定部6中，根据用阈值变更功能部5的阈值变更部件5e进行了变更的阈值和来自积分处理部4的车辆倾斜角度θV进行ω-θ图的判定，这时，打开指令是最优先执行的。另外，在安全功能部7中，监视行驶时使用的所有轮胎压力，在轮胎的压力为设定值以下时，设定为翻转的安全功能。
即，在安全功能部7中，通过监视轮胎的压力，因为如果轮胎的与路面的设置面离开路面，则轮胎压力下降，所以通过监视该变化，如果1处或者单侧2处的轮胎压力下降，则能够检测车辆的倾斜现象。另外，如果前方或者后方2处的轮胎压力大致同时下降，则能够检测到车辆浮在空中的现象。在本实施形态中，在安全功能部7中的安全功能中使用这些检测。
接着，在AND电路8中，得到ω-θ图判定部6的输出和安全功能部7的输出的逻辑积，即当两输出同为“1”时，门打开，且帘式气囊打开部9发出气囊打开指令，则帘式气囊打开。
图4是表示图2的安全功能部7中通过轮胎的压力监视进行的倾斜检测方法。
在图4中，时间0～t1之间表示在通常的行驶状态下4轮都和路面接触的情况，时间t1～t2之间表示发生倾斜且右后轮胎浮起的情况，时间t2～t3之间表示发生倾斜且车辆右侧轮胎浮在空中的情况。
图5是表示车辆倾斜角度θv和转向操作角度θs的图。
如上所述，在本实施形态中，通过在ω-θ图的判定中附加侧翻预测功能来早期地判定侧翻的可能性，能够正常地打开帘式气囊。另外，侧翻预测功能从ω、Gy、转向操作来抽取与侧翻形态相吻合的举动的特征，在一定的条件下，通过变更判定阈值线能够判定早期的翻转，另外，具有检测单侧轮胎离开路面上浮(倾斜)的安全功能，并且具有与脱离路面、滑到空中之后行驶在斜面上的形态相匹配的预测功能。
另外，通过进行Gy×ω的运算，得到两信号的同步，通过从ωth的阈值中减去与该运算成比例的值，能够判定早期的翻转，另外，进行ω×θ的运算，通过从阈值ωth中减去θ为增加倾向时的运算值，能够判定早期的翻转。
而且，通过监视轮胎压力的变化，如果1处或者单侧2处的轮胎压力下降，则能够检测到车辆的倾斜现象，另外，如果右侧前后方或者左侧前后方的2处的轮胎压力大致同时下降，则能够检测出轮胎浮在空中的现象。
实施形态2
图6是表示根据本发明实施形态2的翻转判定装置中的判定算法的框图。另外，该电路结构因为在实质上与上述实施形态1的图1的情况是相同的，所以省略其说明。
在图6中，将来自侧摆角速度传感器1的侧摆角速度ω、来自转向操作角度传感器3的转向操作角度θS、来自积分处理部4的车辆倾斜角度θV提供给阈值变更功能部5A，如果用判断部件5a判断侧摆角速度ω超过了阈值A，用判断部件5b判断转向操作角度θS和车辆倾斜角度θV的符号不一致，以及用判断部件5c判断车辆倾斜角度θV超过了阈值B，则将AND电路5d的门打开，在阈值变更部件5e中仅把ω-θ图的ωth的阈值降低ωa(deg/s)，并将这一情况告诉下一级的ω-θ图判定部6。这些与图2的情况相同。
接着，在本实施形态中，将来自侧摆角速度传感器1的侧摆角速度ω和来自横向加速度传感器2的横向加速度Gy提供给阈值变更功能部5，用乘法部件5k来将侧摆角速度ω和横向加速度Gy相乘，如果用判定部件51判定该乘法运算结果ω×Gy超过了阈值P，而且用判定部件5m判定侧摆角速度ω超过了阈值C，则将打开AND电路5n，且在阈值变更部件5e中仅把ωth的阈值降低ωb＝(Gy×ω-L)×(ω-M)×N，并将这一情况告诉下一级的ω-θ图判定部6。
即，在AND电路5n的部分中，当ω＞C(deg/s)(第3规定值)和ω×Gy＞P(G)(第5规定值)之时，将ωth的阈值降低Gy×(ω-L)×(ω-M)×N＝ωb(deg/s)(第4规定量)。这样，在本实施形态中，通过添加常数L、M、N，具有提高判定阈值的变更精度的效果。另外，即使变更车的种类，通过改变常数L、M、N，也容易应对。另外，对于乘法部件5i、5j的部分，也与图2的情况相同。
接着，在ω-θ图判定部6中，根据用阈值变更功能部5A的阈值变更部件5e进行了变更的阈值和来自积分处理部4的车辆倾斜角度θV进行ω-θ图的判定，这时打开指令是最优先执行的。另外，在安全功能部7中，监视行驶时的悬空行程，当超越了设定的阈值之时，判断轮胎离开了路面，设定为翻转的安全功能。
接着，在AND电路8(图1)中，得到ω-θ图判定部6的输出和安全功能部7A的输出的逻辑积，即当两输出同为“1”之时，门打开，且帘式气囊打开部9产生气囊打开指令，并进行帘式气囊的打开。
图7是图8的安全功能部7A中通过悬空的行程监视进行的倾斜检测方法的图。
在图7中，时间0～t1之间表示在通常的行驶状态下4轮都和路面接触的情况，时间t1～t2之间表示发生倾斜且右后轮胎浮起的情况，时间t2～t3之间表示发生倾斜且车辆右侧轮胎浮在空中的情况。
如上所述，即使是本实施形态，也与上述实施形态1相同，能够正常地打开帘式气囊，且能够判定早期的翻转，另外，具有检测单侧轮胎离开路面上浮(倾斜)的安全功能、以及与离开路面并下滑之后在斜面上行驶的形态相匹配的预测功能，同时在本实施形态中，还通过加上调整值L、M、N，能够提高判定阈值的变更精度，另外，即使改变车的种类，通过改变调整值L、M、N也容易与之对应，并且监视行驶时的悬空行程，当超越了设定的阈值之时，具有与此对应的翻转的安全功能。
实施形态3
图8是表示根据本发明实施形态3的翻转判定装置中的判定算法的框图。
在图8中，将来自侧摆角速度传感器1的侧摆角速度ω、来自转向操作角度传感器3的转向操作角度θS、来自积分处理部4的车辆倾斜角度θV提供给阈值变更功能部5B，如果用判断部件5a判断侧摆角速度ω超过了阈值A，用判断部件5b判断转向操作角度θS和车辆倾斜角度θV的符号不一致，以及用判断部件5c判断车辆倾斜角度θV超过了阈值B，则将AND电路5d的门打开，在阈值变更部件5e中仅把ω-θ图的ωth的阈值降低ωa(deg/s)，并将这一情况告诉下一级的ω-θ图判定部6。这些与图2的情况相同。
接着，在本实施形态中，将来自侧摆角速度传感器1的侧摆角速度ω和来自横向加速度传感器2的横向加速度Gy提供给阈值变更功能部5B，用乘法部件5k将侧摆角速度ω和横向加速度Gy相乘，如果用判断部件5o判断该乘法运算结果ω×Gy超过了阈值J，则将在阈值变更部件5e中仅仅使ωth的阈值降低ωb＝E×Gy×ω，并将这一情况告诉下一级的ω-θ图判定部6。E是常数。
即，在判断部件5o的部分中，当Gy×ω＞J(第6规定值)之时，将ωth的阈值降低E×Gy×ωb(deg/s)(第3规定量)。这里，当产生了车辆的横向加速度Gy之后，虽然侧摆加速度ω表示增加倾向，但是在这期间发生时间上的延迟。该时间延迟根据车辆的车辆横向加速度Gy的不同而产生差异。因此，通过进行Gy×ω的运算，得到两信号的同步，当Gy×ω超过阈值J之时，通过从阈值ωth中减去与该运算成比例的值E×Gy×ω＝ωb(deg/s)，能够判定早期的翻转。
另外，乘法部件5i、判定部件5j的部分与图2的情况是相同的。
接着，在ω-θ图判定部6中，根据用阈值变更功能部5B的阈值变更部件5e进行了变更的阈值和来自积分处理部4的车辆倾斜角度θV进行ω-θ图的判定，这时，打开指令是最优先执行的。另外，在安全功能部7B中，用上下方向加速度传感器7a检测上下方向加速度Gz，在判断部件7b中当横向加速度Gy和上下方向加速度Gz之比超过了设定的阈值之时，则判断轮胎离开了路面，并设定为翻转的安全功能。这时，因为横向加速度传感器2、上下方向加速度传感器7a安装在ECU(未图示)的基板上，来检测倾斜，所以能够用简单的结构力图降低成本、提高可靠性。
另外，安全功能部7B中的倾斜判定式用|Gy|＞kGz来表示，这里k为常数。即，倾斜判定式用|Gy|＞SSF(k)×Gz来表示，这里SSF(Static Stability Factor，静态稳定性因数)＝T/2H，T表示轮距宽度，H表示车辆重心高度。
接着，在AND电路8(图1)中，得到ω-θ图判定部6的输出和安全功能部7B的输出的逻辑积，即当两输出同为“1”时，门打开，且帘式气囊打开部9产生气囊打开指令，进行帘式气囊的打开。
图9表示图8的安全功能部7B中通过横向加速度传感器2(图1)的检测信号Gy和上下方向加速度传感器7a的检测信号Gz的比较进行的倾斜检测方法。
在图9中，在步骤ST1中检测出来自横向加速度传感器2的横向加速度Gy，在步骤ST2中检测出来自上下方向加速度传感器7a的上下方向加速度Gz，在步骤ST3中如果横向加速度Gy大于SSF×Gz，则在步骤ST4中判断倾斜、即单侧轮胎离开路面上浮。
这里，该步骤ST4中的倾斜判定式实质上用|Gy|＞kGz(k为常数)来表示，而且，该式子中的k＝SSF(Static Stability Factor)，用SSF＝T/2H(T：轮距宽度，H：车辆重心高度)来表示。
如上所述，即使是本实施形态，也与上述实施形态1相同，能够正常地打开帘式气囊，且能够判定早期的翻转，另外，具有检测单侧轮胎离开路面上浮(倾斜)的安全功能、以及与离开路面并下滑之后在斜面上行驶的形态相匹配的预测功能，同时在本实施形态中，还通过进行Gy×ω的运算，取得两信号的同步，当Gy×ω超过了阈值J之时，通过从阈值ωth中减去与该运算成比例的值E×Gy×ω＝ωb(deg/s)，则能够判定早期的翻转，另外，因为横向加速度传感器Gy、上下方向传感器Gz安装在ECU的基板上，来检测倾斜，所以能够用简单的结构力图降低成本、提高可靠性。在上述实施形态中，是使用转向角度，但也可以使用转向加速度来代替转向角度。转向加速度只要根据用转向加速度传感器检测出的转向角度的变化来计算即可。
工业上的实用性
如上所述说，与本发明相关的翻转判定装置，因为通过在ω-θ图的判定中附加侧翻预测功能、早期地判定侧翻的可能性，能够正常地打开帘式气囊，所以特别适用于车辆上用的帘式气囊。

Claims (10)

1.一种翻转判定装置，其特征在于，
是在通过将侧摆角速度传感器的输出、横向加速度传感器和转向操作角度传感器中的任一个或者两者的输出的各输出与阈值相比较来判定车辆翻转的翻转判定装置中，具有：
根据侧摆角速度、对侧摆角速度进行积分处理得到的车辆的倾斜角度、横向加速度或者转向操作角度中的任一个或者两者来变更判定阈值的阈值变更功能部；根据用所述阈值变更功能部变更了的判定阈值和所述车辆的倾斜角度来判定车辆翻转的翻转判定单元；
与车辆的运动相关、检测出该车辆的倾斜的安全功能部；
以及根据所述翻转判定单元的输出和所述安全功能部的输出来控制帘式气囊的打开的帘式气囊打开部。
2.一种翻转判定装置，其特征在于，
是在通过将侧摆角速度传感器的输出、横向加速度传感器和转向操作角度传感器中的任一个或者两者的输出的各输出与阈值相比较来判定车辆翻转的翻转判定装置中，具有：
根据侧摆角速度、对侧摆角速度进行积分处理得到的车辆的倾斜角度、横向加速度或者由转向操作角度得到的转向加速度中的任一个或者两者来变更判定阈值的阈值变更功能部；根据用所述阈值变更功能部变更了的判定阈值和所述车辆的倾斜角度来判定车辆翻转的翻转判定单元；
与车辆的运动相关、检测出该车辆的倾斜的安全功能部；
以及根据所述翻转判定单元的输出和所述安全功能部的输出来控制帘式气囊的打开的帘式气囊打开部。
3.如权利要求1中所述的翻转判定装置，其特征在于，
所述阈值变更功能部，在所述车辆的倾斜角度和所述转向操作角度的方向是反向的、且所述侧摆角速度大于第1规定值、所述车辆的倾斜角度大于第2规定值的情况下，将所述图的阈值降低第1规定量，或者根据所述转向操作角度将所述图的阈值降低第2规定量。
4.如权利要求1中所述的翻转判定装置，其特征在于，
所述阈值变更功能部，在所述侧摆角速度大于第3规定值、且所述横向加速度大于第4规定值的情况下，将所述图的阈值降低第3规定量。
5.如权利要求1中所述的翻转判定装置，其特征在于，
所述阈值变更功能部，在所述侧摆角速度大于第3规定值、且所述横向加速度和所述侧摆角速度的积大于第5规定值的情况下，将所述图的阈值降低第4规定量。
6.如权利要求1中所述的翻转判定装置，其特征在于，
所述阈值变更功能部，在所述横向加速度和所述侧摆角速度的积大于第6规定值的情况下，将所述图的阈值降低第3规定量。
7.如权利要求1中所述的翻转判定装置，其特征在于，
所述阈值变更功能部，在所述侧摆角速度和所述车辆的倾斜角度大于第7规定值的情况下，将所述图的阈值降低第5规定量。
8.如权利要求1中所述的翻转判定装置，其特征在于，
所述安全功能部，监视行驶时使用的所有轮胎压力，该轮胎压力在规定的设定值以下的情况下，设定为翻转的安全功能。
9.如权利要求1中所述的翻转判定装置，其特征在于，
所述安全功能部，监视行驶时的悬挂行程，当该行程超过了设定的阈值之时，判断轮胎离开路面，并设定为翻转的安全功能。
10.如权利要求1中所述的翻转判定装置，其特征在于，
所述安全功能部，当所述横向加速度和上下方向加速度之比超过了设定的阈值之时，判断轮胎离开路面，并设定为翻转的安全功能。
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