CN100363580C - 悬吊作业用横行移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能以简单的构成使移动方向与移动量不同的横行台车和平衡重的移动联动，并且使横行台车上的摆动也联动的悬吊作业用横行移动装置。在能够沿着可通过支柱部件旋转的水平臂部件移动的横行台车上，经由摆动机构悬吊有作业用部件，并且在该水平臂部件的支柱部件的相反一侧可移动地设置有平衡重。而且，设置有使该横行台车的移动、平衡重的移动与摆动机构的驱动联动的联动驱动机构，利用排列设置在平衡重上的同步滑动及差动滑动的滑动件及滑轮机构，来联动地进行移动驱动。从而，能使横行台车的驱动与平衡重的朝向相反方向的移动联动，通过滑动件的差动，不移动平衡重，就能操作横行台车上的摆动，防止平衡重重心的错位，保持平衡状态。

Description

悬吊作业用横行移动装置

技术领域

本发明涉及一种悬吊作业用横行移动装置，特别是涉及一种下述的装置，其设有可沿着水平臂部件移动的横行台车，所述水平臂部件由支柱部件支承而可旋转，经由从该横行台车的、通过铅直的摆动轴摆动的摆动臂垂下的悬吊缆绳部件来悬吊作业用部件，由此将旋转、横行、摆动及升降移动组合起来而进行各种作业。

背景技术

作为需要用钢丝绳等悬吊缆绳部件将作为作业用部件的作业用升降机箱悬吊起来使其可升降，并且一边移动该作业用升降机箱一边进行作业的情况之一，有对高层建筑物的窗户进行清洁或者进行外壁面的维护保养、检查等的情况，在这种情况下，例如使用吊舱装置，该吊舱装置通过从建筑物的上部垂下的悬吊缆绳悬吊作业用升降机箱使其可以升降。

这种备有作业用升降机箱的吊舱装置，例如专利文献1所揭示的那样，沿着铺设在建筑物的房顶上的导轨可移动地设置有台车，该台车具有可俯仰·旋转的悬吊臂，经由沿着该悬吊臂配置的悬吊缆绳而悬吊作业用升降机箱，通过搭载在台车上的卷取机构对该悬吊缆绳进行卷取·绕出，由此使作业用升降机箱升降，并且，通过沿着台车的导轨的行进而进行沿壁面的水平移动，而且，通过悬吊臂的俯仰·旋转，对作业用升降机箱相对于外壁面的距离、以及朝向进行调整。

但是，在建筑物中，有通过让地板向芯的周围伸出而进行构筑的芯施工法建成的，大多数情况下从房顶地板的强度关系出发，不能将备有卷取机构的台车配置在周缘部，对于这类建筑物，使用在建筑物的芯部分即中央上部备有如水平吊杆式起重机那样构成(以下称作旋转臂式)的移动机构的吊舱装置，所述移动机构备有可在水平面内旋转的水平臂部件和可沿着该水平臂部件行进的台车。

该旋转臂式吊舱装置以图7示出了其概略构成，在立设于建筑物A的芯上的支承柱91上，以水平状态设置有可旋转的作为水平臂部件的旋转臂92，还设置有可沿着该旋转臂92移动的作为横行台车的载重滑车93，借助于从该载重滑车93垂下的悬吊缆绳94将作业用升降机箱95悬吊起来。

而且，作业用升降机箱95的升降是通过设置在旋转臂92的支承柱91附近的卷取机构96对悬吊缆绳94的卷取·绕出进行的，作业用升降机箱95的水平方向的移动(前后左右的移动)，是通过将旋转臂92的旋转和载重滑车93的沿着旋转臂92的横行移动组合起来而进行的。

该载重滑车93的移动机构，将在旋转臂92的前后端之间以环状配置的驱动索97与载重滑车93相结合，利用驱动装置(图中未示)往复驱动该驱动索97，借此，横行驱动该载重滑车93。

在载重滑车93上，设有可在其中央绕铅直轴摆动的垂下梁93A，使悬吊缆绳94从该垂下梁93A的两端分别垂下并与作业用升降机箱95的两端结合，通过围绕垂下梁93A的铅直轴的摆动，可以改变作业用升降机箱95在水平平面内的朝向。

另一方面，在旋转臂92的隔着支承柱91的后端侧，以可沿该旋转臂92移动的方式设置有平衡重98，通过使该平衡重98与载重滑车93联动地向载重滑车93的相反方向移动，来保持旋转臂92整体的重量平衡。

该平衡重98的重量说定成相对于载重滑车93及作业用升降机箱95的合计重量更重一些，以便能够以少的的移动量对应载重滑车93的大范围的移动。

专利文献1：特开2000-320133号公报

但是，在这样的以往的旋转臂式吊舱装置中，由于载重滑车93与平衡重98的移动方向是反向的，而且，移动量相应于两者的重量比而不同，所以，载重滑车93的驱动机构与平衡重98的驱动机构分别独立地设置，并且必须使两者的驱动机构同步地工作，带来了驱动机构复杂、而且控制也很费事的问题。

另外，还有下述问题：必须将用于对设置在载重滑车93上的垂下梁93A进行摆动操作的电力或液压等驱动源的供给缆线、和用于摆动量控制的控制缆线沿着旋转臂92配置到载重滑车93，而且为了使载重滑车93的移动得到允许，这些缆线必须采用以吊架进行悬吊支承的复杂结构。

发明内容

本发明就是鉴于上述现有技术的问题提出的，提供一种悬吊作业用横行移动装置，其能以简单的构成使移动方向和移动量不同的、横行台车与平衡重的移动联动，并且也可使横行台车的摆动联动。

为了解决上述问题，本发明的技术方案1记载的悬吊作业用横行移动装置备有：水平臂部件，由支柱部件可旋转地支承；横行台车，以可沿该水平臂部件移动的方式设置，并且能经由悬吊缆绳部件悬吊作业用部件；平衡重部件，以可沿该水平臂部件移动的方式设置在该横行台车横行的前述水平臂部件的、隔着前述支柱部件的相反一侧；摆动机构，设置在前述横行台车上，支承前述作业用部件使其可绕铅直的摆动轴摆动，并且，具有设置在该摆动轴上的操作用滑轮部件；联动驱动机构，以使前述横行台车的移动和前述平衡重部件的移动联动的方式进行驱动，并且驱动前述摆动机构；另一方面，该联动驱动机构包括：移动滑轮机构，排列设置在前述平衡重部件上，在前述横行方向上的前后部备有滑轮部件，并备有对该移动滑轮机构进行支承使其可同步滑动及差动滑动的滑动支承机构；前后部定滑轮机构，分别固定排列设置在前述水平臂部件的前后部上；2根前部驱动索部件，在前述操作用滑轮部件上从相反的方向卷绕至少摆动角度以上并固定在其上，通过前述排列设置的前部定滑轮机构反转，并且，通过前述排列设置的移动滑轮机构的前部滑轮部件反转，固定到前述水平臂部件上；2根后部驱动索部件，在前述操作用滑轮部件上从相反的方向卷绕至少摆动角度以上并固定在其上，通过前述排列设置的后部定滑轮机构反转，并且，通过前述排列设置的移动滑轮机构的后部滑轮部件反转，固定到前述水平臂部件上；索部件驱动机构，对前述2根前部驱动索部件或前述2根后部驱动索部件中的某一者向配索方向前后进行移动驱动。

根据该悬吊作业用横行移动装置，在能够沿着由支柱部件可旋转地支承的水平臂部件移动的横行台车上，通过具有操作用滑轮部件的摆动机构，利用悬吊缆绳部件来悬吊作业用部件，并且，设置有可沿水平臂部件的、隔着支柱部件的相反一侧移动的平衡重部件，还设置有使该横行台车的移动、平衡重部件的移动与摆动机构的驱动联动的联动驱动机构，在排列设置在上述平衡重部件上的移动滑轮机构、以及分别固定排列设置在水平臂部件的前后部的前后部定滑轮机构上，配置2根前部驱动索部件及2根后部驱动索部件，所述移动滑轮机构备有对该移动滑轮机构进行支承使其可同步滑动及差动滑动的滑动支承机构，通过索部件驱动机构向配索方向前后对2根前部驱动索部件或2根后部驱动索部件中的某一者进行移动驱动，由此，使横行台车的驱动与平衡重部件的相反方向的移动联动，而且，通过移动滑轮机构的动滑轮来调整驱动距离和驱动力。

另外，在联动驱动机构中，通过使排列设置在平衡重部件上的移动滑轮机构的滑动支承机构差动滑动，不需要移动平衡重部件，就可操作横行台车的摆动机构，可防止平衡重部件的重心错位，保持平衡状态。

进而，由于将2根前部驱动索部件及2根后部驱动索部件以卷挂在摆动机构的操作用滑轮部件上的方式进行配置，所以，可使横行台车的摆动机构始终在稳定状态下摆动，可避免受外力等的影响，能保持其摆动位置。

本发明的技术方案2记载的悬吊作业用横行移动装置，除了技术方案1记载的构成外，其特征在于，前述平衡重部件上的滑动支承机构由连杆机构构成，该连杆机构将在前后部备有前述滑轮部件地排列设置的滑轮部件主体以允许前述横行方向上的滑动的方式连结在以可通过中央部摆动的方式得到支承的摆动连杆部件的两端部上。

根据该悬吊作业用横行移动装置，作为上述平衡重部件上的滑动支承机构，设置有连杆机构，将在前后部备有前述滑轮部件地排列设置的滑轮部件主体连结在以可通过中央部摆动的方式得到支承的摆动连杆部件的两端部上，使其可以沿横行方向滑动。因此，可使横行台车的摆动机构与平衡重部件独立地摆动，而且，即使在2根前部驱动索部件及2根后部驱动索部件中的某一者损坏的情况下，也能通过连杆机构约束平衡重的溜逸。

本发明的技术方案3记载的悬吊作业用横行移动装置，除了技术方案1或2记载的构成外，其特征在于，还设置有摆动角度检测机构，所述摆动角度检测机构根据前述平衡重部件上的前述滑动支承机构的差动滑动位置信息检测前述摆动机构的摆动角度和/或摆动界限角度。

根据该悬吊作业用横行移动装置，设置有根据前述平衡重部件上的前述滑动支承机构的差动滑动位置信息检测前述摆动机构的摆动角度和/或摆动界限角度的检测机构。所以，不用在移动的横行台车上检测摆动角度或其界限角度，从按照一定比例关系移动的滑动支承机构的移动量，可以检测出摆动角度或其界限角度，不需要长的缆线等，通过在支柱部件附近简单地设置，就可进行检测。

本发明的技术方案4记载的悬吊作业用横行移动装置，除了技术方案3记载的构成外，其特征在于，还设置有控制机构，该控制机构基于由前述摆动角度检测机构得到的前述摆动角度变化的检测信息，控制前述联动驱动机构，一边修正角度变化，一边使前述横行台车横行。

根据该悬吊作业用横行移动装置，设置有控制机构，该控制机构基于由前述摆动角度检测机构得到的前述摆动角度变化的检测信息，控制前述联动驱动机构，一边修正角度变化，一边使前述横行台车横行。因此，可一边保持摆动机构的摆动角度，一边进行横行，可以在保持悬吊的作业用部件的姿势的情况下进行作业，不仅是作业用吊舱的作业可以实现，机器人等自动机械装置的作业也能实现。

进一步，本发明的技术方案5记载的悬吊作业用横行移动装置，除了技术方案1～4任一项记载的构成外，其特征在于，前述索部件驱动机构由使卷绕在被旋转驱动的摩擦轮上的前述驱动索部件的卷绕位置相对移动的循环式绞车构成。

根据该悬吊作业用横行移动装置，前述索部件驱动机构由使卷绕在被旋转驱动的摩擦轮上的前述驱动索部件的卷绕位置相对移动的循环式绞车构成，因此，即使横行台车的移动距离或平衡重的移动距离等发生了变化，也能简单地适应，不用卷绕卷筒等，可使装置的整体构成简单化、轻量化。

本发明的技术方案6记载的悬吊作业用横行移动装置，除了技术方案1～5任一项记载的构成外，其特征在于，在不由前述索部件驱动机构移动驱动的、前述2根前部驱动索部件或前述2根后部驱动索部件中的另一者上，设置有检测移动速度的异常并进行锁定的自动锁定装置。

根据该悬吊作业用横行移动装置，由于设置有检测移动速度的异常并进行锁定的自动锁定装置，所以，即使在非驱动侧的、2根前部驱动索部件或后部驱动索部件中的一者损坏了的情况下，也可以通过锁定而保持安全状态。

进一步，本发明的技术方案7记载的悬吊作业用横行移动装置，除了技术方案1～6任一项记载的构成外，其特征在于，前述2根前部驱动索部件彼此连结在一起，以一根索部件构成，并且/或者前述2根后部驱动索部件彼此连结在一起，以一根索部件构成。

根据该悬吊作业用横行移动装置，由于前述2根前部驱动索部件彼此连结在一起，以一根索部件构成，并且/或者前述2根后部驱动索部件彼此连结在一起，以一根索部件构成，所以，可进一步简化构成。

进一步，本发明的技术方案8记载的悬吊作业用横行移动装置，其特征在于，技术方案1～7任一项记载的前述水平臂部件是通过连结多个桁架结构的组件而构成的。

根据该悬吊作业用横行移动装置，由于将多个桁架结构的组件连结起来而构成，所以，可使横行台车移动量不同的水平臂部件简单地组件化，以适应要求。

本发明的技术方案9记载的悬吊作业用横行移动装置，除了技术方案1～8任一项记载的构成外，其特征在于，悬吊前述作业用部件的悬吊缆绳部件沿前述水平臂部件配置，并且，从前述横行台车的摆动机构的前述摆动轴中心配置到该摆动机构的两端部上。

根据该悬吊作业用横行移动装置，由于悬吊前述作业用部件的悬吊缆绳部件沿前述水平臂部件配置，并且，从前述横行台车的摆动机构的前述摆动轴中心配置到该摆动机构的两端部上，所以，即使摆动机构摆动，也能防止作业用部件的升降高度的变化。

本发明的技术方案10记载的悬吊作业用横行移动装置，除了技术方案1～9任一项记载的构成外，其特征在于，前述支柱部件搭载在可行进或旋转的行进台车上。

根据该悬吊作业用横行移动装置，由于前述支柱部件搭载在可行进或旋转的行进台车上，所以，可广泛应用于芯施工法以外的建筑物等进行作业。

另外，本发明的技术方案11记载的悬吊作业用横行移动装置的作业方法，除了技术方案1～10任一项记载的构成外，其特征在于，在前述水平臂部件的前述平衡重部件移动的一侧，设置有位于该水平臂部件的外侧并可移动地悬垂的移动检查台车。

根据该悬吊作业用横行移动装置的作业方法，由于在前述水平臂部件的前述平衡重部件移动的一侧，设置有位于该水平臂部件的外侧并可移动地悬垂的移动检查台车，所以使通过移动检查台车移动，可简单地进行维护检查。

根据本发明技术方案1的悬吊作业用横行移动装置，在能够沿着由支柱部件可旋转地支承的水平臂部件移动的横行台车上，通过具有操作用滑轮部件的摆动机构，利用悬吊缆绳部件来悬吊作业用部件，并且，设置有可沿水平臂部件的、隔着支柱部件的相反一侧移动的平衡重部件，设置有使该横行台车的移动、平衡重部件的移动与摆动机构的驱动联动的联动驱动机构，在排列设置在上述平衡重部件上的移动滑轮机构、以及分别固定排列设置在水平臂部件的前后部的前后部定滑轮机构上，配置2根前部驱动索部件及2根后部驱动索部件，所述移动滑轮机构备有对该移动滑轮机构进行支承使其可同步滑动及差动滑动的滑动支承机构，通过索部件驱动机构向配索方向前后对2根前部驱动索部件或2根后部驱动索部件中的某一者进行移动驱动，由此，使横行台车的驱动与平衡重部件的相反方向的移动联动，而且，通过移动滑轮机构的动滑轮来调整驱动距离和驱动力。

另外，在联动驱动机构中，通过使排列设置在平衡重部件上的移动滑轮机构的滑动支承机构差动滑动，不需要移动平衡重部件，就可操作横行台车的摆动机构，可防止平衡重部件的重心错位，保持平衡状态。

进而，由于将2根前部驱动索部件及2根后部驱动索部件以卷挂在摆动机构的操作用滑轮部件上的方式进行配置，所以，可使横行台车的摆动机构始终在稳定状态下摆动，可避免受外力等的影响，能保持其摆动位置。

另外，根据本发明的技术方案2记载的悬吊作业用横行移动装置，作为上述平衡重部件上的滑动支承机构，设置有连杆机构，将在前后部备有前述滑轮部件地排列设置的滑轮部件主体连结在以可通过中央部摆动的方式得到支承的摆动连杆部件的两端部上，使其可以沿横行方向滑动。因此，可使横行台车的摆动机构与平衡重部件独立地摆动，而且，即使在2根前部驱动索部件及2根后部驱动索部件中的某一者损坏的情况下，也能通过连杆机构约束平衡重的溜逸。

根据本发明的技术方案3记载的悬吊作业用横行移动装置，由于设置有从上述平衡重部件上的上述滑动支承机构的差动滑动位置信息检测上述摆动机构的摆动角度和/或摆动界限角度的摆动角度检测机构。所以，不用在移动的横行台车上检测摆动角度或其界限角度，从按照一定比例关系移动的滑动支承机构的移动量，可以检测出摆动角度或其界限角度，不需要长的缆线等，通过在支柱部件附近简单地设置，就可进行检测。

根据本发明的技术方案4记载的悬吊作业用横行移动装置，设置有控制机构，该控制机构基于由前述摆动角度检测机构得到的前述摆动角度变化的检测信息，控制前述联动驱动机构，一边修正角度变化，一边使前述横行台车横行。因此，可一边保持摆动机构的摆动角度，一边进行横行，可以在保持悬吊的作业用部件的姿势的情况下进行作业，不仅是作业用吊舱的作业可以实现，机器人等自动机械装置的作业也能实现。

进而，根据本发明的技术方案5记载的悬吊作业用横行移动装置，前述索部件驱动机构由使卷绕在被旋转驱动的摩擦轮上的前述驱动索部件的卷绕位置相对移动的循环式绞车构成，因此，即使横行台车的移动距离或平衡重的移动距离等发生了变化，也能简单地适应，不用卷绕卷筒等，可使装置的整体构成简单化、轻量化。

根据本发明的技术方案6记载的悬吊作业用横行移动装置，由于设置有检测移动速度的异常并进行锁定的自动锁定装置，所以，即使在非驱动侧的、2根前部驱动索部件或后部驱动索部件中的一者损坏了的情况下，也可以通过锁定而保持安全状态。

进而，根据本发明的技术方案7记载的悬吊作业用横行移动装置，由于前述2根前部驱动索部件彼此连结在一起，以一根索部件构成，并且/或者前述2根后部驱动索部件彼此连结在一起，以一根索部件构成，所以，可进一步简化构成。

根据本发明的技术方案8记载的悬吊作业用横行移动装置由于将多个桁架结构的组件连结起来而构成，所以，可使横行台车移动量不同的水平臂部件简单地组件化，以适应要求。

根据本发明的技术方案9记载的悬吊作业用横行移动装置，由于悬吊前述作业用部件的悬吊缆绳部件沿前述水平臂部件配置，并且，从前述横行台车的摆动机构的前述摆动轴中心配置到该摆动机构的两端部上，所以，即使摆动机构摆动，也能防止作业用部件的升降高度的变化。

根据本发明的技术方案10记载的悬吊作业用横行移动装置，由于前述支柱部件搭载在可行进或旋转的行进台车上，所以，可广泛应用于芯施工法以外的建筑物等进行作业。

另外，根据本发明的技术方案11记载的悬吊作业用横行移动装置的作业方法，由于在前述水平臂部件的前述平衡重部件移动的一侧，设置有位于该水平臂部件的外侧并可移动地悬垂的移动检查台车，所以使通过移动检查台车移动，可简单地进行维护检查。

附图说明

图1为本发明的悬吊作业用横行移动装置应用于备有建筑物壁面作业用的作业用升降机箱的吊舱装置时的一实施方式的局部俯视图及概略侧视图。

图2为说明本发明的悬吊作业用横行移动装置应用于备有建筑物壁面作业用的作业用升降机箱的吊舱装置时的一实施方式的使用状态的概略俯视图。

图3为本发明的悬吊作业用横行移动装置应用于备有建筑物壁面作业用的作业用升降机箱的吊舱装置时的一实施方式的旋转支承部分和行进台车部分的放大图。

图4为本发明的悬吊作业用横行移动装置应用于备有建筑物壁面作业用的作业用升降机箱的吊舱装置时的一实施方式的横行台车及摆动机构部分的局部立体图。

图5为本发明的悬吊作业用横行移动装置应用于备有建筑物壁面作业用的作业用升降机箱的吊舱装置时的一实施方式的联动驱动机构的概略立体图。

图6为以平面展开地表示本发明的悬吊作业用横行移动装置应用于备有建筑物壁面作业用的作业用升降机箱的吊舱装置时的一实施方式的联动驱动机构的概略配索状态的说明图。

图7为概念性地表示作为以往例子的旋转臂式吊舱装置的说明图。

具体实施方式

以下，基于附图详细说明本发明的一实施方式。

图1及图2示出了本发明的悬吊作业用横行移动装置应用于备有建筑物壁面作业用的作业用升降机箱的吊舱装置时的一实施方式，图1是局部俯视图及概略侧视图，图2是说明使用状态的概略俯视图。

应用于该吊舱装置的悬吊作业用横行移动装置10，例如如图1及图2所示，设置在利用芯(core)施工法构筑的建筑物A的芯的房顶部分上，使作业用升降机箱16相对于上部的曲面状的外壁面B和下部的具有台阶且向外侧突出的平面状的外壁面C移动，并且，通过摆动机构18调整作业用升降机箱16的朝向，使其正对着外壁面B、C(使其位于平行的位置)，可进行清洁或修补等作业。

应用于该吊舱装置的悬吊作业用横行移动装置10，在建筑物A的芯的房顶部分上设置有作为支柱部件的旋转支承部11，可通过该旋转支承部11旋转的作为水平臂部件的起重臂12水平地配置，并由中间部后方的旋转支撑部12a支承。

另外，在本实施方式中，旋转支承部11搭载在沿着铺设于建筑物A的房顶部分上的轨道13行进的行进台车14上，可在房顶上移动。

在作为水平臂部件的起重臂12上，以可沿着起重臂12横行移动的方式设置有作为横行台车的载重滑车15。

在该载重滑车15上设置有支承作为作业用部件的作业用升降机箱16、使其可围绕铅直摆动轴17a摆动并使其与外壁面B、C正对的摆动机构17，经由该摆动机构17从载重滑车15上悬吊着作为悬吊缆绳部件的2根缆索19。

悬吊缆绳部件并不限于2根，用4根缆索也是可以的。

而且，通过缆索19，以可借助于升降驱动机构20升降的方式支承有作为作业用部件的作业用升降机箱16。

因此，借助于起重臂12的旋转、载重滑车15的沿着起重臂12移动即横行、及行进台车14的行进，可实现作业用升降机箱16在水平面内的移动，通过作业用升降机箱16的、相对于载重滑车15而围绕铅直摆动轴17a的摆动，可实现与外壁面B、C正对，进一步，通过作业用升降机箱16的升降的组合，可移动·正对·升降到建筑物A的外壁面B、C的任意位置上来进行作业。

另外，在该应用于吊舱装置的悬吊作业用横行移动装置10中，为了平衡作为横行台车的载重滑车15沿着作为水平臂部件的起重臂12横行的情况下的、隔着作为支柱部件的旋转支承部11的两侧的向下的载荷，在隔着起重臂12的旋转支承部11的相反侧，设置有可沿着起重臂12移动的作为平衡重部件的平衡重21。

而且，在该应用于吊舱装置的悬吊作业用横行移动装置10中，为了以使运转所需的作为横行台车的载重滑车15的移动及作为平衡重部件的平衡重21的移动联动的方式进行驱动，并且，为了驱动改变作业用升降机箱16的相对于外壁面B、C的朝向的摆动机构17，备有联动驱动机构30，能以使这些动作联动的方式进行驱动。

下面，详细说明应用于吊舱装置的悬吊作业用横行移动装置10的各部分。

行进台车14如图3放大所示，在台车基座14a上搭载有作为起重臂12的支柱部件的旋转支承部11，并且，在该台车基座14a的下侧备有行进驱动机构22。

行进台车14的行进驱动机构22，由沿着轨道13在轨道上表面行进的行进车轮、在轨道侧面滚动的侧面导向车轮、沿着轨道下表面滚动的下表面导向车轮等多组车轮组22a；以及驱动该车轮组22a的例如行进车轮的行进驱动马达22b构成，通过该行进驱动马达22b来旋转驱动车轮组22a的行进车轮，使其沿着轨道13行进，并且，可防止车轮从轨道13上脱离。

在该行进台车14上，设置有可通过液压起落器14b升降的旋转支承部11，起重臂12的旋转支撑部12a通过轴承连结在起落器14b上，起重臂12旋转自如地得到支承，并且，通过旋转驱动机构23旋转驱动起重臂12。

使起重臂12在行进台车14上旋转的旋转驱动机构23，通过使小齿轮和安装在旋转支承部11外周上的环形齿轮23b啮合而构成，所述小齿轮固定在起重臂12的旋转支撑部12a上所设置的旋转驱动马达23a的旋转轴上，利用旋转驱动马达23a使小齿轮旋转，从而相对于旋转支承部11旋转驱动起重臂12。

这样被旋转驱动的作为水平臂部件的起重臂12，通过连结多个将钢材的立体桁架构造的组件12b而构成，根据建筑物A的大小改变连结的组件12b的个数，组装成可相对于待作业的外壁面B、C进行作业的长度。

另外，在该起重臂12的下表面的左右两侧，沿着长度方向延伸设置有导轨12c，该导轨12c兼用作起重臂12的桁架构造部件的一部分，在旋转支撑部12a的前端侧，利用导轨12c使作为横行台车的载重滑车15在悬垂状态下横行，另一方面，在旋转支撑部12a的后端侧，以包围起重臂12的外侧的方式配置有移动检查台车24，利用移动用导轨12c，使该移动检查台车24在悬垂状态下移动。

进而，在起重臂12的旋转支撑部12a的后端侧的下表面上，在导轨12c的内侧设置有用于使作为平衡重部件的平衡重21在起重臂12内移动的平衡重用轨道(图中未示)，平衡重21在该平衡重用轨道上朝与载重滑车15的横行相反的方向移动。

作为沿着这样的水平臂部件即起重臂12横行的横行台车的载重滑车15，如图4所示构成为，能够通过横行车轮组15e而在从起重臂12的导轨12c垂下的状态下沿着该导轨12c横行移动，所述横行车轮组15e由在导轨12c的上表面上行进的设置在4个角上的横行车轮15b、沿着导轨12c的侧面滚动的侧面导向车轮15c、沿着导轨12c的下表面滚动的下表面导向车轮15d构成。

另外，在该载重滑车15上搭载有摆动机构17，该摆动机构17备有：设置在载重滑车15的框架中心部上的铅直的中空的摆动轴17a；安装在该摆动轴17a的上端部上的、作为操作用滑轮部件的操作用滑轮17b；以及安装在该摆动轴17a的下端部上的垂下梁17c。

此外，作为悬吊作业用部件即作业用升降机箱16的悬吊部件的缆索19，从固定在载重滑车15上的导向滑轮15a经由中空的摆动轴17a的中心部而配置到垂下梁17c内并分开，从垂下梁17c的两端部分别经由滑轮18垂下。

在从该垂下梁17c垂下的缆索19上，在其前端部上连结有作为作业用部件的作业用升降机箱16，另一端部经由设置在载重滑车15上的导向滑轮15a而通到起重臂12的下侧，配置到邻接起重臂12的旋转支撑部12a地设置的升降驱动机构20上。另外，在图中，该作为悬吊部件的缆索19与联动驱动机构30的驱动索部件31(31a、31b)重叠，很难分开，所以省略了一部分。

使该作业用升降机箱16升降的升降驱动机构20，例如由两台循环式绞车(endless winder)构成，该循环式绞车卷入或绕出各缆索19，通过同步驱动各循环式绞车，使作业用升降机箱16升降。

该循环式绞车，其结构的详细说明省略，不过，其通过在经由减速器而由马达驱动的驱动滑轮上卷挂至少1圈以上的缆索，利用由马达得到的驱动滑轮的旋转，并借助于驱动滑轮与缆索的摩擦力，可使缆索相对于驱动滑轮的卷绕位置移动，从而将缆索卷入或绕出，与卷绕到卷筒上的形式不同，不管缆索的长度如何，都能紧凑地构成。

此外，在用4根缆索悬吊作业用升降机箱的情况下，设置4台循环式绞车，但是，升降驱动机构并不限于由循环式绞车构成的情况，也可以由其他形式构成，例如通过马达等驱动卷筒的形式的卷取·绕出装置等其他形式。

下面，根据图5及图6说明联动驱动机构30，该联动驱动机构30以使作为横行台车的载重滑车15的横行、平衡重21的朝向与该载重滑车15的横行相反的方向的移动、以及载重滑车15上的摆动机构17的垂下梁17c的摆动联动的方式进行驱动。

该联动驱动机构30的基本驱动方式是，在作为横行台车的载重滑车15的摆动机构17的左右分别连结有驱动索部件31L、31R，通过同时对其进行操作来进行载重滑车15的横行移动与平衡重21的移动，通过一个一个地操作，使载重滑车15上的摆动机构17的垂下梁17c摆动。

该联动驱动机构30如图5及图6所示，具有设置在平衡重21上的移动滑轮机构32。

该移动滑轮机构32，左右排列地设置有向起重臂12的长度方向前后滑动的2个滑动件32a(32aL、32aR)，用导向辊32b夹着滑动件32a的两个侧面进行导向，从而对该滑动件32a进行支承使其仅可在起重臂12的前后方向上滑动。而且，在左右滑动件32aL、32aR的前后，上下两级地以可绕铅直轴旋转的方式安装有作为前后部滑轮部件的前部动滑轮32c和后部动滑轮32d。

另外，在前后安装有前部动滑轮32c和后部动滑轮32d的左右滑动件32aL、32aR，通过连杆机构33而与平衡重21连结，可允许载重滑车15的横行方向的滑动。作为该连杆机构33，通过支承销33d将左右滑动件32aL、32aR的中央部分别连结到作为摆动连杆部件的摆动臂33b上所形成的两侧的长孔33c中，所述摆动臂33b可通过安装在平衡重21重心附近的连杆支承销33a转动。

借此，如图6中的实线所示，通过使左右滑动件32aL、32aR同时移动，在摆动臂33b处于与横行方向垂直的状态或摆动了某一角度的状态下，通过支承销33d、长孔33c、摆动臂33b及连杆支承销33a，可使平衡重21横行移动。另一方面，如图6中的双点划线所示，通过使左右滑动件32aL、32aR差动地移动，在摆动臂33b向横行方向摆动的范围内，可使左右滑动件32aL、32aR在平衡重21上独立地移动。而且，利用左右滑动件32aL、32aR在平衡重21上的独立移动，可以只进行载重滑车15上的摆动机构17的垂下梁17c的摆动。

另外，该联动驱动机构30，在作为水平臂部件的起重臂12的前后部上，分别设置有具有多个定滑轮34a、35a的前后部定滑轮机构34、35。

该前后部定滑轮机构34、35例如如图5所示，作为前部定滑轮机构34，在前端部上与左右滑动件32aL，32aR对应地排列设置有2个定滑轮34a，在旋转支承部11的附近排列设置有1个定滑轮34a，作为后部定滑轮机构35，在后端部上与左右滑动件32aL、32aR对应地排列设置有5个定滑轮35a。另外，除了这些之外，根据配索的必要设置有定滑轮34a、35a。

进而，为了实现该联动驱动机构30的联动驱动，作为载重滑车15上的摆动机构17的操作用滑轮部件，使用上下两级地备有槽的操作用滑轮17b，将其固定在摆动轴17a的上端部上。

这样的移动滑轮机构32以及前后部定滑轮机构34、35，在摆动机构17的操作用滑轮17b上，如下所述地配置有作为驱动索部件的缆索31。

在该联动驱动机构30中，如图6中的平面展开的概略配索状态所示那样，基本上在前部配置有左右2根前部驱动索部件31a、31a，在后部也同样地配置有左右2根后部驱动索部件31b、31b。总共使用4根缆索，但在这里，将前部的左右2根前部驱动索部件31a、31a连结在一起，使其成为一根缆索31a，并且，将后部的左右2根后部驱动索部件31b、31b也连结在一起，使其成为一根缆索31b。

首先，以作为前部驱动索部件的2根中的一根31a为前部右缆索31aR(相当于图中左上侧的缆索)，其一端在摆动机构17的操作用滑轮17b上，从前方上侧经过后方侧卷挂到前方下侧，固定在操作用滑轮17b自身上，其另一端从前方上侧通过2个前部定滑轮34a反转，配置到后方，卷挂在移动滑轮机构32的右侧滑动件32aR的前部动滑轮32c的上侧，之后，通过旋转支承部11附近的定滑轮34a反转，卷挂在移动滑轮机构32的右侧滑动件32aR的前部动滑轮32c的下侧，配置到前方，固定在起重臂12上。

同样地，以作为前部驱动索部件的另一根31a为前部左缆索31aL(相当于图中左下侧的缆索)，其一端在摆动机构17的操作用滑轮17b上，从前方下侧经过后方侧卷挂到前方上侧，固定在操作用滑轮17b自身上，其另一端从前方下侧通过2个前部定滑轮34a反转，配置到后方，卷挂在移动滑轮机构32的左侧滑动件32aL的前部动滑轮32c的上侧，之后，通过旋转支承部11附近的定滑轮34a反转，卷挂在移动滑轮机构32的左侧滑动件32aL的前部动滑轮32c的下侧，配置到前方，固定在起重臂12上。

接着，以后部驱动索部件的2根中的一根31b为后部右缆索31bR(相当于图中右上侧的缆索)，其一端在摆动机构17的操作用滑轮17b上，从后方上侧经过前方侧卷挂到前方下侧，固定在操作用滑轮17b自身上，其另一端从后方上侧经过平衡重21上面，通过2个后部定滑轮35a反转，配置到前方，卷挂在移动滑轮机构32的右侧滑动件32aR的后部动滑轮32d的下侧，之后，通过起重臂12后端部的定滑轮35a反转，卷挂在移动滑轮机构32的右侧滑动件32aR的后部动滑轮32d的上侧，配置到后方，进而通过起重臂12后端部的定滑轮35a反转，配置到前方，固定在起重臂12上。

同样地，以后部驱动索部件的2根中的另一根31b为后部左缆索31bL(相当于图中右下侧的缆索)，其一端在摆动机构17的操作用滑轮17b上，从后方下侧经过前方侧卷挂到后方上侧，固定在操作用滑轮17b自身上，其另一端从后方下侧经过平衡重21上面，通过2个后部定滑轮35a反转，配置到前方，卷挂在移动滑轮机构32的左侧滑动件32aL的后部动滑轮32d的下侧，之后，通过起重臂12后端部的定滑轮35a反转，卷挂在移动滑轮机构32的左侧滑动件32aL的后部动滑轮32d的上侧，配置到后方，进而通过起重臂12后端部的定滑轮358反转，配置到前方，固定在起重臂12上。

此外，在以一根构成前部驱动索部件31a、31a的情况下，将前部左右缆索31aL、31aR的一端彼此连结在一起，例如在以1圈半卷挂在摆动机构17的操作用滑轮17b上的状态下，将该缆索31aL、31aR固定在操作用滑轮17b上即可。

同样地，在以一根构成后部驱动索部件31b、31b的情况下，将后部左右缆索31bL、31bR的一端彼此连结在一起，例如在以1圈半卷挂在摆动机构17的操作用滑轮17b上的状态下，将该缆索31bL、31bR固定在操作用滑轮17b上即可。

作为用于将这2根前部驱动索部件31aL、31aR和2根后部驱动索部件31bL、31bR中的某一者卷入或绕出地进行联动驱动的驱动源，在2根后部驱动索部件即后部左右缆索31bL、31bR上分别加装有循环式绞车36，在2根前部驱动索部件即前部左右缆索31aL、31aR上分别加装有锁定装置37，该锁定装置37在检测到缆索的移动速度异常时自动地把持固定缆索。

该锁定装置37，虽然省略了其结构的详细说明，但是，采用如下构成的装置等，即借助于夹持缆索的速度检测辊和由该速度检测辊驱动的调速器机构检测异常速度，通过连杆机构使夹持缆索的把持部件动作。

在这样构成的联动驱动机构30中，设置在平衡重21上的滑动件32a的上下两级移动滑轮部件32c、32d分别具有动滑轮的功能，当对载重滑车15横行移动操作时，平衡重21仅朝相反方向移动载重滑车15移动量的1/4。

例如，从图6所示的状态开始，用两台循环式绞车36同时卷入相同长度的后部左右缆索31bL、31bR，使载重滑车15横行到图中右侧，在这种情况下，在随着该卷入使载重滑车15移动时，借助于前部左右缆索31aL、31aR并通过平衡重21上的滑动件32aL、32aR而使平衡重21移动到图中左侧，但是，滑动件32aL、32aR前部的上下两级移动滑轮机构32的前部动滑轮32c作为动滑轮起作用，使平衡重21仅朝相反方向的左侧移动载重滑车15移动量的1/4。而且，滑动件32aL、32aR后部的上下两级移动滑轮机构32的后部动滑轮32d移动，以其移动量的4倍卷入，由此消除在这种情况下所产生的后部左右缆索31bL、31bR在循环式绞车36后方的松弛。

另一方面，从图6所示的状态开始，用两台循环式绞车36同时绕出相同长度的后部左右缆索31bL、31bR，使载重滑车15横行到图中左侧，在这种情况下，伴随着通过绕出而进行的、循环式绞车36另一端的缆索31bL、31bR向后方的卷入，平衡重21移动到右侧，但是，由于滑动件32aL、32aR后部的上下两级移动滑轮机构32的后部动滑轮32d作为动滑轮起作用，因此，使平衡重21仅向右侧移动该卷入量的1/4。借此，由于滑动件32aL、32aR前部的上下两级移动滑轮机构32的前部动滑轮32c作为动滑轮起作用，所以，会以4倍的距离卷入前部左右缆索31aL、31aR，使载重滑车15向左侧移动平衡重21移动量的4倍。而且，在这种情况下所产生的后部左右缆索31bL、31bR在循环式绞车36左侧的松弛通过载重滑车15的移动而消除。

即，通过该联动驱动机构30，借助于循环式绞车36对缆索31a、31b的卷入或绕出，能相对于载重滑车15的移动量，使平衡重21始终以该移动量的1/4的移动量朝相反方向联动地移动。

因此，根据该联动驱动机构30，通过一个机构，可将载重滑车15与平衡重21在相反的方向上以不同的移动比率(4∶1)联动，借此，可将平衡重21的重量设定为载重滑车15及由载重滑车15悬吊支承的作业用升降机箱16的合计重量的4倍(另外，实际上由于存在着悬吊载荷的变动和与起重臂的重量比，所以，严格地讲，并不是4倍，这是理论值)，并且，将平衡重21距作为起重臂12支点的旋转支承部11的距离设定为载重滑车15的移动距离的1/4，由此，可维持起重臂12整体的平衡，通过载重滑车15使作业用升降机箱16前后横行移动。

另外，由于平衡重21的位置与载重滑车15的位置始终以一定的关系(在这里为4∶1的关系)对应，所以，通过检测平衡重21的位置便可以得知载重滑车15的位置，从而，可在起重臂12的旋转支承部11附近设置载重滑车15的位置检测机构，这样可简化配线等。

另外，在该联动驱动机构30中，采用了载重滑车15与平衡重21以4∶1的比率向彼此相反的方向联动的结构，但是，也可以设置一组动滑轮及定滑轮，将移动比率设为2∶1，或者设置三组以上并将驱动索部件卷挂在这些滑轮上进行配置，将载重滑车15与平衡重21的移动比率设定得更大一些。

在该联动驱动机构30中，在使载重滑车15的摆动机构17摆动而改变垂下梁17c的朝向的情况下，也可以用两台循环式绞车36操作，卷入2根后部驱动索部件31bL、31bR中的一根，将另一根绕出。

因此，例如卷入后部右缆索31bR(图中上侧)，绕出后部右缆索31bL(图中下侧)，变成图6的双点划线所示的垂下梁17c的状态时，随着操作用滑轮17b的旋转，前部右缆索31aR被卷入，由此，使平衡重21上的右侧(图中上侧)的滑动件32aR向前方移动，随着操作用滑轮17b的旋转，后部左缆索31bL被卷入，由此使平衡重21上的左侧(图中下侧)的滑动件32aL向后方移动，在与平衡重21之间，仅通过摆动臂33b以连杆机构33的连杆支承销33a为中心的转动，不使平衡重移动，就能使滑动件32aL、32aR的支承销33d在摆动臂33b的长孔33c内运动，仅使滑动件32aL、32aR移动，不会发生平衡重21的重心移动，不会改变平衡状态，可保持该平衡状态。

另外，通过该摆动臂17的操作用滑轮17b，借助于2根缆索31a、31b进行摆动操作，由此不管垂下梁17c的摆动角度如何，都能以对应于缆索31a、31b的操作速度的一定速度使其摆动，并且，将2根缆索31a、31b卷挂在摆动用的操作用滑轮17b上，因此，可将垂下梁17c以任意角度保持在稳定状态，使其很难受到外力的影响，从而可将该垂下梁17c保持在稳定状态下。

进而，由于平衡重21为一个，可以通过与平衡重21独立的连杆机构33来操作摆动机构17，因此，与通过左右两个平衡重构成的情况相比，即使在连结的2根缆索31a、31b中的一根损坏了的情况下，也能通过摆动臂33b而借助于连结状态下的另一根缆索约束平衡重21，防止其溜逸。另外，不用说，在不连结而用4根缆索31a、31b的情况下，同样也可以通过连杆机构33防止平衡重的溜逸。

此外，由于平衡重21上的滑动件32aL、32aR的位置始终按照与摆动机构17的垂下梁17c的角度所成的一定的比例关系移动，因此，通过检测两个滑动件32aL、32aR相对于平衡重21的位置，便可以得知垂下梁17c的角度，借此，可将检测摆动角度的角度检测机构设置在旋转支承部11附近，从而简化配线等。

例如，如在图5中所示的那样，在平衡重21上，在与滑动件32a的摆动界限角度的两端对应的移动范围的两端设置有2个限位开关，将其检测信号输入到控制装置39中，可发出摆动界限角度的警报或使作为摆动机构17的驱动源的循环式绞车自动停止。

另外，在平衡重21上，还设置有用于检测滑动件32a的移动的光反射式距离传感器，如果从通过摆动机构17设定了垂下梁17c的摆动角度的状态开始，用控制装置进行控制来消除该距离传感器的检测信息的变化，就能对使载重滑车横行移动的情况下的垂下梁17c的摆动角度进行修正，将其保持为一定，在使用自动作业装置等作为从载重滑车15垂下的作业用部件的情况下，也可以进行载重滑车15的横行或使起重臂12一边旋转一边以一定的朝向稳定地进行作业。

根据这样的悬吊作业用横行移动装置10，由于不需要在载重滑车15上设置对垂下梁17c进行摆动操作的马达等操作驱动装置，因此，也不需要在该操作驱动装置上配置供给液压或电力等动力的缆线等。

此外，由于从平衡重21上的滑动件32a的移动进行检测，便可以得知载重滑车15的位置以及垂下梁17c的摆动角度，所以，也不需要把位置信息从载重滑车15电气地传送给该横行移动装置10的未图示的控制装置的、控制系统缆线的配置。

因此，不需要按照缆线的种类连结载重滑车15和行进台车14，结果，只改变作为悬吊缆绳部件19及驱动索部件31的缆索的长度，就能很容易地与不同长度的起重臂12对应，具有极高的广泛应用性。

Claims (11)

1.一种悬吊作业用横行移动装置，备有：

水平臂部件，由支柱部件可旋转地支承；

横行台车，以可沿该水平臂部件移动的方式设置，并且能经由悬吊缆绳部件悬吊作业用部件；

平衡重部件，以可沿该水平臂部件移动的方式设置在该横行台车横行的前述水平臂部件的、隔着前述支柱部件的相反一侧；

摆动机构，设置在前述横行台车上，支承前述作业用部件使其可绕铅直的摆动轴摆动，并且，具有设置在该摆动轴上的操作用滑轮部件；

联动驱动机构，以使前述横行台车的移动和前述平衡重部件的移动联动的方式进行驱动，并且驱动前述摆动机构；

另一方面，该联动驱动机构包括：

移动滑轮机构，排列设置在前述平衡重部件上，在前述横行方向上的前后部备有滑轮部件，并备有支承该移动滑轮机构使其可同步滑动及差动滑动的滑动支承机构；

前后部定滑轮机构，分别固定排列设置在前述水平臂部件的前后部上；

2根前部驱动索部件，在前述操作用滑轮部件上从相反的方向卷绕至少摆动角度以上并固定在其上，通过前述排列设置的前部定滑轮机构反转，并且，通过前述排列设置的移动滑轮机构的前部滑轮部件反转，固定到前述水平臂部件上；

2根后部驱动索部件，在前述操作用滑轮部件上从相反的方向卷绕至少摆动角度以上并固定在其上，通过前述排列设置的后部定滑轮机构反转，并且，通过前述排列设置的移动滑轮机构的后部滑轮部件反转，固定到前述水平臂部件上；

索部件驱动机构，对前述2根前部驱动索部件或前述2根后部驱动索部件中的某一者向配索方向前后进行移动驱动。

2.根据权利要求1所述的悬吊作业用横行移动装置，其特征是，前述平衡重部件上的滑动支承机构由连杆机构构成，该连杆机构将在前后部备有前述滑轮部件地排列设置的滑轮部件主体以允许前述横行方向上的滑动的方式连结在以可通过中央部摆动的方式得到支承的摆动连杆部件的两端部上。

3.根据权利要求1或2所述的悬吊作业用横行移动装置，其特征是，还设置有摆动角度检测机构，所述摆动角度检测机构根据前述平衡重部件上的前述滑动支承机构的差动滑动位置信息检测前述摆动机构的摆动角度和/或摆动界限角度。

4.根据权利要求3所述的悬吊作业用横行移动装置，其特征是，还设置有控制机构，该控制机构基于由前述摆动角度检测机构得到的前述摆动角度变化的检测信息，控制前述联动驱动机构，一边修正角度变化，一边使前述横行台车横行。

5.根据权利要求1所述的悬吊作业用横行移动装置，其特征是，前述索部件驱动机构由使卷绕在被旋转驱动的摩擦轮上的前述驱动索部件的卷绕位置相对移动的循环式绞车构成。

6.根据权利要求1所述的悬吊作业用横行移动装置，其特征是，在不由前述索部件驱动机构移动驱动的、前述2根前部驱动索部件或前述2根后部驱动索部件中的另一者上，设置有检测移动速度的异常并进行锁定的自动锁定装置。

7.根据权利要求1所述的悬吊作业用横行移动装置，其特征是，前述2根前部驱动索部件彼此连结在一起，以一根索部件构成，并且/或者前述2根后部驱动索部件彼此连结在一起，以一根索部件构成。

8.根据权利要求1所述的悬吊作业用横行移动装置，其特征是，前述水平臂部件是通过连结多个桁架结构的组件而构成的。

9.根据权利要求1所述的悬吊作业用横行移动装置，其特征是，悬吊前述作业用部件的悬吊缆绳部件沿前述水平臂部件配置，并且，从前述横行台车的摆动机构的前述摆动轴中心配置到该摆动机构的两端部上。

10.根据权利要求1所述的悬吊作业用横行移动装置，其特征是，前述支柱部件搭载在可行进或旋转的行进台车上。

11.根据权利要求1所述的悬吊作业用横行移动装置，其特征是，在前述水平臂部件的前述平衡重部件移动的一侧，设置有位于该水平臂部件的外侧并可移动地悬垂的移动检查台车。

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