CN113173212B - 一种不倒翁式软体跳跃机器人 - Google Patents

Abstract

一种不倒翁式软体跳跃机器人，属于跳跃机器人领域。解决了现有的软体机器人的瞬时加速度较低、陆地跳跃能力差和运动方向可控性差的问题。本发明包括软体燃爆腔、底座、电池、支撑立柱、控制面板、重心调整装置和气体存储及传输装置和圆环形结构；本发明一方面运用了燃爆放能原理、软体燃爆腔膨胀的方式实现能量的释放，能够将化学能在短时间内转换为机械能，可实现机器人较大的瞬时加速度，具有较强的跳跃能力；另一方面利用软体燃爆腔的超弹性特点，实现跳跃后的自动复位功能。本发明可应用于复杂陆地环境的勘测、灾后搜救等场合。

Description

一种不倒翁式软体跳跃机器人

技术领域

本发明属于跳跃机器人领域。

背景技术

软体跳跃机器人在机器人领域有着广泛的研究前景。相比传统刚性机器人，软体机器人具有更高的复杂环境适应能力、更高的仿生潜力、更高的轻量化潜力和更高的人机交互安全性。

现有的软体弹跳机器人包括化学放能反应驱动的仿青蛙水下软体机器人、柔性燃爆压裂装置及钻井管串、以及一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人。这些软体机器人的主要缺点是瞬时加速度较低、陆地跳跃能力差、运动方向可控性差等。因此，以上问题亟需解决。

发明内容

本发明目的是为了解决现有的软体机器人的瞬时加速度较低、陆地跳跃能力差和运动方向可控性差的问题，本发明提供了一种不倒翁式软体跳跃机器人及控制方法。

一种不倒翁式软体跳跃机器人，机器人整体呈不倒翁形态，机器人包括软体燃爆腔、底座、电池、支撑立柱、控制面板、重心调整装置和气体存储及传输装置和圆环形结构；且由下至上依次为：软体燃爆腔、底座和支撑立柱，底座固定在软体燃爆腔上，圆环形结构的下端面固定在底座上表面，多个支撑立柱的一端均固定在圆环形结构的上端面上，且沿其圆环形结构的周向方向均匀设置，多个支撑立柱的另一端固定在一起；软体燃爆腔、底座、圆环形结构和多个支撑立柱合围成椭球型结构；

控制面板、重心调整装置、气体存储及传输装置和电池均固定在底座上表面，电池用于给控制面板、重心调整装置和气体存储及传输装置进行供电；

重心调整装置，用于根据控制面板发出的调整控制指令调整机器人跳跃姿态和跳跃方向；

气体存储及传输装置，用于存储燃料气体，还用于根据控制面板发出的传输控制指令，将其存储的燃料气体泵入软体燃爆腔；

软体燃爆腔，用于对其内部的燃料气体进行点燃，燃料气体燃爆使软体燃爆腔膨胀对地面做功，实现机器人的跳跃。

优选的是，重心调整装置包括两个滑轮、低端配重铅块、低端长臂锥齿轮、固定轴、低端锥齿轮、低端舵机、两个轴套、高端长臂锥齿轮、高端锥齿轮、高端舵机、舵机支架和高端配重铅块；

圆环形结构的内壁面设有导轨；

舵机支架固定在底座上，低端舵机和高端舵机均固定在舵机支架的竖梁上，且高端舵机位于低端舵机的上方；低端舵机的输出轴与低端锥齿轮固定连接，高端舵机的输出轴与高端锥齿轮固定连接；低端舵机和高端舵机均用于接收控制面板发出的调整控制指令；

固定轴的顶端固定在舵机支架的横梁上，其底端悬空；固定轴垂直于底座；

低端长臂锥齿轮上的锥齿轮通过一个轴套与固定轴转动连接，高端长臂锥齿轮上的锥齿轮通过另一个轴套与固定轴转动连接；

低端长臂锥齿轮上的齿轮与低端锥齿轮啮合，且低端长臂锥齿轮上的齿轮轴线与低端锥齿轮轴线垂直；

高端长臂锥齿轮上的齿轮与高端锥齿轮啮合，且高端长臂锥齿轮上的齿轮轴线与高端锥齿轮轴线垂直；

低端长臂锥齿轮的悬臂和高端长臂锥齿轮的悬臂的自由端上均设有一个滑轮，该滑轮与圆环形结构内壁面上的导轨滑动连接；低端长臂锥齿轮的悬臂上固定低端配重铅块，高端长臂锥齿轮的悬臂上固定一个高端配重铅块；

低端舵机和高端舵机根据接收控制面板发出的调整控制指令，分别对低端长臂锥齿轮的齿轮和高端长臂锥齿轮上的齿轮进行驱动，带动低端长臂锥齿轮的悬臂和高端长臂锥齿轮的悬臂摆动，改变机器人的重心，实现对机器人跳跃姿态和跳跃方向的调节。

优选的是，圆环形结构的轴线与底座的轴线重合。

优选的是，燃料气体为氢气和氧气所形成的混合气体。

优选的是，软体燃爆腔、底座、圆环形结构和多个支撑立柱合围成椭球型结构的横截面为圆形。

优选的是，气体存储及传输装置包括阀岛、泵、两根导气管和智能燃料箱；

智能燃料箱内存储有燃料气体；

控制面板发出的传输控制指令通过阀岛控制智能燃料箱的出口阀门的开启或关闭；还用于控制泵的开启或关闭；

一根导气管的一端与智能燃料箱的出气口连通，一根导气管的另一端与泵的进气口连通；

另一根导气管的一端与泵的出气口连通，另一根导气管的另一端与软体燃爆腔连通。

优选的是，机器人还包括圆顶，多个支撑立柱的另一端通过圆顶固定在一起；

圆顶为圆柱体，并在圆柱体的侧壁上开设有多个插槽，每个插槽均与一个支撑立柱的另一端插固连接。

优选的是，圆环形结构的侧壁上开设有多个镂空结构，多个镂空结构沿圆环形结构的周向方向均匀设置。

优选的是，软体燃爆腔由硅胶浇注制成，支撑立柱和圆顶采用3D打印软胶材料制成。

优选的是，低端长臂锥齿轮、低端锥齿轮、轴套、高端长臂锥齿轮和高端锥齿轮由3D打印尼龙加纤材料制成；

滑轮、舵机支架、圆环形结构和底座由3D打印高韧性光敏树脂制成。

本发明带来的有益效果：本发明利用燃爆放能反应具有反应速度极快、放出大量的热、产生大量的气体的特点，从而使得软体机器人能够在短时间内获得大驱动力，本发明基于这一驱动方式结合柔性不倒翁形态提出的一种不倒翁式软体跳跃机器人。

本发明运用了燃爆放能原理、软体燃爆腔膨胀的方式实现能量的释放，能够将化学能在短时间内转换为机械能，可实现机器人较大的瞬时加速度，具有较强的跳跃能力。

本发明利用软体燃爆腔的超弹性特点，实现跳跃后的自动复位功能，较传统刚性跳跃机器人，具有更轻的重量，结构更加简单紧凑。

本发明通过重心调整装置控制重心偏移，从而使机器人的跳跃方向和姿态受到控制，解决了软体燃爆机器人跳跃方向的问题。本发明应用软体超弹性材料燃爆腔作为驱动，比金属材料作为燃爆腔的驱动方式具有更高的安全性。

本发明可应用于复杂陆地环境的勘测、灾后搜救等场合。

附图说明

图1是本发明所述一种不倒翁式软体跳跃机器人的三维结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的轴向剖视图；

图4是重心调整装置6的结构示意图；

图5是气体传动装置的结构示意图；

图6是本发明所述一种不倒翁式软体跳跃机器人重心调整前后的原理示意图；其中，图6a为重心调整前机器人状态示意图；图6b为重心调整后机器人状态示意图；

图7是本发明所述一种不倒翁式软体跳跃机器人的控制逻辑图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

参见图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述的一种不倒翁式软体跳跃机器人，机器人整体呈不倒翁形态，机器人包括软体燃爆腔1、底座2、电池3、支撑立柱4、控制面板5、重心调整装置6和气体存储及传输装置7和圆环形结构8；且由下至上依次为：软体燃爆腔1、底座2和支撑立柱4，底座2固定在软体燃爆腔1上，圆环形结构8的下端面固定在底座2上表面，多个支撑立柱4的一端均固定在圆环形结构8的上端面上，且沿其圆环形结构8的周向方向均匀设置，多个支撑立柱4的另一端固定在一起；软体燃爆腔1、底座2、圆环形结构8和多个支撑立柱4合围成椭球型结构；

控制面板5、重心调整装置6、气体存储及传输装置7和电池3均固定在底座2上表面，电池3用于给控制面板5、重心调整装置6和气体存储及传输装置7进行供电；

重心调整装置6，用于根据控制面板5发出的调整控制指令调整机器人跳跃姿态和跳跃方向；

气体存储及传输装置7，用于存储燃料气体，还用于根据控制面板5发出的传输控制指令，将其存储的燃料气体泵入软体燃爆腔1；

软体燃爆腔1，用于对其内部的燃料气体进行点燃，燃料气体燃爆使软体燃爆腔1膨胀对地面做功，实现机器人的跳跃。

本实施方式中，本发明以氢气和氧气为燃料，由气体传输装置加热三氢化铝和过碳酸钠产生，并充入软体燃爆腔。

应用时，燃料气体爆炸使得软体燃爆腔迅速膨胀，将燃料的化学能转化为机械能，带动机器人跳跃，可实现机器人较大的瞬时加速度，具有较强的跳跃能力，机器人整体呈不倒翁形态，可以使得机器人在准备跳跃时和跳跃后落地时自动恢复到软体燃爆腔1接触地面的姿态。由于软体燃爆腔1为软体形式，在保持机器人不倒翁形态的同时，在落地时起到缓冲作用，保护内部的结构。

通过重心调整装置6控制重心偏移，从而使机器人的跳跃方向和姿态受到控制，实现软体燃爆机器人跳跃方向和姿态的精确控制。

具体应用时，软体燃爆腔1可为中心凹陷的半球形软体结构，且其具备弹性；

进一步的，具体参见图4，重心调整装置6包括两个滑轮61、低端配重铅块62、低端长臂锥齿轮63、固定轴64、低端锥齿轮65、低端舵机66、两个轴套67、高端长臂锥齿轮68、高端锥齿轮69、高端舵机610、舵机支架611和高端配重铅块612；

圆环形结构8的内壁面设有导轨；

舵机支架611固定在底座2上，低端舵机66和高端舵机610均固定在舵机支架611的竖梁上，且高端舵机610位于低端舵机66的上方；低端舵机66的输出轴与低端锥齿轮65固定连接，高端舵机610的输出轴与高端锥齿轮69固定连接；低端舵机66和高端舵机610均用于接收控制面板5发出的调整控制指令；

固定轴64的顶端固定在舵机支架611的横梁上，其底端悬空；固定轴64垂直于底座2；

低端长臂锥齿轮63上的锥齿轮通过一个轴套67与固定轴64转动连接，高端长臂锥齿轮68上的锥齿轮通过另一个轴套67与固定轴64转动连接；

低端长臂锥齿轮63上的齿轮与低端锥齿轮65啮合，且低端长臂锥齿轮63上的齿轮轴线与低端锥齿轮65轴线垂直；

高端长臂锥齿轮68上的齿轮与高端锥齿轮69啮合，且高端长臂锥齿轮68上的齿轮轴线与高端锥齿轮69轴线垂直；

低端长臂锥齿轮63的悬臂和高端长臂锥齿轮68的悬臂的自由端上均设有一个滑轮61，该滑轮61与圆环形结构8内壁面上的导轨滑动连接；低端长臂锥齿轮63的悬臂上固定低端配重铅块62，高端长臂锥齿轮68的悬臂上固定一个高端配重铅块612；

低端舵机66和高端舵机610根据接收控制面板5发出的调整控制指令，分别对低端长臂锥齿轮63的齿轮和高端长臂锥齿轮68上的齿轮进行驱动，带动低端长臂锥齿轮63的悬臂和高端长臂锥齿轮68的悬臂摆动，改变机器人的重心，实现对机器人跳跃姿态和跳跃方向的调节。

本实施方式中，提供了重心调整装置6的一种具体实现方式，重心调整装置6通过控制舵机的输出轴的转动角度来控制低端长臂锥齿轮63和高端长臂锥齿轮68的摆动，从而控制机器人重心的位置，以实现机器人准备跳跃时的姿态和跳跃方向。

具体应用时，低端长臂锥齿轮63和高端长臂锥齿轮68的具体结构均包括悬臂和锥齿轮，悬臂的一端设有锥齿轮。

图4中，轴套67套在固定轴64上，与舵机支架611的顶部一起实现低端长臂锥齿轮63和高端长臂锥齿轮68之间距离的固定，接触面的面积较小，使得低端长臂锥齿轮63和高端长臂锥齿轮68可以绕固定轴64自由旋转。

低端锥齿轮65与低端长臂锥齿轮63、高端锥齿轮69与高端长臂锥齿轮68的配合是锥齿轮啮合，起到转换传动方向的作用。

低端配重铅块62与低端长臂锥齿轮63、高端配重铅块612与高端长臂锥齿轮68可通过硅胶黏合剂连接，两个配重铅块可由高密度的铅板制成，可在提供配重的同时占用较小的空间。

滑轮61与低端长臂锥齿轮63和高端长臂锥齿轮68可通过卡扣连接，间隙配合，使得滑轮61可以自由滚动，滑轮61与圆环形结构8的内壁面的导轨接触，减小低端长臂锥齿轮63和高端长臂锥齿轮68摆动时的摩擦力，同时起到支撑作用。

通过舵机输出转轴角度变化，带动低端长臂锥齿轮63和高端长臂锥齿轮68角度变化，使机器人的重心离开机器人轴线方向，并偏向期望的跳跃方向，软体燃爆腔1由于燃爆膨胀时，地面给机器人的作用力方向在水平面上的投影为期望的跳跃方向。

两个长臂锥齿轮所在的平面垂直于底座2所在平面，且机器人重心无论如何偏移，其重心始终在两个长臂锥齿轮所在平面的夹角的平分面上；平分面在水平面的投影方向为机器人的跳跃方向；通过控制两个长臂锥齿轮的夹角可控制跳跃高度和远度的比例。当需要竖直向上跳跃时，低端长臂锥齿轮63和高端长臂锥齿轮68恢复到初始位置，即两个长臂角度呈180度，二者相互平行，将重心恢复到机器人轴线上，具体参见图6。

进一步的，圆环形结构8的轴线与底座2的轴线重合。

更进一步的，燃料气体为氢气和氧气所形成的混合气体；且其氢气和氧气所形成的混合气体可通过加热三氢化铝和过碳酸钠产生。

更进一步的，软体燃爆腔1、底座2、圆环形结构8和多个支撑立柱4合围成椭球型结构的横截面为圆形。

更进一步的，具体参见图5，气体存储及传输装置7包括阀岛71、泵72、两根导气管73和智能燃料箱74；

智能燃料箱74内存储有燃料气体；

控制面板5发出的传输控制指令通过阀岛71控制智能燃料箱74的出口阀门的开启或关闭；还用于控制泵72的开启或关闭；

一根导气管73的一端与智能燃料箱74的出气口连通，一根导气管73的另一端与泵72的进气口连通；

另一根导气管73的一端与泵72的出气口连通，另一根导气管73的另一端与软体燃爆腔1连通。

更进一步的，具体参见图1，机器人还包括圆顶9，多个支撑立柱4的另一端通过圆顶9固定在一起；

圆顶9为圆柱体，并在圆柱体的侧壁上开设有多个插槽，每个插槽均与一个支撑立柱4的另一端插固连接。

更进一步的，具体参见图1，圆环形结构8的侧壁上开设有多个镂空结构，多个镂空结构沿圆环形结构8的周向方向均匀设置。

本优选实施中，通过镂空结构的设置方式，一方面减轻机器人整体的重量，另一方面可实现对合围成椭球型结构内部的滑轮61的运动状态进行查看。

更进一步，软体燃爆腔1由硅胶浇注制成，支撑立柱4和圆顶9采用3D打印软胶材料制成。

更进一步的，低端长臂锥齿轮63、低端锥齿轮65、轴套67、高端长臂锥齿轮68和高端锥齿轮69由3D打印尼龙加纤材料制成；

滑轮61、舵机支架611、圆环形结构8和底座2由3D打印高韧性光敏树脂制成。

原理分析：

具体应用过程中，对不倒翁式软体跳跃机器人的控制流程具体参见图7，其依次为：充气、调整重心、点火，最终实现机器人跳跃后落地，其具体为：

充气：将智能燃料箱74内的燃料气体充入软体燃爆腔，并控制输送至软体燃爆腔1的气体的用量；

调整重心：舵机角度变化，通过锥齿轮传动，带动低端长臂锥齿轮和高端长臂锥齿轮角度变化，使机器人的重心离开机器人轴线方向，偏向期望的跳跃方向。两个长臂锥齿轮所在的平面垂直于底座2所在平面，其重心始终在两个长臂锥齿轮所在平面的夹角的平分面上；平分面在水平面的投影方向为机器人的跳跃方向；通过控制两个长臂锥齿轮的夹角可控制跳跃高度和远度的比例。当需要竖直向上跳跃时，低端长臂锥齿轮和高端长臂锥齿轮恢复到初始位置，即两个长臂角度呈180度，将重心恢复到机器人轴线上。

点火：点燃混合的氢气和氧气，使其点燃爆炸；

能量输出/转换：气体燃爆使软体燃爆腔膨胀，对地面做功，使地面对机器人产生较大的支持力和摩擦力，其合力在水平面上的投影为期望的跳跃方向，使得机器人向期望的方向跳跃；

落地：支撑立柱4和圆顶9由3D打印软胶材料制成，在机器人落地时起到缓冲作用。在落地后，由于机器人的不倒翁形态，机器人会自动恢复到软体燃爆腔接触地面的状态，以准备下一次跳跃。

虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

Claims (9)

1.一种不倒翁式软体跳跃机器人，机器人整体呈不倒翁形态，机器人包括软体燃爆腔(1)、底座(2)、电池(3)、支撑立柱(4)、控制面板(5)、重心调整装置(6)和气体存储及传输装置(7)和圆环形结构(8)；且由下至上依次为：软体燃爆腔(1)、底座(2)和支撑立柱(4)，底座(2)固定在软体燃爆腔(1)上，圆环形结构(8)的下端面固定在底座(2)上表面，多个支撑立柱(4)的一端均固定在圆环形结构(8)的上端面上，且沿其圆环形结构(8)的周向方向均匀设置，多个支撑立柱(4)的另一端固定在一起；软体燃爆腔(1)、底座(2)、圆环形结构(8)和多个支撑立柱(4)合围成椭球型结构；

控制面板(5)、重心调整装置(6)、气体存储及传输装置(7)和电池(3)均固定在底座(2)上表面，电池(3)用于给控制面板(5)、重心调整装置(6)和气体存储及传输装置(7)进行供电；

重心调整装置(6)，用于根据控制面板(5)发出的调整控制指令调整机器人跳跃姿态和跳跃方向；

气体存储及传输装置(7)，用于存储燃料气体，还用于根据控制面板(5)发出的传输控制指令，将其存储的燃料气体泵入软体燃爆腔(1)；

软体燃爆腔(1)，用于对其内部的燃料气体进行点燃，燃料气体燃爆使软体燃爆腔(1)膨胀对地面做功，实现机器人的跳跃；

其特征在于，重心调整装置(6)包括两个滑轮(61)、低端配重铅块(62)、低端长臂锥齿轮(63)、固定轴(64)、低端锥齿轮(65)、低端舵机(66)、两个轴套(67)、高端长臂锥齿轮(68)、高端锥齿轮(69)、高端舵机(610)、舵机支架(611)和高端配重铅块(612)；

圆环形结构(8)的内壁面设有导轨；

舵机支架(611)固定在底座(2)上，低端舵机(66)和高端舵机(610)均固定在舵机支架(611)的竖梁上，且高端舵机(610)位于低端舵机(66)的上方；低端舵机(66)的输出轴与低端锥齿轮(65)固定连接，高端舵机(610)的输出轴与高端锥齿轮(69)固定连接；低端舵机(66)和高端舵机(610)均用于接收控制面板(5)发出的调整控制指令；

固定轴(64)的顶端固定在舵机支架(611)的横梁上，其底端悬空；固定轴(64)垂直于底座(2)；

低端长臂锥齿轮(63)上的锥齿轮通过一个轴套(67)与固定轴(64)转动连接，高端长臂锥齿轮(68)上的锥齿轮通过另一个轴套(67)与固定轴(64)转动连接；

低端长臂锥齿轮(63)上的齿轮与低端锥齿轮(65)啮合，且低端长臂锥齿轮(63)上的齿轮轴线与低端锥齿轮(65)轴线垂直；

高端长臂锥齿轮(68)上的齿轮与高端锥齿轮(69)啮合，且高端长臂锥齿轮(68)上的齿轮轴线与高端锥齿轮(69)轴线垂直；

低端长臂锥齿轮(63)的悬臂和高端长臂锥齿轮(68)的悬臂的自由端上均设有一个滑轮(61)，该滑轮(61)与圆环形结构(8)内壁面上的导轨滑动连接；低端长臂锥齿轮(63)的悬臂上固定低端配重铅块(62)，高端长臂锥齿轮(68)的悬臂上固定一个高端配重铅块(612)；

低端舵机(66)和高端舵机(610)根据接收控制面板(5)发出的调整控制指令，分别对低端长臂锥齿轮(63)的齿轮和高端长臂锥齿轮(68)上的齿轮进行驱动，带动低端长臂锥齿轮(63)的悬臂和高端长臂锥齿轮(68)的悬臂摆动，改变机器人的重心，实现对机器人跳跃姿态和跳跃方向的调节。

2.根据权利要求1所述的一种不倒翁式软体跳跃机器人，其特征在于，圆环形结构(8)的轴线与底座(2)的轴线重合。

3.根据权利要求1所述的一种不倒翁式软体跳跃机器人，其特征在于，燃料气体为氢气和氧气所形成的混合气体。

4.根据权利要求1所述的一种不倒翁式软体跳跃机器人，其特征在于，软体燃爆腔(1)、底座(2)、圆环形结构(8)和多个支撑立柱(4)合围成椭球型结构的横截面为圆形。

5.根据权利要求1所述的一种不倒翁式软体跳跃机器人，其特征在于，气体存储及传输装置(7)包括阀岛(71)、泵(72)、两根导气管(73)和智能燃料箱(74)；

智能燃料箱(74)内存储有燃料气体；

控制面板(5)发出的传输控制指令通过阀岛(71)控制智能燃料箱(74)的出口阀门的开启或关闭；还用于控制泵(72)的开启或关闭；

一根导气管(73)的一端与智能燃料箱(74)的出气口连通，一根导气管(73)的另一端与泵(72)的进气口连通；

另一根导气管(73)的一端与泵(72)的出气口连通，另一根导气管(73)的另一端与软体燃爆腔(1)连通。

6.根据权利要求1所述的一种不倒翁式软体跳跃机器人，其特征在于，机器人还包括圆顶(9)，多个支撑立柱(4)的另一端通过圆顶(9)固定在一起；

圆顶(9)为圆柱体，并在圆柱体的侧壁上开设有多个插槽，每个插槽均与一个支撑立柱(4)的另一端插固连接。

7.根据权利要求1所述的一种不倒翁式软体跳跃机器人，其特征在于，圆环形结构(8)的侧壁上开设有多个镂空结构，多个镂空结构沿圆环形结构(8)的周向方向均匀设置。

8.根据权利要求1所述的一种不倒翁式软体跳跃机器人，其特征在于，软体燃爆腔(1)由硅胶浇注制成，支撑立柱(4)和圆顶(9)采用3D打印软胶材料制成。

9.根据权利要求1所述的一种不倒翁式软体跳跃机器人，其特征在于，低端长臂锥齿轮(63)、低端锥齿轮(65)、轴套(67)、高端长臂锥齿轮(68)和高端锥齿轮(69)由3D打印尼龙加纤材料制成；

滑轮(61)、舵机支架(611)、圆环形结构(8)和底座(2)由3D打印高韧性光敏树脂制成。

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