CH651429A5 - Schrittmotor. - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Schrittmotor mit einem Stator, der wenigstens enthält:

einen ersten ringförmigen Statorteil mit einer Ringspule und einer diese Ringspule umschliessenden magnetisch leitenden Umhüllung, die in ein erstes und ein zweites ringför- ' miges Zähnesystem mündet;

einen zweiten ringförmigen Statorteil mit einer Ringspule und einer dieser Ringspule umschliessenden magnetisch leitenden Umhüllung, die in ein drittes und ein viertes ringförmiges Zähnesystem mündet;

einen axial magnetisierten und ringförmigen dauermagnetischen Teil, der koaxial zu beiden Statorteilen zwischen diesen Statorteilen liegt, wobei das zweite und das dritte ringförmige Zähnesystem an diesen dauermagnetischen Teil grenzen; und einen Rotor mit einer mit dem ersten, dem zweiten, dem dritten und dem vierten Zähnesystem zusammenarbeitenden Verzahnung, wobei das erste Zähnesystem und das zweite Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 180° einschliessen, das dritte und das vierte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 180° einschliessen, das erste und das vierte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 90° einschliessen und das zweite und das dritte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 90° einschliessen.

Ein derartiger Schrittmotor ist aus der DE-OS 27 27 450 bekannt. Ein derartiger Motor eignet sich insbesondere zur Verwirklichung sehr kleiner Schrittwinkel von z.B. 1,8°. In der genannten Anmeldung ist angegeben, dass Unterschiede in den magnetischen Leitwerten der Wege von dem dauermagnetischen Ring zu dem ersten und dem zweiten Zähnesystem, gleich wie in den Wegen zu dem dritten und dem vierten Zähnesystem, zu asymmetrischen Drehmomenten, d.h. zu ungleichen Drehmomenten bei den unterschiedlichen Erregungsphasen, führen. Dabei sind eine Anzahl von Verfahren angegeben, durch die diese Ungleichheiten dieser Wege beseitigt werden können.

Es stellt sich heraus, dass es in der Praxis besonders schwierig ist, die genannten magnetischen Leitwerte einander gleich zu machen. Ausserdem stellt sich heraus, dass die genannten asymmetrischen Drehmomente mit Schrittwinkelfehlern einhergehen, die viel störender als asymmetrische Drehmomente sind.

Die Erfindung hat die Aufgabe, einen Motor der eingangs genannten Art mit in hohem Masse beseitigten Schrittwinkelfehlern zu schaffen.

Die Erfindung ist dazu dadurch gekennzeichnet, dass zur Beseitigung von Schrittwinkelfehlern der genannte Winkel zwischen dem ersten und dem vierten Zähnesystem in bezug auf die Rotorverzahnung gleich 90° — a und der genannte Winkel zwischen dem zweiten und dem dritten Zähnesystem gleich 90° + ß ist, wobei a 4- ß ein positiver Winkel von mindestens 2° ist, wobei diese Winkelabweichungen auf symmetrische Weise angebracht sind, derart, dass der genannte Winkel zwischen dem ersten und dem zweiten Zähnesystem im wesentlichen gleich dem genannten Winkel zwischen dem dritten und dem vierten Zähnesystem ist.

Unter einem elektromagnetischen Winkel von 360° ist dabei eine Relativverschiebung des Rotors in bezug auf den Stator gleich dem Zahnteilungsabstand, d.h. gleich dem Mittenabstand dieser Zähne, zu verstehen. Bei einem l,8°-Schrittmotor, d.h. bei einem Schrittmotor, dessen Rotor sich pro Schritt 1,8° und pro Zyklus von vier Schritten 7,2° verdreht, entsprechen also 360 elektromagnetische Grad 7,2 räumlichen Grad.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die genannte Ungleichkeit in magnetischen Leitwerten zu einem Klebmoment, d.h. zu dem Drehmoment in unerregtem Zustand führt, das zusammen mit dem durch die Erregung bestimmten Drehmoment zu ungleichen Drehmomenten in den vier verschiedenen Erregungsphasen und zu ungleichen Schrittwinkeln zwischen den zu den vier Erregungsphasen gehörigen stabilen Lagen des Rotors führt, und dass es zur Beseitigung der Schrittwinkelfehler nicht erforderlich ist, die genannte Ungleichheit in magnetischen Leitwerten zu eliminieren, sondern dass es durch Änderung der Winkel zwischen den verschiedenen Zähnesystemen möglich ist, die Schrittwinkelfehler zu eliminieren. Die benötigten Korrekturen a und ß können beim Ausrichten des Motors während der Herstellung angebracht werden. Ein Schrittmotor, der besonders gut für genaue Korrekturen der Ausrichtung geeignet ist, ist in der niederländischen Patentanmeldung Nr. 79 04 817 der

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Anmelderin beschrieben.

Ein besonders für Einwegerregung entworfener Schrittmotor kann weiter dadurch gekennzeichnet sein, dass sowohl a als auch ß ein positiver Winkel von mindestens Ie ist und a und ß im wesentlichen einander gleich sind.

Ein besonders für Doppelwegerregung entworfener Schrittmotor kann weiter dadurch gekennzeichnet sein, dass einer der Winkel a und ß im wesentlichen gleich 0° ist und der andere mindestens 2° beträgt.

Es ist aber als Alternative auch möglich, dass einer der Winkel a und ß einen negativen Wert aufweist. Durch diese Massnahme ist es möglich, die verschiedenen Drehmomente einander unter Beibehaltung von Schrittwinkelgenauigkeit besser gleich zu machen.

Einige Ausführungsformen der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

Figur 1 einen Schnitt durch einen Schrittmotor, bei dem die Erfindung angewandt werden kann,

Figur 2 eine schematische Darstellung der gegenseitigen Lagen der Stator- und der Rotorverzahnung,

Figur 3 eine Anzahl von Diagrammen zur Erläuterung der Erregung eines Motors nach Figur 1,

Figur 4 ein Vektordiagramm zur Erläuterung des Auftretens von Schrittwinkelfehlern bei einem Motor nach Figur 1 bei Einwegerregung,

Figur 5 ein Vektordiagramm gleich dem nach Figur 4 bei Doppelwegerregung,

Figur 6 ein Vektordiagramm gleich dem nach Figur 4 mit Korrekturen nach der Erfindung,

Figur 7 ein Vektordiagramm gleich dem nach Figur 5 mit Korrekturen nach der Erfindung, und

Figur 8 ein Vektordiagramm gleich dem nach Figur 5 mit einem in bezug auf das nach Figur 7 abgewandelten Korrekturverfahren.

Figur 1 zeigt einen axialen Schnitt durch einen Schrittmotor, in dem das Prinzip nach der Erfindung angewandt werden kann. Der Schrittmotor ist im wesentlichen drehsymmetrisch um die Achse A und enthält einen Rotor 1 und einen Stator 2. Der Stator besteht aus zwei koaxialen Statorteilen 3 und 4 mit einem koaxial dazwischenliegenden in axialer Richtung magnetisierten dauermagnetischen Ring 5. Jeder der Statorteile 3 bzw. 4 enthält eine koaxial liegende Ringspule 8 bzw. 9, die von einer magnetisch leitenden Umhüllung 6 bzw. 7 umgeben ist, die auf der Innenseite in zwei ringförmige Zähnesysteme 10 und 11 bzw. 12 und 13 mündet. Der Rotor 1 ist mit mit den ringförmigen Zähnesystemen 10, 11, 12 bzw. 13 zusammenarbeitenden ringförmigen Zähnesystemen 14, 15, 16 bzw. 17 versehen.

Figur 2 zeigt schematisch die Lage der Statorzähnesysteme 10, 11, 12 bzw. 13 in bezug auf die Rotorzähnesysteme 14, 15,16 bzw. 17. Dabei sind die Rotorzähne axial derart fluchtend angeordnet, dass die obere Reihe in Figur 2 die Zähnesysteme 14, 15, 16 und 17 darstellt. (Das Umgekehrte, wobei die Statorzähne axial miteinander fluchten und die Rotorzähne verschoben sind, ist dabei möglich.) Bei einer bestimmten Lage des Rotors liegen die Zähne des Statorzähnesystems 10 den Rotorzähnen gegenüber (wie in Figur 2 dargestellt ist). Die Zähne des Statorzähnesystems 11 müssen dann im wesentlichen über 180° oder aber über einen halben Teilungsabstand gegen die Zähne des Statorzähnesystems 10 verschoben sein. Die Zähne des Zähnesystems 12 sind über 90° oder aber über einen Viertelteilungsabstand (oder über Dreiviertelteilungsabstandes in der anderen Richtung gesehen) gegen die des Zähnesystems 10 verschoben und die Zähne des Zähnesystems 13 sind über 270° oder aber über Dreiviertelteilungsabstand (oder über ein Viertelteilungsabstand in der anderen Richtung gesehen) gegen die des Zähnesystems 10 verschoben. Die gegenseitigen Lagen der Zähne der Zähnesysteme 12 und 13 können auch gerade umgekehrt sein.

Figur 3 zeigt zwei Möglichkeiten zur Erregung des Motors nach Figur 1. Dabei zeigen die Diagramme a bzw. b die Erregungsströme für die Spulen 8 bzw. 9 im Falle einer Einwegerregung (jeweils nur eine Spule erregt) und die Diagramme c bzw. d diese Ströme im Falle einer Doppelwegerregung.

Dabei ist ein Strom +1 derart gerichtet, dass das von der Spule 8 in dem Luftspalt zwischen den Zähnesystemen 10 und 14 erzeugte Feld dieselbe Richtung wie das vom dauermagnetischen Ring 5 in diesem Luftspâlt erzeugte Feld aufweist und dass das von der Spule 9 in dem Luftspalt zwischen den Zähnesystemen 12 und 16 erzeugte Feld dieselbe Richtung wie das von dem dauermagnetischen Ring 5 in diesem Luftspalt erzeugte Feld aufweist.

Wenn zum Zeitpunkt ti ein Strom +1 der Spule 8 zugeführt wird und die Spule 9 unerregt bleibt, wird vom Feld im Luftspalt zwischen den Zähnesystemen 10 und 14 ein Drehmoment erzeugt, das die Rotorzähne zu den Zähnen des Zähnesystems 10 richtet, und vorausgesetzt, dass sich der Rotor bewegen kann, wird sich dann die in Figur 2 dargestellte Situation ergeben. Wenn zum Zeitpunkt t2 die Spule 9 mit einem Strom +1 erregt wird, während die Spule 8 unerregt ist, erzeugt das Feld im Luftspalt zwischen den Zähnesystemen 12 und 16 ein Drehmoment, das die Zähne des Zähnesystems 12 in bezug auf die des Zähnesystems 16 zu richten sucht, wobei sich der Rotor über einen Viertelteilungsabstand verschiebt. Eine darauffolgende Erregung der Spule 8 zum Zeitpunkt t3 mit einem Strom -1 bewirkt, dass sich die Zähne des Zähnesystems 11 zu denen des Zähnesystems 15 richten, während eine zum Zeitpunkt t4 stattfindende Erregung der Spule 9 mit einem Strom -1 bewirkt, dass sich die Zähne des Zähnesystems 17 zu denen des Zähnesystems 13 richten. So bewegt sich der Rotor nacheinander mit Schritten von 90° von der in Figur 2 dargestellten Lage auf 0°, 180°, 270° und 360°.

Bei der in Figuren 3c und 3d dargestellten Doppelwegerregung werden jeweils in zwei Paaren von Zähnesystemen Drehmomente auf den Rotor ausgeübt. Z.B. bei der Erregung zum Zeitpunkt ti der Spulen 8 und 9 mit je einem Strom +1 erzeugen die Felder in den Luftspalten zwischen den Zähnesystemen 10 und 14 und den Zähnesystemen 12 und 16 Drehmomente, die eine Verschiebung des Rotors zu einer Lage bewirken, die 45° von der in Figur 2 dargestellten Lage entfernt ist. Dadurch, dass die Spulen 8 und 9 nacheinander auf eine in Figuren 3c und 3d dargestellte Weise erregt werden, bewegt sich der Rotor nacheinander mit Schritten von 90° zu Lagen auf 45°, 135°, 225° und 315°.

Figur 4 zeigt ein Vektordiagramm, in dem die Richtung der Vektoren die Lage angibt, in die der Rotor bei einer bestimmten Erregung des Stators getrieben wird, wobei die Länge dieses Vektors ein Mass für die Grösse des Treibmoments ist. Durch vektorielie Addition der zu einer bestimmten Erregung gehörigen Vektoren wird der Vektor, der zu der Summe dieser Erregung gehört, erhalten. Die Vektoren Pi, P2, P3 bzw. P4 gehören zu der Einwegerregung der Spule 8 mit einem Strom +1, der Spule 9 mit einem Strom +1, der Spule 8 mit einem Strom — I bzw. der Spule 9 mit einem Strom — I. Die Grössen der zugehörigen Drehmomente sind bei einem idealen Motor einander gleich.

Dadurch, dass die magnetischen Leitwerte der Wege von dem dauermagnetischen Ring 5 zu den Zähnesystemen 10, 11, 12 und 13 in der Praxis einander nicht gleich sein werden,

wird der Rotor, falls der Motor unerregt ist, doch eine bevorzugte Lage aufweisen, die, weil die magnetischen Leitwerte zu den Zähnesystemen 11 und 12 kleiner als die zu den Zähnesystemen 10 und 13 sein werden und weil der Stator zu dem

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dauermagnetischen Ring 5 symmetrisch ist, auf etwa 135° liegen wird. Der Vektor, der diese Lage und die Grösse des zugehörigen Klebmoments symbolisch darstellt, ist in Figur 4 mit Pd bezeichnet.

Bei Erregung des Motors werden die dieser Erregung entsprechenden Vektoren dadurch gefunden, dass der zugehörige Vektor Pi, P:, P3 oder P4 vektoriell zu dem Vektor Pj addiert wird. Dabei sei bemerkt, dass dies theoretisch nicht ganz richtig ist, u.a. weil das Istdrehmoment nicht völlig der Summe des idealen Drehmoments und des Klebmoments im unerregten Zustand entspricht. Im erregten Zustand kann auch ein Vektor Pd mit derselben Richtung wie das Klebmoment, jedoch mit einer anderen Länge u.a. wegen infolge der Erregung auftretender Sättigungen, als vorhanden angenommen werden, wobei dieses Drehmoment Pd, das dann nicht für alle Erregungszustände eine gleiche Länge aufzuweisen braucht, zusammen mit dem idealen Drehmoment das Istdrehmoment ergibt. Es stellt sich aber heraus, dass, wenn der Motor nicht zu stark von einem idealen Motor abweicht,

diese Darstellungsweise ziemlich genau mit der wirklichen Situation übereinstimmt.

In Figur 4 stellen die Vektoren Pi, P2, Pi bzw. Pi die Summe der Vektoren Pi, P2, P3 bzw. P4 dar. Durch das Vorhandensein des Drehmoments Pd weichen also die Rotorlagen bei den unterschiedlichen Einwegerregungen von den idealen Lagen ab und sind die Schrittwinkel einander nicht gleich. Die Istlagen des Rotors bei den unterschiedlichen Einwegerregungen sind die Lagen cu, 90° + ßi, 180° — ßi und 270° — cu, so dass die Schrittwinkelfehler gleich ßi - ai, 2ßi und 2ai sind. Dabei sind die Drehmomente nicht mehr gleich gross, was aber viel weniger bedenklich als das Auftreten von Schrittwinkelfehlern ist.

Figur 5 zeigt ein gleiches Vektordiagramm wie Figur 4, ' jedoch der an Hand der Figuren 3c und 3d beschriebenen Doppelwegerregung. Dabei stellen die Vektoren P12, P23, P34 und P41 die Drehmomente dar, die bei Doppel wegerregung in einem idealen Motor auftreten würden und die durch Kombination der Vektoren Pi und P2, P2 und P3, P3 und P4 bzw. P4 und Pi erhalten werden. Die Vektoren PI2, P23, P23 und Pii stellen die Istdrehmomente dar, wobei diese Vektoren dadurch entstehen, dass die Vektoren P12, P23, P34 bzw. P41 vektoriell zu dem Vektor Pd addiert werden. Die zu den Vektoren Pii und P23 gehörigen Lagen des Rotors sind dann, wie gefunden wurde, in bezug auf die Lagen der Vektoren P41 und P23 unverändert, während die zu den Vektoren PI2 und P34 gehörigen Lagen des Rotors in bezug auf den Winkel einen Fehler CC2 aufweisen. Auch hier sind die Drehmomente nicht mehr gleich gross.

Nach der Erfindung können die genannten Schrittwinkelfehler dadurch beseitigt werden, dass man die Winkel zwischen den Zähnesystemen von den Nennwinkeln 0°, 90°, 180° und 270° abweichen lässt. Figur 6 zeigt ein Vektordiagramm, das zu einem Motor nach Figur 1 gehört, der für Einwegerregung ausgeglichen ist. Dabei ist dem ersten Zähnesystem eine Abweichung — '/2a, dem zweiten Zähnesystem eine Abweichung — '/2ß, dem dritten Zähnesystem eine Abweichung + '/2ß und dem vierten Zähnesystem eine Abweichung + Via gegeben. Diese Abweichungen sind in Figur 2 mit gestrichelten Linien angegeben. Auf symmetrische Weise ist so der Winkel zwischen den Zähnesystemen 11 und 12 in bezug auf 90° um ß vergrössert und der zwischen den Zähnesystemen 10 und 13 um a verkleinert.

Wie in Figur 6 dargestellt ist, werden die Lagen der Vektoren Pi, P2, P3 und P4, welche Vektoren die Drehmomente in dem abgesehen von den gegenseitigen Lagen der Zähnesysteme 10, 11, 12 und 13, idealen Motor darstellen, gleich — '/2a, 90° — '/2ß, 180° + Viß und 270° 4- Via. Addition dieser Vektoren zu dem Vektor Pd - dessen Grösse sich infolge der Korrekturen ändern kann - ergibt die Vektoren Pi, Pi, P3 bzw. 5 Pi. Es lässt sich einfach erkennen, dass bei einer passenden Wahl der Winkel a und ß die Lagen dieser Vektoren Pi, P2, P3 und Pi gleich 0°, 90°, 180° bzw. 270° sind, so dass Schrittwinkelfehler eliminiert sind. Für kleine Abweichungen lässt sich dabei annähernd sagen, dass die für Ausgleich vorzunehmen-10 den Korrekturen a und ß gleich den Schrittwinkelfehlern 2a\ und 2ßi im unkorrigierten Motor sind (Fig. 4).

Aus dem Vektordiagramm nach Figur 5 lässt sich erkennen, dass bei Doppelwegerregung die Lagen der Vektoren P23 und Pi, keinen Fehler, die Lagen der Vektoren PÌ2 und P34 15 jedoch wohl einen Fehler aufweisen. Bei Doppelwegerregung kann dann der Motor dadurch ausgeglichen werden, dass auf symmetrische Weise der Winkel zwischen nur zwei Zähnesystemen geändert wird. Figur 7 verdeutlicht dies für einen Motor, bei dem der Winkel zwischen den Zähnesystemen 11 20 und 12 um ß vergrössert ist, so dass die Lagen der Vektoren P2 und P3 bei 90° C — Zi$ bzw. 180° + '/iß liegen. Addition der Vektoren Pi und P2 zu dem Vektor Pd und der Vektoren P3 und P4 zu dem Vektor Pd ergibt die Vektoren P12 und P34, die eine richtige Lage gleich 45° bzw. 225° bei passender Wahl 25 des Winkels ß aufweisen. Annähernd gilt auch, dass die benötigte Korrektur ß gleich dem Schrittwinkelfehler 2tX2 ist. Die Vektoren P23 und Pii haben in Figur 7 die richtige Lage bei 135° bzw. 315° aufrechterhalten, obgleich sich ihre Längen geändert haben. Der Vektor P23 ist z.B. kürzer als im Falle 30 nach Figur 5.

Figur 8 zeigt eine Alternative bei Doppelwegerregung, wobei der Winkel zwischen den Zähnesystemen 10 und 14 um einen Winkel a verkleinert ist. Auf gleiche Weise wie bei Figur 7 werden durch Addition die Vektoren Pu und P34 in 35 richtigen Lagen gleich 45° bzw. 225° bei passender Wahl des Winkels a erhalten, wofür annähernd gilt, dass der Korrekturwinkel a gleich dem Schrittwinkelfehler 2ai ist (Fig. 5). In der Alternative nach Figur 8 ist die Länge des Vektors P23 gerade in bezug auf diesen Vektor P23 in der Situation nach Figur 5 4o vergrössert. Die Längen der Vektoren Pn und P34 sind dabei verkleinert, während in der Situation nach Figur 7 diese Längen vergrössert sind. Um in bezug auf die Grösse der Drehmomente (entsprechend den Längen der zugehörigen Vektoren) den Motor zu optimieren, kann es vorteilhaft sein, die « Korrekturen a und ß, wie in den Vektordiagrammen nach Figuren 7 und 8 dargestellt, zu kombinieren, wobei eine der beiden Korrekturen sogar negativ sein kann. Dabei gilt, dass die benötigte Gesamtkorrektur a + ß wieder annähernd gleich dem Schrittwinkelfehler 2ai ist.

50 Das an Hand der unterschiedlichen Vektordiagramme gezeigte Korrekturverfahren trifft auch bei Verwechslung der Lagen der Zähnesysteme 12 und 13 (270° bzw. 90° statt 90° bzw. 270°) zu, weil sich dann auch die Lage des Vektors Pd ändert und annähernd gleich 225° wird, was auf eine Spiege-55 lung dieser Vektordiagramme um die Achse 0-180° hinauskommt.

Statt die Korrekturen in den gegenseitigen Lagen der Statorzähnesysteme vorzunehmen, ist es selbstverständlich auch möglich, dass dies in den gegenseitigen Lagen der Rotorzäh-60 nesysteme erfolgt.

Die benötigte Gesamtkorrektur a + ß entspricht annähernd dem Schrittwinkelfehler in dem nichtkorrigierten Motor. Eine Korrektur von z.B. a + ß = 2° ist bei einem Schrittwinkelfehler von etwa Vi% eines Zahnteilungsabstan-65 des erforderlich (was 360° entspricht.)

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4 Blatt Zeichnungen

Claims (4)

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1. Schrittmotor mit einem Stator (2), der wenigstens enthält:

einen ersten ringförmigen Statorteil (3) mit einer Ringspule (8) und einer diese Ringspule umschliessenden magnetisch leitenden Umhüllung (6), die in ein erstes (10) und ein zweites (11) ringförmiges Zähnesystem mündet;

einen zweiten ringförmigen Statorteil (4) mit einer Ringspule (9) und einer diese Ringspule umschliessenden magnetisch leitenden Umhüllung (7), die in ein drittes (12) und ein viertes (13) ringförmiges Zähnesystem mündet;

einen axial magnetisierten und ringförmigen dauermagnetischen Teil (5), der koaxial zu beiden Statorteilen zwischen diesen Statorteilen liegt, wobei das zweite (11) und das dritte (12) ringförmige Zähnesystem an diesen dauermagnetischen Teil grenzen; und einen Rotor (2) mit einer mit dem ersten, dem zweiten, dem dritten und dem vierten Zähnesystem zusammenarbeitenden Verzahnung (14, 15, 16, 17), wobei das erste Zähnesystem und das zweite Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 180° einschliessen, das dritte und das vierte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 180° einschliessen, das erste und das vierte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 90° einschliessen und das zweite und das dritte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 90° einschliessen, dadurch gekennzeichnet, dass zur Beseitigung von Schrittwinkelfehlern der genannte Winkel zwischen dem ersten und dem vierten Zähnesystem in bezug auf die Rotorverzahnung gleich 90° — a und der genannte Winkel zwischen dem zweiten und dem dritten Zähnesystem gleich 90° + ß ist, wobei a + ß ein positiver Winkel von mindestens 2° ist, wobei diese Winkelabweichungen auf symmetrische Weise angebracht sind, derart, dass der genannte Winkel zwischen dem ersten und dem zweiten Zähnesystem im wesentlichen gleich dem genannten Winkel zwischen dem dritten und dem vierten Zähnesystem ist.

2. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl a als auch ß ein positiver Winkel von mindestens 1 ° ist und a und ß im wesentlichen einander gleich sind.

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PATENTANSPRÜCHE

3. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass einer der Winkel a und ß im wesentlichen gleich 0° ist und der andere mindestens 2° beträgt.

4. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass einer der Winkel a und ß einen negativen Wert aufweist.