DE3022377A1 - Schrittmotor - Google Patents

Description

11.1.1980 /^3 ^ΡΗΝ

Schrittmotor.

Die Erfindung bezieht sich

auf einen Schrittmotor mit einem Stator, der wenigstens enthält:

einen ersten ringförmigen Statorteil mit einer Ringspule und einer diese Ringspule umschliessenden magnetisch leitenden Umhüllung, die in ein erstes und ein zweites ringförmiges Zähnesystem mündet;

einen zweiten ringförmigen Statorteil mit einer Ringspule und einer diese Ringspule umschliessenden magnetisch leitenden Umhüllung, die in ein drittes und ein viertes ringförmiges Zähnesystem mündet;

einen axial magnetisierten und ringförmigen dauermagnetischen Teil, der koaxial zu beiden Statorteilen zwischen diesen Statorteilen liegt, wobei das zweite und das dritte ringförmige Zähnesystem an diesen dauermagnetischen Teil grenzen; und einen Rotor mit einer mit dem ersten, dem zweiten, dem dritten und dem vierten Zähnesystem zusammenarbeitenden Verzahnung, wobei das erste Zähnesystem und das zweite Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotor-

verzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 18O° einschliessen, das dritte und das vierte, Zähnesystem miteinander inbezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 18O° einschliessen, das erste und das vierte Zähnesystem miteinander in bezug auf die

Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 90° einschliessen und das zweite und das dritte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 90° einschliessen.

Ein derartiger Schrittmotor

ist aus der DE-OS 27 27 ^50 bekannt. Ein derartiger Motor eignet sich insbesondere zur Verwirklichung sehr kleiner Schrittwinkel von z.B. 1,8°. In der genannten Anmeldung

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11.1.1980

ist angegeben, dass Unterschiede in den magnetischen Leitwerten der Wege von dem dauermagnetischen Ring zu dem ersten und dem zweiten Zähnesystem, gleich wie in den Fegen zu dem dritten und dem vierten Zähnesystem, zu asymmetrischen Drehmomenten, d.h. zu ungleichen Drehmomenten bei den unterschiedlichen Erregungsphasen, führen. Dabei sind eine Anzahl von Verfahren angegeben, durch die diese Ungleichheiten dieser Wege beseitigt werden können.

Es stellt sich heraus, dass es in der Praxis besonders schwierig ist, die genannten magnetischen Leitwerte einander gleich zu machen. Ausserdem stellt sich heraus, dass die genannten asymmetrischen Drehmomente mit Schrittwinkelfehlern einhergehen, die viel störender als asymmetrische Drehmomente sind.

Die Erfindung hat die Aufgabe, einen Motor der eingangs genannten Art mit in hohem Masse beseitigten Schrittwinkelfehlern zu schaffen.

Die Erfindung ist dazu dadurch gekennzeichnet, dass zur Beseitigung von Schrittwinkelfehlern der genannte Winkel zwischen dem ersten und dem vierten Zähnesystem in bezug auf die Rotorverzahnung gleich 90°- o6 und der genannte Winkel zwischen dem zweiten und dem dritten Zähnesystem gleich 90°+/i/ ist, wobei Ct +2 ein positiver Winkel von mindestens 2° ist, wobei diese Winkelabweichungen auf symmetrische Weise angebracht sind, derart, dass der genannte Winkel zwischen dem ersten und dem zweiten Zähnesystem im wesentlichen gleich dem genannten Winkel zwischen dem dritten und dem vierten Zähnesystem ist.

Unter einem elektromagnetischen Winkel von 36Ο⁰ ist dabei eine RelatiwerSchiebung des Rorbors in bezug auf den Stator gleich dem Zahnteilungsabs tand, d.h. gleich dem Mittenabstand dieser Zähne, zu verstehen. Bei einem 1,8°-Schrittmotor, d.h. bei einem

Schrittmotor, dessen Rotor sich pro Schritt 1,8° und pro Zyklus von vier Schritten 7»2° verdreht, entsprechen also 36Ο elektromagnetische Grad 7|2 räumlichen Grad.

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Die Erfindtang liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die genannte Ungleichkeit in magnetischen Leitwerten zu einem Klebmoment, d.h. zu dem Drehmoment in unerregtem Zustand führt, das zusammen mit dem durch die Erregung bestimmten Drehmoment zu ungleichen Drehmomenten in den vier verschiedenen Erregungsphasen und zu ungleichen Schrittwin— kein zwischen den zu den vier Erregungsphasen gehörigen stabilen Lagen des Rotors führt, und dass es zur Beseitigung der Schrittwinkelfehler nicht erforderlich ist, die genannte Ungleichheit in magnetischen Leitwerten zu eliminieren, sondern dass es durch Änderung der Winkel zwischen den verschiedenen Zähnesystemen möglich ist_g die Schrittwinkelfehler zu eliminieren. Die benötigten Korrektüren/; und ^ können beim Ausrichten des Motors während der Herstellung angebracht werden. Ein Schrittmotor, der besonders gut für genaue Korrekturen der Ausri chtung geeignet ist, ist in der niederländischen Patentanmeldung Nr. 79 O^ 817 der Anmelderin beschrieben.

Ein besonders für Einwegerregung entworfener Schrittmotor kann weiter dadurch gekennzeichnet sein, dass sowohl OiS als auch J, ein positiver Winkel von mindestens 1° ist und ζ/j und ■£ im wesentlichen einander gleich sind.

Ein besonders für Doppelwegerregung entworfener Schrittmotor kann weiter dadurch gekennzeichnet sein_} dass einer der Winkel (Xj und ,J' im wesentlichen gleich 0° ist und der andere mindestens 2° beträgt.

Es ist aber als Alternative auch möglich, dass einer der Winkel .^> und j,' einen negativen Wert aufweist. Durch diese Massnahme ist es möglich, die verschiedenen Drehmomente einander unter Beibehaltung von Schrittwinkelgenauigkeit besser gleich zu machen.

Einige Ausführungsformen der Erfindung sind in der* Zeichnung dargestellt und werden im

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folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 einen Schnitt durch

einen Schrittmotor, bei dem die Erfindung angewandt werden kann,

Fig. 2 eine schematische Darstellung der gegenseitigen Lagen der Stator- und der Ro torverzahnung,

Fig. 3 eine Anzahl von Diagrammen zur Erläuterung der Erregung eines Motors nach Fig. 1,

Fig. 4 ein Vektordiagramm zur

Erläuterung des Auftretens von Schrittwinkelfehlern bei einem Motor nach Fig. 1 bei Einwegerregung,

Fig. 5 ein Vektordiagramm ¹^ gleich dem nach Fig. 4 bei Doppelwegerregung,

Fig. 6 ein Vektordiagramm gleich dem nach Fig. 4 mit Korrekturen nach der Erfindung,

Fig. 7 ein Vektordiagramm gleich

dem nach Fig. 5 mit Korrekturen nach der Erfindung, und

Fig. 8 ein Vektordiagramm

gleich dem nach Fig. 5 mit einem in bezug auf das nach Fig. 7 abgewandelten Korrekturverfahren.

Fig. 1 zeigt einen axialen Schnitt durch einen Schrittmotor, in dem das Prinzip nach der Erfindung angewandt werden kann. Der Schrittmotor ist im wesentlichen drehsymmetrisch um die Achse A und enthält einen Rotor 1 und einen Stator 2. Der Stator besteht aus zwei koaxialen Statorteilen 3 und 4 mit einem koaxial dazwischenliegenden in axialer Richtung magnetisierten dauermagnetischen Ring 3« Jeder der Statorteile bzw. 4 enthält eine koaxial liegende Ringspule 8 bzw. 9» die von einer magnetisch leitenden Umhüllung 6 bzw. 7 umgeben ist, die auf der Innenseite in zwei ringförmige Zähnesysteme 10 und 11 bzw. 12 und ~\3 mündet. Der Rotor ist mit mit den ringförmigen Zähnesystemen 10, 11, 12 bzw. 13 zusammenarbeitenden ringförmigen Zähnesystemen 14, 15, 16 bzw. 17 versehen.

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11.1.1980 ß^lr· PHN 9

Fig. 2 zeigt schematisch die

Lage der Statorzähnesysteme 10,11, 12 bzw. I3 in bezug auf die Rotorzähnesysteme 14, 15, 16 bzw. 17. Dabei sind die Rotorzähne axial derart fluchtend angeordnet, dass die obere Reihe in Fig. 2 die Zähnesysteme 14, 15, Ιο" und 17 darstellt. (Das Umgekehrte, wobei die Statorzähne axial miteinander fluchten und die Rotorzähne verschoben sind, ist dabei möglich). Bei einer bestimmten Lage des Rotors liegen die Zähne des Statorzähnesystems 10 den Rotorzähnen gegenüber (wie in Fig. 2 dargestellt ist). Die Zähne des Statorzähnesystems 11 müssen dann im wesentlichen über 18O° oder aber über einen halben Teilungsabstand gegen die Zähne des Statorzähnesystems 10 verschoben sein. Die Zähne des Zähnesystems 12 sind über 90° oder aber über einen Viertelteilungsabstand (oder über Dreiviertelteilungsabstandes in der anderen Richtung gesehen) gegen die des Zähnesystems 10 verschoben und die Zähne des Zähnesystems I3 sind über 270° oder aber über Dreiviertelteilungsabstand ( oder über ein Viertelteilungsabstand in der anderen Richtung gesehen) gegen die des Zähnesystems 10 verschoben. Die gegenseitigen Lagen der Zähne der Zähnesysteme 12 und 13 können auch gerade umgekehrt sein.

Fig. 3 zeigt zwei Möglichkeiten zur Erregung des Motors nach Fig. 1. Dabei zeigen die Diagramme a bzw. b die Erregungsströme für die Spulen 8 bzw. 9 im Falle einer Einwegerregung (jeweils nur eine Spule erregt) und die Diagramme c bzw. d diese Ströme im Falle einer Doppelwegerregung. Dabei ist ein Strom +1 derart gerichtet, dass das von der Spule 8 in dem Luftspalt zwischen den Zähnesystemen 10 und \h erzeugte Feld dieselbe Richtung wie das vom dauermagnetischen Ring 5 in diesem Luftspalt erzeugte Feld aufweist und dass das von der Spule 9 in dem Luftspalt zwischen den Zähne-

"^ systemen 12 und 16 erzeugte Feld dieselbe Richtung wie das von dem dauermagnetischen Ring 5 in diesem Luftspalt erzeugte Feld aufweist.

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Venn zum Zeitpunkt t₁ ein

Strom +1 der Spule 8 zugeführt wird und die Spule 9 unerregt bleibt, wird vom Feld im Luftspalt zwischen den Zähnesystemen 10 und 1K ein Drehmoment erzeugt, das die Rotorzähne zu den Zähnen des Zähnesystems 10 richtet, und vorausgesetzt, dass sich der Rotor bewegen kann, wird sich dann die in Fig. 2 dargestellte Situation ergeben. Wenn zum Zeitpunkt t„ die Spule 9 mit einem Strom +1 erregt wird, während die Spule 8 unerregt ist, erzeugt das Feld im Luftspalt zwischen den Zähnesystemen 12 und 16 ein Drehmoment, das die Zähne des Zähnesystems 12 in bezug auf die des Zähnesystems 16 zu richten sucht, wobei sich der Rotor über einen Viertelteilungsabstand verschiebt. Eine darauffolgende Erregung der Spule 8 zum Zeitpunkt t„ mit einem Strom -I bewirkt, dass sich die Zähne des Zähnesystems 11 zu denen des Zähnesystems 15 richten, während eine zum Zeitpunkt tj, stattfindende Erregung der Spule 9 mit einem Strom -I bewirkt, dass sich die Zähne des Zähnesystems 17 zu denen des Zähnesystems 13 richten. So bewegt sich der Rotor nacheinander mit Schritten von 90° von der in Fig. 2 dargestellten Lage auf 0° zu 90°, 180°, 27O⁰ und 360°.

Bei der in Figuren 3c und 3d dargestellten Doppelwegerregung werden jeweils in zwei Paaren von Zähnesystemen Drehmomente auf den Rotor ausgeübt. Z.B. bei der Erregung zum Zeitpunkt t.. der Spulen 8 und 9 mit je einem Strom +1 erzeugen die Felder in den Luftspalten zwischen den Zähnesystemen 10 und Ik und den * Zähnesystemen 12 und 16 Drehmomente, die eine Verschiebung des Rotors zu einer Lage bewirken, die 45° von der in Fig. 2 dargestellten Lage entfernt ist. Dadurch, dass die Spulen 8 und 9 nacheinander auf eine' in Figuren 3c und 3d dargestellte ¥eise erregt werden, bewegt sich der Rotor nacheinander mit Schritten von 90° zu Lagen auf 450 _f 125° t 225° und 313°.

Fig. k zeigt ein Vektordiagramm, in dem die Richtung der Vektoren die Lage angibt, in die

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11.1.1980 β ty- PIrIN

dex' Rotor bei einer bestimmten Erregung des Stators getrieben wird, wobei die Länge dieses Vektors ein Mass für die Grosse des Treibmoments ist. Durch vektorielle Addition der zu einer bestimmten Erregung gehörigen Vektoren wird der Vektor, der zu der Summe dieser Erregung gehört, erhalten. Die Vektoren P₁, P„, P„ bzw. Pl gehören zu der Einwegerregung der Spule 8 mit einem Strom +1, der Spule 9 mit einem Strom +1, der Spule 8 mit einem Strom -I bzw. der Spule 9 mit einem Strom -I. Die Grossen der zugehörigen Drehmomente sind bei einem idealen Motor einander gleich.

Dadurch, dass die magnetischen Leitwerte der Wege von dem dauermagnetischen Ring zu den Zähnesystemen 10, 11, 12 und 13 in der Praxis einander nicht gleich sein werden, wird der Rotor, falls der Motor unerregt ist, doch eine bevorzugte Lage aufweisen, die, weil die magnetischen Leitwerte zu den Zähnesystemen 11 und 12 kleiner als die zu den Zähnesystemen 10 und 13 sein werden und weil der Stator zu dem dauermagnetischen Ring 5 symmetrisch ist, auf etwa 135° liegen wird. Der Vektor, der diese Lage und die Grosse des zugehörigen Klebmoments symbolisch darstellt, ist in Fig. 4 mit P, bezeichnet.

Bei Erregung des Motors werden die dieser Erregung entsprechenden Vektoren dadurch gefunden, dass der zugehörige Vektor P₁, P_, P„ oder P. vektoriell zu dem Vektor P, addiert wird. Dabei sei bemerkt, dass dies theoretisch nicht ganz richtig ist, u.a. weil das Istdrehmoment nicht völlig der Summe des idealen Drehmoments und des Klebmoments im unerregten Zustand entspricht. Im erregten Zustand kann auch ein Vektor P, mit derselben Richtung wie das Klebmoment, jedoch mit einer anderen Länge u.a. wegen infolge der Erregung auftretender Sättigungen, als vorhanden angenommen werden, wobei dieses Drehmoment P,, dass dann nicht für alle Erregungszustände eine gleiche Länge aufzuweisen braucht, zusammen mit dem idealen Drehmoment das Istdrehmoment ergibt. Es

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11.1.1980 y^A0> PHN

stellt sich aber heraus, dass, wenn der Motor nicht zu stark von einem idealen Motor abweicht, diese Darstellungsweise ziemlich genau mit der wirklichen Situation übereinstimmt.

In Fig. h stellen die Vektoren P₁, Pp, P„ bzw. P. die Summe der Vektoren P₁, P„, P~ bzw. Pl dar. Durch das Vorhandensein des Drehmoments P, weichen also die Rotorlagen bei den unterschiedlichen Einwegerre— gungen von den idealen Lagen ab und sind die Schrittwinkel einander nicht gleich. Die Istlagen des Rotors bei den unterschiedlichen Einwegerregungen sind die Lagen oG - , + ^₁, 180° - .^₁ und 270° - Cd , so dass die Schrittwinkelfehler gleich ~J" - s~ ₁ , 2 ,_?' und 2 ^₁ sind. Dabei sind die Drehmomente nicht mehr gleich gross, was aber viel weniger bedenklich als das Auftreten von Schrittwinkelfehlern ist.

Fig. 5 zeigt ein 'gleiches

Vektordiagramm wie Fig. 4, jedoch der an Hand der Figuren 3c und 3d beschriebenen Doppelwegerregung« Dabei stellen die Vektoren P_1?f P„„, ^nU und P. die Drehmomente dar, die bei Doppelwegerregung in einem idealen Motor auftreten würden und die durch Kombination der Vektoren P₁ und P„, P₉ und P„, P» und Pl bzw. P^ und P₁ erhalten werden. Die

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Vektoren P₁₂* P?T' ^τ4 "¹^ ^Lt ^s*^eü^{en d:}*-^e Istdrehmomente dar, wobei diese Vektoren dadurch entstehen, dass die Vektoren P₁₂* ^P?T ^^k ^^zw· ^Li vektoriell zu dem Vektor P, addiert werden. Die zu den Vektoren Pl. und P„_ gehörigen Lagen des Rotors sind dann, wie gefunden wurde, in bezug auf die Lagen der Vektoren Pr₁ und P_?„ unverändert, während die zu den Vektoren P_{1 ?} und Poji gehörigen Lagen des Rotors in bezug auf den Winkel einen Fehler , -"'■?„ aufweisen. Auch hier sind die Drehmomente nicht mehr gleich gross.

Nach der Erfindung können die

genannten Schrittwinkelfehler dadurch beseitigt werden, dass man die ¥inkel zwischen den Zähnesystemen von den Nennwinkeln 0°, 90°, 18O° und 270° abweichen lässt. Fig. 6

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11.1.1980 <y Λ/J PHN

zeigt ein Vektordiagramm, das zu einem Motor nach Fig. 1 gehört, der für Einwegerregung ausgeglichen ist. Dabei ist dem ersten Zähnesystem eine Abweichung — -r , dem zweiten Zähnesystem eine Abweichung -— ,- , 1 dem dritten Zähnesystem eine Abweichung + — J und dem

1 ^

vierten Zähnesystem eine Abweichung + -^y- gegeben. Diese Abweichungen sind in Fig. 2 mit gestrichelten Linien angegeben. Auf symmetrische Weise ist so der Winkel zwischen den Zähnesystemen 11 und 12 in bezug auf 90° um 3 vergrössert und der zwischen den Zähne systemen 10 und 13 um ,/· verkleinert.

Wie in Fig. 6 dargestellt ist,

werden die Lagen der Vektoren P₁, P„, P₀ und P., welche Vektoren die Drehmomente in dem abgesehen von den gegenseitigen Lagen der Zähnesysteme 10, 11, 12 und 13, idealen

4·

Motor darstellen, gleich -1 .--- , 90° -1 U , 180° + 4· und 270° + — .y, . Addition dieser Vektoren zu dem Vektor P, dessen Grosse sich infolge der Korrekturen ändern kann ergibt die Vektoren P₁, P₀, P , Pi₁. Es lässt sich

1 ' 2' _o bzw. η

einfach erkennen, dass bei einer passenden Wahl der Winkel

111 1 --· und J die Lagen dieser Vektoren P₁, P₀, P„ und P^

■gleich 0°, 90°, 18O° bzw. 270° sind, so dass Schrittwinkelfehler eliminiert sind. Für kleine Abweichungen lässt sich dabei annähernd sagen, dass die für Ausgleich vorzunehmenden Korrekturen ρώ und/2 gleich den Schrittwinkelfehlern 2 S, ₁ und 2 J₁ im unkorrigierten Motor sind (Fig. 4).

Aus dem Vektordiagramm nach Fig. 5 lässt sich erkennen, dass bei Doppelwegerregung die Lagen der Vektoren P₉„ und Pk₁ keinen Fehler, die Lagen

1 1
der Vektoren P₁₂ und Pr jedoch wohl einen Fehler aufweisen.

Bei Doppelwegerregung kann dann der Motor dadurch ausgeglichen werden, dass auf symmetrische Weise der Winkel zwischen nur zwei Zähnesystemen geändert wird. Fig. 7 verdeutlicht dies für einen Motor, bei dem der Winkel zwischen den Zähnesystemen 11 und 12 um ό vergrössert ist, so dass die Lagen der Vektoren P₀ und P„ bei 90° ~ "ö" ~ bzw.

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11.1.1980 V ^Xj- PHN

180° + — .£ liegen. Addition der Vektoren P₁ und P zu dem Vektor P, und der Vektoren P„ und P. zu dem Vektor P, ergibt die Vektoren P₁₂ und PqAt die eine richtige Lage gleich 45° bzw. 225° bei passender Wahl des Winkels Ji aufweisen. Annähernd gilt auch, dass die benötigte Korrektur. ~ gleich dem Schrittwinkelfehler 2 ^j „

11 '

ist. Die Vektoren P„„ und P^₁ haben in Fig. 7 die richtige Lage bei 135° bzw. 315° aufrechterhalten, obgleich sich ihre Längen geändert haben. Der Vektor Ppo als im Falle nach Fig. 5«

Fig. 8 zeigt eine Alternative

bei Doppelwegerregung, wobei der Winkel zwischen den Zähne systemen 10 und 14 um einen Winkel 0t> verkleinert ist* Auf gleiche Weise wie bei Fig. 7. werden durch Addition die Vektoren P und P^ in richtigen Lagen gleich 45° bzw. 225° bei passender Wahl des Winkels ύ erhalten, wofür annähernd gilt, dass der Korrekturwinkel >'j gleich dem Schrittwinkelfehler 2 ι'·' _o ist (Fig. 5). In der Alternative nach Fig. 8

1
ist die Länge des Vektors P₉o gerade in bezug auf diesen

1
Vektor P_p„ in der Situation nach Fig. 5 vergrössert. Die

11

Längen der Vektoren P₁₉ und PqJ₄. sind dabei verkleinert, während in der Situation nach Fig. 7 diese Längen vergrössert sind. Um in bezug auf die Grosse der Drehmomente (entsprechend den Längen der zugehörigen Vektoren) den Motor zu optimieren, kann es vorteilhaft sein, die Korrekturen cX> und /3 , wie in den Vektordiagrammen nach Figuren 7 und 8 dargestellt, zu kombinieren, wobei eine der beiden Korrekturen sogar negativ sein kann. Dabei gilt, dass die benötigte Ge samt korrektur £/> + /3 wieder annähernd gleich dem Schrittwinkelfehler 2 _c\j „ ist.

Das an Hand der unterschiedlichen Vektordiagramme gezeigte Korrekturverfahren trifft auch bei Verwechselung der Lagen der Zahnesysteme 12 und I3 (27Ο⁰ bzw. 90° statt 90° bzw. 270°) zu, weil sich dann auch die Lage des Vektors P_d ändert und annähernd gleich 225° wird, was auf eine Spiegelung dieser Vektordiagramme um die Achse 0° - 180° hinauskommt.

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Π.¹. 1980 ΛΥ _ΛΛ PHN

Statt die Korrekturen in

den gegenseitigen Lagen der Statorzähnesystemen vorzunehmen, ist es selbstverständlich auch möglich, dass dies in den gegenseitigen Lagen der Rotorzähnesysteme erfolgt.

Die benötigte Gesamtkorrektur

yi + -Z entspricht annähernd dem Schrittwinkelfehler in dem nichtkorrigierten Motor. Eine Korrektur von z.B.

- ■ + ^, = 2° ist bei einem Schrittwinkelfehler von etwa ö" $ eines Zahnteilungsabstandes erforderlich (was 360° entspricht.)

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Claims (3)

11.1 »1980 / IHN 9491 PATENTANSPRÜCHE:

1.; Schrittmotor mit einem

Stator (2), der wenigstens enthält:

einen ersten ringförmigen Statorteil (3) mit einer Ringspule (8) und einer diese Ringspule umschliessenden magnetisch leitenden Umhüllung (6), die in ein erstes (1O) und ein zweites (11) ringförmiges Zähnesystem mündet; einen zweiten ringförmigen Statorteil (4) mit einer Ringspule (9) und einer diese Ringspule umschliesaenden magnetisch leitenden Umhüllung (7)» die in ein drittes (12) und ein viertes (13) ringförmiges Zähnesystem mündet; einen axial magnetisierten und ringförmigen dauermagnet!= sehen Teil (5)» der koaxial zu beiden Statorteilen zwischen diesen Statorteilen liegt, wobei das zweite (ii) und das dritte (12) ringförmige Zähnesystem an diesen dauermagnetischen Teil grenzen; und einen Rotor (2) mit einer mit dem ersten, dem zweiten, dem dritten und dem vierten Zähnesystem zusammenarbeitenden Verzahnung (i4, 15_S 16, 17)» wobei das erste Zähnesystem und das zweite Zähnesystein miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 18O° einschliessen, das dritte und das vierte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 180° einschliessen, das erste und das vierte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 90° einschliessen und das zweite und das dritte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 90° einschlössen, dadurch gekennzeichnet, dass zur Beseitigung von Schrittwinkelfehlern der .genannte Winkel zwischen dem ersten und dem vierten Zähnesystem in bezug auf die Rotorverzahnung gleich 90° - -^ und der genannte Winkel zwischen dem zweiten und dem dritten Zähne-

11.1 .1980 2 PHN

system gleich 90° + ~ ist, wobei ύ>6 + ,·-' ein positiver Winkel von mindestens 2° ist, wobei diese Winkelabweichungen auf symmetrische Weise angebracht sind, derart, dass der genannte Winkel zwischen dem ersten und dem zweiten Zähnesystem im wesentlichen gleich dem genannten Winkel zwischen dem dritten und dem vierten Zähnesystem ist.

2. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl , '-> als auch J ein positiver Winkel von mindestens 1° ist und /K und λ im wesentlichen einander gleich sind.

3. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass einer der Winkel tX* und _i im wesentlichen gleich 0° ist und der andere mindestens 2° beträgt.

k. Schrittmotor nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, dass einer der Winkel , und r einen negativen Wert aufweist.

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