DE3022392A1

DE3022392A1 - Schrittmotor

Info

Publication number: DE3022392A1
Application number: DE19803022392
Authority: DE
Inventors: Bernardus Henricus Ant Goddijn
Original assignee: Philips Gloeilampenfabrieken NV
Current assignee: Koninklijke Philips NV
Priority date: 1979-06-20
Filing date: 1980-06-14
Publication date: 1981-01-08
Also published as: JPH0328149B2; JPS5610069A; CH651707A5; CA1135760A; FR2459574A1; GB2052174A; NL7904816A; US4327299A; FR2459574B1; GB2052174B

Description

TI-I.1980 ' PHN 9493

Schrittmotor.

Die Erfindung bezieht sich

auf einen Schrittmotor mit einem Stator, der wenigstens enthält:

einen ersten ringförmigen Statorteil mit einer Ringspule g

und einer diese Ringspule umschliessenden magnetisch leitenden Umhüllung, die in ein erstes und ein zweites ringförmiges Zähnesystem mündet;

einen zweiten ringförmigen Statorteil mit einer Ringspule und einer diese Ringspule umschliessenden magnetisch leitenden Umhüllung, die in ein drittes und ein viertes ringförmiges Zähnesystem mündet;

einen axial magnetisierten und ringförmigen dauermagnetischen Teil, der koaxial zu den beiden Statorteilen zwischen diesen Statorteilen liegt, wobei das zweite und das dritte ringförmige Zähnesystem an diesen dauermagnetischen Teil grenzen, und

einen Rotor mit einer mit dem ersten, dem zweiten, dem dritten und dem vierten Zähnesystem zusammenarbeitenden Verzahnung, wobei das erste Zähnesystem und das zweite Zähne-

system miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 180° einschliessen, das. dritte und das vierte Zähne system miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel

von 18O° einschliessen, das erste und das vierte Zähne-25

system miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 90° einschliessen und das zweite und das dritte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 9O⁰ einschliessen.
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Ein derartiger Schrittmotor ist

aus der DE-OS 27 27 k-50 bekannt. Ein derartiger Motor ist insbesondere zur Verwirklichung sehr kleiner Schrittwinkel

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Λ-

von z.B. 1,8° geeignet. In der genannten Anmeldung ist angegeben, dass Unterschiede in den magnetischen Leitwerten der Yege von dem dauermagnetischen Ring zu dem ersten und dem zweiten Zähnesystem, gleich wie der Yege zu dem dritten und dem vierten Zähnesystem, zu asymmetric sehen Drehmomenten, d.h. ungleichen Drehmomenten bei den unterschiedlichen Erregungsphasen, führen. Dabei sind eine Anzahl von Verfahren angegeben, durch die diese Ungleichheiten dieser Yege beseitigt werden können.

Es stellt sich heraus, dass es in der Praxis besonders schwierig ist, die genannten magnetischen Leitwerte gleich zu machen. Ausserdem stellt sich heraus, dass die genannten asymmetrischen Drehmomente mit Schrittwinkelfehlern einhergehen, was viel störender als der asymmetrische Charakter dieser Drehmomente ist.

Die Erfindung hat die Aufgabe,

einen Motor der eingangs genannten Art mit in hohem Masse beseitigten Schrittwinkelfehlern zu schaffen.

Die Erfindung ist dazu dadurch gekennzeichnet, dass zur Herabsetzung von Schrittwinkelfehlern bei einer bestimmten Erregung die Geometrie der Zähne des zweiten und des dritten Statorzähnesystems in bezug auf die damit zusammenarbeitenden Zähne der Rotor— verzahnung von der Geometrie der Zähne des ersten und des vierten Zähnesystems in bezug auf die damit zusammenarbeitenden Zähne der Rotorverzahnung abweicht, derart, dass die Amplitude des magnetischen Leitwertes des Luftspaltes zwischen den Zähnen des zweiten und dritten Statorzähnesystems und der damit zusammenarbeitenden Rotorverzahnung als Funktion der Rotorlage mindestens 1 $ kleiner als die Amplitude des magnetischen Leitwertes des Luftspaltes zwischen den Zähnen des ersten und vierten Statorzähne— systems und der damit zusammenarbeitenden Rotorverzahnung als Funktion der Rotorlage ist, wobei die genannten Geometrien des zweiten und des dritten Zähnesystems einander gleich sind und die genannten Geometrien des ersten und des vierten Zähnesystems ebenfalls einander gleich sind.

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Unter einem elektromagnetischen

¥inkel von 36Ο⁰ ist dabei eine Relatiwerschiebung des Rotors in bezug auf den Stator gleich dem Zahnteilungsabstand, d.h. gleich dem Mittenabstand dieser Zähne, zu verstehen. Bei einem 1,8°-Schrittmotor, d.h. einem Motor, dessen Rotor sich pro Schritt 1,8° und pro Zyklus von vier Schritten 7»2° verdreht, entsprechen also 36Ο elektromagnetische Grad 7»2 räumlichen Grad.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die genannte Ungleichheit in magnetischen Leitwerten zu einem Klebmoment, d.h. dem Drehmoment in unerregtem Zustand, führt, das zusammen mit dem durch die Erregung bestimmten Drehmoment zu ungleichen Drehmomenten in den vier verschiedenen Erregungsphasen und zu ungleichen Schrittwinkeln zwischen den zu den vier Erregungsphasen gehörigen stabilen Lagen des Rotors führt, und dass es für die Beseitigung der Schrittwinkelfehler nicht erforderlich ist, die genannte Ungleichheit in magnetischen Leitwerten zu eliminieren, sondern dass es durch Verkleinerung der Amplitude der von der Rotorlage abhängigen magnetischen Leitwerte der Luftspälte zwischen dem zweiten und dem dritten Statorzähnesystem und der Rotorverzahnung in bezug auf die Amplitude der von der Rotorlage abhängigen magnetischen Leitwerte der Luftspalte zwischen dem ersten und vierten Statorzähnesystem und der Rotorverzahnung möglich ist, die Schrittwinkel zu eliminieren, ohne dass die magnetischen Leitwerte der genannten ¥ege einander gleichgemacht werden. Dabei sei bemerkt, dass die Verkleinerung der genannten magnetischen Leitwerte der genannten Luftspalte nicht mit der Gleichmachung der Amplitude der gesamten magnetischen Leitwerte dieser ¥ege zuzüglich der entsprechenden Luftspalte übereinstimmt .

Einige Ausführungsformen der

Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 einen Schnitt durch

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einen Schrittmotor, bei dem die Erfindung angewandt werden kann,

Fig. 2 schematisch die gegenseitigen Lagen der Stator- und Rotorverzahnung, Fig. 3 eine Anzahl von Diagrammen zur Erläuterung der Erregung eines Motors nach Fig. 1,

Fig. 4 ein Vektordiagramm zur

Erläuterung des Auftretens von Schrittwinkelfehlern bei einem Motor nach Fig. 1 bei Einwegerregung,

Fig. 5 ein Vektordiagramm gleich dem nach Fig. 4 bei Doppelwegerregung,

Fig. 6 einen Schnitt nach Fig.

1 durch eine erste Ausführungsform eines Schrittmotors nach der Erfindung,

Fig. 7 einen Schnitt nach

Fig. 1 durch eine zweite Ausführungsform eines Schrittmotors nach der Erfindung, und

Fig. 8 eine Darstellung der gegenseitigen Lagen der Stator- und der Rotorverzahnung bei einer dritten Ausführungsform eines Schrittmotors nach der Erfindung.

Fig. 1 zeigt einen axialen

Schnitt durch einen Schrittmotor, in dem das Prinzip nach der Erfindung angewandt werden kann. Der Schrittmotor ist nun im wesentlichen drehsymme±risch um die Achse A-A und enthält einen Rotor 1 und einen Stator 2. Der Stator besteht aus zwei koaxialen Statorteilen 3 und 4 mit einem koaxial dazwischenliegenden in axialer Richtung magnetisierten dauermagnetischen Ring 5· Jeder der Statorteile 3 bzw. 4 enthält eine koaxial liegende Ringspule 8 bzw. 9» die von einer magnetisch leitenden Umhüllung 6 bzw. 7 umgeben ist, die auf der Innenseite in zwei ringförmige Zähne systeme 10 und 11 bzw. 12 und 13 mündet. Der Rotor 1 ist mit mit den ringförmigen Zähnensystemen 10, 11, 12 bzw. 13 zusammenarbeitenden ringförmigen Zähnesystemen!4, 15 j 16 bzw. 17 versehen.

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Fig. 2 zeigt schematisch die

Lage der Statorzähnesysteme 10, 11, 12 bzw. 13 in bezug auf die Rotorzähnesysteme 14, 15» 16 bzw. 17· Dabei sind die Rotorzähne axial fluchtend angeordnet, so dass die obere Reihe in Fig. 2 die Zähnesysteme 14, 15, 16 und darstellt (das Umgekehrte, wobei dann die Statorzähne axial fluchtend angeordnet und die Rotorzähne verschoben sind, ist dabei möglich). Bei einer bestimmten Lage des Rotors liegen die Zähne des Statorzähnesystems 10 den Rotorzähnen gegenüber, wie in Fig. 2 dargestellt ist.

Die Zähne des Statorzähnesystems 11 müssen dann im wesentlichen über 180° oder über einen halben Zahnteilungsabstand gegen die Zähne des Statorzähnesystems 11 verschoben sein. Die Zähne des Zähnesystems 12 sind über 90° oder aber über einen Viertelzahnteilungsabstand (oder Dreiviertelzahnteilungsabstand in der anderen Richtung gesehen) gegen die des Zähne systems 10 verschoben und die Zähne des Zähnesystems 13 sind über 270° oder aber über Dreiviertelzahnteilungsabstand (oder einen Viertelzahnteilungsabstand in der anderen Richtung gesehen) gegen die des Zähnesystems 10 verschoben. Die gegenseitigen Lagen der Zähne der Zähnesysteme 12 und 13 können auch gerade umgekehrt sein.

Fig. 3 zeigt zwei Möglichkeiten zur Erregung des Motors nach Fig. 1. Dabei zeigen die Diagramme a bzw. b die Erregungsströme für die Spulen 8 bzw. 9 bei Einwegerregung (jeweils nur eine Spule erregt) und die Diagramme c bzw. d diese Ströme bei Doppelwegerregung, Dabei ist ein Strom +1 derart gerichtet, dass das von der Spule 8 im Luftspalt zwischen den Zähnesystemen 10 und 14 erzeugte Feld dieselbe Richtung wie das vom dauermagnetischen Ring 5 in diesem Luftspalt erzeugte Feld aufweist und dass das von der Spule 9 im Luftspalt zwischen den Zähnesystemen 12 und 16 erzeugte Feld dieselbe Richtung wie das vom dauermagnetischen Ring 5 iⁿ diesem Luftspalt erzeugte Feld aufweist.

Wenn zum Zeitpunkt t.. der Spule

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8 ein Strom +Σ zugeführt wird und die Spule 9 unerregt bleibt, wird vom Feld in dem Luftspalt zwischen den Zähnesystemen 10 und 14 ein Drehmoment erzeugt, das die Rotorzähne zu den Zähnen des Zähnesystems 10 richtet und dann ergibt sich, vorausgesetzt, dass sich der Rotor bewegen kann, die in Fig. 2 dargestellte Situation. Wenn zum Zeitpunkt t_? die Spule 9 mit. einem Strom +1 erregt wird, während die Spule 8 unerregt ist, erzeugt das Feld im Luftspalt zwischen den Zähnesystemen 12 und 16 ein Drehmoment, das die Zähne des Zähnesystems 12 gegenüber denen des Zähnesystems 16 zu richten sucht, wobei sich der Rotor über einen VierteIzahnteilungsabstand verschiebt. Eine darauffolgende Erregung der Spule 8 zum Zeitpunkt t„ mit einem Strom -I bewirkt, dass sich die Zähne des Zähnesystems 11 zu denen des Zähnesystems 15 richten, während eine zum Zeitpunkt t^ erfolgende Erregung der Spule 9 mit einem Strom -I bewirkt, dass sich die Zähne des Zähnesystems 17 zu denen des Zähnesystems 13 richten. So bewegt sich der Rotor nacheinander mit Schritten von 90° von der in Fig. 2 dargestellten Lage auf 0° zu 90°, 180°, 270° und 36O⁰.

Bei der in Figuren 3c und 3d.

dargestellten Doppelwegerregung werden jeweils in zwei Paaren von Zähnesystemen Drehmomente auf den Rotor ausgeübt. Z.B. bei der Erregung der Spulen 8 und 9 mit je einem Strom +1 zum Zeitpunkt t₁ erzeugen die Felder in den Luftspalten zwischen den Zähnesystemen 10 und 14 und den Zähnesystemen 12 und 16 Drehmomente, die eine Verschiebung des Rotors zu einer Lage ergeben, die auf k5° von der in Fig. 2 dargestellten Lage liegt. Dadurch, dass die Spulen 8 und 9 nacheinander auf eine in den Figuren 3c und 3d dargestellte Weise erregt werden, bewegt sich der Rotor nacheinander mit Schritten von 90° ^zu Lagen.auf 45°, 135°, 225° und 315°.

Figo h zeigt ein Vektordiagramm in dem die Richtung der Vektoren die Lage angibt, in die der Rotor bei einer bestimmten Erregung des Stators ge-

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• ι-

trieben wird, wobei die Länge dieses Vektors ein Mass für die Grosse des Treibmoments ist. Durch vektorielle Addition der zu einer bestimmten Erregung gehörigen "Vektoren wird der Vektor, der zu der Summe dieser Erregung 5

gehört, erhalten. Die Vektoren P₁, P_ , P„ bzw. P.

gehören zu der Einwegerregung der Spule 8 mit einem Strom +1, der Spule 9 mit einem Strom +1, der Spule 8 mit einem Strom -I bzw. der Spule 9 mit einem Strom -I. Die Grossen der zugehörigen Drehmomente sind bei einem idealen Motor einander gleich.

Dadurch, dass die magnetischen

Leitwerte der Vege von dem dauermagnetischen Ring 5 zu den Zähnesystemen 10, 11, 12 und 13 in der Praxis einander nicht gleich sein werden, wird der Rotor für den Fall,

dass der Motor unerregt ist, doch eine bevorzugte Lage aufweisen, die, weil die magnetischen Leitwerte zu den Zähnesystemen 11 und 12 kleiner als die zu den Zähnesystemen 10 und 13 sein werden und weil der Stator zu dem dauermagnetischen Ring 5 symmetrisch ist, auf etwa 135° liegen wird. Der Vektor, der diese Lage und die Grosse des zugehörigen Klebmoments symbolisch darstellt, ist in Fig. k-

mit P, bezeichnet,
d

Bei Erregung des Motors werden

die dieser Erregung entsprechenden Vektoren dadurch ge-25

funden, dass der zugehörige Vektor P , P„, P„ oder P^ vektoriell zu dem Vektor P, addiert wird. Dabei sei

bemerkt, dass dies theoretisch nicht ganz richtig ist, u.a. weil das Istdrehmoment nicht völlig der Summe des idealen

Drehmoments und des Klebmoments im unerregten Zustand 30

entspricht. Im erregten Zustand kann auch ein Vektor P, mit derselben Richtung wie das Klebmoment, jedoch mit einer anderen Länge wegen u.a. infolge der Erregung auftretender Sättigungen, als vorhanden angenommen werden, wobei dieses Drehmoment P,, das dann nicht für alle Erregungszustände eine gleiche Länge aufzuweisen braucht, zusammen mit dem "idealen" Drehmoment das Istdrehmoment ergibt. Es stellt sich aber heraus, dass, wenn der Motor nicht zu stark von

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•/ΙΟ·

einem idealen Motor abweicht, diese Darstellungsweise ziemlich genau mit der wirklichen Situation übereinstimmt.

In Fig. 4 stellen die Vektoren

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P₁, P , P bzw. Pr die Summe der Vektoren P , P , P bzw.

I «C J nr I ei. J

Pl und des Vektors P, dar. Infolge des Vorhandenseins des Drehmoments P, weichen also die Rotorlagen bei den unterschiedlichen Einwegerregungen von den idealen Lagen ab und sind die Schrittwinkel einander nicht gleich. Die Istlagen des Rotors bei den unterschiedlichen Einwegerregungen sind die Lagen QO^, 90° + /3 ₁ , 180°- β ₁ und 270°- (X^, so dass die Schrittwinkelfehler gleich ..·-?.,- ^₁, 2 _> ₁ und 2Ä

''I I*-! I

sind. Dabei sind die Drehmomente nicht mehr gleich gross, was aber viel weniger bedenklich als das Auftreten von Schrittwinkelfehlern ist.

Fig. 5 zeigt ein gleiches

Vektordiagramm wie Fig. 4. jedoch der an Hand der Figuren 3c und 3d beschriebenen Doppelwegerregung. Dabei stellen die Vektoren P₁ „, P_?o» ^r>h und P^₁ die Drehmomente dar,

²^ die bei Doppelwegerregung in einem idealen Motor auftreten wurden und die durch Kombination der Vektoren P₁ und P„, P₀ und P„, P .und P. bzw. P; und P₁ erhalten

JJ₁ ^ .,^ ₁ l

werden. Die Vektoren P₁₂' ^pT ^Ik ^VLIlä- ^u-\ ^s-t;ell^ei1 die Istdrehmomente dar, welche Vektoren durch vektorielle Addition der Vektoren P₁ „, P ., Pr bzw. P. .. und des Vektors P, erhalten werden. Die zu den Vektoren P. .. und P gehörigen Lagen des Rotors sind dann, wie gefunden wurde, in bezug auf die Lagen der Vektoren Pi₁ und P_„ un-

■j 1 ^J verändert, während die zu den Vektoren P₁ ~ und Po/, gehöri—

gen Lagen des Rotors einen Fehler ,χ'_? ~ ^¹¹ bezug auf den Winkel aufweisen. Auch hier sind die Drehmomente nicht mehr gleich gross.

Nach der Erfindung können die genannten Schrittwinkelfehler in hohem Masse bei nominaler

Erregung durch Verkleinerung der Amplitude des magnetischen Leitwertes des Luftspaltes zwischen den inneren Statorzähnesystemen 11 bzw. 12 und der Rotorverzahnung

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bzw. 16 in bezug auf die Amplitude des magnetischen Leitwertes des Luftspaltes zwischen den äusseren Statorzähnesystemen 10 bzw. 13 und der Rotorverzahnung 14 bzw. 17 beseitigt werden, was eine Vergrösserung der Drehmomente auf die äusseren Zähnesysteme in bezug auf die Drehmomente auf die inneren Zähnesysteme zur Folge hat. Da die Drehmomente nicht nur von diesen magnetischen Leitwerten, sondern auch von dem Erregungsstrom in den Spulen 8 und 9 abhängen, gilt eine Korrektur zur Beseitigung von Schrittwinkelfehlern nur bei einem bestimmten Nennerregungsstrom. Die benötigte Korrektur in bezug auf diese magnetischen Leitwerte kann durch Versuche oder über Computerberechnungen bestimmt werden.

Es gibt zahlreiche Verfahren

zur Verkleinerung der magnetischen Leitwerte der Luft~- spalte zwischen den inneren Zähnesystemen und dem Rotor in bezug auf die magnetischen Leitwerte der Luftspalte zwischen den äusseren Zähnesystemen und dem Rotor. Figuren 6, 7 und 8 zeigen drei Möglichkeiten.

Fig. 6 zeigt die Hälfte des Schnittes nach Fig. 1, wobei die Zähne der Zähnesysteme und 13 eine axiale Höhe h.. und die der Zähnesysteme 11 und 12 eine axiale Höhe h„ aufweisen. Indem nun b... kleiner als h_ gewählt wird, kann der Effekt nach der Erfindung

25

erhalten werden. Es versteht sich, dass diese ungleichen Zähnehöhen auch im Rotor statt im Stator oder in beiden vorgesehen werden können.

Fig. 7 zeigt denselben Schnit»

wie Fig. 6, jedoch mit gleicher Höhe der Statorzähne. In

30

diesem Ausführungsbeispiel ist der Abstand der Zähne der Statorzähnesysteme 10 und 13 von den Zähnen der Rotorzähnesysteme 14 und 17 gleich d„, welcher Abstand kleiner als der Abstand d₁ der Zähne der Statorzähnesysteme 11 und 12 von den Zähnen der Rotorzähnesysteme 15 und 16 ist.

35

Fig. 8 zeigt auf gleiche Weise

wie Fig. 2 die gegenseitigen Lagen der Zähne der Statorzähnesysteme 10, 11, 12 und 13 in bezug auf die Rotor-

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•/ta·

zälmesysteme 14, 15» 16 und 17 in einem Schrittmotor nach, der Erfindung. In dieser Ausführungsform ist die tangentielle Breite t> der Zähne der Statorzähnesysteme 11 und kleiner als die tangentielle Breite Tb.. der Zähne der Statorzähnesysteme 10 und 13 gewählt, um den gewünschten Unterschied in magnetischen Leitwerten zu erhalten. Auch hier gilt wieder, dass die Ungleichheit auch in den Rotorzähnen statt in den Statorzähnen angebracht werden kaiin.

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Claims

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PATENTAJSTSPRUECHE

1 .) Schrittmotor mit einem Stator

[2), der wenigstens enthält:
einen ersten ringförmigen Statorteil (3) mit einer Ringspule (8) und einer dieser Ringspule umschliessenden magnetisch leitenden Umhüllung (6), die in ein erstes (1O) und ein zweites (11) ringförmiges Zähnesystem mündet; einen zweiten ringförmigen Statorteil (4) mit einer Ringspule (9) und einer diese Ringspule umschliessenden magnetisch leitenden Umhüllung (7) ι die in ein drittes (12) und ein viertes (13) ringförmiges Zähnesystem mündet; einen axial magnetisierten und ringförmigen dauermagnetischen Teil (5)» der koaxial zu den beiden Statorteile zwischen diesen Statorteilen liegt, wobei das zweite (11)

und das dritte (12) ringförmige Zähnesystem an diesen 15

dauermagnetischen Teil grenzen; und einen Rotor (1) mit einer mit dem ersten, dem zweiten, dem dritten und dem vierten Zähnesystem zusammenarbeitenden Verzahnung (14,15,16,17), wobei das erste Zähnesystem und

das zweite Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotor-20

Verzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 180° einschliessen, das dritte und das vierte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 18O° einschliessen, das erste

und das vierte Zähnesystem miteinander in bezug auf die 25

Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von

90⁰ einschliessen und das zweite und das dritte Zähnesystem miteinander in bezug auf die Rotorverzahnung einen elektromagnetischen Nennwinkel von 90° einschliessen, dadurch gekennzeichnet, dass zur Herabsetzung von Schritt— 30

winkelfehlern bei einer bestimmten Erregung die Geometrie der Zähne des zweiten und des dritten Zähnesystems (11, 12) in bezug auf die damit zusammenwirkenden Zähne (i5 > 16)

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ORIGINAL INSPECTED

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der Rotorverzahnung von der Geometrie der Zähne des ersten und des vierten Zähnesystems (10, I3) in bezug auf die damit zusammenwirkenden Zähne (14, I7) der Rotorverzahnung abweicht, derart, dass die Amplitude des magnetischen Leitwertes des Luftspaltes zwischen den Zähnen des zweiten und des dritten Zähnesystems (11, 12) und der damit zusammenwirkenden Rotorverzahnung (i5» i6) als Funktion der Rotorlage mindestens 1 % kleiner als die Amplitude des magnetischen Leitwertes des Luftspaltes zwischen den Zähnen des ersten und des vierten Statorzähnesystems (1O, 13) und der damit zusammenwirkenden Rotorverzahnung (14, 17) als Funktion der Rotorlage ist, wobei die genannten Geometrien des zweiten und des dritten Zähnesystems (11, 12) einander gleich sind und die genannte Geometrien des ersten und des vierten Zähnesystems ebenfalls einander gleich sind.

2. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhe in axialer Richtung· der Zähne des zweiten und des dritten Zähnesystems und/ oder die Höhe der damit zusammenwirkenden Zähne der Rotorverzahnung kleiner als die Höhe der Zahne des ersten und des vierten Zähnesystems und/oder der damit zusammenwirkenden Zähne der Rotorverzahnung gewählt ist.

3. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der radiale Abstand zwischen den Zähnen des zweiten und des dritten Statorzähnesystems und den damit zusammenwirkenden Zähnen der Rotorverzannung grosser als der radiale Abstand zwischen den Zähnen des ersten und des vierten Statorzähnesystems und den Zähnen der damit zusammenwirkenden Rotorverzahnung ist.

4. Schrittmotor nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die tangentielle Breite der Zahne des zweiten und des dritten Statorzähnesystems und/ oder die tangentielle Breite der damit zusammenwirkenden Rotorzähne kleiner als die Breite der Zahne des ersten und des vierten Statorzähnesystems und/oder der damit zusammenwirkenden Zähne der Rotorverzahnung gewählt ist.

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