CH624780A5 - Arrangement for controlling vehicles, in particular model vehicles which are remote-controlled by radio - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Steuerung von Fahrzeugen, insbesondere von funkferngesteuerten Modellfahrzeugen.

Bei der Steuerung von Fahrzeugen, insbesondere bei der 15 Steuerung von funkferngesteuerten Modellfahrzeugen, besteht die Notwendigkeit, bestimmte Signale wie etwa Lenkradausschlag, Bewegung eines Steuerknüppels etc. auf Radstellung, Ruderstellung etc. zu übertragen. Die Übertragung erfolgt dabei im allgemeinen streng linear, d.h. einer bestimmten Ein- 20 gangsauslenkung ist eine proportionale Auslenkung der betätigten Organe zugeordnet.

Bei den oben erwähnten Steuerungen sind grundsätzlich zwei Steuersituationen voneinander zu unterscheiden:

1. Manövrieraktionen, um das Fahrzeug beispielsweise zu 25 starten, zu drehen, Loopings zu fliegen etc. und

2. geringfügige Korrekturen der Einstellung, um das Fahrzeug auf exaktem Kurs zu halten bzw. wieder auf exakten Kurs zurückzubringen.

Die Steuerung eines Fahrzeuges muss so ausgelegt sein, dass 30 der im Bedarfsfall erforderliche maximale Ausschlag auch tatsächlich zur Verfügung steht. Das bedeutet, dass bereits geringfügige Änderungen der Eingangssignale (beispielsweise der Lenkradeinstellung) eine recht erhebliche Änderung des Ausgangssignals (beispielsweise Radstellung, Ruderstellung oder 35 Gaseinstellung) zur Folge haben. Ein solches Verhalten ist bei den weiter oben unter Ziffer 2 genannten geringfügigen Korrekturen jedoch unerwünscht, da jede geringfügige - teilweise ungewollte - Änderung der Eingangssignale (geringfügige Lenkradsverstellung) deutlich merkbare Änderungen der Ausgangs- 40 signale (Radstellung, Ruderstellung oder Gaseinstellung) bewirkt, die insbesondere bei schnellbewegten Modellen über das in einem solchen Fall gewünschte bzw. zulässige Mass hinausgehen.

Um eine bedarfsgerechte Anpassung an die weiter oben ge- 45 schilderten Zustände 1 und 2 zu erreichen, ist es in der Funkfernsteuerung von Modellen bereits bekannt, die Steuerung bezüglich ihres Übertragungsfaktors umschaltbar zu machen. Dadurch wird jedoch der Bedienende mit einer weiteren Aufgabe (Umschaltung des Übertragungsfaktors) belastet. Darüber so hinaus tritt die Notwendigkeit der Umschaltung der Steuerung von grösserem auf kleineren Übertragungsfaktor und umgekehrt häufig unvorhersehbar plötzlich auf, so dass zeitlich nicht mehr die Möglichkeit besteht, die Umschaltung auf den jeweils gewünschten Übertragungsfaktor vorzunehmen. 55

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zur Steuerung von Fahrzeugen zu schaffen, die bezüglich kleiner Kurskorrekturen einen kleineren, bezüglich grösserer Kurskorrekturen jedoch einen grösseren Übertragungsfaktor aufweist, ohne dass die weiter oben erwähnte Umschaltung erforderlich 60 ist.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäss durch eine nichtlineare Übertragungsfunktion wenigstens eines Gliedes der Signalübertragungskette derart gelöst, dass sowohl der Übertragungsfaktor dieses Gliedes als auch der Gesamtübertragungsfaktor für Si- 65 gnale in einem vorbestimmten Stellbereich geringer als für den bzw. die anderen Stellbereiche ist.

Bei einer Steuerung von funkferngesteuerten Modellfahrzeugen können jedoch auch Situationen auftreten, bei denen sehr schnell normalerweise nicht in Frage kommende Extremstellungen bestimmter Organe eingestellt werden müssen.

Mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruches 23 angegebenen Massnahmen kann die Anordnung auch den Anforderungen in solchen Situationen gerecht werden.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungsfiguren beispielsweise erläutert. Es zeigen

Fig. la—5b mögliche Ausgestaltungen eines Potentionmeters zur Verwendung bei einer erfindungsgemässen Anordnung,

Fig. 6 eine Verstärkerschaltung zur Verwendung bei der erfindungsgemässen Anordnung,

Fig. 7 eine Kennlinie einer Verstärkerschaltung entsprechend Fig. 6,

Fig. 8-10 kinematische Elementareinrichtungen zur Verwendung bei der erfindungsgemässen Anordnung,

Fig. IIa und b Diagramme mit Funktionskurven, die die grundsätzlichen Möglichkeiten der erfindungsgemässen Anordnung erkennen lassen.

Fig. 12 ein Schaltbeispiel und

Fig. 13 ein mechanisches Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Die erfindungsgemäss vorgesehene nicht-lineare Übertragungsfunktion kann durch mindestens ein elektrisches und/oder mindestens ein mechanisches Glied der Signalübertragungskette mit nicht-linearer Übertragungsfunktion erreicht werden.

Als elektrisches Glied der Signalübertragungskette mit nicht-linearer Übertragungsfunktion eignet sich insbesondere eines der nachfolgend beschriebenen Potentiometer entsprechend den Fig. la bis 5b, wobei all diesen Potentiometern eine relativ geringe Widerstandsänderung pro Längeneinheit in der Umgebung der vorgegebenen Nullstellung 22 gemeinsam ist. Beim Potentiometer 20 entsprechend Fig. la wird dies durch eine relativ grosse Schichtdicke 21 in der Umgebung der Nullstellung 22 erreicht. Wegen der relativ grossen leitenden Querschnittsfläche und der daraus resultierenden relativ geringen Widerstandswerte pro Längeneinheit wirkt sich eine Verschiebung des Abgriffs 23 um eine Längeneinheit in der Nähe der Nullstellung 22 bezüglich der elektrischen Widerstands- und Spannungswerte nicht im gleichen Masse aus wie eine entsprechende Verschiebung des Abgriffs 23 in der Rundzone 24.

Beim Potentiometer entsprechend Fig. lb wird der oben beschriebene Effekt dadurch erreicht, dass die Breite der Widerstandsschicht unterschiedlich ist, wobei in der Nähe der Nullstellung 22 die Schichtbreite am grössten ist.

Durch Streckung und dadurch bedingte Querschnittsverringerung des Drahtes eines drahtgewickelten Potentiometers in den Randzonen 24 ergibt sich ein ganz entsprechender Effekt.

Beim Potentiometer 25 entsprechend Fig. 2 ist die Schichtdicke zwar über die gesamte Länge des Potentiometers 25 gleich, durch die unterschiedliche Steigungshöhe der Widerstandswendel (und damit der leitenden Querschnittsflächen) derart, dass die Steigungshöhe in der Umgebung der Nullstellung 22 des Potentiometers 25 am grössten ist, wird jedoch auch hier erreicht, dass die Widerstandsänderung pro Längeneinheit in der Umgebung der Nullstellung 22 am geringsten ist.

Das Potentiometer 27 entsprechend Fig. 3 weist zwei unterschiedlich gut leitende Schichten 28 und 29 auf, wobei die Schicht 28 die bessere Leitfähigkeit besitzt. Die beiden unterschiedlich gut leitenden Schichten 28 und 29 können auch teilweise übereinander aufgetragen sein. Beim Ausführungsbeispiel entsprechend Fig. 3, steht der Abgriff 23 in der Umgebung der Nullstellung 22 lediglich mit der besser leitenden Schicht 28 in Verbindung. In diesem Bereich wird daher die Widerstandsänderung pro Längeneinheit relativ gering sein. In der Randzone 24 jedoch gewinnt die weniger gut leitende Schicht 29 stufenweise zunehmend an Einfluss, so dass in diesem Bereich die

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Widerstandsänderung pro Längeneinheit insgesamt grösser sein Element 66 gelenkig angeordnet ist, führt zu einer Lösung der wird als in der Umgebung der Nullstellung 22. erfindungsgemässen Aufgabe, wenn die Dimensionierung der

Das Potentiometer 30 entsprechend Fig. 4 unterscheidet einzelnen Elemente richtig gewählt wird. In der in Fig. 8 darge-sich lediglich dadurch vom Potentiometer 27 entsprechend Fig. stellten Position des L-Stücks 60 führt eine relativ grosse Aus-3, dass der Übergang von der besser leitenden Schicht 28 zur 5 lenkung A des längsverschiebbaren Elements 66 zu einer relativ weniger gut leitenden Schicht 29 nicht stufenförmig, sondern kleinen Auslenkung a des ebenfalls längsverschiebbaren Ele-kontinuierlich ist. ments 67. Bei einem Übergang zu einer um 90 0 verdrehten

Beim Potentiometer 31 entsprechend Fig. 5a sind einzelnen Stellung des Schenkels 60 kehrt sich das Übersetzungsverhältnis Abschnitten der für die Verstellung des Abgriffs 23 zur Verfü- von A zu a kontinuierlich um.

gung stehenden Länge Widerstände 32 bis 34 parallelgeschaltet. 10 Auch bei der kinematischen Anordnung entsprechend Fig. 9 Durch entsprechende Wahl dieser parallelzuschaltenden Wider- bewirkt eine relativ grosse Eingangsauslenkung A eine relativ stände 32 bis 34 kann ebenfalls erreicht werden, dass die Wider- kleine Ausgangsauslenkung a. Ein in einer Bahn 68 geführtes standsänderung pro Längeneinheit im Bereich der Nullstellung längsverschiebbares Element 69 ist mit einem in einer zur er-22 am geringsten ist. wähnten Bahn 68 senkrecht verlaufenden Führung 70 längsbe-

Beim Ausführungsbeispiel entsprechend Fig. 5b wird eben- 15 weglich angeordneten Element 71 gelenkig verbunden. Eine falls ein Linear-Potentiometer 31 verwendet. Diesem ist eine Auslenkung des Elements 71 um den Betrag A hat eine VerReihenschaltung zweier Widerstände 36 und 37 parallelgeschal- Schiebung des längsverschiebbaren Elements 69 um einen rela-tet. Der Verbindungspunkt der beiden Widerstände 36 und 37 tiv kleinen Betrag a zur Folge. Bei anwachsenden Auslenkun-ist über einen Trimmwiderstand 35 und einen Schalter 38 mit gen A verschiebt sich das Verhältnis der Auslenkungen A zu a. dem Abgriff 23 des Potentiometers 31 verbindbar. Bei Öffnung 20 Ein weiteres Beispiel einer kinematischen Lösung der ein-des Schalters 38 zeigt das Potentiometer rein lineares Verhal- gangs gestellten Aufgabe ist in Fig. 10 dargestellt. Zwei drehbar ten. Bei Schliessen des Schalters 38 jedoch wird aus der geraden gelagerte Hebel 72 und 73 kreuzen sich im wesentlichen unter Kennlinie eine S-förmig gekrümmte Kurve, deren Krümmung einem rechten Winkel in ihren Mittelabschnitten. Sie sind über durch Einstellung des Trimmwiderstandes 35 beeinflusst wer- eine im Kreuzungspunkt vorgesehene Langlochverbindung 74 den kann. 25 derart miteinander gekuppelt, dass die Bewegung des freien En-

Das oben geschilderte Verhalten der Potentiometer ist mit des 7 5 des Hebels 72 eine in einem bestimmten Übersetzungs-den im Handel erhältlichen logarithmisch oder exponentiell ge- Verhältnis A zu a stehende zugeordnete Bewegung des freien teilten Potentiometern nicht erreichbar, da diese nicht achssym- Endes 76 des anderen Hebels 73 bewirkt. Mit dem freien Ende metrisch unlinear sind. Dies ist aber bei Steuerfunktionen um 76 kann ein in einer vorgegebenen Bahn 77 geführter Gleitstein einen fest eingestellten Nullpunkt herum erforderlich. 30 78 über eine Langlochverbindung 79 gekuppelt sein. Durch die

Schräglage des Hebels 73 in der Nullstellung erfolgt eine Kom-Die Fig. 6 zeigt eine Schaltungsanordnung mit einem Ope- pensation der unterschiedlichen Angriffspunkte des Hebels 72 rationsverstärker 40, dessen nicht-invertierender Eingang 41 am Hebel 73.

mit einem im wesentlichen festen vorgegebenen Eingangspo- Zusammenfassend kann gesagt werden, dass jeder mechani-

tential verbunden ist, das an einem Abgriff eines zwischen einer 35 gehe, pneumatische, hydraulische oder auch elektrische Verstär-Versorgungsspannung Ug und Masse liegenden und aus zwei ker bzw. jedes in diesem Sinne wirkende Glied der Signalüber-Einzelwiderständen 42 und 43 mit beispielsweise je 10 kOhm tragungskette zur Lösung der gestellten Aufgabe geeignet ist. bestehenden Spannungsteilers zur Verfügung steht, wobei der Ein solches nicht-lineares Übertragungsglied kann grundsätzlich Abgriff zwischen den beiden erwähnten Widerständen 42 und sowohl auf der Geber- bzw. Senderseite als auch auf der Neh-43 erfolgt. Der invertierende Eingang 44 des Operationsver- 40 mer_ bzw. Empfängerseite vorgesehen werden.

stärkers 40 ist mit dem Abgriff 45 eines zwischen Versorgungs- Selbstverständlich lassen sich die weiter oben geschilderten

Spannung Ug und Masse liegenden einstellbaren Potentiometers Übersetzungsverhältnisse im Bedarfsfall auch umkehren. 46 verbunden. Zwischen dem Abgriff 45 und dem invertieren- In den Fig. ! la und b sind grundsätzlich denkbare Kurven den Eingang 44 des Operationsverstärkers 40 kann ein Trimm- Verläufe dargestellt. Neben der bisher üblichen linearen Überwiderstand 47 vorgesehen sein. Der Ausgang 48 des Opera- 45 tragungsfunktion entsprechend der dargestellten Kennlinie 80 tionsverstärkers 40 ist über einen einstellbaren Widerstand 49 sind mit den weiter oben geschilderten Mitteln sowohl progres-sowie über einen festen Widerstand 50 mit dem invertierenden sjv verlaufende Kennlinien 81 als auch degressiv verlaufende Eingang 44 des Operationsverstärkers 40 verbunden. Der Ver- Kennlinien 82 erreichbar. Nur am Rande sei erwähnt, dass bindungspunkt zwischen dem einstellbaren Widerstand 49 und selbstverständlich auch die Steilheit der geradlinig verlaufenden dem festen Widerstand 50 ist über eine Antiparallelschaltung so Kennlinie 80 verändert werden kann.

aus zwei Dioden 51 und 52 mit dem Verbindungspunkt 53 zwei- Die Tatsache, dass bei solchen Veränderungen der Kurven-er Widerstände 54 und 55 mit beispielsweise je 1 kOhm Wider- Verläufe neben dem Nullpunkt auch einer oder beide Kurvenstandswert verbunden. Dabei bilden die beiden zwischen Ver- endpunkte erhalten bleiben können, ist häufig von grossem sorgungsspannung UB und Masse liegenden Widerstände 54 Vorteil.

und 55 einen weiteren Spannungsteiler. Die Krümmung der sich 55

so ergebenden S-förmigen Kennlinie kann über die Trimmwi- In einigen Fällen soll jedoch nur der Nullpunkt der Kennli derstände 47 und 49 eingestellt werden. nie erhalten bleiben. Wird beispielsweise die Vollgasstellung in

Die sich durch die Rückkopplung des Ausgangs 48 des Ope- den Endpunkt d einer der Kennlinien 80,83,84 verlegt, so lässt rationsverstärkers 40 mit dem invertierenden Eingang 44 erge- sich durch Modifikation der Kennlinien beispielsweise die bende und in Fig. 7 dargestellte Steuerkennlinie 56 hat im Er- ao Standgaseinstellung e ohne Beeinflussung der Vollgaseinstel-gebnis die gleiche Wirkung wie die in den Fig. la bis 5b darge- lung d verändern. Das ist zum Beispiel dann von Vorteil, wenn -stellten Potentiometer. wie das häufig der Fall ist - das Standgas insbesondere der

Auch eine in Fig. 8 dargestellte Kraft- und Bewegungsum- Modellmotoren an die besonderen Luft- und Temperaturver-lenkvorrichtung mit einem schwenkbar gelagerten L-Stück 60, hältnisse angepasst werden muss, ohne dass dabei die durch eine an dessen erstem Schenkel 61 ein im wesentlichen in dessen f>? maximal zulässige Drehzahl vorgegebene Vollgaseinstellung Haupterstreckungsrichtung 62 und an dessen zweitem Schenkel verändert werden darf.

63 ein im wesentlichen senkrecht zu dessen Haupterstreckungs- In Fig. 12 ist ein Potentiometer 90 einer Funkfernsteueran-richtung 64 in einer vorgegebenen Bahn 65 längsverschiebbares läge über Widerstände 91 bzw. 92 mit den Klemmen 93 bzw. 94

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einer Versorgungsspannung verbunden. Die Widerstände 91 bzw. 92 sind durch Kurzschlussschalter 95 bzw. 96 überbrückbar. Diese Kurzschlussschalter sind als durch den Schleifer des Potentiometers 90 betätigbare Endschalter ausgebildet. In den Endstellungen des Schleifers des Potentiometers 90 werden 5 daher die Kurzschlussschalter 95 bzw. 96 geschlossen und überbrücken die Widerstände 91 bzw. 92, wodurch dann die Versorgungsspannung der Klemmen 93 und 94 direkt an den Anschlüssen 97 bzw. 98 des Potentiometers 90 anliegt.

Dadurch wird erreicht, dass die oben dargestellten und im 10 einzelnen erläuterten Steuerkurven jeweils im Endbereich einen mehr oder weniger deutlichen Sprung aufweisen, wodurch eine in diesem Fall gewünschte sprunghafte zusätzliche Aussteuerung der hiervon beeinflussten Stellorgane erfolgt.

Auf diese Weise können neben den bereits geschilderten 15 Funktionen zusätzlich weitere erreicht werden. So kann beispielsweise zur Einleitung des Trudeins, einer Rolle oder auch eines extremen Wendemanövers das entsprechende Stellorgan des Modellfahrzeuges sehr schnell in eine hierfür erforderliche Extremstellung gebracht werden, die während der normalen Bewegung des Fahrzeuges überhaupt nicht in Frage kommt.

Selbstverständlich kann anstelle der beiden Endschalter 95 und 96 im Bedarfsfall auch ein einziger Endschalter vorgesehen werden. Darüber hinaus können die Endschalter auch völlig andere Funktionen auslösen, wie beispielsweise Ausklinken eines Abschleppseils, Wirksamwerden eines zweiten Vergasers etc.

Die Betätigung der Endschalter 95 und 96 kann sowohl über den Schleifer des Potentiometers 90 als auch direkt über einen Arm 99 eines an sich bekannten Steuerknüppels 100 der Fernsteueranlage erfolgen, wie dies in Fig. 13 dargestellt ist.

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5 Blatt Zeichnungen

Claims (16)

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   PATENTANSPRÜCHE Widerstandswert mit dem invertierenden Eingang (44) verbun-

   1. Anordnung zur Steuerung von Fahrzeugen, insbesondere den ist.

   von funkferngesteuerten Modellfahrzeugen, gekennzeichnet 15. Anordnung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet,

   durch eine nicht-lineare Übertragungsfunktion wenigstens eines dass der nicht-invertierende Eingang (41) des Operationsver-Gliedes (20,25,27,30,31,40,60) der Signalübertragungskette 5 stärkers (40) mit dem festen Abgriff eines zwischen Versorderart, dass sowohl der Übertragungsfaktor dieses Gliedes als gungsspannung (UB) und Masse liegenden Spannungsteilers auch der Gesamtübertragungsfaktor für Signale in einem vorbe- (42) 43), der invertierende Eingang (44) mit einem verstellba-stimmten Stellbereich geringer als für Signale in dem bzw. den ren Abgriff (45) eines zwischen Versorgungsspannung (Ug) und anderen Stellbereichen ist. Masse liegenden Potentiometers (46) und der Ausgang (48) des
2. 2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, 10 Operationsverstärkers (40) über einen aus einem einstellbaren dass mindestens ein elektrisches Glied (20,25,27,30,31,40) (49) un(j einem festen Rückkopplungswiderstand (50) beste-der Signalübertragungskette eine nicht-lineare Übertragungs- henden Rückkopplungszweig mit dem invertierenden Eingang funktion aufweist. ^ (44) des Operationsverstärkers (40) verbunden ist, wobei der
3. 3. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, Verbindungspunkt zwischen dem festen (50) und dem einstell-dass mindestens ein mechanisches Glied (60) der Signalübertra- 15 baren Rückkopplungswiderstand (49) über eine Antiparallel-gungskette eine nicht-lineare Übertragungsfunktion aufweist. schaltung zweier Dioden (51,52) mit einem festen Abgriff (53)
4. 4. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, eines weiteren zwischen Versorgungsspannung (UB) und Masse dass ein ungleichmässig beschichtetes Potentiometer (20) vor- liegenden Spannungsteilers (54,55) verbunden ist (Fig. 6). handen ist, dessen Widerstandsänderung pro Längeneinheit in 16. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, der Umgebung der vorgegebenen Nullstellung (22) am gering- 20 dass eine Bewegungsübertragung über ein L-Stück (60) erfolgt, sten ist. an dessen erstem Schenkel (61) ein im wesentlichen in dessen
5. 5. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, Haupterstreckungsrichtung (62) und an dessen zweitem Sehendes die Schichtdicke in der Umgebung der Nullstellung (22) am ]cel (63) ein im wesentlichen senkrecht zur Haupterstreckungs-grossten ist. richtung (64) des zweiten Schenkels (63) in einer vorgegebenen
6. 6. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, 25 j}ahn (65) längsverschiebbares Element (66) gelenkig angeord-dass eine gleichmässige Schichtdicke, aber eine variierende Stei- net jst (Fig. 8).

   • gungshöhe der Widerstandswendel derart gegeben ist, dass die 17. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,

   Steigungshöhe und damit die leitende Querschnittsfläche in der dass ein in einer vorgegebenen Bahn (68) längsverschiebbares Umgebung der Nullstellung (22) am grössten ist (Fig. 2). Element (69) gelenkig mit einem in einer senkrecht zu dieser
7. 7. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, 30 ga}jn (68) verlaufenden Führung (70) bewegbaren zweiten Ele-dass die spezifischen Widerstandswerte der Beschickung derart ment (71) verbunden ist, das sich in der Nullstellung in der variieren, dass die Widerstandsänderung pro Längeneinheit in Verlängerung der Bahn (68) des ersten längsverschiebbaren der Umgebung der Nullstellung (22) am geringsten ist. Elements (69) befindet (Fig. 9).
8. 8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, 35 18. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein stufenweiser Übergang vorhanden ist (Fig. 3). dass zwei sich im wesentlichen unter einem rechten Winkel in
9. 9. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, ihren Mittelabschnitten kreuzende, jeweils an einem Ende dreh-dass ein kontinuierlicher Übergang vorhanden ist (Fig. 4). bar gelagerte und im Kreuzungspunkt über eine Langloch-Ver-
10. 10. Anordnung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch bindung (74) derart miteinander gekuppelte Hebel (72,73) vorgekennzeichnet, dass die Variation der Widerstandswerte pro 40 handen sind, dass die Bewegung des freien Endes (75,76) des Längeneinheit durch leitende Überlagerung zweier unterschied- einen Hebels (72,73) eine in einem bestimmten Übersetzungs-lich leitender Schichten (28,29) bewirkt ist. Verhältnis stehende zugeordnete Bewegung des freien Endes
11. 11. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, (75,76) des anderen Hebels (72,73) bewirkt (Fig. 10).

    dass die effektive Widerstandsänderung pro Längeneinheit ei- 19. Anordnung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet,

    nes Potentiometers (31) durch Parallelschalten von Widerstän- 45 dass mindestens am freien Ende (76) eines Hebels (73) ein mit den (32 bis 34) zu bestimmten Abschnitten des Potentiometers diesem über eine Langloch-Verbindung (79) gekuppelter und in derart beeinflusst wird, dass die Widerstandsänderung pro Län- einer vorgegebenen Bahn (77) geführter Gleitstein (78) vorhan-

    geneinheit in der Umgebung der Nullstellung am geringsten ist den ist.

    (Fig. 5a). 20. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
12. 12. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, 50 dass in der Signalübertragungskette ein mechanischer Verstär-dass einem Linear-Potentiometer (31) eine Reihenschaltung ker mit nicht-linearer Verstärkungskennlinie angeordnet ist. zweier Widerstände (36,37) parallelgeschaltet ist, wobei die 21. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, Reihenschaltung über die Endpunkte des Potentiometers (31) dass in der Signalübertragungskette ein pneumatischer Verstär-mit diesem verbunden ist und der Verbindungspunkt der beiden ker mit nicht-linearer Verstärkungskennlinie vorhanden ist. vorerwähnten Widerstände (36,37) über einen Trimmwider- 55 22. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, stand (35) und einen Ein-Aus-Schalter (38) mit dem Abgriff dass in der Signalübertragungskette ein hydraulischer Verstär-(23) des Potentiometers (31) verbunden ist. ker mit nicht-linearer Verstärkungskennlinie angeordnet ist.
13. 13. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, 23. Anordnung nach Anspruch 1, mit einem Potentiometer dass ein in der Signalübertragungskette angeordneter elektri- und wenigstens einem zugehörigen Zusatzwiderstand mit Kurzscher Verstärker (40) eine nicht-lineare Steuerfunktionskurve 60 schlussschalter, dadurch gekennzeichnet, dass der bzw. die Zuaufweist. satzwiderstände (91,92) zwischen Potentiometer (90) und Ver-
14. 14. Anordnung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, sorgungsspannung liegen und mit dem Potentiometer (90) in dass ein Operationsverstärker (40) vorhanden ist, dessen nicht- Reihe geschaltet sind sowie dass der bzw. die Kurzschlussschal-invertierender Eingang (41) mit einem im wesentlichen festen ter (95,96) als in den Endstellungen des Potentiometerschlei-vorgegebenen Eingangspotential und dessen invertierender « fers schliessbare Endschalter ausgebildet sind.

    Eingang (44) mit einem einstellbaren Eingangspotential ver- 24. Anordnung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet,

    bunden ist, wobei der Ausgang (48) des Operationsverstärkers dass es sich um einen mechanischen Endschalter handelt.

    (40) über einen Rückkopplungszweig (49,50) mit einstellbarem 25. Anordnung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet,

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    dass es sich um einen elektronischen Endschalter, z.B. Optokoppler, Magnetkoppler oder kapazitiver Koppler, handelt.
15. 26. Anordnung nach einnem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass der Endschalter direkt vom Steuerknüppel (100) betätigbar ist.
16. 27. Anordnung nach einem der Ansprüche 23 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Endschalter zusätzliche Kontaktpaare aufweisen.