Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung an einer visier gesteuerten Waffe zum Erzeugen eines korrekten Vorhaltes zwischen der Schussrichtung der Waffe und der Visierlinie des Visiergeräts beim Abfeuern eines Geschosses auf ein be wegtes Ziel, wobei die Waffe und das Visiergerät mitein ander derart gekuppelt sind, dass sich die Visierlinie und die Schussrichtung normalerweise in Gleichmass bewegen.
Die Erfindung bezieht sich insbesondere auf Waffen, die an Fahrzeugen befestigt sind, wie z. B. Waffen in Panzern, wobei die Waffe entweder auf dem Fahrzeug bezüglich des Azimuts wie auch des Höhenwinkels beweglich montiert ist oder andererseits im Fahrzeug starr befestigt sein kann, wo bei im letzteren Falle die Waffe durch eine Bewegung des ganzen Fahrzeuges gerichtet wird. Die Erfindung kann je doch auch bei feststehenden Waffen verwendet werden. Die Erfindung bezieht sich dabei insbesondere auf derartige An ordnungen, bei welchen das Visiergerät an einem beweglichen Teil der Waffe befestigt ist, so dass es an der Richtbewegung der Waffe teilnimmt oder zumindest von dieser beeinflusst wird.
Die Erfindung ist jedoch auch bei derartigen Anord nungen anwendbar, bei denen die Waffe und das Visier gerät voneinander getrennt sind und unabhängig vonein ander gerichtet werden können, so dass die Richtbewegung der Waffe das Visiergerät nicht unmittelbar beeinflusst.
Beim Schiessen auf ein bewegliches Ziel mit einer visier gesteuerten Waffe der oben genannten Art muss der Richt- schütze dauernd die Visierlinie des Visiergerätes auf das sich bewegende Ziel gerichtet halten und gleichzeitig die Waffe so steuern, dass die Schussrichtung der Waffe sich im Gleichmass zu der Visierlinie bewegt. Bei einer Anordnung, wo das Visiergerät direkt an einer richtbaren Waffe be festigt ist, wird die Visierlinie im allgemeinen auf das Ziel durch eine Bewegung der Waffe gerichtet.
Bekanntlich muss jedoch im Augenblick, wo ein Geschoss abgefeuert werden soll, eine bestimmte Winkelabweichung zwischen der Schuss- richtung der Waffe und der auf das Ziel gerichteten Visier linie des Visiergerätes bestehen. Die gesamte erforderliche Winkelabweichung besteht in erster Linie aus zwei Kompo nenten, und zwar einer Komponente, dem sogenannten Vor haltewinkel, welcher wegen der Bewegung des Zieles erfor derlich ist, und einer zweiten Komponente, der sogenannten Überhöhung, welche zur Berücksichtigung der gekrümmten Flugbahn des Geschosses erforderlich ist. Die gesamte Win kelabweichung enthält im allgemeinen noch Korrekturen oder Kompensationen, z.
B. des Einflusses von Windkräften auf das Geschoss, des Dralles des Geschosses, usw. Die vorlie gende Erfindung befasst sich in erster Linie mit der Bestim mung des Vorhaltewinkels, welcher zur Berücksichtigung der Bewegung des Zieles erforderlich ist, berührt jedoch auch die Berechnung der anderen Komponenten der gesamten Win kelabweichung zwischen der Schussrichtung der Waffe und der Visierlinie im Augenblick des Abschusses eines Ge schosses.
Der Vorhaltewinkel, welcher wegen der Bewegung des Zieles erforderlich ist, hängt von der Winkelgeschwindig keit des Zieles gegenüber dem Standpunkt der Waffe ab. Diese Winkelgeschwindigkeit ist gleich der Winkelgeschwin digkeit der Visierlinie, wenn das Visiergerät an der Waffe oder nahe der Waffe angeordnet ist und die Visierlinie dauernd auf das Ziel gerichtet wird. Ferner ist der Vor haltewinkel von der Entfernung des Zieles und der mittleren Geschwindigkeit des auf das Ziel abgefeuerten Geschosses abhängig.
Zur Berechnung des Vorhaltewinkels ist es be kannt, die Winkelgeschwindigkeit der Visierlinie fortlaufend während der Verfolgung des Zieles zu messen und auf der Grundlage dieser Winkelgeschwindigkeit nach ihrer Tief pass-Filtrierung sowie eines kontinuierlich gemessenen Wer tes der Entfernung des Zieles in einer Rechenvorrichtung kontinuierlich den auf Grund der Zielbewegung erforder lichen Vorhaltewinkel zu berechnen. Die Winkelabweichung zwischen der Visierlinie und der Schussrichtung der Waffe wird nach diesem berechneten Wert kontinuierlich einge stellt. Eine Vorrichtung, welche nach diesem Prinzip arbeitet, ist jedoch verhältnismässig kompliziert.
Ausserdem muss der Schütze dauernd die Visierlinie auf das Ziel gerichtet halten, da jeder Fehler in der Verfolgung des Zieles zu einem Fehler in der Berechnung des Vorhaltewinkels führt und dieser Fehler während einer Zeitdauer bestehen bleibt, die von der Zeitkonstanten der Tiefpass-Filtrierung der gemes senen Winkelgeschwindigkeit der Visierlinie abhängig ist. Der Richtschütze kann daher nicht abschätzen, wann nach dem Auftreten eines Irrtums bei der Zielverfolgung wieder eine ausreichende Genauigkeit bei der Berechnung des Vorhalte winkels erreicht worden ist. Ausserdem führt jede Ver änderung der Geschwindigkeit oder der Bewegungsrichtung des Zieles zu einer Störung bei der Berechnung des Vor haltewinkels, welche Störung erst nach einem für den Schüt zen unbekannten Zeitraum beseitigt wird.
Es ist auch eine Anordnung bekannt, bei welcher der wegen der Bewegung des Zieles erforderliche Vorhaltewinkel dadurch erhalten wird, dass während eines bestimmten be grenzten Zeitintervalles, zu dessen Beginn sowohl die Schuss- richtung der Waffe als auch die Visierlinie des Visierge rätes direkt auf das Ziel gerichtet sind und die gleiche Winkelgeschwindigkeit haben, der Visierlinie eine Winkel geschwindigkeit gegeben wird, welche nur ein bestimmter Bruchteil der Winkelgeschwindigkeit der Waffe ist, so dass während dieses Zeitintervalles eine kontinuierlich sich ver- grössernde Winkelabweichung zwischen der Schussrichtung der Waffe und der Visierlinie des Visiergerätes gebildet wird.
Am Ende dieses Zeitintervalles, wenn die Visierlinie und die Schussrichtung von neuem mit der gleichen Winkel- geschwindigkeit bewegt werden, ist die akkumulierte Win kelabweichung gleich dem Vorhaltewinkel, welcher zur Be rücksichtigung der Bewegung des Zieles erforderlich ist. Die ses Verfahren hat den Vorteil, dass es nur eine Verhältnis mässig einfache Rechenvorrichtung erfordert, und dass der Schütze die Visierlinie nur am Anfang und am Ende des festgelegten begrenzten Zeitintervalles genau auf das Ziel gerichtet halten muss, um einen korrekten Vorhaltewinkel zu erhalten.
Da jedoch am Beginn des Zeitintervalles der Vi sierlinie plötzlich eine kleinere Winkelgeschwindigkeit als vorher gegeben wird, ist es nicht zu vermeiden, dass der Schütze das Ziel aus der Visierlinie verliert. Es muss daher der Schütze während des begrenzten Zeitintervalles die Vi- sierlinie zurück auf das Ziel führen, so dass sie am Ende des zeitlichen Intervalles genau auf das Ziel gerichtet ist. Es hat sich gezeigt, dass dies für den Schützen eine sehr schwie rige Aufgabe ist, da das zeitliche Intervall verhältnismässig kurz sein muss, im Grössenbereich von 1 bis 2 Sekunden.
Der Grund dafür besteht teilweise darin, dass ein Geschoss so schnell wie möglich auf das Ziel abgeschossen werden soll und zum Teil darin, dass sich während des zeitlichen Inter- valles das Ziel mit konstanter Geschwindigkeit und in einer unveränderten Richtung bewegen muss, wenn die Berechnung des Vorhaltewinkels korrekt sein soll. Weiter ist es bei einer Anordnung dieses Typs verhältnismässig schwierig, die anderen erforderlichen Komponenten der gesamten Winkel abweichung zwischen der Schussrichtung und der Visier linie einzuführen, wie z.
B. die Überhöhung und die Kom pensation der Windkraft, des Dralles des Geschosses usw.
Die Erfindung hat daher zum Ziel, eine Vorrichtung zum Erzeugen eines korrekten Vorhaltewinkels beim Feuern auf ein bewegtes Ziel an einer visiergesteuerten Waffe der erwähnten Art zu schaffen, welche Vorrichtung wesentlich kleinere Anforderungen an die Geschicklichkeit und die Reaktionsgeschwindigkeit des Schützen stellt und dabei nur eine verhältnismässig kleine Anzahl von Komponenten zur Berechnung erfordert.
Dabei soll es möglich sein, die Vor richtung durch die Zugabe einer verhältnismässig kleinen Anzahl von zusätzlichen Komponenten gleichzeitig auch zur Berechnung der übrigen Komponenten des Einstellwinkels zu verwenden, der Überhöhung, der Kompensation des Win des, der Kompensation des Dralles des Geschosses usw.
Die erfindungsgemässe Vorrichtung, durch welche dieses Ziel erreicht wird, ist gekennzeichnet durch Mittel zur Be stimmung der Winkelgeschwindigkeit der Visierlinie und zum Erzeugen eines dazu proportionalen Signals, eine Zeit gebereinrichtung zum Festlegen eines zur Zielentfernung proportionalen Zeitintervalls, eine signalintegrierende Ein richtung, von der Zeitgebereinrichtung gesteuerte erste Schaltmittel zum Zuführen des der Winkelgeschwindig keit der Visierlinie proportionalen Signals zu der signalinte grierenden Einrichtung während des erwähnten Zeitinter valls, Servostellmittel, von der Zeitgebereinrichtung gesteuerte zweite Schaltmittel zum Zuführen des Ausgangssignals der signalintegrierenden Einrichtung als Steuersignal zu den Ser- vostellmitteln am Ende des Integrationsintervalls,
und von den Servostellmitteln gesteuerte Einrichtungen zum Bewegen des Visiergeräts und der Waffe relativ zueinander, derart, dass die Visierlinie und die Schussrichtung gegeneinander um einen zur Bewegung der Servostellmittel proportionalen Winkel verdreht werden.
Da bei dieser Vorrichtung der auf Grund der Ziel bewegung erforderliche Vorhaltewinkel während eines be stimmten begrenzten Zeitintervalles berechnet wird, muss der Schütze nur dafür sorgen, dass die Visierlinie am Be ginn und am Ende dieses Zeitintervalles genau auf das Ziel gerichtet ist, um eine genaue Berechnung zu erhalten. Genau genommen wird die Berechnung sogar dann korrekt, wenn die Richtung der Visierlinie relativ zum Ziel am Anfang und am Ende des Messintervalles die gleiche ist. Es ist somit der Fehler der Berechnung der Differenz zwischen den Ziel verfolgungsfehlern in diesen beiden Zeitpunkten proportio nal.
Da der Schütze selbst den Zeitpunkt bestimmt, an wel chem das Berechnungsintervall beginnt, und leicht über das Ende des Berechnungsintervalles informiert werden kann, kann er leicht abschätzen, ob die durchgeführte Berech nung während des Berechnungsintervalles ausreichend genau war. Wenn dies nicht der Fall ist, kann er sofort ein neues Berechnungsintervall beginnen.
Da bei der erfindungsge- mässen Vorrichtung die Visierlinie am Anfang des Mess- intervalles direkt auf das Ziel gerichtet ist und eine der Winkelgeschwindigkeit des Zieles gleiche Winkelgeschwindig keit hat, und da in diesem Zeitpunkt keine plötzliche, zwangsweise, sich der Kontrolle des Schützen entziehende Änderung der Winkelgeschwindigkeit der Visierlinie erzwun gen wird, ist es dem Schützen sehr leicht, das Ziel während des Berechnungsintervalles zu verfolgen und dafür zu sorgen, dass am Ende des Berechnungsintervalles die Visierlinie genau auf das Ziel gerichtet ist.
Im Gegensatz zu dem bisher be kannten, oben beschriebenen System zur Berechnung des Vorhaltewinkels während eines bestimmten begrenzten Zeit intervalles wird bei der erfindungsgemässen Vorrichtung kei nerlei Störung der Verfolgung des Zieles am Beginn des Be rechnungsintervalles erzeugt, welche der Schütze vor dem Ende des Berechnungsintervalles beseitigen müsste. Es kann daher das Berechnungsintervall kurz gewählt sein, ohne dass dadurch übermässige Anforderungen an die Geschicklichkeit des Schützen gestellt werden.
Es ist vorteilhaft, ein kurzes Berechnungsintervall zu wählen, einerseits, weil dies einen raschen Abschuss eines Geschosses auf ein Ziel gestattet und andererseits, weil das Ziel sich vom Beginn des Berechnungs intervalles bis zum Augenblick des Auftreffens des abge- schossenen Geschosses mit einer konstanten Geschwindigkeit in einer unveränderten Richtung bewegen muss, wenn der be rechnete Vorhaltewinkel gültig sein soll.
Die Länge des Integrierintervalls kann der Flugdauer des Geschosses proportional gemacht werden, die ja proportional der Zielentfernung ist. In diesem Falle werden die Schuss- richtung und die Visierlinie gegeneinander um einen Winkel versetzt, welcher direkt dem Resultat der Integration ent spricht.
Vorzugsweise ist jedoch die Länge des Integrierintervalles gleich einer Konstanten multipliziert mit der Entfernung des Zieles, und in diesem Falle werden am Ende des Integrier intervalles die Visierlinie und die Schussrichtung gegensei tig um einen Winkel versetzt, welcher proportional dem Resultat der Integration, dividiert durch einen berechneten Wert für die mittlere Geschwindigkeit des auf das Ziel abgeschossenen Projektiles ist. In diesem Falle kann die Vor richtung zur Berechnung der erforderlichen Winkelabwei chung zwischen der Schussrichtung und der Visierlinie be sonders einfach und mit wenigen Teilen aufgebaut sein, ins besondere wenn sie nicht nur zur Berechnung des Vorhalte winkels zur Berücksichtigung der Bewegung des Zieles, son dern auch der anderen Komponenten der gesamten Winkel abweichung ausgebildet ist, wie z.
B. der Überhöhung, der Kompensation des Windes, der Kompensation des Dral les usw.
Da im allgemeinen die Waffe und das Visiergerät sowohl im Azimut als auch in der Erhöhung gerichtet werden kön nen und auch das Ziel sich sowohl in der Seitenrichtung wie auch in der Höhenrichtung bewegt, wird die Berechnung des gesamten Vorhaltewinkels in der üblichen Weise in eine Berechnung des Seitenvorhaltewinkels und eine andere Be rechnung des Höhenvorhaltewinkels unterteilt, wobei diese beiden Berechnungen selbstverständlich gleichzeitig durch geführt werden können. Entsprechend kann die Vorrichtung zur Ausführung dieser Berechnung und zur Bewegung der Visierlinie und der Schussrichtung der Waffe gegeneinander in Abhängigkeit von berechneten Vorhaltewinkeln im Prinzip aus zwei Teilen bestehen, einem für die Azimutkomponente und dem anderen für die Erhöhungskomponente der Bewe gung der Waffe bzw. des Visiergerätes.
Im folgenden wird die Erfindung anhand der beiliegen den Zeichnung beschrieben, in welcher als Beispiel eine Waffe mit einem Visier dargestellt ist, bei welchem die Erfindung verwendet wird. Es zeigt: Fig. 1 eine schematische räumliche Darstellung einer Waffe mit einem Visiergerät, die mit einer erfindungsgemäs sen Vorrichtung versehen sind, wobei das Visiergerät derart an der Waffe befestigt ist, dass es an ihren Richtbewegungen teilnimmt;
Fig. 2 ein Blockschema der bei der visiergesteuerten Waffe gemäss der Fig. 1 verwendeten erfindungsgemässen Vorrichtung zur Berechnung des erforderlichen Vorhalte winkels sowie die Vorrichtungen zum Richten der Waffe und zur Einführung des berechneten Vorhaltewinkels zwi schen der Schussrichtung der Waffe und der Visierlinie, und Fig. 3 ein Diagramm der Winkelstellungen des Zieles, der Visierlinie und der Schussrichtung als Funktionen der Zeit während der Verfolgung des Zieles.
Bevor die in der Zeichnung dargestellte Vorrichtung im Detail beschrieben wird, werden kurz die mathematischen Grundlagen erläutert, auf welchen die Berechnung der ver schiedenen Komponenten der gesamten Winkelabweichung beruht.
Bei der Berechnung werden folgende Symbole verwen det:
EMI0003.0000
Wenn die Visierlinie auf das Ziel gerichtet gehalten wird, so gilt offensichtlich wm = w (1) Für die Flugdauer des Geschosses erhält man
EMI0003.0001
Bekanntlich kann die mittlere Geschwindigkeit des Ge schosses durch die Reihe ausgedrückt werden vm = vO - c1D -I- c2D2 + c3D3 + ---- (3) wobei<B>ei,</B> c2 und c3 Konstanten sind. Für die meisten Typen von Geschossen wird eine ausreichende Genauigkeit mit nur den ersten drei Gliedern der Reihe erhalten. Für Geschoss- geschwindigkeit, welche ausreichend über der doppelten Schallgeschwindigkeit liegen, reichen die beiden ersten Glie der aus.
Der Vorhaltewinkel ff, der zur Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Zieles erforderlich ist, kann aus der Formel berechnet werden
EMI0003.0006
Bekanntlich kann die erforderliche Überhöhung 99,1 mittels der Reihe angenähert bestimmt werden
EMI0003.0008
wobei k1, k2 und k3 Konstanten sind und ein oder zwei Glieder der Reihe eine ausreichende Genauigkeit ergeben.
Zur Berechnung der anderen Komponenten des gesamten Einstellwinkels, welche erforderlich sein können, wie z. B. zur Berücksichtigung der Windgeschwindigkeit und des Dral les des Geschosses, können Ausdrücke verwendet werden, die der obigen Formel (5) für die Überhöhung fu ähnlich sind, wie dies an sich bekannt ist.
In diesem Zusammenhang muss hervorgehoben werden, dass alle Komponenten der gesamten erforderlichen Winkel abweichung zwischen der Schussrichtung und der Richtung zum Ziel, welche berechnet werden müssen, umgekehrt pro portional zur mittleren Geschwindigkeit vm des Geschosses sind. Diese Tatsache wird zur Vereinfachung der Ausbildung der erfindungsgemässen Vorrichtung ausgenützt.
In der Fig. 1 ist nur als Beispiel und sehr vereinfacht eine Waffe mit einem Visiergerät dargestellt, welche ein Geschütz mit einem Lauf 1 enthält, das in bekannter Weise in einer Geschützlagerung 2 vertikal beweglich gelagert und auf einer drehbaren Plattform 3 angeordnet ist. Der Lauf 1 kann somit im Höhenwinkel wie auch im Azimut gegenüber einem stützenden Teil eingestellt werden, welcher in der Zeichnung nicht dargestellt ist. Es kann sich z. B. um ein Fahrzeug, wie z. B. einen Panzer handeln, in welchem Falle die Plattform 3 durch den Geschützturm des Panzers ersetzt ist. Bei der dargestellten Ausführung der Erfindung wird der Lauf 1 im Azimut mittels eines Servomotors M1 gerichtet und in der Höhenrichtung durch einen Servomotor M2.
Mit dem Servo motor Ml ist ein Tachogenerator T1 verbunden, welcher der Bildung eines elektrischen Signales dient, welches der azimutalen Winkelgeschwindigkeit des Laufes 1 und somit der Schussrichtung proportional ist. In ähnlicher Weise ist ein Tachogenerator T2 mit dem Servomotor M2 verbunden, wel cher der Bildung eines elektrischen Signales dient, das der vertikalen Winkelgeschwindigkeit des Laufes 1 und somit der Schussrichtung proportional ist.
Wie in der Fig. 2 dargestellt ist, wird dem Azimutmotor M1 des Laufes 1 ein Steuersignal durch einen Servover- stärker F1 und einen Komparator Cl von einem Signalgeber S1, wie z. B. einem Potentiometer, zugeführt, welches mit einem durch den Schützen von Hand betätigbaren Steuer hebel 5 verbunden ist, der in einem Lagermechanismus 4 universal schwenkbar gelagert ist. Der Signalgeber S1 ist mit dem Hebel 5 derart verbunden, dass er ein Signal bildet, welches proportional dem Winkel der Abweichung des Hebels 5 aus einer neutralen Stellung in eine gegebene erste Rich tung ist.
Das Ausgangssignal des Tachogenerators T1 wird im ent gegengesetzten Sinne dem Komparator C1 zurückgeführt. Dadurch ist der Servomotor M1 geschwindigkeitsmässig ge kuppelt, so dass der Schütze mit der Hilfe des Steuerhebels 5 dem Lauf 1 eine Winkelgeschwindigkeit erteilen kann, welche zur Abweichung des Steuerhebels 5 aus seiner neu tralen Stellung in der ersten Richtung proportional ist.
In ähnlicher Weise erhält der Servomotor M2 für den Höhenwinkel des Laufes 1 ein Steuersignal durch einen Servoverstärker F2 und ein Komparator C2 von einem Signalgeber S2, welcher mit dem Steuerhebel 5 derart ver bunden ist, dass ein elektrisches Signal gebildet wird, welches dem Winkel der Abweichung des Hebels 5 aus seiner neutra len Stellung in eine zweite Richtung proportional ist, welche zur erwähnten ersten Richtung senkrecht steht. Das Aus gangssignal des Tachogenerators T2 wird im entgegenge setzten Sinne dem Komparator C2 zurückgeführt, so dass der Servomotor M2 dem Lauf 1 eine Winkelgeschwindigkeit in Höhenrichtung erteilt, welche proportional zum Winkel der Abweichung des Steuerhebels 5 aus seiner neutralen Stellung in diese zweite Richtung ist.
Die Anordnung nach der Fig. 1 enthält auch ein Visier gerät 6, welches an einem Teil des Geschützes befestigt ist, welches azimutal wie auch in der Höhenrichtung beweglich ist. In der Zeichnung ist das Visiergerät nur sehr schematisch dargestellt, da die besondere Ausführung des Visiergerätes für die Erfindung nicht wesentlich ist. So kann z. B. das Visier gerät ein normales optisches Visiergerät sein, ein Radar- Visiergerät oder ein Laser-Visiergerät. Wichtig ist nur, dass der Schütze kontinuierlich die Lage der Visierlinie des Vi siergerätes gegenüber der Richtung nach einem durch das Visiergerät betrachteten Ziel feststellen kann.
Bei der darge stellten Ausführung wurde aus Gründen der Einfachheit an genommen, dass das Visiergerät 6 eine Visierlinie hat, wel che in bezug auf das Gehäuse des Gerätes fest ist, und dass das Gehäuse zusammen mit der Visierlinie relativ zur Rich tung des Laufes 1, d. h. der Schussrichtung der Waffe, ge dreht werden kann. Die azimutale Bewegung erfolgt mittels eines Servomotors M3. Die Bewegung in Höhenrichtung er folgt mit der Hilfe eines Servomotors M4. Das Visiergerät kann jedoch auch von einem Typ sein, bei welchem die Visierlinie azimutal und in Höhenrichtung in bezug auf das Gehäuse des Gerätes beweglich ist, z. B. mit der Hilfe von beweglichen optischen Teilen, wie z. B.
Spiegeln, Prismen oder Fadenkreuzen. In einem solchen Falle ist das Gehäuse des Visiergerätes am einstellbaren Teil des Geschützes starr befestigt, und die Servomotoren M3 und M4 sind mit den be treffenden Teilen des Visiergerätes selbst verbunden, mit deren Hilfe die Visierlinie azimutal und in Höhenrichtung gegenüber dem Visiergehäuse bewegt werden kann. Die beiden Servomotoren M3 und M4 haben gegebene Aus gangsstellungen, in welchen die Visierlinie des Visiergerätes 6 parallel zur Richtung des Laufes 1 verläuft. Solange wie die Servomotoren M3 und M4 aus diesen Ausgangsstellungen bei einer Verfolgung eines Zieles nicht gedreht werden, bleibt die Visierlinie gegenüber der Schussrichtung des Geschüt zes fest und zu ihr parallel.
Wenn durch das Visiergerät 6 ein bewegliches Ziel ver folgt wird, und der Azimutmotor M1 und der Höhenrich tungsmotor M2 des Laufes 1 entsprechend gesteuert werden, kann ein Schütze kontinuierlich die Visierlinie wie auch den Lauf direkt auf das bewegte Ziel gerichtet halten. Während dieses Vorganges ist das vom Tachogenerator T1 gebildete Signal proportional zur azimutalen Winkelgeschwindigkeit der Visierlinie und somit auch des bewegten Zieles, während das vom Tachogenerator T2 gebildete Signal hingegen zur Win kelgeschwindigkeit in der Höhenrichtung der Visierlinie und somit auch des bewegten Zieles proportional ist.
Ein elektrischer Signalgeber P1, wie z. B. ein Potentio meter, ist mit dem Servomotor M3 zur Bildung eines Signals gekuppelt, welches dem Drehungswinkel des Servomotors M3 aus seiner Ausgangsstellung proportional ist. In ähnlicher Weise ist ein Signalgeber P2, z. B. ein Potentiometer, mit dem Servomotor M4 gekuppelt und erzeugt ein Signal, wel ches dem Drehungswinkel des Servomotors M4 aus seiner Ausgangsstellung proportional ist.
Ausserdem ist ein Entfernungsmesser 7 vorgesehen, wel cher bei der dargestellten Ausführung am Visiergerät befestigt ist, so dass seine Messrichtung parallel zur Visierlinie ver läuft. Dieser Entfernungsmesser kann von einem bekannten Typ sein, wie z. B. ein Radar-Entfernungsmesser, ein La ser-Entfernungsmesser oder eine Art eines optischen Ent fernungsmessers. Wichtig ist nur, dass er eine Information über die Entfernung des verfolgten Zieles entweder in der Form eines elektrischen, digitalen oder eines analogen Si gnalei bildet oder in der Form eines Drehungswinkels einer mechanischen Welle.
Wie in der Fig. 2 dargestellt ist, wird dem Servomotor M3 für die azimutale Bewegung des Visiergerätes 6 gegen über dem Lauf 1 ein Steuersignal von einem Verstärker F3 über einen Komparator C3 zugeführt. Das Ausgangs- ' signal des an den Servomotor M3 angeschlossenen Potentio meters P1 wird im umgekehrten Sinne dem Komparator C3 zurückgeführt. Auf diese Weise ist der Servomotor M3 pro portional rückgekoppelt und dreht daher seine Welle um einen Winkel, welcher dem vom Verstärker F3 zugeführten Steuersignal direkt proportional ist und umgekehrt propor tional dem Signal, welches dem Potentiometer P1 zugeführt wird. Das letztere Signal wird von einem Verstärker F5 gewonnen, wie es im folgenden näher beschrieben wird.
In ähnlicher Weise ist der Servomotor M4 für die Höhenbe wegung des Visiergerätes 6 gegenüber dem Lauf 1 an einen Servoverstärker F4 über einen Komparator C4 angeschlos sen. Das Ausgangssignal des Potentiometers P2 wird im um gekehrten Sinne dem Komparator C4 zurückgeführt. Durch diese Schaltung wird die Welle des Servomotors M4 jeweils um einen Winkel gedreht, welcher direkt proportional der Grösse des Signalei des Verstärkers F4 ist und umgekehrt proportional dem Signal, welches dem Potentiometer P2 zu geführt wird. Das letztere Signal ist ebenfalls vom Verstärker F5 abgeleitet.
Wie bereits im vorangehenden erläutert wurde, dienen die beiden Servomotoren M3 und M4 einer Ablenkung der Visierlinie des Visiergerätes 6 in azimutaler Richtung und in Höhenrichtung gegenüber der Richtung des Laufes 1 und somit der Schussrichtung um Winkel, und zwar um Winkel beträge, die den berechneten gesamthaft erforderlichen Win kelabweichungen in azimutaler Richtung und in Höhen richtung entsprechen.
Zur Berechnung der Vorhaltewinkel in azimutaler Rich tung und in Höhenrichtung, welche wegen der Bewegung des Zieles erforderlich sind, sind zwei Integratoren 11 und 12 vorgesehen. Diese Integratoren können durch ein Schaltorgan K1 mit den Ausgangssignalen der Tachogeneratoren T1 und T2 versorgt werden, welche an den Azimutmotor Ml bzw.
an den Höhenrichtmotor M2 des Laufes 1 angeschlossen sind.
Wie bereits erwähnt, ist das Signal des Tachogenerators T1 proportional zur azimutalen Winkelgeschwindigkeit des Laufes 1 und somit auch zur azimutalen Winkelgeschwin digkeit w$ der Visierlinie, während das Signal des Tacho- generators T2 proportional zur Höhenwinkelgeschwindigkeit wh des Laufes 1 und somit auch der Visierlinie ist, voraus gesetzt, dass die beiden Servomotoren M3 und M4 des Vi- siergerätes 6 in ihren Ausgangsstellungen stehen, so dass die Visierlinie parallel zur Richtung des Laufes 1 steht und ge genüber diesem feststehend ist.
Die integrierten Signale an den Ausgangsklemmen der Integratoren I1 und 12, kön nen durch ein zusätzliches Schaltorgan K2 mit Verstärker F3 bzw. dem Verstärker F4 zugeführt werden. Ein weite res Schaltorgan K3 ist zum zeitweiligen Kurzschliessen jedes der Integratoren I1 und 12 vorgesehen, wodurch die inte grierten Signale an den Ausgangsklemmen der Integratoren gelöscht werden und ein neuer Integriervorgang begonnen werden kann.
Die Schaltorgane K1, K2 und K3 können mechanische Kontakte eines Relais oder Festkörper-Schalter sein und wer den von einem Zeitgeber T betätigt, der von einem beliebigen bekannten Typ sein kann, wie z. B. eine elektronische Zeit geberschaltung oder ein elektromechanischer Zeitgeber. Die Zeitspanne des Zeitgebers T kann vom Entfernungsmesser 7 aus in Abhängigkeit von der gemessenen Entfernung des Zieles eingestellt werden, so dass diese Zeitspanne gleich einer Konstanten multipliziert mit der Entfernung D des Zieles wird. In ihrem Ruhezustand befinden sich alle Schalter K1, K2 und K3 in den Stellungen, die in der Zeichnung dargestellt sind. Der Zeitgeber T kann durch ein kurzzeitiges Schliessen eines Schalters 8 gestartet werden, welcher von Hand durch den Schützen betätigt wird.
Wenn der Zeit geber T gesteuert wird, so schliesst er die Schalter K1 für die Eingangssignale zu den Integratoren<B>11</B> und 12. Wenn der Zeitgeber T die Messung seiner Zeitspanne beendet, so öffnet er die Schalter K1 und schliesst die Schalter K2, so dass die integrierten Signale an den Ausgangsklemmen der Integratoren I1 und 12 den Verstärkern F3 und F4 zuge führt werden. Der Zeitgeber T kann darauf dazu gebracht werden, die Schalter K2 wieder zu öffnen, so dass der Schütze kurzzeitig einen zusätzlichen, von Hand betätigba- ren Schalter 9, schliesst.
Wenn dadurch die Schalter K2 ge öffnet werden, werden die Schalter K3 kurzzeitig geschlos sen, wodurch die Integratoren Il und 12 kurzgeschlossen und die integrierten Signale an ihren Ausgängen gelöscht werden.
Der Entfernungsmesser 7 liefert Informationen über die Entfernung auch an eine Anzahl von Multiplikatoren zur Bildung von Signalen, die dem Wert D, D2, D3 usw. pro portional sind, je nach der gewünschten Genauigkeit der Berechnung. Bei der dargestellten Ausführung der Erfindung sind nur zwei derartige Multiplikatoren vorgesehen, welche durch Potentiometer P3 und P4 gebildet werden. Dem Po tentiometer P3 wird eine Bezugsspannung zugeführt, welche aus Gründen der Einfachheit mit einem Wert 1 angenommen werden kann, während dem Potentiometer P4 die Ausgangs spannung des Potentiometers P3 zugeführt wird.
Die Aus gangsspannung des Potentiometers P3 ist dadurch proportio nal zur Entfernung D des Zieles, während die Ausgangs spannung des Potentiometers P4 dem Wert D2 proportional ist. Die Ausgangsspannungen dieser beiden Potentiometer P3 und P4 werden verschiedenen Eingängen des Verstärkers F5 zugeführt, welchem durch einen besonderen Eingang auch eine Spannung zugeführt wird, welche der Mündungsge schwindigkeit v0 eines abgefeuerten Geschosses proportio nal ist. Die Eingangsspannungen werden im Verstärker F5 summiert und mit den Polaritäten und Konstanten aus der Gleichung (3) verstärkt, so dass das Ausgangssignal des Ver stärkers F5 der mittleren Geschwindigkeit vm des Geschos ses proportional ist.
Da das Signal des Verstärkers F den beiden Potentiometern P1 und P2 zugeführt wird, welche Rückkopplungsignale für die Servomotoren M3 und M4 bilden, sind die Drehwinkel dieser Servomotoren, wenn ihnen Steuersignale von den Verstärkern F3 und F4 zugeführt wer den, umgekehrt proportional der mittleren Geschwindigkeit vm des Geschosses.
Die Ausgangssignale der Potentiometer P3 und P4 wer den auch getrennten Eingängen eines Verstärkers F6 zuge führt, in welchem die beiden Signale summiert und mit den Konstanten k1 und k2 verstärkt werden, die in der Formel (5) gegeben sind, so dass das Ausgangssignal des Verstärkers F6 dem Wert fu ³ vm proportional ist, d. h. dem Produkt der erforderlichen Überhöhung fu und der mittleren Geschwin digkeit vm des Geschosses. Das Ausgangssignal des Verstär kers F6 kann dem Verstärker F4 durch einen Schalter K4 zugeführt werden.
In ähnlicher Weise werden die Ausgangssignale der bei den Potentiometer P3 und P4 getrennten Eingängen eines zusätzlichen Verstärkers F7 zugeführt, welcher die beiden Signale summiert und derart verstärkt, dass das Ausgangs signal des Verstärkers dem Produkt der mittleren Geschwin digkeit vm des Geschosses und den Komponenten der Win kelabweichung proportional ist, welche zur Kompensation der Windkräfte und des Dralles des Geschosses erforderlich sind. Das Ausgangssignal des Verstärkers F7 kann dem Verstär ker F3 über einen Schalter K5 zugeführt werden.
Bei der dargestellten Ausführung der Erfindung werden die beiden Schalter K4 und K5 durch den Zeitgeber T derart betätigt, dass sie gleichzeitig mit den Schaltern K2 ge schlossen und geöffnet werden.
Die beschriebene Vorrichtung arbeitet in der folgenden Weise: In der Ausgangsstellung für eine Verfolgung eines Zieles befinden sich alle Schalter K1 und K2 in der offenen Stellung, die in der Fig. 2 dargestellt ist, so dass keine Steuer signale den Servomotoren M3 und M4 zugeführt werden und daher die Visierlinie des Visiergerätes 6 parallel zur Rich tung des Laufes 1 und gegenüber dieser fest ist. Mit der Hilfe des Steuerhebels 5 richtet der Schütze den Lauf 1 und somit auch die Visierlinie direkt auf das Ziel und verfolgt darauf mit der Visierlinie das Ziel. Die Winkelbewegung des Laufes und der Visierlinie sind daher gleich der Winkelbe wegung des Zieles.
Im Diagramm in der Fig. 3 sind die Winkelstellungen des Zieles, der Visierlinie und des Laufes als Funktionen der Zeit während einer Verfolgung des Zieles aufgetragen. Die Winkelstellung des Zieles ist durch die voll gezeichnete Kurve dargestellt, während die Winkelstellung der Visierlinie durch die gestrichelte Kurve dargestellt ist. Die Winkelstellung des Laufes, d. h. der Schussrichtung, ist durch eine strichpunktierte Kurve dargestellt. Es wird weiter angenommen, dass während des ganzen Zeitraumes das Ziel sich mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit be wegt, so dass die Winkelstellung des Zieles eine lineare Funktion der Zeit ist.
Während dieses beschriebenen an fänglichen Stadium der Verfolgung des Zieles bewegen sich die Richtung zum Ziel, die Visierlinie und die Schussrichtung im Gleichmass miteinander. In einem Augenblick, wo der Schütze die Visierlinie so genau wie möglich auf das Ziel gerichtet hat und annimmt, dass sich das Ziel während der unmittelbar folgenden Zeit wahrscheinlich mit unveränderter Geschwindigkeit und Richtung bewegen wird, schaltet der Schütze den Vorgang der Berechnung des erforderlichen Vorhaltewinkels dadurch ein, dass er kurzzeitig den Schalter 8 (Fig. 2) schliesst. Im Diagramm in der Fig. 3 ist dieser Augenblick mit t1 bezeichnet.
Wenn der Schalter 8 geschlossen wird, beginnt der Zeit geber T seine Tätigkeit und schliesst gleichzeitig die beiden Schalter K1. Dadurch beginnen die beiden Integratoren Il und 12 das Signal zu integrieren, welches der azimutalen Winkelgeschwindigkeit w' der Visierlinie proportional ist, sowie das Signal, welches der Winkelgeschwindigkeit Wh der Visierlinie in Höhenrichtung proportional ist. Der Beginn der Berechnung des Vorhaltewinkels beeinflusst die beiden Servomotoren M3 und M4 für das Visiergerät nicht, so dass diese Servomotoren im Stillstand bleiben. Die Servomotoren Ml und M2 des Geschützes werden ebenfalls durch den Beginn der Berechnung des Vorhaltewinkels nicht beeinflusst.
Der Schütze hat daher keine Schwierigkeiten, die Visier linie genau auf das Ziel gerichtet zu halten.
Wenn die Zeitspanne z des Zeitgebers T abgelaufen ist, besteht also an der Ausgangsklemme des Integrators <B>11</B> ein integriertes Signal, welches dem Produkt der azimutalen Win kelgeschwindigkeit ws der Visierlinie und der Entfernung D des Zieles proportional ist, während an der Ausgangs klemme des Integrators 12 gleichzeitig ein integriertes Signal besteht, welches dem Produkt der Winkelgeschwindigkeit wh in der Höhenrichtung der Visierlinie und der Entfernung D des Zieles proportional ist.
Die Zeitspanne a der Zeitvor richtung D ist nämlich proportional einer Konstante multi pliziert mit der Entfernung D des Zieles, welche durch den Entfernungsmesser 7 festgestellt ist. Im Diagramm in der Fig. 3 ist das Ende des Berechnungszeitraumes durch z2 be zeichnet.
Wie bereits erwähnt, besteht an der Ausgangs klemme des Verstärkers F6 dauernd ein Signal, welches dem Produkt der gewünschten Überhöhung p" und der mittleren Geschwindigkeit v. des Geschosses proportional ist, während an der Ausgangsklemme des Verstärkers F7 ein Signal vor handen ist, welches dem Produkt der mittleren Geschwindig keit v. des Geschosses und der Korrekturwinkel propor tional ist, welche z. B. zur Berücksichtigung der Windkraft, des Dralles des Geschosses usw. erforderlich sind.
Im Augenblick z2, wenn der Zeitgeber T abläuft, schliesst diese die Schalter K2, K4 und K5 und öffnet gleich zeitig den Schalter K1, wodurch die Integration in den Inte- gratoren I1 und 12 unterbrochen wird. Die integrierten Si gnale an den Ausgangsklemmen der Integratoren und die Signale an den Ausgangsklemmen der Verstärker F6 und F7 werden darauf den Servoverstärkern F3 und F4 für den Azimutmotor M3 und den Höhenrichtmotor M4 des Visier gerätes zugeführt.
Dadurch drehen die Motoren M3 und M4 das Visiergerät 6 und verstellen die Visierlinie gegenüber der Richtung des Laufes 1, d. h. gegenüber der Schussrichtung, in azimutaler Richtung wie auch in Höhenrichtung um Win kelbeträge, welche direkt proportional den Grössen der Steuersignale sind, welche den Verstärkern F3 bzw. F4 zuge führt werden, und umgekehrt proportional dem Signal, welches vom Verstärker F5 den Potentiometern P1 bzw. P2 zugeführt wird. Das letztere Signal ist, wie bereits erwähnt, der berechneten mittleren Geschwindigkeit vm des Geschos ses proportional.
Wie aus den Formeln (4) und (5) und der Erläuterung dazu hervorgeht, verstellen die beiden Servo motoren M3 und M4 die Visierlinie gegenüber der Richtung des Laufes, d. h. gegenüber der Schussrichtung, in azimutaler Richtung und in Höhenrichtung um einen gesamten Winkel, welcher der erforderlichen Winkelabweichung für den Ab- schuss eines Geschosses auf das Ziel entspricht. Diese Win kelabweichung enthält den wegen der Bewegung des Zieles erforderlichen Vorhaltewinkel wie auch die erforderliche Überhöhung und die Korrekturwinkel zur Berücksichtigung der Windkräfte, des Dralles des Geschosses usw. Im Dia gramm in der Fig. 3 ist diese gesamte Winkelabwei chung mit ft bezeichnet.
Wie aus der Fig. 3 ersichtlich ist, ist die Visierlinie von der Schussrichtung in einer solchen Richtung verstellt, dass die Visierlinie hinter der Schuss- richtung liegt, in der Richtung der Verfolgung des Zieles be trachtet. Die Verstellung der Visierlinie erfolgt im wesent lichen augenblicklich, da die beiden Servomotoren M3 und M4 nur das Visiergerät 6 drehen müssen, welches ein sehr geringes Gewicht hat.
Wie aus der Fig. 3 ersichtlich ist, hat die Einführung der gesamten berechneten Winkelabweichung ft zwischen die Visierlinie und die Schussrichtung zur Folge, dass die Visier linie vom Ziel weg bewegt wird. Der Schütze muss daher die Visierlinie so rasch wie möglich wieder auf das Ziel zurückführen, und zwar dadurch, dass er mittels des Steuer hebels 5 die Richtung des Laufs 1 und somit auch der Visier linie verändert. Während dieses Vorganges bewegen sich der Lauf, d. h. die Schussrichtung, und die Visierlinie im Gleichmass, so dass die gesamte Winkelabweichung ft zwi schen ihnen unverändert bleibt. Sobald als der Schütze die Visierlinie von neuem auf das Ziel zurückgeführt hat, kann ein Geschoss abgefeuert werden.
Es versteht sich, dass auch mehrere Geschosse unter Verwendung der gleichen Winkel abweichung zwischen der Schussrichtung und der Visierlinie abgefeuert werden können. Wenn jedoch der Schütze vor dem Abfeuern eines neuen Geschosses die Durchführung einer neuen Berechnung des erforderlichen Vorhaltewinkels wünscht, so kann er dies durch ein kurzzeitiges Schliessen des Schalters 9 bewirken. Dadurch werden die Schalter K2, K4 und K5 wieder geöffnet, wodurch die Servomotoren M3 und M4 die Visierlinie in eine Stellung zurückbringen, in welcher sie parallel zur Richtung des Laufes 1 verläuft. Zur gleichen Zeit werden die Integratoren 11 und 12 kurzzeitig durch die Schalter K3 kurzgeschlossen, so dass die inte grierten Signale an den Ausgangsklemmen der Integratoren gelöscht werden.
Darauf kann der Schütze eine neue Be rechnung des Vorhaltewinkels dadurch beginnen, dass der Schalter 8 in der beschriebenen Weise geschlossen wird.
Ein Nachteil der beschriebenen Vorrichtung besteht dar in, dass am Ende des Berechnungsintervalles die Visierlinie momentan vom Ziel wegbewegt wird, so dass der Schütze das Ziel verliert und mit Hilfe des Steuerhebels 5 die Visierlinie auf das Ziel zurückführen muss, bevor ein Geschoss abgefeuert werden kann. Das erschwert die Auf gabe des Schützen und verzögert gleichzeitig das Abfeuern eines Geschosses.
Dieser Nachteil kann jedoch bei einer geänderten Aus- führungsform der Erfindung vermieden werden, bei welcher, wie in der Fig. 2 mit gestrichelten Linien dargestellt ist, jeder der beiden Servomotoren M3 und M4 des Visiergerätes 6 an einen Signalgeber T3 und T4 angeschlossen ist, z. B. einen Tachogenerator, welcher ein Signal bildet, welches proportio nal zur Drehgeschwindigkeit des zugeordneten Servomotors ist. Das Signal des Tachogenerators T3, welcher mit dem Azimutmotor M3 des Visiergerätes verbunden ist, wird als ein zusätzliches Steuersignal dem Azimut-Servomotor M1 des Laufes 1 mit einer derartigen Polarität zugeführt, dass dieses zusätzliche Steuersignal das Steuersignal des Signal gebers S1 unterstützt, welcher mit dem Hebel 5 verbunden ist.
In gleicher Weise wird das Signal des Tachogenerators T4, welcher mit dem Höhenrichtmotor M4 des Visiergerätes verbunden ist, als zusätzliches Steuersignal dem Höhenricht- motor M2 des Laufes 1 zugeführt. Wenn somit die beiden Servomotoren M3 und M4 des Visiergerätes eingeschaltet werden, um die errechnete Winkelabweichung in azimutaler Richtung bzw.
Höhenrichtung zwischen der Visierlinie und der Schussrichtung des Laufes 1 einzuführen, erhält der Lauf durch die beschriebene abgeänderte Schaltung eine grössere azimutale Winkelgeschwindigkeit und eine grössere Winkel geschwindigkeit in der Höhenrichtung, wobei der Wert dieser Vergrösserung genau der azimutalen Winkelgeschwindigkeit und der Winkelgeschwindigkeit in Höhenrichtung entspricht, welche der Visierlinie durch die Servomotoren M3 und M4 gegenüber dem Lauf 1 erteilt werden. Auf diese Weise wird die Visierlinie auf das Ziel gerichtet gehalten, ohne dass der Schütze den Steuerhebel 5 betätigen muss, während der Lauf 1, d. h. die Schussrichtung nach vorne in der Richtung der Verfolgung des Zieles um einen Winkel bewegt wird, welcher der errechneten gesamten Winkelabweichung entspricht.
Beim vorangehenden Beispiel wurde die Erfindung im Zusammenhang mit einer Waffe und einem Visiergerät be schrieben, wobei das Visiergerät an einem beweglichen Teil der Waffe befestigt ist, so dass der Schütze die Visierlinie dadurch auf das Ziel richten kann, dass er die Servomotoren steuert, durch welche die Waffe verstellt wird. Die Erfindung kann jedoch auch bei Anordnungen verwendet werden, bei welchen die Waffe und das Visiergerät getrennt vonein ander angeordnet sind und unabhängig voneinander gegen über einer Unterlage, z. B. dem Boden, gerichtet werden können.
In diesem Falle muss jedoch der Schütze mittels eines Steuerhebels die Servomotoren betätigen, durch welche das Visiergerät gegenüber der Unterlage eingestellt wird, so dass die Visierlinie auf das Ziel gerichtet wird, während die Schussrichtung der Waffe in Gleichmass mit der Visierlinie dadurch bewegt wird, dass die Servomotoren, welche die Waffen verstellen, Steuersignale erhalten, die von Stellungs gebern gebildet werden, die mit den Servomotoren des Visier gerätes verbunden sind.
Die Servomotoren des Rechengerätes für den Vorhaltewinkel (welche den Servomotoren M3 und M4 aus der Fig. 2 entsprechen), sind in diesem Falle weder mit dem Visiergerät noch mit der Waffe gekuppelt, sondern drehen statt dessen Stellungs-Signalgeber, welche Signale bil den, die der errechneten gesamten Winkelabweichung in azimutaler Richtung bzw. in Höhenrichtung proportional sind. Diese Signale werden am Ende des Berechnungsinter valls den Servomotoren, welche die Waffe verstellen, als zu sätzliche Steuersignale zugeführt, wodurch die Schussrich- tung der Waffe gegenüber der Visierlinie um die berech nete gesamte Winkelabweichung verstellt wird, und zwar in der Richtung der Verfolgung des Zieles.
Bei der als Beispiel beschriebenen Ausführung der Er findung wurde angenommen, dass während der Verfolgung des Zieles und während des Berechnungs-Intervalles die Schussrichtung der Waffe und die Visierlinie zueinander pa rallel sind. Im Prinzip ist dies jedoch nicht notwendig. So kann z. B. zu Beginn des Berechnungsintervalles eine Winkel abweichung zwischen der Schussrichtung der Waffe und der Visierlinie vorhanden sein, welche den Komponenten des Aufsatzwinkels entspricht, welche von der Bewegung des Zieles unabhängig sind, wie z. B. der Überhöhung und der Kompensationen für die Windkräfte und den Drall des Geschosses.
Es ist jedoch wesentlich, dass während des Berechnungsintervalles die Schussrichtung der Waffe und die Visierlinie im Gleichmass miteinander ohne jede gegenseitige Winkelgeschwindigkeit bewegt werden, so dass der Vorgang der Verfolgung des Zieles nicht durch Störungen während des Berechnungsintervalles beeinflusst wird.
Bei der beschriebenen Ausführung der Erfindung werden die azimutale Winkelgeschwindigkeit und die Winkelge schwindigkeit in Höhenrichtung der Visierlinie durch Tacho generatoren gemessen, welche an den Azimutmotor und an den Höhenrichtmotor der Waffe angeschlossen sind. Die Winkelgeschwindigkeiten der Visierlinie können jedoch auch auf eine andere Weise gemessen werden, z. B. durch Mess- gyroskope, welche an einem Teil der Waffe befestigt sind, welcher in azimutaler Richtung und in Höhenrichtung ein stellbar ist. Eine derartige Anordnung ist z. B. erforderlich, wenn die Waffe in einem Fahrzeug fest montiert ist und durch Bewegungen des ganzen Fahrzeuges auf das Ziel ge richtet wird.