Lagereinrichtung mit einer Waren-Transportmaschine
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Lager-Einrichtung mit einer Waren-Transportmaschine, welche längs eines mehrere Anhaltestellen zum Aufnehmen bzw. Abstellen der Ware aufweisenden Schienenweges verfahrbar angeordnet ist, und mit einer geschwindigkeitsabhängigen Steuereinrichtung zum Abbremsen, Anhalten und Wiederbeschleunigen der Transportmaschine an gemäss einem Steuerprogramm vorgesehenen Stellen längs des Schienenweges.
Solche Einrichtungen können als schienengebundenes Fahrzeug, z. B. einen Knan, ein Hebezeug oder eine besondere Stapelmaschine usw. aufweisen. Stapelmaschinen sind beispielsweise längs eines mehrere Fachreihen aufweisenden Regals zum Einlagern und herausnehmen von Waren auf Schienen verschiebbar eingerichtet.
Bei bekannten derartigen Einrichtungen mit Transportmaschine erfolgt die Steuerung der Maschine beispielweise durch Vergleich der Ist- und Sollposition der Maschine, wobei der Sollwert durch Lochkarten, einen Computer oder Drucktasten vorgegeben und der Istwert codierten Schienen, welche sich am längs der Fahrstrecke angeordneten Regal befinden, entnommen wird. Zum Abbremsen der Maschine zwecks Anhaltens vor einer durch das Programm vorgegebenen Fachreihe werden beispielsweise an einer oder mehreren in Bewegungsrichtung vor der entsprechenden Fachreihe liegenden Stelle bzw. Stellen die Ist- und Sollgeschwindigkeit der Maschine verglichen, z. B. mittels Spannungen, von welchen die eine vorgegeben und die andere geschwindigkeitsabhängig mit Hilfe eines Tachometergenerators erzeugt wird.
Wenn die Tachometerspannung höher als die Sollspannung ist, wird die Bremsung der Maschine eingeschaltet.
Falls dieser normale Bremsvorgang nicht funktioniert, muss an jedem Ende der zu befahrenden Strecke eine Notauslösung eingeleitet werden, um die Maschine vor der Streckenbegrenzung abzubremsen. Wenn zur Auslösung der Notbremsung ein beispielsweise mechanischer Endschalter verwendet wird, muss dieser in einem dem längsten Bremsweg entsprechenden Abstand von der Streckenbegrenzung angeordnet werden.
Da es im allgemeinen unerwünscht oder aus PlatzgrünW den sogar unmöglich ist, die Fahrstrecke beidseitig über die letzte Fachreihe des Regals hinaus um den maximalen Bremsweg zu verlängern, können innerhalb dieses Bremsweges eine oder mehrere Fachreihen mit Anhaltestellen für die Maschine liegen. Ein Wiederanfahren der Maschine muss deshalb innerhalb des Bremsweges möglich sein. Dieser Umstand verursacht in nachteiliger Weise eine komplexe Schaltungsweise der verwendeten Schalter und einen beträchtlichen Aufwand.
Diese Nachteile sind auch bei den vorstehend genannten anderen Waren-Transporteinrichtungen mehr oder weniger ausgeprägt vorhanden. Zweck der Erfindung ist, die angeführten Nachteile zu vermeiden. Die erfindungsgemässe Einrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Endbereich der gesamten Fahrstrecke mehrere Messstrecken zum Feststellen der Istgeschwindigkeit der Waren-Transportmaschine angeordnet sind, die mit einem Messgerät zum Vergleich der Istgeschwindigkeit mit der für eine Bremsung zum Anhalten der Transportmaschine am Ende der Fahrstrecke maximal zulässigen Sollgeschwindigkeit und zum Auslösen der Bremsung der Transportmaschine verbunden sind, wenn die Istgeschwindigkeit grösser als die Sollgeschwindigkeit ist.
Die Erfindung wird anschliessend anhand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert.
Mit 1 ist eine schematisch ausschnittweise dargestellte Fahrstrecke bezeichnet, deren beide Enden 2 und 3 sich in den Richtungen der entsprechenden Pfeile befinden. Die Fahrstrecke 1 verläuft horizontal längs einem nicht dargestellten Regal, welches eine Anzahl von Reihen vertikal übereinander angeordneter Fächer aufweist. In den gegen die Enden 2 bzw. 3 der Fahrstrecke liegenden Bereichen sind am Regal längs zwei horizontalen Spuren 4 und 5 mehrere Magnete 6, 7, 8, 9, 10 und 11 paarweise angeordnet. Hierbei liegt jeweils ein Magnet 6, 8 10 eines Paars in der einen Spur 4 und der andere Magnet 7, 9, 11 in der anderen Spur 5. Jedes Magnetpaar bildet eine Messstrecke 12, 13, 14, deren Länge in Richtung zum Fahrstreckenende 2 bzw. 3 hin abnimmt. Es ist also die Messstrecke 14 kürzer als die Messstrecke 13, und diese kürzer als die Messstrecke 12.
Auf einen Teil 21 einer längs der Fahrstrecke 1 in Richtung der Pfeile 22 und 23 bewegbaren, nicht dargestellten Warentransportmaschine, z. B. eines Krans, zum Einlagern und Entnehmen von Waren wie Paletten, Containern, Paketen, in die bzw. aus den Fächern sind zwei magnetisch beeinflussbare Fühler 24 und 25 angebracht. Ihre Lage entspricht derjenigen der Spuren 4 bzw. 5. Jeder Fühler 24 und 25 ist mit einem Schalter 26 und 27 wirkverbunden, die in der dargestellten schematischen Anordnung als Umschalter mit zwei Schalterstellungen 26', 26", bzw. 27', 27" ausgebildet sind.
In der Ruhelage liegt ein Kondensator 28 über die Schalterstellungen 26' und 27' an einer Gleichspannungsquelle 29. Befindet sich der Schalter 26 in seiner Stellung 26" entsprechend einer magnetischen Beeinflussung des Fühlers 24, so ist der Kondensator 28 an einen einstellbaren Widerstand 30 gelegt. Bei einer magnetischen Beeinflussung des Fühlers 25 gelangt der Schalter 27 in seine Stellung 27", in welcher der Kondensator 28 vom Widerstand 30 getrennt und an den einen Eingang eines Spannungsvergleichsgerätes 31 gelegt ist. Am andern Eingang des Spannungsvergleichsgerätes 31 liegt eine Referenzspannungsquelle 32. Eine Ausgangsleitung 33 des Spaimungsvergleichs- gerätes 31 ist an eine nicht dargestellte Vorrichtung zum Abbremsen der Transportmaschine angeschlossen.
Die Wirkungsweise der dargestellten Einrichtung ist die folgende:
Wenn sich die Transportmaschine in Richtung 22 oder 23 auf das Ende 2 bzw. 3 der Fahrstrecke 1 hinbewegt, überfährt zuerst der Fühler 24 den auf der Spur 4 angeordneten Magneten 6. Durch den im Fühlerkreis erzeugten Stromstoss wird der Schalter 26 von der Stellung 26' in die Stellung 26" gebracht. In der Stellung 26' war der Kondensator 28 an die Gleichspannungsquelle 29 angeschlossen. Der auf die Spannung der Quelle 29 aufgeladene Kondensator 28 entlädt sich demnach nach der Betätigung des Schalters 26 über den einstelibaren Widerstand 30.
Sobald der Fühler 25 am Ende der Messtrecke 12 den Magneten 7 überfährt, wird durch den im Fühlerkreis erzeugten Stromstoss der Schalter 27 betätigt, so dass nun der Kondensator 28 nicht mehr über die Schalterstellung 27' mit dem Schalter 26, sondern über die Schalterstellung 27" mit dem einen Eingang des Spannungsvergleichsgerätes 31 verbunden ist. In diesem Gerät wird die nach der teilweisen Entladung am Kondensator 25 vorliegende Spannung mit der Spannung der Referenzspannungsquelle 32 verglichen. Falls die Kondensatorspannung höher als die Referenzspannung ist, erscheint auf der Ausgangsleitung 33 ein Signal, welches die Notbremsung der Transportmaschine bewirkt.
Die am Kondensator 28 nach der teilweisen Entladung gemessene Spannung ist ein Mass für die Geschwindigkeit der Transportmaschine längs der Messstrecke 12. Die Lage und der Abstand der Magnete 6 und 7 am Regal, sowie die Grösse der Spannungsquellen 29 und 32, des Kondensators 28 und des Widerstandes 30 sind so gewählt, dass bei der beschriebenen Erzeugung des Auslösesignales für die Notbremsung ein Abbremsen der Transportmaschine von der höchstmöglichen Geschwindigkeit bis zum Stillstand vor dem Ende 2 bzw. 3 der Fahrstrecke 1 sichergestellt ist. Durch Verändern des Widerstandes 30 lässt sich der Schwellwert der Geschwindigkeit der Transportmaschine, bei welcher das Notsignal erzeugt wird, einstellen.
Beim Abbremsen von der maximalen Geschwindigkeit bis zum Stillstand durchfährt die Transportmaschine eine Strecke, die normalerweise der Breite mehrerer Fach, reihen entspricht. Da die Maschine vor jeder Fachreihe anhalten soll, befinden sich auf jedem normalen Bremsweg in den Endbereichen der Fahrstrecke mehrere Anhaltestellen, die also in der Figur zwischen der Messstrecke 12 und dem Ende 2 bzw. 3 der Fahrstrecke 1 liegen. Für den Fall, dass bis zu einer solchen Anhaltestelle die normale Bremsauslösung funktioniert hat, nach der Anhaltestelle aber nicht mehr, so dass die Transportmaschine dauernd beschleunigt wird, müssen zur Notlösung der Bremsung die weiteren Messstrecken 13 und 14 vorgesehen werden. Diese Messstrecken betätigen mittels ihrer Magnete 8 und 9 bzw. 10 und 11 ebenfalls die Schalter 26 und 27 in der beschriebenen Weise.
Da die Länge der restlichen Fahrstrecke bis zum Ende 2 bzw. 3 aber kleiner ist, muss auch der Bremsweg, d. h. die maximale Geschwindigkeit beim Wiederanfahren nach der Anhaltestelle kleiner sein. Aus diesem Grunde weisen die Messstrecken 13 und 14 fortlaufend kleinere Längen auf im Vergleich zu den zulässigen Maximalgeschwindigkeiten der Transportmaschine. Für gleiche Entladung des Kondensators 28 bis zum Schwellwert der Referenzspannung der Quelle 32 ist bei kürzerer Messstrecke eine geringere Geschwindigkeit nötig.
Bei defekter normaler Bremsauslösung durchfährt also die Transportmaschine von einer Anhaltestelle aus in Richtung zum Regalende immer mindestens eine Messstrecke, so dass die Einleitung der Notbremsung rechtzeitig vor Erreichen der Fahrstreckenbegrenzung gewährleistet ist. Im Endbereich der Fahrstrecke kann jeder längs des maximalen Bremsweges vorhandenen Anhaltestelle eine entsprechende Messstrecke zugeordnet werden. Die Zahl der Messstrecken kann aber auch kleiner als die Zahl der Anhaltestellen sein.
Die Anordnung der mit den Schaltern 26 und 27 verbundenen Fühler 24 bzw. 25 zum Abtasten der Magnete 6, 8, 10 bzw. 7, 9, 11 ist vorzugsweise als Magnetschalter, als durch die Magnete sättigbare Schaltdrosseln, als Induktionsschalter o. dgl. ausgebildet. Hierbei kann der Schalter 26 auch so ausgebildet sein, dass der Kondensator 28 am Anfang jeder Messstrecke kurzzeitig an die Spannungsquelle 29 und anschliessend sofort bis zum Ende der Messstrecke an den Widerstand 30 gelegt ist.
Eine andere Anordnung zur berührungslosen Abtastung der Messstrecken kann Lichtquellen und photoelektrische Elemente umfassen. Grundsätzlich ist es auch möglich, mechanische Berührungsschalter vorzusehen. Mit Vorteil werden die Abtast- und Schaltorgane, im beschriebenen Beispiel also die Fühler 24 und 25 sowie die Schalter 26 und 27, zusammen mit den übrigen Teilen und dem Spannungsvergleichsgerät 31 auf der Transportmaschine und die Magnete am Regal angebracht, da das vom Spannungsvergleichsgerät erzeugte Notsignal den auf der Transportmaschine be findlichen Antrieb beeinflussen soll. Bei dieser Anordnung lassen sich Signalübertragungsorgane wie Schleifkontakte vom feststehenden Regal zur bewegten Transportmaschine vermeiden.