BRPI0619546A2 - dispositivo de preensão para um robÈ ou um carregador de pórtico - Google Patents

Abstract

DISPOSITIVO DE PREENSãO PARA UM ROBÈ OU UM CARREGADOR DE PóRTICO. A presente invenção refere-se a um dispositivo de preensão para um robó ou um carregador de pórtico que possa ser empregado flexi- velmente, é proposto que o dispositivo de preensão abranja ao menos um mordente de preensão linearmente deslocável e ao menos uma conexão de preensão pivotável.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "DISPOSITIVO DE PREENSÃO PARA UM ROBÔ OU UM CARREGADOR DE PÓRTICO".

A presente invenção refere-se a um dispositivo de preensão pa- ra um robô ou um carregador de pórtico.

Os dispositivos de preensão conhecidos para robôs são constru- ídos e fabricados especialmente para cada aplicação, e por isso quando da equipagem ou conversão de uma peça de trabalho geometricamente com- pletamente nova há um dispêndio muito alto, o que leva a elevados custos de provisão e longos tempos de entrega para esses dispositivos de preen- são.

A presente invenção tem por objetivo prover um dispositivo de preensão de emprego flexível para um robô ou um carregador de pórtico.

Esse objetivo é alcançado, de acordo com a invenção, por um dispositivo de preensão para um robô ou um carregador de pórtico, que a- branja ao menos um mordente de preensão linearmente deslocável e ao menos uma conexão de preensão pivotável.

Pelo mordente de preensão linearmente deslocável o dispositivo de preensão está em condições de agarrar uma peça de trabalho por meio de um elemento de preensão disposto no mordente de preensão e, portanto, linearmente deslocável.

Pela conexão de preensão pivotável, o dispositivo de preensão está em condições de agarrar uma peça de trabalho por meio de um ele- mento de preensão disposto na conexão de preensão em um movimento de pivotamento diretamente ou por meio de um desvio mecânico.

Como ambas as possibilidades de movimento já estão integra- das no dispositivo de preensão e apenas os elementos de preensão, que entram em contato com a peça de trabalho, devem ser deslocados pelo mordente de preensão na direção da conexão de preensão ou em direção inversa, para converter o movimento de preensão da peça de trabalho de um movimento linear para um movimento de pivotamento ou então de um mo- vimento de pivotamento para um movimento linear, o dispositivo de preen- são de acordo com a invenção é facilmente modificável e pode ser empre- gado de maneira especialmente flexível.

O dispositivo de preensão de acordo com a invenção abrange, de preferência, um acionamento linear para o ao menos um mordente de preensão linearmente deslocável.

Tal acionamento linear pode abranger especialmente ao menos uma haste de acionamento linearmente deslocável, que engata no mordente de preensão linearmente deslocável.

Além disso, o acionamento linear pode abranger ao menos um embolo de acionamento, que é deslocável em um cilindro de acionamento sob ação de uma pressão hidráulica ou pneumática.

Para se obter uma guia reta especialmente exata do movimento linear do mordente de preensão, pode ser previsto que o acionamento linear abranja ao menos uma haste de guia para guiar o movimento linear do mor- dente de preensão linearmente deslocável.

Quando o dispositivo de preensão apresenta ao menos dois mordentes de preensão linearmente móveis, então abrange também de pre- ferência um elemento de sincronização para sincronização do movimento linear dos mordentes de preensão linearmente móveis. Dessa maneira, am- bos os mordentes de preensão linearmente deslocáveis são deslocados pre- cisamente em sincronia da posição aberta para a posição fechada ou em direção inversa.

Além disso, o dispositivo de preensão abrange de preferência um acionamento pivotante para a ao menos uma conexão de preensão pivo- tável.

Basicamente pode ser previsto que o acionamento pivotante se- ja um acionamento executado separadamente do acionamento linear para o movimento linear do mordente de preensão linearmente móvel, que é ativa- do independente do acionamento linear.

Uma estrutura especialmente simples do dispositivo de preensão de acordo com a invenção é alcançada, no entanto, quando o acionamento pivotante abrange ao menos um dispositivo de conversão de movimento, que converte o movimento linear do ao menos um mordente de preensão linearmente móvel em um movimento pivotante da ao menos uma conexão de preensão pivotável em torno de um eixo de pivotamento. Nessa configu- ração da invenção, o acionamento pivotante não opera portanto independen- temente do acionamento linear do dispositivo de preensão, mas sim deriva o movimento pivotante do movimento linear do mordente de preensão linear- mente deslocável. Assim, o acionamento linear desde logo presente pode também ser usado para o acionamento do movimento pivotante da conexão de preensão.

Em uma configuração preferida da invenção está previsto que o dispositivo de conversão de movimento esteja unido com o mordente de preensão linearmente deslocável.

Pode estar especialmente previsto que o dispositivo de conver- são de movimento seja unido de maneira soltável com o mordente de preen- são linearmente móvel.

Em uma configuração especialmente preferida da invenção está previsto que o dispositivo de conversão de movimento possa ser disposto opcionalmente em ao menos uma primeira posição e ao menos uma segun- da posição relativamente ao mordente de preensão linearmente deslocável, sendo que a direção do eixo de pivotamento, em torno do qual a conexão de preensão pivotável é pivotada por meio do dispositivo de conversão de mo- vimento, na segunda posição do dispositivo de conversão de movimento é girada relativamente à direção do eixo de pivotamento na primeira posição do dispositivo de conversão de movimento. Dessa maneira é possível usar a conexão de preensão em duas posições diferentes relativamente ao mor- dente de preensão linearmente deslocável; por exemplo, a conexão de pre- ensão pivotável pode ser disposta em uma primeira posição em uma parede dianteira do dispositivo de preensão e em uma segunda posição em uma parede de fundo do dispositivo de preensão.

De preferência está previsto que a direção do eixo de pivota- mento na segunda posição do dispositivo de conversão de movimento é gi- rada em torno de um ângulo de aproximadamente 90° relativamente à dire- ção do eixo de pivotamento na primeira posição do dispositivo de conversão de movimento.

Para a estrutura do dispositivo de conversão de movimento ain- da não foram apresentados até agora dados detalhados.

Assim é que pode ser previsto, por exemplo, que o dispositivo de conversão de movimento abranja uma biela.

Além disso, o dispositivo de conversão de movimento pode a- branger um excêntrico.

Vantajosamente pode ser previsto, ainda, que o dispositivo de conversão de movimento abranja um suporte pivotante para a conexão de preensão pivotável.

Em uma configuração preferida do dispositivo de preensão de acordo com a invenção está previsto que a conexão de preensão pivotável possa ser disposta em ao menos uma primeira posição e em ao menos uma segunda posição relativamente a uma caixa do dispositivo de preensão. Como já indicado, a conexão de preensão pivotável pode ser disposta por exemplo em uma primeira posição em uma parede dianteira e em uma se- gunda posição em uma parede de fundo da caixa.

Para possibilitar essa disposição flexível da conexão de preen- são pivotável na caixa do dispositivo de preensão, é vantajoso que a caixa do dispositivo de preensão apresente uma primeira abertura de passagem para a passagem da conexão de preensão pivotável na primeira posição e uma segunda abertura de passagem para a passagem da conexão de pre- ensão pivotável na segunda posição.

Nesse caso é ainda conveniente que o dispositivo de preensão abranja uma cobertura para fechamento da primeira abertura de passagem ou da segunda abertura de passagem, quando a conexão de preensão pivo- tável está disposta na segunda abertura de passagem ou na primeira abertu- ra de passagem. Dessa maneira é garantido que nenhuma poluição ou cor- po estranho possa penetrar de fora, por uma abertura de passagem não u- sada da caixa, no compartimento interno da caixa.

O dispositivo de preensão de acordo com a invenção possibilita alterar completamente o princípio de preensão mediante pequenas altera- ções construtivas e simples medidas de conversão.

Tendo sido as peças de trabalho agarradas e transportadas por um movimento de preensão linear por exemplo no estado de abertura do dispositivo de preensão, então depois de uma simples conversão do disposi- tivo de preensão as peças de trabalho podem ser agarradas e fixadas por um movimento pivotante.

O dispositivo de preensão de acordo com a invenção é apropria- do especialmente para emprego em aplicações de robôs em uma instalação de limpeza industrial.

Outras características e vantagens da invenção são objeto da descrição a seguir e da representação em desenho de um exemplo de exe- cução.

Nos desenhos mostram:

Figura 1 - uma vista lateral esquemática de um robô com um dispositivo de preensão com elementos de preensão linearmente deslocá- veis, em que está retida uma peça de trabalho;

Figura 2 - uma vista do alto esquemática de cima do robô com peça de trabalho da figura 1;

Figura 3 - uma vista dianteira esquemática do dispositivo de pre- ensão do robô das figuras 1 e 2, sendo que os mordentes de preensão line- armente deslocáveis se encontra em uma posição fechada;

Figura 4 - uma vista dianteira esquemática do dispositivo de pre- ensão do robô na figura 3, sendo que os mordentes de preensão linearmen- te deslocáveis se encontra em uma posição aberta;

Figura 5 - uma representação em perspectiva, esquemática, do dispositivo de preensão, com elementos de preensão linearmente deslocá- veis removidos;

Figura 6 - uma representação em perspectiva esquemática do dispositivo de preensão da figura 5, sendo que uma parte lateral direita do dispositivo de preensão e um mordente de preensão direito do dispositivo de preensão estão parcialmente interrompidos, para deixar visíveis elementos do dispositivo de preensão disposto no interior da parte lateral e do morden- te de preensão;

Figura 7 - uma representação em perspectiva esquemática do dispositivo de preensão em um segundo estado operacional, em que no lado dianteiro do dispositivo de preensão estão dispostas duas conexões de pre- ensão pivotáveis;

Figura 8 - uma representação em perspectiva esquemática do dispositivo de preensão da figura 7, sendo que a parte lateral direita e o mordente de preensão direito do dispositivo de preensão estão parcialmente interrompidos, para deixar visíveis elementos do dispositivo de preensão dispostos no interior da parte lateral e do mordente de preensão;

Figura 9 - uma vista lateral esquemática do dispositivo de preen- são das figuras 7 e 8, com vista na direção da seta 9 na figura 7;

Figura 10 - um corte longitudinal horizontal esquemático pelo dispositivo de preensão da figura 9, ao longo da linha 10-10 na figura 9;

Figura 11 - uma vista dianteira esquemática do dispositivo de preensão das figuras 7 a 10;

Figura 12 - uma seção transversal vertical esquemática pelo dis- positivo de preensão da figura 11, ao longo da linha 12-12 na figura 11;

Figura 13 - um corte longitudinal horizontal esquemático pelo dispositivo de preensão da figura 11, ao longo da linha 13-13 na figura 11;

Figura 14 - um corte longitudinal vertical esquemático pelo dis- positivo de preensão da figura 9, ao longo da linha 14-14 na figura 9;

Figura 15 - uma seção transversal vertical esquemática pelo dis- positivo de preensão da figura 11, ao longo da linha 15-15 na figura 11;

Figura 16 - uma representação em perspectiva esquemática do dispositivo de preensão em um terceiro estado operacional, em que duas conexões de preensão pivotáveis estão dispostas em um lado inferior do dispositivo de preensão; e

Figura 17 - uma representação em perspectiva esquemática do dispositivo de preensão da figura 16, sendo que a parte lateral direita e o mordente de preensão linearmente deslocável, direito, do dispositivo de pre- ensão estão parcialmente interrompidos, para deixar visíveis elementos do dispositivo de preensão dispostos no interior da parte lateral e do mordente de preensão.

Elementos iguais ou funcionalmente equivalentes são designa- dos com as mesmas referências em todas as figuras.

Um robô representado nas figuras 1 e 2, designado com 100 como um todo, abrange um pedestal 102, com o qual o robô 100 está fixado a uma suporte 104, e um elemento de base 106, que é girável por meio de um acionamento rotativo em torno de um eixo de rotação 108 vertical relati- vamente ao pedestal 102.

No elemento de base 106 está retido um primeiro elemento pivo- tante 110 do robô 100 pivotável em torno de um primeiro eixo de pivotamen- to 112 horizontal por meio de um acionamento pivotante.

Em uma extremidade do primeiro elemento pivotante 110 oposta ao elemento de base 106 está retido, pivotável no primeiro elemento pivotan- 15 te 110, um segundo elemento pivotante 114 pivotável por meio de um outro acionamento pivotante em torno de um segundo eixo de pivotamento 116 horizontal.

No segundo elemento pivotante 114 está retido um elemento rotativo 118 rotativamente por meio de um acionamento de rotação em torno de seu eixo longitudinal servindo como segundo eixo de rotação 120.

Na extremidade do elemento de rotação 118 oposta ao segundo elemento pivotante 114 está retido um terceiro elemento pivotante 122 pivo- tável em torno de um terceiro eixo de pivotamento 124 se estendendo per- pendicularmente ao segundo eixo de rotação 120.

À extremidade livre do terceiro elemento pivotante 122 está uni- do por flange, por meio de um flange de conexão 128, um dispositivo de preensão 126 designado com 126 como um todo, representado nas figuras 3 a 17.

Como melhor se pode vide na figura 5, o dispositivo de preensão 126 abrange uma parte central 130 essencialmente quadriforme, que fica disposta entre uma parte lateral 132a esquerda, essencialmente quadrifor- me, e uma parte lateral 132b direita, essencialmente quadriforme. A cada uma das duas partes laterais 132a, 132b se conecta res- pectivamente uma placa extrema 134a ou 134b, que porta respectivamente um alojamento 136a ou 136b cilíndrico oco para respectivamente um mor- dente de preensão 138a esquerdo ou um mordente de preensão 138b direito essencialmente cilíndrico.

Cada um dos mordentes de preensão 138a, 138b é deslocável linearmente relativamente ao alojamento 136a, 136b respectivamente asso- ciado paralelamente ao eixo longitudinal 140 do dispositivo de preensão 126, a saber, por meio de um acionamento linear 142 a ser detalhadamente des- crito ainda a seguir.

Como melhor se pode depreender da figura 10, o acionamento linear 142 para cada um dos mordentes de preensão 138a, 138b linearmen- te deslocáveis abrange respectivamente um êmbolo de acionamento 144a, 144b, que abrange uma haste de êmbolo 146 e um rebordo 148 envolvendo anularmente a haste de êmbolo 146, saliente em direção radial e disposto aproximadamente no meio da haste de êmbolo 146, que é guiado deslocável em um cilindro 150 previsto na parte central 130 do dispositivo de preensão 126 na direção longitudinal da haste de êmbolo 146.

Cada cilindro 150 é provido em sua extremidade esquerda e em sua extremidade direita respectivamente de uma gaxeta de vedação 152, que veda o compartimento interno do cilindro 150 à prova de fluido.

Pelo rebordo 148 do êmbolo de acionamento 144a ou 144b está o compartimento interno de cada cilindro 150 subdividido em um comparti- mento parcial 154a esquerdo e um compartimento parcial 154b direito, sen- do que por um canal de controle de ar 156a ar comprimido pode ser aduzido ao compartimento parcial 154a esquerdo e por um canal de controle de ar 156b ar comprimido pode ser aduzido ao compartimento parcial 154b direito.

Ambos os canais de controle de ar 156a, 156b estão respecti- vamente unidos com um conduto pneumático (não representado).

Uma extremidade da haste de êmbolo 146 se estende por uma abertura de passagem 158 no mordente de preensão 138a ou 138b aciona- do pelo êmbolo de acionamento 144a ou 144b em questão e é atarraxada com o mesmo por meio de uma porca 160.

A extremidade contraposta da haste de embolo 146 está guiada deslocável em uma perfuração cega 163, que está prevista no mordente de preensão 138b ou 138a respectivamente contraposto, em sua direção Iongi- tudinal relativamente a esse mordente de preensão 138b ou 138a.

Além disso, a haste de êmbolo 146 se estende por canais 162 cilíndricos nas duas partes laterais 132a, 132b do dispositivo de preensão 126 e por aberturas de passagem 164 circulares nas placas extremas 134a, 134b.

A haste de êmbolo 146 está então vedada contra as placas ex- tremas 134a, 134b e contra as gaxetas de vedação 152 por meio de anéis de vedação 166 e guiada por meio de luvas corrediças 167 nos canais 162.

Devido ao fato de que os dois compartimentos parciais 154a, 154b do cilindro 150 são ativados alternadamente por ar comprimido, cada êmbolo de acionamento 144a, 144b são deslocados, devido às forças de pressão atuando sobre o respectivo rebordo 148, em sua direção longitudi- nal, relativamente ao alojamento 136a ou 136b respectivamente associado.

Sendo, por exemplo, o compartimento parcial 154a representado à esquerda na figura 10 com ar comprimido, então o êmbolo de acionamento 144a é movido para a posição fechada representada na figura 10, em que o mordente de preensão 138a está alojado no alojamento 136a corresponden- te.

Quando então o compartimento parcial 154b representado à di- reita na figura 10 é ativado com ar comprimido, então o êmbolo de aciona- mento 144a é movido para a esquerda, e o mordente de preensão 138a se move da posição fechada para a posição aberta representada na figura 4, em que o mordente de preensão 138a se encontra na maior parte fora do alojamento 136a.

Os êmbolos de acionamento 144a, 144b são então ativados res- pectivamente em sentido contrário com ar comprimido, de modo que os êm- bolos de acionamento 144a, 144b sempre se movem contrariamente parale- lamente entre si e, assim, os mordentes 138a, 138b são movidos em sincro- nia entre si para a respectiva posição fechada ou para a respectiva posição aberta.

Para se conseguir que os mordentes 138a, 138b se movam tão exatamente quanto possível paralelamente ao eixo longitudinal 140 do dis- positivo de preensão 126, cada um dos mordentes de preensão 138a, 138b está ainda unido com respectivamente uma haste de guia 168, que está a- tarraxada em uma de suas extremidades por meio de uma porca 170 com o mordente 138a ou 138b respectivamente associado e se estende dessa ex- tremidade através de uma abertura de passagem 172 no mordente de pre- ensão 138a, 138b em questão, por canais 174 essencialmente cilíndricos nas partes laterais 132a, 132b, por uma câmara de sincronização 176 na parte central 130 e por aberturas de passagem 178 nas placas extremas 134a, 134b, e cuja extremidade livre, oposta à porca 170, é guiada deslocá- vel em sua direção longitudinal em uma perfuração cega 180 cilíndrica, que 15 está prevista no mordente de preensão 138a ou 138b não fixado na haste de guia 168 (vide especialmente figura 10).

As duas hastes de guia 168, que estão fixadas aos mordentes de preensão 138a ou 138b, estão unidas entre si por meio de um elemento de sincronização 182, que está disposto pivotável na câmara de sincroniza- ção 176 pivotável em torno de um eixo de pivotamento 183 se estendendo perpendicularmente às direções longitudinais das haste de guia 168 e está unido em suas duas extremidades livres respectivamente de modo articulado com uma das hastes de guia 168, de modo que as duas hastes de guia 168 podem se mover apenas por trechos respectivamente iguais em direções contrapostas, paralelas entre si (vide especialmente figura 12).

Pelo elemento de sincronização 182 é assim garantido que o movimento linear dirigido, em sentido contrário, dos mordentes de preensão 138a e 138b sempre ocorra precisamente sincronizado entre si.

As hastes de guia 168 são vedadas por meio de anéis de veda- ção 184 contra as placas extremas 134a, 134b e guiadas por meio de luvas corrediças 185 nos canais 174.

A câmara de sincronização 176 está fechada para o lado externo do dispositivo de preensão 126 por meio de uma placa de cobertura 186, que está fixada por meio de dispositivos de fixação apropriados de maneira solta à parte central 130 do dispositivo de preensão 126.

Para manter coesa a caixa 188 do dispositivo de preensão 126 composta da parte central 130, das partes laterais 132a, 132b e das placas externas 134a, 134b, são ainda previstas várias, por exemplo três, hastes de união 190, que se estendem pelos componentes anteriormente mencionados da caixa 188 e são providas em suas extremidades livres de roscas exter- nas, em que são atarraxadas porcas de fixação 192, para fixar mutuamente as placas extremas 134a, 134b bem como as partes laterais 132a, 132b dis- postas entre as placas extremas e a parte central 130.

Além disso, a caixa 188 do dispositivo de preensão 126 é provi- da de um dispositivo de ventilação 194, que fica disposto no lado superior da parte lateral 132a esquerda.

Nas figuras 1 a 4 está representado o dispositivo de preensão 126 em um primeiro estado operacional, em que no lado externo de cada mordente de preensão 138a, 138b respectivamente está fixado de maneira soltável um elemento de preensão 196, sendo que os elementos de preen- são 196 mutuamente contrapostos podem ser movidos pelo acionamento linear 142 dos mordentes de preensão 138a, 138b em direção ao eixo longi- tudinal 140 do dispositivo de preensão 126 em aproximação mútua para uma posição fechada ou em afastamento mútuo para uma posição aberta.

Pode então ser previsto que os elementos de preensão 196 a- garrem uma peça de trabalho a ser agarrada na posição fechada e a liberem na posição aberta; alternativamente, contudo, os elementos de preensão 196 poderiam também ser executados de tal maneira e dispostos relativa- mente à peça de trabalho que a peça de trabalho seja agarrada na posição aberta dos elementos de preensão 196 e liberada na posição fechada dos elementos de preensão 196.

Na posição fechada dos elementos de preensão 196 represen- tada nas figuras 1 e 2, os elementos de preensão 196 retêm uma peça de trabalho 198 disposta entre os mesmos, a qual pode ser liberada mediante movimento dos elementos de preensão 196 para a posição aberta.

Desse primeiro estado operacional, o dispositivo de preensão 126 pode ser transferido por uma medida de conversão simples para o se- gundo estado operacional representado nas figuras 7 a 15, em que adicio- nalmente aos mordentes de preensão 138a, 138b deslocáveis linearmente no lado dianteiro do dispositivo de preensão 126 estão dispostas duas cone- xões de preensão 200 pivotáveis.

Essas conexões de preensão 200 são pivotáveis mutuamente em sentido contrário em torno de seus eixos de pivotamento 202 se esten- dendo paralelamente entre si e podem ser unidas respectivamente com um elemento de preensão (não representado), de modo que esses elementos de preensão podem ser movidos em aproximação mútua para uma posição fechada ou em afastamento mútuo para uma posição aberta.

Para o acionamento do movimento de pivotamento, as conexões de preensão 200 não é necessário um acionamento pivotante separado; an- tes, o movimento de pivotamento das conexões de preensão 200 é derivado por meio de um dispositivo de conversão de movimento 204 do movimento linear dos mordentes de preensão 138a, 138b (vide especialmente figura 8).

Cada um dos dispositivos de conversão de movimento 204 a- brange respectivamente um suporte pivotante 206 essencialmente cilíndrico oco para a conexão de preensão 200 respectivamente associado, essenci- almente cilíndrico, um excêntrico 208 unido à prova de rotação com uma extremidade da conexão de preensão 200, uma biela 210, que está unida com o excêntrico 208 em um ponto radialmente deslocado para fora relati- vãmente ao eixo de pivotamento 202 da conexão de preensão 200 e do ex- cêntrico 208 pivotável em torno de um primeiro eixo de pivotamento 212 e se estende em uma direção se estendendo perpendicularmente ao eixo de pi- votamento 202 para longo do excêntrico 208, e uma parte de conexão 214 essencialmente cilíndrica, na qual está retida a extremidade da biela 210 oposta ao excêntrico 208 pivotável em torno de um segundo eixo de pivota- mento 216 se estendendo paralelamente ao primeiro eixo de pivotamento 212 e que apresenta um fIange de conexão 218 radialmente saliente para fora, que é provido de várias, por exemplo quatro, aberturas de passagem para dispositivos de fixação 220.

O mordente de preensão 138a ou 138b respectivamente associ- ado apresenta respectivamente um rebaixo 222 central, essencialmente ci- líndrico, que no estado montado do dispositivo de conversão de movimento 204 aloja o flange de conexão 218, que está fixado por meio dos dispositivos de fixação 220 de modo soltável no mordente de preensão 138a, 138b em questão.

Do rebaixo 222 se estande a parte de conexão 214 por uma a- bertura de passagem no mordente de preensão 138a, 138b em questão para dentro do compartimento interno da parte lateral 132a ou 132b respectiva- mente vizinha.

O suporte pivotante 206 do respectivo dispositivo de conversão de movimento 204 se estende, no estado montado do mesmo, por uma a- bertura de passagem na parede dianteira da parte lateral 132a ou 132b res- pectivamente associada e encosta com um flange de conexão 224 saliente em direção radial do suporte pivotante 206 de fora no lado dianteiro da parte lateral 132a ou 132b em questão.

Esse flange de conexão 224 apresenta várias, por exemplo qua- tro, aberturas de passagem, pelas quais se estendem os dispositivos de fi- xação 226, por meio dos quais o flange de conexão 224 está fixado de ma- neira soltável à parte lateral 132a ou 132b em questão.

Para a desmontagem do dispositivo de conversão de movimento 204, no compartimento interno da parte lateral 132a, 132b respectivamente associada, o excêntrico 208 pode ser solto da conexão de preensão 200.

Em seguida, o excêntrico 208, a biela 210 e a parte de conexão 214 podem ser retirados através da abertura de passagem no mordente de preensão 138a, 138b respectivamente associado, depois de ter sido solta a fixação do flange de conexão 218 no mordente de preensão 138a ou 138b.

Além disso, o suporte pivotante 206 e a conexão de preensão 200 montada pivotável podem ser retirados pela abertura de passagem na parede dianteira da parte lateral 132a, 132b respectivamente associada, de- pois de ter sido solta a fixação do flange de conexão 224 na parede dianteira da parte lateral 132a ou 132b.

A montagem do dispositivo de conversão de movimento 204 po- de ocorrer mediante inversão das etapas para desmontagem anteriormente mencionadas.

Para se poder executar os requeridos trabalhos de montagem e desmontagem no compartimento interno da parte lateral 132a, 132b respec- tivamente associada, as partes laterais 132a, 132b são respectivamente providas de aberturas de acesso 228, que são fecháveis respectivamente por meio de uma placa de cobertura 230 (vide figura 5).

No primeiro estado operacional, em que os dispositivos de con- versão de movimento 204 não estão montados, as aberturas de passagem nos mordentes de preensão 138a, 138b bem como nas paredes dianteiras das partes laterais 132a, 132b são fechadas por tampa 232 ou 234, que es- tão fixadas por meio de dispositivos de fixação de maneira soltável nos mor- dentes de preensão 138a, 138b ou nas partes laterais 132a, 132b (vide as figuras 5 e 6).

No segundo estado operacional do dispositivo de preensão 126, é produzido um movimento de pivotamento das conexões de preensão 200 por um movimento linear dos mordentes de preensão 138a, 138b por meio dos dispositivos de conversão de movimento 204, pois por exemplo quando de um movimento dos mordentes de preensão 138a, 138b ao longo do eixo longitudinal 140 para a posição aberta o ponto de articulação do lado da par- te de conexão da biela 210 é movido ao longo do eixo longitudinal 140 para fora, o que tem por conseqüência um movimento de pivotamento do excên- trico 208 unido com a respectivamente outra extremidade da biela 210 em torno de seu eixo de pivotamento 202. Com isso também a conexão de pre- ensão 200 unida à prova de rotação com o excêntrico 208 é pivotada em torno do eixo de pivotamento 202.

Como se pode vide na figura 8, quando os mordentes de preen- são 138a, 138b são movidos sob a ação do acionamento linear 142 para fora para a posição aberta, a conexão de preensão 200b direita (vista do lado dianteiro do dispositivo de preensão 126) é pivotada no sentido horário e a conexão de preensão 200 esquerda no sentido anti-horário.

Os elementos de preensão (não representados), que estão uni- dos com as conexões de preensão 200, devido ao movimento de pivotamen- to das conexões de preensão 200 executam igualmente um movimento de pivotamento, sendo que esse movimento de pivotamento pode levar a uma posição fechada ou a uma posição aberta dos elementos de preensão se- gundo a configuração dos elementos de preensão e segundo sua disposição nas conexões de preensão 200.

Ao movimento dos mordentes de preensão 138a, 138b para a posição aberta pode portanto corresponder um movimento dos elementos de preensão nas conexões de preensão 200 para uma posição aberta ou para uma posição fechada.

Inversamente, a um movimento dos mordentes de preensão 138a, 138b para a posição fechada pode corresponder um movimento dos elementos de preensão dispostos nas conexões de preensão 200 para uma posição fechada ou para uma posição aberta.

O terceiro estado operacional, representado nas figuras 16 e 17, do dispositivo de preensão 126 se distingue do segundo estado operacional representado nas figuras 7 a 15 apenas pelo fato de que as conexões de preensão 200 não estão dispostas no lado dianteiro do dispositivo de preen- são 126, mas sim, ao invés disso, em seu lado inferior, portanto em uma po- sição girada em 90 0 relativamente ao segundo estado operacional.

Para se pode utilizar esse terceiro estado operacional do dispo- sitivo de preensão 126, as partes laterais 132a, 132b são providas em suas paredes de fundo igualmente de aberturas de passagem para os suportes pivotantes 206 dos dispositivos de conversão de movimento 204 como em suas paredes dianteiras.

No primeiro estado operacional e no segundo estado operacio- nal, essas aberturas de passagem inferiores são fechadas por tampas 236 (vide figura 7), que estão fixadas por meio de dispositivos de fixação de ma- neira soltável na parede de fundo das partes laterais 132a, 132b. Para levar o dispositivo de preensão 126 do segundo estado o- peracional para o terceiro estado operacional, apenas os dispositivos de conversão de movimento 204 devem ser girados em um ângulo de 90° rela- tivamente à caixa 188 do dispositivo de preensão 126.

Para tanto é apenas necessário soltar a união entre o excêntrico 208 e a conexão de preensão 200 respectivamente associada, retirar o su- porte pivotante 206 com a conexão de preensão 200 pela abertura de pas- sagem no lado dianteiro da respectiva parte lateral 132a, 132b, fechar essa abertura de passagem por meio da tampa 234, soltar o flange de conexão 218 da parte de conexão 214 do respectivo mordente de preensão 138a, 138b, girá-lo em um ângulo de 90° e novamente, na posição girada, fixá-lo de modo soltável ao mordente de preensão 138a, 138b em questão, soltar a tampa 236 da abertura de passagem na parede de fundo da respectiva parte lateral 132a ou 132b, introduzir o suporte pivotante 206 com a conexão de preensão 200 pela abertura de passagem assim liberada e nessa nova posi- ção restabelecer a união do excêntrico 208 com a conexão de preensão 200.

Depois da execução desses trabalhos de conversão, um movi- mento de pivotamento das conexões de preensão 200 dispostas agora no lado inferior do dispositivo de preensão 126 pode, da mesma maneira, por meio dos dispositivos de conversão de movimento 204 ser derivado do mo- vimento linear dos mordentes de preensão 138a, 138b, como já descrito an- teriormente em correlação com o segundo estado operacional do dispositivo de preensão 126.

Claims (18)

1. Dispositivo de preensão para um robô (100) ou um carregador de pórtico, abrangendo ao menos um mordente de preensão (138a, 138b) linearmente deslocável e ao menos uma conexão de preensão (200) pivotá- vel.

2. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 1, ca- racterizado pelo fato de que o dispositivo de preensão (126) abrange um acionamento linear (142) para o ao menos um mordente de preensão (138a, 138b) linearmente deslocável.

3. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 2, ca- racterizado pelo fato de que o acionamento linear (142) abrange ao menos uma haste de acionamento (146) linearmente deslocável, que engata no mordente de preensão (138a, 138b) linearmente deslocável.

4. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 3, ca- racterizado pelo fato de que o acionamento linear (142) abrange ao menos um êmbolo de acionamento (144a, 144b), que é deslocável em um cilindro de acionamento (150) sob ação de uma pressão hidráulica ou pneumática.

5. Dispositivo de preensão de acordo com uma das reivindica- ções 2 a 4, caracterizado pelo fato de que o acionamento linear (142) abran- ge ao menos uma haste de guia (168) para guiar o movimento linear do mordente de preensão (138a, 138b) linearmente deslocável.

6. Dispositivo de preensão de acordo com uma das reivindica- ções 2 a 5, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de preensão (126) apresenta ao menos dois mordentes de preensão (138a, 138b) linearmente móveis e um elemento de sincronização (182) para sincronização do movi- mento linear dos mordentes de preensão (138a, 138b) linearmente móveis.

7. Dispositivo de preensão de acordo com uma das reivindica- ções 1 a 6, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de preensão (126) abrange um acionamento pivotante para a ao menos uma conexão de pre- ensão (200) pivotável.

8. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 7, ca- racterizado pelo fato de que o acionamento pivotante abrange ao menos um dispositivo de conversão de movimento (204), que converte o movimento linear do ao menos um mordente de preensão (138a, 138b) linearmente mó- vel em um movimento pivotante da ao menos uma conexão de preensão (200) pivotável em torno de um eixo de pivotamento (202).

9. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 8, ca- racterizado pelo fato de que o dispositivo de conversão de movimento (204) está unido com o mordente de preensão (138a, 138b) linearmente deslocá- vel.

10. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de conversão de movimento (204) é unido de maneira soltável com o mordente de preensão (138a, 138b) linearmente móvel.

11. Dispositivo de preensão de acordo com uma das reivindica- ções 8 a 10, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de conversão de movimento (204) pode ser disposto opcionalmente em ao menos uma pri- meira posição e ao menos uma segunda posição relativamente ao mordente de preensão (138a, 138b)linearmente deslocável, sendo que a direção do eixo de pivotamento (202), em torno do qual a conexão de preensão (200) pivotável é pivotada por meio do dispositivo de conversão de movimento (204), na segunda posição do dispositivo de conversão de movimento (204) é girada relativamente à direção do eixo de pivotamento (202) na primeira posição do dispositivo de conversão de movimento (204).

12. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a direção do eixo de pivotamento (202) na segunda posição do dispositivo de conversão de movimento (204) é girada em torno de um ângulo de aproximadamente 90° relativamente à direção do eixo de pivotamento (202) na primeira posição do dispositivo de conversão de movimento (204).

13. Dispositivo de preensão de acordo com uma das reivindica- ções 8 a 12, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de conversão de movimento (204) abrange uma biela (210).

14. Dispositivo de preensão de acordo com uma das reivindica- ções 8 a 13, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de conversão de movimento (204) abrange um excêntrico (208).

15. Dispositivo de preensão de acordo com uma das reivindica- ções 8 a 14, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de conversão de movimento (204) abrange um suporte pivotante (206) para a conexão de preensão (200) pivotável.

16. Dispositivo de preensão de acordo com uma das reivindica- ções 1 a 15, caracterizado pelo fato de que a conexão de preensão (200) pivotável pode ser disposta em ao menos uma primeira posição e em ao menos uma segunda posição relativamente a uma caixa (188) do dispositivo de preensão (126).

17. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a caixa (188) do dispositivo de preensão (126) apresenta uma primeira abertura de passagem para a passagem da conexão de preensão (200) pivotável na primeira posição e uma segunda abertura de passagem para a passagem da conexão de preensão (200) pi- votável na segunda posição.

18. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de preensão (126) abrange uma cobertura (234, 236) para fechamento da primeira abertura de passagem ou da segunda abertura de passagem, quando a conexão de preensão (200) pivotável está disposta na segunda abertura de passagem ou na primeira abertura de passagem.