ES2330259T3 - Dispositivo enganchador para un robot o cargador de portico. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo enganchador para un robot (100) o para un cargador de pórtico, comprendiendo al menos una mordaza (138a, 138b) de enganche desplazable linealmente, y al menos una conexión (200) giratoria de enganche, caracterizado porque la al menos una conexión (200) giratoria de enganche se puede disponer en al menos una primera y en una segunda posición con relación a una carcasa (188) del dispositivo (126) enganchador, y porque la carcasa (188) del dispositivo (126) enganchador presenta una primera abertura de paso para el paso de la conexión (200) giratoria de enganche a la primera posición, y una segunda abertura de paso para el paso de la conexión (200) giratoria de enganche a la segunda posición.
Description
Dispositivo enganchador para un robot o cargador
de pórtico.
La presente invención se refiere a un
dispositivo enganchador para un robot o para un cargador de pórtico,
comprendiendo al menos una mordaza de enganche desplazable
linealmente, y al menos una conexión giratoria de enganche.
Los dispositivos enganchadores conocidos para
robots se diseñan y fabrican especialmente para cada aplicación, por
lo que al reequipar o montar una pieza geométricamente completamente
nueva, se genera un gasto alto que conduce a altos costes de
adquisición y a largos tiempos de suministro para tales dispositivos
enganchadores.
El documento
EP-A-1 293 307 hace público un
dispositivo enganchador genérico para un robot que comprende
mordazas de enganche desplazables linealmente, y conexiones
giratorias de enganche.
La misión de la presente invención se basa en
crear un dispositivo enganchador utilizable en forma flexible para
un robot o para un cargador de pórtico.
Esta misión se resuelve según la invención
mediante un dispositivo enganchador para un robot o para un cargador
de pórtico según la reivindicación 1.
Gracias a la mordaza de enganche desplazable
linealmente, el dispositivo enganchador está en condiciones de
enganchar una pieza mediante un elemento de enganche dispuesto en la
mordaza de enganche y, por tanto, dispuesto desplazable
linealmente.
Gracias a la conexión giratoria de enganche, el
dispositivo enganchador está en condiciones de enganchar una pieza
mediante un elemento de enganche dispuesto en la conexión de
enganche, directamente en un movimiento pivotante, o mediante una
desviación mecánica.
Puesto que las dos posibilidades de movimiento
están ya integradas en el dispositivo enganchador, y únicamente los
elementos de enganche que se ponen en contacto con la pieza, se
tienen que desplazar desde la mordaza de enganche hasta la conexión
de enganche, o en dirección contraria para cambiar el movimiento de
enganche de la pieza, de un movimiento lineal en un movimiento de
giro, o de un movimiento de giro en un movimiento lineal, el
dispositivo enganchador según la invención es fácilmente modificable
y puede emplearse en forma especialmente flexible.
En el dispositivo enganchador según la invención
está previsto que la conexión giratoria de enganche se pueda
disponer en al menos una primera y en una segunda posición con
relación a una carcasa del dispositivo enganchador. Por ejemplo, la
conexión giratoria de enganche se puede disponer en una primera
posición en un panel frontal de la carcasa, y en una segunda
posición, en una pared de fondo de la carcasa.
Para hacer posible esta disposición flexible de
la conexión giratoria de enganche en la carcasa del dispositivo
enganchador, la carcasa del dispositivo enganchador presenta una
primera abertura de paso para el paso de la conexión giratoria de
enganche a la primera posición, y una segunda abertura de paso para
el paso de la conexión giratoria de enganche a la segunda
posición.
En este caso es favorable, además, cuando el
dispositivo enganchador comprende una cubierta para el cierre de la
primera abertura de paso o de la segunda abertura de paso, cuando la
conexión giratoria de enganche esté dispuesta en la segunda
abertura de paso, respectivamente en la primera abertura de paso. De
este modo está garantizado que suciedades ningunas o cuerpos
extraños, puedan llegar al espacio interior de la carcasa a través
de una abertura de paso no utilizada de la carcasa.
El dispositivo enganchador según la invención
comprende de preferencia un accionamiento lineal para la al menos
una mordaza de enganche desplazable linealmente.
Un accionamiento lineal semejante puede
comprender en especial, al menos un vástago del pistón desplazable
linealmente que actúa sobre la mordaza desplazable linealmente.
Además, el accionamiento lineal puede comprender
al menos un pistón de accionamiento que se puede desplazar en un
cilindro de accionamiento, bajo la acción de una presión hidráulica
o neumática.
Para obtener una guía recta especialmente exacta
del movimiento lineal de la mordaza de enganche, puede estar
previsto que el accionamiento lineal comprenda al menos una barra de
guía para la conducción del movimiento lineal de la mordaza de
enganche desplazable linealmente.
Cuando el dispositivo enganchador presente al
menos dos mordazas de enganche desplazables linealmente, comprende
también de preferencia un elemento sincronizador para la
sincronización del movimiento lineal de las mordazas de enganche
desplazables linealmente. De este modo las dos mordazas de enganche
desplazables linealmente, se desplazan exactamente sincronizadas
desde la posición abierta a la posición cerrada o en dirección
contraria.
Además, el dispositivo enganchador comprende de
preferencia un accionamiento giratorio para la al menos una conexión
giratoria de enganche.
Básicamente puede estar previsto que el
accionamiento giratorio sea un accionamiento configurado separado
del accionamiento lineal para el movimiento lineal de la mordaza de
enganche desplazable linealmente, y que se accione con independencia
del accionamiento lineal.
No obstante se obtiene una estructura
especialmente sencilla del dispositivo enganchador según la
invención, cuando el accionamiento giratorio comprende al menos un
dispositivo de cambio del movimiento que convierte el movimiento
lineal de la al menos una mordaza de enganche desplazable
linealmente, en un movimiento de giro de la al menos una conexión
giratoria de enganche alrededor de un eje pivotante. En este
acondicionamiento de la invención, el accionamiento giratorio no
trabaja pues con independencia del accionamiento lineal, sino que
el movimiento giratorio se deriva del movimiento lineal de la
mordaza de enganche desplazable linealmente. De este manera el
accionamiento lineal existente de todos modos, se puede utilizar
también para accionar el movimiento giratorio de la conexión de
enganche.
En un acondicionamiento preferente de la
invención está previsto que el dispositivo de cambio del movimiento
esté unido con la mordaza de enganche desplazable linealmente.
En especial puede estar previsto que el
dispositivo de cambio del movimiento esté unido desmontable con la
mordaza de enganche desplazable linealmente.
En un acondicionamiento especialmente preferente
de la invención, está previsto que el dispositivo de cambio del
movimiento se pueda disponer opcionalmente en al menos una primera y
una segunda posición con relación con la mordaza de enganche
desplazable linealmente, estando girada la dirección del eje
pivotante alrededor del cual se gira la conexión giratoria de
enganche mediante el dispositivo de cambio del movimiento, en la
segunda posición del dispositivo de cambio del movimiento, con
respecto a la dirección del eje pivotante en la primera posición
del dispositivo de cambio del movimiento. De esta manera es posible
utilizar la conexión de enganche en dos posiciones distintas con
relación a la mordaza de enganche desplazable linealmente; por
ejemplo, la conexión giratoria de enganche puede estar dispuesta en
una primera posición en un panel frontal del dispositivo
enganchador, y en una segunda posición, en una pared de fondo del
dispositivo enganchador.
De preferencia está previsto que la dirección
del eje pivotante en la segunda posición del dispositivo de cambio
del movimiento, esté girada respecto a la dirección del eje
pivotante en la primera posición del dispositivo de cambio del
movimiento, un ángulo de aproximadamente 90º.
Para la construcción del dispositivo de cambio
del movimiento, aún no se han hecho hasta ahora indicaciones
detalladas ningunas.
Así por ejemplo, puede estar previsto que el
dispositivo de cambio del movimiento, comprenda una biela.
Además, el dispositivo de cambio del movimiento,
puede comprender una excéntrica.
Está previsto, además, con ventaja que el
dispositivo de cambio del movimiento comprenda un cojinete giratorio
para la conexión giratoria de enganche.
El dispositivo enganchador según la invención
permite modificar completamente el principio de enganche mediante
pequeñas modificaciones constructivas, y reformas sencillas.
Por ejemplo, si en el estado de suministro del
dispositivo enganchador, las piezas se enganchaban y transportaban
mediante un movimiento lineal de enganche, después de una sencilla
reforma del dispositivo enganchador, las piezas se pueden enganchar
y fijar mediante un giro hacia dentro o de aproximación.
El dispositivo enganchador según la invención es
especialmente apropiado para el empleo en aplicaciones robóticas en
una instalación depuradora industrial.
Otras notas características y ventajas de la
invención, son objeto de la descripción siguiente y de la
representación gráfica de un ejemplo de realización.
En los dibujos se muestran:
Figura 1 Un alzado lateral esquemático de un
robot con un dispositivo enganchador con elementos de enganche
desplazables linealmente, en los que está sujeta una pieza.
Figura 2 Una vista esquemática en planta desde
arriba, del robot con pieza según la figura 1.
Figura 3 Una vista frontal esquemática del
dispositivo enganchador del robot de las figuras 1 y 2,
encontrándose las mordazas de enganche desplazables linealmente del
dispositivo enganchador, en una posición cerrada.
Figura 4 Una vista frontal esquemática del
dispositivo enganchado, correspondiente a la figura 3, encontrándose
las mordazas de enganche desplazables linealmente, en una posición
abierta.
Figura 5 Una representación esquemática en
perspectiva del dispositivo enganchador, con elementos de enganche
desplazables, retirados.
Figura 6 Una representación esquemática en
perspectiva del dispositivo enganchador de la figura 5, estando
cortadas parcialmente y retiradas una parte lateral derecha del
dispositivo enganchador y una mordaza derecha de enganche del
dispositivo enganchador, para hacer visibles elementos del
dispositivo enganchador, dispuestos en el interior de la parte
lateral y de la mordaza de enganche.
Figura 7 Una representación esquemática en
perspectiva del dispositivo enganchador en un segundo estado
funcional, en el que en la parte anterior del dispositivo
enganchador están dispuestas dos conexiones giratorias de
enganche.
Figura 8 Una representación esquemática en
perspectiva del dispositivo enganchador de la figura 7, estando
cortadas parcialmente y retiradas la parte lateral derecha del
dispositivo enganchador y la mordaza derecha de enganche del
dispositivo enganchador, para hacer visibles elementos del
dispositivo enganchador, dispuestos en el interior de la parte
lateral y de la mordaza de enganche.
Figura 9 Un alzado lateral esquemático del
dispositivo enganchador de las figuras 7 y 8, con la dirección de la
visual en dirección de la flecha 9 en la figura 7.
Figura 10 Un corte longitudinal horizontal
esquemático del dispositivo enganchador de la figura 9, a lo largo
de la línea 10-10 en la figura 9.
Figura 11 Una vista frontal esquemática del
dispositivo enganchador de las figuras 7 a 10.
Figura 12 Un corte transversal vertical
esquemático del dispositivo enganchador de la figura 11, a lo largo
de la línea 12-12 en la figura 11.
Figura 13 Un corte longitudinal horizontal
esquemático del dispositivo enganchador de la figura 11, a lo largo
de la línea 13-13 en la figura 11.
Figura 14 Un corte longitudinal vertical
esquemático del dispositivo enganchador de la figura 9, a lo largo
de la línea 14-14 en la figura 9.
Figura 15. Un corte transversal vertical
esquemático del dispositivo enganchador de la figura 11, a lo largo
de la línea 15-15 en la figura 11.
Figura 16 Una representación esquemática en
perspectiva del dispositivo enganchador en un tercer estado
funcional, en el que están dispuestas dos conexiones giratorias de
enganche, en una cara inferior del dispositivo enganchador, y
Figura 17 Una representación esquemática en
perspectiva del dispositivo enganchador de la figura 16, estando
cortadas parcialmente y retiradas la parte lateral derecha y la
mordaza derecha de enganche desplazable linealmente, del dispositivo
enganchador, para hacer visibles elementos del dispositivo
enganchador, dispuestos en el interior de la parte lateral y de la
mordaza de enganche.
Elementos iguales o equivalentes funcionalmente,
están designados en todas las figuras con los mismos símbolos de
referencia.
Un robot representado en las figuras 1 y 2, y
designado como un todo con 100, comprende un zócalo 102 con el que
el robot 100 está sujeto a un subsuelo 104, y un elemento 106 de
base que, mediante un accionamiento de giro, puede girar alrededor
de un eje 108 vertical de giro, con relación al zócalo 102.
En el elemento 106 de base está sujeto pudiendo
girar un primer elemento 110 giratorio del robot 100, mediante un
accionamiento giratorio, alrededor de un primer eje 112 pivotante
horizontal.
En un extremo del primer elemento 110 giratorio,
más alejado del elemento 106 de base, está sujeto pudiendo girar en
el primer elemento 110 giratorio, un segundo elemento 114 giratorio,
mediante otro accionamiento giratorio, alrededor de un segundo eje
116 pivotante horizontal.
En el segundo elemento 114 giratorio está sujeto
pudiendo rotar, un elemento 118 rotatorio, mediante un accionamiento
de giro alrededor de su eje longitudinal que sirve como segundo eje
120 de giro.
En el extremo del elemento 118 rotatorio, más
alejado del segundo elemento 114 giratorio, está sujeto pudiendo
girar un tercer elemento 122 giratorio alrededor de un tercer eje
124 pivotante que discurre perpendicular al segundo eje 120 de
giro.
En el extremo libre del tercer elemento 122
giratorio está sujeto mediante una brida 128 de conexión, un
dispositivo 126 enganchador representado en las figuras 3 a 17 y
designado como un todo con 126.
Como mejor se ve en la figura 5, el dispositivo
126 enganchador comprende una parte 130 central en lo esencial de
forma paralelepipédica, que está dispuesta entre una parte 132a
lateral izquierda en lo esencial de forma paralelepipédica, y una
parte 132b lateral derecha en lo esencial de forma
paralelepipédica.
En cada una de las dos partes 132a, 132b
laterales se conecta una placa 134a ó 134b terminal cada una de las
cuales lleva un alojamiento 136a ó 136b cilíndrico hueco para una
mordaza 138a izquierda de enganche, o una mordaza 138b derecha de
enganche en lo esencial cilíndrica.
Cada una de las mordazas 138a, 138b de enganche
es desplazable linealmente con relación al respectivo alojamiento
136a, 136b coordinado, paralelamente al eje 140 longitudinal del
dispositivo 126 enganchador, y precisamente mediante un
accionamiento 142 lineal que a continuación se describe todavía en
detalle.
Como mejor se ve en la figura 10, el
accionamiento 142 comprende para cada una de las mordazas 138a, 138b
de enganche desplazables linealmente, un pistón 144a, 144b de
accionamiento que comprende un vástago 146 del pistón y un collar
148 que rodea en forma de anillo el vástago 146 del pistón,
dispuesto distanciado en dirección radial y aproximadamente en el
centro del vástago 146 del pistón, cuyo collar está guiado en un
cilindro 150 previsto en la parte 130 central del dispositivo 126
enganchador, desplazable en la dirección longitudinal del vástago
146 del
pistón.
pistón.
Cada cilindro150 está provisto en cada uno de
sus extremos izquierdos y en cada uno de sus extremos derechos con
una empaquetadura 152 que obtura a los fluidos, el espacio interior
del cilindro 150.
Mediante el collar 148 del pistón 144a ó 144b de
accionamiento, el espacio interior de cada cilindro 150 está
subdividido en un espacio 154a parcial izquierdo y en un espacio
154b parcial derecho, pudiendo alimentarse aire que está a presión,
mediante un canal 156a de mando neumático, al espacio 154a parcial
izquierdo, y aire que está a presión, mediante un canal 156b de
mando neumático, al espacio 154b parcial derecho.
Cada uno de los dos canales 156a, 156b de mando
neumático, está unido con una conducción neumática (no
representada).
Un extremo del vástago 146 del pistón se
extiende a través de una abertura 158 de paso en la mordaza 138a ó
138b de enganche accionada por el respectivo pistón 144a ó 144b de
accionamiento, y está atornillado con la misma mediante una tuerca
160.
El extremo opuesto del vástago 146 del pistón
está guiado desplazable en su dirección longitudinal con relación a
la mordaza 138b ó 138a de enganche respectivamente opuesta, en un
talado 163 ciego que está previsto en esta mordaza 138b ó 138a de
enganche.
Además, el vástago 146 del pistón se extiende a
través de canales 162 cilíndricos en las dos partes 132a, 132b
laterales del dispositivo 126 enganchador, y a través de aberturas
164 de paso de forma circular en las placas 134a, 134b
terminales.
Aquí el vástago 146 del pistón está obturado
respecto a las placas 134a, 134b terminales y respecto a las
empaquetaduras 152, mediante anillos 166 de obturación, y está
guiado mediante casquillos 167 deslizantes en los canales 162.
Haciendo que los dos espacios 154a, 154b
parciales del cilindro 150, se apliquen alternativamente con aire
comprimido, cada uno de los pistones 144a, 144b de accionamiento, se
desplaza por causa de las fuerzas de compresión que actúan sobre el
respectivo collar 148, en su dirección longitudinal, con relación al
correspondiente alojamiento 136a ó 136b coordinado.
Si, por ejemplo, el espacio 154a parcial
representado a la izquierda en la figura 10, se aplica con aire
comprimido, el pistón 144a de accionamiento se moverá a la posición
cerrada representada en la figura 10, en la que la mordaza 138a de
enganche está alojada en el correspondiente alojamiento 136a.
Cuando ahora se aplique con el aire comprimido
el espacio 154b parcial representado a la derecha en la figura 10,
el pistón 144a de accionamiento se moverá hacia la izquierda, y la
mordaza 138a de enganche se moverá desde la posición cerrada a la
posición abierta representada en la figura 4, en la que la mordaza
138a de enganche se encuentra en su mayor parte, fuera del
alojamiento 136a.
Aquí cada uno de los pistones 144a, 144b de
accionamiento se aplica con aire comprimido en sentido opuesto, de
manera que los pistones 144a, 144b de accionamiento se muevan
siempre paralelamente en sentido contrario uno respecto a otro y,
por tanto, las mordazas 138a, 138b de enganche se muevan sincrónicas
una respecto a otra a la respectiva posición cerrada, o a la
respectiva posición abierta.
Para conseguir que las mordazas 138a, 138b de
enganche se muevan lo más exactamente posible paralelas al eje 140
longitudinal del dispositivo 126 enganchador, cada una de las
mordazas 138a, 138b de enganche está unida, además, con una barra
168 de guía que en uno de sus extremos está atornillada mediante una
tuerca 170 con la correspondiente mordaza 138a ó 138b de enganche,
y se extiende desde este extremo a través de una abertura 172 de
paso en la correspondiente mordaza 138a, 138b de enganche, a través
de canales 174 en lo esencial cilíndricos en las partes 132a, 132b
laterales, a través de una cámara 176 de sincronización en la parte
130 central y a través de aberturas 178 de paso en las placas 134a,
134b terminales, y cuyo extremo libre apartado de la tuerca 170,
está guiado desplazable en su dirección longitudinal, en un taladro
180 ciego cilíndrico que está previsto en la mordaza 138a ó 138b de
enganche no fijada en la correspondiente barra 168 de guía (véase en
especial figura 10).
Las dos barras 168 de guía que están fijadas a
las modazas 138a ó 138b de enganche, están unidas una debajo de la
otra mediante un elemento 182 sincronizador que está dispuesto,
oscilante en la cámara 176 de sincronización, alrededor de un eje
183 pivotante que discurre perpendicular a las direcciones
longitudinales de la barras 18 de guía, y está unido articulado en
sus dos extremos libres, con cada una de las barras 168 de guía, de
manera que las dos barras 168 de guía sólo se puedan mover
distancias respectivamente iguales en direcciones opuestas una a
otra, paralelas una a otra (véase en especial la figura 12).
Así pues, gracias al elemento 182 sincronizador
está asegurado que el movimiento lineal orientado en sentido opuesto
de las mordazas 138a y 138b, se lleva a cabo siempre exactamente
sincronizado uno respecto a otro.
Las barras 168 de guía están obturadas respecto
a las placas 134a, 134b terminales, y están guiadas en los canales
174 mediante casquillos 185 deslizantes.
La cámara 176 de sincronización está cerrada
respecto a la cara exterior del dispositivo 126 enganchador mediante
una placa 186 de cubierta que mediante medios apropiados de
fijación, está fijada desmontable en la parte 130 central del
dispositivo 126 enganchador.
Para mantener unida la carcasa 188 del
dispositivo 126 enganchador, compuesta de la parte 130 central, de
las partes 132a, 132b laterales, y de las placas 134a, 134b
terminales, están previstas, además, varias, por ejemplo tres,
varillas 190 de unión que se extienden a través de las partes
componentes antes citadas de la carcasa 188, y están provistas en
sus extremos libres con roscas exteriores en las que están
atornilladas tuercas 192 de apriete, para arriostrar unas contra
otras las placas 134 a, 134b terminales, así como las partes 132a,
132b laterales y la parte 130 central, dispuestas entre las placas
terminales.
Además, la carcasa 188 del dispositivo 126
enganchador está provista con un dispositivo 194 de ventilación que
está dispuesto en la cara superior de la parte 132a lateral
izquierda.
En las figuras 1 a 4 está representado el
dispositivo 126 enganchador en un primer estado funcional en el que
en la cara exterior de cada una de las mordazas 138a, 138b de
enganche está fijado desmontable un elemento 196 de enganche,
pudiendo moverse uno hacia otro los elementos 196 de enganche
opuestos uno a otro, mediante el accionamiento 142 lineal de las
mordazas 138a, 138b de enganche, en la dirección del eje 140
longitudinal del dispositivo 126 enganchador, a una posición
cerrada, o separándose uno de otro a una posición abierta.
Aquí puede estar previsto que los elementos 196
de enganche agarren una pieza a agarrar, en la posición cerrada, y
la dejen libre en la posición abierta; pero alternativamente a esto,
los elementos 196 de enganche también podrían estar configurados y
dispuestos con relación a la pieza, de manera que la pieza se agarre
en la posición abierta de los elementos 196 de enganche, y se deje
libre en la posición cerrada de los elementos 196 de enganche.
En la posición cerrada representada en las
figuras 1 y 2, de los elementos 196 de enganche, los elementos 196
de enganche sujetan una pieza 198 dispuesta entre los mismos, la
cual se puede dejar libre moviendo los elementos 196 de enganche a
la posición abierta.
Desde este primer estado funcional el
dispositivo 126 enganchador se puede convertir mediante una reforma
sencilla en el segundo estado funcional representado en las figuras
7 a 15, en el que adicionalmente a las mordazas 138a, 138b de
enganche desplazables linealmente, en la cara anterior del
dispositivo 126 enganchador están dispuestas dos conexiones 200
giratorias de enganche.
Estas conexiones 200 de enganche pueden girar en
sentido contrario una respecto a la otra alrededor de ejes 202
pivotantes que discurren paralelos uno a otro, y cada una se puede
unir con un elemento de enganche (no representado), de manera que
estos elementos de enganche se puedan mover, mediante los
movimientos giratorios en sentido contrario de las conexiones 200
de enganche, uno hacia otro a una posición cerrada, o separándose
uno de otro, a una posición abierta.
Para el accionamiento del movimiento de giro de
las conexiones 200 de enganche no es necesario ningún accionamiento
giratorio separado; más bien se deriva el movimiento de giro de las
conexiones 200 de enganche, del movimiento lineal de las mordazas
138a, 138b de enganche mediante un dispositivo 204 de cambio del
movimiento (véase en especial la figura 8).
Cada uno de los dispositivos 204 de cambio del
movimiento comprende un cojinete 206 giratorio en lo esencial
cilíndrico hueco, para la correspondiente conexión 200 de enganche
en lo esencial cilíndrica, una excéntrica 208 unida solidaria en
rotación con un extremo de la conexión 200 de enganche, una biela
210 que está unida pudiendo girar con la excéntrica 208 alrededor
de un primer eje 212 pivotante, en un punto desplazado radialmente
hacia fuera respecto al eje 202 pivotante de la conexión 200 de
enganche y de la excéntrica 208, y se extiende alejándose de la
excéntrica 208 en una dirección que discurre perpendicular al eje
202 de giro, y una pieza 214 de conexión en lo esencial cilíndrica
en la que está sujeto pudiendo girar el extremo de la biela 210 más
alejado de la excéntrica 208, alrededor de un segundo eje 216
pivotante que discurre paralelo al primer eje 212 pivotante y que
presenta una brida 218 de conexión distanciada radialmente hacia
fuera, la cual está provista con varias, por ejemplo con cuatro,
aberturas de paso para medios 220 de fijación.
Cada una de las mordazas 138a ó 138b de enganche
coordinadas, presenta un hueco 222 central en lo esencial cilíndrico
que en estado montado del dispositivo 204 de cambio del movimiento,
aloja la brida 218 de conexión que mediante los medios 220 de
fijación, está fijada desmontable en la correspondiente mordaza
138a, 138b de
enganche.
enganche.
Desde el hueco 222 la pieza 214 de conexión se
extiende a través de una abertura de paso en la correspondiente
mordaza 138a, 138b de enganche, hasta el espacio interior de la
parte 132a ó 132b lateral contigua.
El cojinete 206 giratorio de cada uno de los
dispositivos 204 de cambio del movimiento, se extiende en estado
montado del mismo, a través de un abertura de paso en el panel
frontal de la correspondiente parte 132a ó 132b lateral coordinada,
y se apoya por fuera con una brida 224 de conexión distanciada en
dirección radial del cojinete 206 giratorio, en la cara anterior de
la correspondiente parte 132a ó 132b lateral.
Esta brida 224 de conexión presenta varias, por
ejemplo cuatro, aberturas de paso a través de las cuales se
extienden medios 226 de fijación, mediante los cuales la brida 224
de conexión está fijada desmontable en la correspondiente parte 132a
ó 132b lateral.
Para el desmontaje del dispositivo 204 de cambio
del movimiento, en el espacio interior de cada una de las partes
132a ó 132b laterales coordinadas, se puede soltar la excéntrica 208
de la conexión 200 de enganche.
A continuación se pueden extraer la excéntrica
208, la biela 210 y la pieza 214 de conexión a través de la
abertura de paso en cada una de las mordazas 138a, 138b de enganche
coordinadas, después de que se haya soltado la fijación de la brida
218 de conexión en la mordaza 138a ó 138b de enganche.
Además, se pueden extraer el cojinete 206
giratorio y la conexión 200 de enganche apoyada giratoria en él, a
través de la abertura de paso en el panel frontal de cada una de las
partes 132a, 132b laterales coordinadas, después de que se haya
soltado la fijación de la brida 224 de conexión en el panel frontal
de la parte 132a ó 132b lateral.
El montaje del dispositivo 204 de cambio del
movimiento se lleva a cabo invirtiendo los pasos antes citados para
el desmontaje.
Para poder realizar los trabajos necesarios de
montaje o desmontaje en el espacio interior de cada una de las
partes 132a, 132b laterales coordinadas, las partes 132a, 132b
laterales están provistas con aberturas 228 de acceso que se pueden
cerrar cada una con una placa 230 de cubierta (véase figura 5).
En el primer estado funcional en el que los
dispositivos 204 de cambio del movimiento no están montados, las
aberturas de paso en las mordazas 138a, 138b de enganche, así como
en los paneles frontales de las partes 132a, 132b laterales, están
cerradas mediante tapas 232 ó 234, que están fijadas desmontables
mediante medios de fijación, en las mordazas 138a, 138b de
enganche, o en las partes 132a, 132b laterales (véanse las figuras 5
y 6).
En el segundo estado funcional del dispositivo
126 enganchador se provoca un movimiento de giro de las conexiones
200 de enganche mediante un movimiento lineal de las mordazas 138a,
138b de enganche, mediante los dispositivos 204 de cambio del
movimiento, puesto que, por ejemplo, en caso de un movimiento de las
mordazas 138a, 138b de enganche a lo largo del eje 140 longitudinal
en la posición abierta, el punto de articulación de la biela 210,
del lado de la pieza de conexión, se mueve hacia fuera a lo largo
del eje 140 longitudinal, lo cual tiene como consecuencia un
movimiento de giro de la excéntrica 208 unida articulada con el otro
extremo de la biela 210, alrededor de su eje 202 pivotante. Con
ello también la conexión 200 de enganche unida solidaria en rotación
con la excéntrica 208, gira alrededor del eje 202 pivotante.
Como se deduce de la figura 8, cuando las
mordazas 138a, 138b de enganche se muevan hacia fuera a la posición
abierta bajo la acción del accionamiento 142 lineal, la conexión
200b de enganche derecha (vista desde la cara anterior del
dispositivo 126 enganchador) gira en el sentido de las agujas del
reloj, y la conexión 200 de enganche izquierda, en el sentido
contrario a las agujas del reloj.
Los elementos de enganche (no representados) que
están unidos con las conexiones 200 de enganche, a causa del
movimiento de giro de las conexiones 200 de enganche, realizan
asimismo un movimiento de giro, pudiendo conducir este movimiento
de giro, en cada caso según el acondicionamiento de los elementos de
enganche y en cada caso según su disposición en las conexiones 200
de enganche, a una posición cerrada o a una posición abierta de los
elementos de enganche.
Así pues, al movimiento de las mordazas 138a,
138b de enganche a la posición abierta, puede corresponder un
movimiento de los elementos de enganche en las conexiones 200 de
enganche, a una posición abierta o a una posición cerrada.
A la inversa, a un movimiento de las mordazas
138a, 138b de enganche a la posición cerrada, puede corresponder un
movimiento de los elementos de enganche dispuestos en las conexiones
200 de enganche, a una posición cerrada o a una posición
abierta.
El tercer estado funcional del dispositivo 126
enganchador, representado en las figuras 16 y 17, se diferencia del
segundo estado funcional representado en las figuras 7 a 15
únicamente en que las conexiones 200 de enganche no están
dispuestas en la cara anterior del dispositivo 126 enganchador, sino
en lugar de ello, en su cara inferior, o sea en una posición girada
90º respecto al segundo estado funcional.
Para poder utilizar este tercer estado funcional
del dispositivo 126 enganchador, las partes 132a, 132b laterales
están provistas asimismo en sus paredes de fondo, como en sus
paneles frontales, con aberturas de paso para los cojinetes 206
giratorios de los dispositivos 204 de cambio del movimiento.
En el primer estado funcional y en el segundo
estado funcional, estas aberturas inferiores de paso están cerradas
mediante tapas 236 (véase figura 7), que están fijadas desmontables
mediante medios de fijación, a la pared del fondo de las partes
132a, 132b laterales.
Para convertir el dispositivo 126 enganchador,
del segundo estado funcional en el tercer estado funcional,
únicamente se tienen que girar un ángulo de 90º los dispositivos 204
de cambio del movimiento con relación a la carcasa 188 del
dispositivo 126 enganchador.
Para ello únicamente es necesario deshacer la
unión entre la excéntrica 208 y la respectiva conexión 200 de
enganche coordinada, extraer el cojinete 206 giratorio con la
conexión 200 de enganche a través de la abertura de paso en la cara
anterior de la respectiva parte 132a ó 132b lateral, cerrar esta
abertura de paso mediante la tapa 234, soltar la brida 218 de
conexión de la pieza 214 de conexión, de la respectiva mordaza 138a,
138b de enganche, para girarla un ángulo de 90º y fijarla
desmontable de nuevo en la posición girada a la correspondiente
mordaza 138a ó 138b de enganche, soltar la tapa 236 de la abertura
de paso en la pared de fondo de la respectiva parte 132a ó 132b
lateral, introducir el cojinete 206 giratorio con la conexión 200 de
enganche por la abertura de paso dejada así libre, y restaurar en
esta nueva posición la unión de la excéntrica 208 con la conexión
200 de enganche.
Después de la realización de estos trabajos de
modificación, se puede derivar del movimiento lineal de las
mordazas 138a, 138b de enganche, un movimiento de giro de las
conexiones 200 de enganche dispuestas a partir de ahora en la cara
inferior del dispositivo 126 enganchador mediante los dispositivos
204 de cambio del movimiento, en la misma forma que se ha descrito
ya precedentemente en relación con el segundo estado funcional del
dispositivo 126 enganchador.
Claims (16)
1. Dispositivo enganchador para un robot (100) o
para un cargador de pórtico, comprendiendo al menos una mordaza
(138a, 138b) de enganche desplazable linealmente, y al menos una
conexión (200) giratoria de enganche, caracterizado porque la
al menos una conexión (200) giratoria de enganche se puede disponer
en al menos una primera y en una segunda posición con relación a una
carcasa (188) del dispositivo (126) enganchador, y porque la carcasa
(188) del dispositivo (126) enganchador presenta una primera
abertura de paso para el paso de la conexión (200) giratoria de
enganche a la primera posición, y una segunda abertura de paso para
el paso de la conexión (200) giratoria de enganche a la segunda
posición.
2. Dispositivo enganchador según la
reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo (126)
enganchador comprende un accionamiento (142) lineal para la al menos
una mordaza (138a, 138b) de enganche desplazable linealmente.
3. Dispositivo enganchador según la
reivindicación 2, caracterizado porque el accionamiento (142)
lineal comprende al menos un vástago (146) del pistón desplazable
linealmente que actúa sobre la mordaza (138a, 138b) desplazable
linealmente.
4. Dispositivo enganchador según la
reivindicación 2, caracterizado porque el accionamiento (142)
lineal comprende al menos un pistón (144a, 144b) de accionamiento
que se puede desplazar en un cilindro (150) de accionamiento, bajo
la acción de una presión hidráulica o neumática.
5. Dispositivo enganchador según alguna de las
reivindicaciones 2 a 4, caracterizado porque el accionamiento
(142) lineal comprende al menos una barra (168) de guía para la
conducción del movimiento lineal de la mordaza (138a, 138b) de
enganche desplazable linealmente.
6. Dispositivo enganchador según alguna de las
reivindicaciones 2 a 5, caracterizado porque el dispositivo
(126) enganchador comprende al menos dos mordazas (138a, 138b) de
enganche desplazables linealmente, y un elemento (182) sincronizador
para la sincronización del movimiento lineal de las mordazas (138a,
138b) de enganche desplazables linealmente.
7. Dispositivo enganchador según alguna de las
reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque el dispositivo
(126) enganchador comprende un accionamiento giratorio para la al
menos una conexión (200) giratoria de enganche.
8. Dispositivo enganchador según la
reivindicación 7, caracterizado porque el accionamiento
giratorio comprende al menos un dispositivo (204) de cambio del
movimiento que convierte el movimiento lineal de la al menos una
mordaza (138a, 138b) de enganche desplazable linealmente, en un
movimiento de giro de la al menos una conexión (200) giratoria de
enganche alrededor de un eje (202) pivotante.
9. Dispositivo enganchador según la
reivindicación 8, caracterizado porque el dispositivo (204)
de cambio del movimiento está unido con la mordaza (138a, 138b) de
enganche desplazable linealmente.
10. Dispositivo enganchador según la
reivindicación 9, caracterizado porque el dispositivo (204)
de cambio del movimiento está unido desmontable con la mordaza
(138a, 138b) de enganche desplazable linealmente.
11. Dispositivo enganchador según alguna de las
reivindicaciones 8 a 10, caracterizado porque el dispositivo
(204) de cambio del movimiento se puede disponer opcionalmente en al
menos una primera y una segunda posición en relación con la mordaza
(138a, 138b) de enganche desplazable linealmente, estando girada la
dirección del eje (202) pivotante alrededor del cual gira la
conexión (200) giratoria de enganche mediante el dispositivo (204)
de cambio del movimiento, en la segunda posición del dispositivo
(204) de cambio del movimiento, con respecto a la dirección del eje
(202) pivotante en la primera posición del dispositivo (204) de
cambio del
movimiento.
movimiento.
12. Dispositivo enganchador según la
reivindicación 11, caracterizado porque la dirección del eje
(202) pivotante en la segunda posición del dispositivo (204) de
cambio del movimiento, está girada respecto a la dirección del eje
(202) pivotante en la primera posición del dispositivo (204) de
cambio del movimiento, un ángulo de aproximadamente
90º.
90º.
13. Dispositivo enganchador según alguna de las
reivindicaciones 8 a 12, caracterizado porque el dispositivo
(204) de cambio del movimiento comprende una biela (210).
14. Dispositivo enganchador según alguna de las
reivindicaciones 8 a 13, caracterizado porque el dispositivo
(204) de cambio del movimiento comprende una excéntrica (208).
15. Dispositivo enganchador según alguna de las
reivindicaciones 8 a 14, caracterizado porque el dispositivo
(204) de cambio del movimiento comprende un cojinete (206) giratorio
para la conexión (200) giratoria de enganche.
16. Dispositivo enganchador según alguna de las
reivindicaciones 1 a 15, caracterizado porque el dispositivo
(126) enganchador comprende una cubierta (234, 236) para el cierre
de la primera abertura de paso o de la segunda abertura de paso,
cuando la conexión (200) giratoria de enganche está dispuesta en la
segunda abertura de paso, respectivamente en la primera abertura de
paso.
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