CN103625922B - 夹取装置 - Google Patents

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Abstract

一种夹取装置包括装设件、至少两个夹持件、至少两个顶盖、至少两个底盖及至少四个调节阀。装设件沿轴向设有收容孔、至少两个第一进/出气孔、至少两个第二进/出气孔及至少两个安装孔，安装孔位于每一组第一进/出气孔及第二进/出气孔下方并相连通。每个底盖与顶盖分别相对密封装设于每个安装孔两端内，夹持件分别活动地收容于安装孔内，夹持件一端与安装孔的内壁相互抵持，使得将安装孔分为第一腔体及第二腔体。每两个调节阀分别装设于装设件的每一组第一进/出气孔及第二进/出气孔，并分别与外接的气源连接，以向第一腔体或第二腔体内通气，夹持件被驱动，以夹持或释放工件。上述夹取装置具有结构简单，且体积较小的优点。

Description

夹取装置
技术领域
本发明涉及一种夹取装置，尤其涉及一种配合机械臂使用的夹取装置。
背景技术
工业加工过程中，经常需要对工件进行夹持，以对工件进行移动、搬运等作业。目前，对工件的搬运时，一般利用机械臂与装设于机械臂末端的夹持装置相配合夹持及搬运工件。现有的夹持装置包括装设件、相对活动地装设于装设件两端上的两个夹持件及分别驱动两个夹持件的两个驱动件，两个夹持件在驱动件的驱动下相对运动以夹持工件。由于，为了两个夹持件夹持工件，装设件尺寸必须大于工件的尺寸设计，从而导致夹持装置体积较大。另外，由于需采用多个驱动件，导致夹持装置的结构较复杂。
发明内容
鉴于上述内容，有必要提供一种体积较小，且结构简单的夹取装置。
一种夹取装置，其包括装设件及分别活动地装设于该装设件上的至少两个夹持件。该装设件沿轴向设有用以收容工件的收容孔，该装设件的顶面上间隔开设有至少两个第一进/出气孔及至少两个第二进/出气孔，每个第一进/出气孔和其相邻的第二进/出气孔为一组，该装设件的外周壁上间隔贯通开设有至少两个安装孔，每个安装孔位于每一组该第一进/出气孔及该第二进/出气孔下方并与该第一进/出气孔及该第二进/出气孔相连通。该夹取装置还包括至少两个密封组件及多个调节阀，每个密封组件包括顶盖及底盖，每个该底盖与该顶盖分别相对密封装设于每个安装孔两端内，该顶盖邻近该收容孔设置，该底盖远离该收容孔设置，每个该顶盖设有轴接孔。每个该夹持件分别活动地收容于每个该安装孔内，每个该夹持件一端穿设于该轴接孔，另一端与每个该安装孔的内壁相互抵持，使得将每个该安装孔分为第一腔体及第二腔体，该第一腔体与该第一进/出气孔相通，该第二腔体与该第二进/出气孔相通。每两个该调节阀分别装设于该装设件的每一组该第一进/出气孔及该第二进/出气孔，并分别外接气源，以向该第一腔体或第二腔体内通气，以驱动该夹持件一端经由该轴接孔伸入或退出该收容孔，以夹持或释放工件。
一种夹取装置，其包括装设件及分别活动地装设于该装设件上的至少两个夹持件。该装设件沿轴向设有用以收容工件的收容孔，该装设件的顶面上间隔开设有至少两个第一进/出气孔及至少两个第二进/出气孔，每个第一进/出气孔和其相邻的第二进/出气孔为一组，该装设件的外周壁上间隔开设有至少两个安装孔，每个安装孔位于每一组该第一进/出气孔及该第二进/出气孔下方并与该第一进/出气孔及该第二进/出气孔相连通，该收容孔内壁上贯通开设有与每个该安装孔相通的轴接孔。该夹取装置还包括至少两个底盖及多个调节阀，每个该底盖密封装设于每个安装孔远离该收容孔的一端内。每个该夹持件分别活动地收容于每个该安装孔内，每个该夹持件一端穿设于该轴接孔，另一端与每个该安装孔的内壁相互抵持，使得将每个该安装孔分为第一腔体及第二腔体，该第一腔体与该第一进/出气孔相通，该第二腔体与该第二进/出气孔相通。每两个该调节阀分别装设于该装设件的每一组该第一进/出气孔及该第二进/出气孔，并分别外接气源，以向该第一腔体或第二腔体内通气，以驱动该夹持件一端经由该轴接孔伸入或退出该收容孔，以夹持或释放工件。
本发明夹取装置采用的至少两个夹持组件均装设于装设件内，使得夹取装置的体积较小，且结构紧凑，另外，夹持组件的夹持件在两个调节阀作用下相对装设件运动，并部分凸出于收容孔内，以夹持与工件相连接的连接件，由于无需驱动夹持件的驱动件，从而夹取装置的结构简单。
附图说明
图1为本发明实施方式的夹取装置及机械臂的立体图。
图2为图1所示夹取装置的立体分解图。
图3为图1所示夹取装置的装设件的立体剖视图。
图4为图1所示夹取装置的立体剖视图。
主要元件符号说明
夹取装置100
机械臂200
工件300
装设件10
收容孔12
第一进/出气孔16
第二进/出气孔17
安装孔19
卡持槽191
第一腔1911
第二腔1913
密封组件20
底盖21
顶盖23
轴接孔231
密封圈25
夹持组件30
夹持件31
活塞件33
调节阀40
连接件50
固定部51
卡持部53
卡入槽531
法兰70
固接部71
连接部73
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1及图2，夹取装置100连接于机械臂200末端上，用以夹取工件300。夹取装置100包括装设件10、三个密封组件20、三个夹持组件30、六个调节阀40、连接件50及法兰70。
请一并参阅图3，装设件10大致呈圆柱状，其沿轴向设有收容孔12。装设件10的顶面上沿平行轴线方向间隔开设有三个第一进/出气孔16及三个第二进/出气孔17。每个第一进/出气孔和其相邻的第二进/出气孔为一组。一组第一进/出气孔16及第二进/出气孔17分别通过两个调节阀40与外接的两个气源(图未示)连接。装设件10的外周壁上围绕其周缘间隔贯通开设有三个安装孔19，安装孔19位于相邻的第一进/出气孔16及第二进/出气孔17下方并相连通，且与收容孔12相连通。安装孔19的内壁上邻近其两端沿其内周缘分别凹设有一个环形卡持槽191。
请一并参阅图4，三个密封组件20分别对应装设于三个安装孔19内，其均包括底盖21、顶盖23及两个密封圈25。底盖21与顶盖23通过两个密封圈25分别相对密封装设于每个安装孔19两端的两个卡持槽191内。顶盖23邻近收容孔12设置，底盖21远离收容孔12设置。顶盖23为一个中空的阶梯轴状体，其沿轴向方向贯通开设有一个轴接孔231，轴接孔231分别与收容孔12及安装孔19相通。
三个夹持组件30分别活动地装设于三个安装孔19内，其均包括夹持件31及活塞件33。夹持件31大致呈圆柱状，其活动地装设于装设件10的安装孔19内，其可经由轴接孔231凸出于收容孔12内，以卡持连接件50。活塞件33呈中空圆柱体状，其套设于夹持件31一端上。活塞件33的外侧壁与装设件10的安装孔19的内壁相互抵持密封装设，活塞件33将安装孔19分为第一腔1911及第二腔1913。底盖21及夹持组件30的活塞件33形成一个第一腔1911，顶盖23及夹持组件30的活塞件33形成一个第二腔1913。第一腔1911与第一进/出气孔16相连通，第二腔1913与第二进/出气孔17相连通。
六个调节阀40分别与多个第一进/出气孔16与多个第二进/出气孔17连接，并分别外接两个气源连接，以向装设件10的第一腔1911及第二腔1913内通气，从而驱动装设于装设件10的安装孔19内的夹持件31相对底盖21或顶盖23运动。
连接件50用于与工件300相固接。进行夹取作业时，连接件50收容于装设件10的收容孔12内，并与三个夹持组件30的夹持件31相卡持。连接件50包括固定部51及凸设于固定部51上的卡持部53。固定部51与工件300相连接。卡持部53远离固定部51的一端上对应三个夹持件31凹设有卡入槽531，夹持件31一端插入于卡入槽531内，以卡持连接件50。
法兰70连接机械臂200及装设件10，其包括固接部71及凸设于固接部71上的连接部73。固接部71上远离连接部73的一侧围绕其周缘间隔凸设有固定脚711，固定脚711与装设件10的顶面固定连接，以使法兰70与装设件10固定装设于一起。连接部73与机械臂200固定连接，以使装设件10通过法兰70与机械臂200相连接。
组装时，首先，活塞件33套设于夹持件31上；然后，将活塞件33及夹持件31收容于安装孔19内，夹持件31部分凸露于收容孔12内；接着，将两个密封圈25分别套设于底盖21及顶盖23上，且底盖21及顶盖23分别装设于装设件10的安装孔19两端的卡持槽191内，夹持件31穿过顶盖23的轴接孔231；再接着，将六个调节阀40分别装设于装设件10上的第一进/出气孔16与第二进/出气孔17上，并分别外接两个气源(图未示)；法兰70的连接部73与机械臂200相连接，固接部71与装设件10的顶面固定连接；最后，连接件50的固定部51与工件300固定连接。
使用时，将夹取装置100的调节阀40与外接的气源连接，以向装设件10的第一腔1911内提供气源。初始状态下，活塞件33位于邻近底盖21位置处，当开启邻近底盖21设置的调节阀40向装设件10的第一腔1911内输送气体时，活塞件33被推动相对装设件10运动，夹持件31随同活塞件33沿装设件10的安装孔19内壁朝向顶盖23滑移，且三个夹持件31一端分别插入于连接件50的三个卡入槽531内；然后，启动机械臂200进行搬运工件300；接着，打开邻近顶盖23设置的调节阀40向装设件10的第二腔1913内输送气体，夹持件31随同活塞件33朝向底盖21滑移复位，夹持件31脱离连接件50的卡入槽531，以释放工件300。
本发明夹取装置100采用的三个夹持组件30均装设于装设件10内，使得夹取装置100的体积较小，且结构紧凑，另外，夹持组件30的夹持件31在两个调节阀40作用下相对装设件10运动，并部分凸出于收容孔12内，以夹持与工件300相连接的连接件50，由于无需驱动夹持件的驱动件，从而结构简单。
可以理解，密封组件20及夹持组件30的数量不限于本实施方式中的三个，也可以为两个或三个以上，相应地调节阀40的数量为四个及六个以上。另外，法兰70可以省略，机械臂200直接与装设件10相连接即可。可以理解，活塞件33也可以省略，只需将夹持件31远离收容孔12的一端形成凸缘并与安装孔19内壁相紧密抵持即可。连接件50可以省略，夹取装置100夹取与收容孔12相匹配的工件即可。可以理解，顶盖23和装设件10可以一体成型，对应地将收容孔12内壁上贯通开设有与安装孔19相连通的轴接孔231即可。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种夹取装置，其包括装设件及分别活动地装设于该装设件上的至少两个夹持件，其特征在于：该装设件沿轴向设有用以收容工件的收容孔，该装设件的顶面上间隔开设有至少两个第一进/出气孔及至少两个第二进/出气孔，每个第一进/出气孔和其相邻的第二进/出气孔为一组，该装设件的外周壁上间隔贯通开设有至少两个安装孔，每个安装孔位于每一组该第一进/出气孔及该第二进/出气孔下方并与该第一进/出气孔及该第二进/出气孔相连通；该夹取装置还包括至少两个密封组件及多个调节阀，每个密封组件包括顶盖及底盖，每个该底盖与该顶盖分别相对密封装设于每个安装孔两端内，该顶盖邻近该收容孔设置，该底盖远离该收容孔设置，每个该顶盖设有轴接孔；每个该夹持件分别活动地收容于每个该安装孔内，每个该夹持件一端穿设于该轴接孔，另一端与每个该安装孔的内壁相互抵持，使得将每个该安装孔分为第一腔体及第二腔体，该第一腔体与该第一进/出气孔相通，该第二腔体与该第二进/出气孔相通；每两个该调节阀分别装设于该装设件的每一组该第一进/出气孔及该第二进/出气孔，并分别外接气源，以向该第一腔体或第二腔体内通气，以驱动该夹持件一端经由该轴接孔伸入或退出该收容孔，以夹持或释放工件。
2.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括用以连接工件的连接件，该连接件包括固定部及凸设于该固定部上的卡持部，该固定部用以连接工件，当将该装设件装设于该连接件时，该卡持部收容于该收容孔内，该卡持部上对应该至少两个夹持件凹设有卡入槽，该至少两个夹持件的一端卡入于该卡入槽内，以使该至少两个夹持件通过连接件夹持工件。
3.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述每个安装孔的内壁上邻近其两端分别凹设有卡持槽，该底盖与该顶盖分别相对密封装设于该安装孔两端的卡持槽内。
4.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括用以连接机械臂的法兰，该法兰包括固接部及凸设于该固接部上的连接部，该固接部上远离该连接部的一侧间隔凸设有固定脚，该固定脚与该装设件的顶面固定连接，该连接部用以连接机械臂。
5.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括至少两个活塞件，每个该活塞件套设于每个该夹持件靠近该底盖的一端上，且与该装设件的安装孔的内壁相互抵持，以使该夹持件通过该活塞件与该安装孔内壁相抵持。
6.一种夹取装置，其包括装设件及分别活动地装设于该装设件上的至少两个夹持件，其特征在于：该装设件沿轴向设有用以收容工件的收容孔，该装设件的顶面上间隔开设有至少两个第一进/出气孔及至少两个第二进/出气孔，每个第一进/出气孔和其相邻的第二进/出气孔为一组，该装设件的外周壁上间隔开设有至少两个安装孔，每个安装孔位于每一组该第一进/出气孔及该第二进/出气孔下方并与该第一进/出气孔及该第二进/出气孔相连通，该收容孔内壁上贯通开设有与每个该安装孔相通的轴接孔；该夹取装置还包括至少两个底盖及多个调节阀，每个该底盖密封装设于每个安装孔远离该收容孔的一端内；每个该夹持件分别活动地收容于每个该安装孔内，每个该夹持件一端穿设于该轴接孔，另一端与每个该安装孔的内壁相互抵持，使得将每个该安装孔分为第一腔体及第二腔体，该第一腔体与该第一进/出气孔相通，该第二腔体与该第二进/出气孔相通；每两个该调节阀分别装设于该装设件的每一组该第一进/出气孔及该第二进/出气孔，并分别外接气源，以向该第一腔体或第二腔体内通气，以驱动该夹持件一端经由该轴接孔伸入或退出该收容孔，以夹持或释放工件。
7.如权利要求6所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括用以连接工件的连接件，该连接件包括固定部及凸设于该固定部上的卡持部，该固定部用以连接工件，当将该装设件装设于该连接件时，该卡持部收容于该收容孔内，该卡持部上对应该至少两个夹持件凹设有卡入槽，该至少两个夹持件的一端卡入于该卡入槽内，以使该至少两个夹持件通过连接件夹持工件。
8.如权利要求6所述的夹取装置，其特征在于：所述每个安装孔的内壁上远离该收容孔一端凹设有卡持槽，该底盖密封装设于该安装孔的卡持槽内。
9.如权利要求6所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括用以连接机械臂的法兰，该法兰包括固接部及凸设于该固接部上的连接部，该固接部上远离该连接部的一侧间隔凸设有固定脚，该固定脚与该装设件的顶面固定连接，该连接部用以连接机械臂。
10.如权利要求6所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括至少两个活塞件，每个该活塞件套设于每个该夹持件靠近该底盖的一端上，且与该装设件的安装孔的内壁相互抵持，以使该夹持件通过该活塞件与该安装孔内壁相抵持。
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