BR112017013244B1

BR112017013244B1 - Efetuador de robô para instalação de fixadores mecânicos e robô

Info

Publication number: BR112017013244B1
Application number: BR112017013244-3A
Authority: BR
Inventors: Patrice Riotte
Original assignee: Kuka Systems Aerospace
Priority date: 2014-12-22
Filing date: 2015-12-17
Publication date: 2023-01-17
Also published as: CA2970017A1; BR112017013244A2; CN107249780A; MX2017008319A; US10207313B2; EP3037190B1; US20170348761A1; ES2856402T3; EP3037190A1; CA2970017C; WO2016102306A1; CN107249780B; BR112017013244A8

Abstract

A presente invenção refere-se a um dispositivo de travamento (1) para fixadores mecânicos, tais como rebites, parafusos, cavilhas, e similares, e a um operador de robô que emprega tal dispositivo. O dispositivo compreende um alojamento (10) e um par de mordentes (20, 21) dispostos em um detentor (40), cujo par é adaptado para agarrar um fixador mecânico entre os mesmos. O detentor (40) é, por sua vez, disposto rotativo no interior do alojamento (10), e os mordentes (20, 21) permitem uma auto centralização de um fixador mecânico agarrado.

Description

Campo da Invenção

[0001] A presente invenção refere-se a um efetuador de robô para instalação de fixadores mecânicos e a um robô.

[0002] Antecedentes Técnicos

[0003] Em muitos processos de produção industrial, fixadores me cânicos, tais como rebites, parafusos, cavilhas, e similares, são usados para união ou fixação de dois ou mais objetos juntos. A instalação de tais fixadores mecânicos é frequentemente automatizada por máquinas ou robôs que podem instalar fixadores mecânicos muito mais rápidos e com uma precisão mais alta do que um ser humano. Para tais Sistemas automatizados, é necessário alimentar os fixadores mecânicos rapidamente e com segurança aos mecanismos de instalação atuais. Isto pode ser feito pela mão, pelo que, em muitos exemplos, é preferido usar mecanismos de alimentação automatizados apropriados. Processos de instalação automatizados para fixadores mecânicos, portanto, frequentemente requerem que o fixador a ser instalado seja captado de uma primeira posição, tal como de um mecanismo de alimen-tação, ou de um armazém de suprimento, ou similar, e é movido para outra localização para processamento ou instalação adicional. Portanto, tais dispositivos de travamento não devem somente serem seguros e precisos, mas é frequentemente desejado que os fixadores mecânicos sejam providos em uma certa orientação.

[0004] Do documento da técnica anterior DE 20 2008 014 886 U1, um efetuador de robô é conhecido para instalação de fixadores mecânicos, a saber, em particular, rebites.

[0005] O efetuador de robô é provido com uma estrutura que é fi xada à mão de um robô industrial. Na estrutura, um mecanismo de ins- talação é disposto que pode ser provido com um armazém de suprimento para fixadores mecânicos diferentes.

[0006] Em vista do acima, é um objetivo da presente invenção proporcionar um dispositivo de travamento aperfeiçoado para fixadores mecânicos que oferecem um agarramento seguro, confiável e preciso de tais fixadores mecânicos, e que, de preferência, também oferecem flexibilidade adicional na orientação e processamento de um fixador mecânico agarrado. É um objetivo adicional da invenção proporcionar tal dispositivo de travamento em conjunto com um efetuador de robô para instalação de fixadores mecânicos, para segura e precisamente agarrar e mover fixadores mecânicos de uma estação de processamento do efetuador para outra.

[0007] Estes e outros objetivos que se tornam aparentes quando da leitura da seguinte descrição são solucionados por um dispositivo de travamento, um efetuador de robô, e um robô de acordo com a invenção.

[0008] Sumário da Invenção

[0009] De acordo com a invenção, um dispositivo de travamento para fixadores mecânicos, tais como rebites, parafusos, cavilhas, e similares, é provido, que compreende um alojamento, e um par de mordentes (isto é, pelo menos dois mordentes, dos quais pelo menos um é móvel relativo ao outro), adaptados para agarrar um fixador mecânico. O par de mordentes é disposto em um detentor, e o detentor, por sua vez, é disposto rotativo no interior do alojamento. Desse modo, é possível girar uma vez um fixador mecânico agarrado, de preferência, por 360o, de modo a trazer o p fixador em uma orientação desejada ou, por exemplo, aplicar um aditivo adicional, tal como cola ou material de vedação, no fixador agarrado, por rotação do fixador adjacente a um mecanismo de suprimento adequado de tais aditivos. Os mordentes são ainda moldados para permitir uma autocentralização de um fixador mecânico agarrado. Tal auto centralização pode, por exemplo, e de preferência, ser alcançado pela provisão de pelo menos um dos mordentes com uma superfície de agarramento côncava, e, em particular, uma superfície de agarramento em forma de V, ou de U. Desse modo, uma vez que os mordentes agarram um fixador, por exemplo, fora de um armazém de suprimento, o fixador agarrado é automaticamente movido para a localização mais profunda da superfície de agar- ramento côncava, pelo que ele pode ser automaticamente centralizado em uma posição desejada, ou orientação. De preferência, ambos mordentes se movem relativo entre si, e são mecanicamente acoplados, tal que ambos sempre se movem pela mesma distância. Isto tem o efeito vantajoso que um fixador agarrado não é somente centralizado em relação a um eixo, como, por exemplo, o eixo horizontal, mas também em relação a outro eixo, que é, de preferência, perpendicular ao um eixo. Portanto, é possível alinhar os fixadores, tal que o centro ou eixo médio de cada fixador está sempre em uma posição pré-definida e desejável, indiferente do diâmetro do fixador.

[00010] Geralmente preferido, cada mordente é disposto em uma extremidade livre de um braço de alavanca, que, por sua vez, é suportado articuladamente pelo detentor. O mordente pode ser uma parte integral do braço de alavanca, mas é, de preferência, do mesmo modo montado articulável à extremidade do braço de alavanca, tal que após movimento do braço de alavanca, o mordente pode ser guiado em, por exemplo, uma direção linear e reta.

[00011] Os braços de alavanca são, de preferência, suportados tal que durante um movimento de articulação dos braços de alavanca, as extremidades livres dos braços de alavanca se movem em direção a e/ou distantes entre si. Desde que os mordentes são providos nas extremidades livres, isto conduz a um movimento de agarramento dos mordentes.

[00012] De preferência, a atuação dos mordentes é alcançada por meio de um pistão de atuação que é disposto para ser linearmente móvel com relação aos mordentes. Para esta finalidade, de preferência, pelo menos um dos braços de alavanca compreende uma projeção de atuação que é afastada do eixo de articulação da alavanca, e o pistão de atuação em seu movimento linear entre em contato e interage com referida projeção de atuação, pelo que o braço de alavanca é girado ao redor de seu eixo de articulação. O pistão de atuação é, de preferência, atuado pneumaticamente.

[00013] De preferência, o dispositivo de travamento é parte de um efetuador de robô para instalação dos fixadores mecânicos, tal como rebites, parafusos, cavilhas, e similares. Para esta finalidade, o dispositivo é montado em uma estrutura do efetuador de robô e, de preferência, de tal modo que o dispositivo é móvel. Desse modo, é, por exemplo, possível, mover o dispositivo de um mecanismo alimentador, ou de um armazém de suprimento de fixadores mecânicos para outra estação de processamento do efetuador, tal como um mecanismo de instalação. O dispositivo de travamento agarra, por exemplo, um fixador a partir do mecanismo de alimentação, ou armazém de suprimento, e move o fixador agarrado para o mecanismo de instalação, onde ele é posto pelo dispositivo de travamento em um membro de recepção adequado. O mecanismo de instalação é, de preferência, parte do mesmo efetuador de robô maior. O mecanismo de instalação então instala o fixador proporcionado conforme desejado. De modo a alcançar uma alta flexibilidade, é preferido que em tal arranjo o dispositivo de travamento seja disposto linearmente móvel na estrutura, bem como rotativamente móvel.

[00014] De preferência, o detentor é montado no interior do alojamento, e pode ser girado relativo ao alojamento por meio de uma roda dentada, que é, por exemplo, acionada por correspondentes rodas de acionamento. O alojamento compreende uma estrutura de mancal para receber o detentor rotativamente no mesmo.

[00015] Quando a roda dentada é girada, o detentor gira com a roda dentada, pelo que também os mordentes são girados, visto que eles são dispostos no detentor. Devido a esta rotação, é possível girar um fixador agarrado, como, por exemplo, um rebite. Desse modo, é, por exemplo, possível, mover um fixador agarrado, por exemplo, a uma estação de suprimento de cola ou selante, e para girar o fixador agarrado na estação de suprimento, de modo que ele pode ser totalmente coberto por, por exemplo, cola ou selante, ou similar. Cada mordente é, de preferência, provido em uma respectiva extremidade livre de um par de braços de alavanca. Os braços de alavanca são suportados articuladamente em ou no detentor por meio de pinos de arti-culação que são dispostos em mancais providos no detentor. Quando os braços de alavanca são articulados, os mordentes são abertos, respectivamente fechados, dependendo da direção de rotação. Desde que os braços de alavanca têm ambos um eixo de articulação definido, o movimento de articulação dos braços de alavanca é estruturalmente pré-ajustado ou pré-determinado. A atuação dos braços de alavanca, isto é, o movimento dos mordentes, é efetuado, de preferência, por meio de um pistão de atuação. O pistão de atuação opera, de preferência, através do detentor, e é disposto linearmente móvel no mesmo em uma direção que é perpendicular à direção de rotação do detentor. Ele compreende um meio de interação, por exemplo, na forma de um pino do pistão, que interage com projeções de atuação providas nos braços de alavanca.

[00016] Cada projeção de atuação é afastada a partir do eixo de articulação de sua alavanca, e quando o pistão de atuação é movido para trás e para frente linearmente no interior do detentor, o meio de interação engata as projeções de atuação, pelo que os braços de ala- vanca 30 e 31 são articulados ao redor dos respectivos pinos de articulação.

[00017] Desse modo, o movimento dos dois braços de alavanca, e, desse modo, dos dois mordentes, é mecanicamente acoplado, de modo que a quantidade de rotação de cada braço de alavanca para um dado movimento do pistão de atuação é precisamente pré-ajustada. Isto permite um movimento relativo pré-determinado e exato das duas alavancas (e, desse modo, os dois mordentes) relativo entre si, de modo que quando os mordentes são fechados, eles centralizam qualquer fixador agarrado entre os mesmos em uma posição segura e exatamente definida.

[00018] Descrição das Concretizações Preferidas

[00019] Em seguida, a invenção é descrita exemplarmente com referência às figuras em anexo, em que:

[00020] A Fig. 1a e 1b mostram desenhos esquemáticos tridimensionais de um efetuador de robô compreendendo um dispositivo de tra- vamento de acordo com a invenção;

[00021] A Fig. 2 mostra um dispositivo de travamento de acordo com a invenção em uma vista tridimensional explodida;

[00022] A Fig. 3 mostra o dispositivo da Fig. 2 em uma vista tridimensional esquemática parcialmente em corte na condição montada;

[00023] As Figs. 4a - c mostram vistas em cortes diferentes do dispositivo das Figs. 2 e 3;

[00024] As Figs. 5a e b mostram uma vista frontal dos mordentes do dispositivo de travamento, e

[00025] A Fig. 6 mostra esquematicamente um robô industrial equipado com o efetuador das Figs. 1a e 1b.

[00026] Na Fig. 1a, um efetuador de robô 100 para instalação de fixadores mecânicos, no caso mostrado de rebites, é mostrado em uma vista esquemática tridimensional. O efetuador 100 forma parte de um efetuador terminal maior (não mostrado) para um robô industrial, cujo efetuador terminal maior pode, por exemplo, compreender ferramentas de instalação adicionais, ferramentas de medição, etc. O efe- tuador de robô compreende uma estrutura 101, que suporta um número de estações de operação necessárias para uma instalação automática de rebites. A estrutura 101 compreende uma placa de fixação 105, que está em uso fixada a, por exemplo, o efetuador terminal maior, ou a mão de um robô industrial, similar conforme mostrado nas figures do DE 20 2008 014886 U1 discutido acima. A estrutura 101 transporta um mecanismo alimentador 110 para alimentação dos fixadores mecânicos. Na configuração mostrada, três linhas de alimentação 102,103,104 são providas, através das quais rebites de tamanhos diferentes podem ser transportados de um armazém por meio de ar ao mecanismo alimentador 110. O mecanismo alimentador 110 compreende três descargas 111, 112,113 para proporcionar/apresentar os rebites diferentemente dimensionados. As descargas mantêm e apresentam os rebites em uma orientação desejada, tal que elas podem ser agarradas pelo dispositivo de travamento 1. O dispositivo de travamen- to 1 é, no mesmo modo, montado na estrutura 101 e disposto na mesma, tal que é rotativo ao redor de um eixo de rotação 120. Desse modo, o dispositivo de travamento 1 pode ser girado para estações diferentes do efetuador 100, tal como, por exemplo, para as três des-cargas diferentes do mecanismo alimentador 110. Para esta finalidade, as três descargas 111,112 e 113 são dispostas no raio que o dispositivo de travamento 100 segue quando girando ao redor do eixo 120.

[00027] Na concretização mostrada, ainda uma estação de suprimento 130 para aditivos é proporcionada. A estação de suprimento 130 pode, por exemplo, proporcionar fluido de cola ou selante aos rebites agarrados pelo dispositivo de travamento 1. Na prática, o dispositivo de travamento 1 primeiro gira até que seus mordentes são alinhados com uma das descargas. Ali, o dispositivo de travamento é movido li-nearmente em direção à descarga, até que os mordentes do dispositivo de travamento podem agarrar um dos rebites supridos. Uma vez agarrado, o dispositivo de travamento 1 é novamente movido linearmente distante a partir do mecanismo alimentador 110 e, em seguida, girado, até que o rebite agarrado está na estação de suprimento 130. Conforme será explanado em mais detalhe abaixo, na estação de suprimento o rebite agarrado é, por exemplo, provido com um material selante. Em seguida, o dispositivo de travamento 1 é novamente girado na posição mostrada na Fig. 1a, onde o rebite é, por exemplo, provido para ferramentas de instalação adicionais que podem ser providas no mesmo efetuador terminal maior conforme mencionado acima.

[00028] A Fig. 1b mostra o dispositivo da Fig. 1a em uma vista girada 180o. O efetuador de robô 100 ainda compreende um cursor 121 para movimento linear do dispositivo de travamento 1. Desse modo, o cursor 121 pode mover o dispositivo para trás e para frente, tal como, por exemplo, em direção às descargas do mecanismo alimentador 110, e distante das mesmas. O número de referência 106 denota os controladores eletrônicos do efetuador 100.

[00029] A Fig. 2 mostra uma vista explodida tridimensional esquemática do dispositivo de travamento 1, contudo, sem o alojamento, para permitir uma visualização das partes interiores do mesmo. O alojamento 10 é mostrado na vista esquemática tridimensional parcialmente cortada da Fig. 3, no qual o dispositivo da Fig. 2 é mostrado na condição montada. Voltando à Fig. 2, pode-se ver um detentor 40, tendo uma forma vazada cilíndrica. O detentor é disposto rotativo no interior do alojamento 10, conforme será explanado abaixo com referência à Fig. 3. Ainda, o dispositivo compreende um par de mordentes 20, 21, que são montados no detentor 40, via um correspondente par de bra-ços de alavanca 30 e 31. Cada braço de alavanca compreende uma extremidade livre 32,33 na qual os mordentes 20, 21 são articulavel- mente dispostos. Ainda, uma roda dentada 42 é provida, que é fixamente fixada ao detentor 40 por meio de cavilhas. O detentor 40 é girado, via a roda dentada 42, que, por sua vez, é atuado por meio de rodas de acionamento 45,46, que engatam a roda dentada 42. As rodas de acionamento são mostradas na Fig. 3. Ainda ainda, um membro parador 23 é provido, que serve à proposta de impedir que os fixadores agarrados se prolonguem para a porção de atuação dos braços de alavanca, de modo que o movimento desta não é impedido por quaisquer fixadores agarrados.

[00030] Voltando aos braços de alavanca, cada braço de alavanca 30, 31 é suportado articulavelmente pelo detentor 40, via pinos de articulação 38,39 que são dispostos nos mancais 43. O técnico no assunto reconhecerá da ilustração da Fig. 2 que os eixos de articulação dos dois braços de alavanca são paralelos, mas não são idênticos, mas preferivelmente afastados a uma certa distância entre si. Desse modo, os dois eixos de articulação dos braços de alavanca 30 e 31 definem um plano que é perpendicular ao eixo de rotação do detentor 40. A atuação dos braços de alavanca, isto é, o movimento dos mordentes 20 e 21, é efetuada por meio de um pistão de atuação 50. O pistão de atuação 50 opera através do detentor vazado 40, e é disposto linearmente móvel no mesmo. Ele compreende um pino do pistão 51, que interage com projeções de atuação 36 e 37 providas nos braços de alavanca. Cada projeção de atuação é afastada do eixo de articulação de sua alavanca, e quando o pistão de atuação 50 é movido para trás e para frente linearmente no interior do detentor 40, o pino do pistão 51 engata as projeções de atuação 36,37, pelo que os braços de alavanca 30 e 31 são articulados ao redor dos respectivos pinos de articulação 38,39.

[00031] O dispositivo compreende ainda uma tampa 60 e um conec- tor pneumático 62, por meio do qual ar pressurizado é suprido no espaço atrás do pistão de atuação 50, isto é, no espaço entre a tampa 60 e o pistão de atuação 50. Desse modo, o pistão de atuação 50 pode ser movido para a direita na Fig. 2. Anéis de vedação 61 são providos para impedir ar pressurizado de escapar do alojamento. Um número de molas de retorno 41 empurram o pistão para trás, uma vez que o suprimento de ar pressurizado é desativado.

[00032] Na Fig. 3, o dispositivo mostrado em vista explodida na Fig. 2 é mostrado na condição montada. Pode-se ver como o detentor 40 é montado no interior do alojamento 10. O detentor 40 é disposto rotativo no alojamento 10, por meio da roda dentada 42, que é acionada pelas rodas de acionamento 45 e 46. Quando o detentor 40 é girado, também as alavancas 30,31 e, desse modo, os mordentes 20 e 21 são girados, pelo que a tampa 60 permanece fixada ao alojamento 10. Devido a esta rotação, é possível girar um fixador agarrado, como, por exemplo, um rebite 80, conforme mostrado na Fig. 3. Desse modo, é possível mover um rebite agarrado para a estação de suprimento 130, e girar o rebite 80 na estação de suprimento 130, de modo que ele pode ser totalmente coberto por, por exemplo, cola ou selante, ou similar. O pistão de atuação 50 pode somente ser movido em uma direção por meio do ar pressurizado. O curso de retorno do pistão 50 é efetuado por meio de molas de retorno 41. As molas de retorno 41 são, desse modo, suportadas por uma placa de base do pistão 50, e diretamente ou indiretamente pelo detentor 40. Conforme a Fig. 3 mostra em uma vista em corte, também o detentor 40 e a roda dentada 42 são mostradas em corte e, portanto, as molas 41 na Fig. 3 têm com um lado nenhuma conexão a uma parte do dispositivo de travamento 1. Diretamente ou indiretamente pode significar que as molas de retorno 41 podem ser suportadas por uma superfície do próprio detentor 40, ou por outro elemento que é conectado a, ou com o detentor 40, por exemplo, a roda dentada 42, que é aparafusada ao detentor 40.

[00033] Além disso, na Fig. 2 e 3, seis molas de retorno 41 são mostradas. Contudo, é também possível usar mais ou menos molas de retorno 41, especialmente, duas, quatro, seis ou oito molas de retorno 41.

[00034] Na Fig. 3, pode-se ainda ver como os mordentes 20 e 21 são montados articuláveis às extremidades livres 32 respectivamente 33 dos braços de alavanca.

[00035] A Fig. 4a mostra uma vista tridimensional parcialmente cortada, similar àquela da Fig. 3; contudo, com um rebite muito maior 81 agarrado entre os mordentes 20 e 21. Conforme se pode tomar a partir das vistas em corte das Figs. 4a e b, o pistão de atuação 50 pode ser movido para frente, isto é, para a direita nas figuras quando ar pressurizado é suprido, via conector 62 no espaço entre a tampa 60 e o pistão 50. Quando o pistão 50 se move para a direita na Fig. 4a, o pino do pistão 51 interage com a projeção de atuação 37 (e projeção de atuação 36, que não é, contudo, visível nas Figs. 4a e b), tal que o braço de alavanca 31 é girado no sentido anti-horário ao redor de seu eixo de articulação 35. Na orientação mostrada da Fig. 4a, o braço de alavanca 30 é, consequentemente, girado no sentido horário. Isto tem o efeito que os mordentes 20 e 21 se abrem. Um fechamento de mordentes 20 e 21 é, consequentemente, alcançado por meio das molas de retorno 41. Contudo, o técnico no assunto reconhecerá que, dependendo da geometria escolhida, este mecanismo pode, do mesmo modo, ser invertido, tal que os mordentes 20, 21 se fecham após suprimento de ar pressurizado, e que eles se abrem devido às molas de retorno 41. O número de molas de retorno 41, desse modo, depende da força que tem para ou deve ser aplicada nos fixadores e/ou mordentes 20 e 21 para fechamento ou abertura. Na vista detalhada da Fig. 4a, pode ser ainda visto que o eixo de rotação 120 do dispositivo de travamento 130 está em relação ao efetuador de robô 100. Ainda, pode-se ver uma linha de suprimento 131 para suprimento de um aditivo, tal como um selante, à estação de suprimento 130 de modo a proporcionar o rebite 81 com um aditivo adequado. O dispositivo de tra- vamento 1 é disposto linearmente móvel paralelo ao eixo de rotação 120 do dispositivo de travamento 1 por meio do cursor 121, de modo que, por exemplo, o rebite 81 pode ser movido para trás e para frente na estação 130, de modo a proporcionar uma área superficial maior de rebite 81 com o aditivo desejado.

[00036] A Fig. 4b mostra basicamente os mesmos elementos como a Fig. 4a; contudo, em uma vista lateral cortada.

[00037] A Fig. 4c mostra o mesmo arranjo como a Fig. 4b; contudo, com um rebite muito menor 82 agarrado pelos mordentes 20 e 21. Pode ser visto que o pistão 50 é movido de volta quase em contato com a superfície interna da tampa 60 por meio das molas de retorno 41. Após pressurização, o pistão 50 se moverá para a direita na Fig. 4c, pelo que a alavanca superior 31 é girada no sentido anti-horário, e a alavanca inferior 30 no sentido horário, de modo que os mordentes se abrem. O técnico no assunto compreenderá que as expressões esquerda, direita, superior, sentido horário, etc., usadas nesta descrição, são somente com referência à orientação mostrada nas figuras, e que, na prática, o efetuador pode estar disposto em qualquer orientação espacial à medida que ele é fixado a um robô industrial.

[00038] As Figs. 5a e b mostram uma vista em detalhe frontal de mordentes 20 e 21. Pode-se ver como os mordentes são dispostos com relação à roda dentada 42, e que os mordentes girarão juntos com a roda dentada 42 e o detentor 40. O mordente 20 compreende uma superfície de agarramento particular, a saber, uma superfície de agarramento em forma de V respectivamente côncava 22 para proporcionar uma característica de autocentralização 30. A superfície de agarramento do mordente 21, por sua vez, é reta, isto é, o mordente 21 tem uma superfície de agarramento reta 24. Contudo, alternativamente, também o mordente 21 pode ser provido com uma superfície de agarramento côncava similar. O técnico no assunto reconhecerá que quando um rebite é inserido entre os dois mordentes, e os mordentes estão fechados, a superfície de agarramento em forma de V 22 centralizará automaticamente o rebite. Além disso, devido ao arranjo simétrico das alavancas que movem os mordentes, ambos mordentes 20 e 21 sempre se fecham simultaneamente e à mesma extensão, de modo que qualquer rebite não será somente centralizado em uma direção horizontal, mas também em uma direção vertical, isto é, qualquer fixador mecânico cilíndrico quando agarrado com o dispositivo de travamento da invenção se alinhará automaticamente e vantajosamente exatamente no centro 25 dos mordentes 20 e 21.

[00039] Na Fig. 6, para proposta ilustrativa, um robô industrial 200 é mostrado, que é equipado com o efetuador 100 (o efetuador 100 é somente esboçado). O técnico no assunto compreenderá que o efetu- ador 100 pode ser parte de um efetuador maior que pode compreender meios de instalação adicionais, tais como dispositivos de perfuração, facilidades de medição, ferramentas de instalação de rebite, etc. Sinais de Referência 1 Dispositivo de travamento 10 Alojamento 20,21 Mordentes 22 Superfície de agarramento em forma de V 23 Membro parador 24 Superfície de agarramento reta 25 Centro 30, 31 Braço de alavanca 32, 33 Extremidade livre do braço de alavanca 34, 35 Eixo de articulação do braço de alavanca 36, 37 Projeção de atuação do braço de alavanca 38, 39 Pino de articulação do braço de alavanca 40 Detentor 41 Molas de retorno 42 Roda dentada 45 , 46 Rodas de acionamento 50 Pistão de atuação 51 Pino do pistão 53 Mancal 60 Tampa 61 Anel de vedação 62 Conector pneumático 80, 81, 82 Rebites 100 Efetuador do robô 101 Estrutura 102, 103, 104 Linhas de alimentação 105 Placa de fixação da estrutura 106 Controladores 110 Mecanismo alimentador 111, 112, 113 Descargas do mecanismo alimentador 120 Eixo de rotação do dispositivo de travamento 121 Cursor para movimento linear do dispositivo de travamento 130 Estação de suprimento para aditivos 131 Linha de suprimento para aditivos 200 Robô industrial

Claims

1. Efetuador de robô (100), para instalação de fixadores mecânicos, compreendendo, uma estrutura (101); um dispositivo de travamento suportado na estrutura (101), o dispositivo de travamento compreendendo, um alojamento (10); e um par de mordentes (20, 21) dispostos em um detentor (40), cujo par é adaptado para agarrar um fixador mecânico entre os mesmos, caracterizado por o detentor (40) ser disposto rotativo no interior do alojamento (10), e sendo que os mordentes (20, 21) são moldados para permitir uma autocentralização de um fixador mecânico agarrado, sendo que cada mordente (20, 21) é disposto articulável em uma extremidade livre (32, 33) de um braço de alavanca (30, 31), e sendo que os braços de alavanca (30, 31) são suportados articuláveis pelo detentor (40), o efetuador de robô compreendendo ainda, um mecanismo alimentador (110) suportado na estrutura (101) para alimentação dos fixadores mecânicos ao dispositivo de tra- vamento (1), sendo que o dispositivo de travamento (1) é disposto rotativo na estrutura (101) para se mover entre uma primeira posição, onde o dispositivo de travamento (1) agarra um fixador mecânico do mecanismo alimentador (110) e uma segunda posição, onde o dispositivo de travamento (1) proporciona um fixador mecânico agarrado a um mecanismo de instalação.

2. Efetuador de robô (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o dispositivo de travamento (1) ser disposto line- armente móvel na estrutura (101).

3. Efetuador de robô (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 ou 2, caracterizado por pelo menos um dos mordentes (20) do dispositivo de travamento (1) ter uma superfície de agarramento côncava para permitir a autocentralização.

4. Efetuador de robô (100), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a superfície de agarramento côncava é uma superfície de agarramento em forma de V ou de U (22).

5. Efetuador de robô (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado por os braços de alavanca (30, 31) do dispositivo de travamento (1) serem suportados tal que durante um movimento de articulação dos braços de alavanca (30, 31), as extremidades livres (32, 33) dos braços de alavanca se movam em direção ou distantes entre si.

6. Efetuador de robô (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado por os eixos de articulação (34, 35) dos dois braços de alavanca (30, 31) do dispositivo de travamento (1) serem paralelos.

7. Efetuador de robô (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado por os eixos de articulação (34, 35) dos dois braços de alavanca do dispositivo de travamento (1) não serem idênticos, e definirem um plano que é perpendicular ao eixo de rotação do detentor (40).

8. Efetuador de robô (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado por o dispositivo de travamento (1) compreender ainda um pistão de atuação (50) que atua os braços de alavanca (30,31).

9. Efetuador de robô (100), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por pelo menos um dos braços de alavanca (30,31) do dispositivo de travamento (1) compreender uma projeção de atua- ção (36,37) que é afastada do eixo de articulação da alavanca, e no qual o pistão de atuação (50) é disposto linearmente móvel no interior do detentor (40), e é adaptado para interagir com referida projeção de atuação (36,37), e no qual o pistão de atuação é disposto tal que ele gira com o detentor.

10. Efetuador de robô (100), de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 9, caracterizado por os mordentes (20, 21) do dispositivo de travamento (1) serem atuados pneumaticamente.

11. Efetuador de robô (100), de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 10, caracterizado por o detentor (40) do dispositivo de travamento (1) ter uma forma vazada cilíndrica.

12. Robô (200), caracterizado por compreender um efetua- dor de robô (100) como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 11.