BRPI0612823B1 - sistema e método para estabilizar uma combinação de veículos - Google Patents

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Larsson Lena
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Abstract

SISTEMA E MÉTODO PARA ESTABILIZAR UMA COMBINAÇÃO DE VEÍCULOS. A presente invenção se refere a um sistema e método para estabilizar uma combinação de veículos consistindo de um veículo de reboque e um trailer ou semitrailer, em que um sistema de frenagem de trailer disposto no trailer ou no semi-trailer, que pode ser operado em conjunto com um sistema de frenagem do veículo no veículo de reboque, assim como, independentemente do referido sistema de frenagem do veículo, os referidos sistema e método incluindo: detectar pelo menos um sinal correspondente a pelo menos uma condição de direção; computar o detectado pelo menos um sinal correspondente à referida pelo menos uma condição de direção e comparar o pelo menos um sinal detectado com um correspondente valor predeterminado que representa uma condição crítica de direção; permitir uma operação independente do sistema de frenagem do trailer em resposta a uma condição critica de direção detectada; e operar, automaticamente, o sistema de frenagem do trailer, em resposta ao dispositivo de ativação, mediante aplicação temporária de ações de frenagem no trailer. Além disso, é proporcionado um mecanismo para ativar a estabilização de um sistema de frenagem de trailer, também conhecido como frenagem de alongamento.(...).

Description

Antecedentes da Invenção
[0001] A presente invenção se refere a um sistema e método para estabilizar uma combinação de veiculos, consistindo de um veiculo a motor de reboque e um veiculo rebocado. O veiculo rebocado compreende um trailer ou uma combinação de trailers. Um trailer pode ser um trailer dotado de barra de acoplamento, também chamado de trailer completo ou pode ser um semi-trailer.
[0002] Do documento de patente EP 0 941 905, é conhecido um sistema desse tipo. Neste sistema, um veiculo trator é provido com um sensor de volante de direção, um sensor de velocidade de guinada, um sensor de aceleração transversal e/ou um sensor de ângulo de inflexão que detecta o ângulo entre o eixo longitudinal do veiculo trator e o eixo longitudinal do trailer. Na interface trator/trailer, uma pressão de frenagem para frear as rodas do veiculo pode ser fornecida, em resposta aos sensores, no caso da presença de uma situação de direção de estabilidade critica ser detectada.
[0003] Na Patente U.S. No. 6.450.019 Bl, se descreve outro dispositivo e método para estabilizar uma combinação de veiculos, em que o ângulo de inflexão entre o eixo longitudinal do veiculo trator e o eixo longitudinal do trailer é determinado, sendo executada uma comparação em função do ângulo de inflexão variável e uma variável da comparação. Uma disposição de atuador é associada ao trailer, com a qual pode ser estabelecida uma pressão de frenagem em uma ou mais rodas do trailer, de modo a restabelecer a estabilidade da combinação de trator/trailer.
[0004] Esses sistemas conhecidos restabelecem automaticamente a estabilidade se a combinação de trator/trailer tiver se tornado instável, a assim chamada "frenagem de alongamento". Anteriormente, um freio de trailer separado operado manualmente era instalado, permitindo ao motorista usar a frenagem auxiliar do trailer na combinação do veiculo, quando da liberação do pedal do acelerador ou quando da direção em condições de estrada deslizante. Porém, isso provocou um considerável desgaste nos freios do trailer, na medida em que os freios do trailer eram normalmente usados para desacelerar todo o trem de rodagem. Portanto, esses sistemas foram abandonados e considerados ilegais, devido ao efeito adverso com relação à segurança da rodovia em vista da frenagem manual do trailer, onde ocorria que diversos trailers eram dirigidos com os freios desgastados. Os sistemas automáticos são considerados inadequados, na medida em que os mesmos são complicados e dispendiosos. Em particular, todos os tratores e trailers tornaram-se de maior tamanho para o transporte de um aumento de carga útil, em que o problema da instabilidade da combinação de veiculos irá aumentar com o uso dos sistemas conhecidos, pelo que, também o desgaste dos freios dos trailers irá aumentar.
[0005] Diante desse fundamento, constitui um objeto da presente invenção prover um método e sistema de estabilização para uma combinação de veiculos, proporcionando uma aperfeiçoada estabilidade da combinação de veiculos.
[0006] O objetivo é alcançado mediante um método e um sistema para estabilização de uma combinação de veiculos, tal como, um trator ou um caminhão, e um veiculo rebocado, tal como, pelo menos um trailer ou um semitrailer, onde o sistema inclui: um sistema de frenagem de trailer no veiculo rebocado, o qual pode ser operado em conjunto com um sistema de frenagem de veiculo no veiculo de reboque, assim como, independentemente do referido sistema de frenagem do veiculo; um dispositivo para detectar pelo menos um sinal correspondente a pelo menos uma condição de direção; um dispositivo para computar um sinal detectado correspondente a uma condição de direção e comparar um sinal detectado com correspondentes predeterminados valores que representam uma condição de direção critica; um dispositivo de ativação para permitir uma operação independente do sistema de frenagem do trailer em resposta a uma detectada condição critica de direção; e um dispositivo para automaticamente operar o sistema de frenagem do trailer em resposta aos meios de ativação, mediante aplicação temporária de ações de frenagem no veiculo rebocado.
[0007] Através da presente invenção é proporcionado um mecanismo para ativar a estabilização de um sistema de frenagem de trailers. Ao invés da leitura da posição relativa real do veiculo rebocador e do trailer na combinação de veiculos, são detectadas as condições de direção e se as condições forem consideradas como criticas, por exemplo, uma inclinação de estrada descendente gradual, risco de deslizamento nas condições da estrada devido à temperatura ambiente, o sistema de frenagem do trailer pode ser ativado. De acordo com a invenção, o sistema pode ser usado como um sistema para execução da ativação. A ação de estabilização pode ser definida como intervenções do ESP (sigla do Inglês: Electronic Stability Programme - Programa de Estabilidade Eletrônica), que permitem ações temporárias de frenagem do trailer. Essas ações, preferivelmente, consistem de curtas atuações repetidas de frenagem do trailer, que são forte o suficiente para afetar de forma significativa a combinação de veiculos, não sendo forte o suficiente para provocar significativo desgaste, fadiga ou problemas de brunimento no freio do trailer. Os meios de computação decidem se uma condição critica de direção é detectada e se assim o for, permite aos meios de operação (ESP) executarem as ações automáticas de frenagem do trailer. Dessa forma, um mecanismo para ativar um sistema de alongamento de freio para obtenção de estabilização é alcançado, o qual pode ser definido através de intervenções de ESP, que (legalmente) permitem ações temporárias de frenagem do trailer. Isto é particularmente vantajoso para combinações de veiculos grandes, os quais podem ser menos estáveis em certas condições de direção.
[0008] A detecção da condição de direção, preferivelmente, inclui a detecção de uma ou mais das seguintes condições: - Temperatura ambiente - se um risco de gelo ou neve acontecer na estrada devido à temperatura ambiente, o sistema é informado sobre isso. - Inclinação da estrada - o sistema de computação pode ser adaptado de modo que o dispositivo de operação seja somente permitido de operar se o ângulo de inclinação corresponder a uma inclinação de ladeira, acima de um certo ângulo ou percentual. - Ângulo de direção do volante - com o objetivo de evitar uma ação de frenagem do trailer separada, a qual influencia a direção do percurso, pode ser definida uma limitação na ativação do dispositivo de operação, a qual é dependente da posição do volante da direção. - Peso da combinação de veiculos - objetivando aplicar uma quantidade adequada de frenaqem temporária no trailer, seria vantajoso para o sistema ter informação do peso da combinação de veiculos. - Frenagem/desaceleração auxiliar - a frenagem auxiliar do veiculo trator com um torque de frenagem acima de um limite previamente definido, tal como, utilização do freio auxiliar, por exemplo, o freio motor e/ou retardador. Esse limite do torque de frenagem pode também ser dependente da temperatura. Velocidade da combinação de veiculos - um limite para a velocidade minima e máxima para tolerância do sistema de frenagem do trailer pode ser definido, evitando afetar adversamente a estabilidade da combinação de veiculos sob alta velocidade e também evitando restrições em manobras de estacionamento sob velocidade baixa ou reversa. Equilibrio de frenagem entre o veiculo de reboque e o trailer - essa informação pode ser obtida a partir da função de CFC (sigla do Inglês: Coupling Force Control - Controle de Força de Acoplamento) do veiculo de reboque. Um trailer com frenagem reduzida, isto é, um trailer que é freado menos do que o necessário, pode provocar uma situação de "jack-knife - canivete de mola". Esta situação proporcionaria um sinal solicitando uma atuação de frenagem mais potente do freio do trailer. Um trailer com excesso de frenagem, isto é, um trailer gue é freado mais que o necessário, pode provocar uma situação de "trailer swing-out - trailer com oscilação". Esta situação proporcionaria um sinal solicitando uma atuação mais reduzida ou nenhuma atuação de frenagem do freio do trailer.
[0009] A computação dos sinais detectados determina se uma condição de direção critica está presente, alertando o dispositivo de ativação. A operação independente do sistema de frenagem do trailer pode ser automaticamente ativada em resposta à condição de direção critica detectada. Assim, o motorista não precisa ativar o sistema de frenagem auxiliar do trailer. Alternativamente, a operação independente do sistema de frenagem do trailer pode ser ativada mediante um interruptor de ativação operado pelo motorista, em resposta a um indicador disparado pela condição de direção critica detectada. Esse indicador pode ser um indicador de áudio, visual ou audiovisual, disposto no compartimento do motorista do veiculo. Se o motorista for obrigado a permitir ao ESP ativar o sistema de frenagem auxiliar do trailer, ele pode também ativamente decidir não proceder dessa forma, por exemplo, se a combinação de veículos for invertida, por exemplo, para estacionar ou para carregamento ou descarregamento de carga. 0 indicador e o interruptor de ativação podem ser integrados em um painel de múltiplas funções ou providos como lâmpadas e interruptores indicadores separados.
[00010] A seguir, a invenção será descrita em maiores detalhes fazendo-se referência aos desenhos anexos, nos quais: a figura 1 é uma vista esquemática de um sistema de frenagem de acordo com a invenção, em uma primeira combinação de veículos; a figura 2 é uma vista esquemática de um sistema de frenagem de acordo com a invenção, em uma segunda combinação de veículos; - a figura 3 é uma ilustração esquemática do sistema de acordo com a invenção; e - a figura 4 representa um diagrama mostrando as atuações de frenagem auxiliares do trailer, de acordo com a presente invenção.
[00011] Na figura 1, é mostrada uma primeira modalidade da invenção, em que a combinação de veículos é um caminhão (1) com um trailer de engate acoplado (2) . O caminhão (1) apresenta um sistema de frenagem (11) para frear as rodas (10) no caminhão (1) . De modo similar trailer (2) é provido de um sistema de frenagem (21) para frear as rodas (20) do trailer. O sistema de frenagem (11) do caminhão e o sistema de frenagem (21) do trailer são conectados por meio de uma adequada disposição de acoplamento (12). Uma disposição auxiliar de atuação (4) de frenagem do trailer é provida, a qual, através de um percurso de comunicação (22), é conectada ao sistema de frenagem (21) do trailer. Esse percurso de comunicação pode ser um cabo elétrico ou um percurso de fluxo pneumático ou hidráulico.
[00012] Na figura 2, é mostrada uma segunda modalidade da invenção, em que a combinação de veiculos é um trator (1) com um semi-trailer (3) montado no mesmo. O trator (1) apresenta um sistema de frenagem (11) para frear as rodas (10) no trator (1) . De modo similar, o semitrailer (3) é provido de um sistema de frenagem (21) para frear as rodas (20) do trailer. O sistema de frenagem (11) do trator e o sistema de frenagem (21) do trailer são conectados por meio de uma adequada disposição de acoplamento (12) . Uma disposição auxiliar de atuação de frenagem do trailer ou um dispositivo de operação (4) é provido, o qual, através de um percurso de comunicação (22), é conectado ao sistema de frenagem (21) do trailer. Esse percurso de comunicação pode ser um cabo elétrico ou um percurso de fluxo pneumático ou hidráulico.
[00013] O sistema de acordo com a invenção é ilustrado esquematicamente na figura 3. Uma série de medições Ml, M2, M3 é alimentada a um computador (5) , o qual determina se uma ou mais das medições excede um predeterminado valor ou se uma combinação das medições excede um valor limite que representa uma condição de direção de estrada potencialmente critica. Se uma condição de direção de estrada potencialmente critica for encontrada, a unidade de computação (5) permite ao dispositivo interruptor (6) ser operado, tanto manualmente, como automaticamente, mediante a ativação do interruptor (6) pela unidade de computador. O dispositivo interruptor (6) quando ligado, permite ao dispositivo de operação ESP (4) executar ações (B) de frenagem separadas (ver a figura 4) no sistema de frenagem (21) do trailer, mediante alimentação de impulsos de frenagem através do percurso de comunicação (22) ao sistema de frenagem (21) do trailer, para ativar os freios nas rodas (20) do trailer.
[00014] As medições que são detectadas e alimentadas à unidade de computação (5) podem ser uma ou mais medições correlacionadas aos parâmetros que podem influenciar a condição de direção da combinação de veiculos.
[00015] Em seguida, são relacionados alguns parâmetros importantes que influenciam as condições de direção, em parte, devido às condições da estrada submetida à combinação de veiculos, o que pode determinar a ativação do dispositivo de operação (4), para permitir que ocorra a frenagem auxiliar do trailer. Os parâmetros podem ser: - Temperatura ambiente: se um risco de gelo ou neve acontecer na estrada devido à temperatura ambiente, o sistema é informado sobre isso e se a temperatura estiver abaixo de um predeterminado limite, o sistema pode ser permitido de ativação. Uma temperatura abaixo desse limite pode, por si só, fazer com que o dispositivo de operação ESP (4) seja permitido de operar ou que tal permissão possa ser tornada dependente também de outras medições. - Inclinação da estrada - a unidade de computação pode ser adaptada de tal modo que o dispositivo de operação (4) seja somente permitido de ativação, se o ângulo de inclinação corresponder ao de uma inclinação de ladeira acima de um certo ângulo ou percentual. - Ângulo do volante de direção - Com o objetivo de evitar que a ação separada de frenagem do trailer influencie a direção do percurso, pode ser definido um limite na ativação do dispositivo de operação, que é dependente da posição do volante da direção. - Peso da combinação de veiculos - objetivando aplicar uma quantidade adequada de frenagem temporária no trailer, seria vantajoso para o sistema ter informação do peso da combinação de veiculos. - Frenagem/desaceleração auxiliar - a frenagem auxiliar do veiculo trator com um torque de frenagem acima de um limite previamente definido, tal como, utilização do freio auxiliar, por exemplo, o freio motor e/ou retardador, pode ser detectada através da medição da aceleração e, em particular, medição da desaceleração. Esse limite do torque de frenagem pode também ser dependente da temperatura ou dependente de outros parâmetros, a fim de permitir a ativação do dispositivo de operação ESP (4). Velocidade da combinação de veiculos - um limite para a velocidade minima e máxima para tolerância do sistema de frenagem do trailer pode ser definido, evitando afetar adversamente a estabilidade da combinação de veiculos sob alta velocidade e também evitando restrições em manobras de estacionamento sob velocidade baixa ou reversa. Equilibrio de frenagem entre o veiculo de reboque e o trailer - essa informação pode ser obtida a partir da função de CFC (sigla do Inglês: Coupling Force Control - Controle de Força de Acoplamento) do veiculo de reboque. Se a proporção entre o torque de frenagem do veiculo reboque e o torque de frenagem do trailer estiver descompensada, a combinação de veiculos pode se tornar instável. A proporção do torque de frenagem deve, então, ser preferivelmente ajustada. Um trailer com frenagem reduzida, isto é, um trailer que é freado menos do que o necessário, pode provocar uma situação de "jack-knife - canivete de mola". Esta situação proporcionaria um sinal solicitando uma atuação de frenagem mais potente do freio do trailer. Um trailer com excesso de frenagem, isto é, um trailer que é freado mais que o necessário, pode provocar uma situação de "trailer swing-out - trailer com oscilação". Esta situação proporcionaria um sinal solicitando uma atuação mais reduzida ou nenhuma atuação de frenagem do freio do trailer.
[00016] As medições de muitos desses importantes parâmetros são sempre feitas, na maioria das vezes, em sistemas eletrônicos instalados em caminhões e tratores. Portanto, o sistema de acordo com a invenção é de fácil implementação. O sistema pode ser implementado durante o projeto e fabricação de tratores ou pode ser montado posteriormente nos tratores, caminhões e veiculos similares.
[00017] No diagrama da figura 4 é mostrada a força de frenagem FVT como função do tempo t. Conforme mostrado no diagrama, as atuações de frenagem (B) consistem de uma série de impulsos repetidos de frenagem de uma alavanca de força de frenagem Ft, a qual é forte o suficiente para afetar de forma significativa a combinação de veiculos, mas não suficiente intensa para provocar problemas de desgaste, fadiga ou de brunimento no freio do trailer. Uma ação de frenagem atuada a fim de reduzir a velocidade da combinação de veiculos e aplicada a ambos trator e trailer, é referenciada pela linha pontilhada Fb, indicando que essa força de frenagem é maior que o mecanismo para ativar a estabilização das ações de frenagem.
[00018] Mediante a presente invenção, é imaginado que o sistema possa ser aplicado ao sistema de frenagem que seja pneumática, hidráulica ou eletricamente operado.
[00019] Numa adicional modalidade, uma combinação de veiculos com um veiculo de reboque e dois trailers é estabilizada pelo sistema da presente invenção. A combinação de veiculos pode, por exemplo, consistir de um trator com um semi-trailer e um trailer extra acoplado ao semi-trailer. Essa combinação é usada para a produção de diferentes exigências de comprimento em diferentes estados ou regiões. Outra possivel combinação de veiculos consiste de um caminhão com dois trailers curtos. Nessa modalidade, o sistema é adaptado para iniciar a atuação da frenagem no último trailer traseiro, quando for detectada uma condição critica de direção, a fim de estabilizar a combinação de veículos. Nessa modalidade, é possível deixar o freio do último trailer traseiro operar independentemente e também deixar o freio do trailer da frente operar independentemente do freio do veículo, mas, somente, quando o freio do último trailer traseiro for atuado. Desse modo, a combinação de veiculos é estabilizada a partir da parte traseira da combinação.
[00020] Conforme exposto acima, a invenção foi descrita com referência a algumas modalidades preferidas. No entanto, é imaginado que outras modalidades possam ser executadas, sem que seja afastado o escopo de proteção da invenção, conforme definido pelas reivindicações anexas.

Claims (14)

1. Sistema para estabilizar uma combinação de veiculos, compreendendo um veiculo de reboque (1) e um veiculo rebocado (2, 3), o referido sistema incluindo: um sistema de frenagem de trailer (21) no veiculo rebocado (2, 3), o qual pode ser operado em conjunto com o sistema de frenagem de veiculo (11) no veiculo de reboque (1) , assim como, independentemente do referido sistema de frenagem do veiculo (11); um dispositivo para detectar um sinal correspondente a uma condição de direção, que inclui detectar uma das seguintes condições de direção: a - temperatura ambiente; b - inclinação na rodovia; c - ângulo do volante de direção; d - peso da combinação de veiculos; e - freio auxiliar do veiculo de reboque (1) com um torque de freio acima de um limite predeterminado; f - velocidade da combinação de veiculos; g - balanço de freio entre o veiculo de reboque (1) e o veiculo rebocado (2, 3); um dispositivo (5) para computar um sinal detectado e comparar um sinal detectado com um correspondente predeterminado valor que representa uma condição de direção potencialmente critica; caracterizado pelo fato de que o sistema compreende adicionalmente - uma unidade operável para permitir a operação independente do sistema de frenagem de trailer (21) em resposta a uma condição de direção critica detectada; e - um dispositivo de atuação de freio de trailer (4) para automaticamente operar o sistema de frenagem do trailer (21) em resposta ao dispositivo de ativação, mediante aplicação temporária de ações de frenagem ESP que consistem de pequenas atuações repetidas do freio do trailer de impulsos repetidos de frenagem de um nivel de força de frenagem (Ft) forte suficiente para afetar a combinação de veiculos, mas não forte o suficiente para causar desgaste do freio do trailer, em que o nivel de força de frenagem (Fb) para reduzir a velocidade dos veiculos (1, 2, 3) é maior do que as ações de frenagem de trailer, de modo a atingir a estabilização da combinação de veiculos.
2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dispositivo (5) ao receber os sinais detectados determina se uma condição de direção critica está presente e alerta a unidade.
3. Sistema, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a unidade automaticamente ativa o dispositivo de atuação de freio de trailer (4).
4. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a unidade inclui um dispositivo indicador e um dispositivo de ativação (6) operado pelo motorista para ativar dispositivo de atuação de freio de trailer (4).
5. Sistema, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o dispositivo indicador é um dispositivo indicador de áudio, visual ou audiovisual, localizado no compartimento do motorista do veiculo de reboque (1).
6. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de atuação de freio de trailer (4) automaticamente provê uma série de atuações curtas e repetidas de frenaqem do trailer, quando o sistema de frenaqem do trailer (21) é ativado pela unidade.
7. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o veiculo rebocado (2, 3) consiste de um único trailer.
8. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que o veiculo rebocado (2, 3) compreende uma pluralidade de trailers.
9. Método para estabilizar uma combinação de veiculos consistindo de um veiculo de reboque (1) e um veículo rebocado (2, 3) , em que um sistema de frenagem de trailer (21) no veiculo rebocado (2, 3) pode ser operado em conjunto com um sistema de frenagem de veiculo (11) no veículo de reboque (1) , assim como, independentemente do sistema de frenagem de veículo (11), o método incluindo as etapas de: - detectar um sinal correspondente a uma condição de direção, que inclui detectar uma das seguintes condições de direção: a - temperatura ambiente; b - inclinação na rodovia; c - ângulo do volante de direção; d - peso da combinação de veículos; e - freio auxiliar do veiculo de reboque (1) com um torque de freio acima de um limite predeterminado; f - velocidade da combinação de veículos; g - balanço de freio entre o veiculo de reboque (1) e o veiculo rebocado (2, 3); - computar um sinal detectado e comparar o sinal detectado com correspondente valor predeterminado que representa uma condição de direção crítica; caracterizado pelo fato de que o método compreende adicionalmente as etapas de - permitir uma operação independente do sistema de frenagem de trailer (21) em resposta a uma condição de direção crítica detectada; e - operar automaticamente o sistema de frenagem de trailer (21), em resposta ao dispositivo de ativação, mediante aplicação temporária de ações de frenagem no veículo rebocado (2, 3) , de modo a obter um mecanismo para ativar a estabilização da combinação de veículos, em que as ações de frenagem são interversões ESP que consistem de pequenas atuações repetidas de freio do trailer de impulsos repetidos de frenagem de um nivel de força de frenagem (Ft) forte suficiente para afetar a combinação de veículos, mas não forte o suficiente para causar desgaste do freio do trailer, em que o nivel de força de frenagem (Fb) para reduzir a velocidade dos veículos (1, 2, 3) é maior do que as ações de frenagem de trailer, de modo a atingir a estabilização da combinação de veículos.
10. Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a etapa de computar os sinais detectados determina se uma condição de direção crítica se faz presente, e alerta o dispositivo de ativação.
11. Método, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que a operação independente do sistema de frenagem de trailer (21) é automaticamente ativada em resposta à condição crítica de direção detectada.
12. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 9 a 11, caracterizado pelo fato de que a operação independente do sistema de frenagem de trailer (21) pode ser ativada por um dispositivo de ativação (6) operado pelo motorista, em resposta a um dispositivo indicador disparado pela condição critica de direção detectada.
13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o dispositivo indicador é um dispositivo indicador de áudio, visual ou audiovisual, localizado no compartimento do motorista do veiculo.
14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 9 a 11, caracterizado pelo fato de que a operação independente do sistema de frenagem de trailer (21) provê, automaticamente, uma série de atuações curtas e repetidas de frenagem do trailer, quando o sistema de frenagem de trailer (21) for permitido de ativação.
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