BRPI0607520B1 - máquina de aplicação de fibras compreendendo meios de encaminhamento particulares de fibras - Google Patents

Abstract

máquina e cabeçote de aplicação de fibras. a presente invenção se refere a uma máquina de aplicação de fibras, compreendendo um sistema de deslocamento de um cabeçote de aplicação de fibra, meios de estocagem de fibras, e meios de encaminhamento das fibras desses meios de estocagem em direção ao cabeçote de aplicação, e pelo menos um sistema limitador de tensão (109), disposto entre os meios de estocagem das fibras e o cabeçote de aplicação, comportando pelo menos dois cilindros (91, 191) paralelos entre si, sobre os quais uma pluralidade de fibras estão aptas a se enrolarem parcialmente, e meios de acionamento (192, 193) para acionarem em rotação esses cilindros, sensivelmente à mesma velocidade, esses meios de acionamento sendo controlados por uma unidade de comando da máquina, de modo que as velocidades periféricas dos cilindros sejam superiores às velocidades de passagem das fibras ao nível do cilindro de aplicação.

Description

MÁQUINA DE APLICAÇÃO DE FIBRAS COMPREENDENDO MEIOS DE ENCAMINHAMENTO PARTICULARES DE FIBRAS

[001] A presente invenção se refere a uma máquina de aplicação de fibras, compreendendo um cabeçote de aplicação de fibras com um cilindro de aplicação para a realização de peças em materiais compósitos. A presente invenção se refere mais particularmente a uma máquina de aplicação equipada com de meios de encaminhamento particulares de fibras, a partir dos meios de estocagem de fibras em direção ao cabeçote de aplicação.

[002] São conhecidas, notadamente pelo documento EP 0 626 252, máquinas de aplicação de fibras, denominadas comumente máquina de colocação de fibras, para a aplicação sobre um molde de uma cinta formada de várias fibras pré-impregnadas de resina, o cilindro de aplicação entrando em contato contra o molde para aplicar a cinta. A máquina compreende um pórtico sobre o qual é montado um cabeçote de aplicação, para permitir seu deslocamento, segundo vários eixos. Bobinas de fibras pré-impregnadas são montadas sobre um suporte para bobinas ligado ao robô, e encaminhadas a partir desse suporte para bobinas em direção ao cilindro de aplicação do cabeçote de aplicação por sistemas específicos de encaminhamento e de orientação. Em razão do aspecto colante das resinas, esses sistemas de encaminhamento e de orientação são de concepção particularmente complexa e têm tendência a se incrustarem. No documento anteriormente citado, o sistema de transporte compreende diferentes conjuntos de polias ao longo dos diferentes eixos de deslocamento do pórtico.

[003] Para garantir um desenrolar correto das fibras pré- impregnadas, assim como uma largura de fibra sensivelmente constante, as fibras são colocadas em bobina com uma película separadora. As fibras pré-impregnadas têm uma duração de vida limitada à temperatura ambiente, e devem ser armazenadas a temperaturas da ordem de -15°C. A máquina de colocação deve integrar sistemas de retirada da película separadora que devem garantir uma retirada total e confiável da película separadora para evitar qualquer risco de poluição da peça fabricada.

[004] As máquinas de colocação atuais se revelam particularmente volumosas e onerosas. Os diferentes elementos embarcados sobre os diferentes eixos de deslocamento do pórtico ou no cabeçote de colocação, tais como o suporte de bobinas, os sistemas de encaminhamento e de orientação, de resfriamento, de retirada da película, são volumosos e pesados, e limitam a velocidade de aplicação das fibras. As máquinas não permitem colocar fibras em peças de pequenas dimensões ou sobre certos moldes fêmeas, devido ao volume e a cursos limitados dos diferentes eixos.

[005] As fibras pré-impregnadas podem apresentar características mecânicas não ótimas, os filamentos que constituem a fibra podendo ser cortados ou descontínuos, quando a fibra provém de uma cinta pré-impregnada unidirecional cortada, comumente denominada "slit tape".

[006] As fibras pré-impregnadas depositadas sobre os moldes devem sofrer compactações intermediárias, para evacuar progressivamente o ar preso entre as dobras de fibras depositadas. Essas compactações são feitas seja pela colocação de uma lona de vácuo, seja por uma pressão contínua do cabeçote de colocação de fibras sobre o molde, seja por uma combinação dos dois métodos. Nos dois casos, os tempos de ciclo são alongados e a máquina deve ser dimensionada para exercer essa pressão.

[007] Para a realização da peça compósita, as fibras pré-impregnadas são submetidas a uma operação de polimerização sob vácuo ou em autoclave. Para garantir uma baixa taxa de porosidade no compósito final é necessário efetuar uma polimerização em autoclave, o que aumenta consideravelmente os custos de utilização.

[008] No caso de fibras armazenadas na bobina, os suporte para bobinas embarcados compreendem um sistema de desenrolamento motorizado associado a cada bobina. Cada sistema de desenrolamento é controlado em função da velocidade da fibra, para limitar sua tensão ao nível do cilindro de aplicação, a fim de garantir notadamente seu posicionamento de modo plano sobre as superfícies côncavas dos moldes. Cada sistema de desenrolamento é também controlado em função dos deslocamentos do robô para permitir notadamente uma recuperação de folga por rebobinagem da fibra. Esses sistemas de desenrolamento apresentam um volume e um custo importantes e limitam, de maneira significativa, a velocidade de desenrolamento das bobinas, em virtude das tensões de controle, e, portanto, as velocidades de colocação das fibras.

[009] A finalidade da presente invenção é de prevenir pelo menos um dos inconvenientes pré-citados, propondo notadamente uma máquina de aplicação de fibras que seja de volume reduzido, de simples concepção, e de custo reduzido.

[0010] Com essa finalidade, os meios de encaminhamento das fibras compreendem tubos flexíveis, cada tubo flexível estando apto a receber uma fibra em sua passagem interna.

[0011] Os sistemas de encaminhamento de acordo com a presente invenção são simples de concepção e pouco volumosa, e assim obtêm velocidades de passagem elevadas.

[0012] Os tubos flexíveis apresentam um comprimento e uma flexibilidade suficiente para não limitar o robô em seus movimentos. Graças à utilização de tubulações flexíveis, de acordo com a invenção, de comprimento constante, eventualmente agrupados em um ou vários tubos, não é mais necessário prever um sistema para a recuperação de deformação, quando o robô se mexe. Por outro lado, as fibras são isoladas nos tubos e os tubos podem ser resfriados, por exemplo para a utilização de fibras pré-impregnadas, cujo aspecto colante diminui com a temperatura.

[0013] Os tubos flexíveis de encaminhamento das fibras terão, de preferência, uma seção retangular, a fim de aumentar a flexibilidade e de limitar o volume, notadamente no caso de fibras de grandes larguras. Vantajosamente, os tubos flexíveis são constituídas de um material plástico, de preferência de polietileno de alta densidade, mais ainda de polietileno de alta densidade antiestática.

[0014] A simplicidade de encaminhamento das fibras permite propor sistemas de deslocamento formados a partir de diferentes subconjuntos robotizados modulares simples, e adaptáveis de forma econômica à realização de peças de diferentes dimensões.

[0015] O sistema de deslocamento está apto a deslocar o cabeçote de aplicação, segundo pelo menos três direções perpendiculares umas às outras. Esse sistema de deslocamento comporta, por exemplo, um robô compreendendo um punho ou braço poli-articulado na extremidade do qual é montado esse cabeçote de aplicação. 0 sistema de deslocamento pode ser formado, por exemplo por um robô padrão de tipo poli-articulado, disposto no solo ou montado sobre eixo linear ou um pórtico.

[0016] Os meios de estocagem de fibras podem compreender prateleiras no caso de fibras acondicionadas sob a forma de novelos ou em cartões, e/ou um suporte de bobinas no caso de fibras acondicionadas sob a forma de bobinas. Esses meios de estocagem podem ser dispostos no solo, por exemplo no caso em que o robô é fixo, ou serem montados sobre um elemento do sistema de deslocamento, tal como um carro sobre um eixo linear.

[0017] A presente invenção tem por objeto uma máquina de aplicação de fibras, compreendendo um sistema de deslocamento de um cabeçote de aplicação de fibras, comportando um cilindro de aplicação e meios de orientação das fibras sobre esse cilindro de aplicação, meios de estocagem de fibras, e meios de encaminhamento das fibras desses meios de estocagem em direção ao cabeçote de aplicação, caracterizada pelo fato de os meios de encaminhamento das fibras compreenderem tubos flexíveis, cada tubo estando apto a receber uma fibra em sua passagem interna, essa máquina sendo eventualmente equipada com um ou vários sistemas limitadores de tensão, tais como definidos anteriormente. Tal como descrito anteriormente, esses meios de encaminhamento permitem notadamente suprimir os sistemas motorizados de recuperação de folga para as bobinas de fibras, isolar as fibras do exterior, e simplificar o sistema de deslocamento do cabeçote de aplicação. Vantajosamente, os tubos flexíveis têm uma seção retangular e/ou são constituídos de polietileno de alta densidade, de preferência antiestático.

[0018] A invenção será compreendida melhor, e outras finalidades, detalhes e características e vantagens aparecerão mais claramente no decorrer da descrição explicativa detalhada que será feita a seguir de modos de realização particulares atualmente preferidos da invenção, com referência ao desenho esquemático anexado, no qual: - a figura 1 representa uma vista em perspectiva de uma máquina de colocação, de acordo com um primeiro modo de realização; - a figura 2 representa uma vista esquemática ampliada lateral do cabeçote de colocação da máquina da figura 1; - as figuras 3 e 4 representam duas vistas ampliadas em perspectivas dos elementos constitutivos do cabeçote de colocação da figura 2; - a figura 5 representa uma vista ampliada e em corte dos meios de orientação da figura 2; - a figura 6 representa uma vista segundo o plano de corte VI-VI da figura 5; - a figura 7 representa uma vista em perspectiva dos elementos constitutivos do sistema limitador de tensão, de acordo com um primeiro modo de realização; - a figura 8 representa uma vista segundo o plano de corte VIII-VIII da figura 7; - a figura 9 representa uma vista em perspectiva dos elementos constitutivos do sistema limitador de tensão, de acordo com um segundo modo de realização; - a figura 10 representa uma vista em corte longitudinal do sistema limitador de tensão da figura 9, perpendicularmente aos cilindros; - a figura 11 representa em corte transversal do sistema limitador de tensão da figura 9, segundo o eixo de um dos cilindros; - as figuras 12, 13 e 14 representam, respectivamente, vistas ampliadas dos detalhes Cl, C2 e C3 das figuras 9, 10 e 11; - a figura 15 representa uma vista esquemática em perspectiva de uma máquina de colocação, de acordo com um segundo modo de realização; - a figura 16 representa uma vista esquemática em perspectiva de uma máquina de colocação, de acordo com um terceiro modo de realização; - a figura 17 representa uma vista parcial ampliada em perspectiva da figura 16.

[0019] Com referência à figura 1, a máquina de colocação 1 compreende um dispositivo de deslocamento formado de um robô 2 de tipo seis eixos, conhecido em si, um cabeçote de colocação 3 montado na extremidade do braço poliarticulado 21 do robô, meios de estocagem de fibras, meios de encaminhamento das fibras, a partir desses meios de estocagem em direção ao cabeçote de colocação, meios de estocagem de resina 8, e um sistema limitador de tensão 9.

[0020] O robô compreende uma base fixa 22 disposta nas proximidades de meios de suporte, formados de uma mesa de recepção Tl, que suporta um molde Ml sobre o qual deve ser fabricada a peça compósita. 0 braço do robô é montado móvel em rotação sobre essa base e compreende diferentes partes montadas rotativas umas nas outras. A parte correspondente ao punho do braço, representada na figura 2, compreende os três últimos trechos do braço 23, 24, 25 ligados em torno de eixos de rotação Al, A2, dos quais uma platina de ligação 25 na extremidade. A parte punho é montada rotativa sobre o resto do robô, segundo um eixo A3. 0 cabeçote de colocação 3 é montado de maneira fixa sobre a platina de ligação, segundo o eixo Al, denominado também eixo de ligação.

[0021] No presente modo de realização, as fibras F são de tipo fibras de vidro, e são acondicionadas sob a forma de novelos que se desenrolam pelo centro. Os meios de estocagem de fibras são formados por simples prateleiras 71 dispostas no solo próximo à base do robô, os novelos de fibras sendo colocadas lado a lado sobre os pratos 72 das prateleiras. Como variante, fibras têxteis são acondicionadas em papelões dispostos sobre os pratos das prateleiras. Para que as fibras não se carreguem de eletricidade estática e que se tornem flexíveis, podem ser previstos meios de regulagem higrométrica ao nível desses meios de estocagem, por exemplo para a obtenção de uma higrometria regulada a aproximadamente 70 % de umidade relativa.

[0022] As fibras são encaminhadas individualmente das prateleiras para o cabeçote de colocação em tubos de encaminhamento flexíveis 73, representadas esquematicamente nas figuras 2 a 5. Os tubos de encaminhamento são ligadas na extremidade a rampas por meio de conexões rápidas. Uma rampa 74 é montada sobre o cárter 30 do cabeçote de colocação, os tubos de encaminhamento 73 sendo ligada sobre a rampa, segundo duas fileiras superpostas para formarem duas camadas de fios, uma primeira camada de fibras F1 e uma segunda camada de fibras F2. Uma rampa é também prevista para a fixação dos tubos de encaminhamento ao nivel de cada prato da prateleira. Os tubos de encaminhamento têm um comprimento e uma flexibilidade suficientes para não limitarem os deslocamentos do robô e do cabeçote de colocação. Para sua proteção e sua manutenção ao longo do braço do robô, os tubos de encaminhamento são passadas em tubos 75 mantidas sobre o braço por ligações 76 comumente utilizadas no domínio da robótica, por exemplo em dois tubos, cada tubo reunindo um feixe de tubos de encaminhamento correspondente a uma camada de fibras Fl, F2. As tubulações de encaminhamento são fabricadas em um material que não quebra as fibras, não carrega as fibras em eletricidade estática, gera pouco atrito, não cria rotações, resiste ao desgaste e possui uma boa manutenção em fadiga e em flexões repetidas. Nesse modo de realização, as tubulações de encaminhamento têm uma seção circular, seu diâmetro sendo adaptado ao título das fibras. Para fibras de 600 a 2400 tex, os tubos de encaminhamento têm, por exemplo, um diâmetro interno de 8 mm e um diâmetro externo de 10 mm. Os tubos de encaminhamento são fabricadas em um material polímero, tal como um polietileno de alta densidade (PEHD) natural, compreendendo um adjuvante antiestático. De acordo com uma variante de realização descrita a seguir com referência às figuras 9 e 13, os tubos de encaminhamento apresentam uma seção retangular.

[0023] Com referência às figuras 2 a 5, o cabeçote de colocação 3 compreende um cárter 30, no qual são montados um cilindro flexível de aplicação 31, e dois sistemas de condutos de orientação 32a, 32b, deslocados angularmente, para orientar as duas camadas de fibras em direção do cilindro de aplicação, essas duas camadas sendo levadas tangencialmente ao cilindro de aplicação, de modo que as fibras de uma camada venham se intercalar entre as fibras da outra camada para formarem uma cinta de fibras. 0 cilindro de aplicação é montado rotativo entre duas placas do cárter. É fabricado em um material elastômero revestido de um material antiadesivo, por exemplo em Teflon.

[0024] Cada camada de fibras é dirigida da rampa 74 para seu sistema de orientação por um jogo de polias de transmissão 33 montadas sobre um eixo 34 ligado no cárter paralelamente ao eixo do cilindro de aplicação. Um primeiro sistema de orientação 32a, destinado a orientar a primeira camada de fibra Fl, é disposto paralelamente ao eixo de ligação Al do cabeçote de colocação sobre a placa metálica, a saber verticalmente nas figuras 2 e 5, o segundo sistema de orientação 32b sendo disposto acima do cilindro de aplicação, a aproximadamente 15° do primeiro sistema de orientação. Para cada sistema de orientação, cada fibra passa em diferentes condutos 35-38 alinhados e afastados longitudinalmente uns dos outros para o dispositivo de um sistema de corte individual e de um sistema de novo encaminhamento individual. Cada sistema de corte compreende uma lâmina plana 39 montada na extremidade da haste 40a de um macaco pneumático 40, frente a frente de uma contra- ferramenta 41. 0 macaco pneumático está apto a deslocar a lâmina entre dois condutos 36 e 37, entre uma posição de repouso na qual a lâmina é afastada da fibra e uma posição ativa, na qual a lâmina se escora contra a contra-ferramenta para cortar a fibra.

[0025] Cada sistema de reencaminhamento compreende um rodete de acionamento 42 e um contra-rodete 43 em elastômero montado na extremidade da haste 44a de um macaco pneumático [0026] 44. O macaco está apto a deslocar o contra-rodete, entre dois condutos 35 e 36, entre uma posição de repouso, na qual o contra-rodete é afastado da fibra e uma posição ativa, na qual o contra-rodete vem colocar a fibra contra o rodete de acionamento para fazer avançar a fibra.

[0027] Por razões de volume, os sistemas de reencaminhamento são dispostos em quincunce, de acordo com duas fileiras paralelas superpostas. Da mesma forma, os sistemas de corte são dispostos em quincunce, segundo duas fileiras superpostas, a jusante dos sistemas de reencaminhamento. Os macacos de comando 40, 44 dos sistemas de reencaminhamento e sistemas de corte são montados perpendicularmente sobre uma mesma placa suporte 45 disposta paralelamente aos condutos de seu sistema de orientação associado, e do lado desses condutos opostos ao outro sistema de orientação. Os rodetes de acionamento dos sistemas de reencaminhamento de uma mesma fileira são formados por um único cilindro de acionamento 42. Para as duas camadas de fibra, o cabeçote compreende quatro cilindros agrupados entre os sistemas de orientação e acionados em rotação via uma correia 47 por um único motor 4 6 embarcado no cabeçote de colocação.

[0028] No modo de realização ilustrado nas figuras, cada fibra passa em um primeiro conduto dito de entrada 35, depois em um primeiro conduto intermediário 36 e em um segundo conduto intermediário 37, e enfim em um conduto de saida arqueado 38. Com referência à figura 6, os condutos de entrada são formados de tubos metálicos de seção circular montados paralelamente uns aos outros sobre uma mesma primeira barra suporte 48 solidária ao cárter. Os segundos condutos intermediários são formados por uma placa paralelepipedica 50 munida de perfurações 51 de seção circular que desembocam sobre as duas bordas longitudinais paralelas 52, 53 da placa. A placa compreende sobre uma de suas bordas, dita superior 52, um conjunto de dentes 54, de modo que as perfurações desemboquem sobre dois níveis diferentes, o deslocamento longitudinal dos orifícios de entrada 51a de duas perfurações adjacentes correspondendo ao deslocamento longitudinal de dois sistemas de corte adjacentes. Os primeiros condutos intermediários 36 são formados de tubos metálicos de seção circular montadas paralelamente umas às outras sobre uma segunda barra suporte 49, ligada sobre a borda superior 52 da placa 50. Os primeiros condutos intermediários, de comprimentos idênticos, são afastados, por um lado, dos primeiros condutos para definirem dois conjuntos de espaços 55a e 55b, dispostos em quincunce, para a passagem de contra-rodetes das duas fileiras de sistemas de reencaminhamento, e, por outro lado, orifícios de entrada para definirem dois conjuntos de espaços 56a, 56b, dispostos em quincunce, para a passagem das lâminas das duas fileiras de sistemas de corte. Cada perfuração apresenta ao nível de seu orifício de entrada 51a uma fresagem, definindo uma parede troncônica de orientação 57 para facilitar o reencaminhamento da fibra que acaba de ser cortada. As contra-ferramentas 41 dos sistemas de corte das fibras de uma mesma camada são constituídas por uma única e mesma contraplaca fixada sobre a face da placa oposta aos macacos de comando. Os condutos de saída 38 são formados de tubulações metálicas de seção circular encaixadas nas perfurações 51 pela borda inferior 53 da placa, até às fresagens. Esses tubos de saída apresentam partes de extremidade arqueadas 38a. As partes arqueadas do primeiro sistema de orientação vêm se intercalar entre aquelas do segundo sistema de orientação, de modo que os orifícios de saída dos condutos de saída estejam sensivelmente alinhados. Os condutos de saída apresentam uma espessura de parede estreita, para que as fibras oriundas dos dois sistemas de orientação formem uma cinta de fibras, na qual as fibras são dispostas sensivelmente borda a borda. No presente modo de realização, a cinta compreende 28 fibras, cada sistema de orientação encaminhando 14 fibras. Quando de seu encaminhamento, as fibras podem ser ligeiramente arqueadas contra a parede interna tubular dos condutos de orientação. Naturalmente, dois sistemas de orientação poderíam ser dispostos de modo que um único dentre eles possuísse partes de extremidade arqueadas, o outro compreendendo unicamente condutos retilíneos.

[0029] Com referência à figura 5, a placa suporte 50 compreende canais 58 de alimentação com ar comprimido que desembocam sobre as perfurações e a face principal externa 50a. Esses canais são alimentados individualmente com ar comprimido climatizado por condutos 59, parcialmente representados nas figuras 2 a 5, e são orientados de maneira a formarem um fluxo de ar em direção aos condutos de saida, para aspirar as fibras que acabam de ser cortadas. Como variante, esses canais de alimentação com ar comprimido são dispostos a montante dos meios de corte, por exemplo ao nivel dos primeiros tubos intermediários 36, o fluxo de ar permitindo então orientar as fibras em direção aos orifícios de entrada das perfurações.

[0030] Um bocal 60 é montado no cárter, por exemplo, por suas extremidades, paralelamente ao cilindro de aplicação, para revestir com resina cada fibra na saída dos condutos de saída. O bocal, comumente denominado bocal de borda, compreende, de maneira conhecida em si, duas barras 60a, 60b, contendo um papel metálico. O papel metálico é munido de fendas transversais, regularmente espaçadas que se estendem até sua borda longitudinal externa para formar canais de distribuição. Sobre os quais desemboca uma calha longitudinal formada sobre a face interna de contato de uma 60a das duas barras.

[0031] No presente modo de realização, a calha longitudinal é separada, por exemplo por meio de um cabo em elastômero, em sete trechos que desembocam, cada um, sobre quatro canais de distribuição. A barra superior compreende sete canais transversais que desembocam sobre a calha longitudinal e são ligados por condutos de alimentações 67 a bombas de dosagem 61, denominadas também bombas volumétricas, para alimentar individualmente em resina cada trecho da calha.

[0032] Cada bomba de dosagem 61 compreende um cilindro 62, delimitando uma câmara de dosagem e munido em uma primeira extremidade de um orifício de refluxo para a distribuição de resina, um pistão montado deslizante na câmara de dosagem pela segunda extremidade aberta do cilindro, e um acionador apto a deslocar linearmente esse pistão. O acionador é constituído de um macaco hidráulico ou de um macaco elétrico 63. O corpo 63a do macaco é ligado sobre o cilindro da bomba por meios de ligação rápida, de tipo anel 64, e a haste do macaco se estende na câmara de dosagem e sustenta na extremidade o pistão da bomba. Os orifícios de refluxo das bombas são conectados via condutos de saída 65 a um sistema de válvulas com duas posições 66, comumente denominado alimentador de distribuição. Esse alimentador de distribuição permite, por um lado, em uma primeira posição, ligar individualmente as bombas de dosagem aos condutos de alimentação 67 conectados ao bocal para alimentar os diferentes trechos do bocal, e, por outro lado, em uma segunda posição, ligar esses condutos de saída 65 a uma entrada comum 66a do alimentador conectado a meios de estocagem e de alimentação com resina para realimentar as bombas de dosagem em resina. O deslocamento do alimentador de distribuição entre suas duas posições é feito por um motor embarcado 68 via uma correia 69.

[0033] Nesse modo de realização, os meios de estocagem e de alimentação com resina são previstos para a utilização de uma resina com dois componentes. Cada componente é estocado em um barril 81, 82 colocado em um barril vazio 83, 84, conhecido em si, integrando bombas 83a, 84a e é encaminhado em seu próprio tubo de alimentação 85a, 85b (figura 4) em direção ao cabeçote de colocação. Os tubos de alimentação são conectados às entradas de uma válvula bicomponente 86, disposta a montante de um misturador estático 87 que garante uma mistura homogênea dos dois componentes, esse misturador estático sendo conectado na saida à entrada 66a do alimentador de distribuição. Para sua proteção e sua manutenção ao longo do robô, os tubos de alimentação de resina são passados em tubos 88 (figura 1) mantidos por ligações 89 análogas àquelas 76 utilizadas para as tubulações de encaminhamento de fibras.

[0034] O cabeçote de colocação compreende meios de resfriamento para resfriar o cilindro de aplicação, a fim de resfriar as fibras que vêm contra esse cilindro na saida de bocal e assim evitar que a resina vá aderir ao cilindro de aplicação. Tal como representado esquematicamente na figura 5, os meios de resfriamento compreendem uma pistola de ar frio 311, disposta acima do cilindro de aplicação 31. Essa pistola de ar frio, de tipo vortex, é alimentada com ar comprimido via uma entrada 312. Esse ar comprimido, por exemplo sob uma pressão da ordem de 600 KPa, é convertido em um fluxo de ar quente expulso para o exterior via uma saida 313, e um fluxo de ar frio, a aproximadamente -40°C, esquematizado pelas setas referenciadas com D, dirigido para o cilindro de aplicação por uma válvula ou defletor 314. O defletor, em chapa metálica ou em material plástico, se estende sensivelmente por todo o comprimento do cilindro de aplicação para permitir o resfriamento do conjunto da cinta de fibras. O defletor pode ser afastado do cilindro de aplicação para formar com este uma passagem que permite orientar o fluxo de ar frio D em direção às fibras, a jusante dos condutos de salda 38. De preferência, o defletor chega sensivelmente ao nível da superfície do cilindro de aplicação, um eventual resfriamento direto das fibras sendo realizado por intermédio do fluxo de ar comprimido proveniente dos canais 58 pré-citados.

[0035] Em função do tipo de resina a aplicar, o cabeçote de colocação compreende vantajosamente meios de aquecimento para aquecer, à sua temperatura de utilização, a resina que circula no cabeçote de colocação, antes de sua aplicação sobre as fibras. Esses meios de aquecimento, não representados nas figuras, se apresentam, por exemplo, sob a forma de resistências elétricas integradas em estojos e dispostas em torno das bombas de dosagem 61, do alimentador de distribuição 66, do misturador estatístico 87, dos condutos de alimentação 67 e do bocal 60.

[0036] A máquina compreende uma unidade de comando, por exemplo disposta em um armário de comando 77, apto a comandar os deslocamentos do robô, segundo seqüências programadas, assim como os macacos dos sistemas de corte, dos sistemas de reencaminhamento, e bombas de dosagem, assim como o motor de comando dos cilindros de arrastamento, o motor de comando do alimentador de distribuição e os motores e bombas dos barris vazios. Os circuitos elétricos, pneumáticos e/ou hidráulicos para o comando dos sistemas embarcados no cabeçote de colocação são dispostos em um tubo 7 8 se estendendo da cabeça de colocação ao armário de comando, ao longo do braço do robô.

[0037] Em função da aderência e da viscosidade da resina, assim como da taxa de fibra e da quantidade de resina ao depositar a resina será aplicada sob a forma de uma película, porosa ou não, por contato entre as fibras e o bocal ou sob a forma de um cordão, sem contato entre a fibra e o bocal. 0 bocal pode ser montado móvel entre uma posição retraída e uma posição ativa, o deslocamento entre suas posições sendo, por exemplo, comandado por um sistema de macaco. As fibras podem ser passadas sobre uma barra de barramento para melhor colocação horizontal, borda a borda, das fibras da camada, antes de sua passagem sobre o cilindro de aplicação, e, de preferência, antes da aplicação da resina.

[0038] As velocidades de avanço das hastes dos macacos das bombas de dosagem são controladas pela unidade de comando da máquina robô, a fim de regular a vazão em função da velocidade de passagem das fibras, e assim garantir uma taxa de resina sensivelmente constante por todo o comprimento das fibras, e notadamente um cordão de seção constante, independentemente das velocidades e das direções de deslocamento do robô.

[0039] No presente modo de realização, cada bomba de dosagem é utilizada para a aplicação de resina sobre quatro fibras adjacentes. Assim, os macacos dos sistemas de corte e de reencaminhamento são controlados por grupo de quatro. Quando de uma operação de corte de quatro fibras, os macacos dos quatro sistemas de corte adjacentes correspondentes são comandados para levar as lâminas para sua posição ativa. Em razão de seu deslocamento longitudinal, os comandos de dois sistemas de corte adjacentes serão ligeiramente deslocados no tempo. Após uma temporização, que é função das velocidades de deslocamento das quatro fibras que acabam de ser cortadas, o avanço do macaco da bomba de dosagem associada a essas fibras é parado. Para evitar um problema de gotas de resina na saida do bocal sobre as fibras, o macaco da bomba de dosagem é vantajosamente comandado para deslocar o pistão da bomba em sentido inverso. Os macacos dos contra-rodetes dos guatro sistemas de reencaminhamento são em seguida acionados para pressionar as fibras contra os rodetes de acionamento 42 correspondentes, e reencaminhá-los em direção ao cilindro de aplicação, por exemplo exatamente a montante do bocal. Quando desse reencaminhamento, ar comprimido é injetado nos canais correspondentes 58. A injeção de ar comprimido pode ser também feita em continuo, desde a colocação da máquina em funcionamento.

[0040] Como variante, a aplicação de resina é realizada de forma independente sobre cada fibra por uma bomba de dosagem individual, o macaco de cada bomba sendo então controlado em função da velocidade de passagem da fibra. Os sistemas de corte e de reencaminhamento podem então ser controlados de maneira totalmente independente.

[0041] A realimentação do conjunto das bombas de dosagem poderá ser feita entre duas fases de cobertura, desde que uma das bombas de dosagem desça aquém de um limite de enchimento determinado. O enchimento das câmaras de dosagens é obtido pela colocação em funcionamento das bombas integradas aos barria vazios, e comando do motor 68 para deslocar o alimentador de distribuição em direção à sua segunda posição, os macacos das bombas de dosagem sendo simultaneamente acionados para retraírem os pistões, quando do enchimento. Como variante, as bombas de dosagem podem ser realimentadas por válvulas de três vias comandadas individualmente pela unidade de comando.

[0042] Diferentes meios de dosagem e diferentes meios de aplicação poderão ser utilizados em função das propriedades das resinas à dosar, notadamente sua reatividade, reologia e viscosidade. Quando a quantidade de resina depositada é pequena e/ou a resina tem uma reatividade importante, pode ser prevista uma alimentação com resina por meio de cartuchos de resina descartáveis, podendo ser carregados nas câmaras de dosagem das bombas de dosagem pré-citadas. Os cartuchos descartáveis poderão ser substituídos, uma vez vazios. Nesse caso, as bombas de dosagem podem ser ligadas diretamente ao bocal de borda, sem prever a alimentação de distribuição para realimentar as bombas de dosagem. O bocal de borda pode ser substituído por bocais tubulares descartáveis alinhados uns ao lado dos outros sobre uma rampa suporte, cada fibra tendo seu próprio bocal alimentado de maneira independente via um conduto de alimentação por uma bomba de dosagem, tal como descrita anteriormente. As bombas serão vantajosamente retiradas, do cabeçote de colocação, sobre o braço do robô, via vinte e oito condutos de alimentação 67 de grande comprimento, estendendo-se ao longo do braço do robô até os bocais tubulares.

[0043] Um sistema limitador de tensão, denominado também pré-liberador, é previsto para exercer um esforço de tração sobre as fibras provenientes de novelos e limitar assim a tensão de apelo das fibras ao nível do cilindro de aplicação 31. No presente modo de realização, a máquina compreende dois pré-liberadores intercalados sobre os tubos de encaminhamento das fibras ao longo do braço articulado do robô, cada pré-liberador sendo previsto para tratar uma camada de quatorze fibras. Com referência às figuras 7 e 8, cada pré-liberador 9 compreende um conjunto de cilindros motorizados 91, montados rotativos paralelamente entre si em um cárter, sobre os quais as fibras passam sem dar a volta. Os dois pré-liberadores podem ser integrados em um mesmo cárter 90, tal como ilustrado na figura 1. As fibras comumente utilizadas nos materiais compósitos se apresentam geralmente sob a forma de fitas, como ou sem volta. Cada fibra entra em contato com os cilindros por suas duas faces principais, em comprimentos sensivelmente idênticos para cada uma de suas faces principais. O contato dos cilindros com a face superior e a face inferior da fibra permite homogeneizar a força de atrito dos cilindros sobre a fibra e assim garantir que todos os filamentos constitutivos da fibra sejam arrastados.

[0044] O número de cilindro e seu diâmetro são determinados pela tensão de comando buscada ao nivel do cilindro de aplicação e em função dos problemas de volume. A superfície de contato e, portanto, principalmente o comprimento da fibra em contato com os cilindros é função da força de atrito buscada. No presente modo de realização, o pré-liberador compreende quatro cilindros dispostos em quincunce: um cilindro de entrada 91a, um primeiro cilindro intermediário 91b, um segundo cilindro intermediário 91c e um cilindro de saída 91d, o primeiro cilindro intermediário e o cilindro de saída definindo um plano disposto paralelamente e acima do plano definido pelo cilindro de entrada e o primeiro cilindro intermediário. Os cilindros são acionados em rotação por um motor único 92, controlado pela unidade de comando, por meio de uma correia 96 montada sobre o pinhão 92a do motor e sobre uma parte de extremidade de cada cilindro, por intermédio de uma polia de transmissão 93. Com referência à figura 8, o cilindro de entrada 91a e o segundo cilindro intermediário 91c são acionados no sentido horário, o primeiro cilindro intermediário 91b e o cilindro de saída 91d sendo acionados no sentido anti-horário. Os trechos 73a de tubos de encaminhamento 73 oriundo das prateleiras são ligados a uma rampa de entrada 174a, equipada com olhais 79 e montada paralelamente aos cilindros, para levar as fibras sobre o cilindro de entrada 91a sob a forma de uma camada. As fibras F entram em contato por uma primeira face sobre o cilindro de entrada 91a, sobre um pouco mais de um quarto de volta, depois por sua segunda face sobre o primeiro cilindro intermediário 91b, sobre mais de uma meia volta, depois por sua primeira face sobre o segundo cilindro intermediário 91c, sobre mais de uma meia volta e enfim sobre o cilindro de saída 91d por sua segunda face sobre mais de um quarto de volta. As fibras passam em seguida em trechos 73b de tubos de encaminhamento para serem encaminhadas em direção ao cabeçote de colocação, esses trechos 73b sendo montados sobre uma rampa de saída 174b, análoga à rampa de entrada e são reunidas em um tubo de proteção para serem ligados na extremidade à rampa 74 do cabeçote de colocação.

[0045] O motor 92 é comandado pela unidade de comando, de modo que a velocidade periférica dos cilindros seja superior, por exemplo de 30%, à velocidade de passagem da fibra a mais rápida. Os cilindros serão arrastados a uma velocidade continua regulada para ser em todos os momentos superior a 30% da velocidade de passagem da fibra mais rápida. Como variante, os cilindros serão acionados a uma velocidade constante, desde a colocação da máquina em funcionamento, que será determinada em função das seqüências programadas de amostragem.

[0046] Os cilindros têm um aspecto de superfície lisa, a fim de não deteriorar as fibras, mas não polido, a fim de aderir suficientemente às fibras, quando uma tensão de apelo é exercida sobre as fibras na saída do pré-liberador. A título de exemplo, um tratamento de superfície de tipo anodização dura de 45 mícrons sobre um cilindro em alumínio usinado com uma rugosidade Ra de 0.5 μπι assegura uma superfície adequada com uma manutenção ao desgaste elevada. Para desenrolar os novelos de fibras de vidro, após 6 metros de tubulação de encaminhamento ou bobinas de fibras de carbono de 6 kg, após 6 metros de tubo de encaminhamento, 4 cilindros de 50 mm de diâmetro permitem ter uma tensão de comando inferior a 50 gramas. Vantajosamente, os cilindros apresentam ranhuras anulares 97, cada fibra sendo recebida individualmente em uma ranhura, de maneira a garantir um posicionamento preciso das fibras sem contato entre elas.

[0047] Na entrada dos cilindros, as fibras podem ser levadas sobre uma barra de barramento disposta entre a rampa de entrada 94 e o cilindro de entrada 91a, para travar as fibras, quando elas têm uma tensão muito fraca ou não constante, e/ou suprimir sua memória de forma, notadamente no caso de fibras de vidro que têm tendência a conservar a curvatura do novelo.

[0048] Em função do comprimento dos tubos de encaminhamento e do tipo de fibra, um ou vários sistemas limitadores para cada fibra pode(m) ser necessário(s) ao longo de seu encaminhamento até o cilindro de aplicação. Um pré-liberador suplementar pode, por exemplo, ser previsto na saida das prateleiras de estocagem dos novelos e/ou diretamente no cabeçote de aplicação. Naturalmente, pode ser previsto um pré-liberador que compreende cilindros suficientemente longos para receber o conjunto das fibras a serem depositadas, a saber as 28 fibras das duas camadas de fibras F1 e F2 no presente modo de realização. O pré-liberador, integrado no caso em uma máquina de colocação de fibras com uma impregnação em linha de fibras secas, pode ser utilizado para a passagem de fibras pré-impregnadas em uma máquina de colocação de fibras não equipada com meios de aplicação de resina.

[0049] As figuras 9 a 14 ilustram, um pré-liberador 109, de acordo com um segundo modo de realização, permitindo tratar duas camadas de quatorze fibras F. Esse pré-liberador 109, se diferencia principalmente do pré-liberador 9 descrito anteriormente pelo fato das fibras F não entrarem diretamente em contato com os cilindros 191, uma correia 194 sendo intercalada entre cada cilindro e cada fibra. Esse modo de realização é particularmente vantajoso para a passagem de fibras pré-impregnadas.

[0050] Com referência às figuras 9 a 11, o pré-liberador 109 compreende dois conjuntos de cilindros motorizados 191 rotativos paralelamente entre si, em balanço sobre um suporte 190, cada conjunto de cilindro sendo destinado à passagem de uma camada de fibras. Os cilindros de um primeiro conjunto são dispostos uns após os outros, sensivelmente de acordo com um mesmo plano Pl, os cilindros do segundo conjunto sendo dispostos, de acordo com um plano P2 paralelo ao plano Pl do primeiro conjunto. Cada conjunto compreende um cilindro de entrada 191a, cilindros intermediários 191c, por exemplo em número de oito, e um cilindro de saida 191d. Os cilindros dos dois conjuntos são acionados em rotação por um motor único 192, controlado pela unidade de comando, tal como descrito anteriormente, por meio de uma correia 196 montada sobre o pinhão 192a do motor e sobre uma parte de extremidade 1191 (figura 11) de cada cilindro, por intermédio de uma polia de transmissão 193.

[0051] Com referência às figuras 11 a 14, cada cilindro é equipado com correias 194 que vêm se intercalar entre as fibras e o cilindro. Cada correia é montada em torno do cilindro e de uma peça ou calço complementar de orientação 195 montado sobre o suporte. Para limitar o volume do conjunto, cada calço de orientação é formado de um disco 1195 de forma geral em quarto crescente, de raio superior àquele do cilindro, provido de uma cavidade circular 1195a, cujo raio de curvatura é adaptado àquele do cilindro para montar o disco em torno do cilindro, sem contato entre o disco e o cilindro rotativo, com suas partes de extremidades 1195c, 1195d que vêm tangencialmente se adaptar ao cilindro. A correia 194 é montada sobre a borda circular periférica 1195b do disco e sobre a parte circunferencial do cilindro não recoberta pelo disco, definida entre as duas partes de extremidades 1195c-d do disco. Os discos são dispostos horizontalmente uns contra os outros, intercalando-se placas 198 entre dois discos adjacentes e colocando-se placas contra os discos externos, a fim de orientar as correias e as fibras. A ligação dos discos é feita por meio de hastes (não representadas) que atravessam de ambos os lados os discos e as placas, passando por aberturas transversais 198a, 1195e (figuras 12 e 13) destes, as hastes sendo fixadas na extremidade no suporte, paralelamente umas às outras. As fibras passando acima, depois embaixo dos dois cilindros sucessivos, ou inversamente, os dois conjuntos de peças de orientação associados a dois cilindros sucessivos são dispostos de ambos os lados do plano PI dos cilindros.

[0052] Para dois cilindros sucessivos, cada fibra vem horizontalmente por uma primeira face sobre uma correia do primeiro cilindro, entre duas placas 198, ao nivel da parte angular de contato entre a correia e o cilindro, depois horizontalmente por sua segunda face sobre uma correia do segundo cilindro. As correias têm uma largura superior àquela das fibras, sensivelmente igual à distância entre duas placas adjacentes, de maneira a garantir que as fibras jamais estejam em contato com os cilindros em rotação.

[0053] Para cada cilindro, na ausência de tensão de comando sobre uma fibra, a correia está em contato deslizante com o cilindro. Quando uma fibra é submetida a uma tensão de comando ao nivel do cilindro de aplicação, a fibra exerce uma pressão sobre a correia, esta é, então, acionada em rotação pelo cilindro, arrastando assim a fibra que adere à correia. A face da correia lado fibra apresenta um coeficiente de aderência, permitindo à correia permanecer em contato com a fibra, a velocidade relativa entre a correia e a fibra sendo nula ou muito baixa. A face da correia lado cilindro apresenta um coeficiente de atrito, permitindo à correia ser arrastada pelo cilindro, quando a fibra exerce uma pressão. Essa face apresenta vantajosamente uma manutenção ao desgaste elevada, assim como uma propriedade antiestática. Tal como ilustrado esquematicamente na figura 14, a correia é vantajosamente composta de duas camadas 194a, 194b constituídas de materiais diferentes. A título de exemplo, a camada lado fibra é constituída de um elastômero macio, enquanto que a camada lado cilindro é constituída de um elastômero duro.

[0054] Cada correia está em contato com um cilindro sobre uma parte angular, permitindo, por um lado, arrastar a fibra, quando esta exerce uma pressão, por outro lado, não ser arrastada pelo cilindro, quando a fibra está parada. Essa parte angular é, por exemplo, da ordem de 90°.

[0055] A parte angular de contato entre a correia e a fibra é inferior à parte angular de contato entre a correia e o cilindro, o afastamento entre dois cilindros sendo definido, de modo que as fibras não entrem em contato com as correias ao nível das partes de extremidades dos calços. A parte angular de contato entre a fibra e a correia será determinada, de forma a limitar a superfície de aderência entre a fibra e a correia, notadamente com a utilização de fibras pré-impregnadas colantes, e assim limitar o esforço necessário para descolar a fibra (esforço de retirada). Quanto mais essa parte angular for pequena, mais o número de cilindros intermediários será considerável.

[0056] Conforme anteriormente, trechos de tubos flexíveis de encaminhamento 173 oriundos das prateleiras permitem levar sob a forma de camadas as fibras sobre os cilindros de entrada 191a. Na saida, as fibras passam em seguida em trechos (não representados) de tubos de encaminhamento para serem encaminhadas em direção ao cabeçote de colocação. Nessa variante, as tubulações flexíveis são de seção retangular, conforme melhor visível na figura 12. Para uma mesma camada, os tubos são dispostos borda a borda. A utilização de tubos de seção retangular permite o encaminhamento de fibras de grandes larguras, por exemplo fibras de 6,35 mm a 25 mm de largura, sem risco que a fibra se volte sobre ela própria ou se dobre sobre o lado. Com efeito, independentemente dos movimentos do robô, os tubos de seções retangulares vão se curvar, de tal modo que a fibra permaneça bem horizontalmente, sem risco de que ela se enfraqueça sobre o lado. A título de exemplo, para encaminhar fibras de 6,35 mm de largura, as tubulações têm uma seção retangular interna de 8 x 2 mm, com uma espessura de parede de 1 mm, seja um seção externa de 10 x 4 mm. Os tubos podem ser ligados borda a borda em extremidade com um volume reduzido, notadamente no cabeçote de aplicação, e com distâncias muito curtas entre a entrada ou a saída das tubulações e as polias de orientação na entrada e na saída. A figura 15 ilustra um segundo modo de realização de uma máquina, de acordo com a invenção, para a aplicação de fibra sobre um mandril M2 montado rotativo sobre um posicionador T2 de eixo horizontal. A máquina de colocação 101 se diferencia daquela descrita anteriormente com referência às figuras 1 a 7, pelo fato de o robô 102 ser montado sobre um carro 126 montado deslizante sobre um eixo linear constituído de dois trilhos 127, paralelamente ao eixo do posicionador. 0 carro é equipado com meios de acionamento, por exemplo de tipo rodetes motorizados, controlados pela unidade de comando da máquina, para deslocar o robô ao longo desse eixo linear. Além disso, os barris vazios 183, 184 para a estocagem e a alimentação com resina e as prateleiras 171 de estocagem de fibras são também dispostos sobre carros 170, 180 montados deslizantes sobre os trilhos, de ambos os lados do robô 102. Esses carros 170, 180 são ligados ao carro do robô 126 por braços de ligação 170a, 180a e/ou são equipados com meios de acionamento individual.

[0057] As figuras 16 e 17 ilustram um terceiro modo de realização de uma máquina de colocação 201, segundo a invenção. O sistema de deslocamento 202 da máquina compreende um primeiro carro 222 montado móvel, de acordo com uma primeira direção horizontal X entre as duas barras suporte 221a paralelas de um pórtico 221, um segundo carro 226 montado móvel sobre o primeiro carro, conforme uma segunda direção horizontal Y perpendicular à primeira, e um terceiro carro 227 montado móvel sobre o segundo carro 226, de acordo com uma terceira direção vertical Z. Os deslocamentos do primeiro, do segundo e do terceiro carros são assegurados por meios de acionamento embarcados sobre cada um dentre eles, e controlados pela unidade de comando da máquina instalada em um armário 277.

[0058] Um punho de robô, compreendendo três trechos 23, 24 e 25 e sustentando um cabeçote de colocação 3, tal como descrito anteriormente com referência à figura 2, é montado giratório em torno de seu eixo A3 na extremidade inferior do terceiro carro 227, de modo que o cabeçote de colocação possa ser deslocado acima de um molde M3 colocado entre os montantes 221b do pórtico.

[0059] Os barris vazios 283, 284 para a estocagem e a alimentação com resina são instalados sobre o segundo carro 226. A máquina é prevista para a aplicação de fibras, por exemplo de tipo fibras de carbono F, acondicionadas sob a forma de bobinas B. As bobinas são montadas sobre um suporte 271 instalado também sobre o segundo carro. Cada bobina é montada sobre um mandril do suporte, não controlado em rotação, eventualmente equipado com meios de frenagem em rotação. As fibras passam sobre cilindros de transmissão e/ou em polias do suporte, depois diretamente na saida do suporte em um pré-liberador 9a, tal como descrito anteriormente, conforme o primeiro e o segundo modo de realização. As fibras passam em seguida nos tubos de encaminhamento, depois em um segundo pré-liberador 9b montado na extremidade inferior do terceiro carro, antes do punho do robô. As fibras são em seguida encaminhadas via tubos de encaminhamento até o cabeçote de colocação. Um controle de desacelerações do robô e/ou uma regulagem mecânica dos meios de frenagem pré-citados permitirão controlar a inércia em rotação das bobinas no desenrolamento, notadamente quando uma fibra é cortada no ar para parar a bobina em rotação de forma instantânea ou quando de fortes desacelerações. Vantajosamente, a máquina, de acordo com a invenção, compreende um suporte equipado com um sistema de frenagem automática controlado em circuito fechado em função da tensão da fibra, tal como descrito no documento patente EP 697990. Esse sistema tem a vantagem de ser auto-regulado mecanicamente, sem captador ou acionador elétrico ou pneumático, que tem por inconveniente estar sempre em retardo ao acionamento, o que limita as fases de aceleração ou de desaceleração.

[0060] Embora a invenção tenha sido descrita em relação com diferentes modos de realização particulares, é evidente que ela não está de modo nenhum limitada e que ela compreende todos os equivalentes técnicos dos meios descritos, assim como suas combinações, caso estas entrem no âmbito da invenção.

REIVINDICAÇÕES

Claims (10)

1. Máquina de aplicação de fibras, compreendendo meios de encaminhamento particulares de fibras, caracterizada pelo fato dos meios de encaminhamento das fibras compreenderem tubos flexíveis (73, 173), cada tubo estando apto a receber uma fibra em sua passagem interna.

2. Máquina (1, 101, 201), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato dos tubos flexíveis (173) terem uma seção retangular.

3. Máquina, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizada pelo fato dos tubos flexíveis (73, 173) serem constituídos de polietileno de alta densidade.

4. Máquina, de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato dos tubos flexíveis serem constituídos de polietileno antiestático de alta densidade.

5. Máquina, de acordo com qualquer das reivindicações de 1 a 4, caracterizada pelo fato dos tubos flexíveis serem ligados na extremidade a rampas (74).

6. Máquina, de acordo com qualquer das reivindicações de 1 a 5, caracterizada pelo fato de o sistema de deslocamento (2, 102, 202) estar apto a deslocar o cabeçote de aplicação (3), em pelo menos três direções perpendiculares umas às outras.

7. Máquina, de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato do sistema de deslocamento (2, 102, 2 02) comportar um robô (2, 102, 2 02) que compreende um punho ou braço poliarticulado (21) na extremidade do qual é montado esse cabeçote de aplicação (3).

8. Máquina, de acordo com a reivindicação 7, caracterizada pelo fato do sistema de deslocamento (2, 102) ser formado por um robô padrão de tipo poliarticulado, disposto no solo ou montado sobre eixo linear (127) ou um pórtico.

9. Máquina, de acordo com qualquer das reivindicações de 1 a 8, caracterizada pelo fato de os meios de estocagem de fibras (271) compreenderem prateleiras, esses meios de estocagem sendo dispostos no solo, ou sendo montados sobre um elemento (226) do sistema de deslocamento (202) .

10. Máquina, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de compreender meios de aplicação de resina (60) sobre cada fibra (Fl, F2), esses meios de aplicação (60) estando aptos a aplicarem resina sobre as fibras (Fl, F2) na saida dos meios de orientação (32a, 32b).