BR112020022517A2

BR112020022517A2 - garra a vácuo

Info

Publication number: BR112020022517A2
Application number: BR112020022517-7A
Authority: BR
Inventors: Nimrod Rotem
Original assignee: Nemo Power Tools Ltd.
Priority date: 2018-05-08
Filing date: 2019-05-05
Publication date: 2021-02-09
Also published as: AU2019267311B2; WO2019215722A1; DE202019005606U1; AU2019267311A1; IL259216B; EP3707092B1; US20230294251A1; IL259216A; US20200338695A1; US11413727B2; EP3707092A1; US11691250B2; ES2914506T3; CN111433149B; US11999030B2; CN114619474A; CN111433149A; US20220339762A1

Abstract

GARRA A VÁCUO. A presente divulgação geralmente se refere a uma garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo compreende um elemento de base rígida e um elemento de vedação a vácuo em forma de laço. O elemento de base rígida tem um primeiro lado e um segundo lado oposto ao primeiro lado, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central. O elemento de vedação a vácuo em forma de laço é anexado pelo menos indiretamente ao segundo lado do elemento de base e se salienta a partir dele em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base. O elemento de vedação a vácuo compreende uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a superfície de objeto e uma superfície circundante orientada transversalmente à superfície de contato de modo a definir com ela uma câmara adjacente ao segundo lado do elemento de base. O elemento de vedação a vácuo é elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela. A garra a vácuo compreende adicionalmente um meio de extração de ar montado no primeiro lado do elemento de base, de modo a estar em comunicação fluídica com a câmara através do elemento de base, e configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

Description

GARRA A VÁCUO CAMPO TECNOLÓGICO

[001] A presente divulgação se refere a garras para agarrar superfícies de objetos, em particular garras a vácuo.

FUNDAMENTOS

[002] A seguir estão exemplos de publicações relevantes para o contexto do assunto presentemente divulgado: WO2010110719, US 8096537, US 7963578, US 7712807, US 7404536, US 7222901, US 6502877, US 6244778, US 9108319, US 6296426, US 3915241, US 6413022, US 9215962 e EP 3181027.

[003] O reconhecimento das referências acima neste documento não deve ser inferido como significando que estas são de alguma forma relevantes para a patenteabilidade do assunto presentemente divulgado.

DESCRIÇÃO GERAL

[004] De acordo com um aspecto do assunto presentemente divulgado, é fornecida uma garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo compreendendo: - um elemento de base rígida tendo um primeiro lado e um segundo lado oposto ao primeiro lado, o primeiro e o segundo lados definindo entre os mesmos uma espessura do elemento de base rígida ao longo de seu eixo central, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central e estendendo a partir da mesma em uma direção voltada para longe do eixo central; - um elemento de vedação a vácuo em forma de laço anexado pelo menos indiretamente à periferia do segundo lado do elemento de base por meio de uma superfície de anexação do elemento de vedação a vácuo e tendo uma porção saliente que se salienta a partir do segundo lado do elemento de base em uma direção ao longo referido eixo e para longe do primeiro lado do elemento de base, ao longo de toda a extensão da superfície de anexação, a porção saliente definindo com a referida área central uma câmara e compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto; e em que o elemento de vedação a vácuo é elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; e - um meio de extração de ar montado no primeiro lado do elemento de base, de modo a estar em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, e configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

[005] Devido aos recursos acima de uma garra a vácuo, a superfície de contato de seu elemento de vedação a vácuo, bem como toda a porção saliente do mesmo, pode ter qualquer extensão radial desejada e pode ser totalmente e seguramente suportada durante uma ação de preensão. Consequentemente, a capacidade de preensão da garra a vácuo pode ser essencialmente aumentada, permitindo que ela seja usada para pegar, suportar, segurar, colocar e liberar itens relativamente volumosos e/ou pesados, como caixas, móveis, painéis e outros itens pesados, volumosos , itens frágeis ou difíceis de agarrar.

[006] Todos os recursos e aspectos adicionais, bem como modalidades de garras a vácuo do assunto presentemente divulgado apresentado abaixo, cada um separadamente e em qualquer combinação, facilitam a capacidade de preensão aprimorada acima das garras a vácuo, embora permitindo que tenham um projeto compacto e amigável.

[007] A periferia do segundo lado do elemento de base pode ser delimitada por um aro periférico radialmente espaçado assim a partir da referida área central e o elemento de vedação a vácuo pode ser pelo menos indiretamente montado no elemento de base através de sua superfície de anexação em uma área da periferia entre o aro periférico e a área central. O aro periférico pode constituir uma fronteira lateral da garra e toda a porção saliente ou pelo menos a sua grande maioria pode ser disposta dentro desta fronteira lateral da garra definida pelo aro periférico.

[008] Assim, de acordo com outro aspecto do assunto presentemente divulgado, é fornecida uma garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo compreendendo, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto: um elemento de base rígida tendo dois lados opostos, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central; a periferia tendo um aro periférico definindo uma fronteira lateral da garra; um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo uma superfície de anexação, por meio da qual é anexado pelo menos indiretamente à periferia do segundo lado do elemento de base rígida, e uma porção saliente livre de contato com o elemento de base e se salientando em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base rígida de modo que pelo menos a maioria do mesmo seja disposta dentro do referida fronteira; a porção saliente compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto; o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; uma câmara definiu a porção saliente com a referida área central do segundo lado do elemento de base; e um meio de extração de ar montado no primeiro lado do elemento de base,

de modo a estar em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, e configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

[009] Nos aspectos acima, a porção saliente do elemento de vedação a vácuo pode ter uma superfície circundante interna e uma superfície circundante externa ambas se estendendo entre a superfície de contato e a superfície de anexação; a superfície circundante interna sendo orientada transversalmente à superfície de contato e voltada na direção da referida área central e da câmara e a superfície circundante externa sendo orientada transversalmente à superfície de contato e voltada na direção afastando da referida área central e da câmara. Neste caso, a superfície circundante externa pode ser disposta mais perto da câmara do que o aro periférico do segundo lado do elemento de base rígida para a área central.

[0010] A superfície de anexação do elemento de vedação a vácuo e uma área de suporte periférica correspondente do elemento de base podem se estender ao longo de pelo menos a maior parte da periferia do segundo lado do elemento de base entre a área central e o aro periférico.

[0011] A superfície de contato do elemento de vedação a vácuo pode ser substancialmente coextensiva com a superfície de anexação ao longo da periferia do segundo lado da superfície de base.

[0012] O elemento de vedação a vácuo pode ter uma espessura de sua porção saliente entre as superfícies circundantes interna e externa do mesmo, que satisfaz pelo menos uma das seguintes condições: - é pelo menos não menor do que uma distância predeterminada para a qual a porção saliente se salienta a partir do segundo lado do elemento de base rígida;

- não é pelo menos menor do que uma extensão radial da superfície de anexação (ou seja, sua extensão na direção ao longo da periferia do segundo lado do elemento de vedação a vácuo e afastando do eixo central).

[0013] A espessura da porção saliente encontrando pelo menos uma das condições acima é uma espessura pelo menos próxima e/ou adjacente à superfície de contato. Opcionalmente, esta espessura é uma espessura ao longo da maior parte da referida distância predeterminada, para a qual a porção saliente do elemento de vedação a vácuo se salienta a partir do elemento de base. Opcionalmente, esta espessura é uma espessura ao longo de toda a distância predeterminada.

[0014] A garra a vácuo pode ter um canal no qual o elemento de vedação a vácuo é pelo menos indiretamente montado na periferia do segundo lado do elemento de base rígida, por meio de uma porção de anexação do elemento de vedação a vácuo compreendendo a superfície de anexação, o canal sendo aberto na direção ao longo do eixo central e para longe do primeiro lado do elemento de base rígida e sendo configurado para receber nele a referida porção de anexação. O canal pode ser configurado para se conformar à porção de anexação, isto é, ter uma forma e dimensões correspondentes às da porção de anexação. Neste caso, a porção de anexação pode entrar contatar o canal não apenas ao longo da superfície de anexação, mas ao longo de todo o seu exterior, ou seja, em todas as suas superfícies dispostas dentro do canal. Essas superfícies podem incluir toda a superfície de anexação e as partes das superfícies circundantes interna e externa que estão dispostas dentro do canal.

[0015] É, portanto, fornecido, de acordo com um outro aspecto do assunto presentemente divulgado, uma garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo compreendendo, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto:

um elemento de base rígida tendo primeiro e segundo lados opostos, o segundo lado tendo uma área central com um eixo central passando através de ambos os lados e uma periferia em torno da área central; a periferia tendo um canal com uma largura estendendo radialmente ao longo do segundo lado do elemento e uma profundidade estendendo axialmente em uma direção em direção ao primeiro lado do elemento; um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo uma porção de anexação recebida dentro do referido canal para montar o elemento de vedação a vácuo ao elemento de base rígida e uma porção saliente livre de contato com o elemento de base e se salientando a partir do referido canal ao longo de toda a sua largura em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base rígida; a porção saliente compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto; o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; uma câmara definida pela porção saliente com a referida área central do segundo lado do elemento de base; e um meio de extração de ar montado no primeiro lado do elemento de base, de modo a estar em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, e configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

[0016] Os termos "rígido" e "deformável", conforme usados neste documento, são termos relativos, de modo que o elemento de base seja entendido como rígido em comparação com o elemento de vedação a vácuo deformável.

[0017] Uma vez que o elemento de vedação a vácuo é elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela, é possível que a garra a vácuo alcance uma preensão em superfícies texturizadas onde a textura de superfície permitiria vazamento de ar.

[0018] Uma vez que o meio de extração de ar é configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara, se ocorrer qualquer vazamento de ar, um estado de vácuo efetivo pode ser mantido e a preensão na superfície de objeto não será perdida como resultado.

[0019] O elemento de vedação a vácuo pode compreender pelo menos um de silicone, borracha e espuma de célula fechada. Esses materiais são capazes de flexibilidade suficiente para se conformar a uma superfície texturizada para prevenir ou mitigar o vazamento de ar devido à natureza não lisa das superfícies texturizadas. Obviamente, deve ser entendido que tais materiais também são adequados para uso em superfícies lisas, além de superfícies texturizadas. As espumas de célula fechada não têm células significativamente conectadas na espuma, portanto, não há via de passagem para vazamento de ar através da espuma. Essas espumas podem atingir alta compressibilidade (por exemplo, compressão de até 75% da espessura da espuma), permitindo a capacidade de se adaptar ao formato de uma superfície de objeto. Além disso, como as células estão fechadas, ar fica preso dentro de cada uma delas. Portanto, a compressão na espuma é armazenada em uma maneira semelhante a uma mola não linear. As propriedades da espuma, como o tamanho de célula, a espessura das paredes de célula, bem como as dimensões da espuma, podem ser selecionadas para serem adequadas ao peso, tamanho e textura dos objetos a serem levantados.

[0020] O meio de extração de ar pode compreender um impulsor ou uma bomba, cada um dos quais separadamente e em combinação pode ser ainda referido como mecanismo de extração de ar. A bomba ou impulsor pode ser configurado para funcionar de maneira estável ou variável. A bomba ou impulsor é operado de forma a garantir que o vácuo que permite a ocorrência de preensão não seja perdido. Assim, para algumas superfícies texturizadas, ou em alguns casos, operação estável pode ser desejável, enquanto em outros, como com superfícies mais lisas, objetos leves que podem precisar ser levantados, e/ou onde a economia de energia pode ser alcançada, uma operação variável pode ser desejável. Por "variável", o que se entende é flutuação na potência operacional, que também pode incluir operação pulsada ou intermitente. No presente relatório descritivo,

[0021] A garra a vácuo pode ser uma garra a vácuo portátil ou manual. O meio de extração de ar pode compreender adicionalmente uma fonte de potência. A fonte de potência pode incluir um pacote de bateria. Ao permitir que uma garra a vácuo manual ou portátil tenha sua própria fonte de potência, não há necessidade de uma conexão de rede ou outra conexão de potência com fio que poderia de outro modo constituir um risco de tropeço em muitas circunstâncias. Assim, a garra a vácuo pode acomodar o uso em muitos ambientes com mais segurança e facilidade.

[0022] Pelo menos uma da fonte de potência e o mecanismo de extração de ar podem ser dispostos no primeiro lado do elemento de base. Uma vez que pelo menos uma da fonte de potência e mecanismo de extração de ar pode ser disposto no primeiro lado do elemento de base, um arranjo mais compacto pode ser alcançado.

[0023] A garra a vácuo pode compreender uma pega para segurar a garra a vácuo. A pega pode se estender ao longo de uma direção longitudinal do elemento de base rígida, e ser montada em seu primeiro lado em localizações espaçadas na direção longitudinal. Por exemplo, a pega pode ter uma seção de pega que pode ser agarrada se estendendo ao longo do comprimento do primeiro lado do elemento de base rígida e duas seções de montagem de pega orientadas transversalmente à seção que pode ser agarrada e engatando no primeiro lado do elemento de base rígida.

[0024] Assim, de acordo com ainda outro aspecto do assunto presentemente divulgado, é fornecida uma garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo compreendendo, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto: - um elemento de base rígida tendo um primeiro lado e um segundo lado oposto ao primeiro lado, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia; - um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo uma superfície de anexação na qual é anexado pelo menos indiretamente à referida periferia do segundo lado do elemento de base e uma porção saliente livre de contato com o elemento de base e salientando a partir do mesmo em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base; a porção saliente do elemento de vedação a vácuo compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto, a porção saliente define com a área central uma câmara; o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; - um conjunto de pega tendo uma seção de pega que pode ser agarrada e duas seções de montagem de pega espaçadas orientadas transversalmente à seção que pode ser agarrada e integralmente conectadas ao primeiro lado do elemento básico rígido; e

- um meio de extração de ar alojado no conjunto de pega pelo menos parcialmente dentro das seções de montagem de pega, em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, o meio de extração de ar sendo configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelido em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

[0025] Assim, um arranjo compacto da garra a vácuo pode ser alcançado quando diferentes componentes dos meios de extração de ar são alojados dentro de diferentes partes do conjunto de pega. As duas seções de montagem de pega podem ser usadas para alojar pelo menos parcialmente a maioria dos componentes dos meios de extração de ar.

[0026] Em todos os aspectos e modalidades acima, a garra a vácuo pode compreender uma estrutura de reforço salientando a partir do segundo lado do elemento de base em uma extensão menor do que aquela da porção saliente do elemento de vedação a vácuo, e feita de um material que é mais rígido do que o do elemento de vedação a vácuo; em que a estrutura de reforço se estende pelo menos ao longo de uma parte da porção saliente do elemento de vedação a vácuo. Uma vez que a estrutura de reforço se salienta a partir do elemento de base em uma extensão menor do que aquela da porção saliente do elemento de vedação a vácuo, o elemento de vedação a vácuo será o primeiro componente a contatar uma superfície de objeto. Uma vez que a estrutura de reforço é feita de um material que é mais rígido do que o elemento de vedação a vácuo, o elemento de vedação a vácuo se deformará inicialmente de forma a se conformar a uma superfície de objeto e, subsequentemente, a estrutura de reforço fornecerá suporte suficiente, rigidez e estrutura para evitar compressão excessiva do elemento de vedação a vácuo.

[0027] Assim, de acordo com ainda outro aspecto do assunto presentemente divulgado, é fornecida uma garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo compreendendo: um elemento de base rígida tendo um primeiro lado e um segundo lado oposto ao primeiro lado, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central; um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo uma superfície de anexação na qual é anexado à periferia do segundo lado do elemento de base e uma porção saliente que se salienta a partir do mesmo em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base, ao longo de toda uma extensão da superfície de anexação, de modo a definir uma câmara com a área central do segundo lado do elemento de base rígida; o elemento de vedação a vácuo compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto e uma superfície circundante interna e externa ambas se estendendo entre a superfície de anexação e a superfície de contato, a superfície circundante interna voltada em uma direção em direção à área central e a câmara e a superfície circundante externa voltadas em uma direção afastando da área central e da câmara; o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela e agarre a superfície de objeto quando o ar é extraído a partir da referida câmara; e uma estrutura de reforço anexada à periferia do segundo lado do elemento de base e salientando a partir da mesma em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base em uma extensão menor do que aquela da porção saliente do elemento de vedação a vácuo; a estrutura de reforço é feita de um material que é mais rígido do que o elemento de vedação a vácuo; e em que a estrutura de reforço se estende pelo menos ao longo de uma parte do elemento de vedação a vácuo.

[0028] A referida estrutura de reforço pode ser feita de um material que é menos rígido do que o da base. Uma vez que a estrutura de reforço é feita de um material que é menos rígido do que o elemento de base, a estrutura de reforço será capaz de uma pequena quantidade de deformação e, portanto, não danificará a superfície de objeto. Por outro lado, o elemento de base relativamente mais rígido fornecerá integridade estrutural à câmara.

[0029] A referida estrutura de reforço pode ter uma forma de laço. Com este arranjo, pode ser fornecido suporte para todo o comprimento do elemento de vedação a vácuo. Por outro lado, a estrutura de reforço pode ter uma forma intermitente. Tal forma pode permitir mais flexibilidade na deformabilidade da estrutura de vedação a vácuo.

[0030] A estrutura de reforço pode ser disposta mais próxima da área central do segundo lado do que de um aro periférico da mesma. Neste arranjo, a estrutura de reforço pode ser escondida dentro da câmara. Alternativamente, a estrutura de reforço pode ser disposta mais próxima da periferia do segundo lado do que de sua área central. Neste arranjo, a estrutura de reforço pode ser visível fora da câmara e assim será possível saber uma vez que a deformação máxima possível e, assim, o vácuo máximo possível foi alcançado e preensão mais forte foi formada entre a garra a vácuo e uma superfície de objeto.

[0031] A estrutura de reforço pode compreender pelo menos um de borracha, silicone e espuma de célula fechada. Esses materiais podem permitir flexibilidade, enquanto mantendo uma alta integridade e rigidez estrutural.

[0032] Em todos os aspectos e modalidades acima, o elemento de vedação a vácuo pode ser feito pelo menos parcialmente de um material de espuma de célula fechada.

[0033] Assim, de acordo com ainda outro aspecto da presente divulgação, é fornecida uma garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo compreendendo: um elemento de base rígida tendo um primeiro lado e um segundo lado oposto ao primeiro lado, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central; e um elemento de vedação a vácuo em forma de laço compreendendo um material de espuma de célula fechada e tendo uma superfície de anexação na qual ele é anexado à periferia do segundo lado do elemento de base e uma porção saliente que se salienta a partir do mesmo em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base, ao longo de toda a extensão da superfície de anexação, de modo a definir uma câmara com a área central do segundo lado do elemento de base rígida; o elemento de vedação a vácuo compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto e uma superfície circundante interna e externa ambas se estendendo entre a superfície de anexação e a superfície de contato, a superfície interna voltada em uma direção em direção à área central e a câmara e a superfície externa voltada em uma direção afastando da área central e da câmara; o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela e agarre a superfície de objeto quando o ar é extraído a partir da referida câmara.

[0034] A garra a vácuo de acordo com qualquer um dos aspectos acima, bem como qualquer uma das modalidades exemplares listadas abaixo, pode ter qualquer um ou mais recursos da garra a vácuo de acordo com os outros aspectos e modalidades.

[0035] Os seguintes são exemplos não limitativos de diferentes modalidades do assunto presentemente divulgado:

1. Uma garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo compreendendo, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto: um elemento de base rígida tendo um primeiro lado e um segundo lado oposto ao primeiro lado, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central; um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo: - uma superfície de anexação, na qual é montada pelo menos indiretamente na periferia do segundo lado do elemento de base rígida; - uma porção saliente livre de contato com o elemento de base rígida e salientando a partir dele, ao longo de toda uma extensão da superfície de anexação, em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base; - uma superfície de contato constituindo uma parte da porção saliente e configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto, o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos na superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; e - uma superfície circundante interna voltada em uma direção em direção à área central e uma superfície circundante externa voltada em uma direção afastando da superfície circundante interna, ambas as superfícies estendendo entre as superfícies de contato e anexação; uma câmara definida pela porção saliente com a referida área central no segundo lado do elemento de base rígida; e um meio de extração de ar montado no primeiro lado do elemento de base, de modo a estar em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, e configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

2. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 1, em que a porção saliente se salienta a partir do segundo lado do elemento de base rígida para uma distância predeterminada e tem uma espessura entre as superfícies circundantes interna e externa que é pelo menos não menor do que a distância predeterminada e/ou que não é menor do que a espessura do elemento de vedação a vácuo entre as superfícies circundantes interna e externa na superfície de anexação das mesmas, pelo menos ao longo de uma parte da distância predeterminada, opcionalmente pelo menos ao longo da maior parte da distância predeterminada, e adicionalmente opcionalmente ao longo de toda a distância predeterminada.

3. Um elemento de vedação a vácuo, de acordo com a modalidade 1 ou 2, em que a referida periferia do segundo lado do elemento de base rígida é delimitada por um aro periférico e compreende uma área de suporte periférica na qual a superfície de anexação do elemento de vedação a vácuo é anexada à periferia do segundo lado do elemento de base rígida.

4. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 3, em que a área de suporte periférica constitui a maior parte da periferia do segundo lado do elemento de base rígida.

5. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 3 ou 4, em que pelo menos uma maior parte da porção saliente do elemento de vedação a vácuo está disposta dentro de uma fronteira lateral definida pelo aro periférico.

6. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades anteriores, em que o elemento de vedação a vácuo é montado no segundo lado do elemento de vedação a vácuo por meio de um canal recebendo uma porção de anexação do elemento de vedação a vácuo compreendendo sua superfície de anexação, a porção saliente salientando a partir do canal ao longo de toda a extensão da porção de anexação.

7. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 6, em que o canal é formado por pelo menos um elemento adicional que não o elemento rígido, montado no segundo lado do elemento de base rígida.

8. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 7, quando dependente da modalidade 3 direta ou indiretamente, em que o referido pelo menos um elemento adicional é anexado ao segundo lado do elemento de base rígida ao longo de sua periferia entre o aro periférico e a área central.

9. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 7, em que o referido canal é delimitado em um lado do mesmo pelo referido aro e no outro lado oposto ao aro periférico por uma parede constituindo uma parte do referido elemento adicional.

10. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades 6 a 9, em que o canal tem uma largura correspondente à espessura da porção de anexação entre as partes correspondentes das superfícies circundantes interna e externa dispostas dentro do canal e uma profundidade correspondente a um altura da porção de anexação ao longo das referidas partes das superfícies circundantes interna e externa, a porção saliente se salientando a partir do referido canal ao longo de toda a sua largura.

11. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 10, em que o canal satisfaz uma das seguintes condições: - a largura do canal não excede a espessura da porção saliente; ou - a superfície de contato é coextensiva com o canal ao longo de toda a sua largura; - onde a periferia do segundo lado do elemento de vedação a vácuo é delimitada por um aro periférico, o aro periférico constitui uma parede do canal.

12. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades anteriores, sendo uma garra a vácuo portátil ou manual.

13. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 12, compreendendo adicionalmente uma pega para segurar a garra a vácuo no primeiro lado do elemento de base.

14. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 13, em que a pega é conectada ao primeiro lado do elemento de base rígida em pelo menos duas localizações espaçadas.

15. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 14 quando dependente da modalidade 3 ou qualquer uma das modalidades dependentes da modalidade 3 direta ou indiretamente, em que as referidas localizações estão dispostas mais perto do aro periférico do que da área central.

16. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 14 ou 15, em que a pega compreende duas seções de montagem de pega integralmente conectadas ao primeiro lado do elemento de base rígida nas referidas localizações espaçadas e uma seção de pega que pode ser agarrada se estendendo entre as mesmas.

17. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 16, em que o meio de extração de ar compreende uma fonte de potência, que é opcionalmente montada pelo menos parcialmente dentro da pega, opcionalmente dentro de uma das seções de montagem de pega.

18. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 16 ou 17, em que o meio de extração de ar compreende um mecanismo de extração de ar, tal como um impulsor ou uma bomba, que é opcionalmente montado dentro da pega, opcionalmente dentro de uma das seções de montagem de pega.

19. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 18 quando dependente da modalidade 14, em que tanto a fonte de potência quanto o mecanismo de extração de ar são pelo menos parcialmente alojados nas duas porções de montagem de pega, opcionalmente em duas porções de montagem de pega diferentes.

20. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades anteriores, compreendendo adicionalmente pelo menos uma estrutura de reforço e se salientando a partir do segundo lado do elemento de base em uma extensão menor do que aquela do elemento de vedação a vácuo, e feita de um material que é mais rígido do que o elemento de vedação a vácuo; em que a estrutura de reforço se estende ao longo de uma parte da periferia que está livre de contato com o elemento de vedação a vácuo.

21. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 20, em que a referida estrutura de reforço é feita de um material que é menos rígido do que o elemento de base.

22. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 20 ou 21, em que a referida estrutura de reforço tem uma forma de laço.

23. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 20, 21 ou 22, quando dependente da modalidade 3 ou qualquer uma das modalidades dependentes da modalidade 3 direta ou indiretamente, em que pelo menos uma parte da estrutura de reforço está disposta mais perto da área central do segundo lado do que o aro periférico do mesmo.

24. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 20, 21 ou 22, quando dependente da modalidade 3 ou qualquer uma das modalidades dependentes da modalidade 3 direta ou indiretamente, em que pelo menos uma parte da estrutura de reforço está disposta mais próxima do aro periférico do que da área central.

25. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades 20 a 24, em que a estrutura de reforço compreende pelo menos um de borracha,

silicone e espuma de célula fechada.

26. Uma garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo compreendendo, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto: um elemento de base rígida tendo dois lados opostos, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central e delimitada por um aro periférico; um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo uma superfície de anexação, na qual é montado pelo menos indiretamente na periferia do segundo lado do elemento de base rígida, e uma porção saliente livre de contato com o elemento de base e salientando em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base rígida de modo que pelo menos a maior parte dele seja disposta dentro de uma fronteira lateral definida pelo aro periférico; a porção saliente compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto; o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; uma câmara definiu a porção saliente com a referida área central do segundo lado do elemento de base; e um meio de extração de ar montado no primeiro lado do elemento de base, de modo a estar em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, e configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

27. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 23, em que o elemento de vedação a vácuo tem uma superfície circundante interna e uma superfície circundante externa ambas se estendendo entre a superfície de contato e a superfície de anexação; a superfície circundante interna voltada para a referida área central e a referida câmara e a superfície circundante externa voltada para longe da referida área central e da referida câmara.

28. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 24, em que a porção saliente se salienta a partir do segundo lado do elemento de base rígida para uma distância predeterminada e tem uma espessura entre as superfícies circundantes interna e externa pelo menos ao longo de uma parte da distância predeterminada, opcionalmente, pelo menos ao longo da maior parte da distância predeterminada, que pelo menos não é menor do que a distância predeterminada e/ou pelo menos não menor do que a espessura do elemento de vedação a vácuo em sua superfície de anexação.

29. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades 23 a 25, compreendendo adicionalmente uma pega para segurar a garra a vácuo no primeiro lado do elemento de base.

30. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 26, em que a pega compreende duas porções de montagem de pega conectadas ao primeiro lado do elemento de base rígida em duas localizações espaçadas.

31. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 27, em que as referidas localizações são dispostas adjacentes ao aro periférico do elemento de base rígida.

32. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 27 ou 28, em que os meios de extração de ar estão alojados pelo menos parcialmente nas porções de montagem de pega.

33. Uma garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo compreendendo, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto:

- um elemento de base rígida tendo um primeiro lado e um segundo lado oposto ao primeiro lado, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central; - um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo uma superfície de anexação na qual é anexado pelo menos indiretamente à periferia do segundo lado do elemento de base e uma porção saliente livre de contato com o elemento de base e salientando a partir do mesmo em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base; a porção saliente do elemento de vedação a vácuo compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto, a superfície de contato e a superfície de anexação se estendendo entre uma superfície circundante interna voltada em uma direção da área central e uma superfície circundante externa voltada em uma direção para longe da superfície circundante interna; o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; - uma câmara definida pela porção saliente com a área central do elemento de base rígida; - um conjunto de pega tendo uma seção de pega que pode ser agarrada e duas seções de montagem de pega orientadas transversalmente à seção que pode ser agarrada, através da qual a pega é conectada ao primeiro lado do elemento de base rígida; e - um meio de extração de ar alojado pelo menos parcialmente dentro das seções de montagem de pega, em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, o meio de extração de ar sendo configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

34. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 30, em que as duas seções de montagem são conectadas ao primeiro lado do elemento de base rígida em duas localizações espaçadas ao longo de um comprimento do elemento de base rígida.

35. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 31, em que a periferia do segundo lado do elemento de base rígida é delimitada por um aro periférico e as referidas localizações estão dispostas adjacentes ao aro periférico do elemento de base rígida.

36. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 30, 31 ou 32, em que o meio de extração de ar compreende uma fonte de potência.

37. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 33, em que a fonte de potência é montada pelo menos parcialmente dentro da pega, opcionalmente dentro de uma das seções de montagem de pega.

38. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades 30 a 34, em que o meio de extração de ar compreende um mecanismo de extração de ar, opcionalmente uma bomba ou um impulsor, que é opcionalmente montado dentro da pega, opcionalmente dentro de uma das seções de montagem de pega.

39. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 35, em que tanto a fonte de potência quanto o mecanismo de extração de ar são pelo menos parcialmente alojados nas duas porções de montagem de pega, opcionalmente em duas porções de montagem de pega diferentes.

40. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades 23 a 36, compreendendo adicionalmente um canal constituindo uma porção da periferia do segundo lado do elemento de base rígida e recebendo uma porção de anexação do elemento de vedação a vácuo que compreende a superfície de anexação e partes das superfícies circundantes interna e externa dispostas dentro do canal, o canal tendo uma largura de canal correspondente a uma espessura da porção de anexação entre as referidas partes das superfícies circundantes interna e externa e uma profundidade de canal correspondendo a uma altura da porção de anexação ao longo suas partes de superfícies circundantes interna e externa, a porção saliente se salientando a partir do canal ao longo de toda a sua largura.

41. Uma garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo compreendendo, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto: um elemento de base rígida tendo dois lados opostos, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central; a periferia tendo um canal de uma largura ao longo do segundo lado do elemento e uma profundidade estendendo em uma direção em direção ao primeiro lado do elemento; um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo uma porção de anexação recebida dentro do referido canal, em virtude do que o elemento de vedação a vácuo é montado no elemento de base rígida, e uma porção saliente livre de contato com o elemento de base e se salientando a partir do referido canal, ao longo toda a sua largura, em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base rígida; a porção saliente compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto; o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela;

uma câmara definiu a porção saliente com a referida área central do segundo lado do elemento de base; e um meio de extração de ar montado no primeiro lado do elemento de base, de modo a estar em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, e configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

42. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades 38, em que a largura do canal não excede a espessura da porção saliente.

43. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 38 ou 39, em que a superfície de contato é coextensiva com o canal ao longo de toda a sua largura.

44. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades 37 a 40, em que a periferia do segundo lado do elemento de vedação a vácuo é delimitada por um aro periférico que é espaçado assim a partir da área central, e em que o canal é disposto adjacente ao aro periférico, e em que, opcionalmente, o aro periférico constitui uma parede do canal.

45. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades 37 a 40, em que a periferia do segundo lado do elemento de vedação a vácuo é delimitada por um aro periférico que é espaçado assim a partir da área central, e em que o canal é disposto adjacente ao aro periférico, e em que, opcionalmente, o aro periférico constitui uma parede do canal.

46. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades 38 a 41, em que o canal é formado por pelo menos um elemento adicional diferente do elemento rígido, montado no segundo lado do elemento de base rígida.

47. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 42, quando dependente da modalidade 41, em que o referido pelo menos um elemento adicional é anexado ao segundo lado do elemento de base rígida ao longo de sua periferia entre o aro periférico e a área central.

48. Uma garra a vácuo, de acordo com a modalidade 42 ou 43, em que o referido canal é delimitado em um lado do mesmo pelo referido aro e no outro lado oposto ao aro periférico por uma parede constituindo uma parte do referido elemento adicional.

49. Uma garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das modalidades anteriores, em que o elemento de vedação a vácuo compreende um material de célula fechada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0036] A fim de entender melhor o assunto que é divulgado neste documento e exemplificar como isso pode ser realizado na prática, as modalidades serão agora descritas, a título de exemplo não limitativo apenas, com referência aos desenhos esquemáticos anexos, nos quais: Fig.1 mostra uma vista em perspectiva de fundo de uma garra a vácuo de acordo com um exemplo do assunto presentemente divulgado; Fig. 2 mostra uma vista em perspectiva de fundo de uma garra a vácuo de acordo com um segundo exemplo do assunto presentemente divulgado; Fig.3 mostra uma vista em perspectiva de fundo de uma garra a vácuo de acordo com ainda adicional exemplo do assunto presentemente divulgado; Fig. 4 mostra uma vista em perspectiva de topo de uma garra a vácuo de acordo com ainda adicional exemplo do assunto presentemente divulgado; Fig. 5 mostra uma vista de seção transversal da garra a vácuo mostrada na Figura 4, tomada ao longo de um plano A-A na Figura 4; Fig. 6 mostra uma vista em perspectiva da garra a vácuo mostrada na Figura 4, sendo cortada ao longo de um plano B-B na Figura 4; Fig. 7 mostra uma vista em perspectiva da garra a vácuo mostrada na Figura 4, sendo cortada ao longo de um plano C-C na Figura 4;

A Figura 8 mostra uma vista em perspectiva parcial da garra a vácuo mostrada na Figura 4, sendo cortada ao longo de um plano D-D na Figura 4; A Figura 9 mostra uma vista em perspectiva explodida de componentes de uma porção de base da garra a vácuo mostrada na Figura 4; e A Figura 10 mostra uma vista em perspectiva explodida de componentes de um mecanismo de liberação de vácuo.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES

[0037] Uma garra a vácuo é um dispositivo adequado para agarrar um objeto em uma superfície de objeto devido ao vácuo que é criado entre a garra a vácuo e a superfície de objeto.

[0038] De acordo com um exemplo, como mostrado esquematicamente na Figura 1, uma garra a vácuo 200 compreende um elemento de base rígida 210 tendo um primeiro lado 212 e um segundo lado 214 oposto ao primeiro lado

212. O segundo lado 214 tem uma área central 216 e uma periferia 218 em torno da área central 216. A periferia 218, que é vista apenas parcialmente, é delimitada por um aro periférico 218a radialmente espaçado assim a partir da área central.

[0039] A garra a vácuo 200 compreende adicionalmente um elemento de vedação a vácuo em forma de laço 220 anexado com uma superfície de anexação 221 do mesmo à periferia 218 ao longo de uma área de suporte periférica 218b (não vista).

[0040] O elemento de vedação a vácuo em forma de laço 220 compreende adicionalmente uma porção saliente 223 que está livre de contato com o elemento de base 210 e que se salienta a partir do segundo lado 214 do elemento de base 210 em uma direção voltada para longe do primeiro lado 212 do elemento de base 210 a uma distância predeterminada D1.

[0041] A porção saliente 223 do elemento de vedação a vácuo 220 compreende uma superfície de contato 222 configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com uma superfície de objeto. O elemento de vedação a vácuo 220 também compreende uma superfície circundante interna 224 orientada transversalmente e se estendendo a partir da superfície de contato 222 e voltada para a área central 216 de modo a definir com ela uma câmara 230 ao longo da porção saliente 223. O elemento de vedação a vácuo 220 também compreende uma superfície circundante externa 225 orientada transversalmente e se estendendo a partir da superfície de contato 222 e voltada para longe da área central 216 e da câmara 230, o aro periférico 218a do segundo lado do elemento de base se salientando para fora a partir da superfície circundante externa.

[0042] Assim, a superfície de contato 222 e a superfície de anexação 221 do elemento de vedação a vácuo se estendem entre as superfícies circundantes interna e externa 224 e 225. Como pode ser entendido a partir da Fig. 1, neste exemplo, a superfície de contato 222 é coextensiva com a superfície de anexação 221 ao longo da periferia do segundo lado do elemento de base.

[0043] Como ainda visto na Fig. 1, a distância predeterminada D, para a qual a porção saliente 223 se salienta a partir do segundo lado do elemento de base rígida, não excede uma espessura T da porção saliente entre as superfícies circundantes interna e externa. Mais particularmente, a espessura T da porção saliente é maior do que a distância predeterminada D1.

[0044] O elemento de vedação a vácuo 220 é elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato 222 para permitir que a superfície de contato 222 se adapte a uma superfície de objeto quando pressionada contra ela. A garra a vácuo 200 compreende adicionalmente um meio de extração de ar 240 montado no primeiro lado 212 do elemento de base 210 de modo a estar em comunicação fluídica com a câmara 230 através do elemento de base 210. O meio de extração de ar 240 é configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato 222 seja impelida em direção a e, assim, agarre uma superfície de objeto quando pressionada contra ela.

[0045] De acordo com um exemplo adicional, como mostrado na Figura 2, uma garra a vácuo 300 compreende um elemento de base rígida 310 tendo um primeiro lado 312 e um segundo lado 314 oposto ao primeiro lado 312. O segundo lado 314 tem uma área central 316 e uma periferia 318 em torno da área central 316 e delimitada por um aro periférico 318a.

[0046] A garra a vácuo 300 compreende adicionalmente um elemento de vedação a vácuo em forma de laço 320 anexado à periferia do segundo lado 314 do elemento de base 310 com uma superfície de anexação 321 do mesmo ao longo de uma área de suporte periférica 318b (não vista).

[0047] O elemento de vedação a vácuo em forma de laço 320 compreende uma porção saliente 323 livre de contato com o elemento de base 310 se salientando a partir do segundo lado 314 do elemento de base 310 em uma direção voltada para longe do primeiro lado 312 do elemento de base 310 a uma distância predeterminada D1. A porção saliente 323 do elemento de vedação a vácuo 320 compreende uma superfície de contato 322 configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com uma superfície de objeto. O elemento de vedação a vácuo 320 também compreende uma superfície circundante interna 324 orientada transversalmente e se estendendo a partir da superfície de contato 322 e pelo menos parcialmente voltada para a área central 316 de modo a definir com ela uma câmara 330 ao longo da porção saliente 323. O elemento de vedação a vácuo 320 também compreende uma superfície circundante externa 325 orientada transversalmente e se estendendo a partir da superfície de contato 322 e voltada para longe da área central 316 e da câmara 330, o aro periférico 318a do segundo lado do elemento de base se salientando para fora a partir da superfície circundante externa. Assim, a superfície de contato 322 e a superfície de anexação 321 do elemento de vedação a vácuo se estendem entre as superfícies circundantes interna e externa 324 e 325. Como pode ser entendido a partir da Fig. 2, a superfície de contato 322 é coextensiva com a superfície de anexação 321 ao longo da periferia do segundo lado do elemento de base.

[0048] Como ainda visto na Fig. 2, a distância predeterminada D1, para a qual a porção saliente 323 se salienta a partir do segundo lado do elemento de base rígida, não excede uma espessura T da porção saliente entre as superfícies circundantes interna e externa. Mais particularmente, a espessura T da porção saliente é maior do que a distância predeterminada D1.

[0049] O elemento de vedação a vácuo 320 é elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato 322 para permitir que a superfície de contato 322 se adapte a uma superfície de objeto quando pressionada contra ela. A garra a vácuo 300 compreende adicionalmente uma estrutura de reforço 350 anexada à área de suporte periférica 318b (não vista) do segundo lado 314 do elemento de base 310 e salientando-se a partir do mesmo em uma direção voltada para longe do primeiro lado 312 do elemento de base para uma menor extensão do que a do elemento de vedação a vácuo 320. A estrutura de reforço 350 é feita de um material que é mais rígido do que o elemento de vedação a vácuo 320. A estrutura de reforço 350 se estende pelo menos ao longo de uma parte do elemento de vedação a vácuo 320.

[0050] De acordo com ainda outro exemplo, como mostrado na Figura 3, uma garra a vácuo 400 compreende um elemento de base rígida 410 tendo um primeiro lado 412 e um segundo lado 414 oposto ao primeiro lado 412. O segundo lado 414 tem uma área central 416 e uma periferia 418 em torno da área central 416 e delimitada por um aro periférico 418a radialmente espaçado a partir da área central.

[0051] A garra a vácuo 400 compreende adicionalmente um elemento de vedação a vácuo em forma de laço 420 fixado à área de suporte periférica 418b do segundo lado 414 do elemento de base 310 com uma superfície de anexação 421 do mesmo em uma área de suporte periférica 418b (não vista).

[0052] Como pode ser visto na Figura 3, o elemento de vedação a vácuo em forma de laço 420 é anexado ao segundo lado 414 do elemento de base 410. O elemento de vedação a vácuo em forma de laço 420 compreende uma porção saliente 423 livre de contato com o elemento de base salientando a partir do segundo lado 414 do elemento de base 410 em uma direção voltada para longe do primeiro lado 412 do elemento de base 410 para uma distância predeterminada D1. A porção saliente 423 do elemento de vedação a vácuo 420 compreende uma superfície de contato 422 configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com uma superfície de objeto. O elemento de vedação a vácuo 420 também compreende uma superfície circundante interna 424 orientada transversalmente e se estendendo a partir da superfície de contato 422 e pelo menos parcialmente voltada para a área central 416 de modo a definir com ela uma câmara 430 ao longo da porção saliente 423. O elemento de vedação a vácuo 420 também compreende uma superfície circundante externa 425 orientada transversalmente e se estendendo a partir da superfície de contato 422 e voltada para longe da área central 416 e da câmara 430, o aro periférico 418a do segundo lado do elemento de base se salientando para fora a partir da superfície circundante externa. Assim, a superfície de contato 422 e a superfície de anexação 421 do elemento de vedação a vácuo se estendem entre as superfícies circundantes interna e externa 424 e 425. Como pode ser entendido a partir da Figura 3, a superfície de contato 422 é coextensiva com a superfície de anexação 421 ao longo da periferia do segundo lado do elemento de base.

[0053] Como visto adicionalmente na Fig. 3, a distância predeterminada D1, para a qual a porção saliente 323 se salienta a partir do segundo lado do elemento de base rígida, não excede uma espessura T da porção saliente entre as superfícies circundantes interna e externa. Mais particularmente, a espessura T da porção saliente é maior do que a distância predeterminada D1.

[0054] O elemento de vedação a vácuo 420 é elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato 422 para permitir que a superfície de contato 422 se adapte a uma superfície de objeto quando pressionada contra ela. O elemento de vedação a vácuo 420 compreende um material de espuma de célula fechada.

[0055] Um exemplo de material de espuma de célula fechada pode ser formado, por exemplo, a partir de estireno, polímero de 1,3-butadieno, também conhecido como: Benzeno, etenil-, polímero com 1,3-butadieno; Látex de butadieno-estireno; Resina de butadieno-estireno; Poli(estireno-co-butadieno), 5% de estireno; Estireno, polímero de 1,3-butadieno; Copolímero de estireno- butadieno; Copolímeros de estireno-butadieno; e tendo as seguintes propriedades: Número de registro CAS (Chemical Abstract Service): 9003-55-8 Fórmula molecular: C12H14 Peso molecular: 158,243 Densidade: 1,04 g/mL a 25 °C Solubilidade: solventes com parâmetros de solubilidade entre 7,7 e 9,4: solúvel Forma: placa/pedaço Estabilidade: Estável. Combustível. Incompatível com agentes oxidantes fortes. Resistência à ruptura (MPa): 24,5 ~ 26,5 Alongamento na ruptura (%): 800 ~ 1000 Taxa de recuperação (%): 50 ~ 80 Taxa de compressão 100 °C 70h (%): 2 ~ 40 Temperatura máxima de uso (c): 150 Temperatura de fragilização (c): -35 ~ -42 Taxa de expansão (%): gasolina 10 ~ 45; benzeno 100 ~ 300; acetona 15 ~ 50; etanol 5 ~ 20.

[0056] Esse material pode ser formado ou fabricado em uma espuma de célula fechada usando o método de fabricação de espuma SBR, e o método de produção de produtos acabados pode ser por corte e vinco.

[0057] Quaisquer outros materiais adequados podem ser usados em vez ou adicionalmente, isto é, materiais com propriedades com propriedades comparáveis, tais como um ou mais de, mas não se limitando a, resistência à ruptura, alongamento na ruptura, taxa de compressão, taxa de recuperação e hermeticidade.

[0058] Em cada um dos exemplos acima, o primeiro e o segundo lados do elemento de base rígida definem entre os mesmos uma espessura do elemento de base rígida ao longo de seu eixo central.

[0059] Em cada um dos exemplos acima, o elemento de vedação a vácuo em forma de laço é assim montado no segundo lado do elemento de base rígida que, como pode ser visto nas Figuras 1, 2 e 3, eles podem ser considerados como tendo os seguintes recursos: - a porção saliente do elemento de vedação a vácuo é disposta dentro de uma fronteira lateral definida pelo aro periférico do segundo lado do elemento de base rígida;

- a porção saliente está disposta mais perto da câmara do que o aro periférico do segundo lado do elemento rígido para a área central; - a superfície de contato da porção saliente e a superfície de anexação da superfície de anexação são substancialmente coextensivas na direção radial.

[0060] Cada um dos exemplos acima pode incluir adicionalmente qualquer um dos recursos de outros destes exemplos e pode adicionalmente ou alternativamente incluir qualquer um dos recursos descritos abaixo em relação a um outro exemplo do assunto presentemente divulgado. Por exemplo, o segundo e o terceiro exemplos também podem incluir meios de extração de ar, conforme estabelecido no primeiro exemplo, e os meios de extração de ar podem ser uma bomba ou impulsor e podem operar de uma maneira estável ou variável.

[0061] Alternativamente ou adicionalmente, cada um dos primeiro e terceiro exemplos pode incluir uma estrutura de reforço conforme estabelecido no segundo exemplo. Além disso, em qualquer um dos exemplos, a estrutura de reforço pode ser feita de um material que é menos rígido do que o do elemento de base, pode ter uma forma de laço, pode ser disposta mais perto da área central do segundo lado do que do seu aro periférico, ou mais perto do aro periférico do segundo lado do que da sua área central, e/ou pode compreender pelo menos um de borracha, silicone e espuma de célula fechada.

[0062] Alternativamente ou adicionalmente, o elemento de vedação a vácuo da garra a vácuo de cada um dos primeiro e segundo exemplos pode compreender um material de espuma de célula fechada. Alternativamente ou adicionalmente, pode compreender um material de silicone e/ou borracha.

[0063] Alternativamente ou adicionalmente, qualquer um do primeiro ao terceiro exemplos é uma garra a vácuo portátil ou manual, o meio de extração de ar pode compreender adicionalmente uma fonte de potência, que pode compreender um pacote de bateria, pelo menos um da fonte de potência e a bomba ou impulsor pode ser disposto no primeiro lado do elemento de base, a garra a vácuo pode compreender uma pega para segurar a garra a vácuo e/ou pelo menos uma da fonte de potência e a bomba ou impulsor pode ser pelo menos parcialmente alojado na pega.

[0064] Nas garras a vácuo 200, 300 e 400, seus elementos de vedação a vácuo podem ser anexados à área periférica do segundo lado de seus elementos de base rígida direta ou indiretamente de qualquer maneira adequada.

[0065] A Figura 4 mostra ainda outro exemplo de uma garra a vácuo, uma garra a vácuo 100. A garra a vácuo 100 compreende uma porção de pega 110, uma porção de fonte de potência 120 (ver também a Figura 5), uma porção de bomba 130 (ver também a Figura 5) e uma porção de base 140. A porção de pega 110 tem uma primeira extremidade 111a e uma segunda extremidade 111b, pelas quais a porção de pega 110 é conectada ou montada na porção de base 140.

[0066] A porção de base 140, como visto na Figura 4, compreende um elemento de base rígida 141 tendo um primeiro lado 141a e um segundo lado 141b oposto ao primeiro lado, e um elemento de vedação a vácuo 145 assim mantido.

[0067] O primeiro lado de 141a do elemento de base 141 é o mesmo que um primeiro lado 140a da porção de base 140. A porção de pega, porção de fonte de potência e porção de bomba estão dispostas no primeiro lado 141a do elemento de base rígida 141, e podem ser montadas no mesmo diretamente ou via cada outra. Por exemplo, a porção de fonte de potência e a porção de bomba podem ser montadas no primeiro lado 141a do elemento de base 141 através da porção de pega 110. Tal montagem evita a desconexão dos componentes devido a quaisquer vibrações causadas quando uma bomba da porção de bomba está em operação.

[0068] A porção de pega 110 pode ser uma única peça ou pode compreender múltiplas peças. Se a porção de pega compreender múltiplas peças, ela pode ser oca e, portanto, pode ser possível alojar vários componentes dentro da pega. Esses alojamentos podem ser unidos por parafusos, cavilhas, adesivos ou arranjos de encaixe por pressão, por exemplo.

[0069] A pega pode ser conectada ao longo de uma única superfície ou em múltiplas superfícies à porção de base. A pega pode ter uma parte de preensão com a palma da mão mais larga e uma parte de preensão com os dedos mais estreita para permitir facilmente segurar a pega. Alternativamente, a pega pode compreender um orifício ou abertura quando conectada à porção de base, para permitir que uma mão agarre a pega facilmente. A pega pode assumir uma forma alongada para agarrar facilmente. Para agarrar facilmente, a pega pode ser fornecida com superfícies texturizadas, na forma de protrusões e/ou recessos, para melhorar o atrito com a mão do usuário.

[0070] Conforme mostrado especificamente na garra a vácuo 100, como visto na Figura 6, a porção de pega 110 compreende um alojamento superior 112 e um alojamento inferior 114, que são unidos por pelo menos um parafuso ou cavilha 116. Os alojamentos superior e inferior 112, 114 estão dispostos neste exemplo para formar uma forma alongada, facilmente capaz de ser agarrada pela mão de um usuário.

[0071] A fim de fornecer melhor preensão na mão do usuário, a superfície dos alojamentos superior e inferior 112, 114 é fornecida com múltiplos recessos 118 (ver Figura 6) dispostos em linhas e colunas.

[0072] A porção de fonte de potência e a porção de bomba podem ser fornecidas separadamente da porção de pega ou podem ser fornecidas dentro da porção de pega. Por exemplo, são concebidos arranjos, em que a porção de fonte de potência e a porção de bomba estão dispostas na mesma extremidade ou nas extremidades opostas da porção de pega, ou uma ou ambas não estão em nenhuma das extremidades, mas sim no meio da porção de pega. Alternativamente, uma ou ambas da porção de fonte de potência e a porção de bomba podem ser fornecidas dentro de uma extremidade da porção de pega, e se estendendo ainda mais para a porção de pega longe daquela extremidade.

[0073] Na garra a vácuo, como mostrado na Figura 5, a porção de fonte de potência 120 está disposta em e dentro da primeira extremidade 111a da porção de pega 110 e a porção de bomba 130 está disposta dentro da segunda extremidade 111b da porção de pega 110, que é a extremidade oposta da porção de pega 110 da primeira extremidade 111a. A porção de bomba 130 se estende adicionalmente a partir da segunda extremidade 111b para a porção de pega

110.

[0074] A porção de fonte de potência é para fornecer potência à porção de bomba e pode ser um pacote de bateria. A porção de fonte de potência pode ser conectada eletricamente à porção de bomba através da pega, ou fora da pega, por exemplo, ao longo da primeira superfície da porção de base na qual a pega está montada. No primeiro caso, a conexão elétrica tem maior integridade estrutural, pois pode ser protegida de danos ambientais.

[0075] Como mostrado em mais detalhes nas Figuras 5 e 7, a porção de fonte de potência 120 compreende uma bateria ou pacote de bateria 122, disposta para fornecer potência à porção de bomba 130 da garra a vácuo 100. O pacote de bateria 122 é eletricamente conectado através da porção de pega 110, para a porção de bomba 130, a fim de fornecer potência para a porção de bomba

130.

[0076] Vários controles operacionais podem ser fornecidos para controlar a potência fornecida pela porção de fonte de potência à porção de bomba. Por exemplo, vários botões, controles deslizantes, discadores de controle para ajustar a intensidade de potência, gatilhos ou outros dispositivos podem ser fornecidos. O controle operacional de potência pode ser arranjado para permanecer na posição "ligado" até que um usuário o coloque em "desligado". Isso permite que o usuário retenha toda a funcionalidade de suas mãos para levantar com segurança a garra a vácuo. Alternativamente, como um mecanismo de segurança, o botão de potência 124 só pode estar "ligado" enquanto for pressionado por um usuário e mudar para "desligado" quando liberado. Tal arranjo garante segurança e economia de potência quando a garra a vácuo é deixada sem supervisão, e economia de potência quando em uso em uma situação em que nenhuma extração de ar adicional é necessária.

[0077] Como mostrado nas Figuras 4, 5 e 6, o pacote de bateria 122 é ainda eletricamente conectado a um botão de potência 124 disposto na primeira extremidade 111a da porção de pega 110a. O botão de potência 124 pode ser acionado por um usuário para operar, ou seja, ligar e desligar e variar a fonte de potência para a porção de bomba 130. Neste caso, o botão de potência 124 é um botão de liberação de pressão, ou seja, precisa ser mantido pressionado e pressionado a fim de fornecer potência para a porção de bomba 130. Há também um botão ON/OFF 126 (ver Figura 4) na segunda extremidade 111b da porção de pega 110, que no estado "desligado" pode permitir que a bateria seja carregada, e no estado "ligado" permite o fornecimento de potência para a porção de bomba.

[0078] A porção de bomba pode compreender uma bomba, impulsor ou outro mecanismo/dispositivo de extração de ar e, como descrito acima, pode ser disposto parcialmente na pega. A bomba é montada fixamente na porção de base, diretamente ou por meio da pega. Tal arranjo fixo fornece integridade estrutural. A bomba pode compreender um arranjo de filtragem, como um filtro e porta-filtro para filtrar o ar que passa pela bomba para evitar a entrada de partículas que podem danificar a bomba ou prejudicar seu funcionamento.

[0079] Como mostrado nas Figuras 5 e 8, a porção de bomba 130 compreende uma bomba 132 disposta parcialmente na segunda extremidade 111b da porção de pega 110, e parcialmente continuando na porção de pega 110, se estendendo parcialmente através da porção de pega 110 em uma direção em direção à primeira extremidade 111a. A bomba 132 é uma bomba a vácuo, isto é, disposta para extrair o ar, conforme será descrito mais adiante. A extremidade da bomba 132 disposta em direção à primeira extremidade 111a da porção de pega 110 é eletricamente conectada a, e alimentada por, o pacote de bateria 122 da porção de fonte de potência 120. Uma extremidade oposta da bomba 132 está disposta na segunda extremidade 111b da porção de pega 110, separada da porção de base 140 por meio de um suporte de filtro 134 disposto para conter um filtro 136. O filtro 136 é disposto para evitar a entrada de partículas na bomba 132 durante a operação da bomba conforme o ar é aspirado para dentro e através da bomba 132 através do filtro 136.

[0080] O suporte de filtro 134 e o filtro 136 são conectados fluidicamente em uma maneira selada a um orifício 146 que passa através do elemento de base 141 do primeiro lado 141a do elemento de base 141 para o segundo lado 141b do elemento de base 141.

[0081] Como pode ser visto nas Figuras 5-8, o primeiro e o segundo lados do elemento de base rígida definem entre eles uma espessura do elemento de base rígida ao longo de seu eixo central, e o segundo lado 141b do elemento de base tem uma área central 160 e uma periferia 180 circundando a área central 160 e delimitada por um aro periférico 180a radialmente espaçado a partir da área central.

[0082] O elemento de vedação a vácuo 145 é anexado em uma porção de anexação 145a do mesmo a uma área de suporte periférica 180b constituindo uma parte da periferia 180 do segundo lado do elemento de base 141, e a porção de anexação 145a tem uma superfície de anexação 145f em contato com a área de suporte periférica.

[0083] O elemento de vedação a vácuo 145 compreende adicionalmente uma porção saliente 145b livre de contato com o elemento de base e salientando a partir do mesmo em uma direção voltada para longe do primeiro lado 141a a uma distância predeterminada D1. A porção saliente é coextensiva com a porção de anexação 145a ao longo da área de suporte periférica 180b. A superfície da porção saliente 145b do elemento de vedação a vácuo 145 que é distal do segundo lado 141b é uma superfície de contato 145c para contatar uma superfície de objeto.

[0084] O elemento de vedação a vácuo 145 compreende adicionalmente uma superfície circundante interna 145d orientada transversalmente e se estendendo a partir da superfície de contato 145c e parcialmente voltada para a área central 160 de modo a definir com ela uma câmara 170 ao longo da porção saliente 423. O elemento de vedação a vácuo 145 também compreende uma superfície circundante externa 145e orientada transversalmente e se estendendo a partir da superfície de contato 145c e voltada para longe da área central 160 e da câmara 170, o aro periférico 18a do segundo lado do elemento de base se salientando para fora a partir da superfície circundante externa. Assim, a superfície de contato 145c e a superfície de anexação 145f do elemento de vedação a vácuo se estendem entre as superfícies circundantes interna e externa 145d e 145e e a superfície de contato 145c é coextensiva com a superfície de anexação 145f ao longo da área de suporte periférica 180b do segundo lado do elemento de base.

[0085] Como visto, a distância predeterminada D1, para a qual a porção saliente 145a se salienta a partir do segundo lado do elemento de base rígida, não excede uma espessura T da porção saliente entre as superfícies circundantes interna e externa. Mais particularmente, a espessura T da porção saliente é maior do que a distância predeterminada D1.

[0086] O elemento de vedação a vácuo está disposto mais perto de um aro periférico 180a do segundo lado 141b do que a área central 160 do segundo lado 141b e tem uma forma de laço. Por forma de laço, o que se pretende significar é que o elemento de vedação a vácuo circunda de forma vedante a câmara 170. A forma de laço pode ser um anular, isto é, circular, ou pode compreender qualquer outra estrutura circular formada, isto é, uma fronteira fechada, por exemplo, uma forma elíptica.

[0087] Em cada um dos exemplos acima, o elemento de vedação a vácuo em forma de laço é assim montado no segundo lado do elemento de base rígida que, como pode ser visto nas Figuras 1, 2 e 3, eles podem ser considerados como tendo os seguintes recursos: - a porção saliente do elemento de vedação a vácuo é disposta dentro de uma fronteira lateral definida pelo aro periférico do segundo lado do elemento de base rígida; - a porção saliente está disposta mais perto da câmara do que o aro periférico do segundo lado do elemento rígido para a área central; - a superfície de contato da porção saliente e a superfície de anexação da superfície de anexação são substancialmente coextensivas na direção radial.

[0088] O elemento de vedação a vácuo 145 com sua porção de anexação 145a montada na área de suporte periférica 180b do segundo lado 141b do elemento de base rígida pode ser considerado como constituindo esta área (e quaisquer outros elementos usados para tal montagem, conforme descrito em detalhes abaixo) um conjunto de vedação a vácuo e, como pode ser visto nas

Figuras 5-8, este conjunto tem cada um dos seguintes recursos: - a porção saliente do elemento de vedação a vácuo é disposta dentro de uma fronteira lateral do conjunto definido pelo aro periférico do segundo lado do elemento de base rígida (esta fronteira é mostrada em linha pontilhada e designada como 180c na Figura 5); e - o conjunto compreende um canal 180d (Figura 5) recebendo a porção de anexação 145b e se adaptando com a mesma, isto é, o canal tem uma largura correspondente à espessura da porção de anexação e uma profundidade do canal correspondente a uma altura da porção de anexação ao longo de suas superfícies circundantes interna e externa (esta largura e profundidade são designadas na Figura 5 como W e D2 respectivamente); neste exemplo particular, a largura excede a profundidade.

[0089] A porção de base 140 pode compreender outros componentes estruturais, por exemplo, no segundo lado do elemento rígido, como um elemento de estrutura de vedação para dar suporte ao elemento de vedação a vácuo 145, um elemento de vedação de vazamento para garantir uma vedação entre o elemento de base 141 e o elemento de estrutura de vedação e uma estrutura de reforço para fornecer integridade estrutural ao elemento de vedação a vácuo 145.

[0090] No exemplo particular, conforme mostrado na vista explodida da Figura 9, e conforme visível nas seções transversais mostradas nas Figuras 7 e 8, a porção de base 140 é de forma geralmente elíptica e compreende, além do elemento de base rígida 141 e do elemento de vedação a vácuo 145, também um elemento de vedação de vazamento 142, um elemento de estrutura de vedação 143 e uma estrutura de reforço 144. O elemento de base rígida 141 fornece uma estrutura de suporte e as extremidades 111a, 111b da porção de pega 110 são anexadas ao primeiro lado 141a do elemento de base 141 na maneira descrita acima. Além disso, pelo menos alguns dos componentes da porção de fonte de potência 120 e da porção de bomba 130 podem ser fixados com segurança ao elemento de base 141, para evitar a desconexão de componentes devido a quaisquer vibrações causadas quando a bomba 132 está em operação.

[0091] O elemento de base pode ser formado por moldagem por injeção ou fundição, e pode compreender um polímero, plástico ou metal. O elemento de base pode ser fornecido em sua parte inferior com uma série de nervuras para fornecer mais resistência e estrutura ao elemento de base, que será colocado sob altas cargas quando um vácuo é formado adjacente a ele, como será descrito em mais detalhes abaixo. O elemento de base também pode compreender uma série de orifícios que passam através dele, a fim de permitir a passagem de parafusos ou outros membros de fixação que podem fornecer conexões de montagem seguras entre o elemento de base e as extremidades da porção de pega, a porção de bomba e/ou a porção de fonte de potência. O arranjo das nervuras irá variar dependendo do arranjo particular de componentes, conexões e dimensões de cada membro estrutural.

[0092] Conforme mostrado no exemplo, conforme representado na Figura 9, várias nervuras 147 são mostradas no segundo lado 141b do elemento de base 141 e vários orifícios são mostrados como passando através do elemento de base do segundo lado 141b para o primeiro lado 141a.

[0093] Vários outros arranjos estruturais podem ser fornecidos para reter e/ou suportar os vários componentes da porção de base. Por exemplo, vários clipes, canais ou faixas podem ser fornecidos no segundo lado do elemento de base para manter com segurança o elemento de vedação a vácuo e qualquer ou todos os outros componentes da porção de base no lugar.

[0094] Como mostrado na Figura 9 neste exemplo particular, o elemento de base 141 compreende uma faixa elíptica 148 em seu segundo lado 141b, aberta em uma direção voltada para longe do primeiro lado 141a, tendo lados de faixa para suportar os vários componentes da vedação. O elemento de vedação de vazamento 142 está disposto inteiramente dentro da faixa 148, entre (e adjacente a) o elemento de base 141 e o elemento de estrutura de vedação 143, criando uma vedação impermeável a fluido entre o elemento de base 141 e o elemento de estrutura de vedação 143.

[0095] O elemento de estrutura de vedação 143 compreende uma estrutura elíptica em laço tendo uma seção transversal radial em forma de T. O topo da "forma de T" contata e fica paralelo ao elemento de vedação de vazamento 142, enquanto a perna da "forma de T" se estende transversalmente ao elemento de vedação de vazamento 142. Assim, dois canais, cada um tendo uma forma de laço elíptica, são formados dentro da faixa 148. Cada canal é delimitado por um dos lados de faixa e um respectivo lado da perna em "forma de T". Os dois canais são abertos em uma direção voltada para longe do segundo lado 141b e são concêntricos, ou seja, há um canal interno e um canal externo. A estrutura de reforço 144 é fixada no canal interno e o elemento de vedação a vácuo 145 é fixado no canal externo.

[0096] A estrutura de reforço é disposta para evitar sobrecompressão ou sobredeformação do elemento de vedação a vácuo. Assim, por exemplo, a estrutura de reforço pode ser mais forte ou mais rígida do que o elemento de vedação a vácuo. Por outras palavras, a estrutura de reforço compreende um material que é relativamente muito mais forte ou rígido e menos facilmente deformável do que o elemento de vedação a vácuo. Os materiais exemplares para a estrutura de reforço incluem, mas não estão limitados a silicone, borracha e/ou uma espuma de célula fechada relativamente rígida, enquanto os materiais exemplares para o elemento de vedação a vácuo incluem, mas não estão limitados a silicone, borracha e/ou espumas de célula fechada. Deve ser entendido que quando materiais semelhantes são escolhidos para cada estrutura de reforço e o elemento de vedação a vácuo, uma forma mais forte e rígida do material deve ser fornecida para o primeiro e uma forma mais deformável e menos rígida do material deve ser fornecida para o último.

[0097] A estrutura de reforço se salienta a partir do segundo lado do elemento de base em uma extensão menor do que o elemento de vedação a vácuo. A estrutura de reforço pode compreender uma forma de laço disposta concentricamente dentro ou concentricamente fora do elemento de vedação a vácuo. Alternativamente, a estrutura de reforço pode compreender um ou mais elementos de suporte intermitentes estendidos, tais como porções curvas ou retas estendendo ao longo do elemento de vedação a vácuo, ou mesmo múltiplos pilares de suporte espaçados ao longo, isto é, estendendo ao longo do elemento de vedação a vácuo, para permitir que o suporte seja fornecido em vários pontos ao redor e ao longo do elemento de vedação a vácuo em forma de laço.

[0098] No exemplo específico mostrado na Figura 8, por exemplo, a estrutura de reforço 144 se salienta por uma quantidade menor para fora do canal do que o elemento de vedação a vácuo externo 145. Portanto, se a superfície de contato do elemento de vedação a vácuo 144 for colocada em contato com uma superfície de objeto, por exemplo, um painel texturizado a ser levantado, o elemento de vedação a vácuo 145 entrará em contato com a superfície de objeto, e a estrutura de reforço 144 será espaçada, isto é, deslocada, da superfície de objeto. Desta forma, a câmara definida pela superfície circundante e o segundo lado 141b do elemento de base 141 fica encerrada uma vez que é adicionalmente limitada pela superfície de objeto.

[0099] Após a ativação, ou seja, o fornecimento de potência para a bomba 132 (quando a garra a vácuo 100 é ligada, atuando (pressionando) o botão de potência 124 e "ligando" o botão ON/OFF 126), o ar é aspirado da câmara através do orifício 146 passando através do elemento de base 141, através do filtro 136, através da bomba 132 e para fora da garra a vácuo 100. Se a superfície de contato do elemento de vedação a vácuo 144 tiver sido colocada em contato com uma superfície de objeto, a câmara irá ser fechada. Consequentemente, quando a bomba 132 é ativada, a pressão de ar na câmara fechada reduz em relação à pressão de ar ambiente fora da câmara, de modo que a garra a vácuo 100 e a superfície de objeto são impelidas para mais perto.

[00100] À medida que esta força de impulso aumenta com a diminuição da pressão na câmara fechada, a superfície de contato do elemento de vedação a vácuo 145 começará a deformar e comprimir de modo a trazer a garra a vácuo 100 e a superfície de objeto mais próximas, e fazer a superfície de contato do elemento de vedação a vácuo 145 adaptar sua forma para se conformar mais de perto com a textura de superfície de objeto.

[00101] À medida que a garra a vácuo 100 e a superfície de objeto se aproximam e são colocadas em conformidade mais estreita uma com a outra, uma melhor vedação é criada, reduzindo a entrada indesejável de ar, através de lacunas entre o elemento de vedação a vácuo 145 e a superfície de objeto, para a câmara fechada. Isso cria um vácuo mais eficaz e, portanto, impulso mais forte da garra a vácuo 100 e da superfície de objeto uma em direção à outra.

[00102] A sobrecompressão do elemento de vedação a vácuo 145 pode ser problemática, pois pode danificar o elemento de vedação a vácuo 145 movendo-se da deformação elástica para a deformação plástica. Consequentemente, isso poderia levar a uma eficácia reduzida do elemento de vedação a vácuo 145 e, portanto, uma preensão menos eficaz.

[00103] A estrutura de reforço 144 ajuda a evitar a sobrecompressão do elemento de vedação a vácuo 145 como segue. À medida que a garra a vácuo 100 e a superfície de objeto se aproximam, o deslocamento ou espaço entre a estrutura de reforço 144 e a superfície de objeto, devido às distâncias de protrusão relativas da estrutura de reforço 144 e a superfície de contato do elemento de vedação a vácuo 145 do segundo lado 141b do elemento de base 141, é reduzido. Em um certo limite de compressão, pelo menos parte do elemento de vedação a vácuo 145 ou a superfície de contato do mesmo terá sido comprimida para se salientar efetivamente na mesma quantidade que a estrutura de reforço e, assim, a estrutura de reforço 144 entrará em contato com a superfície de objeto. Uma vez que a estrutura de reforço 144 é menos facilmente deformável do que o elemento de vedação a vácuo 145, a estrutura de reforço irá resistir e suportar mais forças de impulso causadas pelo vácuo e, assim, evitar compressão adicional significativa, isto é, sobrecompressão, do elemento de vedação a vácuo 145.

[00104] Uma alternativa ao acima é um arranjo compreendendo o uso de apenas um elemento de vedação a vácuo, tendo um material e forma escolhidos de forma a ser deformável, mas para resistir à sobredeformação, permitindo que a garra a vácuo 100 se conforme com a superfície externa, evitando sobrecompressão devido à rigidez de material inata.

[00105] Em cada caso, uma vez que a garra a vácuo 100 tem um elemento de vedação a vácuo com uma superfície de contato capaz de se conformar a uma superfície de objeto, um vácuo efetivo pode ser facilmente formado e, portanto, uma bomba menor, isto é, mais eficiente em potência pode ser usada. Por exemplo, uma bomba pode ter uma tensão de funcionamento de 9-14 V DC, um grau de vácuo de 80 kPa, um fluxo nominal de 20 L/min, uma potência nominal de 16 W e uma tensão nominal de 12 V DC. Como a bomba é menor e consome menos energia, uma fonte de potência menor é necessária. Assim, tanto a porção de bomba 130 quanto a porção de fonte de potência 120 podem ser pequenas e leves, aumentando a portabilidade e facilidade de uso da garra a vácuo, particularmente quando se usa a garra a vácuo para suportar e levantar objetos que são pesados.

[00106] Além disso, a eficiência energética também pode ser melhorada operando a bomba de uma maneira variável, por exemplo, reduzindo a potência fornecida à bomba a um nível suficiente para manter preensão a vácuo em um objeto, sem reduzir desnecessariamente a pressão na câmara para um vácuo mais forte. Desta forma, a economia de potência pode ser alcançada, pois a garra a vácuo é mais adaptável a diferentes situações de preensão.

[00107] A garra a vácuo pode ser usada em uma variedade de superfícies, incluindo superfícies lisas e texturizadas. Isso ocorre porque a deformabilidade da superfície de contato do elemento de vedação a vácuo 145 da garra a vácuo 100 permite a conformidade da garra a vácuo 100 com a superfície de um objeto a ser transportado, garantindo assim que um vácuo suficiente possa ser alcançado, mesmo quando a superfície externa pode ser texturizada, ou seja, não é uma superfície lisa.

[00108] Por vácuo, o que se quer dizer é que uma pressão final na câmara fechada é substancialmente abaixo da pressão atmosférica. Por exemplo, tendo uma pressão na faixa de 50-80 kPa.

[00109] A garra a vácuo 100 pode ser usada para pegar, suportar, segurar, colocar e soltar itens como caixas, móveis, painéis e outros itens pesados, volumosos, frágeis ou difíceis de segurar. Quando o usuário deseja liberar o item da garra a vácuo, um mecanismo de liberação simples pode ser fornecido, o que causa uma lacuna em uma das superfícies da câmara fechada, permitindo a entrada de ar, causando perda de vácuo, perda de preensão e separação da garra a vácuo 100 e a superfície externa do item.

[00110] No exemplo mostrado nas Figuras 4 e mais especificamente nas Figuras 5 e 10, a liberação mecânica é fornecida na forma de mecanismo de liberação 150, tendo o botão de liberação 152 fornecido na primeira extremidade 111a da porção de pega 110. O botão de liberação 152 é conectado através de uma haste 153 para um componente de bloqueio 158 localizado no segundo lado 141b do elemento de base 141 através de um orifício no elemento de base 141. Uma superfície do componente de bloqueio 158 que está voltada para o segundo lado 141b do elemento de base 141 compreende um canal anular no qual um anel de vedação ou outro componente de vedação é colocado. O anel de vedação ou componente de vedação tem um diâmetro maior do que, e envolve, a circunferência externa do orifício no elemento de base 141 através do qual a haste 153 passa. Uma mola de compressão 154 impele em uma extremidade contra um anel de retenção 155 na haste 153 e na outra contra a superfície superior do elemento de base principal 141, isto é, contra a superfície superior 140a da porção de base 140. Isso faz com que o componente de bloqueio 158 seja pressionado e empurrado para cima e comprima o anel de vedação ou componente de vedação entre o elemento de bloqueio 158 e o segundo lado 141b do elemento de base 141. Isso cria uma vedação hermética eficaz contra vazamento de ar na câmara fechada quando um vácuo está no lugar.

[00111] No caso do usuário desejar liberar o item agarrado, o usuário pode primeiro liberar o botão de potência de liberação de pressão 124 e/ou “desligar” o botão ON/OFF 126 para desligar o fornecimento de potência para a porção de bomba 130. Isso permitirá uma liberação mais fácil, uma vez que uma tentativa de separar o item da garra a vácuo 100 é feita. O usuário pode então pressionar o botão de liberação 152. Isso impele a haste 153 para baixo contra a força de pressão da mola 153 e empurra o elemento de bloqueio 158 e o anel de vedação ou componente de vedação para longe da parte inferior do elemento de base principal 141, para permitir a entrada de ar na câmara fechada. A pressão na câmara fechada aumenta para a pressão atmosférica e a garra a vácuo 100 pode simplesmente ser levantada e removida da superfície externa do item.

[00112] Uma vez que tanto o botão liga/desliga 126 quanto o botão de liberação 152 estão convenientemente colocados um ao lado do outro na primeira extremidade 111a da porção de pega 110, um usuário pode simplesmente e facilmente usar um único dedo, por exemplo, um polegar ou indicador, para pressionar cada botão em sucessão para liberar a garra a vácuo 100 da superfície externa do item.

[00113] Embora os exemplos descritos acima sejam em relação a uma garra a vácuo manual, também se prevê que uma garra a vácuo possa ser conectada à extremidade de um braço robótico. Em tais modalidades, a garra a vácuo pode não ter uma porção de pega conforme descrito acima, e a porção de bomba pode ser disposta no primeiro lado do elemento de base, seja diretamente montado nele ou montado à distância, por exemplo, dentro do braço robótico. A porção de fonte de potência pode estar na forma de potência armazenada, ou seja, pode ser uma bateria, e/ou pode ser uma conexão de rede por meio de fios ou outros componentes condutores passando ao longo e/ou através do braço de robô.

[00114] Em tais braços robóticos, pode não haver um botão liga-desliga na garra a vácuo, mas em vez disso, o fornecimento de potência para a garra a vácuo pode ser controlado remotamente por um operador humano ou computador.

[00115] A intensidade do vácuo fornecida pela garra a vácuo pode ser suficiente para permitir a elevação de um objeto ao qual a garra a vácuo está fixada.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo caracterizada pelo fato de que é uma garra a vácuo portátil ou manual e compreendendo, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto: um elemento de base rígida tendo um primeiro lado e um segundo lado oposto ao primeiro lado, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central; um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo: - uma superfície de anexação, na qual é montada pelo menos indiretamente na periferia do segundo lado do elemento de base rígida; - uma porção saliente livre de contato com o elemento de base rígida e salientando a partir dele, ao longo de toda uma extensão da superfície de anexação, em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base; - uma superfície de contato constituindo uma parte da porção saliente e configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto, - o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos na superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; e - uma superfície circundante interna voltada em uma direção para a área central e uma superfície circundante externa voltada em uma direção para longe da superfície circundante interna, ambas as superfícies estendendo entre as superfícies de contato e anexação; uma câmara definida pela porção saliente com a referida área central no segundo lado do elemento de base rígida; e um meio de extração de ar montado no primeiro lado do elemento de base,

2. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a porção saliente se salienta a partir do segundo lado do elemento de base rígida para uma distância predeterminada e tem uma espessura entre as superfícies circundantes interna e externa que é pelo menos não menor do que a predeterminada distância e/ou que não é menor do que a espessura do elemento de vedação a vácuo entre as superfícies circundantes interna e externa na superfície de anexação das mesmas, pelo menos ao longo de uma parte da distância predeterminada, opcionalmente pelo menos ao longo da maior parte da distância predeterminada, e adicionalmente opcionalmente ao longo de toda a distância predeterminada.

3. Elemento de vedação a vácuo, conforme definido na reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a referida periferia do segundo lado do elemento de base rígida é delimitada por um aro periférico e compreende uma área de suporte periférica na qual a superfície de anexação do elemento de vedação a vácuo é anexada à periferia do segundo lado do elemento de base rígida.

4. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que a área de suporte periférica constitui a maior parte da periferia do segundo lado do elemento de base rígida.

5. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 3 ou 4, caracterizada pelo fato de que pelo menos uma maior parte da porção saliente do elemento de vedação a vácuo está disposta dentro de uma fronteira lateral definida pelo aro periférico.

6. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizada pelo fato de que o elemento de vedação a vácuo é montado no segundo lado do elemento de vedação a vácuo por meio de um canal recebendo uma porção de anexação do elemento de vedação a vácuo compreendendo sua superfície de anexação, a porção saliente se salientando a partir do canal ao longo de toda a extensão da porção de anexação.

7. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato de que o canal é formado por pelo menos um elemento adicional que não o elemento rígido, montado no segundo lado do elemento de base rígida.

8. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 7, quando dependente da reivindicação 3 diretamente ou indiretamente, caracterizada pelo fato de que o referido pelo menos um elemento adicional é anexado ao segundo lado do elemento de base rígida ao longo de sua periferia entre o aro periférico e a área central.

9. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 7, caracterizada pelo fato de que o referido canal é delimitado em um lado do mesmo pelo referido aro e no outro lado oposto ao aro periférico por uma parede constituindo uma parte do referido elemento adicional.

10. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 9, caracterizada pelo fato de que o canal tem uma largura correspondente à espessura da porção de anexação entre as partes correspondentes das superfícies circundantes interna e externa dispostas dentro do canal e uma profundidade correspondente a uma altura da porção de anexação ao longo das referidas partes das superfícies circundantes interna e externa, a porção saliente se salientando a partir do referido canal ao longo de toda a sua largura.

11. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 10, caracterizada pelo fato de que o canal satisfaz uma das seguintes condições:

- a largura do canal não excede a espessura da porção saliente; ou - a superfície de contato é coextensiva com o canal ao longo de toda a sua largura; - onde a periferia do segundo lado do elemento de vedação a vácuo é delimitada por um aro periférico, o aro periférico constitui uma parede do canal.

12. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente uma pega para segurar a garra a vácuo no primeiro lado do elemento de base.

13. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 12, caracterizada pelo fato de que a pega é conectada ao primeiro lado do elemento de base rígida em pelo menos duas localizações espaçadas.

14. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 13, quando dependente da reivindicação 3 ou qualquer uma das reivindicações dependentes da reivindicação 3, diretamente ou indiretamente, caracterizada pelo fato de que as referidas localizações estão dispostas mais perto do aro periférico do que da área central.

15. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 13 ou 14, caracterizada pelo fato de que a pega compreende duas seções de montagem de pega integralmente conectadas ao primeiro lado do elemento de base rígida nas referidas localizações espaçadas e uma seção de pega que pode ser agarrada se estendendo entre as mesmas.

16. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 15, caracterizada pelo fato de que o meio de extração de ar compreende uma fonte de potência, que é opcionalmente montada pelo menos parcialmente dentro da pega, opcionalmente dentro de uma das seções de montagem de pega.

17. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 15 ou 16, caracterizada pelo fato de que o meio de extração de ar compreende um mecanismo de extração de ar, tal como um impulsor ou uma bomba, que é opcionalmente montado dentro da pega, opcionalmente dentro de uma das seções de montagem de pega.

18. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 17, quando dependente da reivindicação 13, caracterizada pelo fato de que ambos a fonte de potência e o mecanismo de extração de ar são pelo menos parcialmente alojados nas duas porções de montagem de pega, opcionalmente em duas porções de montagem de pega diferentes.

19. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 18, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente pelo menos uma estrutura de reforço e se salienta a partir do segundo lado do elemento de base em uma extensão menor do que aquela do elemento de vedação a vácuo, e feita de um material que é mais rígido do que o elemento de vedação a vácuo; em que a estrutura de reforço se estende ao longo de uma parte da periferia que está livre de contato com o elemento de vedação a vácuo.

20. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 21, caracterizada pelo fato de que a referida estrutura de reforço é feita de um material que é menos rígido do que o do elemento de base.

21. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 19 ou 20, caracterizada pelo fato de que a referida estrutura de reforço tem uma forma de laço.

22. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 19, 20 ou 21, quando dependente da reivindicação 3 ou qualquer uma das reivindicações dependentes da reivindicação 3, diretamente ou indiretamente, caracterizada pelo fato de que pelo menos uma parte da estrutura de reforço está disposta mais perto da área central do segundo lado do que o aro periférico do mesmo.

23. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 19, 20 ou 21, quando dependente da reivindicação 3 ou qualquer uma das reivindicações dependentes da reivindicação 3 diretamente ou indiretamente, caracterizada pelo fato de que pelo menos uma parte da estrutura de reforço está disposta mais próxima do aro periférico do que da área central.

24. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 19 a 23, caracterizada pelo fato de que a estrutura de reforço compreende pelo menos um de borracha, silicone e espuma de célula fechada.

25. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 24, caracterizada pelo fato de que o elemento de vedação a vácuo compreende um material de célula fechada.

26. Garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo caracterizada pelo fato de que compreende, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto: um elemento de base rígida tendo dois lados opostos, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central e delimitada por um aro periférico; um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo uma superfície de anexação, na qual é montado pelo menos indiretamente na periferia do segundo lado do elemento de base rígida, e uma porção saliente livre de contato com o elemento de base e se salientando em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base rígida de modo que pelo menos a maior parte dele seja disposta dentro de uma fronteira lateral definida pelo aro periférico; a porção saliente compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto; o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; uma câmara definida pela porção saliente com a referida área central do segundo lado do elemento de base; e um meio de extração de ar montado no primeiro lado do elemento de base, de modo a estar em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, e configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

27. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 26, caracterizada pelo fato de que o elemento de vedação a vácuo tem uma superfície circundante interna e uma superfície circundante externa ambas se estendendo entre a superfície de contato e a superfície de anexação; a superfície circundante interna voltada para a referida área central e a referida câmara e a superfície circundante externa voltada para longe da referida área central e da referida câmara.

28. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 27, caracterizada pelo fato de que a porção saliente se salienta a partir do segundo lado do elemento de base rígida até uma distância predeterminada e tem uma espessura entre as superfícies circundantes interna e externa pelo menos ao longo de uma parte da distância predeterminada , opcionalmente, pelo menos ao longo da maior parte da distância predeterminada, que pelo menos não é menor do que a distância predeterminada e/ou pelo menos não menor do que a espessura do elemento de vedação a vácuo em sua superfície de anexação.

29. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 26 a 28, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente uma pega para segurar a garra a vácuo no primeiro lado do elemento de base.

30. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 29, caracterizada pelo fato de que a pega compreende duas porções de montagem de pega conectadas ao primeiro lado do elemento de base rígida em duas localizações espaçadas.

31. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 30, caracterizada pelo fato de que as referidas localizações estão dispostas adjacentes ao aro periférico do elemento de base rígida.

32. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 30 ou 31, caracterizada pelo fato de que os meios de extração de ar estão alojados, pelo menos parcialmente, nas porções de montagem de pega.

33. Garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo caracterizada pelo fato de que compreende, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto: - um elemento de base rígida tendo um primeiro lado e um segundo lado oposto ao primeiro lado, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central; - um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo uma superfície de anexação na qual é anexado pelo menos indiretamente à periferia do segundo lado do elemento de base e uma porção saliente livre de contato com o elemento de base e se salientando a partir do mesmo em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base; a porção saliente do elemento de vedação a vácuo compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto, a superfície de contato e a superfície de anexação se estendendo entre uma superfície circundante interna voltada em uma direção da área central e uma superfície circundante externa voltada em uma direção para longe da superfície circundante interna; o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; - uma câmara definida pela porção saliente com a área central do elemento de base rígida; - um conjunto de pega tendo uma seção de pega que pode ser agarrada e duas seções de montagem de pega orientadas transversalmente à seção que pode ser agarrada, através da qual a pega é conectada ao primeiro lado do elemento de base rígida; e - um meio de extração de ar alojado pelo menos parcialmente dentro das seções de montagem de pega, em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, o meio de extração de ar sendo configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

34. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 33, caracterizada pelo fato de que as duas seções de montagem são conectadas ao primeiro lado do elemento de base rígida em duas localizações espaçadas ao longo de um comprimento do elemento de base rígida.

35. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 34, caracterizada pelo fato de que a periferia do segundo lado do elemento de base rígida é delimitada por um aro periférico e as referidas localizações estão dispostas adjacentes ao aro periférico do elemento de base rígida.

36. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 33, 34 ou 35, caracterizada pelo fato de que o meio de extração de ar compreende uma fonte de potência.

37. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 36, caracterizada pelo fato de que a fonte de potência é montada pelo menos parcialmente dentro da pega, opcionalmente dentro de uma das seções de montagem de pega.

38. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 33 a 37, caracterizada pelo fato de que o meio de extração de ar compreende um mecanismo de extração de ar, opcionalmente uma bomba ou um impulsor, que é opcionalmente montado dentro da pega, opcionalmente dentro de uma das seções de montagem de pega.

39. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 38, caracterizada pelo fato de que tanto a fonte de potência quanto o mecanismo de extração de ar são pelo menos parcialmente alojados nas duas porções de montagem de pega, opcionalmente em duas porções de montagem de pega diferentes.

40. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 26 a 39, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente um canal constituindo uma porção da periferia do segundo lado do elemento de base rígida e recebendo uma porção de anexação do elemento de vedação a vácuo que compreende a superfície de anexação e partes das superfícies circundantes interna e externa dispostas dentro do canal, o canal tendo uma largura de canal correspondente a uma espessura da porção de anexação entre as referidas partes das superfícies circundantes interna e externa e uma profundidade de canal correspondendo a uma altura da porção de anexação ao longo de suas partes de superfícies circundantes interna e externa, a porção saliente se salientando a partir do canal ao longo de toda a sua largura.

41. Garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo caracterizada pelo fato de que compreende, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto: um elemento de base rígida tendo dois lados opostos, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central; a periferia tendo um canal de uma largura ao longo do segundo lado do elemento e uma profundidade se estendendo em uma direção para o primeiro lado do elemento; um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo uma porção de anexação recebida dentro do referido canal, em virtude do que o elemento de vedação a vácuo é montado no elemento de base rígida, e uma porção saliente livre de contato com o elemento de base e se salientando a partir do referido canal, ao longo de toda a sua largura, em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base rígida; a porção saliente compreendendo uma superfície de contato configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto; o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos em sua superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; uma câmara definida pela porção saliente com a referida área central do segundo lado do elemento de base; e um meio de extração de ar montado no primeiro lado do elemento de base, de modo a estar em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, e configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

42. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 41, caracterizada pelo fato de que a largura do canal não excede a espessura da porção saliente.

43. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 41 ou 42, caracterizada pelo fato de que a superfície de contato é coextensiva com o canal ao longo de toda a sua largura.

44. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 40 a 43, caracterizada pelo fato de que a periferia do segundo lado do elemento de vedação a vácuo é delimitada por um aro periférico que é espaçado assim a partir da área central, e em que o canal é disposto adjacente ao aro periférico, e em que, opcionalmente, o aro periférico constitui uma parede do canal.

45. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 41 a 44,

caracterizada pelo fato de que o canal é formado por pelo menos um elemento adicional que não o elemento rígido, montado no segundo lado do elemento de base rígida.

46. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 45, quando dependente da reivindicação 44, caracterizada pelo fato de que o referido pelo menos um elemento adicional é anexado ao segundo lado do elemento de base rígida ao longo da sua periferia entre o aro periférico e a área central.

47. Garra a vácuo, de acordo com a reivindicação 45 ou 46, caracterizada pelo fato de que o referido canal é delimitado em um dos seus lados pelo referido aro e no outro lado oposto ao aro periférico por uma parede constituindo uma parte do referido elemento adicional.

48. Garra a vácuo para agarrar uma superfície de objeto, a garra a vácuo caracterizada pelo fato de que é uma garra a vácuo portátil ou manual compreendendo, antes de ser colocada em contato com a superfície de objeto: um elemento de base rígida tendo um primeiro lado e um segundo lado oposto ao primeiro lado, o segundo lado tendo uma área central e uma periferia em torno da área central; um elemento de vedação a vácuo em forma de laço tendo: - uma superfície de anexação, na qual é montada pelo menos indiretamente na periferia do segundo lado do elemento de base rígida; - uma porção saliente livre de contato com o elemento de base rígida e salientando a partir dele, ao longo de toda uma extensão da superfície de anexação, em uma direção voltada para longe do primeiro lado do elemento de base; - uma superfície de contato constituindo uma parte da porção saliente e configurada para ser colocada em pelo menos um contato parcial com a referida superfície de objeto,

o elemento de vedação a vácuo sendo elasticamente deformável pelo menos na superfície de contato para permitir que a superfície de contato se conforme à superfície de objeto quando pressionada contra ela; e - uma superfície circundante interna voltada em uma direção para a área central e uma superfície circundante externa voltada em uma direção para longe da superfície circundante interna, ambas as superfícies estendendo entre as superfícies de contato e anexação; uma câmara definida pela porção saliente com a referida área central no segundo lado do elemento de base rígida; e um meio de extração de ar montado no primeiro lado do elemento de base, de modo a estar em comunicação fluídica com a referida câmara através do elemento de base, e configurado para extrair ar continuamente a partir da câmara para fazer com que a superfície de contato seja impelida em direção a e, assim, agarre a superfície de objeto quando pressionada contra ela.

49. Garra a vácuo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 26 a 48, caracterizada pelo fato de que o elemento de vedação a vácuo compreende um material de célula fechada.