BR112020008507B1 - Veículo guiado automaticamente fornecido com garfos para mover uma estrutura de suporte de azulejos - Google Patents
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Abstract
A presente invenção refere-se a um veículo guiado automaticamente (1) fornecido com garfos para mover uma estrutura de suporte de azulejos (2), compreendendo: uma estrutura vertical (3); um carro (4) que é verticalmente móvel ao longo da estrutura vertical (3); um primeiro garfo (5) e um segundo garfo (6) que são suportados pelo carro (4). O veículo guiado automaticamente (1) compreende: um primeiro sensor (7) que está montado a bordo do primeiro garfo (5) ou do segundo garfo (6), para respectivamente detectar uma inclinação do primeiro garfo (5) ou do segundo garfo (6) em relação a um plano horizontal (xy); uma unidade de controle (8) que está conectada ao primeiro sensor (7); meios atuadores (9) que estão dispostos de modo a mover o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) para corrigir a inclinação do primeiro garfo (5) e do segundo garfo (6) em relação à horizontal plano (xy). A unidade de controle (8) está conectada aos meios atuadores (9) e está configurada para comandar os meios atuadores (9) como uma função do sinal recebido a partir do primeiro sensor (7).
Description
[0001] A presente invenção refere-se ao setor técnico referente a veículos guiados automaticamente (AGV) fornecidos com garfos para mover uma estrutura de suporte de azulejos.
[0002] Um veículo automaticamente guiado conhecido com garfos compreende: uma estrutura vertical; um carro que é móvel verticalmente ao longo da estrutura vertical; e um primeiro garfo e um segundo garfo que são suportados pelo carro.
[0003] Uma estrutura de suporte de azulejos conhecida compreende: uma pluralidade de colunas verticais (geralmente quatro em número), cada uma das quais é fornecida com um primeiro perfil de acoplamento em uma primeira extremidade relativa e um segundo perfil de acoplamento em uma segunda extremidade relativa, oposta à primeira extremidade relativa; um plano de carregamento para receber os azulejos, que está interposto entre o primeiro perfil de acoplamento e o segundo perfil de acoplamento de cada coluna vertical da pluralidade de colunas verticais.
[0004] De modo a elevar uma estrutura de suporte de azulejos, o veículo guiado automaticamente se posiciona de tal modo que os garfos entrem em contato com a superfície inferior do plano de carregamento; após isso, o carro para elevar os garfos é ativado. Nesse ponto, o veículo guiado automaticamente pode mover a estrutura de suporte de azulejos e liberá-la quando necessário, ativando o carro para abaixar os garfos.
[0005] Em particular, para empilhar uma estrutura de suporte de azulejos em uma segunda estrutura de suporte de azulejos que, por exemplo, está no topo de uma pilha de estruturas de suporte de azulejos preexistentes, é necessário que o primeiro perfil de acoplamento de cada coluna vertical da primeira estrutura de suporte de azulejos se acople ao segundo perfil de acoplamento de cada coluna vertical da segunda estrutura de suporte de azulejos.
[0006] Esta operação é realizada em altura (de até 4 a 5 metros, considerando a altura do depósito, onde as estruturas de suporte de azulejos estão localizadas, e a altura da pilha preexistente) e com a primeira estrutura de suporte carregada com azulejos.
[0007] O peso da primeira estrutura de suporte de azulejos e dos azulejos carregados na mesma determina uma flexão da estrutura vertical que é maior em proporção com a altura da primeira estrutura de suporte de azulejos a serem carregados na pilha: portanto, a estrutura vertical é inclinada para a frente (isto é, em direção à primeira estrutura de suporte de azulejos) por um ângulo em relação a um plano vertical. Como consequência, os garfos também se inclinam para baixo por um ângulo em relação a um plano horizontal, devido ao fato de serem suportados pela estrutura vertical por meio do carro. Além disso, os garfos inclinam-se ainda mais para baixo em relação ao plano horizontal, devido à flexão à qual os garfos estão sujeitos devido ao peso que eles têm que suportar.
[0008] Portanto, no momento do empilhamento, a primeira estrutura de suporte de azulejos não é horizontal, mas inclinada para baixo por um ângulo, o que poderia impedir o acoplamento do primeiro perfil de acoplamento de cada coluna vertical da primeira estrutura de suporte de azulejos ao segundo perfil de acoplamento de cada coluna vertical da segunda estrutura de suporte de azulejos, que está no topo da pilha.
[0009] Consequentemente, a primeira estrutura de suporte de azulejos e os azulejos carregados na mesma podem cair: a primeira estrutura de suporte de azulejos e os azulejos carregados na mesma podem, portanto, ser danificados. Além disso, a queda da primeira estrutura de suporte de azulejos pode atingir e danificar uma ou mais estruturas de suporte de azulejos da pilha preexistente e/ou o próprio veículo guiado automaticamente. O dano, como se pode imaginar, pode ser de uma extensão muito grande.
[00010] O objetivo da presente invenção consiste em evitar os inconvenientes acima mencionados.
[00011] O objetivo acima descrito é obtido com um veículo guiado automaticamente fornecido com garfos para mover uma estrutura de suporte de azulejos, de acordo com a reivindicação 1, e com um método para mover uma estrutura de suporte de azulejos, de acordo com a reivindicação 9.
[00012] Quando o veículo guiado automaticamente eleva, por meio dos garfos, uma estrutura de suporte de azulejos carregada com azulejos, o primeiro garfo e o segundo garfo se flexionam para baixo e se inclinam em um ângulo em relação ao plano horizontal, conforme explicado acima.
[00013] O primeiro sensor detecta a inclinação e a comunica à unidade de controle. A unidade de controle pode comandar os meios atuadores para mover o primeiro garfo e o segundo garfo para cima até que a inclinação do primeiro garfo e do segundo garfo em relação ao plano horizontal seja menor que um primeiro ângulo de tolerância.
[00014] Assim, é possível conter a inclinação do primeiro garfo e do segundo garfo dentro do primeiro ângulo de tolerância, independentemente do peso que o primeiro garfo e o segundo garfo têm que suportar e da altura na qual os garfos estão situados.
[00015] Isso, de maneira vantajosa, torna a operação de empilhamento de uma estrutura de suporte de azulejos em uma pilha pré- existente de outras estruturas de suporte de azulejos mais segura.
[00016] Modalidades específicas da invenção serão descritas na parte seguinte da presente descrição, de acordo com o que é estabelecido nas reivindicações e com o auxílio das tabelas das Figuras anexas, nas quais: - as Figuras 1 e 2 são vistas em perspectiva de duas modalidades de um veículo guiado automaticamente fornecido com garfos para mover uma estrutura de suporte de azulejos, objetivo da presente invenção; - as Figuras 3 e 4 são vistas de cima, em maior escala, respectivamente, das Figuras 1 e 2; - a Figura 2A é uma vista ampliada do detalhe K da Figura 2; - as Figuras 5 a 9 são vistas laterais do veículo guiado automaticamente, objetivo da presente invenção, de acordo com a modalidade das Figuras 2, 2A e 4, durante diferentes etapas de movimento de uma estrutura de suporte de azulejos, de modo que a estrutura de suporte possa ser disposta em uma pilha de estruturas de suporte de azulejos que já está formada; - a Figura 6A é uma vista em maior escala do detalhe H da Figura 6.
[00017] Com referência às tabelas das Figuras anexas, o número de referência (1) indica na íntegra um veículo guiado automaticamente fornecido com garfos para mover uma estrutura de suporte de azulejos, compreendendo: uma estrutura vertical (3); um carro (4) que é verticalmente móvel ao longo da estrutura vertical (3); um primeiro garfo (5) e um segundo garfo (6) que são suportados pelo carro (4); um primeiro sensor (7) que está montado a bordo do primeiro garfo (5) ou do segundo garfo (6), para detectar, respectivamente, uma inclinação do primeiro garfo (5) ou do segundo garfo (6) em relação a um plano horizontal (xy) (Figuras 5 a 9 ilustram o contorno deste plano); uma unidade de controle (8) que está conectada ao primeiro sensor (7); meios atuadores (9) que estão dispostos de modo a mover o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) a fim de corrigir a inclinação do primeiro garfo (5) e do segundo garfo (6) em relação ao plano horizontal (xy). A unidade de controle (8) (Figura 3, 4) está conectada aos meios atuadores (9) e está configurada para comandar os meios atuadores (9) como uma função do sinal recebido a partir do primeiro sensor (7).
[00018] A estrutura vertical (3) pode compreender um par de colunas verticais (10) conectadas superiormente por uma travessa (11) para formar uma carcaça. Neste caso, o carro (4) pode ser acoplado à estrutura vertical (3) de modo a deslizar ao longo do par de colunas verticais (10).
[00019] O primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) compartilham, substancialmente em partes iguais, o peso de uma estrutura de suporte de azulejos (2) a ser levantada. Portanto, os garfos estão forçados de maneira igual e o primeiro sensor (7) pode ser disposto no primeiro garfo (5) ou no segundo garfo (6).
[00020] O primeiro sensor (7) é, de preferência, um primeiro inclinômetro horizontal.
[00021] O primeiro garfo (5) ou o segundo garfo (6) compreendem, de preferência, um primeiro encaixe (12) (Figuras 3, 4) para receber o primeiro inclinômetro horizontal. O primeiro encaixe (12) pode ser um rebaixo formado na parte superior do primeiro garfo (5) ou do segundo garfo (6) .
[00022] O veículo guiado automaticamente (1) pode compreender um terceiro sensor, por exemplo, um segundo inclinômetro horizontal, que está montado a bordo do segundo garfo (6) para detectar a inclinação do segundo garfo (6) (modalidade não ilustrada); o primeiro sensor (7), por exemplo, o primeiro inclinômetro horizontal, está montado a bordo do primeiro garfo (5) de modo a detectar a inclinação do primeiro garfo (5).
[00023] O terceiro sensor pode ser conectado à unidade de controle (8) e a unidade de controle (8) pode ser configurada para comandar os meios atuadores (9) como uma função do sinal recebido do primeiro sensor (7) e do terceiro sensor. O segundo garfo (6) pode compreender um segundo encaixe (não ilustrado) de modo a receber o segundo inclinômetro horizontal; o segundo encaixe pode ser um rebaixo formado na parte superior do segundo garfo (6).
[00024] O veículo guiado automaticamente (1) compreende uma carcaça (21).
[00025] O veículo guiado automaticamente (1) pode compreender um corpo principal (14).
[00026] O veículo guiado automaticamente (1) pode compreender uma carcaça horizontal (15) que se projeta a partir do corpo principal (14).
[00027] A carcaça horizontal (15) pode ter um formato substancialmente plano, no sentido de que a espessura relativa pode ser muito menor (pelo menos cinco vezes, de preferência, pelo menos dez vezes menor) do que a largura e o comprimento da carcaça horizontal (15).
[00028] A carcaça horizontal (15) pode se projetar a partir da porção inferior do corpo principal (14) e está distante do pavimento, por exemplo, entre cinco e trinta centímetros da superfície do piso.
[00029] A carcaça horizontal (15) pode, por sua vez, compreender um primeiro braço (16) e um segundo braço (17) que são flanqueados um ao outro e que são flanqueados ao primeiro garfo (5) e ao segundo garfo (6), e um primeiro elemento rotativo (18) e um segundo elemento rotativo (19) que são suportados respectivamente pelo primeiro braço (16) e pelo segundo braço (17). O primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) podem ser interpostos entre o primeiro braço (16) e o segundo braço (17).
[00030] Em uma primeira modalidade da invenção, o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) são rotativos em relação ao carro (4), enquanto os meios atuadores (9) compreendem um primeiro atuador (91) para girar o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) em relação ao carro (4).
[00031] O primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) são, de preferência, acoplados de maneira rotativa ao carro (4) em relação a um primeiro eixo de dobradiça (Y1) (Figura 6A) que é substancialmente horizontal.
[00032] Em uma segunda modalidade da invenção, a estrutura vertical (3) é rotativa em relação à carcaça (21) (Figura 6) do veículo guiado automaticamente (1), enquanto os meios atuadores (9) compreendem um segundo atuador (92) para girar a estrutura vertical (3) em relação à carcaça (21). A rotação da estrutura vertical (3) por meio do segundo atuador (92) pode corrigir a inclinação do primeiro garfo (5) e do segundo garfo (6) em relação ao plano horizontal (xy).
[00033] A estrutura vertical (3) é, de preferência, acoplada de maneira rotativa à carcaça (21) em relação a um segundo eixo de dobradiça (Y2) (vide Figura 6 mais uma vez) que é substancialmente horizontal.
[00034] Uma terceira modalidade da invenção pode ser uma união da primeira modalidade com a segunda modalidade. Portanto, a estrutura vertical (3) é rotativa em relação à carcaça (21) do veículo guiado automaticamente (1), o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) são rotativos em relação ao carro (4), os meios atuadores (9) compreendem um primeiro atuador (91) para girar o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) em relação ao carro (4) e um segundo atuador (92) para girar a estrutura vertical (3) em relação à carcaça (21).
[00035] A ativação de ambos o primeiro atuador (91) e o segundo atuador (92) tem o efeito de mover o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) a fim de corrigir a inclinação do primeiro garfo (5) e do segundo garfo (6) em relação ao plano horizontal (xy).
[00036] Um outro objetivo da presente invenção é um método para mover uma estrutura de suporte de azulejos (2), por meio do veículo guiado automaticamente (1), conforme definido anteriormente em termos gerais, ou de acordo com a primeira, segunda ou terceira modalidade, compreendendo as etapas de: elevar uma estrutura de suporte de azulejos (2); detectar a inclinação do primeiro garfo (5) ou do segundo garfo (6) em relação a um plano horizontal (xy); se o primeiro garfo (5) ou o segundo garfo (6) estiverem inclinados em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo maior que um primeiro ângulo de tolerância, mover o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) a fim de corrigir a inclinação do primeiro garfo (5) e do segundo garfo (6) em relação ao plano horizontal (xy), até que o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) sejam inclinados em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo menor que o primeiro ângulo de tolerância.
[00037] O primeiro ângulo de tolerância pode ser de cerca de 2 graus.
[00038] Em uma quarta modalidade (Figuras 2, 2A, 4), o veículo guiado automaticamente (1) compreende um segundo sensor (13) que está montado a bordo da estrutura vertical (3) para detectar a inclinação da estrutura vertical (3) em relação a um plano vertical (yz) (vide as linhas tracejadas ilustradas nas Figuras 5 a 9). A unidade de controle (8) é conectada ao segundo sensor (13).
[00039] O segundo sensor (13) é, de preferência, um inclinômetro vertical.
[00040] Novamente com referência à quarta modalidade, uma estrutura vertical (3) é, de preferência, rotativa em relação à carcaça (21) do veículo guiado automaticamente (1), o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) são rotativos em relação ao carro (4), os meios atuadores (9) compreendem um primeiro atuador (91) para girar o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) em relação ao carro (4) e um segundo atuador (92) para girar a estrutura vertical (3) em relação à carcaça (21).
[00041] Um outro objetivo da presente invenção refere-se a um método para mover uma estrutura de suporte de azulejos (2), por meio do veículo guiado automaticamente (1), definido no precedente com a quarta modalidade, cujo método compreende, em relação ao método já definido acima, a etapa de detectar a inclinação da estrutura vertical (3) em relação a um plano vertical (yz). O método compreende ainda: se o primeiro garfo (5) ou o segundo garfo (6) são inclinados em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo maior que um primeiro ângulo de tolerância, executar as seguintes subetapas: a) se a estrutura vertical (3) estiver inclinada em relação ao plano vertical (yz) por um ângulo menor que o segundo ângulo de tolerância, girar a estrutura vertical (3) por meio do segundo atuador (92) a fim de corrigir a inclinação da estrutura vertical (3) em relação ao plano vertical (yz), até que a estrutura vertical (3) seja inclinada em relação ao plano vertical (yz) por um ângulo menor que o segundo ângulo de tolerância; b) girar o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) por meio do primeiro atuador (91) a fim de corrigir a inclinação do primeiro garfo (5) e do segundo garfo (6) em relação ao plano horizontal (xy), até que o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) sejam inclinados em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo menor que o primeiro ângulo de tolerância.
[00042] O segundo ângulo de tolerância pode ser de cerca de 2 graus.
[00043] A subetapa b) é, de preferência, realizada somente após a subetapa a), se o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) ainda estiverem inclinados em relação ao plano horizontal (xy) por uma maior ângulo que o primeiro ângulo de tolerância.
[00044] Segue uma descrição de como o veículo guiado automaticamente (1), de acordo com a quarta modalidade da presente invenção, pode mover uma estrutura de suporte de azulejos (2), inicialmente disposta em um pavimento (Figura 5). Vide as Figuras 5 a 9 e 6A.
[00045] A Figura 5 ilustra uma primeira estrutura de suporte de azulejos (2) posicionada no piso, que deve ser elevada e disposta em uma segunda estrutura de suporte de azulejos (222), que está localizada no topo de uma pilha preexistente (22) de estruturas de suporte de azulejos (vide Figura 7, por exemplo). Normalmente, cada estrutura de suporte de azulejos (2) é carregada com azulejos que, por uma questão de simplicidade, não foram ilustrados.
[00046] Cada estrutura de suporte de azulejos (2) compreende: uma pluralidade de colunas verticais (24) (geralmente quatro em número), cada uma das quais é fornecida com um primeiro perfil de acoplamento (23) em uma primeira extremidade relativa e um segundo perfil de acoplamento (25) em uma segunda extremidade relativa, oposta à primeira extremidade relativa; um plano de carregamento (26) para receber os azulejos, que é interposto entre o primeiro perfil de acoplamento (23) e o segundo perfil de acoplamento (25) de cada coluna vertical (24) da pluralidade de colunas verticais.
[00047] O veículo guiado automaticamente (1) se aproxima da primeira estrutura de suporte de azulejos (2) a ser levantada e empilhada (vide Figura 5), até que a carcaça horizontal (15) esteja disposta abaixo da primeira estrutura de suporte de azulejos (2). Em seguida, o carro (4) é ativado por meios motores (não ilustrados), para levantar os garfos (5, 6) e, depois, também a primeira estrutura de suporte de azulejos (2) (vide Figura 6).
[00048] Conforme pode ser observado na Figura 6 (vide as linhas tracejadas), o peso da primeira estrutura de suporte de azulejos (2) determina uma inclinação da estrutura vertical (3) em relação ao plano vertical (yz), detectada pelo segundo sensor (13), bem como uma inclinação do primeiro garfo (5) e do segundo garfo (6) em relação ao plano horizontal (xy), detectada pelo primeiro sensor (12).
[00049] Se o primeiro garfo (5) (no qual o primeiro sensor (12) estiver fixo, mas considerações semelhantes também são verdadeiras, se o primeiro sensor (12) estiver disposto no segundo garfo (6)) estiver inclinado em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo maior que um primeiro ângulo de tolerância, as seguintes etapas podem ser executadas: a) se a estrutura vertical (3) estiver inclinada em relação ao plano vertical (yz) por um ângulo maior que um segundo ângulo de tolerância, girar a estrutura vertical (3) por meio do segundo atuador (92) a fim de corrigir a inclinação da estrutura vertical (3) em relação ao plano vertical (yz), até que a estrutura vertical (3) estiver inclinada em relação ao plano vertical (yz) por um ângulo menor que o segundo ângulo de tolerância; b) se, apesar da correção do ponto a), o primeiro garfo (5) ainda estiver inclinado em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo maior que um primeiro ângulo de tolerância, girar o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) por meio do primeiro atuador (91) a fim de corrigir a inclinação do primeiro garfo (5) e do segundo garfo (6) em relação ao plano horizontal (xy), até o primeiro garfo (5) e o segundo o garfo (6) estiverem inclinados em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo menor que o primeiro ângulo de tolerância.
[00050] Uma vez realizado o método descrito acima, o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) são inclinados em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo menor que o primeiro ângulo de tolerância.
[00051] Nesse ponto, o veículo guiado automaticamente (1) se aproxima (Figura 7) da pilha (22) preexistente até que a carcaça horizontal (15) esteja disposta sob a estrutura de suporte de azulejos da pilha (22) posicionada no pavimento (Figura 8).
[00052] Posteriormente, o carro (4) é ativado pelos meios motores para abaixar os garfos (5, 6) até que o primeiro perfil de acoplamento (23) de cada coluna vertical (24) da primeira estrutura de suporte de azulejos (2) se acople ao segundo perfil de acoplamento (25) de cada coluna vertical (24) da segunda estrutura de suporte de azulejos (222) (Figura 9).
[00053] Entende-se que o acima foi descrito a título de exemplo não limitativo e que quaisquer variantes técnico-funcionais são consideradas como abrangidas pelo escopo de proteção da presente solução técnica, conforme reivindicado a seguir.
Claims (6)
1. Veículo guiado automaticamente (1) fornecido com garfos para mover uma estrutura de suporte de azulejos (2), compreendendo: uma estrutura vertical (3); um carro (4) que é verticalmente móvel ao longo da estrutura vertical (3); um primeiro garfo (5) e um segundo garfo (6) que são suportados pelo carro (4); um primeiro sensor (7); uma unidade de controle (8) que está conectada ao primeiro sensor (7); meios atuadores (9) que estão dispostos de modo a mover o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) a fim de corrigir a inclinação do primeiro garfo (5) e do segundo garfo (6) em relação ao plano horizontal (xy); em que a unidade de controle (8) está conectada aos meios atuadores (9) e está configurada para comandar os meios atuadores (9) como uma função do sinal recebido a partir do primeiro sensor (7); caracterizado pelo fato de que: o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) são rotativos em relação ao carro (4) e em que os meios atuadores (9) compreendem um primeiro atuador (91) para girar o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) em relação ao carro (4);compreende uma carcaça (21), em que a estrutura vertical (3) é rotativa em relação à carcaça (21) e em que os meios atuadores (9) compreendem um segundo atuador (92) para girar a estrutura vertical (3) em relação à carcaça (21).
2. Veículo guiado automaticamente (1) fornecido com garfos, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende um segundo sensor (13) que está montado a bordo da estrutura vertical (3) para detectar a inclinação da estrutura vertical (3) em relação a um plano vertical (yz); e uma unidade de controle (8) que está conectada ao segundo sensor (13).
3. Veículo guiado automaticamente (1) fornecido com garfos, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o primeiro sensor (7) é um primeiro inclinômetro horizontal.
4. Veículo guiado automaticamente (1) fornecido com garfos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 3, caracterizado pelo fato de que o segundo sensor (13) é um inclinômetro vertical.
5. Método para mover uma estrutura de suporte de azulejos (2), por meio de um veículo guiado automaticamente (1) conforme definido na reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende etapas de: elevar uma estrutura de suporte de azulejos (2); detectar a inclinação do primeiro garfo (5) ou do segundo garfo (6) em relação a um plano horizontal (xy); se o primeiro garfo (5) ou o segundo garfo (6) estiver inclinado em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo maior que um primeiro ângulo de tolerância, mover o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) a fim de corrigir a inclinação do primeiro garfo (5) e do segundo garfo (6) em relação ao plano horizontal (xy), até que o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) estejam inclinados em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo menor que o primeiro ângulo de tolerância.
6. Método para mover uma estrutura de suporte de azulejos (2), de acordo com a reivindicação anterior, por meio de um veículo guiado automaticamente (1) conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que: o método compreende uma etapa de detectar a inclinação da estrutura vertical (3) em relação a um plano vertical (yz); se o primeiro garfo (5) ou o segundo garfo (6) estiver inclinado em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo maior que um primeiro ângulo de tolerância, executar as seguintes subetapas: se a estrutura vertical (3) está inclinada em relação ao plano vertical (yz) por um ângulo maior que um segundo ângulo de tolerância, girar a estrutura vertical (3) por meio do segundo atuador (92), a fim de corrigir a inclinação da estrutura vertical (3) em relação ao plano vertical (yz), até que a estrutura vertical (3) esteja inclinada em relação ao plano vertical (yz) por um ângulo menor que o segundo ângulo de tolerância; girar o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) por meio do primeiro atuador (91) a fim de corrigir a inclinação do primeiro garfo (5) e do segundo garfo (6) em relação ao plano horizontal (xy), até que o primeiro garfo (5) e o segundo garfo (6) estejam inclinados em relação ao plano horizontal (xy) por um ângulo menor que o primeiro ângulo de tolerância.
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