BR112019022496A2

BR112019022496A2 - Recurso remoção de histerese em instrumento de grampeamento cirúrgico

Info

Publication number: BR112019022496A2
Application number: BR112019022496-3A
Authority: BR
Inventors: T. Kluener Joseph; C. Cagel Jeffrey
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2017-04-28
Filing date: 2018-04-18
Publication date: 2020-05-12
Also published as: EP3395266B1; EP3395266A1; US20180310938A1; US10695068B2; CN110799132A; WO2018200282A1; BR112019022496B1; CN110799132B; JP2020517394A; JP7130669B2

Abstract

um aparelho inclui um corpo, um conjunto de eixo, uma extremidade atuante, e uma conjunto de indicador. o manipulador terminal inclui um componente estacionário e um componente móvel. o conjunto do indicador inclui um elemento de tradução e um membro indicador. o membro de tradução traduz em relação ao corpo em resposta ao movimento do componente móvel em relação ao componente estacionário. o membro indicador move-se a partir de uma primeira posição para uma segunda posição. o membro indicador inclui um elemento resiliente integrante configurado para pressionar o membro indicador em direção à primeira posição. o membro de tradução impulsiona o membro indicador em direção à segunda posição em resposta ao movimento do componente móvel em relação ao componente estacionário em uma primeira direção. a característica elástica conduz o membro indicador em direção à primeira posição em resposta ao movimento do componente móvel em relação ao componente estacionário em uma segunda direção.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para RECURSO DE REMOÇÃO DE HISTERESE EM INSTRUMENTO DE GRAMPEAMENTO CIRÚRGICO.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0001] Em alguns procedimentos cirúrgicos (por exemplo, colorretal, bariátrico, torácico, etc.), as porções do trato digestivo de um paciente (por exemplo, o trato gastrointestinal e/ou esôfago, etc.) podem ser cortadas e removidas para eliminar o tecido indesejável ou por outras razões. Depois que o tecido é removido, as porções restantes do trato digestivo podem ser acopladas em uma anastomose de extremidade a extremidade. A anastomose de extremidade a extremidade pode fornecer uma trajetória de fluxo substancialmente desobstruída de uma porção do trato digestivo para a outra porção do trato digestivo, sem também fornecer qualquer tipo de vazamento no local da anastomose.

[0002] Um exemplo de um instrumento que pode ser usado para fornecer uma anastomose de extremidade a extremidade é um grampeador circular. Alguns desses grampeadores funcionam de modo a prender camadas de tecido, cortar através das camadas de tecido presas e fazer com que os grampos atravessem as camadas presas de tecido para selar substancialmente as camadas de tecido em conjunto perto das extremidades separadas das camadas de tecido, unindo, assim, duas extremidades separadas de um lúmen anatômico em conjunto. O grampeador circular pode ser configurado para cortar o tecido e selar o tecido de forma substancialmente simultânea. Por exemplo, o grampeador circular pode separar o tecido em excesso, que está na parte interna de uma matriz anular de grampos em uma anastomose, para fornecer uma transição substancialmente suave entre as seções de lúmen anatômico que são unidas na anastomose. Os grampeadores circulares podem ser usados em procedimentos abertos ou em procedimentos endoscópicos. Em alguns casos, uma porção do grampeador circular é inserida através do

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2/49 orifício que ocorre naturalmente em um paciente.

[0003] Exemplos de grampeadores circulares são descritos na patente US n° 5.205.459, intitulada Surgical Anastomoseis Stapling Instrument, concedida em 27 de abril de 1993; na patente US n° 5.271.544, intitulada Surgical Anastomosis Stapling Instrument, concedida em 21 de dezembro de 1993; na patente US n° 5.275.322, intitulada Surgical Anastomosis Stapling Instrument, concedida em 4 de janeiro de 1994; na patente US n° 5.285.945, intitulada Surgical Anastomosis Stapling Instrument, concedida em 15 de fevereiro de 1994; na patente US n° 5.292.053, intitulada Surgical Anastomosis Stapling Instrument, concedida em 8 de março de 1994; na patente US n° 5.333.773, intitulada Surgical Anastomosis Stapling Instrument, concedida em 2 de agosto de 1994; na patente US n° 5.350.104, intitulada Surgical Anastomosis Stapling Instrument, concedida em 27 de setembro de 1994; na patente US n° 5.533.661, intitulada Surgical Anastomosis Stapling Instrument, concedida em 9 de julho de 1996; e na patente US n° 8.910.847, intitulada Low Cost Anvil Assembly for a Circular Stapler, publicada em 16 de dezembro de 2014. A descrição de cada uma das patentes US supracitadas está incorporada na presente invenção a título de referência.

[0004] Alguns grampeadores circulares podem incluir um mecanismo de acionamento motorizado. Exemplos de grampeadores circulares com mecanismos de acionamento motorizados são descritos na publicação de patente US. n° 2015/0083772, intitulada Surgical Stapler with Rotary Cam Drive and Return, publicada em 26 de março de 2015; publicação US n° 2015/0083773, intitulada Surgical Stapling Instrument with Drive Assembly Having Toggle Features, publicada em 26 de março de 2015; publicação US n° 2015/0083774, intitulada Control Features for Motorized Surgical Stapling Instrument, publicada em 26 de março de 2015; e na publicação US n° 2015/0083775, intitulada Surgical Stapler with Rotary Cam Drive, publicada em 26 de março de 2015.

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A descrição de cada uma das publicações de patente US supracitadas está incorporada na presente invenção a título de referência.

[0005] Apesar de vários tipos de instrumentos de grampeamento cirúrgico e componentes associados terem sido produzidos e usados, acredita-se que ninguém antes do(s) inventor(es) tenha produzido ou usado a invenção descrita nas reivindicações em anexo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0006] Embora o relatório descritivo conclua com reivindicações que especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnologia, acredita-se que esta tecnologia será mais bem compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos, tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais números de referência iguais identificam elementos iguais, e na qual:

[0007] A Figura 1 representa uma vista em perspectiva de um grampeador circular exemplificador;

[0008] a Figura 2 representa uma vista em perspectiva do grampeador circular da Figura 1, com uma batería removida de um conjunto de empunhadura e uma bigorna removida de um conjunto de cabeça de grampeamento;

[0009] a Figura 3 representa uma vista em perspectiva da bigorna do grampeador circular da Figura 1;

[0010] a Figura 4 representa uma vista em perspectiva do conjunto de cabeça de grampeamento do grampeador circular da Figura 1;

[0011] a Figura 5 representa uma vista em perspectiva explodida do conjunto de cabeça de grampeamento da Figura 4;

[0012] a Figura 6 representa uma vista em perspectiva explodida do grampeador circular da Figura 1, com porções do conjunto de eixo de acionamento mostradas separadamente umas das outras;

[0013] a Figura 7 representa uma vista em perspectiva do conjunto de empunhadura do grampeador circular da Figura 1, com uma metade do

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4/49 alojamento omitida para revelar componentes internos do conjunto de empunhadura;

[0014] a Figura 8 representa uma vista em perspectiva de um suporte do conjunto de empunhadura da Figura 7;

[0015] a Figura 9 representa uma vista em perspectiva de um membro indicador do conjunto de empunhadura da Figura 7;

[0016] a Figura 10A representa uma vista em perspectiva de um conjunto de acionamento de bigorna do grampeador circular da Figura 1, uma haste de acionamento em uma primeira posição;

[0017] a Figura 10B representa uma vista em perspectiva do conjunto de acionamento da bigorna da Figura 10A, com a haste de acionamento movida para uma segunda posição para engatar o suporte da Figura 8;

[0018] a Figura 10C representa uma vista em perspectiva do conjunto de acionamento da bigorna da Figura 10A, com a haste de acionamento movida para uma terceira posição para retrair o suporte da Figura 8 proximalmente;

[0019] a Figura 10D representa uma vista em perspectiva do conjunto de acionamento da bigorna da Figura 10A, com um gatilho de segurança girado de uma primeira posição para uma segunda posição; [0020] a Figura 10E representa uma vista em perspectiva do conjunto de acionamento da bigorna da Figura 10A, com um gatilho de disparo girado de uma primeira posição para uma segunda posição;

[0021] a Figura 11 representa uma vista em perspectiva de uma interface de usuário do conjunto de empunhadura da Figura 7;

[0022] a Figura 12A representa uma vista lateral em seção transversal da bigorna da Figura 3 posicionada dentro de uma primeira seção de um trato digestivo e o conjunto de cabeça de grampeamento da Figura 4 posicionado em uma segunda seção do trato digestivo, com a bigorna separada do conjunto de cabeça de grampeamento;

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[0023] a Figura 12B representa uma vista lateral em seção transversal da bigorna da Figura 3 posicionada dentro da primeira seção do trato digestivo e o conjunto de cabeça de grampeamento da Figura 4 posicionado na segunda seção do trato digestivo, com a bigorna presa ao conjunto de cabeça de grampeamento;

[0024] a Figura 12C representa uma vista lateral em seção transversal da bigorna da Figura 3 posicionada dentro da primeira seção do trato digestivo e o conjunto de cabeça de grampeamento da Figura 4 posicionado na segunda seção do trato digestivo, com a bigorna retraída em direção ao conjunto de cabeça de grampeamento para assim prender o tecido entre a bigorna e o conjunto de cabeça de grampeamento;

[0025] a Figura 12D representa uma vista lateral em seção transversal da bigorna da Figura 3 posicionada dentro da primeira seção do trato digestivo e o conjunto de cabeça de grampeamento da Figura 4 posicionado na segunda seção do trato digestivo, com o conjunto de cabeça de grampeamento atuado para cortar e grampear o tecido preso; [0026] a Figura 12E representa uma vista lateral em seção transversal da primeira e da segunda seções do trato digestivo da Figura 12A unidas em uma anastomose de extremidade a extremidade;

[0027] a Figura 13 representa uma vista em perspectiva de um membro indicador alternativo exemplificador que pode ser incorporado ao instrumento da Figura 1;

[0028] a Figura 14 representa uma outra vista em perspectiva do membro indicador da Figura 13;

[0029] a Figura 15 representa uma vista em perspectiva de um suporte alternativo exemplificador que pode ser incorporado ao instrumento da Figura 1;

[0030] a Figura 16 representa uma vista em perspectiva do membro indicador da Figura 13 em combinação com o suporte da Figura 15;

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[0031] a Figura 17 representa uma vista em perspectiva explodida do membro indicador da Figura 13 com um chassi alternativo exemplificador que pode ser incorporado no instrumento da Figura 1;

[0032] a Figura 18A representa uma vista em elevação lateral do membro indicador da Figura 13 acoplado com o chassi da Figura 17, com o membro indicador em uma primeira posição angular;

[0033] a Figura 18B representa uma vista em elevação lateral do membro indicador da Figura 13 acoplado com o chassi da Figura 17, com o membro indicador em uma segunda posição angular;

[0034] a Figura 18C representa uma vista em elevação lateral do membro indicador da Figura 13 acoplado com o chassi da Figura 17, com o membro indicador em uma terceira posição angular;

[0035] a Figura 18D representa uma vista em elevação lateral do membro indicador da Figura 13 acoplado com o chassi da Figura 17, com o membro indicador em uma quarta posição angular

[0036] a Figura 19A representa uma vista em elevação lateral do membro indicador da Figura 13 e o suporte da Figura 15, com o suporte em uma primeira posição longitudinal e o membro indicador em uma primeira posição angular;

[0037] a Figura 19B representa uma vista em elevação lateral do membro indicador da Figura 13 e o suporte da Figura 15, com o suporte em uma segunda posição longitudinal e o membro indicador na primeira posição angular;

[0038] a Figura 19C representa uma vista em elevação lateral do membro indicador da Figura 13 e o suporte da Figura 15, com o suporte em uma terceira posição longitudinal e o membro indicador em uma segunda posição angular; e

[0039] a Figura 19D representa uma vista em elevação lateral do membro indicador da Figura 13 e o suporte da Figura 15, com o suporte em uma quarta posição longitudinal e o membro indicador em uma terceira

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7/49 posição angular.

[0040] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo algum e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos anexos incorporados e que formam uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente tecnologia e, em conjunto com a descrição, explicam os princípios da tecnologia; entende-se, entretanto, que esta tecnologia não se limita precisamente às disposições mostradas. DESCRIÇÃO DETALHADA

[0041] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, recursos, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que se dá por meio de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem desconsiderar a tecnologia. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

I. Visão geral do instrumento cirúrgico de grampeamento circular exemplificador

[0042] As Figuras 1 a 2 representam um instrumento de grampeamento circular cirúrgico exemplificador 10 que pode ser usado para fornecer uma anastomose de extremidade a extremidade entre duas seções de um lúmen anatômico, como uma porção do trato digestivo de um paciente. O instrumento 10 deste exemplo compreende um conjunto de empunhadura 100, um conjunto de eixo de acionamento 200, um conjunto de cabeça de grampeamento 300, uma bigorna 400 e uma batería removível 120. Cada um destes componentes será descrito com mais detalhes abaixo. Em adição ou em substituição ao supracitado,

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8/49 deve-se compreender que o instrumento 10 pode ser ainda construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da Publicação de Patente U.S. n° 2016/0374672, intitulada Method of Applying an Annular Array of Staples to Tissue, publicada em 29 de dezembro de 2016; patente US n° 5.205.459; patente US n° 5.271.544; patente US n° 5.275.322; patente US n° 5.285.945; patente US n° 5.292.053; patente US n° 5.333.773; patente US n° 5.350.104; patente US n° 5.533.661; e/ou a patente US n° 8.910.847, cujas revelações estão aqui incorporadas a título de referência. Ainda outras configurações adequadas serão evidentes para um versado na técnica em vista dos ensinamentos aqui descritos.

A. Recursos exemplificadores de engate de tecido do instrumento de grampeamento circular

[0043] Como se pode observar melhor na Figura 3, a bigorna 400 do presente exemplo compreende uma cabeça 410 e uma haste 420. A cabeça 410 inclui uma superfície proximal 412 que define uma pluralidade de bolsos formadores de grampos 414. Os bolsos formadores de grampos 414 estão dispostos em duas matrizes anulares concêntricas no presente exemplo. Os bolsos formadores de grampos 414 são configurados para deformar os grampos à medida que os grampos são empurrados para dentro dos bolsos formadores de grampos 414 (por exemplo, deformando um grampo que tem um formato genérico de U para um formato de B, como é conhecido na técnica). A haste 420 define um orifício ou lúmen 422 e inclui um par de membros de trava pivotantes 430 posicionados no orifício 422. Cada membro de trava 430 inclui recursos que permitem que a bigorna 400 seja presa de modo removível a um trocarte 330 do conjunto de cabeça de grampeamento 300, como será descrito em maior detalhe abaixo. Deve-se compreender, no entanto, que a bigorna 400 pode ser presa de modo removível a um trocarte 330 usando quaisquer outros componentes, recursos ou

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9/49 técnicas adequadas.

[0044] O conjunto de cabeça de grampeamento 300 está localizado na extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 200. Conforme mostrado nas Figuras 1 a 2, a bigorna 400 está configurada para se acoplar, de modo removível, ao conjunto de eixo de acionamento 200, adjacente ao conjunto de cabeça de grampeamento 300. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a bigorna 400 e o conjunto de cabeça de grampeamento 300 estão configurados para cooperar com a manipulação do tecido de três maneiras, incluindo o preensão do tecido, o corte do tecido e o grampeamento do tecido. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 4 a 5, o conjunto de cabeça de grampeamento 300 compreende um invólucro tubular 310 que aloja um membro acionador de grampo deslizante 350. Um membro de núcleo interno cilíndrico 312 se estende distalmente dentro do invólucro tubular 310. O invólucro tubular 310 é preso de modo fixo a uma bainha externa 210 do conjunto de eixo de acionamento 200, de modo que o invólucro tubular 310 serve como um apoio mecânico para o conjunto de cabeça de grampeamento 300.

[0045] O trocarte 330 está posicionado coaxialmente dentro do membro de núcleo interno 312 do invólucro tubular 310. O trocarte 330 é operável para transladar-se distai e proximalmente em relação ao invólucro tubular 310 em resposta à rotação de um botão 130 situado na extremidade proximal do conjunto de empunhadura 100. O trocarte 330 compreende um eixo de acionamento 332 e uma cabeça 334. A cabeça 334 inclui uma ponta pontiaguda 336 e uma superfície proximal que se estende para dentro 338. A cabeça 334 e a porção distal do eixo de acionamento 332 estão configuradas para inserção no furo 422 da bigorna 420. A superfície proximal 338 é configurada para complementar os recursos dos membros de trava 430 para fornecer um encaixe por pressão entre a bigorna 400 e o trocarte 330.

[0046] O membro acionador de grampo 350 é operável para atuar

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10/49 longitudinalmente dentro do invólucro tubular 310 em resposta à ativação do motor 160 como será descrito em maior detalhe abaixo. O membro acionador de grampo 350 inclui duas matrizes anulares concêntricas apresentadas distalmente de acionadores de grampos 352. Os acionadores de grampos 352 estão dispostos para corresponder à disposição dos bolsos formadores de grampos 414 descritos acima. Assim, cada acionador de grampo 352 está configurado para acionar um grampo correspondente para um bolso formador de grampos correspondente 414 quando o conjunto de cabeça de grampeamento 300 é acionado. O membro acionador de grampo 350 também define um furo 354 que está configurado para receber coaxialmente um membro de núcleo 312 de invólucro tubular 310.

[0047] Um membro de faca cilíndrico 340 está posicionado coaxialmente dentro do membro acionador de grampo 350. O membro de faca 340 inclui uma borda de corte circular afiada, apresentada distalmente 342. O membro de faca 340 é dimensionado de tal modo que o membro de faca 340 define um diâmetro externo que é menor que o diâmetro definido pela matriz anular interna dos acionadores de grampos 352. O membro de faca 340 também define uma abertura que está configurada para receber coaxialmente um membro de núcleo 312 de invólucro tubular 310.

[0048] Um membro de plataforma 320 está preso fixamente ao invólucro tubular 310.0 membro de plataforma 320 inclui uma superfície de plataforma apresentada distalmente 322 que define duas matrizes anulares concêntricas de aberturas de grampos 324. As aberturas de grampos 324 estão dispostas para corresponder à disposição dos acionadores de grampos 352 e os bolsos formadores de grampos 414 descritos acima. Dessa forma, cada abertura de grampo 324 está configurada para fornecer uma trajetória para um correspondente acionador de grampo 352 para acionar um grampo correspondente através

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11/49 do membro de plataforma 320 e para dentro de um bolso formador de grampos correspondente 414 quando o conjunto de cabeça de grampeamento 300 é acionado. A disposição das aberturas de grampos 322 pode ser modificada exatamente como a disposição dos bolsos formadores de grampos 414 como descrito acima. Também deve ser entendido que várias estruturas e técnicas podem ser usadas para conter os grampos dentro do conjunto de cabeça de grampeamento 300 antes do conjunto de cabeça de grampeamento 300 ser acionado. O membro de plataforma 320 define um diâmetro interno que é apenas um pouco maior que o diâmetro externo definido pelo membro de faca 340. O membro de plataforma 320 é assim configurado para permitir que o membro de faca 340 se mova distalmente para um ponto em que a borda de corte 342 é distai à superfície de plataforma 322. Somente a título de exemplo, o membro de plataforma 320 pode ser construído e operado de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 15/350.513, intitulado Circular Surgical Stapler with Recessed Deck, depositado em 14 de novembro de 2016, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras configurações e disposições adequadas que podem ser usadas para o membro de plataforma 320 ficarão evidentes aos indivíduos de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. [0049] A Figura 6 mostra vários componentes do conjunto de eixo de acionamento 200, que se estende distalmente do conjunto de empunhadura 100 e acopla os componentes do conjunto de cabeça de grampeamento 300 aos componentes do conjunto de empunhadura 100. Em particular, e como mencionado acima, o conjunto de eixo de acionamento 200 inclui uma bainha externa 210 que se estende entre o conjunto de empunhadura 100 e o invólucro tubular 310. No presente exemplo, a bainha externa 210 é rígida e inclui uma seção curva pré

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12/49 formada 212 que é configurada para facilitar o posicionamento do conjunto de cabeça de grampeamento 300 no cólon de um paciente, conforme descrito abaixo. A seção curva 212 inclui uma curva interna 216 e uma curva externa 214.

[0050] O conjunto de eixo de acionamento 200 inclui ainda uma haste de atuação de trocarte 220 e um conjunto de banda de acionamento de trocarte 230. A extremidade proximal do conjunto da banda de acionamento do trocarte 230 é presa fixamente à extremidade proximal do eixo de acionamento do trocarte 332. A extremidade proximal do conjunto da banda de acionamento do trocarte 230 é presa fixamente à extremidade distai da haste de acionamento de trocarte 220, de modo que o trocarte 330 irá transladar-se longitudinalmente em relação à bainha externa 210 em resposta à translação do conjunto da banda de acionamento do trocarte 230 e da haste de acionamento de trocarte 220 em relação à bainha externa 210. O conjunto de banda de atuação de trocarte 230 é configurado para flexionar de modo que o conjunto de banda de atuação do trocarte 230 possa seguir ao longo da curva pré-formada no conjunto de eixo de acionamento 200 conforme o conjunto de banda de acionamento de trocarte 230 é transladado longitudinalmente em relação à bainha externa 210. Entretanto, o conjunto de banda de acionamento de trocarte 230 tem força de coluna e resistência à tração suficientes para transferir as forças distal e proximal da haste de atuação do trocarte 220 para o eixo de acionamento do trocarte 332. A haste de acionamento do trocarte 220 é rígida. Um grampo 222 está preso fixamente à haste de acionamento de trocarte 220 e está configurado para cooperar com as características complementares dentro do conjunto de empunhadura 100 para impedir que a haste de acionamento de trocarte 220 gire dentro do conjunto de empunhadura 100 enquanto ainda permite que haste de acionamento de trocarte 220 translade longitudinalmente dentro do conjunto de empunhadura 100. A haste de acionamento do trocarte

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220 inclui ainda um roseamente helicoidal grosso 224 e um roseamente helicoidal fino 226.

[0051] O conjunto de eixo de acionamento 200 inclui ainda um conjunto de cabeça de grampeamento 240 que é recebido de modo deslizável dentro da bainha externa 210. A extremidade distal do acionador de conjunto de cabeça de grampeamento 240 é presa fixamente à extremidade proximal do membro acionador de grampo 350. A extremidade proximal do acionador de conjunto da cabeça de grampeamento 240 é presa a um suporte de acionamento 250 através de um pino 242. Deve-se, portanto, entender que o membro acionador de grampo 350 translada longitudinalmente em relação à bainha externa 210 em resposta à translação do acionador de conjunto de cabeça de grampeamento 240 e do suporte de acionamento 250 em relação à bainha externa 210. O acionador de conjunto de cabeça de grampeamento 240 é configurado para se flexionar de modo que o acionador de conjunto de cabeça de grampeamento 240 possa seguir ao longo da curva pré-formada no conjunto de eixo de acionamento 200 conforme o acionador de conjunto de cabeça de grampeamento 240 é transladado longitudinalmente em relação à bainha externa 210. Entretanto, o acionador de conjunto de cabeça de grampeamento 240 tem uma resistência de coluna suficiente para transferir forças distais do suporte de acionamento 250 para o membro acionador de grampo 350.

[0052] O motor 160 é acoplado com o suporte de acionamento 250 através de um membro de carne 162 e um braço pivotante 164. O braço pivotante 164 é acoplado de maneira pivotante com o alojamento 166 do conjunto de empunhadura 100 através de um pino 116. O motor 160 é operável para girar o membro de carne 162. O membro de carne 162 é configurado para acionar movimento pivotante do braço pivotante 164 quando o membro de carne 162 gira em resposta à ativação do motor. O braço pivotante 164 é configurado para acionar translação de suporte de acionamento 250 quando o braço pivotante 164 gira em torno do pino

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116 em resposta à rotação do membro de carne 162. O motor 160 é assim operável para acionar o acionador de conjunto de cabeça de grampeamento 240 através do membro de carne 162, braço pivotante 164 e suporte de acionamento 250. Somente a título de exemplo, esses componentes podem ser configurados e operáveis de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da Publicação de Patente U.S. n° 2014/0166717, intitulada Circular Stapler with Selectable Motorized And Manual Control, Including a Control Ring, publicada em 19 de junho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0053] A batería 120 tem por finalidade fornecer energia elétrica a um motor 160, conforme observado acima. A batería 120 pode ser acoplada de modo removível ao conjunto de empunhadura 100 através de um encaixe por pressão ou de qualquer outra forma adequada. A batería 120 e o conjunto de empunhadura 100 podem ter contatos elétricos, pinos e soquetes complementares e/ou outros recursos que fornecem trajetórias para comunicação elétrica da batería 120 com componentes alimentados eletricamente no conjunto de empunhadura 100 quando a batería 120 é acoplada ao conjunto de empunhadura 100. Deve ser entendido também que, em algumas versões, a batería 120 é incorporada de forma unitária dentro do conjunto de empunhadura 100, de modo que ela a batería 120 não pode ser removida do conjunto de empunhadura 100.

B· Recursos exemplificadores de entrada do usuário do instrumento de grampeamento circular

[0054] Conforme mostrado nas Figuras 1 e 7, o conjunto de empunhadura 100 inclui uma empunhadura da pistola 112 e vários componentes que são operáveis para atuar a bigorna 400 e o conjunto de cabeça de grampeamento 300. Em particular, o conjunto de empunhadura 100 inclui um botão 130, um gatilho de segurança 140, um gatilho de disparo 150, um motor 160 e um módulo de acionamento do motor 180.

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O botão 130 é acoplado à haste de acionamento do trocarte 220 por meio de uma porca 132, de modo que o rosqueamento helicoidal grosso 224 engatará seletivamente a uma característica de engate de rosca no interior da porca; e de tal forma que o enroscamento helicoidal fino 226 irá se engatará seletivamente a uma característica de engate de rosca não mostrada dentro do interior do botão 130. Essas estruturas complementares são configuradas de modo que a haste de acionamento de trocarte 220 irá primeiro transladar-se proximalmente a uma taxa relativamente lenta, então transladar-se proximalmente a uma taxa relativamente rápida, em resposta à rotação do botão 130 em uma primeira direção. A haste de atuação de trocarte 220 transladará distalmente em resposta à rotação do botão 130 em uma segunda direção.

[0055] O conjunto de empunhadura 100 também inclui componentes que são operáveis para bloquear seletivamente os gatilhos 140, 150 com base na posição da bigorna 400 em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300. Quando os gatilhos 140, 150 são bloqueados, o gatilho de disparo 150 é impedido de iniciar a atuação do conjunto de cabeça de grampeamento 300. Dessa forma, o gatilho 150 é operável apenas para iniciar o acionamento do conjunto de cabeça de grampeamento 300 quando a posição da bigorna 400 em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300 está dentro de uma faixa pré-definida. Os componentes do conjunto de empunhadura 100 que fornecem a operacionalidade anterior serão descritos em maior detalhe abaixo.

Conjunto de acionamento de bigorna exemplificador

[0056] O botão 130 se projeta proximalmente do invólucro 110 do conjunto de empunhadura e é giratório em relação ao invólucro 110. Conforme mostrado na Figura 7, uma porca 132 é presa à extremidade distal do botão 130. No presente exemplo, a porca 132 é presa fixamente à extremidade distal do botão 130 de tal modo que a porca 132 irá girar de forma unitária com o botão 130. A porca 132 e o botão 130 estão configurados

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16/49 para cooperar com a haste de acionamento de trocarte 220 para assim transladar a haste de acionamento de trocarte 220 longitudinalmente em relação ao invólucro 110 em resposta à rotação da porca 132 e ao botão 130 em relação ao invólucro 110. Conforme observado acima, o trocarte 330 irá transladar longitudinalmente em relação à bainha externa 210 em resposta à translação da haste de acionamento de trocarte 220 em relação à bainha externa 210 e ao invólucro 110.

[0057] A porção proximal da haste de acionamento de trocarte 220 está posicionada dentro do conjunto de empunhadura 100 para engatar a porca 132 e o botão 130. Em particular, a haste de acionamento de trocarte 220 está posicionada dentro do conjunto de empunhadura 100 de modo que a rosca helicoidal grossa 224 engata de forma seletiva uma característica de engate de rosca (não mostrada) dentro do interior da porca 132; e de tal forma que a rosca helicoidal fina 226 irá encaixar seletivamente uma característica de engate de rosca (não mostrada) dentro do interior do botão 130. Em algumas versões, a característica de engate de rosca da porca 132 compreende uma aba dirigida para dentro; enquanto a característica de engate de rosca do botão 130 compreende um rosqueamento helicoidal. Outras formas adequadas que essas características de engate de rosca podem adquirir serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos aqui apresentados.

[0058] No exemplo presente, quando a porca 132 e o botão 130 são girados em relação ao invólucro 110, a haste de acionamento de trocarte 220 percorre proximalmente através de uma primeira faixa de movimento longitudinal em que a rosca helicoidal grossa 224 é engatada com a porca 132 para fornecer uma taxa de translação relativamente rápida. A rosca helicoidal fina 226 não está engatada com o botão 130 durante esta faixa de movimento. Quando a porca 132 e o botão 130 são ainda girados em relação ao invólucro 110 após a haste de acionamento de trocarte 220

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17/49 completar a primeira faixa de movimento, a haste de acionamento de trocarte 220 continuará a percorrer proximalmente através de uma segunda faixa longitudinal movimento em que a rosca helicoidal fina 226 é acoplada com o botão 130 para fornecer uma taxa de translação relativamente lenta. Dessa forma, a haste de acionamento de trocarte 220 irá transladar proximalmente através de uma sequência de translação rápida seguida de translação lenta, com base no encaixe entre a rosca helicoidal grossa 224 e a porca 132, seguido de encaixe entre rosca helicoidal fina 226 e o botão 130.

[0059] Deve-se compreender que quando a bigorna 400 está acoplada ao trocarte 330, a rotação do botão 130 fornecerá a translação correspondente da bigorna em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300. Deve-se também compreender que o botão 130 pode ser girado em uma primeira direção angular (por exemplo, no sentido horário) para retrair a bigorna 400 em direção ao conjunto de cabeça de grampeamento 300; e em uma segunda direção angular (por exemplo, no sentido anti-horário) para avançar a bigorna 400 na direção contrária do conjunto de cabeça de grampeamento 300. O botão 130 pode, portanto, ser usado para ajustar a distância de vão d entre as superfícies opostas 412, 322 da bigorna 400 e o conjunto de cabeça de grampeamento 300 até que uma distância de vão adequada (d) tenha sido alcançada conforme mostrado na Figura 21C e como descrito em maior detalhe abaixo.

2. Conjunto de travamento de gatilho exemplificador

[0060] Conforme mencionado acima, o botão pode ser usado para ajustar a distância de vão (d) entre as superfícies opostas 412, 322 da bigorna 400 e o conjunto de cabeça de grampeamento 300. O ajuste de uma distância de espaço adequada (d) antes de acionar o conjunto de cabeça de grampeamento 300 pode ser crítico para o sucesso de uma anastomose. Por exemplo, se a distância de vão (d) for muito grande,

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18/49 os grampos que são implantados no local da anastomose podem não ser suficientemente formados por bolsos formadores de grampos 414. Isso pode resultar em vazamento no local da anastomose e, em alguns casos, pode levar à separação das seções de lúmen anatômicas que se juntam no local da anastomose. Se a distância de vão (d) for muito pequena, a estrutura interna do tecido comprimido entre as superfícies 412, 322 pode ser danificada até o ponto em que a integridade estrutural do tecido está comprometida. Isso pode impedir que o tecido prenda adequadamente os grampos formados, o que novamente pode resultar em vazamento ou outra falha na anastomose. Consequentemente, pode ser desejável fornecer ao operador alguma forma de retroinformação indicando se a distância de distância (d) está dentro de uma faixa adequada. Também pode ser desejável impedir que o operador atue o conjunto de cabeça de grampeamento 300 a menos que a distância de vão (d) esteja dentro de uma faixa adequada.

[0061] As Figuras 7 a 11 mostram os componentes que fornecem a retroinformação ao operador para indicar se a distância de vão (d) está dentro de uma faixa adequada; e impedir que o operador atue o conjunto de cabeça de grampeamento 300, a menos que a distância de vão (d) esteja dentro de uma faixa adequada. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 10B a 10C, um suporte 500 é configurado e posicionado para se mover em resposta ao movimento da haste de acionamento de trocarte 220. Conforme se pode observar melhor na Figura 8, o suporte 500 inclui um corpo rígido 502 que define uma primeira fenda 504, uma segunda fenda 506 e uma terceira fenda 508. Uma característica vertical 510 está posicionada na extremidade proximal do corpo 502 e define uma abertura 512. A haste de acionamento de trocarte 220 se estende coaxialmente através da abertura 512. Conforme mostrado na Figura 7, uma mola helicoidal 170 é interposta entre a extremidade proximal da característica vertical 510 e uma característica de anteparo

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19/49 rígido que é definida pelo invólucro 110 e que forma um moente de suporte para a porca 132. O anteparo é fixo dentro do invólucro 110 e, desse modo, fornece uma base para a extremidade proximal da mola helicoidal 170, de modo que a mola helicoidal 170 transmite resilientemente uma força distai ao suporte 500 através da característica vertical 510. O suporte 500 inclui ainda um flange 516 apresentado lateralmente na extremidade distal do corpo 502. O flange 516 define uma fenda 514.

[0062] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 10B a 10C, um membro indicador 520 está configurado para girar em resposta à translação do suporte 500. Conforme se pode observar melhor na Figura 9, o membro indicador 520 compreende um braço vertical 522, um pino de pressão 524 que se projeta lateralmente a partir de uma extremidade inferior do braço 522, uma agulha indicadora 526 que se projeta lateralmente a partir de uma extremidade superior do braço 522 e um pino de acoplamento 528 que se projeta lateralmente a partir de uma região intermediária do braço 522. O pino de pressão 524 está configurado para se encaixar por pressão em uma reentrância complementar fornecida pelo invólucro 110. O pino de encaixe por pressão 524 prende, assim, o membro indicador 520 ao invólucro 110 e ainda permite que o membro indicador 520 gire em relação ao invólucro 110 em torno do eixo longitudinal do pino de encaixe por pressão 524. A agulha indicadora 526 está posicionada para ser visível em um recurso de retroinformação do usuário 114 do conjunto de empunhadura 110 para, assim, indicar visualmente a posição pivotante do membro indicador 520 conforme descrito em mais detalhes abaixo. O pino de acoplamento 528 é recebido de modo deslizante na fenda 514 do flange 516 do suporte 500. Este engate entre o membro indicador 520, o invólucro 110 e o suporte 500 fornece o movimento pivotante do membro indicador 520 em resposta à translação do suporte 500.

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[0063] O suporte 500 está configurado para impedir e permitir seletivamente a atuação de gatilhos 140, 150. Em particular, as fendas 504, 506 do suporte 500 estão configuradas para fornecer de forma seletiva a folga para a atuação dos gatilhos 140, 150. Conforme mostrado nas Figuras 10A a 7E, o gatilho de segurança 140 é acoplado de modo articulado com um primeiro membro vertical 144. O primeiro membro vertical 144 é acoplado com o invólucro 110 de modo que o primeiro membro vertical 144 esteja configurado para transladar para cima em resposta à rotação do gatilho de segurança 140 em direção à empunhadura de pistola 112. Entretanto, o corpo 502 do suporte 500 está configurado para impedir este movimento do primeiro membro vertical 144 e do gatilho de segurança 140 engatando a extremidade superior 146 do primeiro membro vertical 144. O corpo 502 bloqueia, assim, o movimento do primeiro membro vertical 144 e do gatilho de segurança 140 até o suporte 500 ser movido para uma posição em que a fenda 506 está alinhada com a extremidade superior 146 para fornecer folga para o movimento para cima do primeiro membro vertical 144. Deve-se, portanto, compreender que o gatilho de segurança 140 não pode ser articulado em direção à empunhadura de pistola 112 até a fenda 506 ser posicionada sobre a extremidade superior 146.

[0064] De modo similar, o gatilho de disparo 150 está acoplado de modo articulado a um segundo membro vertical 154. O segundo membro vertical 154 está acoplado com o invólucro 110 de modo que o segundo membro vertical 154 está configurado para transladar para cima em resposta à rotação do gatilho de segurança 150 em direção à empunhadura de pistola 112. Entretanto, o corpo 502 do suporte 500 está configurado para impedir este movimento do segundo membro vertical 154 e do gatilho de disparo 150 engatando a extremidade superior 156 do segundo membro vertical 154. Mesmo que o gatilho de segurança 140 seja articulado para fora do caminho para permitir, de outro modo, o movimento do gatilho

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21/49 de disparo 150, o corpo 502 bloqueia o movimento do segundo membro vertical 154 e do gatilho de disparo 150 até o suporte 500 ser movido para uma posição em que a fenda 504 está alinhada com a extremidade superior 156 para fornecer, assim, a folga para o movimento ascendente do segundo membro vertical 154. Consequentemente, deve-se compreender que, mesmo que o gatilho de segurança 140 seja articulado para fora do caminho para permitir, de outro modo, o movimento do gatilho de disparo 150, o gatilho de disparo 150 não pode ser articulado em direção à empunhadura de pistola 112 até a fenda 504 estar posicionada sobre a extremidade superior 156.

[0065] A terceira fenda 508 está configurada para receber uma protuberância 223 que se projeta para baixo da presilha 222, que é presa rigidamente à haste de acionamento de trocarte 220. Embora o invólucro 110 esteja configurado para permitir que o suporte 500 translade longitudinalmente dentro do invólucro 110, o invólucro 110 inclui trilhos, canais e/ou outras características que impedem que o suporte 500 gire dentro do invólucro 110. Dessa forma, o posicionamento da protuberância 223 na fenda 508 impede que a presilha 222 e a haste de acionamento de trocarte 220 girem dentro do invólucro 110. A protuberância 223 e fenda 508, entretanto, permitem que o suporte 500 se transforme longitudinalmente dentro do invólucro 110 como será descrito em maior detalhe abaixo.

[0066] As Figuras 10A a 10E mostram os componentes acima descritos em vários estágios de operação. Em particular, na Figura 10A, a haste de acionamento de trocarte 220 está em uma posição mais distai, de modo que o trocarte 330 está em uma posição mais distai. Neste estágio, o operador pode acoplar a bigorna 400 com o trocarte 330 inserindo o trocarte 330 no furo 422 até que os membros de trava 430 sejam presos à cabeça 334 do trocarte 330. O operador gira então o botão 130, que gira a porca 132. À medida que o botão 130 e a porca

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132 giram, o engate entre a rosca helicoidal grossa 224 da haste de acionamento de trocarte 220 e a característica complementar da porca 132 faz com que a haste de acionamento de trocarte 220 se retraia proximalmente a uma taxa relativamente rápida, de modo que a haste de acionamento de trocarte 220 atinja a posição mostrada na Figura 10B. Isto faz com que a retração proximal da haste de acionamento de trocarte 220 forneça retração do trocarte 330 e da bigorna 400. À medida que a haste de acionamento de trocarte 220 se move da posição mostrada na Figura 10A para a posição mostrada na Figura 10B, o suporte 500 permanece estacionário. Isto é devido ao fato de que a presilha 222 está afastada da característica vertical 510 no estágio mostrado na Figura 10A e não engata na característica vertical 510 até a haste de acionamento de trocarte 220 atingir a posição mostrada na Figura 10B.

[0067] Depois de alcançar o estágio mostrado na Figura 10B, o operador pode continuar girando o botão 130 e a porca 132, o que causa retração proximal adicional da haste de acionamento de trocarte 220 conforme mostrado na Figura 10C. Isso, obviamente, causa a retração proximal adicional do trocarte 330 e da bigorna 400. À medida que a haste de acionamento de trocarte 220 se move da posição mostrada na Figura 10B para a posição mostrada na Figura 10C, a presilha 222 se apoia contra o suporte 500, acionando o suporte 500 proximalmente. Este movimento proximal do suporte 500 faz com que o membro indicador 520 gire da posição mostrada na Figura 10B para a posição mostrada na Figura 10C devido ao posicionamento do pino 528 na fenda 514 do flange 516.

[0068] À medida que o membro indicador 520 gira da posição mostrada na Figura 10B para a posição mostrada na Figura 10C, o operador pode observar a posição da agulha indicadora 526 em recurso de retroinformação do usuário 114 do conjunto de empunhadura 110. Em particular, e conforme visto melhor na Figura 11, o recurso de retroinformação de

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23/49 usuário 114 do presente exemplo inclui um indicador gráfico 550, que inclui símbolos lineares fixados 552, 554, 556, representações gráficas 560, 562 de grampos, e um gráfico de marca de verificação 564. O recurso de retroinformação de usuário 114 define ainda uma janela 570 através da qual agulha indicadora 526 pode ser vista. Em algumas variações, o recurso de retroinformação de usuário 114 inclui ainda um campo 566 que pode indicar o tamanho dos grampos no conjunto de cabeça de grampeamento 300, o tamanho do vão definido entre a bigorna 400 e o conjunto de cabeça de grampeamento 300, e/ou outras informações.

[0069] Conforme o operador gira o botão 130 para ajustar a posição longitudinal da bigorna 400 em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300, o operador pode observar a posição da agulha indicadora 526 através da janela 570. Inicialmente, a agulha indicadora 526 pode estar posicionada na ou próxima à extremidade distai da janela 570. Conforme a bigorna 400 continua a se mover proximalmente, a agulha indicadora 526 se moverá, eventualmente, de maneira proximal em relação à janela 570. O operador pode ver a posição da agulha indicadora 526 em relação aos símbolos lineares fixados 552, 554, 556. Os símbolos mais distais e mais proximais 552, 556 podem representar os contornos de uma zona verde, que é a faixa aceitável de distância entre a bigorna 400 e o conjunto de cabeça de grampeamento 300 para a atuação bem-sucedida do conjunto de cabeça de grampeamento 300. Assim, se a agulha indicadora 526 for distai aos símbolos mais distais 552, a distância entre a bigorna 400 e o conjunto de cabeça de grampeamento 300 é muito grande; e se a agulha indicadora 526 for proximal aos símbolos mais proximais 556, a distância entre a bigorna 400 e o conjunto de cabeça de grampeamento 300 é muito pequena. Símbolos 554 estão longitudinalmente posicionados entre os símbolos 552, 556. A representação gráfica 560 representa

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24/49 um grampo formado relativamente alto (por exemplo, adequado para uso em tecido relativamente espesso); enquanto a representação gráfica 562 representa um grampo formado relativamente curto (por exemplo, adequado para uso em tecido relativamente fino). As representações gráficas 560, 562 podem, assim, facilitar a decisão do operador, com base em observações de tecido ou de outra forma, sobre a possibilidade e como alcançar uma altura de grampo formado desejada selecionando-se uma relação espacial correspondente apropriada entre a agulha indicadora 526 e os símbolos 552, 554, 556.

[0070] No presente exemplo, a janela 570 é iluminada através de um diodo emissor de luz (LED) (não mostrado), que facilita mais a visualização da agulha indicadora 526 na janela 570. Ainda, o gráfico de marca de verificação 564 é iluminado através de outro LED (não mostrado) quando o conjunto de cabeça de grampeamento 300 completa um ciclo de grampeamento e corte. Assim, o operador pode, ainda, depender da iluminação do gráfico de marca de verificação 564 para verificar que é seguro avançar a bigorna 400 na direção distalmente oposta à anastomose 70 e remover o instrumento 10 do paciente. Somente a título de exemplo, o LED associado à janela 570 pode ser configurado para emitir luz branca visível enquanto o LED associado ao gráfico de marca de verificação 564 pode ser configurado para emitir luz verde visível.

[0071] A fim de fornecer um controle fino do ajuste da distância de vão (d) no estágio mostrado na Figura 10C, a haste de acionamento de trocarte 220 estará em uma posição longitudinal em que a rosca helicoidal fina 226 é acoplada com uma característica complementar do botão 130 e a rosca helicoidal grossa 224 é desengatada da característica complementar da porca 132. Em algumas versões, a rosca helicoidal grossa 224 desengata a porca 132 e a rosca helicoidal fina 226 começa a engatar o botão 130 uma vez que a haste de acionamento de trocarte 220 atinge a posição longitudinal mostrada na Figura 10B (ou seja,

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25/49 quando a presilha 222 engata primeiro o membro vertical 510). Em algumas outras versões, a transição de engate pela rosca helicoidal grossa 224 para a rosca helicoidal fina 226 ocorre algumas vezes entre o estágio mostrado na Figura 10B e o estágio mostrado na Figura 10C. Outros estágios adequados em que a transição de grossa para fina pode ocorrer serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos aqui apresentados. Também deve ser entendido que algumas versões alternativas da haste de acionamento de trocarte 220 podem ter apenas uma única seção de rosca, com o passo da rosca sendo consistente ao longo do comprimento da rosca. Em outras palavras, a haste de acionamento de trocarte 220 não tem necessariamente que ter as duas seções de rosca diferentes 224, 226 com os passos diferentes.

[0072] No estágio mostrado na Figura 10C, a fenda 506 está alinhada com a extremidade superior 146 para, assim, fornecer folga para o movimento para cima do primeiro membro vertical 144. Da mesma forma, a fenda 504 está alinhada com a extremidade superior 156 para, assim, fornecer folga para o movimento para cima do segundo membro vertical 154. No presente exemplo, as fendas 504, 506 são dimensionadas e posicionadas de tal modo que as fendas 504, 506, apenas fornecem uma folga para o movimento para cima dos membros verticais 144, 154 quando a distância de vão (d) está dentro de uma faixa clinicamente aceitável. A título de exemplo apenas, uma faixa clinicamente aceitável para a distância de vão (d) pode estar compreendida entre aproximadamente 0,110 polegada e aproximadamente 0,040 polegada. Como outro exemplo meramente ilustrativo, uma faixa clinicamente aceitável para a distância de vão (d) pode estar compreendida entre aproximadamente 0,110 polegada e aproximadamente 0,020 polegada. Mesmo quando as fendas 504, 506 estão posicionadas para fornecer uma folga para o movimento para cima dos membros verticais 144, 154 conforme mostrado na Figura 10C, o gatilho de segurança 140 ainda irá bloquear o movimento pivotante do gatilho

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26/49 de disparo 150 sobre um pino 152 (Figura 7) quando o gatilho de segurança 140 está na posição não acionada mostrada na Figura 10C. Dessa forma, a fim de permitir o movimento do gatilho de disparo 150, o operador terá que primeiro acionar o gatilho de segurança 140 sobre um pino 142 (Figura 7) a partir da posição mostrada na Figura 10C para a posição mostrada na Figura 10D.

[0073] Conforme mostrado na Figura 10D, a extremidade superior 146 passa através da fenda 506, à medida que o gatilho de segurança 140 é girado a partir da posição mostrada na Figura 10C para a posição mostrada na Figura 10D. Deve-se compreender que este movimento de extremidade superior 146 não seria possível nos estágios mostrados nas Figuras 10A a 7B (quando a distância de vão (d) é muito grande) porque o corpo 502 iria bloquear fisicamente o movimento para cima do membro vertical 144, bloqueando fisicamente, assim, o movimento pivotante do gatilho de segurança 140. No presente exemplo, uma tampa (não mostrada) incorporada no botão 130 impede que o botão 130 gire para um ponto em que a bigorna 400 seria retraída muito proximalmente (de forma que a distância de vão (d) é muito pequena). Em algumas outras variações, mesmo se o botão 130 permitisse que a bigorna 400 fosse retraída muito proximalmente (de forma que a distância de vão (d) é muito pequena), o corpo 502 iria bloquear fisicamente o movimento para cima do membro vertical 144, bloqueando fisicamente, assim, o movimento pivotante do gatilho de segurança 140, no caso em que o operador retrai o trocarte 330 e a bigorna 400 muito proximalmente (de forma que a distância de vão (d) é muito pequena). Independentemente de se o corpo 502, o botão 130, ou alguma outra característica impede o acionamento, quando a distância de vão (d) é muito pequena, deve ser compreendido que instrumento 10 permite o acionamento do gatilho de segurança 140 apenas quando a distância de vão (d) está dentro da faixa clinicamente aceitável.

[0074] Conforme observado acima, o gatilho de segurança 140 está

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27/49 configurado para impedir o acionamento do gatilho de disparo 150 até gatilho de segurança 140 ter sido acionado. Quando o gatilho de segurança 140 for acionado, o operador pode acionar o gatilho de disparo 150 a partir da posição mostrada na Figura 10D para a posição mostrada na Figura 10E. Conforme mostrado na Figura 10E, a extremidade superior 156 passa através da fenda 504, à medida que o gatilho de disparo 150 é girado a partir da posição mostrada na Figura 10D para a posição mostrada na Figura 10E. Deve-se compreender que, mesmo na ausência completa do gatilho de segurança 140, este movimento da extremidade superior 156 não seria possível nos estágios mostrados nas Figuras 10A a 7B (quando a distância de vão (d) é muito grande porque o corpo 502 iria bloquear fisicamente o movimento para cima do membro vertical 154, bloqueando fisicamente, assim, o movimento pivotante do gatilho de disparo 150. Também deve ser entendido que o corpo 502 também pode bloquear fisicamente o movimento para cima do membro vertical 154, bloqueando fisicamente, assim, o movimento articulado do gatilho de disparo 150, no caso em que o operador retrai o trocarte 330 e a bigorna 400 muito proximalmente (de modo que a distância de vão (d) é muito pequena). Dessa forma, mesmo na ausência completa de gatilho de segurança 140, o gatilho de disparo 150 só pode ser acionado quando a distância de vão (d) está dentro do faixa clinicamente aceitável.

[0075] O gatilho de disparo 150 do presente exemplo inclui uma pá de acionamento integral 158. A pá 158 gira para a frente à medida que o gatilho de disparo 150 gira a partir da posição mostrada na Figura 10D para a posição mostrada na Figura 10E. A pá 158 está configurada para acionar uma chave de um módulo de acionamento de motor 180, que é mostrado na Figura 7, quando o gatilho de disparo 150 gira a partir da posição mostrada na Figura 10D para a posição mostrada na Figura 10E. O módulo de acionamento de motor 180 está em comunicação

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28/49 com a bateria 120 e o motor 160, de modo que o módulo de acionamento de motor 180 está configurado para fornecer o acionamento do motor 160 com energia elétrica da bateria 120 em resposta à pá 158 que aciona a chave do módulo de acionamento de motor 180. Dessa forma, o motor 160 será acionado quando o gatilho de disparo 150 é girado a partir da posição mostrada na Figura 10D para a posição mostrada na Figura 10E. Este acionamento do motor 160 vai atuar o conjunto de cabeça de grampeamento 300, como descrito em maior detalhe abaixo.

C· Procedimento de anastomose exemplificador com instrumento de grampeamento circular

[0076] As Figuras 12A a 12E mostram o instrumento 10 sendo usado para formar uma anastomose 70 entre duas estruturas anatômicas tubulares 20, 40. Apenas a título de exemplo, as estruturas anatômicas tubulares 20, 40 podem compreender seções do esôfago de um paciente, seções do cólon de um paciente, outras seções do aparelho digestivo do paciente ou quaisquer outras estruturas anatômicas tubulares. Em algumas versões, uma ou mais porções doentes do cólon de um paciente são removidas, com as estruturas anatômicas tubulares 20, 40 das Figuras 12A a 12E representando as porções separadas restantes do cólon.

[0077] Conforme mostrado na Figura 12A, a bigorna 400 está posicionada em uma estrutura anatômica tubular 20 e o conjunto de cabeça de grampeamento 300 está posicionado em uma outra estrutura anatômica tubular 40. Nas versões em que as estruturas anatômicas tubulares 20, 40 compreendem as seções de cólon de um paciente, o conjunto de cabeça de grampeamento 300 pode ser inserido através do reto do paciente. Também deve ser compreendido que o procedimento representado nas Figuras 12A a 12E é um procedimento cirúrgico aberto, embora o procedimento possa, em vez disso, ser realizado

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29/49 por laparoscopia. Apenas a título de exemplificação, tal procedimento cirúrgico pode ser fornecido de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação US n° 2016/0100837, intitulada Staple Cartridge, publicada em 14 de abril de 2016, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou publicação US n° 2017/0086848, intitulada Apparatus and Method for Reprocessing a Medical Device, publicada em 30 de março de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. As várias maneiras adequadas, em que o instrumento 10 pode ser utilizado para formar uma anastomose 70 em um procedimento laparoscópico serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos aqui apresentados.

[0078] Conforme mostrado na Figura 12A, a bigorna 400 está posicionada na estrutura anatômica tubular 20 de modo que a haste 420 se projeta a partir da extremidade cortada aberta 22 da estrutura anatômica tubular 20. Uma sutura em bolsa 30 é fornecida sobre uma região média da haste 420 para geralmente prender a posição de bigorna 400 na estrutura anatômica tubular 20. Do mesmo modo, o conjunto da cabeça de grampeamento 300 está posicionado na estrutura anatômica tubular 40 de modo que o trocarte 330 se projeta a partir da extremidade cortada aberta 42 da estrutura anatômica tubular 20. Uma sutura em bolsa 50 é fornecida sobre uma região média do eixo de acionamento 332 para geralmente prender a posição do conjunto de cabeça de grampeamento 300 na estrutura anatômica tubular 40.

[0079] Em seguida, a bigorna 400 é presa ao trocarte 330 através da inserção do trocarte 330 em um furo 422, conforme mostrado na Figura 12B. Os membros de trava 430 engatam a cabeça 334 do trocarte 330, fornecendo, assim, um ajuste seguro entre a bigorna 400 e o trocarte 330. O operador, em seguida, gira o botão 130 enquanto mantém o conjunto de empunhadura 100 estacionário por meio da empunhadura da pistola 112. Esta rotação do botão 130 faz com que o

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30/49 trocarte 330 e a bigorna 400 se retraiam proximalmente, conforme descrito acima. Conforme mostrado na Figura 12C, esta retração proximal do trocarte 330 e da bigorna 400 comprime o tecido das estruturas anatômicas tubulares 20, 40 entre as superfícies 412, 322 da bigorna 400 e do conjunto de cabeça de grampeamento 300. O operador observa o recurso de retroinformação para o usuário 114 para determinar se a distância de vão (d) entre as superfícies opostas 412, 322 da bigorna 400 e o conjunto de cabeça de grampeamento 300 é adequada; e faz quaisquer ajustes necessários através do botão 130.

[0080] Uma vez que o operador tenha ajustado adequadamente a distância de vão (d) através do botão 130, o operador aciona o gatilho de segurança 140 para permitir o acionamento do gatilho de disparo 150. O operador, em seguida, aciona o gatilho de disparo 150. Esta atuação do gatilho de disparo 150 por sua vez aciona uma chave de módulo de ativação do motor 180, que, por sua vez, ativa o motor 160 para assim atuar o conjunto de cabeça de grampeamento 300 por acionamento do membro de faca 340 e do membro acionador de grampo 350 distalmente conforme mostrado na Figura 12D. À medida que o membro de faca 340 translada distalmente, a borda de corte 342 do membro de faca 340 coopera com a borda interna 416 da bigorna 400, cisalhando, assim, o tecido em excesso que está posicionado dentro da reentrância anular 418 da bigorna 400 e no interior do membro de faca 340.

[0081] Conforme mostrado na Figura 3, a bigorna 400 do presente exemplo inclui uma arruela rompível 417 no interior da cavidade anular 418. Esta arruela 417 é rompida pelo membro de faca 340 quando o membro de faca 340 completa uma faixa completa de movimento distai a partir da posição mostrada na Figura 12C para a posição mostrada na Figura 12D. O mecanismo de acionamento para o membro de faca 340 pode fornecer um aumento da vantagem mecânica quando o membro de faca 340 atinge a extremidade do seu movimento distai, fornecendo,

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31/49 assim, uma maior força através da qual a arruela se rompe 417. Claro que, a arruela rompível 417 pode ser omitida inteiramente em algumas versões. Nas versões em que a arruela 417 está incluída, a arruela 417 pode também servir como uma borda de corte para o membro de faca 340 para ajudar no corte do tecido. Esta técnica de corte pode ser utilizada além, ou no lugar, da ação de cisalhamento acima mencionada entre a borda interna 416 e a borda de corte 342.

[0082] À medida que o membro acionador de grampos 350 translada distalmente a partir da posição mostrada na Figura 12C para a posição mostrada na Figura 12D, o membro acionador de grampo 350 aciona os grampos 90, através do tecido de estruturas anatômicas tubulares 20, 40 e para dentro dos bolsos formadores de grampo 414 da bigorna 400. Os bolsos formadores de grampo 414 deformam os grampos acionados 90 em forma de B, como é conhecido na técnica. Os grampos formados 90 dessa forma prendem as extremidades do tecido juntas, assim acoplando a estrutura anatômica tubular 20 com a estrutura anatômica tubular 40.

[0083] Depois que o operador aciona o conjunto de cabeça de grampeamento 300, conforme mostrado na Figura 12D, o operador gira o botão 130 para acionar a bigorna 400 distalmente para longe do conjunto de cabeça de grampeamento 300, aumentando a distância de vão d para facilitar a liberação do tecido entre as superfícies 412, 322. O operador, em seguida, remove o instrumento 10 do paciente, com a bigorna 400 ainda presa ao trocarte 330. Com referência novamente ao exemplo em que as estruturas anatômicas tubulares 20, 40 compreendem seções do cólon de um paciente, o instrumento 10 pode ser removido através do reto do paciente. Com o instrumento 10 removido, as estruturas anatômicas tubulares 20, 40 são deixadas presas em conjunto por duas matrizes anulares de grampos 90 a uma anastomose 70, conforme mostrado na Figura 12E. O diâmetro interno da anastomose

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32/49 é definido pela borda cortada 60 esquerda pelo membro de faca 340. Il· Recursos indicadores de posição de bigorna e trocarte alternativos exemplificadores

[0084] Conforme indicado acima, o membro indicador 520 e o recurso de retroinformação do usuário 114 cooperam para fornecer ao operador retroinformação visual que indica a posição longitudinal da bigorna 400 com relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300. Aqueles de habilidade comum na técnica reconhecerão que a precisão e esse posicionamento podem ser cruciais para a formação bem-sucedida de uma anastomose 70. Assim, a exatidão em tempo real da retroinformação fornecida pelo membro indicador 520 e recurso de retroinformação do usuário 114 pode ser crucial para a formação bem-sucedida de uma anastomose 70.

[0085] Algumas versões de suporte 500 e membro indicador 520 podem fornecer algum grau de histerese, de modo que haja um leve intervalo entre o ajuste da posição longitudinal da bigorna 400 em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300 e da posição do membro indicador 520 no recurso de retroinformação do usuário 114. Essa histerese pode ser atribuível às tolerâncias de fabricação e/ou outros fatores. Essa histerese pode comprometer a exatidão em tempo real da retroinformação fornecida pelo membro indicador 520 e recurso de retroinformação do usuário 114, o que pode, por sua vez, comprometer o sucesso da anastomose 70. Portanto, pode ser desejável configurar o suporte 500, o membro indicador 520 e os recursos associados para eliminar ou pelo menos minimizar tal histerese, para, desse modo, promover maior exatidão em tempo real da retroinformação fornecida pelo membro indicador 520 e recurso de retroinformação do usuário 114, para, por sua vez, promover desse modo uma maior chance de sucesso na formação de uma anastomose 70.

[0086] As Figuras 13 a 19D mostram recursos alternativos exemplificadores que podem ser incorporados no instrumento 10 para promover

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33/49 maior exatidão em tempo real de retroinformação visual que indica a posição longitudinal do trocarte 330 e bigorna 400 com relação ao conjunto de cabeça de grampeamento. Em particular, as Figuras 13 a 14 mostram um membro indicador alternativo exemplificador 600 que pode ser usado no lugar do membro indicador 520; embora a Figura 15 mostre um suporte alternativo exemplificador 650 que pode ser usado no lugar do suporte 500.

[0087] Conforme mostrado nas Figuras 13 a 14, o membro indicador 600 desse exemplo compreende um braço vertical 604, um pino de pressão 602 que se projeta lateralmente a partir de uma extremidade inferior do braço 604, uma agulha indicadora 606 que se projeta lateralmente a partir de uma extremidade superior do braço 604 e um pino de acoplamento 608 que se projeta lateralmente a partir de uma região intermediária do braço 604. O pino de pressão 602 está configurado para se encaixar por pressão em uma reentrância complementar fornecida por um chassi 690, conforme descrito abaixo. A agulha indicadora 606 está posicionada de modo a ser visível no recurso de retroinformação do usuário 114 do conjunto de empunhadura 110, conforme descrito acima com relação à agulha indicadora 526, para, desse modo, indicar visualmente a posição pivotante do membro indicador 600, que indicará a posição longitudinal da bigorna 400 em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300. O pino de acoplamento 608 é configurado para encaixar em uma abertura 672 de um flange 670 do suporte 650, conforme descrito abaixo. Também conforme descrito abaixo, esse engate entre o membro indicador 600, o chassi 690 e o suporte 650 fornece movimento pivotante do membro indicador 600 em resposta à translação do suporte 650. Ao contrário do membro indicador 520 descrito acima, o membro indicador 600 do presente exemplo compreende um braço resiliente 610, que se projeta para cima e é resilientemente forçado para definir um ângulo oblíquo com relação ao braço vertical 604.

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Conforme descrito em maiores detalhes abaixo, o braço resiliente 610 é configurado para interagir com o chassi 690 para fornecer uma inclinação angular resiliente ao membro indicador 600.

[0088] Conforme mostrado na Figura 15, o suporte 650 desse exemplo compreende um corpo rígido 656 que define uma primeira fenda 660 (que é análoga à primeira fenda 504, descrita acima) e uma segunda fenda 658 (que é análoga à segunda fenda 506, descrita acima). Um recurso vertical 652 (que é análogo ao recurso vertical 510, descrito acima) está posicionado na extremidade proximal do corpo 656 e define uma abertura 654 (que é análoga à abertura 512, descrita acima). A abertura 654 é dimensionada para receber a haste de atuação de trocarte 220; e o recurso vertical 652 é configurado para engatar a mola em espiral 170, assim como os recursos análogos do suporte 500 descritos acima. O suporte 650 inclui ainda um flange 670, que defines uma abertura 672. A abertura 672 se estende entre uma borda distai 674 e uma borda proximal 676.

[0089] Conforme mostrado na Figura 16, e conforme indicado acima, o pino 608 e configurado para encaixar na abertura 672 do flange 670. A largura da abertura 672 é maior que a largura do pino 608, de modo que o pino 608 não possa entrar em contato com ambas as bordas 674, 676 simultaneamente. Essa relação estrutural entre a largura da abertura 672 e a largura do pino 608 fornece algum grau de perda de movimento entre o suporte 650 e o membro indicador 600, conforme descrito abaixo com referência às Figuras 19A a 19D.

[0090] A Figura 17 mostra um chassi exemplificador 690 que pode ser incorporado no conjunto de empunhadura 110. O chassi 690 é configurado para fornecer um apoio mecânico em relação aos componentes móveis do conjunto de empunhadura 110. O chassi 690 desse exemplo compreende uma crista distalmente apresentada 692 que está posicionada para engate com o braço resiliente 610 do membro indicador 600.

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Conforme mostrado na Figura 17, o pino de pressão 602 é configurado para ser inserido no chassi 690. O pino de encaixe por pressão 602 prende, assim, o membro indicador 600 ao chassi 690 e ainda permite que o membro indicador 600 gire em relação ao chassi 690 em torno do eixo longitudinal do pino de encaixe por pressão 602.

[0091] As Figuras 18A a 18D mostram várias posições angulares do membro indicador 600 em relação ao chassi 690 conforme o trocarte 330 e a bigorna 400 são retraídos proximalmente em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300. Em particular, a Figura 18A mostra o membro indicador 600 em uma primeira orientação angular. Essa primeira orientação angular estaria associada ao fato de que o trocarte 330 e a bigorna 400 estão em uma posição mais distai em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300. Por exemplo, essa orientação pode estar associada aos estados operacionais representados nas Figuras 10A e 12B. Com o membro indicador 600 nessa primeira orientação angular, o braço resiliente 610 não está em contato com a crista 692 do chassi 690, de modo que um vão seja definido entre o braço resiliente 610 e a crista 692.

[0092] Conforme o operador gira o botão 130 para retrair o trocarte 330 e a bigorna 400 proximalmente em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300, o suporte 650 eventualmente puxa o pino 608 proximalmente, desse modo, se faz com que o membro indicador 600 gire no sentido horário (na vista mostrada nas Figuras 18A a 18D) em relação ao chassi 690. Durante esse movimento pivotante no sentido horário, o braço resiliente 610 eventualmente entra em contato com a crista 692 do chassi 690, conforme mostrado na Figura 18B. Durante os estágios mostrados nas Figuras 18A e 18B, o braço resiliente 610 está em um estado não estressado. No entanto, conforme o operador continua a girar o botão 130 para retrair o trocarte 330 e a bigorna 400 mais proximalmente em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300, o suporte 650 continua a

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36/49 puxar o pino 608 proximalmente, desse modo, se faz com que o membro indicador 600 gire no sentido horário em relação, ainda, ao chassi 690. Isso resulta na deformação do braço resiliente 610, conforme mostrado na Figura 18C. No presente exemplo, o braço resiliente 610 entra em contato com a crista 692 e começa a se deformar antes da bigorna 400 alcançar a zona verde citada acima.

[0093] Com o braço resiliente 610 deformado, conforme mostrado na Figura 18C, o braço resiliente 610 está em um estado estressado, de modo que o membro indicador 600 seja inclinado resilientemente na direção de sentido anti-horário (na vista mostrada nas Figuras 18A a 18D). Apesar do estado estressado do braço resiliente 610, o operador pode continuar a girar o botão 130 para retrair o trocarte 330 e a bigorna 400 mais proximalmente em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento 300, desse modo, se faz com que o membro indicador 600 gire mais no sentido horário em relação ao chassi 690, eventualmente alcançando o estado mostrado na Figura 18D. Nesse estágio, o braço resiliente 610 pode engatar o braço vertical 604, de modo que o braço resiliente 610 não possa se deformar mais. Em algumas versões, pode não ser permitido que o suporte 650 translade proximalmente longe o bastante para o braço resiliente 610 se apoie contra o braço vertical 604. Quando o operador inverte a rotação do botão 130 para avançar, desse modo, a bigorna 400 distalmente enquanto o braço resiliente 610 está em um estado estressado, o braço resiliente 610 acionará o membro indicador 600 para girar no sentido anti-horário.

[0094] Conforme indicado acima, a relação estrutural entre a largura da abertura 672 e a largura do pino 608 fornece algum grau de perda de movimento entre o suporte 650 e o membro indicador 600. Essa perda de movimento é mostrada nas Figuras 19A a 19B. A Figura 19A mostra o suporte 650 em uma posição mais distai. Esse estado operacional corresponde ao estado operacional mostrado na Figura

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18A. Nesse estágio, a borda proximal 676 da abertura 672 está engatada com o pino 608; e o pino 608 está separado da borda distai 674 da abertura 672.

[0095] Conforme o suporte 650 translada proximal mente com o trocarte 330 e a bigorna 400, o suporte 650 eventualmente alcança a posição longitudinal mostrada na Figura 19B. Nesse estágio, a borda distai 674 da abertura 672 está engatada com o pino 608; e o pino 608 está separado da borda proximal 676 da abertura 672. No entanto, durante a transição do estágio mostrado na Figura 19A para o estágio mostrado na Figura 19B, o membro indicador 600 não foi girado. O membro indicador 600 permaneceu, assim, estacionário enquanto o suporte 650 transladou da posição mostrada na Figura 19A para a posição mostrada na Figura 19B. No contexto dos estágios mostrados nas Figuras 18A a 18D, o membro indicador 600 permanecería na posição mostrada na Figura 18A durante o estágio mostrado na Figura 19A e o estágio mostrado na Figura 19B. No presente exemplo, a abertura 672 é dimensionada e configurada de modo que o pino 608 não engatará a borda distai 674 da abertura 670, conforme mostrado na Figura 19B, até que a bigorna 400 tenha alcançado uma distância associada à zona verde, conforme descrito acima. Além disso, o braço resiliente 610 não entrará em contato com a borda 692 até depois da bigorna 400 ter alcançado uma distância associada à zona verde, conforme descrito acima. Assim, a agulha indicadora 606 não estará posicionada proximal aos símbolos mais distais 552 no recurso de retroinformação do usuário 114 até depois do membro indicador 600 ter alcançado a posição mostrada na Figura 18B, o que não ocorrerá até depois do suporte 650 ter alcançado a posição mostrada na Figura 19B.

[0096] Conforme o suporte 650 continua a transladar proximalmente com o trocarte 330 e a bigorna 400, o suporte 650 eventualmente alcança a posição longitudinal mostrada na Figura 19C. Durante a faixa de movimento entre o estágio mostrado na Figura 19B e o estágio mostrado na

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Figura 19C, nesse estágio, a borda distai 674 do flange 670 se apoia contra o pino 608 para acionar o pino 608 proximalmente, desse modo, o membro indicador 600 na posição mostrada na Figura 19C. Embora o chassi 690 seja omitido das Figuras 19A a 19D, aqueles de habilidade comum na técnica reconhecerão que o braço resiliente 610 será deformado (e desse modo estressado) devido ao engate entre o braço resiliente 610 e a borda 692 durante a transição do estágio mostrado na Figura 19B e o estágio mostrado na Figura 19C. Aqueles de habilidade comum na técnica também reconhecerão que a relação entre o suporte 650 e o membro indicador 600 mostrado na Figura 19C será fornecida ao longo da faixa de movimento associada à transição entre os estágios mostrados nas Figuras 18Ba18D.

[0097] Conforme indicado acima, após anastomose 70 ter sido formada, ou enquanto o operador ajusta a distância de vão (d) entre a bigorna 400 e o conjunto de cabeça de grampeamento 300, o operador pode acionar o trocarte 330 e a bigorna 400 distalmente. Quando isso ocorre, o suporte 650 também transladará distalmente. Isso resultará no movimento mostrado na Figura 19D. Visto que o suporte 650 já está em uma posição proximal (por exemplo, a posição mostrada na Figura 19C) antes de tal movimento distai ser iniciado, o braço resiliente 610 está em um estado estressado, desse modo, se impulsiona o membro indicador 600 a girar distalmente. Devido a essa inclinação resiliente, o pino 608 permanece engatado com a borda distai 674 da abertura 670 conforme o suporte 650 se move distalmente. Conforme o operador continua a girar o botão 130 para acionar o trocarte 330 e a bigorna 400 distalmente, o suporte de translação distai 650 permite que o braço resiliente 610 acione o membro indicador 600 de volta na direção da posição pivotante mostrada nas Figuras 19A a 19B. Após o membro indicador 600 alcançar a posição pivotante mostrada nas Figuras 19A a 19B, a borda distai 674 desengata o pino 608 e o suporte 650 pode

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39/49 continuar a transladar distalmente através de uma certa faixa de movimento antes de alcançar a posição longitudinal mostrada na Figura 19A. [0098] No presente exemplo, o movimento perdido entre o suporte 650 e o indicador 600 entre o estágio mostrado na Figura 19A e o estágio mostrado na Figura 19B, e o movimento perdido entre o braço resiliente 610 e a borda 692 entre o estágio mostrado na Figura 18A e o estágio mostrado na Figura 18B, removem histerese do movimento do braço indicador 600 conforme o trocarte 330 e a bigorna 400 são retraídos proximalmente em direção ao conjunto de cabeça de grampeamento 300. De modo semelhante, o movimento perdido entre o suporte 650 e o indicador 600 entre o estágio mostrado na Figura 19B e o estágio mostrado na Figura 19A, e o movimento perdido entre o braço resiliente 610 e a borda 692 entre o estágio mostrado na Figura 18B e o estágio mostrado na Figura 18A, removem histerese do movimento do braço indicador 600 conforme o trocarte 330 e a bigorna 400 são avançados distalmente na direção oposta ao conjunto de cabeça de grampeamento 300. Durante o avanço e a retração, esse movimento perdido ocorrerá quando a bigorna 400 está fora da zona verde citada acima. Assim, o movimento perdido reduzirá a probabilidade de que o operador seja enganado em pensar que a bigorna 400 está na zona verde devido à histerese que pode, outra forma, manter a agulha indicadora 606 entre os símbolos 552, 556 quando a bigorna 400 está, de fato, fora da zona verde.

Ill· Combinações exemplificadoras

[0099] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exaustivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados ou aplicados. Os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer reivindicações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos subsequentes deste pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos meramente ilustrativos.

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Contempla-se que os vários ensinamentos da presente invenção possam ser dispostos e aplicados de várias outras formas. Contempla-se também que algumas variações possam omitir certos recursos mencionados nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos mencionados abaixo deve ser considerado como de importância crítica, exceto se o contrário for explicitamente indicado em uma data posterior, pelos inventores ou por um sucessor no interesse dos inventores. Se forem apresentadas quaisquer reivindicações no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que incluam recursos adicionais além dos mencionados abaixo, não se deve presumir que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qualquer motivo relacionado à patenteabilidade.

Exemplo 1

[0100] Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento que se estende distalmente a partir do conjunto de corpo, em que o conjunto de eixo de acionamento tem uma extremidade distal; (c) um atuador de extremidade situado na extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade compreende: (i) um componente estacionário, em que o componente estacionário é fixamente preso em relação ao conjunto de eixo de acionamento e é, desse modo, configurado para permanecer estacionário em relação ao conjunto de eixo de acionamento, e (ii) um componente móvel, em que o componente móvel é configurado para se mover em relação ao componente estacionário; e (d) um conjunto indicador, em que o conjunto indicador compreende: (i) um membro de translação, em que o membro de translação é configurado para transladar em relação ao corpo em resposta ao movimento do componente móvel em relação ao componente estacionário, e (ii) um membro indicador, em que o membro indicador é configurado para se mover através de um sequência contínua do movimento de uma primeira posição em

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41/49 direção a uma segunda posição, em que o membro indicador compreende um recurso resiliente integral, em que o membro de translação é configurado para acionar o membro indicador em direção à segunda posição em resposta ao movimento do componente móvel em relação ao componente estacionário em uma primeira direção, em que o recurso resiliente é configurado para impulsionar resilientemente o membro indicador em direção à primeira posição em resposta ao movimento do componente móvel em relação ao componente estacionário em uma segunda direção.

Exemplo 2

[0101] Aparelho, de acordo com o exemplo 1, em que o componente estacionário compreende uma plataforma de grampeamento, em que o componente móvel compreende uma bigorna, em que o atuador de extremidade tem por finalidade acionar grampos através da plataforma e em direção à bigorna.

Exemplo 3

[0102] Aparelho, de acordo com o exemplo 2, em que o componente móvel compreende ainda um trocarte, em que a bigorna é acoplada à bigorna.

Exemplo 4

[0103] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 2 a 3, em que a plataforma de grampeamento é anular, em que o atuador de extremidade tem por finalidade acionar pelo menos uma matriz anular de grampos através da plataforma e em direção à bigorna. Exemplo 5

[0104] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 4, em que o componente móvel é configurado para transladar em relação ao compartimento estacionário.

Exemplo 6

[0105] Aparelho, de acordo com o exemplo 5, em que o atuador de

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42/49 extremidade define um eixo geométrico longitudinal, em que o componente móvel é configurado para trasladar linearmente ao longo do eixo geométrico longitudinal.

Exemplo 7

[0106] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 6, em que o membro de translação compreende uma placa.

Exemplo 8

[0107] Aparelho, de acordo com o exemplo 7, em que a placa define uma abertura, em que o membro indicador compreende uma projeção disposta na abertura, em que a placa tem por finalidade acionar o membro indicador através da projeção.

Exemplo 9

[0108] Aparelho, de acordo com o exemplo 8, em que a projeção tem uma largura, em que a abertura tem uma largura, em que a largura da abertura é maior que a largura da projeção, em que a placa é móvel através de uma primeira faixa de movimento quando a placa não aciona o membro indicador através da projeção, em que a placa é móvel através de uma segunda faixa de movimento quando a placa aciona o membro indicador através da projeção.

Exemplo 10

[0109] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 9, em que o membro indicador é configurado para pivotar da primeira posição em direção à segunda posição.

Exemplo 11

[0110] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 10, em que o recurso resiliente integral compreende um braço resiliente.

Exemplo 12

[0111] Aparelho, de acordo com o exemplo 11, em que o braço resiliente é configurado para entrar em contato com uma porção do

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43/49 corpo e, assim, se apoia resilientemente contra o corpo.

Exemplo 13

[0112] Aparelho, de acordo com o exemplo 12, em que o membro indicador é configurado para se mover de uma primeira faixa de movimento quando o braço resiliente não entra em contato com a porção do corpo, em que o membro indicador é ainda configurado para se mover através de uma segunda faixa de movimento quando o braço resiliente entra em contato com a porção do corpo.

Exemplo 14

[0113] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 13, em que o membro indicador compreende uma agulha indicadora, em que o corpo compreende um recurso de retroinformação do usuário, em que a agulha indicadora é configurada para se mover em relação ao recurso de retroinformação do usuário para, assim, indicar visualmente o movimento do membro móvel em resposta ao membro indicador ser acionado para se mover por um ou ambos dentre o membro de translação ou o recurso resiliente.

Exemplo 15

[0114] Aparelho, de acordo com o exemplo 14, em que o recurso de retroinformação do usuário inclui ainda símbolos que indicam uma faixa predeterminada de distância entre o componente móvel e o componente estacionário, em que a agulha indicadora é configurada para se mover em relação aos símbolos para, assim, indicar visualmente o posicionamento do componente móvel dentro da faixa predeterminada de distância em relação ao componente estacionário.

Exemplo 16

[0115] Aparelho que compreende: (a) um corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento que se estende distalmente a partir do conjunto de corpo, em que o conjunto de eixo de acionamento tem uma extremidade distal; (c) um atuador de extremidade situado na extremidade distal do

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44/49 conjunto de eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade compreende: (i) um conjunto de cabeça de grampeamento circular, em que o conjunto de cabeça de grampeamento circular é configurado para permanecer estacionário em relação ao conjunto de eixo de acionamento, (ii) um trocarte, em que o trocarte é configurado para se mover em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento circular, e (iii) uma bigorna, em que a bigorna é configurada para acoplar com o trocarte, em que o conjunto de cabeça de grampeamento circular é configurado para acionar pelo menos uma matriz anular de grampos em direção à bigorna; e (d) um conjunto indicador, em que o conjunto indicador compreende: (i) uma placa, em que a placa é configurada para transladar em relação ao corpo em resposta ao movimento do trocarte e da bigorna em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento circular, e (ii) um membro indicador, em que o membro indicador é configurado para se mover em relação ao corpo de uma primeira posição em direção a uma segunda posição, em que o membro indicador compreende um recurso resiliente integral configurado para inclinar o membro indicador em direção à primeira posição, em que a placa é configurada para acionar o membro indicador em direção à segunda posição em resposta ao movimento do trocarte e da bigorna em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento circular em uma primeira direção, em que o recurso resiliente é configurado para acionar o membro indicador em direção à primeira posição em resposta ao movimento do trocarte e da bigorna em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento circular em uma segunda direção.

Exemplo 17

[0116] Aparelho, de acordo com o exemplo 16, em que a placa define uma abertura, em que o membro indicador compreende uma projeção disposta na abertura, em que a placa tem por finalidade acionar o membro indicador através da projeção, em que a projeção tem uma

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45/49 largura, em que a abertura tem uma largura, em que a largura da abertura é maior que a largura da projeção, em que a placa é móvel através de uma primeira faixa de movimento quando a placa não aciona o membro indicador através da projeção, em que a placa é móvel através de uma segunda faixa de movimento quando a placa aciona o membro indicador através da projeção.

Exemplo 18

[0117] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 16 a 17, em que o braço resiliente é configurado para entrar em contato com uma porção do corpo e, assim, suportar resilientemente o corpo, em que o membro indicador é configurado para se mover de uma primeira faixa de movimento quando o braço resiliente não entra em contato com a porção do corpo, em que o membro indicador é ainda configurado para se mover através de uma segunda faixa de movimento quando o braço resiliente entra em contato com a porção do corpo. Exemplo 19

[0118] Método para operar um grampeador, em que o método compreende: (a) inserir um atuador de extremidade do grampeador em um paciente, em que o atuador de extremidade compreende um conjunto de cabeça de grampeamento circular e um trocarte; (b) acoplar uma bigorna ao trocarte; (c) retrair o trocarte e a bigorna proximalmente através de uma primeira faixa de movimento linear, em que um membro indicador do grampeador permanece estacionário conforme o trocarte e a bigorna e retraem através da primeira faixa de movimento linear; (d) retrair o trocarte e a bigorna proximalmente através de uma segunda faixa de movimento linear, em que o membro indicador gira através de uma primeira faixa de movimento angular como o trocarte e a bigorna e retraem através da segunda faixa de movimento angular.

Exemplo 20

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[0119] Método, de acordo com a exemplo 19, em que o recurso resiliente integral do membro indicador é desengatado de um recurso correspondente de um corpo do grampeador como o trocarte e a bigorna e retraem através da primeira faixa de movimento linear, em que o recurso resiliente integral permanece desengatado do recurso correspondente do corpo conforme o membro indicador gira através da primeira faixa de movimento angular, em que o método é compreende ainda retrair o trocarte e a bigorna proximalmente através de uma terceira faixa de movimento linear, em que o membro indicador gira através de uma segunda faixa de movimento angular conforme o trocarte e a bigorna e retraem através da terceira faixa de movimento angular, em que o recurso resiliente integral engata o recurso correspondente do corpo conforme o membro indicador gira através da terceira faixa de movimento angular, assim, se transmite uma inclinação resiliente ao membro indicador.

IV· Diversos

[0120] Deve-se compreender também que qualquer um ou mais dentre os ensinamentos, as expressões, as modalidades, os exemplos, etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. que são aqui descritos. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. descritos acima não devem, portanto, ser vistos como isolados uns dos outros. Várias maneiras adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações se destinam a estar incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0121] Ao menos alguns dos ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com um ou mais dos ensinamentos da patente US n° 7.794.475, intitulada Surgical Staples Having Compressible or Crushable Members for Securing Tissue Therein and

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Stapling Instruments for Deploying the Same, concedida em 14 de setembro de 2010, cuja descrição é incorporada na presente invenção, a título de referência; publicação US n° 2014/0151429, intitulada TransOral Circular Anvil Introduction System with Dilation Feature, publicada em 5 de junho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2014/0144968, intitulada Surgical Staple with Integral Pledget for Tip Deflection, publicada em 29 de maio de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2014/0158747, intitulada Surgical Stapler with Varying Staple Widths along Different Circumferences, publicada em 12 de junho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2014/0144969, intitulada Pivoting Anvil for Surgical Circular Stapler, publicada em 29 de maio de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2014/0151430, intitulada Circular Anvil Introduction System with Alignment Feature, publicada em 5 de junho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2014/0166717, intitulada Circular Stapler with Selectable Motorized And Manual Control, Including a Control Ring, publicada em 19 de junho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2014/0166728, intitulada Motor Driven Rotary Input Circular Stapler with Modular End Effector, publicada em 19 de junho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou publicação US n° 2014/0166718, intitulada Motor Driven Rotary Input Circular Stapler with Modular Flexible Shaft, publicada em 19 de junho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas através das quais tais ensinamentos podem ser combinados serão evidentes aos versados na técnica.

[0122] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação ou outro material de descrição que, no todo ou em parte, seja dito como estando aqui incorporado a título de referência, está aqui incorporado

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48/49 apenas até o ponto em que o material incorporado não entre em conflito com as definições, declarações ou outros materiais de descrição apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida do necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[0123] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos e procedimentos médicos convencionais conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Apenas a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ da Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA.

[0124] As versões descritas acima podem ser projetadas para serem descartadas após um único uso ou podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou troca de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas e qualquer número de peças ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou a troca de peças específicas, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente, em uma instalação de recondicionamento

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49/49 ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/troca e remontagem. O uso dessas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.

[0125] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[0126] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, as modalidades, as geometries, os materiais, as dimensões, as proporções, as etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo em termos das reivindicações a seguir, e deve-se entender que ele não está limitado aos detalhes de estrutura e de funcionamento mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Aparelho, caracterizado por compreender:

(a) um corpo;

(b) um conjunto de eixo de acionamento que se estende distalmente a partir do corpo, em que o conjunto de eixo de acionamento tem uma extremidade distai;

(c) um atuador de extremidade situado na extremidade distai do conjunto de eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade compreende:

(i) um componente estacionário, em que o componente estacionário é fixamente preso em relação ao conjunto de eixo de acionamento e é, assim, configurado para permanecer estacionário em relação ao conjunto de eixo de acionamento, e (ii) um componente móvel, em que o componente móvel é configurado para se mover em relação ao componente estacionário; e (d) um conjunto indicador, em que o conjunto indicador compreende:

(i) um membro de translação, em que o membro de translação é configurado para transladar em relação ao corpo em resposta ao movimento do componente móvel em relação ao componente estacionário, e (ii) um membro indicador, em que o membro indicador é configurado para se mover através de uma sequência contínua de movimento de uma primeira posição em direção a uma segunda posição, em que o membro indicador compreende um recurso resiliente integral, em que o membro de translação é configurado para acionar o membro indicador em direção à segunda posição em resposta ao movimento do componente móvel em relação ao componente estacionário em uma primeira direção, em que o recurso resiliente é configurado para impulsionar resilientemente o membro indicador em direção à primeira posição em

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2/6 resposta ao movimento do componente móvel em relação ao componente estacionário em uma segunda direção.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o componente estacionário compreender uma plataforma de grampeamento, em que o componente móvel compreende uma bigorna, em que o atuador de extremidade tem por finalidade acionar grampos através da plataforma e em direção à bigorna.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por o componente móvel compreender ainda um trocarte, em que a bigorna é acoplada à bigorna.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por a plataforma de grampeamento ser anular, em que o atuador de extremidade tem por finalidade acionar pelo menos uma matriz anular de grampos através da plataforma e em direção à bigorna.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o componente móvel ser configurado para transladar em relação ao compartimento estacionário.

6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por o atuador de extremidade definir um eixo geométrico longitudinal, em que o componente móvel é configurado para trasladar linearmente ao longo do eixo geométrico longitudinal.

7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o membro de translação compreender uma placa.

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado por a placa definir uma abertura, em que o membro indicador compreende uma projeção disposta na abertura, em que a placa tem por finalidade acionar o membro indicador através da projeção.

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por a projeção ter uma largura, em que a abertura tem uma largura, em que a largura da abertura é maior que a largura da projeção, em

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3/6 que a placa é móvel através de uma primeira faixa de movimento quando a placa não aciona o membro indicador através da projeção, em que a placa é móvel através de uma segunda faixa de movimento quando a placa aciona o membro indicador através da projeção.

10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o membro indicador ser configurado para pivotar da primeira posição em direção à segunda posição.

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o recurso resiliente integral compreender um braço resiliente.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por o braço resiliente ser configurado para entrar em contato com uma porção do corpo e, assim, se apoia resilientemente contra o corpo.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por o membro indicador ser configurado para se mover de uma primeira faixa de movimento quando o braço resiliente não entra em contato com a porção do corpo, em que o membro indicador é ainda configurado para se mover através de uma segunda faixa de movimento quando o braço resiliente entra em contato com a porção do corpo.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o membro indicador compreender uma agulha indicadora, em que o corpo compreende um recurso de retroinformação do usuário, em que a agulha indicadora é configurada para se mover em relação ao recurso de retroinformação do usuário para, assim, indicar visualmente o movimento do membro móvel em resposta ao membro indicador ser acionado para se mover por um ou ambos dentre o membro de translação ou o recurso resiliente.

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por o recurso de retroinformação do usuário incluir ainda símbolos que indicam uma faixa predeterminada de distância entre o componente

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16. Aparelho, caracterizado por compreender:

(a) um corpo;

(i) um conjunto de cabeça de grampeamento circular, em que o conjunto de cabeça de grampeamento circular é configurado para permanecer estacionário em relação ao conjunto de eixo de acionamento, (ii) um trocarte, em que o trocarte é configurado para se mover em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento circular, e (iii) uma bigorna, em que a bigorna é configurada para se acoplar ao trocarte, em que o conjunto de cabeça de grampeamento circular é configurado para acionar pelo menos uma matriz anular de grampos em direção à bigorna; e (d) um conjunto indicador, em que o conjunto indicador compreende:

(i) uma placa, em que a placa é configurada para transladar em relação ao corpo em resposta ao movimento do trocarte e da bigorna em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento circular, e (ii) um membro indicador, em que o membro indicador é configurado para se mover em relação ao corpo de uma primeira posição para uma segunda posição, em que o membro indicador compreende um recurso resiliente

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5/6 integral configurado para inclinar o membro indicador em direção à primeira posição, em que a placa é configurada para acionar o membro indicador em direção à segunda posição em resposta ao movimento do trocarte e da bigorna em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento circular em uma primeira direção, em que o recurso resiliente é configurado para conduzir o membro indicador para a primeira posição em resposta ao movimento do trocarte e da bigorna em relação ao conjunto de cabeça de grampeamento circular em uma segunda direção.

17. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado por a placa definir uma abertura, em que o membro indicador compreende uma projeção disposta na abertura, em que a placa tem por finalidade acionar o membro indicador através da projeção, em que a projeção tem uma largura, em que a abertura tem uma largura, em que a largura da abertura é maior que a largura da projeção, em que a placa é móvel através de uma primeira faixa de movimento quando a placa não aciona o membro indicador através da projeção, em que a placa é móvel através de uma segunda faixa de movimento quando a placa aciona o membro indicador através da projeção.

18. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado por o braço resiliente ser configurado para entrar em contato com uma porção do corpo e, assim, suportar resilientemente o corpo, em que o membro indicador é configurado para se mover de uma primeira faixa de movimento quando o braço resiliente não entra em contato com a porção do corpo, em que o membro indicador é ainda configurado para se mover através de uma segunda faixa de movimento quando o braço resiliente entra em contato com a porção do corpo.

19. Método para operar um grampeador, caracterizado por o método compreender:

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6/6 (a) inserir um atuador de extremidade do grampeador em um paciente, em que o atuador de extremidade compreende um conjunto de cabeça de grampeamento circular e um trocarte;

(b) acoplar uma bigorna ao trocarte;

(c) retrair o trocarte e a bigorna proximalmente através de uma primeira faixa de movimento linear, em que um membro indicador do grampeador permanece estacionário conforme o trocarte e a bigorna e retraem através da primeira faixa de movimento linear; e (d) retrair o trocarte e a bigorna proximalmente através de uma segunda faixa de movimento linear, em que o membro indicador gira através de uma primeira faixa de movimento angular como o trocarte e a bigorna e retraem através da segunda faixa de movimento angular.

20. Método, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado por o recurso resiliente integral do membro indicador ser desengatado de um recurso correspondente de um corpo do grampeador como o trocarte e a bigorna e retraem através da primeira faixa de movimento linear, em que o recurso resiliente integral permanece desengatado do recurso correspondente do corpo conforme o membro indicador gira através da primeira faixa de movimento angular, em que o método é compreende ainda retrair o trocarte e a bigorna proximalmente através de uma terceira faixa de movimento linear, em que o membro indicador gira através de uma segunda faixa de movimento angular conforme o trocarte e a bigorna e retraem através da terceira faixa de movimento angular, em que o recurso resiliente integral engata o recurso correspondente do corpo conforme o membro indicador gira através da terceira faixa de movimento angular, assim, se transmite uma inclinação resiliente ao membro indicador.