BR112014025798B1

BR112014025798B1 - Aparelho

Info

Publication number: BR112014025798B1
Application number: BR112014025798-1A
Authority: BR
Inventors: Sora Rhee; Cory G. Kimball; Brian D. Bertke; Daniel W. Price; William D. Dannaher; William D. Kelly; Jacob S. Gee; Alissa L. Welling
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Inc
Priority date: 2012-04-18
Filing date: 2013-04-15
Publication date: 2022-04-12
Also published as: BR112014025798A2; US20180070976A1; EP2838447B1; WO2013158545A1; US10653437B2; JP6271512B2; EP2838447A1; CN104244850A; CA2870536C; AU2013249514A1; US9788851B2; JP2015515344A; CN104244850B; IN2014DN08374A; US20130282038A1; AU2013249514B2; CA2870536A1

Abstract

instrumento cirúrgico com captação de densidade de tecido. a presente invenção refere-se a um aparelho que compreende um atuador de extremidade, um conjunto de corpo, uma fonte de energia e um módulo de controle. o atuador de extremidade é operável para o uso em um procedimento cirúrgico e pode distribuir energia a um sítio cirúrgico. o atuador de extremidade compreende pelo menos um sensor. o sensor tem a capacidade de medir pelo menos uma característica física associada com o sítio cirúrgico. o conjunto de corpo está em comunicação com o atuador de extremidade. a fonte de energia está em comunicação com o conjunto de corpo e é operável para fornecer potência ao atuador de extremidade. o módulo de controle está em comunicação com o sensor e é operável para alterar o fornecimento de potência ao atuador de extremidade com base em dados do sensor que indicam uma mudança na densidade de tecido.

Description

ANTECEDENTES

[0001] Em alguns procedimentos, os instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser preferidos em relação aos dispositivos para cirurgias abertas tradicionais, já que uma incisão menor pode reduzir o tempo de recuperação e as complicações no período pós-operatório. Consequentemente, alguns instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser adequados para a colocação de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado por meio de uma cânula de um trocarte. Estes atuadores de extremidade distal podem prender o tecido de várias formas, para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exemplo, endocortador, garra, cortador, grampeador, aplicador de presilhas, dispositivo de acesso, dispositivo de distribuição de terapia por fármacos/genética, e dispositivo de distribuição de energia com o uso de ultrassom, RF, laser, etc.). Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem compreender uma haste entre o atuador de extremidade e uma porção de cabo, que é manipulada pelo médico. Essa haste pode permitir a inserção até uma profundidade desejada e a rotação em torno do eixo longitudinal da própria haste, facilitando, assim, o posicionamento do atuador de extremidade no paciente.

[0002] Os exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem os revelados na publicação de pedido de patente US n° 2006/0079874, intitulada "Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 13 de abril de 2006, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação de pedido de patente US n° 2007/0191713, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 16 de agosto de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação de pedido de patente US n° 2007/0282333, intitulada "Ultrasonic Waveguide and Blade", publicada em 6 de dezembro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação de pedido de patente US n° 2008/0200940, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 21 de agosto de 2008, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação de pedido de patente US n° 2011/0015660, intitulada "Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments", publicada em 20 de janeiro de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação de pedido de patente US n° 6.500.176, intitulada "Electrosurgical Systems and Techniques for Sealing Tissue", concedida em 31 de dezembro de 2002, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e publicação de pedido de patente US n° 2011/0087218, intitulada "Surgical Instrument Comprising First and Second Drive Systems Actuatable by a Common Trigger Mechanism", publicada em 14 de abril de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Além disso, tais ferramentas cirúrgicas podem incluir um transdutor sem fio como o revelado na publicação de pedido de patente US n° 2009/0143797, intitulada "Cordless Hand-held Ultrasonic Cautery Cutting Device", publicada em 4 de junho de 2009, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Além disso, os instrumentos cirúrgicos podem ser usados, ou adaptados para o uso, em situações de cirurgia assistida por robótica como a revelada na publicação de pedido de patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0003] Embora uma variedade de instrumentos cirúrgicos tenha sido feita e usada, acredita-se que ninguém antes do(s) inventor(es) tenha feito ou usado uma invenção conforme aqui descrito.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0004] Embora o relatório descritivo termine com concretizações que especificamente indicam e distintamente reivindicam a presente invenção, acredita-se que a presente invenção será mais bem compreendida a partir da descrição a seguir de exemplos específicos tomados em conjunto com os desenhos anexos, nos quais numerais de referência semelhantes identificam os mesmos elementos e nos quais:

[0005] A Figura 1 representa um diagrama em blocos de um instrumento cirúrgico exemplificador; a Figura 2 representa uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador; a Figura 3 representa uma vista esquemática em blocos de um instrumento cirúrgico exemplificador; a Figura 4 representa um diagrama de fluxograma de um método exemplificador de uso do instrumento cirúrgico da Figura 3; a Figura 5 representa um diagrama de fluxograma de um método exemplificador alternativo de uso do instrumento cirúrgico da Figura 3; a Figura 6 representa um diagrama de fluxograma de ainda um outro método exemplificador alternativo de uso do instrumento cirúrgico da Figura 3; a Figura 7 representa um diagrama de fluxograma de ainda um outro método exemplificador alternativo de uso do instrumento cirúrgico da Figura 3; a Figura 8 representa um diagrama de fluxograma de ainda um outro método exemplificador alternativo de uso do instrumento cirúrgico da Figura 3; a Figura 9 representa um diagrama de fluxograma de ainda um outro método exemplificador alternativo de uso do instrumento cirúrgico da Figura 3; e a Figura 10 representa um diagrama de fluxograma de ainda um outro método exemplificador alternativo de uso do instrumento cirúrgico da Figura 3.

[0006] Os desenhos não se destinam a ser limitadores em nenhum modo, e contempla-se que várias modalidades da invenção possam ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos anexos incorporados e que formam uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente invenção, e junto com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção; entende- se, entretanto, que esta invenção não é limitada às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0007] A descrição a seguir de exemplos específicos da invenção não deve ser usada para limitar o escopo da presente invenção. Outros exemplos, características, aspectos, modalidades e vantagens da invenção se tornarão evidentes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que usa ilustrações, um dos melhores modos contemplados para executar a invenção. Conforme será compreendido, a invenção pode ter outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem que se afaste da invenção. Por exemplo, embora várias. Consequentemente, os desenhos e descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa, e não restritiva.

[0008] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais dentre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc., que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, serão prontamente evidentes aos versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das concretizações anexas.

I. Visão geral do instrumento cirúrgico exemplificador

[0009] A Figura 1 mostra componentes de um dispositivo médico e/ou instrumento cirúrgico exemplificador 10 em forma de bloco diagramático. Conforme mostrado, o dispositivo médico 10 compreende um módulo de controle 12, uma fonte de energia 14 e um atuador de extremidade 16. As fontes de energia 14 meramente exemplificadoras podem incluir baterias NiMH, baterias Li-íon (por exemplo, baterias do tipo de célula prismática de íon de lítio, etc.), baterias Ni-Cad, ou qualquer outro tipo de fonte de energia, conforme pode ser evidente a uma pessoa de habilidade normal na técnica à luz dos ensinamentos no presente documento. O módulo de controle 12 pode compreender um microprocessador, um circuito integrado de aplicação específica (ASIC), memória, uma placa de circuito impresso (PCB), um dispositivo de armazenamento (como uma unidade de estado sólido ou disco rígido), firmware, software, ou quaisquer outros componentes de módulo de controle adequados conforme será evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica à luz dos ensinamentos no presente documento. O módulo de controle 12 e a fonte de energia 14 são acoplados por uma conexão elétrica 22, como um cabo e/ou traços em uma placa de circuito, etc., para transferir potência da fonte de energia 14 para o módulo de controle 12. Alternativamente, a fonte de energia 14 pode ser acoplada seletivamente ao módulo de controle 12. Isso permite que a fonte de energia 14 seja destacada e removida do dispositivo médico 10, o qual pode adicionalmente permitir que a fonte de energia 14 seja prontamente recarregada ou recuperada para a resterilização e reuso. Em adição ou alternativamente, o módulo de controle 12 pode ser removido para manutenção, teste, substituição, ou qualquer outro propósito conforme será evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. O módulo de controle 12 pode também ser operável para fornecer energia pulsante através do uso de fonte de energia 14 conforme será discutido adicionalmente abaixo.

[00010] O atuador de extremidade 16 é acoplado ao módulo de controle 12 por uma outra conexão elétrica 22. O atuador de extremidade 16 é configurado para realizar uma função desejada do dispositivo médico 10. Somente a título de exemplo, tal função pode incluir cauterização de tecido, ablação de tecido, ruptura de tecido, vibração ultrassônica, grampeamento de tecido, ou qualquer outra tarefa desejada para o dispositivo médico 10. O atuador de extremidade 16 pode assim incluir uma característica ativa como uma lâmina ultrassônica, um par de garras de aperto, uma faca afiada, um conjunto de direção de grampos, um eletrodo RF monopolar, um par de eletrodos RF bipolares, um elemento de aquecimento térmico e/ou vários outros componentes. O atuador de extremidade 16 também pode ser removível do dispositivo médico 10 para manutenção, teste, substituição, ou qualquer outro propósito conforme será evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Em algumas versões, o atuador de extremidade 16 é modular para que o dispositivo médico 10 possa ser usado com diferentes tipos de atuadores de extremidade (por exemplo, conforme ensinado no pedido de patente provisório US número de série 61/410.603, etc.). Várias outras configurações de atuador de extremidade 16 podem ser fornecidas para uma variedade de funções diferentes dependendo do propósito do dispositivo médico 10 conforme será evidente àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. De forma semelhante, outros tipos de componentes de um dispositivo médico 10 que podem receber potência da fonte de energia 14 serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00011] O dispositivo médico 10 do presente exemplo inclui um gatilho 18 e um sensor 20, embora deva-se entender que tais componentes são meramente opcionais. O gatilho 18 é acoplado ao módulo de controle 12 e à fonte de energia 14 através de conexão elétrica 22. O gatilho 18 pode ser configurado para seletivamente fornecer potência da fonte de energia 14 ao atuador de extremidade 16 (e/ou a algum outro componente do dispositivo médico 10) para ativar o dispositivo médico 10 quando realizar um procedimento. O sensor 20 também é acoplado ao módulo de controle 12 por uma conexão elétrica 22 e pode ser configurado para fornecer uma variedade de informações ao módulo de controle 12 durante um procedimento. Somente a título de exemplo, tais configurações podem incluir captar uma temperatura no atuador de extremidade 16 ou determinar a taxa de oscilação do atuador de extremidade 16. Os dados do sensor 20 podem ser processados pelo módulo de controle 12 para efetuar o fornecimento de potência para o atuador de extremidade 16 (por exemplo, em um ciclo de retroalimentação, etc.). Várias outras configurações de sensor 20 podem ser fornecidas dependendo do propósito do dispositivo médico 10 conforme será evidente àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Evidentemente, assim como com outros componentes descritos no presente documento, o dispositivo médico 10 pode ter mais do que um sensor 20, ou o sensor 20 pode simplesmente ser omitido se desejado. Detalhes adicionais a respeito do sensor 20 e variações do mesmo serão discutidos abaixo.

II. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador

[00012] A Figura 2 mostra um sistema cirúrgico 11, o qual inclui uma versão ultrassônica exemplificativa 50 do instrumento 10 descrito acima. Quando os componentes ultrassônicos do instrumento 50 estiverem inativos, o tecido pode ser prontamente segurado e manipulado, conforme desejado, sem cortar o tecido. Quando os componentes ultrassônicos forem ativados, o instrumento 50 permite que o tecido seja segurado pelo atuador de extremidade 80 para ser acoplado com a energia ultrassônica para efetuar a coagulação do tecido, com a aplicação de pressão aumentada que efetua de forma eficaz o corte e a coagulação do tecido. Se desejado, a energia ultrassônica pode ser aplicada ao tecido sem o uso do mecanismo de aperto do atuador de extremidade 80 através da manipulação apropriada da lâmina ultrassônica 82.

[00013] Somente a título de exemplo, o sistema cirúrgico 11 pode ser construído e/ou operável de acordo com quaisquer ensinamentos ou combinações adequadas dos ensinamentos dentre quaisquer dos seguintes: a patente US n° 7.738.971, intitulada "Post-Sterilization Programming of Surgical Instruments", concedida em 15 de junho de 2010, sendo que a descrição da mesma está aqui incorporada a título de referência; a publicação US n° 2006/0079874, intitulada "Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 13 de abril de 2006, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; a publicação US n° 2007/0191713, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 16 de agosto de 2007, sendo que a revelação da mesma está aqui incorporada a título de referência; a publicação US n° 2007/0282333, intitulada "Ultrasonic Waveguide and Blade", publicada em 6 de dezembro de 2007, sendo que a revelação da mesma está aqui incorporada a título de referência; a publicação US n° 2008/0200940, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 21 de agosto de 2008, sendo que a revelação da mesma está aqui incorporada a título de referência; a publicação de patente US n° 2009/0143797, intitulada "Cordless Hand-held Ultrasonic Cautery Cutting Device", publicada em 4 de junho de 2009, sendo que a revelação da mesma está aqui incorporada a título de referência; a publicação US n° 2009/0209990, intitulada "Motorized Surgical Cutting and Fastening Instrument Having Handle Based Power Source", publicada em 20 de agosto de 2009, sendo que a revelação da mesma está aqui incorporada a título de referência; a publicação US n° 2010/0069940, intitulada "Ultrasonic Device for Fingertip Control", publicada em 18 de março de 2010, sendo que a revelação da mesma está aqui incorporada a título de referência; e a publicação US n° 2011/0015660, intitulada "Rotating transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments", publicada em 20 de janeiro de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. De forma semelhante, várias maneiras nas quais dispositivos médicos podem ser adaptados para incluírem uma fonte de energia portátil são reveladas no pedido de patente provisório US número de série 61/410.603, depositado em 5 de novembro de 2010, intitulado "Energy-Based Surgical Instruments", cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[00014] O sistema cirúrgico ultrassônico exemplificador 11 compreende um instrumento cirúrgico ultrassônico 50, um gerador 21 e um cabo 30 operável para acoplar o gerador 21 ao instrumento cirúrgico 50. Um gerador adequado 21 é o GEN 300 vendido junto à Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Somente a título de exemplo, o gerador 21 pode ser construído de acordo com os ensinamentos da publicação US n° 2011/0087212, intitulada "Surgical Generator for Ultrasonic and Electrosurgical Devices", publicada em 14 de abril de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Deve-se notar que o instrumento cirúrgico 50 será descrito em referência a um instrumento cirúrgico ultrassônico; entretanto, a tecnologia descrita abaixo pode ser usada com uma variedade de instrumentos cirúrgicos, que incluem, sem limitações, endocortadores, garras, cortadores, grampeadores, aplicadores de presilhas, dispositivos de acesso, dispositivos de distribuição de terapia por fármacos/genética, e dispositivos de distribiuição de energia através do uso de ultrassom, RF, laser, etc., e/ou qualquer combinação dos mesmos conforme será evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Além disso, embora o presente exemplo seja descrito em referência a um instrumento cirúrgico conectado por cabo 50, deve-se entender que o instrumento cirúrgico 50 pode ser adaptado para operação sem fio, como a revelada na publicação de patente US n° 2009/0143797. Além disso, o dispositivo cirúrgico 50 também pode ser usado, ou adaptado para o uso em situações de cirurgia assistida por robótica como a revelada na patente US n° 6.783.524.

[00015] O instrumento cirúrgico 50 do presente exemplo inclui um conjunto de cabo de múltiplas peças 60, um conjunto de transmissão alongado 70, e um transdutor 100. O conjunto de transmissão 70 é acoplado ao conjunto de cabo de múltiplas peças 60 em uma extremidade proximal do conjunto de transmissão 70 e se estende distalmente a partir do conjunto de cabo de múltiplas peças 60. No presente exemplo, o conjunto de transmissão 70 é configurado para ser um conjunto alongado, fino e tubular para uso endoscópico, mas deve-se entender que o conjunto de transmissão 70 pode ser alternativamente um conjunto curto, como os revelados na publicação de patente US n° 2007/0282333 e na publicação de patente US n° 2008/0200940. O conjunto de transmissão 70 do presente exemplo compreende uma bainha exterior 72, um elemento atuador tubular interior (não mostrado), um guia de onda (não mostrado), e um atuador de extremidade 80 situado na extremidade distal do conjunto de transmissão 70. No presente exemplo, o atuador de extremidade 80 compreende uma lâmina 82 acoplada ao guia de onda, um braço de garra 84 operável para pivotar na extremidade proximal do conjunto de transmissão 70, e, opcionalmente, um ou mais blocos de garra 86 acopláveis ao braço de garra 84. Deve-se também entender que o braço de garra 84 e as características associadas podem ser construídas e operáveis de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 5.980.510, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Arm Pivot Mount", concedida em 9 de novembro de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Deve-se também entender que algumas versões do atuador de extremidade 80 podem não ter braço de garra 84. Por exemplo, o atuador de extremidade 80 pode incluir simplesmente lâmina 82. O guia de onda, que é adaptado para transmitir energia ultrassônica a partir de um transdutor 100 à lâmina 82, pode ser flexível, semiflexível ou rígido. Um transdutor ultrassônico meramente exemplificador 100 é o modelo n° HP054, vendido junto à Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. O guia de onda também pode ser configurado para amplificar a vibrações mecânicas transmitidas através do guia de onda à lâmina 82 conforme é bem conhecido na técnica. O guia de onda pode ter adicionalmente características para controlar o ganho da vibração longitudinal ao longo do guia de onda e características para sintonizar o guia de onda à frequência ressonante do sistema.

[00016] No presente exemplo, a extremidade distal da lâmina 82 é disposta próxima a um antinó a fim de sintonizar o conjunto acústico a uma frequência ressonante preferencial fo quando o conjunto acústico não for carregado por tecido. Quando o transdutor 100 é energizado, a extremidade distal da lâmina 82 é configurada para se mover longitudinalmente na faixa de, por exemplo, aproximadamente 10 a 500 mícrons de pico a pico, e preferencialmente na faixa de cerca de 20 a cerca de 200 mícrons em uma frequência vibratória predeterminada fo de, por exemplo, 55,5 kHz. Quando o transdutor 100 do presente exemplo é ativado, essas oscilações mecânicas são transmitidas através do guia de onda ao atuador de extremidade 80. No presente exemplo, a lâmina 82 que é acoplada ao guia de onda, oscila na frequência ultrassônica. Assim, quando o tecido estiver preso entre a lâmina 82 e o braço de garra 84, a oscilação ultrassônica da lâmina 82 pode simultaneamente romper o tecido e desnaturar as proteínas em células de tecido adjacentes, o que fornece assim um efeito coagulante com propagação térmica relativamente pequena. Uma corrente elétrica também pode ser fornecida através da lâmina 82 e do braço de garra 84 para também cauterizar o tecido. Embora algumas configurações do conjunto de transmissão 70 e transdutor 100 tenham sido descritas, ainda outras configurações adequadas do conjunto de transmissão 70 e transdutor 100 serão evidentes a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00017] O conjunto de cabo de múltiplas peças 60 do presente exemplo compreende uma porção de alojamento correspondente 62 e uma porção inferior 64. A porção de alojamento correspondente 62 é configurada para receber o transdutor 100 em uma extremidade proximal da porção de alojamento correspondente 62 e para receber a extremidade proximal do conjunto de transmissão 70 em uma extremidade distal da porção de alojamento correspondente 62. Uma abertura é fornecida na extremidade distal da porção de alojamento correspondente 62 para a inserção de vários conjuntos de transmissão 70. Um pegador de rotação 66 é mostrado no presente exemplo para girar o conjunto de transmissão 70 e/ou o transdutor 100, mas deve-se entender que o pegador de rotação 66 é meramente opcional. A porção inferior 64 do conjunto de cabo de múltiplas peças 60 inclui um gatilho 68 e é configurada para ser apertada por um usuário através do uso de uma única mão. Uma configuração alternativa meramente ilustrativa para a porção inferior 64 é mostrada na Figura 1 da publicação de patente US n° 2011/0015660. Os botões de alternância (não mostrados) podem estar situados em uma superfície distal da porção inferior 64 e podem ser operáveis para ativar o transdutor 100 em níveis operacionais diferentes através do uso de gerador 21. Por exemplo, um primeiro botão de alternância pode ativar o transdutor 100 em um nível de energia máximo enquanto um segundo botão de alternância pode ativar o transdutor 100 em um nível de energia mínimo, diferente de zero. Evidentemente, os botões de alternância podem ser configurados para níveis de energia diferentes de um nível de energia máximo e/ou mínimo conforme será evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Além disso, os botões de alternância podem ser situados em qualquer outro lugar no conjunto de cabo de múltiplas peças 60, no transdutor 100, e/ou remotamente a partir do instrumento cirúrgico 50, e qualquer número de botões de alternância pode ser fornecido. Embora o conjunto do cabo de múltiplas peças 60 tenha sido descrito em referência a duas porções distintas 62, 64, deve-se entender que o conjunto do cabo de múltiplas peças 60 pode ser um conjunto unitário com ambas as porções 62, 64 combinadas. O conjunto de cabo de múltiplas peças 60 pode ser alternativamente dividido em múltiplos componentes discretos, como uma porção de gatilho separada (operável ou por uma mão ou pé do usuário) e uma porção de alojamento correspondente separada 62. A porção de gatilho pode ser operável para ativar o transdutor 100 e pode ser remota a partir da porção de alojamento correspondente 62. O conjunto de cabo de múltiplas peças 60 pode ser construído de um plástico durável (como policarbonato ou um polímero de cristal líquido), cerâmicas e/ou metais ou qualquer outro material adequado conforme será evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Ainda outras configurações do conjunto de cabo de múltiplas peças 60 serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Por exemplo, o instrumento 50 pode ser operado como parte de um sistema robótico. Outras configurações do conjunto de cabo de múltiplas peças 60 serão também evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00018] Ainda outras formas adequadas que o sistema 11 pode assumir serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

III. Instrumento cirúrgico exemplificador com captação acústica

[00019] Será notado que conforme um instrumento cirúrgico 50 é usado, o instrumento cirúrgico 50 pode encontrar tecidos de densidades diferentes. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 50 pode encontrar densidades diferentes enquanto transita entre o músculo, o osso, a gordura, o tecido cicatricial, ou qualquer outro tipo de tecido. Pode ser desejável saber quando o instrumento cirúrgico 50 encontra uma mudança na densidade de tecido durante o uso do instrumento cirúrgico 50 em tecido. Em alguns casos, pode ser suficiente saber que uma densidade de tecido diferente está sendo encontrada. Também pode ser desejável saber a natureza dos diferentes tipos de tecido. Ademais, em algumas situações, quando uma densidade de tecido diferente é obtida, será notado que pode ser desejável que o instrumento cirúrgico 50 mude seu comportamento automaticamente. Em adição ou de forma alternativa, o usuário pode ser notificado de alguma maneira de que instrumento cirúrgico 50 está próximo ou está em contato com um tipo diferente de tecido no qual o usuário pode decidir alterar manualmente a operação do seu instrumento cirúrgico 50.

[00020] A Figura 3 mostra um diagrama esquemático de um instrumento cirúrgico exemplificador 200 que tem uma peça de mão 202 em comunicação com um atuador de extremidade 204. Deve-se entender que o instrumento cirúrgico 200 é uma variação dos instrumentos cirúrgicos 10, 50 descritos acima. O atuador de extremidade 204 está em comunicação seletiva com a peça de mão 202, mas será notado que o atuador de extremidade 204, em algumas versões, pode ser formado de forma integrada com a peça de mão 202. Outras configurações adequadas podem ser usadas conforme seria evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. O atuador de extremidade 204 compreende uma variedade de componentes que incluem pelo menos um microfone 210, pelo menos um sensor 212, e pelo menos um acelerômetro 208. Evidentemente, o atuador de extremidade 204 pode incluir uma variedade de outros componentes, o que inclui sem limitações, uma lâmina ultrassônica, um braço de garra, características eletrocirúrgicas, um conjunto de aplicação de grampos, etc. em versões nas quais o atuador de extremidade 204 inclui uma lâmina ultrassônica, o atuador de extremidade pode não ter um elemento de aperto. Por exemplo, o atuador de extremidade 204 pode ser configurado de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2008/0200940, cuja revelação está incorporada a título de referência no presente documento. Outras formas adequadas que um atuador de extremidade com apenas uma lâmina 204 pode assumir serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Em versões do atuador de extremidade 204 que incluem uma lâmina ultrassônica e um elemento de aperto, o atuador de extremidade 204 pode ser configurado de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2007/0191713, da publicação de patente US n° 2007/0282333 e/ou da publicação de patente US n° 2006/0079874, cujas revelações estão incorporadas a título de referência no presente documento. Outras formas adequadas às quais o atuador de extremidade 204 pode assumir serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00021] Embora o atuador de extremidade 204 do presente exemplo compreenda microfone 210, sensor 212, e acelerômetro 208, será notado que o atuador de extremidade 204 não precisa necessariamente conter cada um dentre microfone 210, sensor 212, e acelerômetro 208. Ademais, embora a Figura 3 mostre o microfone 210, o sensor 212, e o acelerômetro 208 como sendo separados do atuador de extremidade 204, será notado que qualquer um ou todos dentre o microfone 210, o sensor 212, e o acelerômetro 208 podem ser integrados no atuador de extremidade 204 ou, como alternativa, podem ser construídos de forma unitária com o atuador de extremidade 204. Será entendido que o microfone 210 e/ou o acelerômetro 208 poderiam ser posicionados na peça de mão 202. Por exemplo, o microfone 210 poderia ser posicionado de modo que o microfone 210 seja operável para monitorar sinais acústicos na extremidade proximal de um guia de onda harmônico na peça de mão 202. Da mesma forma, o acelerômetro 208 pode ser posicionado na peça de mão 202 para monitorar a movimentação da peça de mão 202 conforme o instrumento cirúrgico 200 se move através do tecido. Outras variações adequadas podem ser utilizadas conforme seria evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00022] O microfone 210 é operável geralmente para agir como um sensor acústico. Deve-se entender que o microfone 210 pode ser operável para detectar sinais acústicos em frequências ultrassônicas, frequências auditivas, e/ou frequências infrassônicas. O microfone 210 em comunicação com um módulo de computação 214, o qual será adicionalmente discutido abaixo, é operável para detectar e gravar amostras sonoras de qualquer coisa que possa estar ocorrendo em torno do microfone 210. Por exemplo, conforme o instrumento cirúrgico 200 é usado, será notado que partes do instrumento cirúrgico 200 podem produzir vários sinais ou impulsos acústicos com a capacidade de indicar informações a respeito da natureza e/ou densidade de tecido que entra em contato com o instrumento cirúrgico 200. Esses sinais ou impulsos acústicos podem ser recebidos pelo microfone 210 entre a produção de vários sinais ou impulsos acústicos; e/ou podem ser recebidos por microfones alternados. Um exemplo pode ser no caso em que o instrumento cirúrgico 200 guia o atuador de extremidade 204 através do tecido de densidades diferentes, sendo que o instrumento cirúrgico 200 pode produzir sinais acústicos diferentes com base em vários níveis de amortecimento ou perda medida de força de sinal causada pelo tecido. O microfone 210 poderia ser posicionado para monitorar sinais acústicos em uma lâmina ou guia de onda em comunicação com o atuador de extremidade 204. O tipo/a densidade do tecido encontrado pela lâmina ultrassônica pode alterar as propriedades do sinal acústico associadas com o conjunto acústico que inclui a lâmina. Tais mudanças podem ocorrer em frequências ultrassônicas, frequências auditivas, e/ou frequências infrassônicas. Assim, as interferências na densidade e/ou tipo do tecido podem ser traçadas com base nos sinais acústicos monitorados, os quais podem assim fornecer informações ao usuário sobre o tipo de tecido que está sendo afetado pelo instrumento cirúrgico 200.

[00023] Conforme observado acima, o microfone 210 pode ser operável para monitorar sons em várias frequências em particular (por exemplo, frequências ultrassônicas, frequências auditivas e/ou frequências infrassônicas, etc.). Por exemplo, o microfone 210 poderia ser usado em comunicação com vários filtros, amplificadores, etc. para focar em sinais que ocorrem em frequências em particular, o que evita assim alguns sinais acústicos que podem não fornecer informações úteis a respeito do instrumento cirúrgico 200. Uma transformada rápida de Fourier (FFT) ou outra técnica de computação semelhante poderia ser aplicada ao sinal do microfone para interoperar uma ou mais frequências que estiverem sendo emitidas a partir da estrutura ressonante da lâmina/transdutor. A mudança nessas frequências pode ser usada como um substituto para o acoplamento modal e portanto como um meio para detectar estados ou modos vibratórios indesejáveis. Quando detectados isto pode ser usado como um meio de retroalimentação para alertar o usuário, mudar o comportamento do sistema ressonante através da alteração das características de sinal da unidade, ou ambos. Ainda outras maneiras adequadas nas quais um ou mais microfones 210 podem ser usados para detectar a densidade do tecido e/ou as mudanças na densidade do tecido serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00024] O sensor 212 pode incluir, dentre outras coisas, um sensor de impedância, um sensor de temperatura, um sensor de força, e/ou qualquer outro tipo adequado de sensor conforme seria evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Em versões nas quais o sensor 212 inclui um sensor de impedância, o sensor 212 pode ser usado para captar a impedância do tecido em contato com o atuador de extremidade 204. A impedância do tecido encontrado pelo atuador de extremidade 204 pode variar com base na densidade do tal tecido. Por exemplo, um tecido relativamente denso (por exemplo, tecido cicatricial) pode exibir impedância relativamente alta em comparação com a impedância exibida por um tecido menos denso (por exemplo, tecido adiposo). Assim, o sensor 212 pode ser usado para detectar mudanças na densidade do tecido como uma função de impedância. Deve-se entender que tal impedância pode incluir impedância elétrica e/ou impedância acústica. Por exemplo, o tecido relativamente denso pode exibir tanto impedância elétrica relativamente alta quanto impedância acústica relativamente alta. Deve-se também entender que a impedância pode ser medida de maneiras diferentes. Somente a título de exemplo, um circuito análogo pode ser usado para medir a impedância elétrica média através da criação de duas tensões que são proporcionais às amplitudes de tensão e corrente (por exemplo, rms, pico a pico ou média simples) e então, dividindo-se essas tensões para fornecer uma saída de tensão análoga que é proporcional à impedância elétrica. Conforme um outro exemplo meramente ilustrativo, a impedância elétrica pode ser lida e calculada digital e instantaneamente. Em particular, um sistema pode ler tensão instantânea real e corrente instantânea real; então dividir esses valores para calcular a impedância instantânea. Várias maneiras adequadas nas quais um sensor de impedância elétrico pode ser implementado como sensor 212 serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. De forma semelhante, várias maneiras adequadas nas quais um sensor acústico de impedância pode ser implementado como o sensor 212 serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00025] Como um outro exemplo meramente ilustrativo, densidades de tecido diferentes podem apresentar respostas térmicas diferentes ao atuador de extremidade 204. Consequentemente, em versões nas quais o sensor 212 inclui um sensor de temperatura, o sensor 212 pode ser usado para detectar mudanças na densidade de tecido como uma função de temperatura. Em versões nas quais o sensor 212 compreende um sensor de força (por exemplo, um medidor de tensão, etc.), o sensor 212 pode ser usado para detectar mudanças na densidade de tecido como uma função de força/tensão encontrada pelo atuador de extremidade 204 conforme o atuador de extremidade 204 se apoia contra o tecido. Ainda outros tipos adequados de sensores 212 que podem ser usados para detectar densidade de tecido e/ou mudanças na densidade de tecido serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00026] O acelerômetro 208 é operável para detectar a movimentação do atuador de extremidade 204. Será notado que as informações coletadas do acelerômetro 208 podem ser usadas para determinar a força com a qual o atuador de extremidade 204 se move. Será também verificado que uma velocidade bruta, velocidade relativa, velocidade média, taxa de mudança, ou qualquer outra métrica adequada associada com o movimento do atuador de extremidade 204 pode ser determinada. Embora o atuador de extremidade 204 encontre o tecido relativamente denso, isso pode fazer com que o atuador de extremidade 204 desacelere ao longo de seu trajeto de movimento, e o acelerômetro 208 pode ter a capacidade de detectar essa desaceleração. De forma semelhante, o atuador de extremidade 204 pode experimentar aceleração enquanto transita do tecido denso para o tecido menos denso ao longo de seu trajeto de viagem, e o acelerômetro 208 tem a capacidade de detectar essa aceleração. O módulo de computação 214 também pode ter a capacidade de diferenciar entre acelerações/desacelerações que são com base em mudanças na densidade de tecido versus acelerações/desacelerações que são com base em mudanças em movimentos de mão do cirurgião. Por exemplo, o módulo de computação 214 pode ter a capacidade de comparar dados do acelerômetro 208 com dados de algum outro tipo de sensor (por exemplo, um medidor de tensão no conjunto de cabo 202, etc.) para distinguir entre acelerações/desacelerações que são com base em mudanças na densidade de tecido versus acelerações/desacelerações que são com base em mudanças em movimentos de mão do cirurgião. Ainda outras maneiras adequadas nas quais um ou mais acelerômetros 208 podem ser usados para detectar a densidade de tecido e/ou as mudanças na densidade de tecido serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00027] Uma fonte de energia 206 também está em comunicação com o conjunto de cabo 202 e é operável para fornecer potência ao atuador de extremidade 204. Embora a versão ilustrada mostre a fonte de energia 206 separada do conjunto de cabo 204, a fonte de energia 206 pode ser integrada no conjunto de cabo 204.

[00028] Além disso, o instrumento cirúrgico 200 compreende módulo de computação 214, o qual está em comunicação com o atuador de extremidade 204, fonte de energia 206, acelerômetro 208, microfone 210 e sensor 212. O módulo de computação 214 pode compreender quaisquer componentes adequados, o que pode incluir um processador, uma memória, ou quaisquer outros componentes relacionados à computação adequados, conforme será evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. O módulo de computação 214 é operável para executar ou operar programas ou algoritmos a respeito da operação de qualquer um dos componentes do instrumento cirúrgico 200. Por exemplo, o módulo de computação 214 pode ser operável para controlar as ações do atuador de extremidade 204 ou do microfone 210, sensor 212 e acelerômetro 208. Ademais, o módulo de computação 214 pode estar em comunicação com a fonte de energia 206 através do conjunto de cabo 204, para que o módulo de computação 214 seja operável para controlar ou utilizar a fonte de energia 206 para conduzir quaisquer rotinas e/ou programas adequados de módulo de computação 214. O módulo de computação 214 assim é operável para executar lógica de controle.

[00029] Embora o módulo de computação 214 seja retratado como sendo posicionado dentro do conjunto de cabo 202, será notado que o módulo de computação 214 pode ser situado em qualquer posição adequada. Por exemplo, o módulo de computação 214 pode ser posicionado no atuador de extremidade 204, na fonte de energia 206, e/ou pode até estar contido em um módulo situado entre o conjunto de cabo 202 e a fonte de energia 206. Em ainda outras versões exemplificativas, será notado que o módulo de computação 214 não precisa ser limitado a um único módulo de computação 214. O módulo de computação 214 pode ser configurado para que uma pluralidade de módulos de computação 214 seja usada onde a pluralidade de módulos de computação 214 possa ser situada em uma única localidade ou distribuída através do instrumento cirúrgico 200 ou mesmo situada remotamente.

[00030] Conforme mencionado antes, o atuador de extremidade 204 compreende um microfone 210, sensor 212, e acelerômetro 208. Será adicionalmente verificado que o uso do atuador de extremidade 204 em um procedimento cirúrgico pode envolver fornecer vibrações ultrassônicas através do atuador de extremidade 204 ao sítio cirúrgico. Será adicionalmente entendido que o fornecimento de vibrações ultrassônicas a um sítio cirúrgico resulta em um tom ou timbre produzido pelo atuador de extremidade 204. Por exemplo, se as vibrações forem distribuídas a partir do atuador de extremidade 204 por uma lâmina ultrassônica (por exemplo como a lâmina 82 descrita acima), será entendido que conforme a lâmina do atuador de extremidade 204 viaja através de diferentes tipos de densidades de tecido, as vibrações do atuador de extremidade 204 produzirão sons acusticamente distintos já que as vibrações viajam em velocidades diferentes através de densidades de tecido diferentes. Como resultado, os sons são produzidos não apenas pelas vibrações através de diferentes tecidos diferentes, será também verificado que o microfone 210 é operável para detectar as diferenças no som para as vibrações que são distribuídas a densidades de tecido diferentes. Essas diferenças no som podem ser captadas pela lâmina 82 em si e pelos componentes em comunicação acústica com a lâmina 82 e/ou o guia de onda. Será adicionalmente verificado que o atuador de extremidade 204 pode ter a capacidade de distribuir vibrações de frequências diferentes e o microfone 210 pode monitorar sinais acústicos em frequências diferentes. Por exemplo, através do monitoramento dos sinais acústicos em frequências diferentes, dados diferentes podem ser determináveis. Em algumas situações, determinadas mudanças na densidade de tecido podem ser mais pronunciadas ou detectáveis em determinadas frequências.

IV. Métodos exemplificadores de usar o Instrumento cirúrgico

[00031] A Figura 4 mostra um método exemplificador de uso do instrumento cirúrgico 200. O bloco 400 envolve o usuário ligando o instrumento cirúrgico 200. Será notado que, em algumas versões, o instrumento cirúrgico 200 pode não precisar ser necessariamente ligado - pode estar definido para um estado "ligado".

[00032] O bloco 410 compreende o início do monitoramento acústico. Em algumas versões, o instrumento cirúrgico 200 pode monitorar continuamente um sinal acústico associado com o trem de transmissão acústica (por exemplo, transdutor ultrassônico, corneta, guia de onda, e lâmina ultrassônica) do instrumento cirúrgico 200. Será notado que o monitoramento acústico pode ser executado através do uso de microfone 210 em comunicação com o módulo de computação 214. O microfone 210 detecta continuamente o sinal de áudio associado com o trem de transmissão acústica do instrumento cirúrgico 200. O módulo de computação 214 recebe continuamente os dados que representam o sinal de áudio coletado pelo microfone 210. Será notado que o monitoramento acústico pode ser executado através do uso do módulo de computação 214 enquanto o módulo de computação 214 recebe o sinal acústico. O bloco 420 envolve o usuário usando o do instrumento cirúrgico 200 em um sítio cirúrgico, e manipulando o tecido com o atuador de extremidade 204. Durante o uso, o bloco 430 monitora continuamente o sinal acústico para determinar se o sinal acústico excede um limite predeterminado em particular, o qual pode ser atualizado continuamente e calculado por meio do módulo de computação 214.

[00033] Embora a presente revelação use frequentemente o termo "limite", é contemplado que o mesmo pode incluir um valor mínimo ou menor valor. Em outras palavras, uma frase como "excedendo um limite" ou "excede um limite", etc. conforme usado no presente documento pode ser lida de forma que inclua situações em que um valor cai abaixo de um valor mínimo, ou menor valor, predeterminado em determinadas situações. Assim, com o bloco 430 monitorando para determinar se o sinal acústico excede um limite predeterminado em particular, deve-se entender que isso pode incluir monitorar se o sinal acústico cai abaixo de um valor mínimo ou menor valor predeterminado. Será também verificado que determinadas mudanças no sinal acústico (por exemplo, que excederem um limite) podem ser indicativas de uma mudança na densidade de tecido, o que pode indicar uma mudança no tipo do tecido. Consequentemente, quando o usuário é notificado da mudança no bloco 440, o usuário pode, então, parar de usar o instrumento cirúrgico 200, ou continuar a usar o instrumento cirúrgico 200, ou modificar o uso do instrumento cirúrgico 200.

[00034] Há inúmeras maneiras pelos quais o método representado na Figura 4 pode ser executado, o que inclui várias maneiras nas quais o bloco 430 pode ser executado. Por exemplo, algumas versões de módulo de computação 214 juntamente com os vários sensores 210, 212, 208 do atuador de extremidade 204 são operáveis para terem dois modos de monitoramento: um modo de monitoramento transversal e um modo de monitoramento de densidade de tecido. No modo de monitoramento transversal, o módulo de computação 214 é operável para realizar transformadas rápidas de Fourier em amostras acústicas para identificar seus modos transversais e frequências associadas. O módulo de computação 214 é operacional adicionalmente para estabelecer espaçamento modal da linha de base de uma pluralidade de amostras e suas frequências associadas antes do instrumento cirúrgico 200 ser usado em um tecido, quando o atuador de extremidade 204 não estiver sob nenhuma carga. Quando uma carga é aplicada ao atuador de extremidade 204 durante o uso do instrumento cirúrgico 200 em um procedimento cirúrgico, o módulo de computação 214 é operável para comparar modos transversais identificados com as linhas de base. Finalmente, no evento no qual um sinal de modo transversal captado exceder um determinado limite ou cair abaixo de um menor valor durante o uso do instrumento cirúrgico 200 em um procedimento cirúrgico, o módulo de computação 214 pode ser operável para desligar a operação de quaisquer transdutores associados com instrumento cirúrgico 200 ou, de outra forma, tornar o atuador de extremidade 204 pelo menos parcialmente inoperável por pelo menos um período de tempo.

[00035] No modo de monitoramento de densidade de tecido, o módulo de computação 214 é também operável para realizar transformadas rápidas de Fourier em amostras acústicas para identificar suas amplitudes em frequências diferentes. O módulo de computação 214 é adicionalmente operável para estabelecer amplitudes de linha de base de uma pluralidade de amostras e suas frequências associadas antes do instrumento cirúrgico 200 ser usado em tecido, quando o atuador de extremidade 204 não estiver sob nenhuma carga. Quando uma carga é aplicada ao atuador de extremidade 204 durante o uso do instrumento cirúrgico 200 em um procedimento cirúrgico, o módulo de computação 214 é operável para comparar a amplitude captada em cada frequência contra as linhas de base pré-estabelecidas. Finalmente, no caso da amplitude das frequências medidas cair abaixo de uma faixa predeterminada, o módulo de computação 214 é operável para transmitir que um tecido potencialmente denso foi encontrado pelo atuador de extremidade 204. Por exemplo, o módulo de computação 214 pode se comunicar com um indicador que alerta visualmente e/ou audivelmente o usuário que um tecido denso foi encontrado. Quando a amplitude retorna à faixa da linha de base, o módulo de computação 214 pode então se comunicar com o indicador para parar de alertar o usuário ou produzir um alerta visual e/ou auditivo diferente para o usuário. Em adição ou em alternativa aos alertas, o módulo de computação 214 pode afetar características operacionais do atuador de extremidade 204 em resposta às mudanças na densidade de tecido. Evidentemente, outros usos e capacidades adequados do módulo de computação 214 serão evidentes a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00036] A Figura 5 mostra um outro método exemplificador de uso do instrumento cirúrgico 200. Será notado que em algumas circunstâncias, o instrumento cirúrgico 200 pode ser usado na aplicação de abdominoplastia, contorno corporal de tecido adiposo, e/ou algum outro procedimento em que tecido cicatricial ou outro tecido denso pode ser encontrado. Será notado que mais corrente pode ser desejável para o uso com instrumento cirúrgico 200 para que o tecido cicatricial possa ser cortado sem o usuário notar uma mudança no desempenho do instrumento cirúrgico 200. Consequentemente, o bloco 500 mostra o instrumento cirúrgico 200 sendo ligado. Consequentemente, o bloco 510 envolve o início do monitoramento de impedância e/ou de força do tecido. O monitoramento de impedância pode ser realizado através do uso de, por exemplo, o sensor 212 da Figura 3, o qual pode compreender um sensor de impedância configurado para captar a impedância de tecido encontrado pelo atuador de extremidade 204. Ademais, a força pode ser medida através do uso de acelerômetro 208 em conjunto com o módulo de computação 214 para captar a quantidade de resistência física apresentada pelo tecido contra o atuador de extremidade 204. Embora a versão ilustrada mostre a impedância e/ou a força do tecido sendo monitorados, será entendido que o microfone 210 pode ser usado em adição ou como alternativa a fim de monitorar sinais acústicos do instrumento cirúrgico 200. O bloco 520 então mostra o usuário usando o instrumento cirúrgico 200 em um procedimento cirúrgico. Durante o procedimento, o bloco 530 monitora a impedância e a força captadas para determinar se a impedância ou a força excede qualquer limite em particular (ou cai abaixo de qualquer menor valor em particular). No evento no qual qualquer um ocorra, o bloco 540 direciona o instrumento cirúrgico 200 para aumentar a corrente através do uso de fonte de energia 206, que assim ativa o atuador de extremidade 204 com maior potência.

[00037] Será também verificado que a corrente pode ser aumentada em resposta às mudanças nos sinais acústicos monitorados pelo microfone 210. Por exemplo, um sinal acústico altamente atenuado pode ser indicativo de tecido mais denso, ao qual o instrumento cirúrgico 200 responderia com um aumento na corrente. Um ciclo de retroalimentação é criado com o bloco 550, no qual o bloco 550 monitora para determinar se a impedância e/ou a força caíram abaixo do limite predeterminado após o aumento da corrente no bloco 540. Assim, no evento no qual tecido cicatricial rígido é encontrado pelo atuador de extremidade 204, a corrente será aumentada continuamente a fim de fornecer uma experiência de corte suave ao cirurgião. No evento no qual os níveis de impedância, níveis de força e/ou sinais acústicos voltam a cair abaixo do limite predeterminado, então o bloco 560 reduz a corrente de volta ao nível usado anteriormente no bloco 520.

[00038] Deve-se entender que os valores de limite selecionados podem ser dependentes de diversos fatores, incluindo sem limitações a combinação de transdutor e tipo de atuador de extremidade 204 a ser usado, dos hábitos de uso e proficiência do usuário, do tipo de procedimento cirúrgico a ser realizado, e variação de tecido de paciente para paciente. Os limites iniciais podem ser estabelecidos com base em qualquer fator isolado ou uma combinação de fatores. Em algumas situações, o tipo de atuador de extremidade será o fator dominante e isso pode ser usado na configuração inicial do limite. Essa configuração de limite inicial pode então ser ajustada com base em outros fatores. Por exemplo, um cirurgião pode identificar-se pelo nome e/ou pela inserção de um código que é específico ao seu perfil de uso do instrumento. Deve-se também entender que o sistema pode ser um sistema de aprendizado no qual o limite inicia em uma determinada configuração inicial e é ajustado conforme o cirurgião usa o sistema. Em algumas dessas situações, o cirurgião pode iniciar com tecido relativamente fácil (por exemplo, fornecer valores de dados abaixo do limite) e então passar para tecido mais rígido conforme o procedimento progride. Esse uso precoce do instrumento 200 pode ser usado para fornecer uma linha de base eficaz ao limite no começo do procedimento e então possibilitar que o limite se ajuste para mais/menos de acordo com limites de faixa máximo e mínimo predeterminados. Outras maneiras adequadas nos quais os valores de limite podem ser estabelecidos serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00039] Será entendido que em cenários como aplicações nas quais o instrumento cirúrgico 200 é usado para remover tecido do osso, pode ser desejável evitar cortar inadvertidamente o osso no processo de remoção do tecido macio. Consequentemente, em vez de aumentar a corrente em resposta a uma mudança na densidade de tecido, conforme foi mostrado na Figura 5, a corrente a pode ser diminuída. Para esse fim, o bloco 600 da Figura 6 mostra o instrumento cirúrgico 200 sendo ligado. O bloco 610 mostra o início do monitoramento de impedância e de força. O acelerômetro 208, por exemplo, pode ser usado para detectar a redução de velocidade ou parada no movimento do atuador de extremidade 204 através do tecido. O sensor 212 também pode compreender um sensor de impedância usado para monitorar a impedância de tecido encontrado pelo atuador de extremidade 204. Em adição ou em alternativa, o bloco 610 poderia ser usado para monitorar os sinais acústicos do instrumento cirúrgico 200 para determinar se a corrente fornecida ao instrumento cirúrgico 200 deve ser diminuída. No bloco 620, o usuário usa o instrumento cirúrgico 200. O bloco 630 mostra verificação e monitoramento contínuo de medições de impedância e/ou de força para determinar se algum excede quaisquer valores de limite predeterminados (ou cai abaixo de qualquer menor valor em particular). Além disso, ou como alternativa, o bloco 630 também pode monitorar sinais acústicos. No evento no qual os valores de limite são excedentes, isso pode ser indicativo de que o instrumento cirúrgico 200 encontrou tecido ósseo. Assim, no bloco 640, a corrente fornecida ao instrumento cirúrgico 200 pela fonte de energia 206 é reduzida, o que diminui ou interrompe assim a potência no atuador de extremidade 204. Um ciclo de retroalimentação com o bloco 650 é formado onde o bloco 650 monitora continuamente para determinar se as medições acústicas, de impedância e/ou de força caíram de volta abaixo de um limite predeterminado. Se não, isso é então indicativo de que o tecido ósseo ainda pode estar próximo e assim exige menos corrente para ativar o atuador de extremidade 204. Uma vez que tenha sido determinado que as medições acústicas, de impedância e/ou de força caíram de volta abaixo das quantidades de limite, o bloco 660 direciona o instrumento cirúrgico 200 para aumentar a corrente de volta ao nível usado anteriormente no bloco 620.

[00040] Em algumas situações, será notado que, em vez de o instrumento cirúrgico 200 se ajustar às circunstâncias do tecido captado, pode ser desejável que o instrumento cirúrgico 200 simplesmente notifique o usuário de modo que o usuário pode ajustar o uso do instrumento cirúrgico 200. Por exemplo, a Figura 7 mostra o bloco 700 em que o dispositivo cirúrgico é ligado. Depois disso, o bloco 710 indica que o monitoramento de impedância de tecido se inicia. O monitoramento de impedância de tecido pode ser conquistado através de, por exemplo, o sensor 212 mostrado na Figura 3. Será notado que, em adição ou como alternativa, os sinais acústicos detectados através do microfone 210 e/ou o movimento detectado através do acelerômetro 208 podem ser monitorados também. Consequentemente, o usuário pode começar a cortar conforme mostrado no bloco 720. O bloco 730 monitora continuamente a impedância, a força do tecido e/ou os sinais acústicos conforme detectados pelo sensor 212. No evento no qual uma alteração rápida na impedância, no movimento do atuador de extremidade 204 e/ou no sinal acústico ocorre, o bloco 740 alerta o usuário. Tal alerta pode compreender um alerta de áudio, um alerta visual, ou qualquer outro alerta adequado conforme seria evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. O alerta (de áudio, visual, etc.) pode ser integrado na peça de mão 202 ou mesmo na fonte de energia 206, para que o usuário possa ser alertado ao notar o alerta que ocorre na peça de mão 202. Em adição ou em alternativa, o dispositivo de alerta pode ser notável a partir da fonte de energia 206 ou qualquer outra localidade adequada visualmente perceptível pelo usuário ou dentro do alcance auditivo do usuário se o dispositivo de alerta incluir um alerta de áudio. No bloco 750, o usuário pode então alterar o movimento ou posicionamento do instrumento cirúrgico 200 e, depois disso, continuar a cortar o tecido conforme mostrado no bloco 760. Por exemplo, o usuário pode mover o atuador de extremidade 204 em um "movimento de serrote" recíproco a fim de realizar a transecção de forma mais eficaz do tecido denso. Conforme o usuário move o atuador de extremidade 204 através do tecido denso, uma vez que o tecido se torna menos denso, um alerta pode ser fornecido ao usuário indicando que a região do tecido denso foi ultrapassada. Como resultado, o usuário pode voltar a usar a movimentação para mover o atuador de extremidade 204 anteriormente ao "movimento de serrote recíproco". Como alternativa, o usuário pode mudar sua movimentação de atuador de extremidade 204 para qualquer movimentação adequada conforme seria evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00041] Será notado que em algumas versões, o instrumento cirúrgico 200 pode precisar ser mais flexível na maneira na qual a corrente é administrada. Em vez de aumentar exclusivamente a corrente ou diminuir a corrente, pode ser desejável usar o instrumento cirúrgico 200 de uma maneira na qual o instrumento cirúrgico 200 possa determinar de forma inteligente se um aumento na corrente ou uma diminuição na corrente é necessária com base na densidade de tecido ou nas mudanças na densidade de tecido que o atuador de extremidade 204 prende. Por exemplo, na Figura 8, o bloco 800 envolve ligar o instrumento cirúrgico 200. O bloco 810 inicia pulsos de energia e o uso do instrumento cirúrgico 200. No caso de um instrumento cirúrgico ultrassônico 50, o instrumento cirúrgico 50 pode distribuir vibrações ultrassônicas através da lâmina 82 ao sítio cirúrgico. Tais vibrações podem ser produzidas através da pulsação de energia elétrica a um transdutor do instrumento cirúrgico 50. Em algumas versões, um pulso de ativação é distribuído ao transdutor 100 com uma frequência na faixa a partir de um pulso a cada 10 milissegundos a um pulso a cada 100 milissegundos. Evidentemente, qualquer outra frequência de pulso adequada pode ser usada conforme será evidente àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Esses pulsos de ativação fazem com que os elementos piezoelétricos no transdutor 100 convertam a energia elétrica em energia de vibração/oscilação mecânica, o que resulta em oscilações ultrassônicas que são comunicadas ao longo de um guia de onda acústico à lâmina ultrassônica 82. Entre os pulsos de ativação elétricos distribuídos ao transdutor 100 para produzir vibrações ultrassônicas, o instrumento cirúrgico 50 fornece uma tensão ao sensor 212 para detectar a impedância do tecido adjacente. No evento no qual impedância alta é detectada, conforme mostrado no bloco 830, a corrente pode ser aumentada no próximo fornecimento de pulso de potência, conforme mostrado no bloco 860, a fim de auxiliar o instrumento cirúrgico 200 no corte através do tecido relativamente denso no sítio cirúrgico. No evento no qual impedância baixa é detectada, conforme mostrado no bloco 840, a corrente distribuída ao instrumento cirúrgico 200 no próximo pulso de fornecimento de potência pode ser mantida ou reduzida conforme mostrado no bloco 850. Será notado que os níveis de corrente mantidos podem ser aproximadamente 250 mA ou qualquer outro nível de corrente adequado conforme seria evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00042] Em algumas situações, pode ser desejável determinar se o tecido cirúrgico está posicionado no tecido adiposo ou tecido muscular. Será notado que o trem de transmissão acústica (por exemplo, o transdutor ultrassônico, a corneta, o guia de onda, e a lâmina ultrassônica) do instrumento cirúrgico 200 pode exibir uma frequência ressonante diferente com base em se o atuador de extremidade 204 está em contato com tecido como tecido adiposo versus tecido relativamente mais denso como músculo, que deposita uma carga acústica maior no atuador de extremidade 204. Por exemplo, uma carga baixa como o tecido adiposo pode fornecer um deslocamento relativamente menor na frequência ressonante do trem de transmissão acústica quando o atuador de extremidade 204 se apoiar contra o tecido adiposo. O tecido mais denso, como músculo ou cartilagem, pode fornecer uma carga mecânica/acústica mais elevada contra o atuador de extremidade 204, o que resulta em um relativo aumento na frequência ressonante do trem de transmissão acústica. Esses efeitos podem ser ainda mais pronunciados quando o atuador de extremidade 204 é usado como uma lâmina em vez de uma cisalha. Quando o atuador de extremidade 204 é usado como uma lâmina, o usuário pode determinar a carga eficaz com base no tipo de tecido selecionado e na quantidade de pressão aplicada pelo atuador de extremidade laminado 204 contra o tecido. Quanto mais alta a força ou pressão de aplicação, mais alta a carga acústica e maior o deslocamento na frequência ressonante. Quando o atuador de extremidade 204 é usado como uma cisalha (por exemplo, através de ação por um recurso de aperto como braço de garra 84, etc.), o perfil de pressão pode ser menor dependendo da quantidade/tipo de tecido entre o recurso de aperto e a lâmina ultrassônica. Isso pode possibilitar que o usuário foque mais em qual tecido realizar a transecção e menos nas nuances da aplicação de força a vários tipos de tecido. Em algumas das tais versões, o usuário pode efetuar tempos de transação mais rápidos através da suspensão da borda da lâmina ultrassônica no tecido, com sensores de força 212 que fornecem a medição de pressão entre a lâmina ultrassônica e o elemento de aperto no atuador de extremidade 204.

[00043] Um exemplo de processamento de mudanças na frequência ressonante é mostrado na Figura 9. O bloco 900 mostra o processo de ligar o instrumento cirúrgico 200. O bloco 910 mostra o processo de determinar uma frequência ressonante, Fn seguido pela configuração da frequência inicial a Fn_start conforme visto no bloco 920. Isso estabelece uma frequência ressonante de linha de base para a comparação com frequências ressonantes detectadas posteriormente. Será notado que tal frequência ressonante de linha de base Fn_start pode ser obtida através da ativação de uma lâmina ultrassônica do atuador de extremidade 204 antes de aplicar o atuador de extremidade 204 contra o tecido, e captação de forças no atuador de extremidade 204 com o sensor 212. O usuário pode então cortar o tecido conforme mostrado no bloco 930. Conforme o tecido é cortado, o sensor 212 continua a monitorar a frequência ressonante Fn conforme visto no bloco 940. Enquanto Fn é atualizado, a taxa de mudança de Fn em relação a Fn_start é monitorada para coletar deslocamentos na frequência ressonante. No evento no qual uma taxa de mudança lenta de Fn é observada, então pode ser inferido que o instrumento cirúrgico 200 está em tecido muscular. O usuário pode querer saber a presença de tecido muscular, assim, o bloco 990 fornece retroalimentação ao usuário, a qual pode ser na forma de um tom audível, vibração, ou quaisquer outros meios de retroalimentação adequados conforme seria evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Consequentemente, a corrente fornecida ao instrumento cirúrgico 200 é aumentada manualmente ou automaticamente conforme mostrado no bloco 995 em resposta ao aumento de densidade de tecido captado, para ativar o atuador de extremidade 204 com mais energia para realizar a transecção do tecido relativamente denso. No evento no qual a taxa de alcance de Fn é rápida, conforme mostrado no bloco 960, pode ser inferido que o instrumento cirúrgico 200 está em tecido adiposo. Consequentemente, a corrente pode ser reduzida manualmente ou automaticamente conforme mostrado no bloco 980, para ativar o atuador de extremidade 204 com menos energia para realizar a transecção do tecido relativamente macio.

[00044] Será adicionalmente verificado que, em alguns casos, pode ser desejável ter um instrumento cirúrgico 200 operável para monitorar simultaneamente diversas características diferentes que incluem alterações de força, alterações de potência/impedância, alterações de frequência ressonante, e/ou alterações de movimentação para determinar se a densidade de tecido a ser cortado está mudando. A Figura 10 mostra tal sistema e inicia com o bloco 1000 com o usuário ligando o instrumento cirúrgico 200. O usuário então usa o instrumento cirúrgico 200 para cortar o tecido conforme mostrado no bloco 1010. Conforme o instrumento cirúrgico 200 é usado, os níveis e curvas de força, aceleração, potência, impedância e sinal acústico são monitorados continuamente conforme mostrado no bloco 1020. Consequentemente, quaisquer acréscimos na força conforme vistos no bloco 1030 podem ser detectados. Ademais, acréscimos na potência conforme vistos no bloco 1040 podem ser detectados, e quaisquer decréscimos na movimentação conforme vistos no bloco 1050 podem também ser detectados. Consequentemente, a corrente e/ou a potência podem ser ajustadas de acordo (aumentadas ou diminuídas), conforme mostrado no bloco 1060. Por exemplo, o bloco 1060 e/ou o bloco 1070 podem ser com base em valores e/ou tendências discretos com base em várias combinações de valores e/ou tendências que ocorrem e são detectadas em qualquer um dos blocos 1030, 1040, 1050. Será notado que combinações particulares de valores/tendências de impedância e sinais acústicos podem ser indicativas de características de densidade de tecido particulares. Da mesma forma, combinações de valores de acelerômetro particulares e sinais acústicos podem ser indicativas de uma outra característica de densidade de tecido. Será entendido que várias combinações de leituras de impedância, sinais acústicos, e/ou acelerômetro podem ser usadas para indicar características de densidade de tecido, as quais podem ser programadas ou, de outra forma, integradas no módulo de computação 214. Então, consequentemente, o módulo de computação 214 pode ser operável para fornecer instruções e/ou ordens correspondentes nos blocos 1060, 1070 para possibilitar que o atuador de extremidade 204 continue a atravessar o tecido.

[00045] O instrumento cirúrgico 200 também pode ser operável para identificar especificamente o tipo de tecido com base no monitoramento nos blocos 1030, 1040, 1050 e para alertar o usuário de acordo. Por exemplo, o usuário pode ser informado que o atuador de extremidade 204 está preso ao osso, com base em uma combinação particular de sinais acústicos, de impedância e/ou de força. Outras combinações de sinais podem ser usadas para indicar que o tecido que está preso é tecido adiposo, tecido cicatricial, etc. Consequentemente, a retroalimentação audível, mostrada no bloco 1070, pode ser fornecida ao usuário para informar o usuário de qualquer mudança de densidade de tecido. Será também verificado que outros mecanismos de retroalimentação, como retroalimentação visual, retroalimentação tátil, e/ou as modificações de controle do atuador de extremidade 204 podem ser usados em adição ou no lugar de retroalimentação audível, conforme será evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Ademais, será notado que os métodos discutidos são meramente exemplificadores e outros métodos adequados podem ser usados conforme seria evidente a uma pessoa de habilidade comum na técnica.

[00046] Em algumas situações nas quais o instrumento cirúrgico 200 é usado através de um trocarte ou outra porta de acesso (por exemplo, em cirurgia minimamente invasiva), a haste do instrumento cirúrgico 200 pode ser movida de um modo pivotável em volta do ponto de entrada do trocarte no paciente. Deve-se entender que o ponto de entrada do trocarte no paciente pode agir assim como um centro virtual de movimentação. A movimentação medida no conjunto de cabo 202 pode ser proporcional ao fulcro relativo (comprimento do instrumento 200 dentro do corpo do paciente/comprimento de instrumento 200 fora do corpo do paciente). A movimentação, força, aceleração, etc. medidas no atuador de extremidade 204 podem estar diretamente relacionadas ao efeito do tecido. Os sensores situados no conjunto de cabo 202 podem precisar ser dimensionados para refletir as relações pivô-fulcro a fim de representar de forma precisa o que estiver acontecendo na interface do atuador de extremidade 204 e tecido. Essas e outras maneiras adequadas para considerar o uso do instrumento 200 através de um trocarte ou outra porta de acesso em um paciente serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

V. Variado

[00047] Embora os exemplos acima refiram-se ao instrumento cirúrgico 10 na forma de um instrumento ultrassônico, deve-se entender que os ensinamentos no presente documento podem ser prontamente aplicados aos vários tipos de instrumentos eletrocirúrgicos, o que inclui sem limitações os ensinados na patente US n° 6.500.176, intitulada "Electrosurgical Systems and Techniques for Sealing Tissue", concedida em 31 de dezembro de 2002, cuja revelação está incorporada a título de referência no presente documento; patente US n° 7.112.201, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 26 de setembro de 2006, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência; patente US n° 7.125.409, intitulada "Electrosurgical Working End for Controlled Energy Delivery", concedida em 24 de outubro de 2006, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência; patente US n° 7.169.146, intitulada "Electrosurgical Probe and Method of Use", concedida em 30 de janeiro de 2007, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência; patente US n° 7.186.253, intitulada "Electrosurgical Jaw Structure for Controlled Energy Delivery", concedida em 6 de março de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.189.233, intitulada "Electrosurgical Instrument", concedida em 13 de março de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.220.951, intitulada "Surgical Sealing Surfaces and Methods of Use", concedida em 22 de maio de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.309.849, intitulada "Polymer Compositions Exhibiting a PTC Property and Methods of Fabrication", concedida em 18 de dezembro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.311.709, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 25 de dezembro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.354.440, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 8 de abril de 2008, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.381.209, intitulada "Electrosurgical Instrument", concedida em 3 de junho de 2008, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2011/0087218, intitulada "Surgical Instrument Comprising First and Second Drive Systems Actuatable by a Common Trigger Mechanism", publicada em 14 de abril de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e pedido de patente US n° 13/151.181, intitulado "Motor Driven Electrosurgical Device with Mechanical and Electrical Feedback", depositado em 2 de junho de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[00048] Ademais, os ensinamentos no presente documento podem ser prontamente aplicados aos vários tipos de instrumentos de corte e grampeação alimentados eletricamente, o que inclui sem limitações os ensinados na patente US n° 7.416.101, intitulada "Motor-Driven Surgical Cutting and Fastening Instrument with Loading Force Feedback", concedida em 26 de agosto de 2008, cuja revelação está incorporada a título de referência no presente documento; na publicação US n° 2009/0209979, intitulada "Motorized Cutting and Fastening Instrument Having Control Circuit for Optimizing Battery Usage", publicada em 20 de agosto de 2009; e no pedido de patente US n° 13/151.181, intitulado "Motor Driven Electrosurgical Device with Mechanical and Electrical Feedback", depositado em 2 de junho de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Ainda outros tipos adequados de dispositivos aos quais os ensinamentos no presente documento podem ser aplicados serão evidentes àqueles de habilidade comum na técnica.

[00049] Entende-se que qualquer patente, publicação, ou outro material de revelação, no todo ou em parte, que diz-se ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente se o material incorporado não entrar em conflito com definições, declarações, ou outro material de revelação existentes apresentados nesta revelação. Desse modo, e até onde for necessário, a revelação como explicitamente aqui determinada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, que é tido como incorporado a título de referência na presente invenção, mas que entra em conflito com definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui determinados serão aqui incorporados apenas até o ponto em que nenhum conflito surgirá entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[00050] As versões da presente invenção têm aplicação na instrumentação endoscópica e cirúrgica aberta convencional, bem como na cirurgia auxiliada por robótica. Um sistema de cirurgia assistida por robótica exemplificador é revelado na patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", publicada em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está incorporada a título de referência no presente documento.

[00051] As versões dos dispositivos aqui revelados podem também ser projetadas para serem descartadas após um único uso, ou para serem usados múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças particulares, e remontagem subsequente. Em particular, as versões do dispositivo podem ser desmontadas, e qualquer número de peças ou partes em particular do dispositivo podem ser substituídas seletivamente ou removidas em qualquer combinação. Mediante limpeza e/ou substituição de partes particulares, as versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente ou em uma instalação de recondicionamento, ou por uma equipe cirúrgica imediatamente anterior a um procedimento cirúrgico. Aqueles versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode utilizar uma variedade de técnicas para desmontagem, limpeza/substituição, e remontagem. O uso de tais técnicas, e o dispositivo recondicionado resultante estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[00052] Somente a título de exemplo, as versões descritas no presente documento podem ser processadas antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode então ser esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é colocado em um recipiente fechado e selado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem então ser colocados em um campo de radiação, que pode penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode então ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente selado pode manter o instrumento estéril até ser aberto em uma instalação cirúrgica. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[00053] Tendo mostrado e descrito várias versões da presente invenção, adaptações adicionais dos métodos e sistemas descritos no presente documento podem ser realizadas por modificações apropriadas por uma pessoa de habilidade comum na técnica sem que se afaste do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras serão evidentes àqueles versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, as versões, a geometria, os materiais, as dimensões, as proporções, as etapas e similares discutidos acima são apenas ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das concretizações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Aparelho (50) caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um atuador de extremidade (80) configurado para o uso em um procedimento cirúrgico, em que o atuador de extremidade (80) compreende uma lâmina ultrassônica (82), em que o atuador de extremidade (80) é configurado para distribuir energia ultrassônica a um sítio cirúrgico através da lâmina ultrassônica, sendo que o atuador de extremidade (80) compreende um sensor (20) configurado para medir o tipo ou a densidade do tecido encontrado pela lâmina ultrassônica (82) detectando a resposta da lâmina ultrassônica (82); (b) um conjunto de corpo (60) em comunicação com o atuador de extremidade (80); (c) uma fonte de energia (21) em comunicação com o conjunto de corpo (60), em que a fonte de energia (21) é operável para fornecer energia ao atuador de extremidade (80); e (d) um módulo de controle (12) em comunicação com o sensor (20), em que o módulo de controle (12) é operável para mudar o fornecimento de energia para o atuador de extremidade (80) com base em dados a partir do sensor (20) indicando mudança em densidade de tecido.

2. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sensor compreende um microfone (210) com a capacidade de realizar um ou mais dentre transmitir, receber ou medir sons.

3. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o microfone (210) é configurado para captar vibrações ultrassônicas, auditivas ou infrassônicas com um acoplamento modal único da lâmina ultrassônica (82) em um estado ativado.

4. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (80) compreende um sensor de impedância (212) configurado para captar impedância elétrica associada com tecido.

5. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (80) é operável para produzir sinais acústicos diferentes com base na densidade de tecido encontrado pela lâmina ultrassônica (82).

6. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um dispositivo de retroalimentação audível em comunicação com o módulo de controle (12).

7. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um dispositivo de retroalimentação tátil em comunicação com o módulo de controle (12).

8. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sensor (20) compreende um acelerômetro (208).

9. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o módulo de controle (12) é configurado para notificar o usuário de mudanças detectadas pelo o sensor (20).

10. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (80) compreende uma pluralidade de sensores configurados para monitorar atributos físicos diferentes.

11. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o módulo de controle (12) é programável para ter pelo menos um parâmetro de limite predefinido.

12. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o módulo de controle (12) é configurado para realizar monitoramento de impedância e de força simultaneamente.

13. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o módulo de controle (12) é configurado para aumentar a potência no atuador de extremidade (80) em resposta a dados a partir do sensor (20) que indicam um aumento à densidade de tecido.

14. Aparelho (50), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um trem de transmissão acústica, sendo que a lâmina ultrassônica (82) está em comunicação com o trem de transmissão acústica, sendo que o sensor (20) é operável para detectar uma frequência ressonante associada com o trem de transmissão acústica, sendo que o módulo de controle (12) é operável para detectar deslocamentos na frequência ressonante conforme detectados pelo sensor (20).