BR112013022126B1

BR112013022126B1 - instrumento eletrocirúrgico

Info

Publication number: BR112013022126B1
Application number: BR112013022126-7A
Authority: BR
Inventors: Lawrence Kerver; Erik Walberg; Brian Tang; Brandon Loudermilk
Original assignee: Aesculap Ag
Priority date: 2011-03-23
Filing date: 2012-03-14
Publication date: 2021-05-25
Also published as: CN103429184B; US20110230875A1; ES2550666T3; KR20140022844A; AU2012230520A1; CA2828927A1; US8870867B2; BR112013022126A2; MX2013010732A; WO2012126783A1; KR101561366B1; JP5864716B2; EP2688501B1; JP2014515652A; CN103429184A; EP2688501A1; RU2013147153A

Abstract

INSTRUMENTO ELETROCIRÚRGICO, MÉTODO DE SELAGEM DE TECIDO ELETROCIRÚRGICA, MÉTODO, MÉTODO DE ARTICULAR E ESTABILIZAR UMA EXTREMIDADE EFETORA ELETROCIRÚRGICA Modalidades de tecnologia proveem um instrumento eletrocirúrgico articulável e métodos de realizar eletrocirurgia com uma capacidade de articulação. O instrumento eletrocirúrgico inclui uma haste alongada tendo uma extremidade efetora associada com uma extremidade distal da mesma que é capaz de fornecer energia a um local de tecido alvo. Uma junta articulável é posicionada entre essa haste e a extremidade efetora. Articulação da junta articulável é controlada por um atuador de articulação estabilizável, o qual pode incluir um disco estabilizável rotacionalmente residindo dentro de uma abertura. A extremidade efetora pode assumir a forma de fórceps, incluindo uma mandíbula superior e uma inferior; as mandíbulas são configuradas para agarrar o tecido alvo e fornecer energia, tal como energia de radiofrequência. Em alguns desses instrumentos, a extremidade efetora é adaptada para selar o tecido pela aplicação de energia de radiofrequência, e depois cortar através da porção de tecido selado.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS

[001] Esse pedido é uma continuação em parte do Pedido de Patente US No. 12/027, 231 de Kerveret al., intitulado "METHOD AND APPARATUS FOR ARTICULATING THE WRIST OF A LAPAROSCOPIC GRASPING INSTRUMENT” (MÉTODO E APARELHO PARA ARTICULAR O PULSO DE UM INSTRUMENTO DE AGARRAMENTO LAPAROSCÓPICO depositado no dia 6 de fevereiro de 2008. O presente pedido reivindica adicionalmente prioridade Pedido de Patente Provisória US N° 61/382, 868 de Walberg et al., intitulado "ARTICULABLE ELECTROSURGICAL INSTRUMENT” (INSTRUMENTO ELECTROCIRÚRGICO ARTICULÁVEL), depositado em 14 de setembro de 2010.

INCORPORAÇÃO POR REFERÊNCIA

[002] Todas as publicações e pedidos de patente mencionados nessa especificação são aqui incorporados por referência na mesma extensão como se cada publicação individual ou pedido de patente fosse especificamente e individualmente indicado para ser assim incorporado por referência.

CAMPO DA INVENÇÃO

[003] A tecnologia refere-se a dispositivos médicos para uso durante os procedimentos laparoscópicos. Mais particularmente, a tecnologia se refere a um instrumento electrocirúrgico com uma junta articulável operável para articular uma extremidade efetora.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[004] Instrumentos eletrocirúrgicos bipolares aplicam energia de radiofrequência (RF) a um local cirúrgico para cortar, remover ou coagular tecido. Uma aplicação particular desses efeitos electrocirúrgicos é selar vasos sanguíneos ou camadas de tecido. Um instrumento típico assume a forma de um par de mandíbulas opostas ou fórceps, com um ou mais eletrodos em cada ponta da mandíbula. Em um procedimento electrocirúrgico, os elétrodos estão colocados em estreita proximidade um ao outro como as mandíbulas são fechadas em um local alvo tal que o caminho de corrente alternada entre os dois eletrodos passa através do tecido dentro do local alvo. A força mecânica exercida pelas mandíbulas e a corrente elétrica se combinam para criar o efeito cirúrgico desejado. Ao controlar o nível de parâmetros elétricos e mecânicos, tais como a pressão aplicada pelas mandíbulas, a lacuna de distância entre os eletrodos, e a voltagem, corrente, frequência e duração da energia eletrocirúrgica aplicada ao tecido, o cirurgião pode coagular, cauterizar ou selar o tecido para um fim terapêutico.

[005] Procedimentos eletrocirúrgicos podem ser realizados em um ambiente aberto, através de incisões convencionais, ou eles podem ser realizados laparoscopicamente, através de pequenas incisões, tipicamente de 0,5 cm -1,5 cm de comprimento. Um procedimento laparoscópico pode incluir o uso de um sistema de lentes de biela telescópica que está conectado a uma câmara de vídeo e a um sistema de cabos de fibra óptica que transmite a luz a partir de uma fonte de luz fria para iluminar o campo operatório. O laparoscópio é tipicamente inserido em uma porta no corpo através de uma cânula de 5 mm ou 10 mm para visualizar o campo operatório. Cirurgia é realizada durante um procedimento de laparoscópico com qualquer de várias ferramentas que estão tipicamente dispostas na extremidade distal de uma haste e são operáveis pela manipulação de uma empunhadura ou outro atuador posicionado na extremidade proximal da haste.

[006] O ambiente de operação laparoscópico é muito limitado espacialmente, melhoramentos no que diz respeito à manipulabilidade de dispositivos laparoscópicos por cirurgiões, ou mais particularmente, melhorias na gama de movimentos que as extremidades efetoras para dispositivo eletrocirúrgico podem ativar seriam vantajosas no campo.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[007] Modalidades de tecnologia provêm aqui incluir um instrumento eletrocirúrgico articulável e métodos de realizar eletrocirurgia com um instrumento tendo uma capacidade de articulação. Modalidades do instrumento eletrocirúrgico incluem uma haste alongada tendo uma extremidade efetora com uma extremidade distal da mesma e uma empunhadura associada com uma extremidade proximal da mesma, a extremidade efetora sendo capaz de fornecer energia de radiofrequência a um local de tecido alvo. Em modalidades típicas do instrumento, a extremidade efetora pode assumir a forma de fórceps ou um conjunto de mandíbulas, incluindo uma primeira mandíbula (uma mandíbula inferior, por exemplo) e uma segunda mandíbula (uma mandíbula inferior, por exemplo). O conjunto de mandíbulas é configurado para agarrar o tecido alvo e para fornecer energia tal como energia de radiofrequência. Em alguns desses instrumentos, o conjunto de mandíbulas é particularmente adaptado para selar o tecido pela aplicação de energia de radiofrequência, e depois para cortar através da porção de tecido selado com uma lâmina.

[008] Modalidades do instrumento podem incluir adicionalmente uma junta articulável posicionada entre a haste e a extremidade efetora, a junta é configurada para articular a extremidade efetora angularmente dentro de um arco de articulação, a junta articulável incluindo pelo menos uma ligação pivotável ou elemento flexível, ou alternativamente, um conjunto de uma ou mais ligações pivotáveis interconectadas, discos ou elementos de flexão. O instrumento pode incluir adicionalmente um atuador de articulação estabilizável disposto próximo à junta articulável. Algumas modalidades do instrumento podem incluir um atuador de rotacionador de haste ou atuador de rotação de haste. O rotacionador de haste pode ser disposto próximo à junta articulável, pode ser disposto geralmente a uma posição ao longo de uma porção proximal da haste, e pode estar associado com a porção de empunhadura do dispositivo. Em modalidades particulares, o atuador de articulação estabilizável pode ser incluído dentro ou em associação com um rotacionador de haste. O rotacionador de haste, por ele mesmo, é configurado para rotacionar a haste em relação à empunhadura, e em virtude da rotação da haste, a extremidade efetora também é rotacionada. As vantagens do atuador de articulação estabilizável incluem permitir um cirurgião colocar forças laterais sobre a extremidade efetora, tal como quando se utiliza a extremidade efetora para retrair o tecido sem ter de operar manualmente um botão ou outro dispositivo para bloquear e depois desbloquear a orientação angular da extremidade efetora. O atuador de articulação estabilizável pode permitir ao cirurgião se mover facilmente entre os diferentes ângulos de articulação sem uma ação de bloqueio separada, no entanto, a orientação angular da extremidade efetora pode ser vantajosamente estabilizada no ângulo de articulação escolhido.

[009] O instrumento pode incluir adicionalmente pelo menos dois membros de transferência de força ou porções de membro para traduzir o movimento rotacional do mecanismo atuador em movimento de articulação da extremidade efetora. Os membros de transferência de força são operacionalmente conectados em suas extremidades proximais ao atuador de articulação, e operacionalmente conectados em suas extremidades ditais através da junta articulável à porção proximal da extremidade efetora, permitindo assim o movimento rotacional do atuador de articulação ser transladado em movimento de articulação da extremidade efetora. Membros de transferência de força podem ser de qualquer forma apropriada, tais como fios, cabos, bielas, tiras ou porções dos mesmos que podem transferir tensão e/ou forças de compressão. Modalidades do instrumento descritas aqui, e exemplos de modalidades mostrados em figuras se referirão a ou descrevem cabos, mas isso poderia ser entendido que qualquer membro de transferência de força apropriada é incluído dentro do escopo de abertura. O atuador de articulação estabilizável pode ser configurado para estabilizar a junta articulável a um ângulo por estabilizar os cabos de transferência de força, o ângulo estabilizado da junta articulável sendo um de um conjunto de ângulos espaçados em intervalos dentro do arco de junta de articulação.

[010] Em algumas modalidades do instrumento, um atuador de articulação estabilizável inclui um disco estabilizável rotacionalmente assentado em uma abertura, e uma alavanca operável pelo dedo configurada para rotacionar um disco estabilizável rotacionalmente. A alavanca operável pelo dedo estabiliza a junta articulável em uma posição articulada por meio de transferir força a partir do atuador através dos cabos de transferência de força à junta articulável. Em algumas modalidades, o atuador de articulação estabilizável é montado ortogonalmente ou transversal a um eixo longitudinal central do instrumento, como representado, por exemplo, pela haste. Portanto, nessas modalidades, os planos dentro do disco estabilizável rotacionalmente e a rotação de alavanca rotacionável operável pelo dedo são ortogonais ou transversais ao eixo longitudinal central do instrumento. Modalidades típicas da alavanca operável pelo dedo incluem dois braços opostos, cada braço da alavanca sendo conectada a um cabo de transferência de força, a alavanca é configurada de tal forma que sua rotação move um primeiro cabo de transferência em uma direção distal, assim aplicando tensão ao primeiro cabo de transferência, e um segundo cabo de transferência em uma direção proximal, o segundo cabo, assim, sendo aliviado de tensão.

[011] Em algumas modalidades do instrumento, o disco estabilizável rotacionalmente incluem pelo menos uma porção de mola exteriormente circunferencialmente tensionada contra uma parede da abertura circular, uma borda circunferencialmente periférica da porção da mola compreendendo um ou mais dentes, a parede da abertura circular compreendendo um ou mais linguetes, os um ou mais dentes e as um ou mais linguetes configuradas para serem engatadas mutuamente. Uma configuração rotacional na qual dentes e linguetes estão muito envolvidos e representam uma posição estável do atuador de articulação. Em algumas modalidades, o disco estabilizável rotacionalmente compreende duas ou mais porções de mola exteriormente circunferencialmente tensionada contra uma parede de uma abertura circular, as porções de mola sendo distribuídas a intervalos equidistantes na periferia circunferencial. Em algumas modalidades, a distribuição de porções de mola provém uma distribuição circunferencialmente equilibrada de forças incidindo sobre o disco estabilizável. Esse equilíbrio de forças centrípetas incidindo suportam vantajosamente uma rotação suave do disco sobre o seu centro.

[012] Em algumas modalidades, o disco estabilizável rotacionalmente e a abertura na qual ele se assenta estão adaptados para estabilizar a rotação do disco a qualquer uma das posições de um conjunto de posições estáveis espaçadas em intervalos dentro de um arco de rotação de disco. Em algumas dessas modalidades, o arco de rotação do disco estabilizável rotacionalmente engloba cerca de 90 graus, incluindo cerca de 45 graus em qualquer direção a partir de uma posição neutra em que a alavanca operável pelo dedo é ortogonal à haste. O conjunto de posições estáveis estão tipicamente espaçadas a intervalos regulares dentro do arco de rotação, tal como o conjunto de posições espaçadas a cerca de 15 graus. Tipicamente, uma das posições estáveis é uma posição neutra, em que a alavanca operável pelo dedo é ortogonal à haste. Em geral, aspectos de articulação da junta articulável correspondem a aspectos de rotacionais do disco estabilizável rotacionalmente. Assim, em algumas modalidades, o arco de articulação da junta articulável corresponde substancialmente ao arco de rotação do disco estabilizável rotacionalmente. E, em algumas modalidades, a junta articulável é adaptada para se estabilizar a um conjunto de posições estáveis espaçadas a intervalos que correspondem substancialmente às posições estáveis do disco estabilizável rotacionalmente.

[013] Em algumas modalidades, o disco estabilizável rotacionalmente e a abertura na qual ele se assenta estão configurados de tal modo que o disco pode ser estabilizado a uma posição por um nível de resistência à rotação do disco que pode ser ultrapassado por aplicação de torque à alavanca operável pelo dedo. Em outro aspecto, o disco estabilizável rotacionalmente e a abertura na qual ele se assenta são configurados de modo a que a rotação do disco através de uma posição estável requer a aplicação de um torque para o mecanismo através da alavanca operável pelo dedo que é maior do que o torque necessário para rotacionar o disco através de porções do arco entre as posições angulares estáveis. Por exemplo, o torque requerido para rotacionar o disco estabilizável rotacionalmente com a alavanca operável pelo dedo através de uma posição estável pode estar na gama de cerca de 2 a cerca de 10 libras. E, por exemplo, o torque requerido para rotacionar o disco estabilizável rotacionalmente com a alavanca de estabilizável operável dedo através de porções de arco de rotação entre posições estáveis pode ser menor que cerca de 2 libras.

[014] Em algumas dessas modalidades do instrumento, o atuador de articulação estabilizável pode incluir adicionalmente um mecanismo de tensionamento de cabo próximo à alavanca operável pelo dedo. Um exemplo de um mecanismo de tensionamento de cabo inclui uma placa de mola como descrito adicionalmente abaixo e aqui descrita. Modalidades da placa de mola incluem dois braços opostos, um de pelo menos dois cabos de transferência de força é roscado através de cada braço da alavanca operável pelo dedo rotacionável, através da placa de mola, e, em seguida terminando próximo à placa de mola. Como referido acima, os cabos de força, ou cabos, se movem em direções longitudinais opostas como eles conduzem o movimento de articulação da extremidade efetora, um movimento distalmente e outro proximalmente. A placa de mola está configura para manter tensão cobre o cabo de transferência de força que é movido em uma direção distal, a ausência de uma força provida pela mola, o cabo de força de movimento distal poderia acumular um grau problemático de folga. Em algumas modalidades da placa de mola, cada braço da mola de disco inclui uma ranhura aberta voltada circunferencialmente para o exterior através da qual um dos cabos de transferência de força é roscado. Adicionalmente, cada braço da placa de mola pode incluir uma ranhura aberta voltada circunferencialmente para o interior configurada para engatar uma aba de retenção de placa de mola.

[015] Em algumas dessas modalidades do instrumento, cada braço da alavanca operável pelo dedo inclui uma aba de retenção da placa de mola sobre uma superfície voltada distalmente da alavanca, e a placa de mola compreende duas ranhuras opostas voltadas circunferencialmente para o interior. As abas e as ranhuras voltadas para o interior são configuradas para se engatar mutuamente de tal forma de modo a estabilizar a placa de mola contra o deslizamento lateral quando a alavanca operável pelo dedo está em uma posição rotacionada.

[016] Em algumas modalidades, o atuador de articulação está configurado adicionalmente para estabilizar a extremidade efetora a um ângulo estável, o ângulo estável da extremidade efetora sendo qualquer um de um conjunto de ângulos espaçados em intervalos de dentro do arco de articulação de extremidade efetora. Em algumas modalidades do instrumento eletrocirúrgico, a extremidade efetora é um conjunto de fórceps ou mandíbula compreendendo uma primeira mandíbula e uma segunda mandíbula. A primeira e segunda mandíbula podem ser também referenciadas por termos tais como uma mandíbula superior e uma mandíbula inferior. Tipicamente, o conjunto de mandíbulas inclui uma pluralidade de eletrodos bipolares configurados para receber energia a partir de uma fonte de energia e para fornecer a energia para o local alvo.

[017] Em algumas modalidades do instrumento eletrocirúrgico, a junta articulável inclui uma ou mais ligações pivotáveis intervindo entre uma extremidade distal da haste alongada e uma extremidade proximal e a extremidade efetora. Algumas modalidades da junta articulável incluem duas ou mais ligações pivotáveis interligadas. A propriedade de ter, por exemplo, um ou mais ligações pivotáveis intervindo pode também ser compreendida como a junta articulável como um todo tendo dois ou mais espaços intervertebrais dentro dos quais pivotamento pode ocorrer, ou como junta articulável como um todo tendo dois ou mais locais interligados de articulação pivotante. Em uma configuração típica, ligações interligadas da junta articulável, bem como a extremidade distal da haste e a extremidade proximal da extremidade efetora, incluem projeções semelhantes à esfera ou cilíndricas engatáveis em sulcos complementares.

[018] Em várias modalidades, a junta articulável é configurada para pivotar a extremidade efetora dentro de um arco de cerca de 90 graus, o arco incluindo cerca de 45 graus em qualquer direção a partir de uma posição neutra. Em geral, o ângulo de articulação é considerado ser o ângulo de uma linha tangente à extremidade distal da junta articulável em relação a uma linha que corresponde ao eixo longitudinal central da haste. Por virtude do mecanismo de estabilização rotacional e por meio da operação dos cabos de transferência de força, a junta articulável é estabilizável a um conjunto de ângulos espaçados em intervalos dentro do arco de cerca de 90 graus. O conjunto de ângulos que são espaçados em intervalos de dentro do arco de rotação inclui o conjunto de ângulos espaçados a cerca de 15 graus.

[019] Tipicamente, um dos ângulos estabilizados é um ângulo neutro, estabelecido a zero graus em relação ao eixo longitudinal central da haste. Finalmente, em algumas modalidades do instrumento, a junta articulável é adaptada para ser estabilizável a um ângulo de articulação desejado.

[020] Modalidades da junta articulável e sua conexão distal com a extremidade efetora e sua conexão próxima à haste são configuradas de modo que os vários aspectos operacionais da extremidade efetora do instrumento não são afetados pela posição articulada da extremidade efetora. Assim, por exemplo, a operação de abertura e de fechamento das mandíbulas, e a força que pode ser aplicada por meio das mandíbulas quando fechadas são ambas independentes da posição articulada das mandíbulas. De modo semelhante, o movimento da lâmina ocorre e todas as capacidades de realização eletrocirúrgicas não são afetadas pela posição articulada das mandíbulas.

[021] Em algumas modalidades, um instrumento com um conjunto de mandíbulas pode incluir adicionalmente uma lâmina e um membro de acionamento da lâmina configurado coletivamente para ser capaz de separar o tecido a um local alvo em duas porções quando o tecido está sendo agarrado pelo conjunto de mandíbulas. A lâmina pode ser configurada para residir em uma posição distal de repouso à junta articulável, e ser capaz de se mover distalmente dentro do conjunto de mandíbulas. O membro de acionamento de lâmina é tipicamente disposto através da junta articulável, e operável através da junta em qualquer posição de articulação. O membro de acionamento de lâmina pode ser configurado como um mecanismo de empurrar e puxar, e um atuador configurado para controlar o avanço distal da lâmina e a retirada proximal para a lâmina pode residir na empunhadura do instrumento.

[022] Algumas modalidades do instrumento eletrocirúrgico assumem uma forma que não necessariamente inclui uma empunhadura ou uma haste, ao invés disso, por exemplo, as mandíbulas podem ser montadas em qualquer base adequada. Modalidades tais como essas, poderiam, por exemplo, ser incorporadas em um aparelho robotizado. Essas modalidades incluem uma junta de mandíbulas associadas com uma base, a junta de mandíbulas habilitada a fornecer energia de radiofrequência para um local alvo, uma junta articulável posicionada distalmente à base, um atuador de articulação estabilizável disposto em associação com a base, uma junta articulável posicionada entre a base e o conjunto de mandíbulas, e, pelo menos, dois cabos de transferência de força para traduzir o movimento rotacional do atuador de articulação em movimento de articulação do conjunto de mandíbulas. Nessas modalidades, a junta articulável é configurada para articular o conjunto de mandíbulas angularmente dentro de um arco de articulação e a junta articulável tem pelo menos uma ligação pivotável posicionada entre uma extremidade distal da haste e uma extremidade proximal do conjunto de mandíbulas. Em modalidades típicas, os cabos de transferência de força são conectados operacionalmente à suas extremidades proximais ao atuador de articulação, e operacionalmente conectados em sua extremidade distal através da junta articulável a uma porção proximal do conjunto de mandíbulas. Em alguma dessas modalidades, o atuador de articulação estabilizável é configurado para estabilizar a junta articulável a um ângulo estável por estabilizar os cabos de transferência de força. O ângulo estável da junta articulável pode ser qualquer uma de um conjunto de ângulo espaçado em intervalos de dentro do arco de articulação de junta.

[023] Modalidades da tecnologia provida também incluem um método de selagem de tecido que inclui mover um conjunto de mandíbulas eletrocirúrgicas na proximidade de um local de tecido alvo. As mandíbulas são posicionadas em uma extremidade distal de uma junta articulável; a junta articulável é posicionada distalmente a uma haste de um dispositivo eletrocirúrgico. Modalidades do método podem incluir rotacionar um atuador de articulação estabilizável com uma alavanca operável pelo dedo. O método pode incluir adicionalmente articular o conjunto de mandíbula com a junta articulável a fim de posicionar uma extremidade distal das mandíbulas em um ângulo desejado ou posição de articulação tal como quando as mandíbulas estão fechadas agarram o local de tecido alvo. O método pode incluir adicionalmente agarrar o local de tecido alvo com as mandíbulas. O método pode incluir adicionalmente fornecer energia de radiofrequência ao local de tecido alvo a partir das mandíbulas para selar o local de tecido alvo. O método pode ainda incluir adicionalmente cortar através do local de tecido recém selado.

[024] Modalidades do método podem incluir mover um conjunto de mandíbulas de um instrumento eletrocirúrgico em proximidade de um local de tecido alvo, o conjunto de mandíbulas sendo posicionado no instrumento distal a uma junta articulável. O método pode incluir adicionalmente rotacionar um atuador de articulação estabilizável com uma alavanca operável pelo dedo a uma posição rotacional desejada, e assim articulando a junta articulável a um ângulo desejável de articulação. O método pode incluir adicionalmente estabilizar o atuador de articulação estabilizável na posição rotacional desejada, e assim estabilizar a junta articulável no ângulo de articulação desejado.

[025] A articulação angular da junta articulável a um ângulo pode ser compreendida para se referir a um ângulo associado com a uma linha tangente à extremidade distal da junta articulável em relação ao eixo longitudinal central da haste do instrumento. De modo semelhante, o ângulo de articulação associado com uma extremidade efetora, tal como um conjunto de mandíbulas, refere-se a um ângulo de uma linha associada com o eixo longitudinal comum das mandíbulas (como tomada quando as mandíbulas estão fechadas), como comparado a uma linha correspondendo ao eixo longitudinal central de uma haste do instrumento. Em geral, um ângulo de articulação desejado ou junta articulável ou um efetor final distal à articulação se refere a um ângulo de tal forma que as mandíbulas estão fechadas, elas fecharão ao redor e agarram o tecido alvo para o engajamento eletrocirúrgico.

[026] Em algumas modalidades, rotacionar o atuador de articulação estabilizável ocorre por meio de rotação de um disco estabilizável rotacionalmente, e, em que a estabilizar o atuador de articulação estabilizável ocorre por meio de estabilizar de um disco estabilizável rotacionalmente.

[027] Algumas modalidades do método podem incluir adicionalmente articulação do conjunto de mandíbulas de acordo com a rotação do atuador de articulação estabilizável. E, em algumas modalidades, o método pode incluir adicionalmente estabilizar o conjunto de mandíbulas em um ângulo de articulação desejado de acordo com estabilizar a junta articulável no ângulo de articulação desejado.

[028] Algumas modalidades do método incluindo rotacionar uma alavanca operável pelo dedo associada com o atuador de articulação, assim rotacionando o disco estabilizável rotacionalmente dentro do atuador. Algumas dessas modalidades podem incluir adicionalmente o tensionamento dos cabos de transferência de força com um mecanismo de tensionamento associado com a alavanca operável pelo dedo. O método pode incluir adicionalmente acionar o movimento de pelo menos dois cabos de transferência de força de acordo com a rotação do disco estabilizável rotacionalmente. Em tais modalidades, o acionamento do movimento de pelo menos dois cabos de transferência de força inclui a aplicar tensão a partir da extremidade proximal de um dos cabos de transferência de força e aliviar a tensão a partir de outro cabo de transferência de força, as extremidades proximais dos cabos força sendo operativamente envolvidos ao atuador de articulação estabilizável.

[029] Em modalidades típicas do método, articular a junta articulável ou a extremidade efetora se refere a uma capacidade de pivotar dentro de um arco de cerca de 45 graus em qualquer direção a partir de uma linha de centro dentro de um plano, assim provendo uma gama pivotável total de cerca de 90 graus. Em algumas modalidades do instrumento, a junta articulável inclui uma ou mais ligações pivotáveis posicionadas entre uma extremidade distal de uma haste do instrumento e uma extremidade proximal das mandíbulas. Nessas modalidades, articular a junta articulável pode incluir pivotar as uma ou mais ligações pivotáveis em relação às outras ou em relação à extremidade distal da haste ou a extremidade proximal das mandíbulas.

[030] Mover o conjunto de mandíbulas na proximidade de um local do tecido alvo pode ocorrer em vários aspectos, incluindo uma etapa de fazer avançar o conjunto de mandíbulas as mandíbulas através de um trocarte em um espaço de operação laparoscópica, e uma etapa rotacionar as mandíbulas. Rotação, neste contexto, refere-se a rotacionar as mandíbulas sobre o seu eixo longitudinal central comum, tal eixo definido pelas mandíbulas quando estão em uma posição fechada, ou como representado por uma porção de base comum das mandíbulas.

[031] Em algumas modalidades, rotacionar o conjunto mandíbulas em torno de seu eixo longitudinal central inclui rotacionar a partir de uma posição neutra dentro de uma gama de até cerca de 180 graus em cada lado da posição neutra. Em várias modalidades, em que a rotacionar o conjunto de mandíbulas em torno do seu eixo longitudinal central do conjunto de mandíbulas ocorre por meio de um rotacionar uma haste do instrumento electrocirúrgico, a qual, por sua vez, pode ocorrer por rotacionar um atuador rotativo de haste do instrumento.

[032] Em várias modalidades do método, estabilizar o conjunto de mandíbulas no ângulo de articulação desejado é uma etapa realizada em conjunto, ou simultaneamente, com a articulação da junta articulável ao seu ângulo de articulação desejado. Estabilizar as mandíbulas a um ângulo de articulação desejado, tal como um ângulo desejado para agarrar o tecido alvo, pode ocorrer em relação estreita ou causal a estabilização da articulação articulável, estabilizando os membros de transferência de forças que controlam o ângulo da junta articulável, e estabilizando um disco estabilizável rotacionalmente com o atuador de articulação estabilizável.

[033] Mais particularmente, estabilizar o atuador de articulação estabilizável na posição desejada pode incluir envolver os dentes na periferia de um disco estabilizável rotacionalmente com linguetes complementares sobre uma face interna de uma abertura na qual o disco rotativo está alojado. Em outro aspecto, estabilizar do atuador de articulação estabilizável pode incluir rotacionar uma alavanca de um atuador de articulação estabilizável através de uma porção de um arco de resistência rotacional relativamente baixa até a alavanca encontrar uma posição de resistência de rotação relativamente elevada, tal posição sendo uma posição de estabilidade articulada. Em outro aspecto ainda, em que estabilizar o atuador de articulação estabilizável pode incluir rotacionar uma alavanca de um atuador estabilizável através de uma porção de um arco que pode incluir uma ou mais regiões de resistência rotacional moderada e uma ou mais regiões resistência rotacional elevada, até que a alavanca encontre uma posição particular de resistência rotacional elevada, em que as mandíbulas estão em uma posição desejada de articulação. No contexto dessa última modalidade, rotacionar a alavanca através de uma região de resistência rotacional baixa pode incluir a aplicar um torque à alavanca na gama de menos do que cerca de 2 libras.polegadas e rotacionando a alavanca através de uma região de resistência rotacional elevada pode incluir aplicar um torque para a alavanca na gama de cerca de 2 a cerca de 15 libras.polegadas.

[034] Modalidades do método podem incluir adicionalmente outras etapas, tais como agarrar o tecido alvo com o conjunto de mandíbulas, e tais como a abertura do conjunto de mandíbulas antes da etapa de retenção. O método pode incluir adicionalmente especificamente fornecimento de energia de radiofrequência para o local do tecido alvo a partir do conjunto de mandíbulas depois das mandíbulas ter retido o local do tecido alvo. Algumas modalidades do método podem incluir vários tratamentos electrocirúrgicos uma vez que as mandíbulas tenham entrado no espaço de operação laparoscópica. Como tal, o método pode incluir adicionalmente mover o conjunto de mandíbulas para a proximidade de um segundo local enquanto mantendo o conjunto de mandíbulas no ângulo anterior de articulação, e repetir a etapa de retenção e a etapa de fornecimento de energia, essas etapas sendo direcionadas em direção ao segundo local alvo.

[035] Em outro aspecto, o método descrito de articular e estabilizar uma extremidade efetora de um instrumento electrocirúrgico pode ser entendido como uma série de etapas de articulação que podem ser combinadas com uma série de etapas de estabilização para ativar articulação e estabilização de uma extremidade efetora a um ângulo articulado desejado. Assim, articular a extremidade efetora pode incluir rotacionar alavanca operável pelo dedo, rotacionando um disco rotacionalmente estabilizável, movendo cabos de transferência de força translacionalmente, articulando uma junta articulável, e articulando a extremidade efetora. Estabilizar a extremidade efetora pode incluir estabilizar o disco rotacionalmente estabilizável a uma posição rotacional desejada, estabilizando a alavanca operável pelo dedo à posição rotacional desejada, estabilizando a tradução de força de cabos de transferência a uma posição de translação desejada, estabilizando a junta articulável a um ângulo de articulação desejado, e estabilizando a extremidade efetora ao ângulo de articulação desejado. Pelas modalidades desse método, rotacionar a alavanca operável pelo dedo pode resultar em rotacionar o disco estabilizável através de uma ou mais regiões de resistência rotacional relativamente baixa e resistência rotacional relativamente elevada. Adicionalmente, por meio deste método, estabilizar a extremidade efetora pode incluir parar a rotação do disco estabilizável a uma posição de resistência rotacional relativamente elevada.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[036] Figura 1 é um diagrama em perspectiva mostrando uma junta articulável de um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[037] Figura 2A é uma vista plana mostrando uma junta articulável de um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[038] Figura 2B é uma vista plana mostrando uma junta articulável de um instrumento eletrocirúrgico articulável em que uma junta articulável compreende uma ligação interveniente entre a haste e as mandíbulas.

[039] Figura 3 é uma vista esquemática mostrando um corte de topo de um controle de articulação de junta de um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[040] Figura 4 é uma vista esquemática em perspectiva mostrando um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[041] Figura 5 é outra vista em perspectiva de um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[042] Figura 6 é uma vista esquemática em perspectiva de um mecanismo de indexação para um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[043] Figura 7 é uma vista esquemática em perspectiva de um mecanismo de linguete de um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[044] Figura 8 é uma vista esquemática em perspectiva de um mecanismo de indexação e de linguete para um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[045] Figura 9 é uma vista esquemática plana de um de mecanismo de linguete de esfera de etapa para um instrumento electrocirúrgico articulável.

[046] Figura 10 é uma vista esquemática em perspectiva da etapa do mecanismo de linguete de esfera de etapa para um instrumento electrocirúrgico articulável.

[047] Figura 11 é uma segunda vista esquemática em perspectiva de mecanismo de linguete de esfera de etapa para um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[048] Figura 12 é uma vista esquemática em perspectiva de um mecanismo de travamento por pressionamento para um controle de articulação de um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[049] Figura 13 é uma vista esquemática em perspectiva fantasma do mecanismo de travamento por pressionamento para um mecanismo de controle de articulação em um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[050] Figura 14 é uma vista esquemática em perspectiva de um botão de retenção para o mecanismo de travamento por pressionamento em um controle de instrumento para um instrumento eletrocirúrgico articulável.

[051] Figura 15 é uma perspectiva, vista de corte parcialmente, de um instrumento eletrocirúrgico articulável, mostrando um membro de acionamento.

[052] Figura 16 é uma vista em perspectiva de uma montagem de acionamento de uma lâmina dentro de um dispositivo eletrocirúrgico articulável.

[053] Figura 17 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um dispositivo eletrocirúrgico articulável, com um mecanismo de indexação próximo à haste, e uma junta articulável posicionada distalmente à haste e próxima a um conjunto de mandíbulas, a junta articulável em uma posição de articulação. Outras vistas de aspectos dessa modalidade são mostradas nas Figuras 18 - 28.

[054] Figura 18 é uma vista em perspectiva de uma porção proximal de um dispositivo eletrocirúrgico articulável descrito com um rotacionador de haste mostrado de forma transparente, uma modalidade de um atuador de articulação estabilizável contido no mesmo.

[055] Figura 19 é uma vista de topo, parcialmente exposta, de uma porção de rotacionador de haste de um dispositivo eletrocirúrgico articulável; uma modalidade de um atuador de articulação estabilizável contida no mesmo é mostrada com uma alavanca de dedo em uma posição neutra.

[056] Figura 20 é uma vista de topo, parcialmente exposta, de uma porção de rotacionador de haste de um dispositivo eletrocirúrgico articulável; uma modalidade de um atuador de articulação estabilizável é mostrada com uma alavanca de dedo em uma posição rotacionada parcialmente.

[057] Figura 21 é uma vista de topo de uma porção isolada de um atuador de articulação estabilizável mostrando um disco estabilizável rotacionalmente, a alavanca operável pelo dedo, e os cabos de transferência de força.

[058] Figura 22 é uma vista de topo com um ligeiro ângulo de aparência proximal de uma porção de base exposta de um atuador de articulação estabilizável, mostrando a porção de receptáculo na qual o disco estabilizável rotacionalmente pode ser assentado.

[059] Figura 23 é uma vista em perspectiva explodida de um atuador de articulação estabilizável, mostrando uma porção de receptáculo no qual o disco estabilizável rotacionalmente está assentado, um disco de indexação, uma alavanca operável pelo dedo para rotacionar o disco, e uma placa de mola posicionada distalmente à alavanca operável pelo dedo.

[060] Figura 24 é uma vista em perspectiva de um disco de indexação construído de; essa modalidade compreende duas porções de mola inclinadas exteriormente.

[061] Figura 25 é uma vista em perspectiva de uma porção isolada de aspectos de um atuador de articulação estabilizável que inclui uma alavanca operável pelo dedo, uma placa de mola, e os fios de acionamento que se comunicam com a junta articulável posicionada distalmente.

[062] Figura 26 é uma vista em perspectiva de uma porção de placa de mola de um atuador de articulação estabilizável.

[063] Figura 27 é uma vista lateral de uma placa de mola alinhada contra uma alavanca operável pelo dedo.

[064] Figura 28 é um diagrama esquemático de um aspecto de um método para articular de uma junta articulável e estabilizá-la a um ângulo de articulação desejado.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO

[065] Aspectos da tecnologia aqui provida incluem um método e um aparelho para articular a junta de um instrumento eletrocirúrgico articulável que seria tipicamente usado em um ambiente laparoscópico, mas é também adequado para uso em um ambiente operacional aberto. Exemplos de dispositivos eletrocirúrgicos que poderiam incorporar as características articuláveis, como aqui descritas, incluem dispositivos como descrito a seguir, todos os quais são aqui incorporados, na sua totalidade: Patente U.S. No. 7.862.565, intitulada “METHOD FOR TISSUE CAUTERIZATION” (MÉTODO PARA CAUTERIZAÇÃO DE TECIDO) expedido em 04/01/2011; Patente U.S. No. 7.803.156, intitulada "METHOD AND APPARATUS FOR SURGICAL ELECTROCAUTERY” (MÉTODO E APARELHO PARA A ELETROCAUTERIZAÇÃO CIRÚRGICA) expedida em 28/09/2010; Patente U.S. No. 7.794.461, intitulada "METHOD AND APPARATUS FOR SURGICAL ELECTROCAUTERY” (MÉTODO E APARELHO PARA A ELETROCAUTERIZAÇÃO CIRÚRGICA) expedida em 14/09/2010; Pedido U.S. No. 11/743.579, intitulado "SURGICAL TOOL” (FERRAMENTA CIRÚRGICA) depositado em 02/05/2007, publicado em 17/07/2008 como Publicação U.S. No. 2008/0172052A1; Pedido U.S. No. 11/382.652, intitulado "APPARATUS FOR TISSUE CAUTERIZATION” (APARELHO PARA CAUTERIZAÇÃO DE TECIDO), depositado em 10/05/2006, publicado em 16/11/2006, como Publicação U.S. No. 2006/0259034A1; Pedido U.S. No. 11/671.891, intitulado "ELECTROCAUTERY METHOD AND APPARATUS” (MÉTODO ELETROCAUTÉRIO E APARELHOS) depositado em 06/02/2007, publicado em 07/06/2007 como Publicação U.S. No. 2007/0129726A1; Pedido U.S. No. 12/121.734 intitulado "ELECTROCAUTERY METHOD AND APPARATUS” (MÉTODO ELETROCAUTÉRIO E APARELHOS) depositado em 15/05/2008, publicado em 11/09/2008 como Publicação U.S. No. 2008/0221565A1; Pedido U.S. No. 12/062.516 intitulado "ELECTROCAUTERY METHOD AND APPARATUS” (MÉTODO ELETROCAUTÉRIO E APARELHOS) depositado em 04/04/2008, publicado em 18/09/2008 como Publicação U.S. No. 2008/0228179A1; Pedido U.S. No. 12/410.322, intitulado "ELECTROCAUTERY METHOD AND APPARATUS” (MÉTODO ELETROCAUTÉRIO E APARELHOS) depositado em 24/03/2009, publicado em 16/07/2009 como Publicação U.S. No. 2009/0182323A1; Pedido U.S. No. 11/671.911, intitulado "ELECTROCAUTERY METHOD AND APPARATUS” (MÉTODO ELETROCAUTÉRIO E APARELHOS) depositado em 06/02/2007, publicado em 09/08/2007, Publicação U.S. No. 2007/0185482A1; Pedido U.S. No. 12/748. 229, intitulado "IMPEDANCE MEDIATED POWER DELIVERY FOR ELECTROSURGERY” (IMPEDÂNCIA DE FORNCECIMENTO DE ENERGIA MEDIADA POR ELETROCIRURGIA) apresentado em 26/03/2010, e Pedido U.S. No. 12/907.646, intitulado "IMPEDANCE MEDIATED POWER DELIVERY FOR ELECTROSURGERY” (IMPEDÂNCIA DE FORNCECIMENTO DE ENERGIA MEDIADA POR ELETROCIRURGIA) depositado em 19/10/2010.

[066] O instrumento médico descrito presentemente, um dispositivo eletrocirúrgico bipolar a título de exemplo, pode ser configurado para selar o tecido e/ou para cortar o tecido, e tem uma extremidade atuante, que pode ser articulada por meio da operação de uma junta articulável. Modalidades do instrumento têm tipicamente um conjunto de mandíbulas opostas que podem ser articuladas para cima de um ângulo de aproximadamente 45 graus, ambas para a esquerda e a direita a partir de uma linha central definida pelo eixo longitudinal central da haste do instrumento, para uma gama de articulação total de cerca de 90 graus. Aspectos da tecnologia também provêm um raio de curvatura apropriado e suporte para um membro de atuação de mandíbula e um membro de acionamento de corte. Em algumas modalidades, um suporte flexível para o acionamento incluir molas de bobinas enroladas de forma estreita.

[067] Algumas modalidades da tecnologia incluem adicionalmente um mecanismo e um método para controlar o grau de articulação com um atuador disposto na empunhadura do instrumento eletrocirúrgico articulável. Modalidades de tecnologia podem ainda incluir um mecanismo de bloqueio, ou mais geralmente, um atuador de articulação estabilizável, para impedir o movimento da junta articulável enquanto um operador, tipicamente um cirurgião, executa procedimentos eletrocirúrgicos com o dispositivo. Modalidades de travamento também incluem uma característica de indexação com o qual um operador cirurgião pode indexar e escolher a quantidade necessária de ângulo entre os ângulos pré-definidos.

[068] Algumas modalidades da tecnologia incluem, na forma de um pulso ou junta articulável distalmente posicionados, um conjunto de vértebra pivotal, ligações, dobradiças, ou elementos flexíveis que estão interligados por pinos, ou por um encaixe de trava, ou por tensão aplicada por um membro de transferência de força. Cada vértebra está adaptada para pivotar em relação ao eixo longitudinal da haste e conjunto de mandíbula, assim permitindo a articulação da esquerda e da direita. O ângulo de articulação é controlado por conectar ou forçar membros de transferência de força, tais como fios ou cabos, os quais estão dispostos ao longo de ambos os lados da junta articulável. Os fios de conexão são encaminhados proximalmente ao eixo e conectados com tensão a um mecanismo de controle a uma empunhadura de dispositivo, funcionam pela transferência de força a partir da empunhadura à junta.

[069] Modalidades das ligações ou vértebras coletivamente formam um raio de curvatura apropriado em modalidades da junta articulável distal, um raio de curvatura que é suficientemente grande permite que um fio ou cabo de transferência de força passe através da articulação sem dobrar. Além disso, em algumas modalidades, uma mola de bobina enrolada de forma estreita fica dentro do conjunto de percurso do fio. A mola de bobina enrolada de forma estreita provê suporte adicional ao fio, de modo que quando o fio é movido para trás e para frente, proximalmente ou distalmente, não se curva ou torce.

[070] Modalidades do mecanismo de controle na empunhadura incluem um disco de indexação e alavanca operável pelo dedo que recebe os cabos ou fios de transferência de força a partir da junta. O disco de indexação é montado pivotavelmente na empunhadura do instrumento e a forma do mecanismo de controle permite a rotação concêntrica sobre o pivô, de modo que o movimento longitudinal dos fios ou cabos ao longo da haste pode ser controlado com base na distância a partir do pivô para o ponto de anexação dos fios ou cabos. As distâncias que os cabos de transferência de força movem controlam a posição ou o ângulo de articulação, estas distâncias estão disponíveis como opções pré-definidas de acordo com a geometria da junta e do disco de indexação e sua alavanca.

[071] Diversas modalidades da tecnologia têm um atuador de articulação estabilizável que inclui características de indexação ou de travamento. Este mecanismo, nas suas várias modalidades, pode especificar ângulos particulares de articulação, e pode estabilizar a extremidade efetora distal à junta a ângulos particulares. Os ângulos estabilizados ou bloqueáveis estão localizados em intervalos espaçados em intervalos dentro do arco de rotação de articulação. Em uma primeira modalidade, um membro de aço de mola é formado em uma geometria que desvia quando uma força é aplicada, como com um feixe de molas. Um exemplo dessa modalidade, com um membro de aço de mola é mostrado na Figura 6; outros aspectos do mecanismo de bloqueio e de indexação são mostrados nas Figuras 7 e 8. A mola de feixe está alojada dentro de um transportador circular, com apenas a porção desviável da mola acessível e saliente a partir de um transportador circular. Um membro rotativo com uma porção circular removida da sua área de pivotação se encaixa sobre o transportador circular. Um padrão de dente também é removido ao longo do diâmetro interior da porção circular do membro rotativo. O membro rotativo inclui braços que se estendem a partir do seu corpo central ao qual o cabo ou fios são anexados. O feixe de mola semelhante se projeta em indentificações criadas pelo padrão de dente. A distância entre os dentes e a distância a partir do ponto de anexação do cabo ou fios ao ponto pivotável controla o ângulo de articulação.

[072] Em uma segunda modalidade de um atuador de articulação estabilizável com características de indexação ou de bloqueio, um êmbolo de mola está montado dentro de um transportador circular oposto a uma esfera escalonada. O êmbolo de mola acasala com os recuos criados pelos padrões de dente. Exemplos dessa modalidade particular de um atuador de articulação estabilizável são mostrados nas Figuras 9 e 10.

[073] Em uma terceira modalidade de um atuador de articulação estabilizável com características de indexação ou de bloqueio, o membro de rotação descrito acima não tem braços que se estendem a partir do seu corpo central. Uma asa está montada na parte superior do membro rotativo. A asa é então manipulada para controlar a rotação em torno do transportador circular.

[074] Em uma quarta modalidade de um atuador de articulação estabilizável com características de indexação ou de bloqueio, uma dobradiça de plástico flexível, também conhecida como uma dobradiça ativa, é montada perto da empunhadura. A dobradiça de plástico ativa usa uma forma em V que se encaixa dentro de uma fenda de um invólucro externo que circunda a dobradiça viva. A ponta da forma em V se projeta a partir de cada ranhura. Há uma série de ranhuras ao longo do comprimento do invólucro externo. O invólucro engata com o cabo e os fios que controla a articulação da junta. O operador pode ajustar e bloquear a articulação de junta por primeiro pressionar para baixo a dobradiça ativa para desengatar a posição de bloqueio corrente, então movendo o invólucro externo a partir de uma posição proximal para uma distal ou vice-versa, o qual, em seguida, bloqueia pelo re-engatar com a dobradiça ativa em qualquer uma das várias distâncias pré-determinadas estabelecidas pelas ranhuras. Essas distâncias determinam o ângulo ao qual a junta está articulada.

[075] Em uma quinta modalidade de um atuador de articulação estabilizável com características de indexação ou de travamento, o mecanismo de rotação descrito acima rotaciona livremente em torno do pivô. Quando um operador ou cirurgião determina o ângulo de articulação, um pino de indexação montado na parte superior do pivô é pressionado, o qual bloqueia o ângulo de articulação e o mecanismo de rotação, assim evitando qualquer movimento adicional de ambos mecanismos de rotação e junta. Isso pode ser realizado usando um modelo semelhante à cunha que está ancorada dentro de um pino de pivô, o qual, nessa modalidade, é um tubo. Um mínimo de uma ranhura simples é projetada em um pino de pivô. Quando o botão está pressionado, as propriedades de mola inerentes do botão dilatam a partir da ranhura. O material de dilatação utiliza fricção para evitar o movimento do mecanismo de rotação. O botão em si permanece no local devido a um modelo de cunha no topo. Um exemplo dessa modalidade particular de um mecanismo de bloqueio e indexação é mostrado nas Figuras 12, 13 e 14, como descrito adicionalmente abaixo.

[076] Em uma sexta modalidade da tecnologia divulgada, um atuador de articulação estabilizável do instrumento eletrocirúrgico inclui uma posição rotacional ou de indexação estabilizando o disco com os braços de peças de mola que têm dentes que podem envolver linguetes complementares em um receptáculo ou abertura dentro do qual o disco está rotativamente assentado. Esta modalidade particular de um atuador de articulação inclui um mecanismo de não-bloqueio. Ângulos de articulação de uma junta de articulação não estão bloqueados no lugar, mas são, ao invés disso, estabilizados por um nível relativamente elevado de resistência rotacional no atuador que pode, contudo, ser substituído por um nível de torque facilmente aplicado a uma alavanca operável pelo dedo. Exemplos e as vistas desta sexta modalidade são mostradas nas Figuras 17-28, e descritos adicionalmente abaixo.

[077] Na descrição da tecnologia divulgada e como mostrado nas Figuras 1-28, modalidades do atuador de articulação estabilizável podem ser incluídos dentro ou em associação com uma porção rotacionadora de haste de um instrumento eletrocirúrgico para considerações do modelo. No entanto, em outras modalidades da tecnologia divulgada, estes dois atuadores funcionais podem ser posicionados em locais separados fisicamente. Além disso, outras modalidades da tecnologia divulgada, incluindo um atuador de articulação estabilizável e uma junta articulável conectada operativamente podem ser incluídas em uma ampla variedade de dispositivos, tais como aqueles que não conduzem energia de radiofrequência, ou em dispositivos que não têm uma haste, que não têm uma empunhadura ou que não têm nem uma haste ou uma empunhadura.

[078] Adicionalmente à descrição antecedente, uma explicação mais detalhada é agora provida em conexão com exemplos da tecnologia conforme retratado nas Figuras 1-28. Muitas características eletrocirúrgicas de modalidades do dispositivo, tais como pares de elétrodos bipolares, não são mostradas a fim de focar sobre características que provêm articulabilidade ao dispositivo. Detalhes das características eletrocirúrgicas podem ser encontrados nos pedidos de patente identificados acima.

[079] Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma porção distal de uma modalidade de um dispositivo eletrocirúrgico articulável de acordo com aspectos da tecnologia; isso mostra uma porção distal da haste principal 24 do dispositivo eletrocirúrgico e uma extremidade efetora, neste exemplo, uma montagem de mandíbula 25, o qual inclui a mandíbula inferior 11 e uma mandíbula superior 13. Em um aspecto mais geral, montagem de mandíbula pode ser descrita como tendo uma primeira mandíbula 11 e uma segunda mandíbula 13. Na medida em que algumas modalidades o dispositivo tem uma haste rotacionável e, assim, um conjunto rotacionável de mandíbulas, os termos superior e inferior podem não ter significado absoluto, mas eles podem ser úteis em descrever as mandíbulas que aparecem nas figuras, ou como se podem ser assim designados por marcação ou por convenção. Nessa modalidade, a mandíbula superior é pivotável para longe e em direção à mandíbula inferior sobre um ponto de pivô 17, o qual tipicamente inclui um pino ou um eixo. Em outras modalidades da tecnologia, as mandíbulas inferiores pode ser pivotáveis como aberturas, mas nessa modalidade em particular, a mandíbula inferior é fixada. Pivotar a mandíbula superior é conseguido pela transmissão de tensão a um pino de ativação de mandíbula 18, a qual é móvel em uma ranhura de ativação 19. Tipicamente, a tensão é aplicada através de um cabo anexado ao pino de ativação da mandíbula. Nesse exemplo de uma extremidade efetora, o conjunto de mandíbulas ou montagem 25 é configurado para tais procedimentos laparoscópicos como selar e cortar tecido eletrocirúrgico. Consequentemente, como mostrado na mandíbula inferior 11, um eletrodo distal 12 é provido, incorporado no transportador de plástico 15. Um segundo, um eletrodo proximal 16 também é mostrado. Um sulco de corte 14 é mostrado para receber uma lâmina (não visível), durante um processo de separação de tecido que ocorre em conjunto com a selagem de tecido. Também visível na Figura 1 e a Figura 2 está um pulso articulável ou junta 22, como descrito mais abaixo.

[080] Durante os procedimentos laparoscópicos eletrocirúrgicos, é desejável ser capaz de se posicionar as mandíbulas do dispositivo a partir da esquerda para a direita dentro de um arco de um plano de liberdade de articulação para alcançar o melhor ângulo de aproximação para um local de tecido alvo, esta capacidade é provida por uma junta articulável ou juntas 22 que incluem um ou mais discos de articulação, ligações ou vértebras 21. Nessa modalidade particular de junta articulável 22, duas ligações pivotáveis 21 são mostradas intervindo entre a extremidade distal da haste 24 e a extremidade proximal da montagem de mandíbula 25. Articulação é realizada por um par de tensionamento de cabos (descrita adicionalmente abaixo) que distalmente termina onde são soldados ou dobrados em um sulco a um ponto de terminação de cabo 20. Figura 1 mostra adicionalmente uma ranhura de aperto 23, a qual funciona como um bloqueio para um tubo de haste de eixo exterior ou mecanismo de aperto para segurar a junta articulável 22 ao tubo.

[081] Figura 2A é uma vista de topo ou plana de uma porção distal de uma modalidade de um dispositivo eletrocirúrgico articulável mostrando as mandíbulas 25 e a haste 24 dispostas em extremidades opostas de uma junta articulável 22. Figura 2B é uma vista plana, mostrando uma junta articulável de um instrumento eletrocirúrgico articulável em que uma junta articulável compreende uma ligação interveniente entre a haste e as mandíbulas. Modalidades da junta articulável incluem pivotáveis interligados, ligações ativas ou discos, os discos 21 estão articulados com os outros e incluem uma série de projeções semelhantes à esferas ou semelhantes cilindros 27 que estão envolvidas em sulcos complementares 28. A montagem de mandíbula 25 dessa modalidade mostra uma projeção semelhante à esfera direcionada proximalmente mais distal 29 particular associada com a montagem da mandíbula 25 que está envolvida em um sulco de uma ligação de articulação, e a haste 24 inclui um sulco complementar de abertura distal 30 para receber uma projeção semelhante à esfera ou em formato cilíndrico de um disco de articulação. Em algumas modalidades, a gama de articulação da junta articulável está contida dentro de um arco de um plano, embora um rotacionador de haste disposto proximalmente possa rotacionar a extremidade efetora como um todo. Algumas formas de realização da junta articulável são estabilizáveis a um ângulo de articulação desejado, assim também estabilizando a extremidade efetora a um ângulo de articulação desejado. Um pequeno segmento de um cabo 31 é mostrado na Figura 2A e 2B como abertura, o cabo inclui uma montagem de bainha de cano enrolado e é utilizado para operar uma lâmina deslizável dentro da mandíbula. Como observado acima, a montagem enrolada permite que o cabo se torça com a articulação do dispositivo sem dobrar.

[082] Modalidades de uma junta articulável como aqui providas incluem uma ou mais ligações pivotáveis intervenientes entre a extremidade distal da haste e a extremidade proximal da extremidade efetora. Uma vantagem associada com uma pluralidade de ligações, por exemplo, duas ou mais ligações articuláveis intervenientes, é que a pluralidade pode prover uma gama de ângulos de articulação aumentada e a resolução aumentada e estabilidade de ângulos articulados. Uma vantagem de relativamente poucas ligações intervenientes, tais como uma ligação, refere-se à facilidade de montagem e baixo custo de fabricação. Exemplos de juntas articuláveis que incluem uma ligação interveniente são mostrados na Figura 2B. Exemplos de juntas articuláveis que incluem duas ligações intervenientes são mostradas nas Figuras 1 e 2A. Um exemplo de uma junta articulável que inclui três ligações é mostrado na Figura 15. Um exemplo de um articulável em que a junta inclui quatro ligações é mostrado na Figura 17. Modalidades de uma ligação de articulação, tal como esses descritos e apresentados, são apenas um exemplo de uma configuração de ligação adequada, outras configurações de ligação adequada são conhecidas na técnica e podem ser incluídas como modalidades da tecnologia.

[083] Figura 3 é uma vista esquemática lateral em corte parcialmente de uma modalidade de um controle de articulação ou mecanismo de atuação 32 para operar a junta de articulação. Um membro ou alavanca de controle de articulação de junta 33 é mostrado tendo duas superfícies de dedos a extremidades opostas do membro de controle, estas superfícies de dedos permitem um cirurgião pivotar o membro de controle sobre um ponto de pivotação 35. Cabos de controle pré-tensionados paralelos 34a/34b (compreendendo Nitinol ou outros materiais adequados de cabo) estão anexados aos respectivos pontos no membro de controle. Este ação de pivotação de membro de controle 33 aplica tensão respectivamente a, e extrai tensão do par de cabos de controle 34a/34b. Operação do controle de articulação de junta ocasiona que um cabo dos cabos emparelhados recue na montagem de mandíbula 25, enquanto o outro cabo libera a tensão, assim causando com que a montagem de mandíbula se mova para a esquerda ou para a direita, como desejado.

[084] Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma porção proximal de um dispositivo eletrocirúrgico articulável 10 de acordo com aspectos da tecnologia mostrando um invólucro 43 tendo uma empunhadura 44 e um gatilho de ativação de mandíbulas 45 que opera um sistema articulado de quatro barras ou outro tipo de ligação 46 para transmitir tensão através da haste principal 24 e, assim, operar as mandíbulas para abrir e fechá-las como desejado. Um membro atuador de lâmina 42 é também mostrado, pelo qual uma lâmina pode recuar através de um sulco de corte 14 (mostrada na Figura 1). Um rotacionador de haste ou o atuador rotacional de extremidade efetora 41 permite que a haste seja rotacionada em torno de um acesso de haste, enquanto o membro de controle de junta de articulação 33 permite que o mecanismo de junta seja operado. Observa-se na Figura 4 que o mecanismo de controle de articulação de junta 32 inclui uma ranhura de controle 40 em que ambos guiam e limitam a viagem do membro controle de articulação de junta 33.

[085] Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma porção proximal de uma modalidade do dispositivo eletrocirúrgico articulável 10 no qual um rotacionador de haste 51 está contido dentro de um invólucro 57. Essa modalidade também inclui um atuador de lâmina 52, um membro do controle de articulação de junta 53, uma empunhadura 54, e um gatilho de ativação de mandíbula 55.

[086] Figura 6 é uma vista esquemática em perspectiva de uma modalidade de um mecanismo de controle de atuação de junta do dispositivo eletrocirúrgico articulável mostrado na Figura 5; a modalidade do mecanismo de controle inclui uma capacidade de indexação. Uma porção de base 66 de indexar o mecanismo de controle de articulação de indexação suporta uma projeção de anel 65 que, por sua vez, acomoda o membro de controle 53. Cabos tensionados 34a/34b, cada um tem esferas de terminação 64a/64b que servem como batentes de cabo. Cabos 34a/34b são roscados através do membro atuador de controle 53 por meio dos sulcos respectivos 63a/63b. Um disco de indexação 97 inclui uma pluralidade de linguetes 62. Uma mola plana 61 está disposto para envolver dentro dos linguetes para prover um mecanismo de batente para segurar as mandíbulas em uma posição selecionada por impedindo o movimento de articulação do membro de controle 53, exceto quando desejado por um operador do dispositivo.

[087] Figuras 7 e 8 provêm vistas detalhadas de várias características do mecanismo de atuação de articulação de indexação mostrado na Figura 6. Figura 7 é uma vista esquemática em perspectiva da porção de base 66 do mecanismo de controle de articulação que mostra um mecanismo de mola 61 no assento de um recesso 70 da projeção semelhante a um anel 65. Figura 8 é uma vista esquemática em perspectiva do membro de controle de articulação 53 mostrando os linguetes 62 em maior detalhe.

[088] Figura 9 provê uma vista de topo de uma modalidade alternativa de um controle de articulação de indexação ou mecanismo de atuação 90 para uma junta articulável. Uma porção de base 96 suporta um membro de controle de articulação 93 que inclui uma pluralidade de linguetes 92 formados em um disco de indexação de linguete 97. O membro de controle e o disco de indexação de linguete são montados rotativamente em uma estrutura de base 96. Operação de membro de controle 93 provoca rotação de disco de indexação 97 sobre um ponto de pivotação 91 e conseqüente acoplamento de uma esfera escalonada 95 em um de uma pluralidade de linguetes 92 dentro do anel de indexação. Um mecanismo de êmbolo de esfera 94 circunferencialmente oposto à esfera escalonada 95 se mantém inclinado sobre a esfera escalonada. O membro de controle de indexação 93 inclui um par de pontos de anexação proximal 98a/98b para controlar cabos que se estendem distalmente a um pulso ou junta articulável.

[089] Figura 10 é uma vista em perspectiva do mecanismo de controle de índice para uma modalidade de um mecanismo de atuação de articulação 90 (como visto na vista de topo na Figura 9). Figura 11 é uma vista em perspectiva mais horizontalmente orientada do mecanismo de controle para a junta de articulação em um dispositivo eletrocirúrgico articulável de acordo com aspectos da tecnologia. A disposição do membro de controle de articulação 93 em conexão com o anel de indexação 97 é mostrado, e em particular mostra a ligação que há entre um par de pinos de 98a/98b. Figura 11 também mostra um par de sulcos 100a/100b para receber os cabos de controle (não mostrados nesta vista).

[090] Figuras 12 -14 mostra, adicionalmente, uma modalidade de um mecanismo de atuação de articulação de indexação que inclui um pino de indexação. Figura 12 mostra um pino de indexação 120 que está envolvido em uma ranhura 121. Figura 13 é uma vista fantasma em perspectiva em um corte mostrando o pino de indexação 120 compreendendo uma porção de cabeça 131 e uma pluralidade de porções alargadas 130 que se engatam ou desengatar com um bloco de bloqueio 133. Por conseguinte, essa modalidade da tecnologia inclui um bloqueio de congestionamento em que a depressão do pino 120 congestionando a porção alargada do pino 130 no bloco 133 e assim impede a rotação do mecanismo de controle de atuação. Figura 14 é uma vista detalhada do mecanismo de congestionamento mostrando o pino 120, a cabeça 131, e os alargamentos 130 em maior detalhe.

[091] Figuras 15 e 16 retratam aspectos de um membro de acionamento de extremidade efetora de modalidades de um dispositivo eletrocirúrgico articulável. Um membro de acionamento de extremidade efetora, em geral, conduz uma função particular associada com a extremidade efetora. Nessa modalidade de um dispositivo eletrocirúrgico, a extremidade efetora é um conjunto de mandíbulas e, consequentemente, um membro de acionamento pode controlar a abertura e o fechamento das mandíbulas. Figura 15 é uma perspectiva, vista em corte parcialmente de uma porção de uma porção de extremidade efetora distal de um dispositivo electrocirúrgico articulável, mostrando um membro de acionamento de acordo com aspectos da tecnologia. Figura 15 mostra a junta articulável 22 do dispositivo, enquanto a Figura 16 mostra a banda ativando mandíbulas 150, um pino de fechamento 160, e lâmina de corte 161, uma porção distal da qual se remonta à empunhadura do instrumento, onde um atuador que avança e recua a residência da lâmina. A operação de um membro de acionamento 150 que controla a abertura e fechamento das mandíbulas e a operação da lâmina por avançar e recuar distalmente são realizados por mecanismos distintos, os quais operam independentes.

[092] Os membros de acionamento podem ser feitos de um fio circular (aço inoxidável ou Nitinol), usando molas de bobinas enroladas de forma estreita para suporte. Os membros de acionamento podem também ser bandas de planos de aço inoxidável 150, como mostrado nas Figuras 15 e 16. Ao invés do fio circular que serve como um membro de acionamento em algumas modalidades, essa modalidade pode incluir bandas planas, e podem suportar as bandas com os aspectos da estrutura interna das ligações. Outras modalidades podem usar bandas de polímeros planos para prover suporte adicional. Essas bandas podem ser formadas a partir de polímeros, tais como politetrafluoroetileno (PTFE, TeflonTM) ou propileno de etileno fluorado (FEP). A estrutura de suporte também pode incluir PTFE ou FEP para encolher tubulação sobre a lâmina e / ou banda de atuação de mandíbula.

[093] Uma modalidade de uma junta articulável 22 é também mostrada na Figura 15. Nesta modalização particular de junta articulável 22, três ligações pivotáveis 21 são mostradas intervenientes entre a extremidade distal de haste 24 e a extremidade proximal da montagem de mandíbula 25.

[094] Figuras 17-28 provêm vistas de uma modalidade particular de um dispositivo eletrocirúrgico articulável com um atuador de articulação estabilizável e métodos associados para seu uso, de acordo com a sexta modalidade da tecnologia, como notado acima. Em algumas dessas modalidades, o atuador de articulação estabilizável é um mecanismo substancialmente de não bloqueio em que os ângulos rotacionais são estabilizados por virtude da resistência alta relativa à rotação requerida para mover o mecanismo de fora da posição de ângulo estável, em contraste à resistência relativamente baixa encontrada durante a rotação do mecanismo entre os ângulos que representam as posições estáveis. Em outro aspecto, pode ser entendido que mover através das regiões de resistência rotacional relativamente elevada é parte do procedimento normal pelo qual o ângulo de articulação desejado é atingido. Modalidades do atuador de articulação estabilizável cooperam com a extremidade efetora via cabos a fim de controlar e estabilizar o ângulo de articulação da extremidade efetora final. Detalhes adicionais do atuador de articulação estabilizável são providos no contexto de descrição da Figura 20 abaixo.

[095] O atuador de articulação estabilizável inclui um mecanismo de tensionamento do cabo 170 associado com a barra transversal de uma alavanca operável pelo dedo que melhora a performance de articulação da junta articulável distal. O mecanismo de tensionamento do cabo mantém uma tensão nos cabos 34a/34b, e permite maior tolerância nas dimensões ou gama de especificação de fabricação de ambos elementos proximais e distais do mecanismo articulável, bem como o comprimento dos cabos, e adicionalmente servindo para manter ou estabilizar esses elementos em uma configuração funcional. Em algumas modalidades, o mecanismo de tensionamento de cabo 170 pode compreender uma placa de mola, como mostrado nas Figuras 19-21, 23 e 25-27.

[096] Figura 17 é uma vista em perspectiva de uma concretização de um dispositivo electrocirúrgico articulável 10, com um atuador de articulação estabilizável próximo à haste, e uma junta articulável distal 22 posicionada distalmente à haste 24 e próxima a uma extremidade efetora na forma de um conjunto de mandíbulas 25. A junta articulável distal 22 está em uma posição articulada. A porção proximal do dispositivo inclui um invólucro 143 que é contíguo com uma porção da empunhadura 44. A porção proximal inclui adicionalmente um gatilho de ativação de mandíbula 45 e um membro de acionamento da lâmina 42. O atuador de articulação estabilizável não está exposto nessa figura; ele está incluído no aparelho rotacionador de haste 141. Nessa modalidade, a extremidade efetora 25 pode efetuar uma articulação para cada lado de uma posição neutra, o ângulo de articulação se aproxima de um máximo de aproximadamente 45 graus para cada lado de uma posição neutra. Uma posição neutra é uma na qual o eixo longitudinal central da extremidade efetora é paralela ao eixo longitudinal central da haste do instrumento eletrocirúrgico.

[097] Os ângulos de articulação das mandíbulas em relação à haste são controlados pelo atuador de articulação estabilizável, e refletem ou aproximam os ângulos determinados pela operação de uma alavanca do atuador de articulação estabilizável. Consequentemente, o conjunto de mandíbulas pode pivotar para cada lado de uma posição neutra dentro da gama de cerca de 45 graus para uma gama pivotável total ou arco de rotação de cerca de 90 graus. Adicionalmente, em uma determinada maneira pelo atuador articulação estabilizável, os ângulos de pivotação assumidos pelo conjunto de mandíbulas são estabilizáveis a intervalos de ângulo espaçados. Em algumas modalidades, esses ângulos espaçados ocorrem em intervalos de 15 graus.

[098] Figura 18 é uma vista em perspectiva de uma porção proximal de um dispositivo eletrocirúrgico articulável 10 representado com uma montagem de rotacionador de haste 141 mostrada de forma transparente; uma modalidade de um atuador de articulação estabilizável 190 pode ser visto contida nela. Apesar de modalidades do dispositivo representado nessa série de figuras mostrarem o atuador de articulação estabilizável incluído dentro de um uma montagem de rotacionador de haste, o atuador de articulação estabilizável, enquanto tipicamente disposto a uma posição proximal à haste, não é necessariamente alojado dentro de uma montagem de rotacionador de haste.

[099] Figura 19 é uma vista de topo, parcialmente exposta, de uma porção de rotacionador de haste 141 de um dispositivo eletrocirúrgico articulável 10. Uma modalidade de um atuador de articulação estabilizável 190 está contida nela, e alavanca operável pelo dedo é mostrada em uma posição neutra. Tal posição neutra prenderia a junta articulável distal em uma posição neutra ou não-articulada. As porções proximais dos cabos de articulação tensionados 34a/34b podem ser visto roscados através de uma porção de barra central 235 de alavanca operável pelo dedo 233 e uma placa de mola 170 próxima da barra central. Detalhes deste último arranjo são vistos nas figuras que se seguem.

[0100] Figura 20 é uma vista de topo parcialmente exposta de uma porção de rotacionador de haste de um dispositivo eletrocirúrgico articulável. Uma modalidade de um atuador de articulação estabilizável é mostrada com uma alavanca de dedo 235 em uma posição rotacionada parcialmente. A escala do desenho é expandida sobre aquela da Figura 19, que permite uma visão mais detalhada de suas características. Vistos de uma forma boa particularmente aqui estão os dentes 165 dispostos na periferia das peças de molas inclinada externa circunferencialmente 164 do disco de indexação 162. Estes dentes engatam em uma série de linguetes 152 dispostos sobre a face interna do recipiente 151. Com a rotação do disco 162, as peças de mola desviam para o interior, e depois escorregam em linguetes próximos disponíveis para elas.

[0101] Esta modalidade particular de um atuador de articulação estabilizável tem dois dentes 165 em cada braço ou um pedaço de mola do disco de indexação. Existem duas séries de lingüetas correspondentes 152 na face interna do recipiente, cada série tem oito linguetes. Esse arranjo de dentes e linguetes correspondentes suportam um total de sete posições rotávies estáveis, uma posição neutra central, e em três posições em cada lado da posição da posição neutra. Modalidades do atuador de articulação estabilizável podem ter menos ou mais dentes e menos ou mais linguetes. Tipicamente, no entanto, os resultados dos arranjos em um número ímpar de posições rotatáveis estáveis, isto é, uma posição neutra central (a zero graus, de modo que a alavanca está a uma posição ortogonal em relação à haste), e um número igual de posições rotacionadas estáveis em cada lado do neutro. Pode ser visto que os dois braços de peças de mola estão dispostos circunferencialmente opostos uma à outra. Esse arranjo cria uma centralização estável de forças dirigidas internamente, o que contribui para um movimento de rotação em torno da coluna de engajamento de alavanca central 168. Modalidades do atuador de articulação estabilizável incluem arranjos do disco de estabilização rotacional com mais de dois braços inclinados exteriormente que suportam os dentes de engate de linguete, tais braços geralmente distribuídos em intervalos equidistantes.

[0102] Modalidades do atuador de articulação estabilizável fazem uso de uma resistência variável para rotação dentro do arco disponível de rotação. Posições em um arco de rotação que requerem um grau relativamente elevado de força para mover através das posições que representam onde o grau de rotação é estável, e tais posições de atuador de articulação estabilizável se traduzem em posições de estabilidade de ângulo de articulação na extremidade efetora. Em contraste, as posições ou porções do arco de rotação que provêm resistência relativamente pequena para a rotação não são rotativamente estáveis, e geralmente representam uma zona rotacional interveniente entre as posições de estabilidade rotacional.

[0103] Em geral, o arco de rotação do atuador de articulação estabilizável está sobre o mesmo que o arco de articulação da junta articulável e, por extensão, do arco de articulação da extremidade efetora. Por exemplo, em algumas modalidades aqui descritas, todo o atuador de articulação estabilizável e a junta articulável/extremidade efetora exercem movimento de exercício dentro de um arco de cerca de 90 graus, isto é, arco de cerca de 45 graus em cada lado de uma posição neutra.

[0104] A rotação do disco de indexação 162 pela alavanca operável pelo dedo 235 requer uma força relativamente grande, por exemplo, cerca de 2 libras-polegadas polegadas e cerca de 15 libras- polegadas, de modo a rodar o disco de indexação fora de uma posição estável, a qual ocorre quando os dentes do disco de indexação estão envolvidos em linguetes complementares. Relativamente pouca força, por exemplo, menos do que cerca de 2 libras-polegadas é requerida para rodar o disco de indexação quando os dentes do disco estão em posições entre as linguetes. Mesmo a força relativamente grande requerida para mover o disco para fora de uma posição de ângulo estável pode ser fornecida por níveis normais de pressão de dedo, como aplicado à alavanca operável pelo dedo. Observa-se que a força relativamente grande é uma caracterização da força requerida para rotacionar o disco de indexação de uma posição estável como sendo menor do que o necessário para rotacionar o disco de indexação quando esses dentes estão posicionados entre os aspectos recuados dos linguetes. No entanto, a força relativamente grande está dentro da gama de fácil operacionalidade da alavanca operável pelo dedo de uma forma manual. Na medida em que o mecanismo pode ser facilmente empurrado através de uma posição de ângulo estável, e na medida em que tal movimento está incluído em uma operação normal do mecanismo, o atuador de articulação estabilizável pode ser entendido como um sistema substancialmente de não-bloqueio.

[0105] Figura 20 também mostra a placa de mola 170, como um exemplo de um mecanismo de tensionamento do cabo 170, e ajuda a transmitir um entendimento do seu papel. Neste ponto de vista, o disco 162 tem sido rotacionado no sentido horário a partir de uma posição neutra de modo que a porção superior (por esta visão) da alavanca de barra 235 é movida proximalmente, e a porção inferior da barra tem sido movida distalmente. Por essa ação, a parte superior (por este ponto de vista) do cabo 34a está sob um grau relativamente maior de tensão do que o cabo mais baixo 34b. Na ausência de um mecanismo de compensação, nesta posição, o cabo 34b iria acumular folga, e criar imprecisão na atuação de articular a junta distal articulável (não visualizada nesta vista). Placa de mola 170, no entanto, proporciona uma compensação que mantém um equilíbrio de tensão entre os dois cabos. Pode ser visto que a resiliência da placa de mola é calibrada apropriadamente de tal modo que as extremidades proximais dos cabos 34a e 34b, equipado com esferas de terminais 34c, estão mantidas a uma distância a partir da base fornecida pela alavanca de barra 235. Adicionalmente visível nesta vista, estão as abas de estabilização 237, posicionadas no aspecto proximal da barra 235. Essas abas estabilizam a posição lateral da placa de mola durante a rotação. Uma vista adicional desse aspecto da tecnologia é visto na Figura 27.

[0106] Figura 21 provê uma visão de topo de uma porção isolada de um atuador de articulação estabilizável 190 que inclui uma alavanca de dedo 233, disco de indexação 162, e cabos de tensão 34a e 34b. Figura 22 provê uma visão de topo com um ligeiro ângulo de aparência proximal de uma porção de base exposta de um atuador articulação estabilizável posicionado dentro do rotacionador de haste 141, mostrando a abertura ou porção de receptáculo 151 no qual um disco estabilizável rotacional pode ser assentado. Escoras transversais ou raios 144 estão dispostos na parte inferior da abertura 151. Os linguetes 152 estão dispostos sobre a face interna do recipiente ou da abertura 151.

[0107] Figura 23 é uma vista de topo explodida com uma ligeira perspectiva de aparência distal de um atuador de articulação estabilizável, mostrando o arranjo pelo qual disco de indexação 162 que é rotativamente assentado no receptáculo 151, que está alojado no eixo do rotor 141. Alavanca operável pelo dedo 233 é posicionada por cima do disco de indexação 162, e a placa de mola 170 é posicionada por cima do disco. Um pino central 166 rotativamente segura o disco 162 dentro do receptáculo, e assegura a ligação da alavanca operável pelo dedo 233 dentro do atuador montado. A parte inferior do pino 166 é assegurada no receptáculo em um orifício 159, que passa através do disco de indexação através do orifício do disco central 169 e a parte superior do pino termina dentro de um orifício central 239 na alavanca.

[0108] Figura 24 é uma vista em perspectiva de um disco estabilizável de posição rotacional ou de indexação 162 construído de acordo com os aspectos da tecnologia, essa modalidade compreende duas porções de mola e braços 164 que estão inclinadas em direção circunferencial exterior. Os dentes 165 estão posicionados na periferia das peças de mola 164. Um orifício central está posicionado para acomodar um pino de montagem central (ver Figura 23). Colunas de engajamento de alavanca 168 estão posicionadas sobre a superfície superior do disco para prover locais de conexão de uma alavanca operável pelo dedo.

[0109] Figura 25 é uma vista em perspectiva de uma porção isolada do dispositivo que mostra a disposição cooperativa de uma alavanca operável pelo dedo 233, um mecanismo de tensão do cabo em forma de placa de mola 170, e fios de atuação 34a/34b que transitam através dos orifícios de transito de cabo 236 dentro da alavanca operável pelo dedo 233. Cabos de atuação 34a/34b se comunicam com uma junta articulável posicionada distalmente como visto nas Figuras 1, 2, 15 e 17.

[0110] Figura 26 é uma vista em perspectiva voltada para frente de um aspecto de uma porção de mecanismo de tensionamento de cabo 170 do atuador de articulação estabilizável do dispositivo. Essa modalização particular do mecanismo de tensionamento de cabo compreende uma placa de mola com ranhuras voltadas para o exterior 172 que são configuradas para acomodar as extremidades proximais dos cabos de tensão 34a/34b, como visto na Figura 25. Ranhuras voltadas para o interior 174 estão configuradas para acomodar abas estabilizadoras posicionadas em uma alavanca operável pelo dedo, como pode ser visto na Figura 27. O aspecto voltado para a aberta dessas ranhuras é vantajoso para facilitar a montagem de um dispositivo eletrocirúrgico, e não incorre em qualquer perda de desempenho comparado com o desempenho que seria provido por uma configuração de orifício total e circunferencialmente fechada.

[0111] Figura 27 é uma vista lateral de uma placa de mola 170 alinhada contra uma porção de barra transversal 235 de uma alavanca operável pelo dedo. Mostrados nessa visão estão as abas de estabilização 237 posicionadas no lado proximal da barra de cruzamento, e inseridas em ranhuras voltadas para o interior 174. Quando a alavanca operável pelo dedo está em uma posição de rotação, essas abas, em posição dentro das ranhuras voltadas para o interior, evitam o deslizamento lateral da placa de mola na direção do braço puxado proximalmente da alavanca. Esta dinâmica pode ser vista na Figura 20, em que o braço inferior (nesta vista) da placa de mola está a sendo mantido no lugar por uma aba de estabilização contra uma borda provida por uma ranhura voltada para dentro.

[0112] A placa de mola mostrada nas Figuras 26 e 27 é provida como um exemplo de um mecanismo de tensionamento de cabo, o arranjo da placa da mola com a barra transversal da alavanca operável pelo dedo é apenas um dos vários arranjos que estão também incluídos como modalidades da tecnologia. O mecanismo de tensionamento do cabo pode ser fixado à alavanca operável pelo dedo, ou pode ser assegurado à alavanca operável pelo dedo de uma forma não fixada, como na modalização ilustrada, em que a tensão dos cabos de 34a/34b, em conjunto com esferas terminais 34c, mantém a anexação da placa de mola contra a alavanca. Modalidades adicionais da tecnologia incluem alavanca operável pelo dedo e um mecanismo de tensionamento de cabo como um elemento integral. O arranjo representado na Figura 27 é vantajoso em termos de facilidade de montagem.

[0113] Figura 28 é um fluxograma de um aspecto de um método para articular uma junta articulável e estabilizá-la a um ângulo de articulação desejado. Etapas ilustradas na Figura 28 mostram movimentos que articulam de maneira final uma extremidade efetora, e mostram uma transição de estados móveis para estados estabilizados que suportam a extremidade efetora em um ângulo particular de articulação. O diagrama representa o movimento associado com articulação a partir de um movimento rotacional do atuador rotacional, incluindo a rotação de uma alavanca operável pelo dedo e rotação associada de um disco estabilizável rotacionalmente, o movimento de translação (em direções proximais e distais) de cabos de transferência de força, e o movimento de articulação de uma junta articulável e, finalmente, articulando o movimento de um conjunto de mandíbulas. A posição rotacional do disco estabilizável rotacionalmente ocorre dentro de uma abertura, e inclui a rotação de um conjunto de dentes através de uma alternância de porções de um arco rotacionável em que os dentes estão encaixados dentro (envolvidos) ou entre as linguetes (não envolvidos) com uma série de linguetes complementares. Uma posição em que os dentes estão envolvidos em um linguete (em algumas formas de realização, dois ou mais dentes adjacentes em duas ou mais linguetes adjacente) representa uma posição estável que se manifesta como um ponto de resistência rotacional que é sentida pelo operador rotacionando a alavanca operável pelo dedo. A estabilização da alavanca consequentemente estabiliza o movimento de translação dos cabos de transferência de força, os quais, por sua vez, estabilizam o ângulo articulado da junta articulável, o qual, por sua vez, estabiliza o ângulo articulado das mandíbulas.

[0114] Ao menos que definido o contrário, todos os termos técnicos aqui utilizados têm os mesmos significados que os comumente entendidos por um perito ordinário na técnica de cirurgia, incluindo eletrocirurgia. Métodos específicos, dispositivos e os materiais são descritos nesse pedido, mas quaisquer métodos e materiais semelhantes ou equivalentes aos aqui descritos podem ser utilizados na prática da presente tecnologia. Enquanto modalidades da tecnologia têm sido descritas em algum detalhe e por meio de ilustrações, tal ilustração é para o propósito de clareza de compreensão apenas, e não pretende ser limitativo. Vários termos têm sido utilizados na descrição para transmitir uma compreensão da tecnologia, será entendido que os significados destes vários termos se estendem a variações gramaticais ou linguísticas comuns ou formas das mesmas. Também será compreendido que, quando a terminologia se referir a dispositivos ou equipamento em que estes termos e nomes estão providos como exemplos contemporâneos, e que a tecnologia não é limitada por esse escopo literal. Terminologia que é introduzida em uma data posterior que pode ser razoavelmente compreendida como um derivado de um termo contemporâneo ou designação de um subconjunto hierárquico abrangido por um termo contemporâneo que será compreendido como tem sido descrito agora pela terminologia contemporânea. Adicionalmente, enquanto algumas considerações teóricas podem ter sido avançadas em prol de proporcionar uma compreensão da tecnologia, as reivindicações anexas à tecnologia não estão vinculadas por tal teoria. Além disso, qualquer uma ou mais características de qualquer modalização da tecnologia podem ser combinadas com qualquer uma ou mais características de qualquer outra forma de modalidade da tecnologia, ou com qualquer tecnologia descrita nos pedidos de patente ou patentes expedidas que tem sido incorporadas por referência sem afastamento do escopo da tecnologia. Adicionalmente, deve ser entendido que esta tecnologia não está limitada às modalidades têm sido estabelecidas para fins de exemplificação, mas devem ser apenas definidas por uma leitura justa de reivindicações anexas ao pedido de patente, incluindo toda a gama de equivalência em que cada elemento do mesmo está intitulado.

Claims

1. Instrumento eletrocirúrgico (10), compreendendo: uma haste alongada (24) tendo uma extremidade efetora (25) associada com uma extremidade distal da mesma e uma empunhadura (44) associada com uma extremidade proximal da mesma, a extremidade efetora (25) habilitada a fornecer energia de radiofrequência para um local alvo; uma junta articulável (22) posicionada entre a haste (24) e a extremidade efetora (25), a junta (22) configurada para articular a extremidade efetora (25) angularmente dentro de um arco de articulação, a junta articulável (22) compreendendo pelo menos uma ligação pivotável (21) posicionada entre uma extremidade distal da haste (24) e uma extremidade proximal da extremidade efetora (25); um atuador de articulação estabilizável (190) disposto próximo à junta articulável (22) e adaptado para controlar o ângulo de articulação da junta articulável (22); e pelo menos duas porções de membro de transferência de força operacionalmente conectadas em sua extremidade proximal ao atuador de articulação (190), e operacionalmente conectadas em sua extremidade distal através da junta articulável (22) a uma porção proximal da extremidade efetora (25), permitindo, assim, o movimento rotacional do atuador de articulação (190) ser transladado em movimento de articulação da extremidade efetora (25), em que o atuador de articulação estabilizável (190) é configurado para estabilizar a junta articulável (22) a um ângulo estável pela estabilização das porções de membro de transferência de força, o ângulo estável da junta articulável (22) sendo qualquer um de um conjunto de ângulos espaçados em intervalos dentro do arco de articulação de junta, em que o atuador de articulação estabilizável (190) compreende: um disco estabilizável rotacionalmente (162) assentado em uma abertura; uma alavanca operável pelo dedo (233) configurada para rotacionar o disco estabilizável rotacionalmente (162), a alavanca (233) compreendendo dois braços opostos, cada braço da alavanca conectado a uma das pelo menos duas porções de membro de transferência de força, a alavanca (233) configurada de tal modo que a sua rotação move uma primeira porção de membro de transferência em uma direção proximal e uma segunda porção de membro em uma direção distal, caracterizado pelo fato de que o atuador de articulação estabilizável (190) compreende adicionalmente um mecanismo de tensionamento de membro de força associado com a alavanca operável pelo dedo rotacionável (233), o mecanismo de tensionamento de membro de força configurado para aplicar a tensão às pelo menos duas porções de membro de transferência de força, em que o mecanismo de tensionamento de membro de força compreende uma placa de mola (170) compreendendo dois braços opostos, pelo menos uma das pelo menos duas porções de membro de transferência de força sendo roscada através de cada braço da alavanca operável pelo dedo rotacionável, através da placa de mola (170), e terminando próximo à placa de mola (170).

2. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um rotacionador de haste (51) disposto próximo à junta articulável (22), o rotacionador de haste (51) configurado para rotacionar a haste (24) em relação à empunhadura (44), o atuador de articulação estabilizável (190) disposto dentro ou em associação com o rotacionador de haste (51).

3. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o disco estabilizável rotacionalmente (162) compreende pelo menos uma porção de mola (164) exteriormente circunferencialmente tensionada contra uma parede da abertura circular, uma borda circunferencialmente periférica da porção de mola (164) compreendendo um ou mais dentes (165), a parede da abertura circular compreendendo um ou mais linguetes, os um ou mais dentes (165) e os um ou mais linguetes configurados para serem engatáveis mutuamente.

4. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o disco estabilizável rotacionalmente (162) e a abertura na qual ele se assenta estão adaptadas para estabilizar a rotação do disco (162) a qualquer posição de um conjunto de posições estáveis espaçadas em intervalos dentro de um arco de rotação do disco.

5. Instrumento, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o arco de rotação do disco estabilizável rotacionalmente (162) engloba cerca de 90 graus, incluindo cerca de 45 graus em qualquer direção a partir de uma posição neutra em que a alavanca operável pelo dedo (233) é ortogonal à haste (24).

6. Instrumento, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a junta articulável (22) é adaptada para se estabilizar a um conjunto de posições estáveis em intervalos espaçados que correspondem substancialmente às posições estáveis do disco estabilizável rotacionalmente (162).

7. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o disco estabilizável rotacionalmente (162) e a abertura na qual ele se assenta estão configurados de tal modo que o disco (162) pode ser estabilizado a uma posição por um nível de resistência à rotação do disco (162) que pode ser ultrapassado por aplicação de torque à alavanca operável pelo dedo (233).

8. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o disco estabilizável rotacionalmente (162) e a abertura na qual ele se assenta estão configurados de modo que a rotação do disco (162) através de uma posição estável requer aplicar um torque ao mecanismo via alavanca operável pelo dedo (233) que é maior do que o torque requerido para rotacionar o disco (162) através de porções do arco entre as posições de ângulo estável.

9. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de articulação (190) está configurado adicionalmente para estabilizar a extremidade efetora (25) a um ângulo estável, o ângulo estável da extremidade efetora (25) sendo qualquer um dentre um conjunto de ângulos espaçados em intervalos dentro do arco de articulação de extremidade efetora.

10. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma ligação de junta articulável (22) e a extremidade distal da haste (24) e a extremidade proximal da extremidade efetora (25) compreende projeções semelhantes à esfera (27) engatáveis em sulcos complementares (28).

11. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a junta articulável (22) compreende um conjunto de duas ou mais ligações interconectadas (21) posicionadas entre a extremidade distal da haste (24) e a extremidade proximal da extremidade efetora (25).

12. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a junta articulável (22) é configurada para pivotar a extremidade efetora (25) dentro de um arco de cerca de 90 graus, o arco de 90 graus incluindo cerca de 45 graus em qualquer direção a partir de uma posição neutra.

13. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a extremidade efetora (25) é um conjunto de mandíbulas (25), o instrumento compreendendo adicionalmente uma lâmina (161) e um membro de acionamento de lâmina coletivamente configurado para ser capaz de separar o tecido a um local alvo em duas porções quando o tecido está sendo agarrado pelo conjunto de mandíbulas (25).

14. Instrumento, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a lâmina (161) é configurada para residir em uma posição distal de repouso à junta articulável (22), e ser capaz de se mover distalmente dentro do conjunto de mandíbulas (25).

15. Instrumento, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o membro de acionamento de lâmina está disposto através da junta articulável (22), e é operável em qualquer posição de articulação, ou é configurado como um mecanismo de empurrar e puxar.