BR112012001211B1

BR112012001211B1 - sistema de ordenação e metodo para ordenar um fluxo de artigos

Info

Publication number: BR112012001211B1
Application number: BR112012001211A
Authority: BR
Inventors: L FOURNEY Matthew
Original assignee: Laitram Llc
Priority date: 2009-07-24
Filing date: 2010-07-07
Publication date: 2020-04-14
Also published as: JP5732052B2; IN2012DN01582A; WO2011011195A1; KR20120089636A; EP2456693B1; US20110022221A1; JP2013500220A; EP2456693A1; CN102470989B; CN102470989A; BR112012001211A2

Abstract

sistema de ordenação e método para ordenar um fluxo de artigos trata-se de um aparelho e um método para ordenar um fluxo maciço de artigos sem colisões entre os artigos (p) . o aparelho inclui um transportador de ordenação (20) que tem uma pluralidade de cilindros de suporte de artigos da esteira (30) seletivamente giráveis em uma direção transversa à direção do percurso da esteira (28). os cilindros da esteira (30) são girados seletivamente em células de grade individuais (38) formadas ao longo da pista (20) do transportador. um sistema de controle cria uma imagem do fluxo maciço de entrada, computa as trajetórias ao longo do transportador de ordenação para cada pacote, e ativa ou desativa os cilindros da esteira (30) que passam através de cada célula de grade de acordo com as trajetórias para desviar em ordem e rapidamente os artigos (p) fora do lado do transportador de ordenação (20).

Description

SISTEMA DE ORDENAÇÃO E MÉTODO PARA ORDENAR UM FLUXO DE ARTIGOS

ANTECEDENTES

A invenção refere-se de maneira geral a transportadores automatizados e, mais particularmente, a um sistema de ordenação que faz uso de uma esteira rolante que tem cilindros de suporte de artigos que são girados seletivamente em células de controle individuais arranjadas em uma grade através da qual a esteira passa.

Ordenadores de calçados, barras empurradoras, e trilhos de desvio são utilizados para ordenar pacotes e outros artigos em um transportador. Em fluxos de pacotes de alta densidade, frequentemente é necessário ordenar os pacotes lado a lado antes da ordenação, para impedir que um pacote obstrua a saída de outro fora do transportador. Mas um transportador utilizado para ordenar pacotes antes que eles estejam desviados ocupa espaço. E a ordenação de pacotes de vários tamanhos e a orientação em um fluxo maciço são difíceis, especialmente a taxas de efluência elevadas.

Desse modo, há uma necessidade quanto a um ordenador que possa ordenar uma variedade de tamanhos de pacotes a uma taxa de efluência elevada sem ocupar espaço demasiado.

DESCRIÇÃO RESUMIDA

Esta necessidade e outras necessidades são satisfeitas por um sistema de ordenação que incorpora as características da invenção incluindo um transportador de ordenação e um sistema de controle. O transportador de ordenação inclui uma esteira rolante que avança na direção do percurso da esteira. A esteira tem cilindros de suporte de artigos da esteira que podem girar em uma direção transversal à direção do percurso da esteira. O transportador de ordenação inclui ainda elementos de controle arranjados em uma grade de múltiplas fileiras e colunas de células de grade individualmente controladas. Os elementos de

2/13 controle giram seletivamente os cilindros da esteira enquanto eles passam através das células de grade. Um sistema de controle inclui um meio para detectar o tamanho e a posição de cada artigo que entra na esteira. Uma trajetória ao longo da esteira rolante é computada para cada artigo com base em seu tamanho e posição ao entrar na esteira por um meio para computar uma trajetória. Cada célula de grade é controlada seletivamente de acordo com as trajetórias para desviar transversalmente os artigos através do transportador de ordenação ao longo das trajetórias.

Em um outro aspecto da invenção, um método para ordenar um fluxo de artigos compreende: (a) o recebimento de um fluxo de artigos sobre cilindros da esteira em uma esteira rolante que avança em uma direção do percurso da esteira; (b) a formação da imagem dos artigos para determinar os seus tamanhos e posições ao entrar na esteira rolante; (c) a computação de uma trajetória para cada artigo a partir do seu tamanho e posição; (d) o acionamento seletivo dos cilindros da esteira para que girem transversalmente à direção do percurso da esteira de acordo com as trajetórias. Desta maneira, os artigos são desviados através da esteira rolante ao longo das trajetórias.

Uma outra versão do transportador de ordenação inclui um transportador de ordenação que tem os cilindros arranjados em uma grade de múltiplas fileiras e colunas de células de grade individualmente controladas. Um sistema de controle determina o tamanho e a posição de cada artigo que entra no transportador de ordenação, computa uma trajetória para cada artigo ao longo do transportador de ordenação a partir do tamanho e da posição do artigo, e controla seletivamente os cilindros em cada célula de grade de acordo com as trajetórias computadas para que os artigos acionem os cilindros para que desviem os artigos através do transportador de ordenação ao longo das traj etórias.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

Estes características e aspectos da invenção, bem como

3/13 as suas vantagens, são melhor compreendidos com referência à seguinte descrição, às reivindicações anexas, e aos desenhos anexos, nos quais:

a FIGURA 1 é uma ilustração isométrica de um sistema de ordenação que incorpora as características da invenção;

a FIGURA 2 é uma planta superior do sistema de ordenação da FIGURA 1;

a FIGURA 3 é uma vista de planta superior de uma parte do transportador de ordenação no sistema de ordenação da FIGURA 1;

a FIGURA 4 é uma vista isométrica superior parcialmente explodida de uma grade de acionamento para um sistema de ordenação tal como na FIGURA 1;

a FIGURA 5 é uma vista isométrica inferior da grade de acionamento da FIGURA 4;

a FIGURA 6 é uma vista de planta superior ampliada uma célula de grade da grade de acionamento da FIGURA 4 em uma posição desativada;

a FIGURA 7 é uma vista inferior ampliada da célula de grade da FIGURA 6 em uma posição desativada;

a FIGURA 8 é uma vista de planta superior ampliada tal como na FIGURA 6 com a célula de grade em uma posição ativada;

a FIGURA 9 é uma vista ampliada tal como na FIGURA 7 com a célula de grade em uma posição ativada;

a FIGURA 10 é um diagrama de blocos de um sistema de controle utilizável no sistema de ordenação da FIGURA 1;

as FIGURAS 11A a 11E ilustram a sequência de controle para um arranjo exemplificador dos pacotes no transportador de ordenação no sistema de ordenação da FIGURA 1; e a FIGURA 12 é um fluxograma de uma versão da lógica de controle utilizável no sistema de controle do sistema de ordenação da FIGURA 1.

DESCRIÇÃO DETALHADA

4/13

Um sistema de ordenação que incorpora as características da invenção é mostrado nas FIGURAS 1 e 2. Um fluxo maciço de entrada de uma variedade de artigos, tais como as caixas ou os pacotes P, é ordenado em um transportador de ordenação 20 e transferido para um transportador de alinhamento dirigido para fora confinante 22. O fluxo maciço dos pacotes, aleatoriamente orientados e posicionados, é alimentado no transportador de ordenação por um transportador de entrada 24 que avança em uma direção de transporte 26. O transportador de entrada pode ser provido como um transportador de cilindros propelido, uma esteira lisa, uma esteira rolante modular, uma calha, ou algo do gênero. O transportador de ordenação compreende uma esteira rolante 28 que tem cilindros de suporte de pacotes 30 (FIGURA 3) arranjou para girar nos eixos 31, perpendicular ou transversalmente à direção do percurso 32 da esteira, que fica na direção de transporte. Os cilindros de suporte de pacotes da esteira podem ser girados ativamente na direção da seta 34 para desviar os pacotes para o transportador de alinhamento 22.

Os cilindros transversais na esteira rolante de ordenação 28 são girados seletivamente em uma grade 36 de zonas individualmente ativadas, ou células de grade 38, arranjadas nas fileiras R e nas colunas C ao longo da pista do transportador de ordenação. Em uma realização, os cilindros 30 na esteira rolante de ordenação 28 estendem-se através da espessura da esteira de modo que possam ser girados pelo contato de rolamento com as superfícies de rolamento subjacentes à esteira à medida que a esteira avança na direção do percurso da esteira. Um exemplo de tal esteira é esteira Intralox® Series 7000 fabricada e vendida pela Intralox, L.L.C, de Harahan, Louisiana, U.S.A.

Uma vista explodida de uma parte da superfície de rolamento subjacente à esteira é mostrada na FIGURA 4. Os cilindros da esteira são suportados sobre uma disposição de elementos de controle - neste exemplo, os cilindros de desvio 40

5/13 posicionados ao longo da pista. As superfícies periféricas dos cilindros de desvio servem como superfícies de rolamento.

Os cilindros de desvio são montados em uma bandeja 42 da pista, que é ela mesma montada em uma armação do transportador (não mostrado). A bandeja é perfurada com uma pluralidade de aberturas circulares 44 arranjadas em colunas longitudinais 46 e fileiras laterais ou transversais 47. As colunas das aberturas são alinhadas lateralmenté com as posições laterais dos cilindros da esteira. Cada abertura recebe rotativamente um cartucho 48 que suporta um cilindro de desvio livremente girável 40, o qual acople com os cilindros da esteira na coluna correspondente à medida que a esteira avança na direção do percurso da esteira. O contato de rolamento entre os cilindros da esteira e os cilindros de desvio faz com que ambos rolem uns sobre os outros e girem contanto que os seus eixos estejam oblíquos entre si.

O cartucho 48 do cilindro de desvio inclui um anel retentor 50 com furos diametralmente opostos 52 que suportam as extremidades de um eixo recebido em um furo no cilindro de desvio 40. Um dos furos pode ser um furo passante através do qual o eixo pode ser introduzido no cartucho e no cilindro de desvio, e o outro furo pode ter uma extremidade cega para formar um retém de extremidade para o eixo. Desta maneira, o cilindro de desvio é retido no cartucho ao longo de um eixo fixo com uma parte saliente do cilindro que se projeta além do topo do anel retentor. Uma haste de articulação superior 54 estende-se para baixo do anel retentor que circunda o cilindro de desvio, a qual tem uma periferia externa cilíndrica recortada para dentro do anel para formar um ressalto 56 entre as periferias do anel e da haste. Uma haste de articulação inferior 58 distal do anel retentor tem um diâmetro menor do que a haste de articulação superior. A periferia da haste de articulação inferior é recortada para dentro da periferia da haste de articulação superior. Uma engrenagem 60 do cartucho é disposta entre a haste

6/13 superior e a haste inferior, preferivelmente uma engrenagem periféricos cujas pontas não se haste de articulação superior.

Os cartuchos 48 são

A engrenagem do cartucho é de dentes retos com dentes estendem além da periferia da recebidos nas aberturas 44 na bandeja da pista tal como mostrado na FIGURA 4. As paredes das aberturas formam as superfícies de rolamento 62 contra as quais as hastes de articulação superiores podem girar. Devido ao fato que o diâmetro dos anéis retentores excede o diâmetro das aberturas, o ressalto 56 do anel é apoiado sobre a bandeja da pista com as hastes de diâmetro pequeno e partes da engrenagem suspensas abaixo.

Uma pluralidade de placas de engrenagem 64 é posicionada de maneira móvel abaixo da bandeja da pista. Cada placa de engrenagem define uma das células de grade individualmente acionáveis. Engrenagens ativadas na forma de engrenagens de cremalheira 66 são dispostas nas placas de engrenagem. Cada engrenagem de cremalheira é posicionada para acoplar com os dentes de uma das engrenagens de cartucho para formar um sistema de pinhão-e-cremalheira que pode girar os seus cartuchos em uníssono enquanto a placa de engrenagem é transladada. A placa de engrenagem possui aberturas alongadas 68 limitadas em um lado por uma disposição linear de dentes 70 formando uma engrenagem de cremalheira. Cada abertura alongada 68 é posicionada abaixo de uma das aberturas 44 na bandeja da pista. A haste de articulação inferior estende-se através das aberturas alongadas nas placas de engrenagem, as quais são imprensadas entre duas outras placas: a bandeja 42 da pista e uma placa inferior 72. A placa inferior, que é afixada de maneira estacionária a uma parte da armação do transportador, tem uma pluralidade de aberturas 74 alinhadas verticalmente com, mas que têm um diâmetro menor do que, as aberturas na bandeja da pista. As aberturas 74 são dimensionadas para receber rotativamente as

7/13 hastes de articulação inferiores 58 dos cartuchos. Isto ajuda a alinhar as placas de suporte superiores e inferiores para facilitar a montagem do mecanismo de acionamento dos cilindros e também confina os cartuchos giráveis na rotação em eixos 5 verticais fixos.

e

Os coxins espaçadores confrontantes 76 no topo da placa inferior 72 e no fundo da placa superior 42 mantêm o afastamento apropriado entre as duas placas e as placas de engrenagem móveis 64. Os espaçadores 78, presos por parafusos 80, 10 arruelas 82, e porcas 84, mantêm o espaçamento entre a bandeja da pista e a placa inferior 72.

Cada placa de engrenagem 64 é transladada por um acionador linear individual 86, tal como um cilindro pneumático, um acionador elétrico, ou um acionador mecânico. Conforme 15 mostrado em FIGURA 5, os acionadores em cada coluna de células de grade são unidos em uma extremidade a um suporte de montagem 88 montado no fundo da placa inferior 72 por um acoplamento 90. A extensão de uma haste de extensão 92 da outra extremidade do acionador é conectada por um acoplamento 94 a uma placa 96 do 20 acionador. Três pinos completamente roscados 98 estendem-se para cima da placa do acionador através dos entalhes 100 na placa inferior. Três parafusos de cabeça chata 102 estendem-se através da placa de engrenagem 64 rumo aos pinos para fixar a placa de engrenagem à placa associada do acionador. A haste de extensão 25 translada a placa do acionador e a placa de engrenagem, em que a extensão da haste determina a posição da placa de engrenagem e a orientação dos cilindros de desvio.

A operação de uma das células de grade do sistema de transportador de desvio é ilustrada nas FIGURAS 6-9. Cada placa 30 de engrenagem controla uma disposição de 18 cilindros de desvio.

(Três cilindros de desvio são omitidos no lado esquerdo inferior das FIGURAS 6 e 8 para melhor ilustrar as características da placa de engrenagem) . Nas FIGURAS 6 e 7, a placa de engrenagem

8/13 é mostrada transladada para uma posição intermediária em que os cartuchos 48 do cilindro de desvio são posicionados no meio dos entalhes alongados 68. Com os cartuchos girados para esta posição, os eixos de rotação 104 dos cilindros de desvio nas 5 células de grade são perpendiculares, a ângulos retos, à direção do percurso 32 da esteira. À medida que a esteira rolante avança na direção do percurso da esteira, os cilindros de desvio nesta orientação giram na direção do percurso da esteira e os cilindros da esteira acoplados dispostos perpendicularmente seguem ao longo 10 dos cilindros de desvio sem rotação. Desse modo, os cilindros da esteira são desativados quando os cilindros de desvio estão na orientação das FIGURAS 6 e 7. Quando a placa de engrenagem é transladada em sua faixa até uma extremidade com os cartuchos posicionados em uma extremidade dos entalhes alongados 68 nas 15 FIGURAS 8 e 9, os eixos de rotação 104 dos cilindros de desvio formam um ângulo agudo γ medido no sentido horário a partir da direção do percurso da esteira. Nesta orientação, os cilindros de desvio giram na direção da seta 106, e os cilindros da esteira giram na direção da seta 108 para empurrar os objetos 20 transportados para a direita da FIGURA 8, tal como indicado pela seta 34 na FIGURA 3.

Conforme mostrado em FIGURA 3, o transportador de alinhamento dirigido para fora 22 inclui preferivelmente uma esteira rolante de plástico modular 110 que aciona os cilindros 25 oblíquos 112. Os cilindros em cada metade da esteira giram em uma direção angulada rumo ao centro da esteira tal como indicado pelas setas 114 e 115. Os pacotes transportados sobre a esteira de alinhamento são dirigidos ao centro da esteira enquanto ela avança na direção do percurso da esteira 32. Preferivelmente, a 30 esteira de alinhamento segue mais rapidamente do que a esteira de ordenação para aumentar a separação entre os pacotes consecutivos ao longo da linha central do transportador de alinhamento. Desse modo, o transportador de alinhamento alinha os pacotes em uma

9/13 única fila para a entrega a jusante, tal como ilustrado na FIGURA 2. A esteira de alinhamento pode ser construída de módulos de cilindros angulados Intralox® Series 400 e ser suportada nas superfícies de rolamento, tal como uma bandeja da pista, que 5 acionam os cilindros oblíquos da esteira ao longo do comprimento da pista à medida que a esteira avança.

O tamanho e a posição de cada pacote são detectados por um sensor, tal como uma câmera digital 116 suportada acima da entrada do transportador de ordenação tal como mostrado nas 10 FIGURAS 1 e 2. Outros meios para detectar o tamanho e a posição de cada pacote, tais como sistemas a laser ou acústicos, podem ser alternativamente empregados. As imagens de vídeo 117 tomadas pela câmera são alimentadas em um sistema de controle 118 que inclui um controlador de sistema 119 tal como mostrado na FIGURA 15 10. 0 controlador de sistema inclui um computador programável, tal como uma estação de trabalho, um computador do tipo desktop, um controlador lógico programável, ou um microcontrolador embutido. O controlador de sistema utiliza as imagens de vídeo, que são tomadas a intervalos regulares, para produzir uma tabela 2 0 de trajetórias 120 para cada pacote que é recebido no transportador de ordenação. As trajetórias computadas são utilizadas para acionar seletivamente os cilindros da esteira que passam através de cada célula de grade para fazer com que os pacotes sigam as suas trajetórias computadas no transportador de .25 ordenação. Os acionadores 86 para as células de grade individuais são controlados por linhas de sinais 121 por um módulo de saída 122. Os acionadores são etiquetados como Au-Aes na FIGURA 10 para indicar uma grade de oito fileiras por cinco colunas, ou 40 células de grade. Os módulos de saída, os acionadores, e o 30 sistema de pinhão-e-cremalheira formam um meio para controlar seletivamente cada célula de grade. A velocidade da esteira de ordenação também é necessária para computar a trajetória. A velocidade pode ser detectada por um tacômetro 124 ou outro

10/13 sensor e reportada ao controlador do sistema. Alternativamente, o ajuste da velocidade do motor de acionamento do transportador de ordenação pode ser utilizado pelo controlador na computação das trajetórias.

A operação do transportador de ordenação é ilustrada nas FIGURAS 11A-11E conjuntamente com os fluxogramas na FIGURA 12. Uma rotina de software de sequência de controle roda regularmente a cada T segundos, por exemplo, a cada 0,5 segundo. Conforme indicado na etapa 124 do fluxograma, a sequência começa ao tirar uma imagem de vídeo do fluxo de pacotes de entrada. Se o controlador determinar, tal como na etapa 126, que um pacote novo, isto é, um ao qual já não foi atribuída uma trajetória, está entrando no transportador de ordenação, determina o tamanho desse pacote, ou a área útil de cobertura, e a sua posição no transportador tal como indicado na etapa 128. O controlador determina então a velocidade da esteira a partir de um sensor ou de um ponto fixado ou um valor predeterminado tal como na etapa 130. A partir da área útil de cobertura, da posição e dos dados da velocidade, o controlador computa uma trajetória para cada pacote que entrou recentemente (etapa 132) e salva o mesmo em uma tabela de trajetória. Cada trajetória define quais as células de grade que devem ser ativadas para o pacote associado durante os intervalos de acionamento consecutivos que começam com o intervalo durante o qual o pacote entra no transportador de ordenação.

As FIGURAS 11A-11E fornecem um exemplo das operações para dois pacotes Pl e P2. Cada figura representa o status de acionamento de cada célula de grade nos intervalos consecutivos que começam no intervalo de tempo inicial TI na FIGURA 11A. Os outros tempos iniciais são: T2 = TI + T; T3 = T2 + T; T4 = T3 + T; T5 = T4 + T, onde T é a taxa de repetição da sequência de controle. Durante o primeiro intervalo de TI a T2 (FIGURA 11A) , somente as células de grade Gil e G12, tal como indicado pelas

11/13 célula sombreadas, são ativadas para iniciar o pacote Pl em sua trajetória ji. Isto é indicado pela etapa 134 do fluxograma na FIGURA. 12, que solicita que uma tarefa do controle de grade seja excecutada. A tarefa do controle de grade utiliza as trajetórias para determinar quais as células de grade a serem acionadas durante o intervalo de tempo (etapa 136) e envia os sinais ativa/desativa correspondentes aos acionadores de células (etapa 138) . Nenhuma célula de grade é ativada inicialmente para o pacote P2, de modo que pode continuar se movendo na direção do percurso da esteira sem interferir no pacote Pl. Durante o intervalo seguinte, de T2 a T3 (FIGURA 11B) , as células de grade Gil, G21, G22, e G31 são ativadas para continuar a desviar o pacote PI para o transportador de alinhamento ao longo da trajetória ji. Nesse ínterim, devido ao fato que o pacote P2 está agora suficientemente separado bastante lateralmente de PI, as células de grade G33 e G34 são ativadas para começar a desviar P2 ao longo de sua trajetória j2. Durante o intervalo seguinte, de T3 a T4 (FIGURA 11C) , somente a célula de grade G4I é ativada para PI, que é quase completamente transferido para fora do transportador de ordenação. As células de grade G42, GS2 e GS3 são ativadas para continuar a forçar P2 ao longo de sua trajetória. Durante o intervalo seguinte, de T4 a T5 (FIGURA 11D) , as células de grade G16 e G17 são ativadas para completar a transferência de P2 ao transportador de alinhamento. Devido ao fato que Pl já foi transferido, nenhuma célula de grade é ativada para o mesmo. Finalmente, durante o intervalo final mostrado, de T5 a T6 (FIGURA 11E), nenhuma célula de grade é ativada porque ambos os pacotes já foram transferidos.

Tal como o exemplo sugere, as trajetórias para cada pacote podem ser representadas por uma disposição indexada de 5 x 8 matrizes de Is e Os, onde cada elemento de matriz corresponde a um das célula de grade e dum 1 indicam ativar e 0 desativar. O índice de cada matriz na disposição corresponde ao começo do

12/13 intervalo de tempo correspondente. As matrizes de todas as trajetórias são logicamente ordenadas em conjunto para cada índice para determinar o mapa de ativação de células de grade total durante cada intervalo. O mapa define os estados de ativação/desativação das linhas de controle 121 (FIGURA 10) para os acionadores.

Conforme indicado pelo fluxograma na FIGURA 12, cada intervalo é iniciado pela execução da sequência de controle, que primeiramente forma as imagens do fluxo de entrada e solicita para que a Tarefa de Controle de Grade emita o sinal de acionamento de acordo com as trajetórias. Se nenhum novo pacote de entrada for detectado, a sequência de controle contorna a computação das trajetórias ao seguir o trajeto de desvio 140 na sequência de controle e prossegue diretamente para solicitar que a Tarefa de Controle de Grade seja executada.

Desse modo, o software da sequência de controle provê um meio para computar a trajetória para cada artigo, ou pacote, para obter uma transferência rápida e ordenada dos pacotes fora do lado do transportador de ordenação sem colisões entre os pacotes.

Embora a invenção tenha sido descrita em detalhes com respeito a uma única versão, outras versões são possíveis. Por exemplo, os cilindros na esteira rolante de ordenação podiam ser seletivamente ativados por mecanismos ou sistemas que não a disposição de cilindros de desvio subjacentes à esteira. Como um exemplo, os cilindros poderíam ser feitos para serem ativado magneticamente de modo a girar seletivamente em cada célula de grade por eletroímãs que formam os elementos de controle para a grade. Ou cada cilindro da esteira poderia incluir um rotor girado seletivamente por uma disposição de estatores individualmente controlados que servem como elementos de controle posicionados ao longo da pista e definem as células de grade. Além disso, a esteira rolante poderia ser descartada e os artigos

13/13 diretamente sobre os cilindros de desvio serem desviados através do transportador de ordenação se os cilindros de desvio fossem cilindros acionados a motor controlados individualmente para girar ou mudar de direção. O fluxograma representa um exemplo de 5 uma rotina que controla a atuação das células de grade de acordo com as trajetórias computadas do pacote. Outras implementações de software são possíveis. Por exemplo, a etapa de visualização e a etapa de controle de grade podiam ser executadas a razões diferentes. E a tabela de trajetória podia ser arranjada 10 distintamente de uma disposição de matrizes. Desse modo, tal como estes poucos exemplos sugerem, técnicos no assunto podem fazer modificações e variações nas realizações específicas apresentadas sem de desviar do escopo da invenção.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. SISTEMA DE ORDENAÇÃO, compreendendo:

um transportador de ordenação (20) que inclui:

uma pluralidade de cilindros (40) seletivamente giráveis arranjados em uma grade (36) de múltiplas fileiras (R) e colunas (C) de células de grade (38) individualmente controladas ao longo do transportador de ordenação (20); caracterizado pelo sistema compreender:

uma esteira rolante (28) que avança em uma direção do percurso (32) da esteira e tem uma pluralidade de cilindros de suporte de artigos da esteira (30) que se estendem através da espessura da esteira rolante (28) e giráveis em uma direção transversal à direção do percurso (32) da esteira e em que os cilindros seletivamente giráveis têm superfícies de rolamento que entram em contato com e giram seletivamente os cilindros da esteira (30) que passam através das células de grade (38);

um sistema de controle (118) que determina o tamanho e a posição de cada artigo (P1; P2) que entra no transportador de ordenação (20), computa uma trajetória para cada artigo ao longo do transportador de ordenação (20) do tamanho e da posição do artigo, e controla seletivamente os cilindros em cada célula de grade de acordo com as trajetórias computadas para que os artigos ativem os cilindros para desviar artigos através do transportador de ordenação (20) ao longo das trajetórias.
2. SISTEMA DE ORDENAÇÃO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo sistema de controle (118) compreender pelo menos uma câmera (116) que fornece uma imagem (117) dos artigos.
3. SISTEMA DE ORDENAÇÃO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo sistema de controle (118) computar trajetórias não-interferentes para os artigos que entram na esteira rolante (28) lado a lado.
4. SISTEMA DE ORDENAÇÃO, de acordo com a

Petição 870190097099, de 27/09/2019, pág. 6/10

2/3 reivindicação 1, caracterizado pelo sistema de controle (118) computar trajetórias como uma função da velocidade da esteira na direção do percurso (32) da esteira.
5. SISTEMA DE ORDENAÇÃO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo sistema de controle (118) incluir um acionador (86) associado com cada célula de grade (38) que muda seletivamente o ângulo de todos os cilindros (40) seletivamente giráveis na célula de grade (38) com respeito aos cilindros da esteira (30).
6. SISTEMA DE ORDENAÇÃO, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelos cilindros da esteira (30) girarem em eixos (31) paralelos à direção do percurso (32) da

esteira e os acionadores (86) mudam o ângulo de todos os cilindros (40) seletivamente giráveis na célula de grade (38) a partir de um ângulo obliquo que faz com que os cilindros da esteira girem por contato até um ângulo reto, desativando a rotação dos cilindros da esteira. 7. SISTEMA DE ORDENAÇÃO, de acordo com a

reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um transportador dirigido para fora (22) que avança na direção do percurso (32) da esteira a uma velocidade maior do que e confina com o transportador de ordenação (20) lado a lado ao longo de uma parte do comprimento do transportador de ordenação (20) para receber os artigos desviados do transportador de ordenação (20) e acelera os artigos ao longo do transportador dirigido para fora (22) na direção do percurso (32) da esteira em fila única.
8. SISTEMA DE ORDENAÇÃO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo sistema de controle (118) produzir uma mesa de trajetória para os artigos que entram no transportador de triagem.
9. MÉTODO PARA ORDENAR UM FLUXO DE ARTIGOS, compreendendo o sistema de ordenação, conforme definido na reivindicação 1, caracterizado por compreender:

Petição 870190097099, de 27/09/2019, pág. 7/10

3/3 o recebimento de um fluxo de artigos sobre cilindros de esteira (30) em uma esteira rolante (28) que avança em uma direção do percurso (32) da esteira;

a formação da imagem dos artigos para determinar os seus tamanhos e posições na entrada na esteira rolante (28);

a computação de uma trajetória para cada artigo a partir de seu tamanho e posição;

a ativação seletiva dos cilindros da esteira para girar transversalmente à direção do percurso (32) da esteira de acordo com as trajetórias para desviar os artigos através da esteira rolante (28) ao longo das trajetórias.
10. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por compreender adicionalmente o estabelecimento de uma grade estacionária de células de grade (38) individualmente controladas ao longo da esteira rolante (28) para ativar seletivamente os cilindros da esteira que passam através das células de grade (38).
11. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por compreender produzir uma mesa de trajetória para os artigos.