BR102015027725A2 - kit para modificar um veículo para desempenho fora de estrada, circuito para adaptar e circuito para controlar pelo menos um dentre os componentes de trem de força, trem de acionamento e suspensão de veículo - Google Patents

Abstract

o circuito controla o trem de força, o trem de acionamento, suspensão do veículo e os componentes acessórios de um veículo automotor para fornecer, de forma programática, desempenho de acionamento e manipulação diferenciado, usando um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil (42), tendo memória (102) e um processador (100). o circuito inclui um circuito conversor de protocolo (106), acoplado para receber energia elétrica de um sistema de energia elétrica do veículo (44) e tem uma porta para se acoplar, eletricamente, a um atuador que fornece controle ao componente controlado do veículo. o circuito conversor de protocolo (106) fornece um canal de comunicação através do qual a comunicação é estabelecida com um dispositivo portátil (42). um programa executável armazenado na memória (102) e operado pelo processador (100) do dispositivo portátil (42) fornece sinais de controle via o circuito conversor de protocolo (106) para um ou mais atuadores, assim, fornecendo, de forma programática, desempenhos diferenciados de acionamento e manipulação de veículo.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para: "CONTROLE DE TREM DE FORÇA, COMPONENTES DE SUSPENSÃO, TRANSMISSÃO E ACESSÓRIOS DE VEÍCULO AUTOMOTIVO USANDO DISPOSITIVOS ELETRÔNICOS DE TELECOMUNICAÇÕES PESSOAIS PORTÁTEIS".

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS

[0001] O presente pedido reivindica o benefício de Pedido Provisório dos Estados Unidos N° 62/073.404, depositado em 31 de outubro de 2014. Toda a descrição do pedido acima é aqui incorporada através de referência.

Campo da Invenção [0002] A presente invenção se refere, de um modo geral, ao controle de trem de acionamento, trem de força, componentes de suspensão e acessórios de veículo automotor. Mais particularmente, a exposição se refere à efetivação desse controle usando dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil, como telefones inteligentes e computadores de tablet.

Antecedentes da Invenção [0003] Embora raramente encontrados de passageiros, alguns veículos utilitários esportivos e caminhões leves podem ser comprados com variedade de opções diferentes de trem de força, trem de acionamento e suspensão que tornam aqueles veículos melhor adequados para uso fora de estrada acidentada. Fabricantes de equipamento original desses veículos com capacidade fora da estrada, necessariamente, devem fazer certas escolhas de equipamentos para satisfazer a economia de combustível e exigências tarifárias. Desse modo, um entusiasta da condução fora de estrada pode, simplesmente, não ser capaz de comprar um veiculo com equipamento original que tem o complemento preciso de componentes que ele ou ela precisa.

[0004] É onde entra o mercado de reposição. Os proprietários de veículos com equipamento original podem substituir os componentes do trem de força, do trem de acionamento e da suspensão por componentes mais capazes fora da estrada. Muitos desses podem ser comutados eletricamente entre diferentes modos: um adequado para condução em torno da cidade e outro adequado para uso fora de estrada.

[0005] Um problema com a instalação dos componentes do mercado de reposição é que o painel do veículo não é tão facilmente personalizado. Se os comutadores especiais são necessários para controlar os componentes de reposição, estes normalmente precisam ser aparafusados sob o painel ou de outro modo instalado de uma forma que desfigura a aparência do interior original do veículo, prejudicando o valor de revenda.

Sumário da Invenção [0006] O sistema divulgado traz uma nova abordagem para o problema de como adaptar um veiculo automóvel com componentes de trem de força, trem de acionamento e suspensão de reposição. Através da implantação de uma placa de circuito conversor de protocolo, o sistema divulgado permite que esses componentes de trem de força, de trem de acionamento e suspensão de reposição, bem como acessórios associados, tais como guinchos elétricos, barras de luz, dispositivos de levantamento de veículos e semelhantes, sejam controlados, usando um dispositivo de telecomunicações eletrônico portátil pessoal, tal como um computador tablet ou telefone inteligente.

[0007] O sistema divulgado vai mais longe, no entanto, ao proporcionar um sistema que, programaticamente, irá fornecer ao usuário uma faixa selecionável de pacotes diferentes de experiência de condução, tudo com o toque de um botão. O sistema divulgado aproveita tanto sensores montados em veículos quanto sensores nativos dentro do dispositivo eletrônico de telecomunicações pessoal portátil para proporcionar um grau de controle que não tem sido posto em prática até agora. O sistema divulgado abre, assim, muitas possibilidades de experiência de condução que não estavam disponíveis até agora através de adaptação de peças do mercado de reposição.

[0008] Por exemplo, em uma concretização, o sistema divulgado é capaz de utilizar GPS e/ ou sensores de acelerômetros dentro do dispositivo portátil para implementar um mecanismo de bloqueio que inibe certos recursos de fora de estrada de serem usados ou colocados acima de um determinado limite de velocidade. Em outra concretização, os dados do sensor de GPS do dispositivo portátil são utilizados como uma forma de delimitação geográfica, pelo que uma experiência de condução pré-programada é automaticamente implantada, ou recomendada para implantação, quando o veiculo está em uma localização geográfica particular. Dados meteorológicos obtidos de sensores e conexões de dados fornecidos pelo dispositivo portátil também pode ser usada para implantar automaticamente, ou recomendar para implantação, a experiência de condução definindo que é apropriado para as condições meteorológicas sentidas.

[0009] Sensores de inclinação e/ ou sensores inerciais fornecidos pelo dispositivo portátil também podem ser usados para implantar automaticamente, ou recomendar para implantação, uma experiência de condução para garantir o melhor desempenho do veiculo quando o sistema detecta que o veiculo está subindo ou descendo em ângulos acentuados ou viajando em terreno não nivelado.

[0010] Portanto, de acordo com um aspecto, a exposição descreve um circuito para adaptação de pelo menos um dos componentes do trem de força, do trem de acionamento e da suspensão de um veiculo automotor a ser controlado por um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil, tendo memória e um processador. 0 circuito inclui um circuito conversor de protocolo acoplado para receber energia elétrica de um sistema de energia elétrica do veiculo automotor, o circuito conversor de protocolo tendo pelo menos um orifício pelo qual acoplar, eletricamente, ao pelo menos um atuador que fornece controle a um componente do trem de força, trem de acionamento ou suspensão de veículo do veículo automotor. O circuito conversor de protocolo ainda proporciona um canal de comunicação pelo qual a comunicação é estabelecida cm um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil. Um programa executável, armazenado no circuito de memória do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil e operável pelo processador do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil, fornece sinais de controle via o circuito conversor de protocolo para o referido pelo menos um atuador.

[0011] De acordo com outro aspecto, o programa executável, armazenado no circuito de memória do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil e operável pelo processador do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil, fornece sinais de controle via o circuito conversor de protocolo para múltiplos atuadores diferentes em harmonia ou em concerto para fornecer, programaticamente, desempenho diferente de acionamento e manipulação do veiculo.

[0012] Ainda em outro aspecto, o circuito conversor de protocolo fornece um canal de comunicação pelo qual a comunicação é estabelecida com um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil; e o programa executável processa sinais de pelo menos um sensor inercial ou de guia e fornece sinais de controle via o circuito conversor de protocolo para o pelo menos um atuador com base em sinais do pelo menos um sensor inercial ou sensor de guia.

[0013] Ainda em outro aspecto, o programa executável processa sinais de pelo menos um sensor inercial ou de guia e fornece sinais de controle via o circuito conversor de protocolo para pelo menos um atuador com base nos referidos sinais do sensor inercial ou de guia e ainda com base no referido sensor de veiculo motorizado.

[0014] Em um outro aspecto, o programa executável processa sinais do pelo menos um sensor inercial ou de guia e de um sensor de veiculo motorizado: (a) para gerar um primeiro dado de localização; (b) para fornecer sinais de controle predefinidos via o circuito conversor de protocolo para o pelo menos um atuador; e (c) para armazenar na referida memória um registro que associa os referidos sinais de controle predefinidos com o primeiro dado de localização. 0 programa executável, então, é operável pelo processador para ler da referida memória o registro armazenado que associa os sinais de controle predefinidos com o primeiro dado de localização e usar aquele registro armazenado para fornecer sinais de controle adicionais via o circuito conversor de protocolo para o pelo menos um atuador.

Breve Descrição dos Desenhos [0015] A figura 1 é uma vista em perspectiva de um veículo fora de estrada exemplificativa mostrando alguns dos componentes controlados pelo sistema de controle eletrônico;

[0016] A figura 2 é um diagrama em blocos de uma primeira concretização do sistema de controle eletrônico.

[0017] A figura 3 é diagrama em blocos de uma segunda concretização do sistema de controle eletrônico;

[0018] A figura 4 é um diagrama em blocos de um circuito de controle eletrônico Wi-Fi útil para suportar comunicação com dispositivos conectados a barramento e dispositivos não conectados a barramentos;

[0019] A figura 5 é um fluxograma representando como o dispositivo de porta é programado para funcionar como um conversor de protocolo;

[0020] A figura 6 é um visor exemplificativo de interface de usuário em um dispositivo portátil;

[0021] A figura 7 é um diagrama em blocos ilustrando, em um nivel de topo, como o programa executável é configurado.

[0022] As figuras 8A, 8B e 8C são fluxogramas representando como o programa executável armazenado no circuito de memória do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil e operável pelo processador do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil é configurado para processar sinais.

Descrição de Concretizações Preferidas [0023] Fazendo referência à figura 1, um veiculo fora de estrada exemplificativo é ilustrado em 10. Conforme mostrado, o veiculo 10 está sendo acionado através de um terreno extremamente acidentado, requerendo um arsenal de componentes especiais de trem de força, trem de acionamento e suspensão, tais como um bloqueio de diferencial dianteiro 11, um bloqueio de diferencial traseiro 12, uma caixa de transferência 13, barra estabilizadora dianteira desconectável 14 e uma barra estabilizadora traseira desconectável 15. Além disso, o veículo foi equipado com um guincho elétrico 30 que pode ser usado para puxar o veículo 10 para fora de um barranco, conforme necessário. O veículo 10 também foi equipado com um mecanismo de levantamento 32, que pode ser usado para levantar o chassi do veículo uma distância suficiente acima do solo para ajudar a desencaixar o veículo 10, quando ele se torna preso em um objeto, como uma grande rocha. Uma barra de luz 34 também foi instalada no veículo 10 e é operável para seletivamente fornecer melhor visibilidade noturna.

[0024] Cada um desses componentes descritos é acoplado ao sistema de controle eletrônico, permitindo que cada componente seja operado, individualmente ou em tandem, por um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil, programado para utilizar o programa executável armazenado no circuito de memória do dispositivo, como será descrito.

[0025] As figuras 2 e 3 ilustram duas concretizações diferentes do circuito de controle eletrônico e serão agora descritas. Fazendo referência primeiro à figura 2, o circuito de controle eletrônico 40 se comunica com o dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil (dispositivo portátil) 42 via comunicação sem fio. Nesta concretização, a comunicação sem fio utiliza protocolos de radiofrequência Bluetooth para suportar a comunicação. A concretização da figura 3 usa protocolos de radiofrequência Wi-Fi. Naturalmente, outros protocolos sem fio, incluindo infravermelho, ultra banda larga (UWB) indução sem fio e de frequência de rádio ZigBee® também são adequados.

[0026] O circuito de controle eletrônico 40, de preferência, é empregado em uma placa de circuito que pode ser montada dentro do veiculo é uma localização adequada onde acesso a um ou mais chicotes elétricos é tornado disponível. A energia para o circuito de controle eletrônico 40 é obtida do sistema de energia do veículo 44, que proporciona um suprimento de energia elétrica de CC. O sistema de energia do veículo 44, que proporciona um suprimento de energia elétrica de CC. O sistema de energia do veículo 44 típico inclui uma batería de 12 volts e equipamento eletrônico associado, tal como um alternador e regulador de tensão, que fornece energia elétrica para carregar a bateria e proporcionar energia elétrica para os componentes dentro do veículo, quando o motor de combustão interna está funcionando. Em um sistema de energia do veículo convencional, o alterador produz uma tensão nominal de cerca de 13,5 a 14,5 volts, que proporciona potencial suficiente para carregar a bateria de 12volts. Circuitos eletrônicos acoplados a esse sistema de energia são projetados, tipicamente, para operar em uma tensão nominal de 12 volts. Em um veiculo todo elétrico, o sistema de energia eléctrica do veiculo emprega um sistema de bateria recarregável maior e estes sistemas podem operar com uma tensão mais elevada, tal como 42 volts, por exemplo. Ao utilizar tais sistemas de energia de voltagem superior, circuitos conversores de tensão podem ser usados para apoiar circuitos concebidos para uso de 12 volts.

[0027] 0 sistema de energia do veiculo também inclui um circuito de ignição 46 que fornece um sinal, tal como um sinal de corrente continua de 12 volts, quando ligado pelo operador do veiculo. Assim, o sistema de energia do veiculo ilustrado 44 e, opcionalmente, o circuito de ignição 46 podem ser capazes de fornecer energia elétrica para o circuito de controle eletrônico 40. A diferença é que o sistema de energia do veiculo 44 fornece energia em todos os momentos, enquanto que o circuito de ignição 46 fornece energia apenas quando o circuito de ignição é ligado pelo operador do veiculo (através da manipulação de um interruptor de ignição operado por key fob sem fio, ou operado através de chave, por exemplo). A figura 2 mostra como os vários componentes do circuito eletrônico 40 são acoplados ao sistema de energia 44, ao circuito de ignição 46 e ao terra do veiculo (GND).

[0028] O circuito de controle eletrônico 40 inclui um circuito processador 48 que inclui um regulador de tensão principal 50, usado para condicionar a energia fornecida ao circuito de processador 4 8 de modo que uma energia de CC nominal de 12 volts constante está disponível para fornecer energia ao microprocessador 52, o rádio Bluetooth 54 e o transceptor de barramento de veículo 56. O microprocessador 52 está programado para decodificar sinais do sensor e fornecer sinais de controle que são distribuídos através do barramento do veículo. Estes sinais incluem, por exemplo, sinais de controle que controlam os atuadores no interior do veículo, incluindo atuadores utilizados em conexão com o trem de força, o trem de acionamento do veículo e componentes de suspensão ativa. Apesar de diferentes arquiteturas de barramento do veículo serem possíveis, exemplificativa é a arquitetura de barramento CAN.

[0029] No circuito de processador 48, o circuito de rádio Bluetooth 54 proporciona comunicação entre o microprocessador 52 e o dispositivo portátil 42. É através desta comunicação sem fios que funções de controle associadas com os atuadores de veículo são carregadas para o microprocessador (não mostrado) dentro do dispositivo portátil 42. Assim, o usuário pode controlar atuadores que ligam e desligam e regular vários componentes que afetam o desempenho fora da estrada (ou seja, o trem de força e / ou o trem de acionamento do veículo). 0 dispositivo portátil 42 também pode fornecer de forma programática diferente desempenho de acionamento e manipulação do veiculo, automaticamente, com base em preferências do condutor ou com base nas condições medidas ou de localização do veículo por meio de sensores (não mostrados) dentro do dispositivo portátil. Tais sensores dentro do dispositivo portátil incluem, por exemplo, receptores de GPS, acelerômetros, sensores de inclinação, e sensores de temperatura e barométricos, sensores inerciais e semelhantes. Controle programático através do dispositivo portátil também pode ser baseado em sinais de dados fornecidos a partir de fontes externas de dados, tais como fontes de Internet com base em nuvem, acessadas através da conectividade de telefone celular do dispositivo portátil.

[0030] 0 circuito de processador 48, por sua vez, é acoplado, via conexões adequadas de barramento de veiculo ou chicotes elétricos 58, a um circuito de módulo de controle 60, o que pode ser implementado usando relés eletromecânicos ou de estado sólido para controlar atuadores anexos, como os dispositivos de bloqueio 62 e dispositivos auxiliares 64. Os dispositivos de bloqueio serão usados, por exemplo, para controlar a operação física dos subsistemas de trem de força, trem de acionamento ou suspensão ativa dentro do veiculo. Exemplos de dispositivos auxiliares64 incluirão o guincho 30, o mecanismo de levantamento 32 e a barra de luz 34 (figura 1}.

[0031] Conforme ilustrado, o circuito de módulo de controle 60 tem sua própria conexão de barramento 66 com a conexão diagnostica on-board. Através dessa conexão, os estados de dispositivos anexados ao circuito de módulo de controle podem ser interrogados e tornados disponíveis para o sistema diagnóstico on-board.

[0032] De fato, o circuito de processador 48 e o circuito de módulo de controle 60 atuam, coletivamente, como um conversor de protocolo 106 que proporciona pelo menos um orifício pelo qual acoplar eletricamente a pelo menos um atuador que fornece controle a um componente de trem de força, componente de trem de acionamento, componente de suspensão de veículo ou acessório de veículo. Em assim fazendo, o conversor de protocolo 106 proporciona um canal de comunicação pelo qual a comunicação é estabelecida com um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil.

[0033] A figura 3 mostra uma segunda concretização de circuito de controle eletrônico 40 que é baseado em Wi-Fi. Como com a primeira concretização, a segunda concretização é acoplada ao sistema de energia do veículo 44 e ao circuito de ignição 46, como ilustrado. Nessa concretização as capacidades de controle Wi-Fi são incorporadas no circuito de controle eletrônico 40, por inclusão de um radio Wi-Fi 70 em um circuito de processador, tal como o circuito de controle de tração integral 72. Esse circuito de controle 72, por sua vez, se comunica com outros circuitos de processador dentro do circuito de controle eletrônico 40 via o barramento de veiculo 58. Desse modo, conforme ilustrado, o circuito de controle 72 equipado com Wi-Fi se comunica através do barramento de veiculo com o circuito de controle de caixa de transferência 74, os circuitos de controle de barra oscilante elétrica dianteira e traseira 76 e 78 e com outros dispositivos ativados por barramento, tais como dispositivos de bloqueio 80.

[0034] Conforme ilustrado na figura 3, alguns dispositivos que não são acoplados diretamente ao barramento de veiculo podem, não obstante, ser controlados pelo circuito de controle eletrônico 40 porque são eletricamente conectados (como por linhas simples de energia e de sinal de 12 volts) aos subsistemas que são acoplados ao barramento. Exemplificativos desses tipos de dispositivos são o motor de caixa de transferência/ codificador 75 e bobina de sinc 77 acoplada ao circuito de controle de caixa de transferência 74 e o circuito de controle de solenóide de conversor de torque 73 acoplado ao circuito de controle de tração integral 72.

[0035] Em outros casos, onde um componente de subsistema, componente de trem de força, componente de trem de acionamento, componente de suspensão ou acessório de veiculo não se comunica através do barramento de veiculo, um circuito de relé ativado sem fio separado 82 é proporcionado. Na concretização exemplificativa da figura 3, o circuito de relé ativado sem fio separado 82 é acoplado ao guincho de controle elétrico 30 e à barra de luz 34 via linhas simples de energia e controle de 12 volts. O circuito de relé ativado sem fio 82 pode ser acoplado ao radio Wi-Fi 70, para receber serviços de comunicação daquele rádio, ou circuito de relé ativado sem fio separado 82 pode ser equipado com seus próprios meios de comunicação sem fio, como rádio Wi-Fi. Em alguns casos, será mais efetivo em custo compartilhar um rádio comum entre o circuito de controle 72 e o circuito de relé 82. Em outros casos, onde esses dois circuitos estão localizados, mais convenientemente, em diferentes localizações dentro do veiculo, dois rádios separados podem ser preferidos.

[0036] O circuito de controle eletrônico 40 se comunica com o dispositivo portátil 42, através de sinais de Wi-Fi que são transmitidos e recebidos entre o rádio Wi-Fi no interior do dispositivo portátil (não mostrado) e o rádio Wi-Fi ou rádios dentro do circuito de controle 40, tal como rádio Wi-Fi 70.

[0037] Comparável à concretização da figura 2, os circuitos de controle 72 e 14, era conjunto com os circuitos de controle, que, por sua vez, eles controlam e em conjunto com o circuito de relé Wi-Fi 82 todos atuam coletivamente como um conversor de protocolo 106 que fornece pelo menos um orifício pelo qual acoplar eletricamente a, pelo menos, um atuador que proporciona controle para ura componente de trem de força, um componente de trem de acionamento, um componente de suspensão do veiculo ou um acessório do veiculo. Ao fazê-lo, o conversor de protocolo 106 fornece um canal de comunicação, através da qual a comunicação é estabelecida com um dispositivo de telecomunicação eletrônico pessoal portátil, [0038] Em uma terceira concretizaçâo, a funcionalidade do conversor de protocolo 106 pode ser implementada como circuito de porta 84 mostrado na Figura 4. 0 circuito de porta 84 é um circuito eletrônico que inclui um regulador de energia principal 85 que condiciona a energia recebida do regulador principal do veículo que energiza a unidade de controle do motor do veículo (ECU), que deriva energia, por sua vez, da bateria do veículo. O regulador de energia principal 85 fornece energia condicionada para os outros circuitos eletrônicos que compõem o circuito de porta 84. 0 gateway circuito de controle de porta 84 é de preferência fixado rigidamente no veiculo em uma orientação conhecida.

[0039] O circuito de porta ainda inclui um microprocessador 86, que é programado para passar sinais de comunicação entre os vários dispositivos acoplados ao circuito de porta 84. Uma outra explanação da programação de microprocessador 86 é discutida em conexão com a figura 5. O circuito de porta 84 também inclui um circuito transceptor de rádio de comunicação Wi-Fi 87, que é acoplado ao microprocessador 86 e manipula a comunicação sem fio pelo que o circuito de porta 84 se comunica com o dispositivo portátil 42.

[0040] O circuito de porta 84 é equipado com um circuito transceptor de comunicação de barramento de veiculo 88 (um barramento de veiculo de exemplo sendo o barramento CAN) . Esse circuito transceptor permite ao microprocessador 86 se comunicar com dispositivos de veículos que são endereçáveis via o barramento de veículo. A esse respeito, os vários atuadores e sensores que compõem os sistemas veiculares de trem de força, de trem de acionamento e de suspensão podem ser equipados com a capacidade de se comunicar e, assim, são controlados por sinais enviados através do barramento de veiculo.

[0041] Embora seja esperado que muitos dispositivos de veiculo sejam ativados por barramento, o circuito de porta 84 inclui um bloco de circuitos de entrada distintos 89 que permite que o microprocessador 86 se comunique com (receber sinais de dados de) um conjunto de chaves de controle físicas ou com o dispositivo portátil 42 por cabo de interface de fio quando conectividade Wi-Fi não está disponível. A esse respeito, o cabo de interface de fio para o dispositivo portátil 42 pode anexar à porta normalmente utilizada pelo dispositivo portátil para carregar a bateria do dispositivo portátil e para a sincronização do dispositivo portátil com outros computadores.

[0042] Em alguns casos, o circuito de porta 84 pode passar para o microprocessador 86 sinais do sensor recebidas de outros sistemas dentro do veículo, tais como os fornecidos através do barramento de veículo. Desta forma, o microprocessador pode ser alimentado com dados indicando a velocidade corrente do veículo, por exemplo. Contudo, o circuito de porta 84 pode também incluir os seus próprios sensores que podem fornecer dados ao microprocessador independente do que pode estar disponível em qualquer outra parte do veículo. Para ilustrar este conceito, o circuito de porta 84 inclui um módulo de acelerômetro 90, o qual é um circuito eletrônico que mede a inclinação e o movimento em ambas as direções lineares e direções de rotação, dependendo da configuração. Tais dados são usados pela lógica de controle para auxiliar na determinação do estado do veiculo, o que, por sua vez, pode ser usado para controlar vários algoritmos de controle de dispositivo veicular. Por exemplo, porque o circuito de controle de porta de entrada 84 é fixado rigidamente ao veiculo em uma orientação conhecida, o módulo de acelerômetro 90 pode proporcionar uma indicação da guinada, passo e movimento de rolamento do veiculo.

[0043] Embora veículos modernos incluam, tipicamente, diversos dispositivos que se comunicam através do barramento do veículo, o circuito de porta 84 também pode acomodar dispositivos que não são ativados por barramento. Essa funcionalidade é fornecida por um banco de circuitos de linha de controle de transistor de efeito de campo (FET) 91 que fornecem, cada um, a capacidade de ligar e desligar a tensão de controle nominal (por exemplo, CC de 12 volts) . Os circuitos de linhas de controle de FET 91 são controlados pelo microprocessador 86 e podem ser utilizados para ligar e desligar uma variedade de diferentes dispositivos, e para controlar outros aspectos de tensão controlada desses dispositivos. Exemplos de tais dispositivos incluem módulos acessórios, guinchos acionados eletricamente, barras de luz (para uma melhor iluminação noturna) e similares.

[0044] A figura 5 mostra como o microprocessador e componentes eletrônicos associados do circuito de porta 84 são configurados e programados. Quando o circuito de porta de entrada 84 é ligado pela primeira vez, na etapa 92, a porta UART (usada para converter entre comunicação paralela e serial) é inicializada para a comunicação com dispositivos conectados. Neste mesmo tempo, o barramento do veiculo (barramento CAN) também é inicializado para a comunicação com dispositivos ativados por barramento conectados. O microprocessador 86, em seguida, na etapa 93, aloca buffers para comunicação e estabelece tamanho do buffer para manipulação de operações de transmissão (TX) e recebimento (RX) . 0 estado do barramento de veiculo é então recebido, na etapa 94, dos dispositivos conectados no barramento do veiculo e mensagens são transmitidas para a porta de interface de comunicação serial (SCI) periodicamente (por exemplo, a cada 50 ms) com o estado dos dispositivos conectados.

[0045] Uma vez que estas questões iniciais são atendidas, o microprocessador passa a lidar com o tráfego de comunicação. As mensagens são enviadas através do barramento de veiculo em pacotes que são, cada um, codificados com um ID de pacote. Para aumentar a confiabilidade, as mensagens enviadas através do barramento de veiculo são codificadas com um padrão de detecção de erro, como um código de verificação de redundância cíclica (CRC). O microprocessador, na etapa 96, verifica cada novo pacote à medida que é recebido, para testar se o código CRC associado com o pacote está correto para aquele pacote. Se a verificação CRC falhar, o pacote é descartado, na etapa 97 e o controle pode voltar para a etapa 96. Se o pacote passa pela verificação CRC na etapa 96, é copiado pelo microprocessador para a memória intermédia de recepção, na etapa 98, após o que o pacote é, então, lido do buffer, na etapa 99 e testado, na etapa 107, para determinar se o ID de pacote é válido. Se o ID do pacote é válido na etapa 107, o controle pode avançar para a etapa 97. Se o ID do pacote é válido na etapa 107, o controle pode passar os pacotes (válidos) para análise na etapa 108. Essa análise separa os comandos recebidos do pacote recebido de acordo com a qual dispositivo o comando corresponde. Na etapa 109, o microprocessador transmite comandos para os dispositivos conectados, usando o mesmo protocolo de pacote.

[0046] A título de ilustração, a figura 6 mostra uma tela exemplificativa de interface de usuário no dispositivo portátil 42, que ilustra como o usuário pode manipular o dispositivo portátil para efetuar o controle sobre vários atuadores veiculares diferentes. No exemplo ilustrado, o dispositivo portátil 42, em virtude de o programa executável instalado (APP), apresentar uma tela de interface de usuário, que inclui uma pluralidade de interruptores deslizantes (operados com varredura de um gesto de toque) 120 abaixo de cada um dos quais está uma representação gráfica 122, mostrando o estado do atuador veicular controlado associado a essa chave particular. Se desejado, o estado do atuador exibido em 122 pode ser com base em sinais recebidos do atuador de veiculo (mostrando, assim, o verdadeiro estado do dispositivo), em alternativa, o visor gráfico 122 pode mostrar o estado do comutador 120, proporcionando, assim, um significado adicional quanto ao que o estado do interruptor representa.

[0047] Embora os comutadores deslizantes sejam um controle de interface do usuário presentemente preferido, outras opções são possíveis. A figura 6 ilustra uma outra opção, onde um controle deslizante variável 124 é apresentado. Usando um gesto de toque de varredura para ajustar variavelmente a configuração do dispositivo controlado. Neste caso, o usuário coloca o dispositivo em um ajuste de mais de 25%, mas menos do que 50%.

[0048] Será apreciado que as concretizações das figuras 2 e 3 são destinadas apenas a serem exemplificativas do que é possível usando a tecnologia divulgada. Desse modo, embora os componentes de veículo controlados particulares e seus respectivos circuitos de controle e conexões de barramentos tenham sido ilustradas, os princípios da tecnologia divulgada podem ser utilizados em uma variedade de outras combinações de componentes de veículo.

Programa Executável Processado pelo Processador de Dispositivo Móvel [0049] O dispositivo portátil 42 tem, pelo menos, um processador interno com 100 memória legível por processador 102 anexa, como esquematicamente ilustrado na figura 7. Também acoplado ao processador está um complemento diversificada de sensores 104. Exemplos de tais sensores incluem: receptor de GPS, os sensores de acelerômetros, sensores inerciais, sensores de pressão barométrica, sensores de temperatura, sensores de inclinação, e semelhantes. O dispositivo portátil também inclui um complemento de rádios diferentes, incluindo, à guisa de exemplo, telefone celular, Wi-Fi, Bluetooth, NFC (comunicação de campo próximo) e semelhantes. Assim, o dispositivo portátil é capaz de receber dados de uma fonte de dados externa ao veículo, tal como através de um serviço de nuvem implantado na internet.

[0050] Como discutido anteriormente, o dispositivo portátil 42 comunica sem fios com circuito de conversão de protocolo 106 para efetuar o controle sem fio ao longo dos muitos subsistemas veiculares diferentes que contribuem para o desempenho de condução global e manuseio do veículo. Estes subsistemas incluem os ilustrados na figura 7, os quais podem ser classifiçados, em geral, como pertencentes aos subsistemas de trem de força, trem de acionamento, suspensão de veículos ou de outra forma categorizados como acessórios (por exemplo, guincho, elevador, barra de luz) .

[0051] 0 programa executável executado pelo processador 100 pode ser configurado como mostrado na figura 7 baseado na arquitetura MVC. Deve ser entendido que os respectivos componentes de modelo 108, vista 110 e controlador 112 da arquitetura de software são porções de código executável e dados associados mantidos por essas porções, usando técnicas de arquitetura de computadores orientados por objeto.

[0052] Nesta arquitetura, o modelo 108 encapsula os dados de estado correspondentes às configurações do interruptor inseridos pelo usuário e correspondentes a outras configurações que são automaticamente definidas pela operação do programa em si. 0 modelo se comunica com o controlador 112, fornecendo notificações para o controlador 112 de mudanças de estado decorrentes do processamento lógico sob o controle do modelo e recebendo atualizações a partir do controlador em relação às mudanças solicitadas pela interação com o usuário ou com base em outros dados do sensor processados pelo controlador.

[0053] O controlador 112 controla a comunicação com o conversor de protocolo 106 e, assim, envia e recebe dados que são enviados através da ligação sem fios para o conversor de protocolo. O controlador 112 também é responsável pela gestão do ciclo de vida de objetos de software instanciados durante o funcionamento do programa executável.

[0054] A vista 110 é responsável por fornecer ao usuário uma visualização do estado do modelo. A vista 110 é, assim, responsável por gerar a tela de exibição mostrada na figura 6. Qualquer ação do usuário, tal como a manipulação de interruptores deslizantes 120 ou controles deslizantes variáveis 124 são passados para o controlador 112, que, em seguida, por sua vez, atualiza o modelo 108. A informação sobre o estado do modelo ou sobre outra informação residente no controlador ou modelo são atualizadas para a visualização pelo controlador. Assim, se o controlador está recebendo os dados de temperatura de um dos atuadores controlados, através do conversor de protocolo 106, essa informação poderia ser proporcionada ao usuário através de uma mensagem de atualização apropriada do controlador 112 para visualização 110. Do mesmo modo, se o estado do modelo muda, essa informação pode ser fornecida para o usuário através de uma mensagem de notificação apropriada para o controlador 112, que, por sua vez, fornece uma mensagem de atualização apropriada para a visualização 110.

[0055] As figuras 8A, 8B e 8C mostram em maiores detalhes a forma como o programa executável armazenado no circuito de memória do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil é configurado para proporcionar a funcionalidade precedente. Especificamente, a figura 8A detalha como o processador está programado para monitorar o canal de comunicação Wi-Fi para o tráfego de rede e, assim, colocar o processador 100 em comunicação com o conversor de protocolo 106. A figura 8B mostra como o processador é programado para responder aos comandos do usuário inseridos através da tela de interface homem-máquina (HMI) do dispositivo portátil. A figura 8C mostra a forma como o processador está programado para processar as mensagens enviadas através do canal de comunicação Wi-Fi (por exemplo, do conversor de protocolo).

[0056] Com referência à figura 8Af a rotina de monitoramento de rede 200 começa a partir de um estado inicial, a etapa 202, onde o estado da rede não está OK, Este estado persiste até que a conexão à rede Wi-Fi seja estabelecida. O programa executável faz com que o dispositivo portátil tente estabelecer conexão de rede, a etapa 204 e, em seguida, testar, na etapa 206, se a conexão de rede foi estabelecida. Se uma conexão de rede não for estabelecida, o programa regressa ao estado de estado não OK 202 e o processo se repete até que uma conexão de rede seja estabelecida.

[0057] Uma vez que a conexão de rede seja estabelecida, o programa executável faz o processador 100 se conectar ao soquete de TCP/IP designado pelo programa. Este Soquete TCP/IP serve assim como a porta através da qual o processador irá se comunicar com dispositivos acoplados ao conversor de protocolo 106. Se uma conexão de soquete não pode ser estabelecida, em 201, o programa regressa para a etapa 206, permitindo ao processador 100 verificar novamente e voltar a se ligar à rede Wi-Fi. Uma vez que o soquete esteja conectado, o programa verifica o fluxo de mensagens de entrada para mensagens de sistema na etapa 212. Se as mensagens do sistema não são recebidas, o programa regressa à etapa 210 para voltar a testar se um soquete TCP/IP foi conectado corretamente. Assumindo que as mensagens do sistema estão sendo recebidas na etapa 214, o programa entra em um estado de Estado OK em 218. Se desejado, um flag Estado OK pode ser definido neste momento, após o que as ramificações de programa voltam à etapa 212 para continuar a verificar mensagens do sistema. Se em qualquer ponto mensagens do sistema não são recebidas, o programa regressa à etapa 210, como discutido acima.

[0058] Assim, pode ser visto que o programa executável implementa uma série aninhada de etapas que testam e estabelecem uma conexão de rede, testam e estabelecem uma conexão de soquete TCP/IP e, em seguida, testem e recebem mensagens do sistema enviadas através da rede via conexão de soquete atribuído.

[0059] Com referência à figura 8B, a rotina de processamento de comandos 220 começa por verificar se o estado de Estado OK persiste, na etapa 222. Este estado foi discutido em conexão com a figura 8A e persistirá enquanto a conexão de rede estiver estabelecida, a conexão de soquete apropriada estiver estabelecida e as mensagens de sistema estiverem sendo recebidos.

[0060] Supondo que o estado de Estado OK é verdadeiro, o programa começa por qualquer entrada de interface homem - máquina (HMI), tal como a compressão de botão introduzida via a tela do dispositivo portátil (como ilustrado na figura 6). Em seguida o programa, na etapa 226, compila uma solicitação com base na decodificação da entrada do usuário (compressão de botão) em uma mensagem de saída do sistema. Isso pode ser realizado, por exemplo, pelo fornecimento de uma tabela de consulta armazenada na memória 102 que dá a mensagem de sistema correspondente associada a cada entrada do usuário diferente. No caso de simples compressões de botão, esta tabela de consulta pode ser consultada diretamente para converter a compressão do botão na a mensagem de saída de sistema correspondente. Em operações mais complexas, o programa executável executa etapas adicionais de processamento, usando as informações armazenadas na tabela de consulta, e, em seguida, gera a mensagem de saída do sistema.

[0061] Por exemplo, uma operação mais complexa podería envolver a utilização da localização corrente de GPS de veículo, obtida a partir do receptor de GPS a bordo do dispositivo portátil e, em seguida, consultando uma tabela separada que armazena um conjunto de um ou mais comandos simples que têm sido associados com uma localização de GPS armazenada. Desta forma, a localização de GPS atual pode ser usada para reunir uma pluralidade de comandos simples, diferentes (por exemplo, compressão de botão) que são simultaneamente emitidas, em seguida, para efetuar uma alteração nas configurações de múltiplos dispositivos de veiculo em harmonia um com o outro.

[0062] Uma vez que a mensagem de salda do sistema tenha sido compilada, o programa, na etapa 230, calcula um código CRC com base na mensagem compilada e anexa este código à mensagem. Desta forma, a mensagem pode ser verificada para integridade pelo conversor de protocolo ou por outro processador ou controlador no interior do veiculo para garantir que a mensagem não foi truncada em trânsito.

[0063] Como as mensagens do sistema estão sendo enviadas sem fio, um mecanismo de segurança é empregado para evitar a interferência inadvertida ou intencional por dispositivos de terceiro que acontecem estarem se comunicando no mesmo canal sem fio.

[0064] Claramente, o proprietário do veiculo não gostaria que seu veiculo fosse controlado por alguém que aconteça estar executando o mesmo software de aplicativo em um dispositivo portátil. Assim, o programa, na etapa 232, codifica a mensagem do sistema com o uso de ura processo de criptografia, como o algoritmo Advanced Encryption Standard (AES) . A mensagem criptografada é então enviada através do soquete na etapa 234.

[0065] Com referência à figura 8C, a rotina de atualização de estado 240 começa na etapa 242 através da verificação se a condição de Estado OK persiste. Esta condição de Estado OK foi discutida em ligação com a figura 8A.

[0066] Supondo que o estado de Estado OK é verdadeiro, o programa verifica para determinar se uma mensagem está presente, etapa 244, após o que decodifica a mensagem, etapa 246. Isto envolve uma série de etapas em que o estado de segurança de mensagem é verificado primeiro, em 248 e, em seguida, a integridade CRC é verificada, em 250 e 252. Se a mensagem passa pelas verificações de segurança e integridade, a mensagem é então analisada, no passo 254, para extrair o estado de componente individual do sistema de mensagem de sistema que entra. Por exemplo, se a mensagem de sistema que entra contém o estado (ligado / desligado) da barra de luz 34, o estado ligado / desligado é armazenado em uma localização de memória dentro do dispositivo portátil alocado para armazenar o estado de barra de luz. O mesmo procedimento é usado para cada um dum dos outros dispositivos de veiculo controlados.Com o estado tendo sido atualizado dentro da memória 102, o programa, então, atualiza a tela n HMI para refletir a configuração atual.

REIVINDICAÇÕES

Claims (14)

1. Kit para modificar um veículo para desempenho fora de estrada controlável por um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil, caracterizado pelo fato de compreender: pelo menos um componente de trem de força, trem de acionamento ou de suspensão de veículo adaptado para conjunto de remontagem em um veiculo automotor; o pelo menos um componente de trem de força, trem de acionamento ou suspensão de veículo sendo atuável eletricamente entre pelo menos um primeiro estado operacional e um segundo estado operacional; um circuito conversor de protocolo acoplado para receber energia elétrica de um sistema de energia elétrica do veiculo automotor; o circuito conversor de protocolo tendo pelo menos um orifício pelo qual acoplar eletricamente ao referido pelo menos um componente de trem de força, trem de acionamento ou suspensão de veículo; o circuito conversor de protocolo fornecendo um canal de comunicação pelo qual comunicação é estabelecida com um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil; um programa executável armazenado no circuito de memória do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil e operável pelo processador do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil para alimentar sinais de controle via o circuito conversor de protocolo para o referido pelo menos um componente de trem de força, trem de acionamento ou suspensão de veiculo.

2. Kit, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um componente de trem de força, trem de acionamento ou suspensão de veículo é selecionado do grupo que consiste de um bloqueio de diferencial dianteiro, um bloqueio de diferencial traseiro, uma caixa de transferência, uma barra estabilizadora dianteira desconectável e uma barra estabilizadora traseira desconectável.

3. Kit, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um acessório eletricamente controlável adaptado para ser conduzido pelo veículo automotor e tendo um orifício para acoplamento elétrico ao referido conversor de protocolo.

4. Kit, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o acessório é selecionado do grupo que consiste de guincho elétrico e barra de luz.

5. Kit, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil é um telefone inteligente ou computador tablet.

6. Kit, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o veiculo tem um barramento de comunicação de mensagem eletrônica e em que o pelo menos um componente de trem de força, trem de acionamento ou suspensão de veiculo é controlável por mensagens eletrônicas enviadas através do referido barramento.

7. Kit, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o veículo tem um barramento de comunicação de mensagem eletrônica e em que o referido circuito conversor de protocolo é acoplado eletricamente ao referido barramento de comunicação de mensagem.

8. Circuito para adaptar pelo menos um dentre os componentes de trem de força, trem de acionamento e suspensão de veiculo de um veículo automotor a ser controlado por um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil tendo memória e um processador, caracterizado pelo fato de que compreende: um circuito conversor de protocolo acoplado para receber energia elétrica de um sistema de energia elétrica do veículo automotor; um circuito conversor de protocolo tendo pelo menos um orifício pelo qual se acopla eletricamente ao pelo menos um atuador que fornece controle para um componente de trem de força, trem de acionamento e suspensão de veículo automotor; o circuito conversor de protocolo fornecendo um canal de comunicação pelo qual comunicação é estabelecida com um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil; um programa executável armazenado no circuito de memória do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil e operável pelo processador do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil para fornecer sinais de controle via o circuito conversor de protocolo para o referido pelo menos um atuador.

9. Circuito para controlar pelo menos um dentre os componentes de trem de força, trem de acionamento e suspensão de veículo de um veículo automotor para proporcionar, programaticamente, desempenho diferente de acionamento e manipulação, usando um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil tendo memória e um processador, caracterizado pelo fato de que compreende: um circuito conversor de protocolo acoplado para receber energia elétrica de um sistema de energia elétrica do veiculo automotor; um circuito conversor de protocolo tendo pelo menos um orifício pelo qual se acopla eletricamente ao pelo menos um atuador que fornece controle para um componente de trem de força, trem de acionamento e suspensão de veículo automotor; o circuito conversor de protocolo fornecendo um canal de comunicação pelo qual comunicação é estabelecida com um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil; um programa executável armazenado no circuito de memória do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil e operável pelo processador do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil para fornecer sinais de controle via o circuito conversor de protocolo para múltiplos atuadores diferentes em harmonia para fornecer, programaticamente, desempenhos diferentes de acionamento e manipulação do veículo.

10. Circuito para controlar pelo menos um dentre os componentes de trem de força, trem de acionamento e suspensão de veículo de um veículo automotor para fornecer, programaticamente, desempenho diferente de acionamento e manipulação, usando um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil tendo memória, tendo um processador e tendo pelo menos sensor inercial ou sensor de guia, caracterizado pelo fato de que compreende: um circuito conversor de protocolo acoplado para receber energia elétrica de um sistema de energia elétrica do veículo automotor,* um circuito conversor de protocolo tendo pelo menos um orifício pelo qual se acopla eletricamente o pelo menos um atuador que fornece controle para um componente de trem de força, trem de acionamento e suspensão de veículo automotor; o circuito conversor de protocolo fornecendo um canal de comunicação pelo qual comunicação é estabelecida com um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil; um programa executável armazenado no circuito de memória do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil e operável pelo processador do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil para fornecer sinais do pelo menos um sensor inercial ou sensor de guia e fornecer sinais de controle via o circuito conversor de protocolo, o pelo menos um atuador baseado nos referidos sinais do pelo menos um sensor inercial ou sensor de guia.

11. Circuito, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o referido programa executável usa os sinais do pelo menos um sensor inercial ou do sensor de guia para calcular um sinal de velocidade de veículo e em que o referido programa executável usa o sinal de velocidade de veículo calculado para colocar pelo menos um dos referidos componentes de trem de força, trem de acionamento e suspensão de veículo de um veículo automotor em um estado bloqueado.

12. Circuito para controlar pelo menos um dentre os componentes de trem de força, trem de acionamento e suspensão de veículo de um veículo automotor para fornecer, programaticamente, desempenho diferente de acionamento e manipulação, usando um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil, tendo memória, tendo um processador e tendo pelo menos um sensor inercial ou um sensor de guia, caracterizado pelo fato de que compreende: um circuito conversor de protocolo acoplado para receber energia elétrica de um sistema de energia elétrica do veículo automotor, o circuito conversor de protocolo tendo pelo menos um orifício pelo qual se acopla, eletricamente, a pelo menos um atuador que fornece controle para um componente de trem de força, trem de acionamento ou suspensão de veiculo do veiculo automotor e tendo pelo menos um orifício pelo qual se acopla eletricamente a um sensor acionado de veículo; o circuito conversor de protocolo fornecendo um canal de comunicação sem fio pelo qual comunicação sem fio é estabelecida com um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil; um programa executável armazenado no circuito de memória do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil e operável pelo processador do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil para processar sinais do pelo menos um sensor inercial ou sensor de guia e fornecer sinais de controle via o circuito conversor de protocolo para o pelo menos um atuador com base nos referidos sinais do pelo menos um sensor inercial ou de guia e também com base no referido sensor acionado de veículo.

13. Circuito para controlar pelo menos um dentre os componentes de trem de força, trem de acionamento e suspensão de veículo de um veículo automotor para fornecer, programaticamente, desempenho diferente de acionamento e manipulação, usando um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil, tendo memória, tendo um processador e tendo pelo menos um sensor inercial ou um sensor de guia, caracterizado pelo fato de que compreende: um circuito conversor de protocolo acoplado para receber energia elétrica de um sistema de energia elétrica do veiculo automotor; o circuito conversor de protocolo tendo pelo menos um orifício pelo qual se acopla, eletricamente, a pelo menos um atuador que fornece controle para um componente de trem de força, trem de acionamento ou suspensão de veículo do veículo automotor e tendo pelo menos um orifício pelo qual se acopla eletricamente a um sensor acionado de veiculo; o circuito conversor de protocolo fornecendo um canal de comunicação sem fio pelo qual comunicação sem fio é estabelecida com um dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil; um programa executável armazenado no circuito de memória do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil e operável pelo processador do dispositivo de telecomunicações eletrônico pessoal portátil para processar sinais do pelo menos um sensor inercial ou sensor de guia e do sensor acionado de veiculo: (a) para gerar um primeiro dado de localização; (b) para fornecer sinais de controle predefinidos via o circuito conversor de protocolo para o pelo menos um atuador e (c) para armazenar na referida memória um registro que associa os referidos sinais de controle predefinidos com o primeiro dado de localização; em que o programa executável é ainda operável pelo processador para ler da referida memória o registro armazenado que associa os sinais de controle predefinidos com o primeiro dado de localização e usar aquele registro armazenado para fornecer sinais de controle adicionais via o circuito conversor de protocolo para o pelo menos um atuador.

14. Circuito, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o programa executável é ainda operado pelo processador (a) para processar sinais do pelo menos um sensor de guia inercial para determinar uma localização do veículo; (b) para usar a referida localização determinada do veículo para recuperar da referida memória um registro armazenado associado com o primeiro dado de localização e (c) para usar o registro armazenado recuperado para fornecer sinais de controle via o circuito conversor de protocolo para o pelo menos um atuador.