BR102013030240A2 - Ceifadeira-condicionadora, e, método para impedir agrupamento de colheita - Google Patents

Abstract

CEIFADEIRA-CONDICIONADORA, E, MÉTODO PARA IMPEDIR AGRUPAMENTO DE COLHEITA É descrita uma ceifadeira-condicionadora automotriz que inclui uma barra de corte rotativa que alimenta colheita cortada em um arranjo de transferência de colheita acionado que entrega a colheita a um arranjo de formação de fileira. A velocidade na qual o arranjo de transferência de colheita entrega colheita no arranjo de formação de fileira é controlada de maneira a ficar em uma razão predeterminada de velocidade do terreno.

Description

“CEIFADEIRA-CONDICIONADORA, E, MÉTODO PARA IMPEDIR AGRUPAMENTO DE COLHEITA”

Campo da Invenção A presente invenção diz respeito a ceifadeiras-condicionadoras automotrizes e, mais especificamente, diz respeito ao controle da velocidade do fluxo de colheita através da máquina.

Fundamentos da Invenção Ceifadeiras-condicionadoras tipicamente operam com uma faixa de velocidade do terreno de 5 a 10 mph (8 a 16 km/h) durante ceifagem. Quando o veículo é operado nesta velocidade, colheita cai na espigadeira nesta taxa e é temporariamente acumulada, e então expelida para a traseira da ceifadeira-condicionadora para formar uma fileira. A uniformidade da densidade da fileira formada (definida como quantidade de colheita por unidade de área) é constante, desde que a velocidade de deslocamento à frente da ceifadeira-condicionadora seja inalterada. Entretanto, quando a velocidade à frente é reduzida significativamente, grande parte da colheita que foi acumulada na espigadeira na maior velocidade é expelida pela traseira da ceifadeira-condicionadora nesta velocidade significativamente reduzida, resultando em um agrupamento da colheita, com o aumento decorrente na densidade da fileira. A colheita agrupada seca mais lentamente do que a colheita nas demais porções da fileira que é formada a uma menor densidade de colheita, causando um atraso no tempo que a colheita pode ser empacotada, sem resultar em resíduo. Nota-se que colheita agrupada ocorre na maioria das vezes nos promontórios do campo, quando o operador desacelera para virar a ceifadeira-condicionadora para o passe seguinte através do campo.

Dessa maneira, o que é necessário é alguma maneira de impedir que colheita agrupe durante uma redução significante na velocidade do terreno da ceifadeira-condicionadora, como quando se vira nos promontórios de um campo durante operação de ceifagem. Sumário da Invenção De acordo com a presente invenção, é provido um sistema de controle de ceifadeira-condicionadora inédito para superar o problema supramencionado de introduzir colheita agrupada em uma fileira que está se formando.

Um objetivo da invenção é controlar a velocidade da entrega de colheita cortada para a formação de uma fileira, de forma que agrupamento seja reduzido ou eliminado.

O objetivo supramencionado é alcançado controlando a velocidade de entrega dos componentes internos da ceifadeira-condicionadora em proporção à velocidade de deslocamento à frente. Isto é conseguido com acionamento hidráulico.

Breve Descrição dos Desenhos A Fig. 1 é uma vista em perspectiva frontal esquerda esquemática de uma ceifadeira-condicionadora automotriz do tipo com o qual a presente invenção é particularmente adaptada para uso.

A Fig. 2 é um esquema de um sistema de controle eletrohidráulico para a ceifadeira-condicionadora automotriz mostrada na Fig. 1 e com o propósito de reduzir a taxa que colheita cortada é transferida através da ceifadeira durante operação a velocidades de deslocamento abaixo das que normalmente ocorrem a velocidades de ceifagem típicas.

Descrição da Modalidade Preferida Referindo-se à Fig. 1, está mostrada uma ceifadeiracondicionadora automotriz 10 operável para ceifar e coletar colheita em pé em um campo, acondicionar a colheita cortada à medida que ela move através da máquina para melhorar suas características de secagem, e então retomar o material acondicionado para o campo em uma fileira ou carreira. A ceifadeira inclui uma armação principal 12 suportada nas rodas dianteiras direita e esquerda 14R e 14L, respectivamente, e nas rodas traseiras montadas em rodízios direito e esquerdo, dos quais somente uma roda traseira esquerda 16L está mostrada. Carregada na região da extremidade dianteira da armação 12 está uma cabina 18. Montada na armação 12 detrás da cabina 18 está um 5 alojamento 20 no qual fica localizada uma fonte de potência (não mostrada) tal como um motor de combustão interna. Uma espigadeira de colheita 22 é acoplada, de uma maneira bem conhecida, de maneira a ficar suportada pela extremidade dianteira da armação 12. Controles do operador (não mostrados) são providos na cabina 18 para operação da ceifadeira-condicionadora 10, 10 incluindo a espigadeira de colheita anexada 22.

A espigadeira de colheita 22 poderia ter muitas configurações, mas está mostrada aqui incluindo uma barra de corte de disco rotativo 24 que entrega colheita cortada no transferidor sem-fim de colheita seguinte 26 que entrega colheita para trás em uma passagem de descarga 28 para 15 processamento adicional por um arranjo de condicionamento de colheita compreendendo rolos condicionadores de colheita superior e inferior 30 e 32, respectivamente. Colheita condicionada é expelida para a traseira dos rolos condicionadores 30 e 32 e é formada em uma fileira por painéis de formação de fileira direito e esquerdo verticais (não mostrados) que são suportados por 20 uma parede de topo de um alojamento de fundo aberto 34 localizado entre as rodas dianteiras 14R e 14L.

A barra de corte de disco rotativo 24 inclui um alojamento da engrenagem alongado 36 que suporta uma pluralidade de discos de corte 38 para rotação, com a engrenagem (não mostrada) localizada dentro do 25 alojamento 36 sendo arranjada de uma maneira bem conhecida na tecnologia, de forma que os discos de corte 38 localizados para a direita de uma linha de centro longitudinal X são acionados no sentido anti-horário por um motor de fluido hidráulico 40R acoplado no disco de corte 38 localizado mais à direita, enquanto os discos de corte 38 localizados para a esquerda da linha de centro X são acionados no sentido horário por um motor de fluido hidráulico 40L acoplado ao disco de corte 38 mais da esquerda.

Referindo-se agora à Fig. 2, está mostrado um sistema de controle eletro-hidráulico 50 para controlar a operação das rodas de 5 acionamento dianteiras 14R e 14L, a barra de corte do disco rotativo 24, o transferidor sem-fim 26 e os rolos de condicionamento de colheita superior e inferior 32 e 34.

Especificamente, o sistema de controle 50 inclui motores de acionamento da rota direita e esquerda 52R e 52L, respectivamente, acoplados 10 para acionamento das rodas de acionamento dianteiras direita e esquerda 14R e 14L. Bombas de fluido de deslocamento variável reversíveis 56 e 58 são respectivamente acopladas hidraulicamente nos motores de fluido 52R e 52L pelos respectivos pares de mangueiras de fluido, ou similares, e incluem respectivas alavancas de controle de deslocamento 60 e 62 montadas para ser 15 pivotadas para frente e para trás das respectivas posições neutras de maneira a mudar os deslocamentos das bombas 56 e 58 de forma a mudar a velocidade e/ou direção de acionamento dos motores 52R e 52L. O controle das alavancas de controle do deslocamento 60 e 62 é realizado por operação manual de uma hidro-alavanca 64 que é montada para ser pivotada para 20 frente e para trás dentro de uma fenda de guia (não mostrada) para realizar as condições à frente, neutra e reversas na forma de rodas de acionamento dianteiras, com a velocidade aumentando na direção à frente com aumento do movimento pivô da alavanca em uma direção à frente F além de uma posição neutra N, e com a velocidade aumentando na direção para trás com o aumento 25 do movimento pivô da alavanca em uma direção para trás R além da posição neutra N, como é bem conhecido na tecnologia. Um sensor de posição da alavanca 66 é associado com a hidro-alavanca 64 e gera um sinal elétrico de entrada de velocidade e direção correspondente à posição angular da hidroalavanca, e pode incluir informação tal como se a hidro-alavanca está ou não atualmente em movimento, a direção de movimento e a velocidade instantânea do movimento da hidro-alavanca. O sinal gerado pelo sensor 66 é acoplado, por uma guia de sinal de posição da hidro-alavanca 68, em uma unidade de controle eletrônica (ECU) 70. A ECU 70 processa o sinal de posição da hidro-alavanca e envia um sinal de controle de velocidade/direção proporcional desejado a um atuador linear elétrico 72 por meio de uma linha de sinal de controle de velocidade/direção 74. O atuador 72 inclui uma haste de saída 76 acoplada a uma ligação de saída 78 de uma articulação de quatro barras 80, a ligação de saída 78 sendo montada em uma extremidade para pivotar em tomo de um pivô fixo 82 e com outra extremidade montada a pivô em um prato de controle 84, como em 86. O prato de controle 84 é respectivamente conectado nos braços de controle de deslocamento da bomba 60 e 62 por articulações de transferência de movimento 88 e 90. Um sensor de realimentação de posição 92 é associado com o atuador 72 e gera um sinal de alimentação acoplado na ECU 70 por uma guia de sinal de realimentação 94, com o sinal de realimentação sendo processado pela ECU que opera para desenergizar o atuador 70 quando ele tiver movimentado uma distância correspondente ao sinal de controle de velocidade/direção proporcional que foi inicialmente recebido pelo atuador 70. Também, fornecendo informação de velocidade do veículo para uso pela ECU 70 está um sensor de velocidade de deslocamento 96, mostrado aqui associado com o motor de acionamento da roda 52L, o sensor de velocidade de deslocamento 96 gerando um sinal representando a velocidade de deslocamento, com o sinal de velocidade de deslocamento sendo acoplado na ECU 70 por uma guia de sinal de velocidade de deslocamento 98.

Os motores de acionamento da barra de corte 40R e 40L são acionados pela ação de uma bomba de velocidade variável 100 na qual os motores são conectados em paralelo. A velocidade dos motores 40R e 40L é selecionada pelo operador pela operação de qualquer dispositivo de controle de deslocamento hidráulico, elétrico ou eletro-hidráulico bem conhecido (não mostrado) para controlar o deslocamento da bomba 100 com base no tipo e condição de colheita que está sendo cortado, notando que os discos de corte 38 cortam por impacto e precisam ser rotacionados a uma velocidade mínima 5 predeterminada para realizar corte eficiente e efetivo de colheita, independente da velocidade de deslocamento da ceifadeira-condicionadora 10.

O transferidor sem-fim 26 e os rolos condicionadores superior e inferior 32 e 34 são acionados por um motor hidráulico reversível 102 10 acoplado, como indicado por uma linha tracejada 104, em um eixo de entrada 106 de uma caixa de engrenagem 108 com primeiro e segundo eixos de saída 110 e 112, respectivamente, acoplados, como indicado por linhas tracejadas 114 e 116, em mangas de eixo 118 e 120 nas extremidades esquerdas dos rolos condicionadores superior e inferior 32 e 34. A engrenagem da caixa de 15 engrenagem 106 realiza contrarrotação dos eixos de saída 110 e 112 e assim contrarrotação dos rolos condicionadores 32 e 34 de forma que colheita alimentada pelo transferidor sem-fim 26 é agarrada na abertura de passagem dos rolos 32 e 34 e expelida para trás para os pratos de formação da fileira. Uma manga de eixo 121 na extremidade direita do rolo condicionador inferior 20 34 é acoplada para transferir potência para uma manga de eixo 122 na extremidade direita do transferidor sem-fim 26 por uma roda dentada e acionamento de corrente 124, notando que a rotação do rolo condicionador inferior 34 resulta em rotação ultrapassada do sem-fim 26. Uma bomba de velocidade variável reversível 126 tem uma conexão de laço fechado com o 25 motor 102 e inclui um prato oscilante 128 acoplado a um pistão de um controlador de deslocamento hidráulico 130, o pistão sendo recebido em um cilindro com orifícios no lado oposto do pistão acoplado em uma válvula de controle de direção proporcional operada por solenoide 132 para seletivamente receber fluido de uma bomba de carga 134 ou retomar fluido para um reservatório 136. A válvula de controle 132 inclui um solenóide 138 que é acoplado para receber um sinal de controle de velocidade de produção de colheita da ECU por meio de uma linha de controle de velocidade de produção 140. Um sensor de velocidade de produção 142 é associado com o transferidor sem-fim 26 e gera um sinal de velocidade de produção representativo que é enviado à ECU 70 por meio de uma linha de sinal de velocidade de produção 144. A ECU pode ser programada para estabelecer uma velocidade de produção mínima na qual o transferidor sem-fim 26 e os rolos condicionadores superior e inferior 32 e 34 têm que ser acionados de forma que colheita escoe através da espigadeira 24 a uma velocidade suficiente para impedir ou minimizar entupimento. Por exemplo, se a razão da velocidade de produção para a velocidade do terreno for 1 para 1, a mínima velocidade de produção pode ser equivalente a uma velocidade do terreno à frente de 2 mph (3,2 km/h).

Um dispositivo de entrada manual 146 é provido para selecionar uma razão dependente da velocidade do terreno desejada na qual a velocidade de produção do transferidor sem-fim 26 e dos rolos condicionadores 32 e 34 serão levados a operar automaticamente uma vez que velocidade do terreno é selecionada pela operação da hidro-alavanca 64. Dependendo da colheita e da condição da colheita, a razão da velocidade de produção da colheita para a velocidade do terreno desejada é selecionada por um indicador 148, o dispositivo de entrada 146 gerando um sinal elétrico da razão representando a razão selecionada, com este sinal da razão sendo conectado na ECU 70 por uma guia de sinal de razão 150. Uma guia de realimentação da razão de velocidade 152 é acoplado entre a ECU 70 e o dispositivo de entrada manual 146, que inclui uma exibição 154 para exibir a razão de velocidade processada pela ECU usando a informação obtida do sensor de posição do atuador 92 e/ou sensor de velocidade do terreno 96, e sensor de velocidade de produção 142. Nota-se aqui que pode ser desejável construir um dispositivo de seleção de razão de velocidade 146 de forma que ele aumente automaticamente a razão de velocidade em uma quantidade modesta em resposta ao sensor de posição de hidro-alavanca 66 indicar que a hidro5 alavanca 64 moveu-se de forma a diminuir a velocidade operacional. Isto garantirá que não ocorre agrupamento de colheita durante desaceleração da ceifadeira-condicionadora 10 durante colheita de colheita.

A seguir é descrita uma operação da ceifadeira-condicionadora 10 de uma maneira a garantir que o fluxo de colheita através da espigadeira 10 22 permanece relativamente uniforme, especialmente quando o operador reduz a velocidade do terreno, tal como quando em um final de um campo, por exemplo, de maneira a evitar que grandes moitas de colheita sejam introduzidas, ou reduzir a sua introdução, na fileira que está sendo formada pelas proteções de formação de fileira encaixadas pela colheita expelida pelos 15 rolos condicionadores 32 e 34. Na preparação da ceifadeira-condicionadora 10 para operação em um campo contendo colheita em pé a ser cortada e colocada em fileiras, o operador primeiro ajustará o deslocamento da bomba de deslocamento variável 100 de maneira a fazer com que os motores da barra de corte 40R e 40L sejam acionados a uma velocidade que faz com que os 20 discos 38 sejam rotacionados a uma velocidade desejada para eficiente e efetivamente cortar a colheita, levando-se em conta o tipo de colheita e sua condição. Adicionalmente, considerando que a condição da colheita é tal que a ceifadeira-condicionadora 10 pode ser operada a uma velocidade de amontoamento típica, por exemplo, na faixa de 5 a 10 mph (8 a 16 km/h), o 25 operador usará o indicador 148 do dispositivo de seleção de razão 146 para selecionar uma razão de velocidade de produção para velocidade do terreno desejada. Por exemplo, um ajuste típico do indicador 148 pode ser o de realizar uma razão de um para um para rendimentos de colheita médios, esta razão sendo a obtida colocando o indicador 48 em uma posição vertical, como ilustrado, com cada incremento de ajuste no sentido anti-horário da posição vertical reduzindo a razão em 0,2, por exemplo, e cada incremento de ajuste no sentido horário da posição vertical aumentando a razão em 0,2, por exemplo, com razões decrescentes sendo mais adequadas para colheitas leves 5 e razões crescentes mais adequadas para colheitas pesadas.

O operador então usará a hidro-alavanca 64 para aumentar a velocidade à frente da ceifadeira-condicionadora para a velocidade operacional desejada empurrando a hidro-alavanca para frente de sua posição neutra N. À medida que a hidro-alavanca 64 é empurrada para frente, o sensor

de posição 66 gera um sinal de posição correspondente e transmite-o para a ECU por meio da guia 68, com a ECU processando este sinal de entrada e enviando um sinal de controle ao atuador linear elétrico 72 por meio da guia de sinal 74. Isto energiza o atuador linear 76 de forma que faz com que a haste de controle 76 retraia e pivote a alavanca de controle 78 para frente, 15 visto na Fig. 2, e cause o movimento para trás de cada das articulações de transferência de movimento 88 e 90 de maneira a respectivamente pivotar as alavancas de controle de deslocamento 60 e 62 para frente para aumentar os deslocamentos das bombas 56 e 58 de maneira a fazer com que os motores de acionamento das rodas 52R e 52L acionem as rodas dianteiras 14R e 14L na 20 velocidade à frente comandada. O sensor de posição da haste 92 detectará a posição da haste do atuador 76 e enviará um sinal de realimentação representando este movimento à ECU 70, por meio da guia de sinal de realimentação 94, a ECU processando este sinal de realimentação e agindo para desativar o atuador linear elétrico 72 quando a posição da haste 76

corresponder à velocidade comandada. Ao mesmo tempo, o sensor de velocidade de deslocamento 96 gerará um sinal de velocidade de deslocamento correspondente que é enviado à ECU 70 por meio da linha de sinal 98, este sinal de velocidade de deslocamento sendo processado pela ECU e usado junto com o ajuste da razão para gerar um sinal de controle da velocidade de produção que é enviado para o solenóide 138 da válvula de controle de direção proporcional 132 por meio da guia de sinal de controle 140. A válvula 312 desloca para controlar o fluxo de fluido para o controlador de deslocamento 130 de forma que a bomba 126 bombeie fluido para fazer com que o motor 102 seja acionado para fazer com que o transferidor sem-fim

26 e os rolos condicionadores 32 e 34 sejam acionados para estabelecer a razão de velocidade de acionamento pré-selecionada. O sensor de velocidade do transferidor sem-fim 142 gera um sinal de velocidade correspondente à velocidade na qual o transferidor sem-fim 26 é rotacionado e transmite este sinal de velocidade à ECU 70 por meio da guia 144. A ECU então processa este sinal, e quando a velocidade do transferidor sem-fim 26 atinge aquela em que a razão da velocidade periférica do sem-fim 26 para a velocidade do terreno corresponde à razão pré-selecionada pelo dispositivo de ajuste da razão 146.

A ceifadeira 10 então deslocará através do campo na velocidade de deslocamento normal selecionada com base no tipo e condição da colheita que está sendo colhida. Considerando que a ceifadeira 10 está se aproximando do final do campo, o operador realizará uma redução na velocidade puxando de volta a hidro-alavanca 64. O atuador linear elétrico 74 novamente será energizado, mas desta vez a haste de controle 76 será estendida de maneira a fazer com que a alavanca 78 pivote para trás, causando movimento para trás das hastes de transferência de movimento 88 e 90 e movimento para trás correspondente das alavancas de controle de deslocamento 60 e 62 de maneira a diminuir os deslocamentos das bombas 56 e 58 e diminuições correspondentes na velocidade dos motores de acionamento das rodas dianteiras 52R e 52L. O sensor de posição da haste de controle 92 detectará a posição da haste 76 e gerará um sinal correspondente que é enviado à ECU 70 por meio da guia 94, a ECU 70 processando este sinal e desligando o sinal de controle da guia de controle 74 de maneira a desenergizar o atuador 72 quando a posição detectada da haste de controle 76 indicar que a haste de controle está em uma nova posição correspondente à velocidade de deslocamento comandada pelo movimento para trás da hidroalavanca 64. Ao mesmo tempo, a ECU 70 terá usado o sinal de velocidade 5 decrescente gerado pelo sensor de velocidade de deslocamento 96 junto com a razão pré-selecionada para fazer com que um sinal de controle decrescente seja enviado ao solenóide 138 da válvula de controle de direção 132 para fazer com que ele desloque e cause um controle proporcional da posição do controlador de deslocamento 130 da bomba 126 para realizar uma 10 desaceleração da operação do motor 102, em decorrência do que a velocidade de rotação do transferidor sem-fim 26 diminuirá, esta velocidade decrescente sendo detectada pelo sensor 142 e enviada para ser processada pela ECU 70 de maneira a fazer com que o sinal para o solenóide 183 seja cortado para desenergizar o solenóide, quando a ECU determina que o transferidor sem15 fim desacelerado 26 está operando a uma velocidade correspondente à que faz com que a razão de velocidade pré-selecionada pelo dispositivo de seleção de razão 146 seja obtida.

Se o dispositivo de seleção de razão 146 for construído para aumentar automaticamente a razão de velocidade uma pequena quantidade 20 quando o dispositivo de detecção de posição da hidro-alavanca 66 enviar um sinal indicando que a velocidade de deslocamento está sendo diminuída, esta nova razão será aquela na qual a ECU 70 terminará o sinal para a válvula de controle 132 do transferidor sem-fim, quando a ECU determinar que a velocidade do transferidor sem-fim detectada pelo sensor 142 corresponde 25 aquela na qual a velocidade periférica do transferidor sem-fim corresponde aquela na qual esta maior razão de velocidade é satisfeita.

Tendo descrito a modalidade preferida, ficará aparente que várias modificações podem ser feitas sem fugir do escopo da invenção, definido nas reivindicações anexas.

Claims (6)

1. Ceifadeira-condicionadora com uma armação suportada para deslocamento sobre um campo de colheita a uma velocidade do terreno variável, uma espigadeira suportando um arranjo de corte de colheita acionado através de uma região à frente da espigadeira, um arranjo de formação de fileira localizado em uma região traseira da espigadeira e um arranjo de transferência de colheita acionado localizado para receber colheita cortada do arranjo de corte e entregar a colheita cortada no arranjo de formação de fileira, caracterizada pelo fato de que compreende um controle de velocidade de transferência de colheita compreendendo: um sensor de velocidade do terreno que fornece um sinal elétrico de velocidade do terreno indicativo da velocidade do terreno à frente da ceifadeira-condicionadora; um controlador eletrônico acoplado para receber o sinal de velocidade do terreno e para ser acoplado para enviar um sinal de controle ao dispositivo de acionamento controlável do arranjo de transferência; e o dito controlador eletrônico sendo responsivo a uma diminuição na velocidade do terreno para enviar um sinal de controle ao dispositivo de acionamento do arranjo de transferência para diminuir a velocidade do dispositivo de acionamento do arranjo de transferência em uma quantidade proporcional a uma diminuição detectada na velocidade do terreno.

2. Ceifadeira-condicionadora, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que uma mínima velocidade de transferência de colheita pré-estabelecida é programada no controlador eletrônico; e o dito controlador é responsivo para impedir que a velocidade de transferência seja reduzida abaixo de duas mph (3,2 km/h).

3. Método para impedir agrupamento de colheita em uma fileira formada quando se reduz a velocidade do terreno de uma ceifadeira automotriz com um arranjo de corte para entregar colheita cortada a um arranjo de transferência de colheita para entregar a colheita cortada para trás em um arranjo de formação de fileira, caracterizado pelo fato de que compreende as etapas de: a) pré-selecionar uma faixa de velocidade do terreno desejada para operação da ceifadeira-condicionadora; b) detectar a velocidade do terreno da ceifadeiracondicionadora; c) detectar a velocidade na qual o arranjo de transferência de colheita está movendo colheita em direção ao arranjo de formação de fileira; e d) em resposta à diminuição da velocidade do terreno abaixo da faixa de velocidade do terreno desejada, reduzir a velocidade na qual o arranjo de condicionamento e transferência de colheita é acionado em uma quantidade relacionada com a diminuição na velocidade do terreno.

4. Método para impedir agrupamento de colheita, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a velocidade na qual o arranjo de condicionamento e transferência de colheita é acionado é uma razão fixa pré-selecionada da velocidade do terreno.

5. Método para impedir agrupamento de colheita, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a velocidade na qual o arranjo de condicionamento e transferência de colheita é acionado nunca é diminuída abaixo de um valor de velocidade mínimo pré-estabelecido no qual o arranjo de condicionamento e transferência de colheita tem que ser acionado para impedir entupimento.

6. Método para impedir agrupamento de colheita, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a velocidade mínima pré-selecionada é aproximadamente 2 mph (3,2 km/h).