ATE435726T1 - Manipulator mit einer parallelogrammstruktur mit einer federvorrichtung, die eine zugkraft ausübt - Google Patents

Manipulator mit einer parallelogrammstruktur mit einer federvorrichtung, die eine zugkraft ausübt

Info

Publication number
ATE435726T1
ATE435726T1 AT99958576T AT99958576T ATE435726T1 AT E435726 T1 ATE435726 T1 AT E435726T1 AT 99958576 T AT99958576 T AT 99958576T AT 99958576 T AT99958576 T AT 99958576T AT E435726 T1 ATE435726 T1 AT E435726T1
Authority
AT
Austria
Prior art keywords
tensile force
manipulator
exercing
spring device
parallelogram structure
Prior art date
Application number
AT99958576T
Other languages
English (en)
Inventor
H Kan Hvittfeldt
Jan Larsson
Pierre Mikaelsson
Fredrik Persson
Original Assignee
Abb Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Abb Ab filed Critical Abb Ab
Application granted granted Critical
Publication of ATE435726T1 publication Critical patent/ATE435726T1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Springs (AREA)
  • Pivots And Pivotal Connections (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
AT99958576T 1998-11-11 1999-11-09 Manipulator mit einer parallelogrammstruktur mit einer federvorrichtung, die eine zugkraft ausübt ATE435726T1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE9803881A SE513328C2 (sv) 1998-11-11 1998-11-11 Manipulator och förfarande vid framställning av en manipulator
PCT/SE1999/002027 WO2000027597A1 (en) 1998-11-11 1999-11-09 Manipulator and method for manufacturing the manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ATE435726T1 true ATE435726T1 (de) 2009-07-15

Family

ID=20413274

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
AT99958576T ATE435726T1 (de) 1998-11-11 1999-11-09 Manipulator mit einer parallelogrammstruktur mit einer federvorrichtung, die eine zugkraft ausübt

Country Status (9)

Country Link
US (1) US6419211B1 (de)
EP (1) EP1137516B1 (de)
JP (1) JP2002529258A (de)
AT (1) ATE435726T1 (de)
AU (1) AU1591500A (de)
DE (1) DE69941092D1 (de)
ES (1) ES2330065T3 (de)
SE (1) SE513328C2 (de)
WO (1) WO2000027597A1 (de)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB0222905D0 (en) * 2002-10-02 2002-11-13 Arvinmeritor Light Vehicle Sys Spring device
US8109171B2 (en) 2006-11-15 2012-02-07 Murata Machinery Ltd. Parallel mechanism
DE102007004166A1 (de) 2007-01-29 2008-08-14 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum
DE102007004379A1 (de) * 2007-01-29 2008-07-31 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum
GB0716796D0 (en) * 2007-08-29 2007-10-10 Renishaw Plc Pivot joint assembley
US8356721B1 (en) * 2007-09-19 2013-01-22 Jackson International, Inc. Spring retainer
JP4725748B2 (ja) * 2007-10-15 2011-07-13 村田機械株式会社 パラレルリンクのリンク機構
JP2009248288A (ja) * 2008-04-10 2009-10-29 Murata Mach Ltd パラレルメカニズム
DE102008019966A1 (de) 2008-04-21 2009-10-22 Elau Gmbh Deltaroboter mit eingehauster Zugfeder für die Kugelgelenke
DE102008025845B4 (de) * 2008-05-29 2013-07-11 Festo Ag & Co. Kg Antriebssystem
DE102008063869A1 (de) 2008-12-19 2010-07-01 Elau Gmbh Deltaroboter mit besonderer Anordnung der Kugelgelenke
DE102009006833A1 (de) * 2009-01-30 2010-08-05 Elau Gmbh Deltaroboter für erhöhte Anforderungen an Dynamik, Hygiene und Kollisionsfolgenschutz
JP6050116B2 (ja) * 2009-11-16 2016-12-21 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 機械システム
JP5559581B2 (ja) * 2010-03-23 2014-07-23 川崎重工業株式会社 ロボット
CN102452074A (zh) * 2010-10-27 2012-05-16 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 并联机器人
JP5408211B2 (ja) * 2011-09-06 2014-02-05 株式会社安川電機 パラレルリンクロボット、パラレルリンクロボットシステムおよびパラレルリンクロボットの制御方法
JP5516615B2 (ja) * 2012-02-03 2014-06-11 株式会社安川電機 パラレルリンクロボット
JP5674734B2 (ja) 2012-08-31 2015-02-25 ファナック株式会社 ボールジョイントにより接続されたパラレルリンクロボット
JP5977136B2 (ja) 2012-10-03 2016-08-24 ヤマハ発動機株式会社 アーム部材およびこのアーム部材を備える産業用ロボット
CN103009399A (zh) * 2012-12-04 2013-04-03 天津大学 一种可为半杯式球铰接杆件提供张紧力的弹簧连接装置
CN104029218A (zh) * 2013-03-05 2014-09-10 深圳富泰宏精密工业有限公司 机械手臂
JP6374439B2 (ja) 2016-06-03 2018-08-15 ファナック株式会社 パラレルリンクロボットの関節部の異常検出装置及び異常検出方法
JP6846717B2 (ja) 2018-02-14 2021-03-24 ファナック株式会社 ロボットのジョイントの異常検出装置及び異常検出方法
CA3111487C (en) * 2018-09-04 2023-12-12 The Unimax Corporation Coined drawbars for drawbar assemblies
KR102132097B1 (ko) * 2018-12-27 2020-07-09 (주)로픽 산업용 이송로봇
CN113500583B (zh) * 2021-07-06 2023-02-28 广州市新豪精密科技有限公司 一种三自由度并联机器人及其标定方法

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USRE26417E (en) * 1968-06-25 Shock absorbing linkage mechanism
US1583806A (en) * 1925-10-07 1926-05-11 Len B Snyder Tow rod for vehicles
US2774488A (en) * 1955-06-17 1956-12-18 Raymond C Goertz Remote-control manipulator
CH617559GA3 (de) * 1977-12-29 1980-06-13
DE3210466A1 (de) * 1982-03-22 1983-09-29 Peter Dipl.-Kfm. Dr. 6230 Frankfurt Gschaider Verfahren und vorrichtung zur durchfuehrung von handhabungsprozessen
US4537557A (en) * 1982-04-23 1985-08-27 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Remote center compliance gripper system
US4681303A (en) * 1983-03-07 1987-07-21 Grassano Vincent R Shock-absorbent connector
US4592697A (en) * 1983-04-26 1986-06-03 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Gravity balancing device for rocking arm
CH672089A5 (de) 1985-12-16 1989-10-31 Sogeva Sa
US4756204A (en) * 1987-02-11 1988-07-12 Cincinnati Milacron Inc. Counterbalance assembly for rotatable robotic arm and the like
JP2589568B2 (ja) * 1989-04-20 1997-03-12 松下電器産業株式会社 多関節形産業用ロボット
US5333514A (en) 1992-04-24 1994-08-02 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Parallel robot
US5294162A (en) * 1992-11-23 1994-03-15 Gene Grimes Grabber apparatus
JPH07102510B2 (ja) * 1993-05-21 1995-11-08 工業技術院長 マイクロマニピュレータ
JP2677532B2 (ja) * 1995-07-05 1997-11-17 株式会社エイ・ティ・アール通信システム研究所 可動プレート支持装置
SE511804C2 (sv) * 1996-03-14 1999-11-29 Abb Ab Anordning för relativ förflyttning av två element
US5901993A (en) * 1998-01-15 1999-05-11 Lowery; Fannie L. Food handling tongs

Also Published As

Publication number Publication date
AU1591500A (en) 2000-05-29
US6419211B1 (en) 2002-07-16
SE9803881D0 (sv) 1998-11-11
WO2000027597A1 (en) 2000-05-18
EP1137516A1 (de) 2001-10-04
JP2002529258A (ja) 2002-09-10
SE513328C2 (sv) 2000-08-28
SE9803881L (sv) 2000-05-12
EP1137516B1 (de) 2009-07-08
ES2330065T3 (es) 2009-12-03
DE69941092D1 (de) 2009-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ATE435726T1 (de) Manipulator mit einer parallelogrammstruktur mit einer federvorrichtung, die eine zugkraft ausübt
US4023450A (en) Pliers of plastic
DE60132604D1 (de) M mit mindestens drei armen
GB0123294D0 (en) Piezoelectric structures
DE69718447D1 (de) Zahnbürste mit einem entgegen einer federkraft beweglichen bürstenhalter
ATE235863T1 (de) Zwischenwirbel-endoprothese mit einer gezahnten anschlussplatte
EP1113191A3 (de) Bewegungsübertragungsvorrichtung
ATE277659T1 (de) Vorrichtung zum einsetzen in die menschliche nase
SI0746504T1 (en) Web-shaped member and connection device between two web-shaped members
DE69714715T2 (de) Einrichtung zur relativbewegung von zwei elementen
EP1143273A3 (de) Faseroptische Vorrichtung und optisches Übertragungssystem
EP0736440A3 (de) Längenverstellbare Kupplungsstange
DE29709420U1 (de) Vorrichtung zum Verriegeln von beweglichen Weichenteilen
IT8867899A0 (it) Dispositivo di trasferimento di un carico tramite un elemento di sopporto montato su un perno liscio procedimenti per la sua realizzazione e giunto di trasmissione munito del dispositivo
PT969177E (pt) Elemento de ligacao para um perfil composito e perfil composito compreendendo o dito elemento de ligacao
DE50115121D1 (de) Rettungsgerät mit verstellbarer armlänge
PL315549A1 (en) Reeled or fol;ded cellular element
DE69103736T2 (de) Gelenkvorrichtung zwischen zwei Hebeln.
ATE441236T1 (de) Gelenkkabelkanal
SE9303427L (sv) Tång med ställbar returfjäder
ATE426759T1 (de) Antriebsvorrichtung
IT1236515B (it) Dispositivo dissipatore d'energia a comportamento elastoplastico, particolarmente per l'impiego in strutture antisismiche.
ATE329181T1 (de) Kabelführungskette mit bewegung um verschiedene achsen
SE9600643D0 (sv) Livmoder manipulator
GB2033527A (en) Retaining devices

Legal Events

Date Code Title Description
RER Ceased as to paragraph 5 lit. 3 law introducing patent treaties