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Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Steuerung eines Aufzuges mit einem drehzahlgeregelten Antrieb, einer Reihe den einzelnen Stockwerken zugeordneten, bei Vorbeifahrt der Aufzugskabine je ein entsprechendes Stockwerksignal abgebenden Stockwerkschaltern und einem Steuerapparat, der aus einer den einzelnen Stockwerken zugeordnete Rufgedächtnisse aufweisenden Rufverarbeitung und einem den einzelnen Stockwerken zugeordnete Posotionseinheiten aufweisenden Schrittschaltwerk besteht und für die Abgabe eines Haltesignals eingerichtet ist, wenn das Schrittschaltwerk eine Stockwerkposition erreicht, für die in der Rufverarbeitung ein Ruf gespeichert ist,
bei welcher Einrichtung die dem Antrieb aus einem Sollwertgebergerät zugeführte Sollwertspannung für die Beschleunigung einen zunehmenden und für die Fahrt mit maximaler Geschwindigkeit einen konstanten Wert aufweist und für die Bildung der von der Abfahrt des Aufzuges an in Abhängigkeit des zurückgelegten Weges abnehmenden, in jedem Moment der für die Bedienung des nächstbedienbaren Stockwerkes maximal zulässigen Geschwindigkeit entsprechenden, beim Auftreten eines Haltesignals dem Antrieb als Sollwertspannung vorgegebenen Bremssollwertspannungen im Sollwertgebergerät ein Wurzelbildner vorgesehen ist, und ferner das Schrittschaltwerk jeweils bei Abfahrt und, solange kein Haltesignal vorliegt, jeweils bei Gleichheit bzw.
vorbestimmter Differenz zwischen der Bremssollwertspannung und einer der momentanen Aufzugsgeschwindigkeit entsprechenden Spannung durch ein Schaltschrittsignal um einen Schaltschritt weiterschaltbar ist.
Bei Aufzügen mit kleiner Fahrgeschwindigkeit wird die Nennfahrgeschwindigkeit bei jeder Fahrt unabhängig von der Fahrtdistanz erreicht. Der Bremsweg besitzt daher eine konstante Länge und der Bremseinsatz erfolgt unabhängig vom Abfahrtsstockwerk immer im gleichen Wegpunkt vor dem Zielstockwerk.
Dieser Wegpunkt ist meistens durch eine um die Länge des Bremsweges vom Zielstockwerk entfernt im Aufzugsschacht angeordnete Schachtfahne markiert.
Bei Aufzügen mit grösserer Fahrgeschwindigkeit wird die Nennfahrgeschwindigkeit bei bestimmten kurzen Fahrten, bei welchen die Summe der der Nennfahrgeschwindigkeit entsprechenden Beschleunigungs- und Verzögerungswege grösser als die Distanz zwischen Abfahrts- und Zielstockwerk ist, nicht erreicht. Der Bremsweg besitzt hier keine konstante Länge mehr und der Bremseinsatz erfolgt in Abhängigkeit des Abfahrtsstockwerkes an verschiedenen Wegpunkten vor dem Zielstockwerk.
Diesem Umstand wird bei den meisten Aufzügen für grössere Fahrgeschwindigkeiten dadurch Rechnung getragen, dass zwei bis drei abgestufte Nennfahrgeschwindigkeiten vorgesehen werden und für jede Fahrt die höchste auf dem betreffenden Fahrweg noch erreichbare Nennfahrgeschwindigkeit ausgewählt wird. Dabei wird aber einer ganzen Reihe Fahrten verschiedener Fahrwege eine gleiche Nennfahrgeschwindigkeit zugeordnet. Da die Wahl der Nennfahrgeschwindigkeitswerte derart vorgenommen werden muss, dass jeder Stufenwert auf den kürzesten Fahrweg der entsprechenden Reihe abgestimmt ist, werden alle längeren Fahrwege dieser Reihe unter ungünstigeren Bedingungen d. h. mit relativ grossem Zeitaufwand befahren. Dieser Nachteil könnte theoretisch dadurch vermieden werden, dass jeder möglichen Fahrtstrecke eine individuelle Nennfahrgeschwindigkeit zugeordnet würde.
Praktisch ist diese Lösung jedoch wegen des grossen Aufwandes, insbesondere auch wegen der grossen Zahl Schachtfahnen pro Stockwerk nicht durchführbar.
Es wurde schon eine Steuereinrichtung mit nur einer grossen Nennfahrgeschwindigkeit vorgeschlagen, bei welcher sich für jeden Fahrweg die optimale Fahrgeschwindigkeit automatisch einstellt. Diese Einrichtung besitzt einen Rufspeicher, der eine Reihe den Stockwerken zugeordnete Rufgedächtnisse aufweist, ein Schrittschaltwerk, das eine Reihe den einzelnen Stockwerken zugeordnete Positionseinheiten besitzt und einen Anhalterufmelder, der ein Haltesignal erzeugt, wenn das Schrittschaltwerk eine Position erreicht, die einem Stockwerk entspricht, für welches im Rufspeicher ein Ruf gespeichert ist.
Bei der Abfahrt wird dem drehzahlgeregelten Antrieb eine gemäss einem bestimmten Beschleunigungsgesetz zunehmende Sollwertspannung vorgegeben und gleichzeitig eine gemäss einem bestimmten Verzögerungsgesetz abnehmende, in jedem Moment der für die Bedienung des nächsten Stockwerkes maximal zulässigen Geschwindigkeit entsprechende Bremssollwertspannung gestartet. Das Schrittschaltwerk wird dabei um einen Schaltschritt auf die dem nächstfolgenden Stockwerk entsprechende Position weitergeschaltet. Sobald die beiden Sollwertspannungen einen gleichen Spannungswert erreicht haben, wird, sofern vom Anhalterufmelder ein Haltesignal vorliegt, dem Antrieb die Bremssollwertspannung vorgegeben.
Wenn in diesem Moment jedoch kein Haltesignal vorliegt, wird das Schrittschaltwerk um einen Schaltschritt weitergeschaltet und gleichzeitig eine neue gemäss dem bestimmten Verzögerungsgesetz abnehmende, in jedem Moment der für die Bedienung des nächsten Stockwerkes maximal zulässigen Geschwindigkeit entsprechende Bremssollwertspannung gestartet. Dieser Vorgang wiederholt sich solange, bis der Anhalterufmelder ein Haltesignal erzeugt.
Bei dieser Einrichtung wird in jedem Moment die für die Bedienung des nächstmöglichen Haltestockwerkes noch zulässige Fahrgeschwindigkeit und die zugehörige Bremssollwertkurve errechnet. Dadurch entsteht ein derart grosser Aufwand, dass sich die Anwendung dieses Prinzipes allenfalls bei Höchstgeschwindigkeitsaufzügen lohnt.
Eine andere bekannte Steuereinrichtung ist eine Kompromisslösung zwischen dem aufwendigen Steuersystem, das für jede Fahrt eine optimale Geschwindigkeit vorsieht und dem mit festen Geschwindigkeitsstufen versehenen System, das nur für wenige Fahrten optimale Geschwindigkeiten zulässt. Bei
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dieser, mit zwei Hauptfahrgeschwindigkeiten arbeitenden Steuereinrichtung wird unmittelbar nach Fahrtbeginn eine Impulsfolge erzeugt, die ein Schrittschaltwerk und einen Zähler schrittweise synchron weiterschaltet, wodurch die in Fahrtrichtung liegenden Stockwerke auf das Vorhandensein eines Rufes abgesucht werden.
Beim Auffinden eines Rufes durch das Schrittschaltwerk oder bei Erreichen einer Impulszahl, die um eins grösser ist als die Zahl der mit einer eine vorbestimmte erste Hauptfahrgeschwindigkeit nicht übersteigenden Fahrgeschwindigkeit befahrbaren Stockwerke, wird die Impulsfolge durch den Zähler unterbrochen. Nach Auffinden eines Rufes durch das Schrittschaltwerk beginnt die Verzögerung der Aufzugskabine durch Bremseinsatzstartimpulse die von Schachtschaltern gegeben werden. Liegt nach der Unterbrechung der Impulsfolge kein Ruf vor, so wird das Schrittschaltwerk bis zum Auffinden eines Rufes durch Bremseinsatzstartimpulse weitergeschaltet, die einer zweiten, grösseren Hauptfahrgeschwindigkeit zugeordnet sind.
Durch die Auswertung der Zählerstellung erfolgt die Vorwahl der Bremssollwertspannung, die der sich einstellenden Fahrgeschwindigkeit entspricht und die Auswahl des Startimpulses, der dem Sollwertgebergerät zugeführt wird, und der dem Zielstockwerk und der gewählten Richtung und Geschwindigkeit zugeordnet ist.
Der Nachteil dieses Steuersystems besteht darin, dass die erste, kleinere Hauptfahrgeschwindigkeit durch die kleinste Stockwerkdistanz gegeben ist, so dass bei bestimmten Fahrten keine optimalen Geschwindigkeiten erreicht werden. Ein weiterer Nachteil ergibt sich daraus, dass nach dem Start eintreffende Rufe für Fahrten gleicher Fahrtrichtung nach Stockwerken, die innerhalb des gewählten Fahrtweges liegen, in gewissen Fällen nicht mehr berücksichtigt werden können.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur Steuerung eines Aufzuges vorzuschlagen, die diese Nachteile nicht aufweist und bei der das Prinzip der optimalen Geschwindigkeiten für jede Fahrt mit vertretbarem wirtschaftlichen Aufwand verwirklicht ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass für die Bildung der Bremssollwertspannung eine den Stockwerkdistanzen entsprechende Spannungen bildende, diese Spannungen bei Fahrt der Aufzugskabine in Stockwerkreihenfolge beim Auftreten der Schaltschrittsignale schrittweise an ihren Ausgang schaltende und beim Auftreten der Stockwerksignale schrittweise von ihrem Ausgang abschaltende Wegvorgabeeinheit vorgesehen ist, deren Ausgang zusammen mit dem Ausgang eines die der Drehzahl der Fördermaschine proportionale Spannung eines Istwertgebergerätes integrierenden, bei Fahrtbeginn und bei Auftreten eines Stockwerksignales auf Null zurückfallenden Integrators an den Eingang eines die Differenz der analogen Ausgangsgrössen der Wegvorgabeeinheit und des Integrators analog ermittelnden, dem Wurzelbildner vorgeschalteten Addierers angeschlossen ist,
und dass für das exakte Anhalten der Aufzugskabine auf einem Zielstockwerk ein mit dem Ausgang der Wegvorgabeeinheit verbundener, aus einer Serienschaltung eines Potentiometers, eines Relaiskontaktes und eines Widerstandes bestehender, eine Spannung bildender Stromzweig vorhanden ist, welcher einer vor jedem Zielstockwerk vorgesehenen Fahrstrecke zugeordnet ist, die wesentlich kleiner als die kleinste Stockwerkdistanz ist, und wobei am Anfang dieser Fahrstrecke die Wegvorgabeeinheit und der Integrator auf Null abschaltbar bzw. rückstellbar sind und gleichzeitig die Spannung mittels des von einem Relais betätigbaren Relaiskontaktes an den Eingang des Addierers schaltbar ist.
Auf den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt, das im folgenden näher erläutert wird. Es zeigen : Fig. l die wichtigsten Teile eines Aufzuges in Verbindung mit der Steuereinrichtung, Fig. 2 eine graphische Darstellung des Verlaufes der zeit-bzw. wegabhängigen Aufzugsgeschwindigkeit, Fig. 3 das Schaltungsschema einer Wegermittlungseinrichtung, Fig. 4 das Blockschema zweier Steuerungsstufen für die Ansteuerung der Stockwerkdistanzrelais der Wegvorgabeeinheit, Fig. 5 das Schaltungsschema eines Sollwertgebergerätes, Fig. 6 eine graphische Darstellung des Verlaufes der Ausgangsspannungen einer Wegvorgabeeinheit und eines Integrators, Fig. 7 eine graphische Darstellung des Verlaufes der Ausgangsspannung der Wegermittlungseinrichtung und Fig. 8 eine graphische Darstellung des Verlaufes der zeit-bzw.
wegabhängigen Aufzugsgeschwindigkeit, in gegenüber der Fig. 2 detaillierterer Ausführung.
In der Fig. 1 ist mit--l--ein nur teilweise dargestellter Aufzugsschacht bezeichnet, in dem eine
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bis Sn--, von welchen in Fig. 1 nur drei eingezeichnet sind. Mit--Tl bis Tn--sind auf diesen Stockwerken angeordnete Schachttüren bezeichnet. Die Fördermaschine--3--, eine Regeleinrichtung--5--, ein
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Tachometerdynamo, der eine der Antriebsdrehzahl proportionale Spannung erzeugt.
Das Sollwertgebergerät --7-- erzeugt, wie in der nachfolgenden Beschreibung der Fig. 5 erläutert, über den ganzen Fahrtweg der Aufzugskabine --2-- eine der gewünschten Antriebsdrehzahl proportionale Sollwertspannung, die während der Beschleunigung in Abhängigkeit der Zeit zunimmt, während der Fahrt mit Nennfahrgeschwindigkeit konstant bleibt und während der Verzögerung in Abhängigkeit des von der Aufzugskabine-2-zurückgelegten Weges abnimmt. In der Regeleinrichtung --5-- werden die Istwertspannung und die Sollwertspannung verglichen und die daraus resultierende Differenzspannung verstärkt.
Mit dieser verstärkten Differenzspannung wird die Antriebsdrehzahl der Fördermaschine --3-- gesteuert. Ein Fahrtrichtungsschaltgerät--8--polt auf
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bekannte Art die Sollwertspannung entsprechend der vorgesehenen Fahrtrichtung. Mit--9--ist eine Wegermittlungseinrichtung, mit--10--ein aus einem Schrittschaltwerk --10. 1-- und einer Rufverarbeitung--10. 2--bestehender Steuerapparat und mit--11--eine Logikschaltung bezeichnet.
Die Wegermittlungseinrichtung --9-- ist eingangsseitig über Leiter--LMl bis LMn-mit auf den Stockwerken --SI bis Sn--angebrachten Stockwerkschaltern--Ml bis Mn--, die bei der Vorbeifahrt der Aufzugskabine --2-- betätigt werden, über Leiter--LSl bis LSn-- mit dem Schrittschaltwerk --10. 1-- des Steuerapparates--10--sowie über Leiter--Lu2, Ld2 und Ldu--mit der Logikschaltung--11--
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--6-- angeschlossen.--9-- mit dem Sollwertgebergerät --7-- verbunden.
Der Steuerapparat --10-- ist ein bekannter, in der Schweizer Patentschrift Nr. 381831 für eine Sammelsteuerung eingehend beschriebener Aufzugs-Steuerapparat. Die Rufverarbeitung--10. 2--besitzt bei n Stockwerken eine Reihe von n den Kabinenrufen zugeordneten Gedächtniselementen, die durch in der Aufzugskabine --2-- angeordnete Kabinenrufgeber --Cl bis Cn--über Leitungen--LCl bis LCn-betätigbar sind. Ferner besitzt sie je eine Reihe von n-l den Aufwärts- bzw. den Abwärtsstockwerkrufen zugeordneten Gedächtniselemente, die durch Aufwärtsstockwerkrufgeber--Sul bis Sun-1-- bzw. Abwärtsstockwerkrufgeber --Sd2 bis Sdn--über Leiter--LSul bis LSun-1 bzw.
LSd2 bis LSdn--betätigbar
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welches das zugeordnete Gedächtniselement einen Ruf gespeichert hat, erfolgt die Haltvorbestimmung, in dem die Rufverarbeitung--10. 2-- ein Signal erzeugt, das über einen Leiter--LH--der Logikschaltung --11-- zugeführt wird.
Die Logikschaltung--11--ist eine nicht weiter dargestellte Einrichtung aus digitalen Verknüpfungsgliedern. Sie erhält von der Rufverarbeitung--10. 2--über den Leiter--LSTI--ein Abfahrtssignal, welches nach Überprüfung aller für eine Fahrt erforderlichen Sicherheitsvorkehrungen über einen Leiter --LST2-- an das Sollwertgebergerät --7-- weitergeleitet wird. Über einen Leiter--LFI--erhält die
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Patentschrift Nr. 479479 bekannt und wird an Hand der Fig. 2 näher erläutert. In Fig. 2 ist auf der Abszissenachse der von der Aufzugskabine--2--zurückgelegte Weg--s--und auf der Ordinatenachse die Geschwindigkeit --v-- der Aufzugskabine --2-- aufgetragen. Mit --S4 bis S8--sind auf der Abszissenachse ferner die den Stockwerken entsprechenden Wegpunkte bezeichnet.
Der Verlauf der Geschwindigkeit während der Beschleunigungsphase des Aufzuges ist durch die Kurve --vb-- und derjenige während der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit durch die Kurve-vk--dargestellt, welche der maximal erreichbaren Fahrtgeschwindigkeit --vmax--entspricht. Die Verzögerungskurven --v5,v6,v7 und vg--zeigen den jeweiligen Verlauf einer vom
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--7-- vorgegebenen--A, B, C, D-- sind die Schnittpunkte der Soll-Verzögerungskurven --v5,v6,v7,v8-- mit den Kurven--vb und vk-- bezeichnet.
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analoge Vorgang wiederholt sich nun wenn die Aufzugskabine die Schnittpunkte --B, C und D--erreicht.
Beim Eintreffen eines Rufes z. B. für das Stockwerk --S6-- nach dem die aufzugskabine --2-- Punkt --B-- durchfahren hat, kann diesem Ruf erst Folge geleistet werden, wenn die Aufzugskabine --2-- ihre
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Fahrt beendet hat. Trifft ein Ruf für das Stockwerk--S6--jedoch vor Erreichen des Punktes--B--ein, so kann er noch vom Aufzug berücksichtigt werden. Nach diesem Prinzip können also alle Rufe die während der Fahrt bis zum Beginn der Verzögerungsphase des gewünschten Stockwerkes eintreffen berücksichtigt werden.
Wie aus Fig. 3 ersichtlich, besteht die Wegermittlungseinrichtung--9--aus einer Wegvorgabeeinheit --9. 1--in der die Stockwerkdistanzen in Form von analogen Strömen gebildet werden, einer Rechnerstufe --9. 2--in der der Bremsweg in Form einer analogen Spannung ermittelt und an einen Eingang--7. 9-- des Sollwertgebergerätes--7--gegeben wird und einer Steuerungseinrichtung-9. 3--zur Ansteuerung der Wegvorgabeeinheit --9. 1--.
Die wegvorgabeeinheit --9.1-- setzt sich zusammen aus einer der Stockwerkzahl n entsprechenden Anzahl paralleler Stromzweige-Szl bis Szn--. In denStromzweigen--Szl bis Szn--liegen in
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verbunden sind. Die zwei Ausgänge der Wegvorgabeeinheit --9.1-- sind an zwei Klemmen--9. 5, 9. 6-geführt.
Die Rechnerstufe--9. 2--erhält über zwei Klemmen--9. 7, 9.8-- vom Istwertgebergerät --6-die der Antriebsdrehzahl proportionale Istwertspannung. Diese Spannung ist über eine aus vier Relaiskontakten - SUKl, SUK2, SDK1 und SDK2-- bestehende Brückenschaltung --B-- an ein Potentiometer--PR1-- geführt. Der Abgriff des Potentiometers--PR1-liegt über ein Potentiometer--PR2--an der Mitte eines Spannungsteilers, der aus einem Widerstand--RR1--und einem Potentiometer--PR3--besteht. Die Enden dieses Spannungsteilers sind über einen Relaiswechselkontakt--SIK1--mit dem Eingang eines Integrators --I-- verbunden.
Bei dem Integrator --1-- handelt es sich um einen Operationsverstärker mit entsprechender Rückführung, wie er in Analogrechnern verwendet wird. Seine Rückführung besteht aus zwei parallelen Stromzweigen die je einen Kondensator--CR1 bzw. CR2-aufweisen. Die beiden Kondensatoren --CR1 und CR2--sind mittels eines Relaiswechselkontaktes--SIK3--über einen Entladewiderstand - -RR2-- wechselweise kurzgeschlossen. Über einen Relaiswechselkontakt--SIK2--kann jeweils der eine oder der andere Rückführungszweig eingeschaltet werden. Der Ausgang des Integrators --I-- ist über einen Widerstand--RR3--mit dem Eingang eines Addierers--A--verbunden. Der Addierer--A--ist ebenfalls ein aus Analogrechnern bekannter Operationsverstärker mit entsprechender Rückführung.
An den Ausgangsklemmen--9. 5, 9. 6-- der Wegvorgabeeinheit --9. 1--, die gleichzeitig Eingangsklemmen der Rechnerstufe--9. 2--sind, liegen in Serie ein Potentiometer--PR4--, ein Relaiskontakt--SEK--und ein Widerstand-RR4--. Diese Verbindung bildet einen weiteren parallelen Stromzweig-SzE-zu den Stromzweigen--Szl bis Szn-- der Wegvorgabeeinheit --9.1--. Die Klemme--9. 5--ist ausserdem mit einer stabilisierten Gleichspannungsquelle --9. 21-- verbunden, während die Klemme--9. 6--an den Eingang des Addierers--A--angeschlossen ist. Die Rückführung des Addierers--A--besteht aus zwei parallelen Stromzweigen, wovon der eine einen Kondensator--CR3--und der andere einen Widerstand --RR5-- aufweist.
Ausserdem ist der Ausgang des Addierers--A--mit einer Klemme--9. 9--
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wird.
Die Steuerungseinrichtung--9. 3--setzt sich aus einer der Stockwerkanzahl entsprechenden Anzahl Steuerungsstufen--9. 3. 1 bis 9. 3. n--zusammen, die in der nachfolgenden Beschreibung der Fig. 4 näher
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LMILeiter-Lst2 bis LStn--verbunden.
Nach der Fig. 4 bestehen die Steuerungsstufen--9. 3. 1 bis 9. 3. n--der Steuerungseinrichtung --9. 3--aus je sechs NOR-Elementen --N1 bis N6--, wobei die NOR-Elemente-N2 und N3-nach
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versehenen NOR-Elementes--N2--, dessen zweiter Eingang mit dem Leiter--Ldu--und dessen dritter Eingang mit dem Ausgang des NOR-Elementes--N3--verbunden ist. Von den zwei Eingängen des NOR-Elementes--N3--ist der eine mit dem Ausgang des NOR-Elementes--N2--verbunden, während am andern der Leiter --LS1-- angeschlossen ist. Der Ausgang der NOR-Elementes --N3-- führt an einen Eingang des mit zwei Eingängen versehenen NOR-Elementes--N5--, wobei dessen zweiter Eingang mit dem Leiter--Ld2--verbunden ist.
Von den zwei Eingängen des NOR-Elementes--N4--ist der eine mit dem
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--Lu2-- - verbunden, während--N4, N5--sind an die beiden Eingänge des NOR-Elementes --N6-- geführt, dessen Ausgang über den Leiter--LV1--indieWegvorgabeeinheit--9. 1--führt.
Die Ziffern an den Ein-und Ausgängen kennzeichnen die Schaltzustände der NOR-Elemente. Dabei gibt
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Spannung und Signal ---0-- keine Spannung.
Die an den Ausgängen der Wegvorgabeeinheit --9.1--, des Integrators -- 1--- und des Addierers --A-- beim Betrieb des Aufzuges erscheinenden Spannungen sind in den Fig. 6 und 7 dargestellt. In diesen Figuren sind der von der Aufzugskabine --2-- zurückgelegte Weg --s-- sowie die den einzelnen Stockwerken entsprechenden Wegpunkte --S1 bis S5-- jeweils auf der Abszissenachse und die verschiedenen Spannungen auf der Ordinatenachse aufgetragen. In der Fig. 6 ist mit --USV-- der Ausgangsspannungsverlauf der Wegvorgabeeinheit-9. 1- bezeichnet, wobei --USV1, USV1 + USV2-- usw. die einzelnen Spannungsstufen darstellen. Der gegenüber der Ausgangsspannung-USV--negative Spannungsverlauf des Integrators --I-- ist mit --UI-- bezeichnet.
In der Fig. 7 ist der Verlauf der Ausgangsspannung --UA--
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--9-- dargestellt.--l-- und der Leiter--LM1--das Signal-0--. Da gleichzeitig der Leiter--Ldu-das Ausschaltsignal --l-- führt, erscheint am Ausgang des NOR-Gedächtnisses --G-- der Steuerungsstufe --9.3.1-- das Signal --0--. über die Leiter-Lu2 und Ld2-- gelangen Fahrtrichtungssignale --1-- an die ersten Eingänge der NOR¯Elemente --N4 und N5--. Der mit dem Ausgang des NOR-Gedächtnisses-G--
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keine Spannung an die Klemmen-9. 7, 9.8-- der Rechnerstufe --9.2-- ab. Damit ist auch die Ausgangsspannung des Integrators--I--Null.
Da die Stockwerkdistanzrelais--SVl bis SVn--stromlos sind und somit keine Wegvorgabespannungen am Eingang des Addierers--A--erscheinen, ist auch die Ausgangsspannung an der Klemme--9. 9--der Rechnerstufe--9. 2--Null.
Bei der Abfahrt der Aufzugskabine ---2-- von einem Stockwerk (sol) schliesst der Stockwerkschalter
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und--SVK1-- geschlossen. Dadurch erscheint am Eingang des Addierers-A-eine der Distanz zwischen dem ersten und zweiten Stockwerk entsprechende, durch das Potentiometer --PV1-- und den Widerstand --RV1-- gegebene Spannung --USV1--, wobei das Potentiometer-PV1-- der genauen Einstellung des erforderlichen Spannungswertes dient. Während der Fahrt wird dauernd die der momentanen Aufzugsgeschwindigkeit entsprechende Spannung des Istwertgebergerätes --6-- dem Integrator --I-- über die Klemmen--9. 7, 9. 8--und die Brückenschaltung --B-- zugeführt und über die Distanz zwischen zwei
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zur Verfügung stehen.
Mittels der Potentiometer--PR1, PR2 und PR3--werden Abweichungen der Istwertspannung und der Integrationszeitkonstanten abgeglichen. Die zur Betätigung der Relaiskontakte--SIK1 bis SIK3, SUK1, SUK2, SDK1 und SDK2-- erforderlichen Relais --SI1 bis SI3, SU und SD-und die dazugehörigen Steuerungen sind nicht weiter dargestellt bzw. näher erläutert.
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subtrahiert. Die dadurch am Ausgang des Addierers--A--erscheinende verstärkte Spannungsdifferenz --UA-- wird über die Klemme-9. 9-an den Wurzelbildner --7.2-- des Sollwertgebergerätes --7-weitergeleitet wo sie zur Bremssollwertspannung umgeformt wird.
Beim Durchfahren des nächsten Stockwerkes (S2) wird der Stockwerkschalter--M2--betätigt. Der Leiter--LM2--führt daher das Signal--0--. Da der Leiter --LS2-- bereits das Signal --0-- führt,
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Steuerungsstufe-9. 3. 2-das Signal--1--auf.Steuerungsstufe --9.3.1--, dessen Ausgang damit auf das Signal--0--wechselt. Da der Ausgang des NOR-Elementes --N5-- unverändert das Signal--0--aufweist, hat der Ausgang des nachgeschalteten NOR-Elementes--N6--das Signal--l--. Das über den Leiter--LV1--angeschlossene Stockwerkdistanzrelais--SV1--ist daher abgefallen und der Relaiskontakt --SVK1-- geöffnet.
Um eine hohe Einfahrgenauigkeit zu erreichen, wird kurz vor dem Zielstockwerk der Integrator--I-- nochmals auf Null gestellt und die Istwertspannung über den restlichen Weg integriert. Bei Beginn dieser Integration schliesst der Relaiskontakt--SEK--und schaltet die dem restlichen Weg entsprechende, durch das
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Gemäss Fig. 5 besteht das Sollwertgebergerät-7-aus einem zeitabhängigen Sollwertgeber-7. l-- zur Erzeugung des Beschleunigungssollwertes, einem Wurzelbildner-7. 2--, der seine Eingangsgrösse in den wegabhängigen Verzögerungssollwert umformt und einem Geschwindigkeitskomparator-7. 3--, der den Übergang von zeitabhängiger bzw. konstanter zu wegabhängiger Sollwertspannung steuert. Das Sollwertgebergerät - weist sieben Anschlussklemmen-7. 4 bis 7. 10-auf, wobei an der Klemme --7.5-- die Sollwertspannung abgenommen wird. An den Klemmen-7. 6, 7. 7 und 7. 8-ist eine nicht dargestellte,
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7-dasTransistors-TT1-angeschlossen ist.
Der Emitter dieses Transistors-TT1-ist über einen Widerstand --RT2-- mit dem positiven Potential an der Klemme--7. 6--verbunden, während die Basis an den Abgriff eines Potentiometers--PT2--führt. Das Potentiometer--PT2--liegt einerseits am positiven Potential der Klemme--7. 6--und anderseits zwischen einer Zenerdiode--ZT--und einem Widerstand--RT3--, die in Reihe geschaltet sind und zwischen den Klemmen--7. 6 und 7. 8--liegen. Zwischen dem Potentiometer --PT1-- und dem Widerstand --RT1-- ist ein weiterer Kondensator --CT2-- angeschlossen, der anderseits an der Klemme--7. 7--d. h. an Potential Null liegt. Die Reihenschaltung des Widerstandes
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Abgriff eines Potentiometers --PT3-- geführt, das zwischen den Klemmen-7. 6 und 7. 7--liegt.
Zwischen den Dioden-DT1, DT2-und dem negativen Potential der Klemme --7.8-- ist ein Widerstand --RT4-- eingef'dgt.
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abnehmenden Verlauf. Ein guter Fahrkomfort wird bekantlich erhalten, wenn auch die Verzögerung möglichst auf dem ganzen Bremsweg konstant ist.
Dies bedeutet, dass die Sollwertspannung--u.--bzw. die ihr
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daher im Wurzelbildner--7. 2--mittels des Operationsverstärkers --OW-- und der nichtlinearen Gegenkopplungsglieder--ZW1, ZW2, DW3--in eine parabelförmige Sollwertspannung--USv--umgeformt, wobei allerdings zur Erzielung eines steilen und definierten Abschlusses die Parabelform am Ende der Kurve bewusst verfälscht wird, indem die Rückführung im letzten Zweig durch einen linearen Widerstand-RW4-- bewerkstelligt wird.
Gemäss der Beschreibung des Steuerungsprinzipes an Hand der Fig. 2 fällt der Startzeitpunkt für die abnehmende wegabhängige Sollwertspannung der Verzögerungsphase mit dem Startzeitpunkt der zunehmenden zeitabhängigen Sollwertspannung der Beschleunigungsphase der Aufzugskabine--2--zusammen. Im Geschwindigkeitskomparator--7. 3--wird nun der momentane Wert der zeitabhängigen Sollwertspannung --USb-- mit dem momentanen Wert der wegabhängigen Sollwertspannung --USv-- vergleichen (Fig.8).
Die zeitabhängige Sollwertspannung--USb--wird dabei an die Eingänge --3-- der als Trigger arbeitenden Operationsverstärker --OG1 und OG2-- geführt, während die vom Emitter des Transistors --TG1-abgenommene wegabhängige Sollwertspannung--USv--einerseits über den Widerstand --RG4-- und anderseits über die Widerstände--RG2 und RG5--an die Eingänge --2-- der Operationsverstärker --OG1 bzw. OG2-- geführt wird. Mittels Konstantstrom vom Transistor --TG2-- wird der am Widerstand --RG2-- auftretende Spannungsabfall--URG2--konstant gehalten. Sobald nun die Differenz der beiden Sollwertspannungen --USb, USv-- auf den Wert des Spannungsabfalls--URG2--abgesunken ist, schaltet
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--OG2--.- -1--.
Infolgedessen wird ein Impuls über den mit dem Ausgang des NOR-Elementes--NL--verbundenen Leiter-LF2-an das Schrittschaltwerk--10. 1--geleitet und dieses einen Schritt weitergeschaltet.
Dadurch wird von der Wegermittlungseinrichtung--9--eine zusätzliche, der betreffenden Stockwerkdistanz entsprechende Spannung an den Eingang des Wurzelbüdners--7. 2--gegeben. Infolgedessen erscheint am Ausgang des Wurzelbildners--7. 2--die wegabhängige Sollwertspannung der Verzögerungsphase für das übernächste Stockwerk.
Die Differenz zwischen den Sollwertspannungen--USb und USv--wird damit wieder wesentlich grösser als der Spannungsabfall--URG2--, so dass der Ausgang des Operationsverstärkers - wieder das Signal --0-- aufweist und am Ausgang des NOR-Elementes--NG2--das Signal --l-- erscheint.
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von der Beschleunigungsphase, bzw. von der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit in die Verzögerungsphase eingeleitet.
In diesem Fall beginnt die wegabhängige Sollwertspannung--USv--gegen Null abzusinken, wodurch die
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8--abfliessende- begrenzt, so dass die Abrundung-R2- (Fig. 8) der zeitabhängigen bzw. konstanten Sollwertspannung --USb bzw. USk--erst eingeleitet wird. Mit dem weiteren Absinken der wegabhängigen Sollwertspannung--USv--beginnt an einem mittels des Potentiometers--PG2--eingestellten Punkt, die
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konstanten Sollwertspannung--USb bzw.
USk--wird dadurch weiter fortgesetzt bis es zum Schnitt mit der wegabhängigen Sollwertspannung--USv--kommt. In diesem Moment schaltet der Operationsverstärker --OG1--, so dass an seinem Ausgang ein Signal-i--erscheint, worauf das im Schaltkreis des NOR-Elementes --NG1-- angeordnete Relais --SG-- anspricht und seinen Kontakt-SGK-schliesst. Die Sollwertspannung --us-- an der Klemme--7. 5-folgt nun der Kurve-USv-des wegabhängigen Verzögerungssollwertes. Im Wegpunkt-S5-- (Fig. 8) wird die Sollwertspannung-us--Null, die Haitebremse des Aufzuges fällt ein und das Sollwertgebergerät --7-- wird wieder in den Ausgangszustand versetzt.
Die erfindungsgemässe Einrichtung wird im folgenden an Hand eines Fahrtbeispiels näher erläutert :
Es sei angenommen, dass sich die Aufzugskabine--2--auf dem Stockwerk --51-- befindet und ein Ruf für das Stockwerk --S5-- vorliegt. Im Moment der Abfahrt wird von der Rufverarbeitung--10. 2--an das Schrittschaltwerk-10. l--ein Impuls gegeben, so dass dieses auf das Stockwerk --S2-- weiterschaltet, worauf das Stockwerkdistanzrelais --SV1-- der Wegvorgabeeinheit --9.1-- anzieht. Daraufhin erscheint am Ausgang der Wegvorgabeeinheit --9. 1-- die der Distanz zwischen erstem und zweitem Stockwerk entsprechende Spannung--USV1-- (Fig. 6).
Da der Ausgang des Integrators --1-- der Rechnerstufe --9. 2-im Startzeitpunkt Null ist, erscheint am Ausgang des Addierers--A-der Rechnerstufe
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2--Wegermittlungseinrichtung--9--gelangt in den Wurzelbildner --7.2-- des Sollwertgebergerätes --7-und erscheint an dessen Ausgang als Anfangswert des wegabhängigen Sollwertspannungsverlaufes--USv--für das Stockwerk--S2- (Fig. 8). Während der Fahrt der Aufzugskabine --2-- nimmt die Ausgangsspannung - -UI-- (Fig. 6) des Integrators --1-- wegabhängig zu.
Im Addierer--A-werden nun kontinuierlich die
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--USV-- der Wegvorgabeeinheit --9. 1-- substrahiert,Schnittpunkt--A--der Fig. 2 vorverlegt ist, wird geprüft, ob eine Haltvorbestimmung für das Stockwerk - -82-- vorliegt. Da in diesem Beispiel jedoch ein Ruf für das Stockwerk --S5-- angenommen wurde, wird der Bremsvorgang nicht eingeleitet, sondern das Schrittschaltwerk --10. 1-- auf das Stockwerk-S3-
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--9. 1-- erscheinende, dcrSpannung--USV1 + USV2--, ergibt sich aus der Addition der beiden Spannungen--USV1 und USV2--.
Gleichzeitig erscheint am Ausgang des Addierers--A--eine Spannung-UA2-- (Fig. 7), die sich aus dem Momentanwert des Spannungsverlaufes--UA--und der Spannung--USV2-ergibt. Diese Spannung gelangt in den Wurzelbildner--7. 2--und erscheint an dessen Ausgang als Anfangswert des wegabhängigen Sollwertspannungsverlaufes--USv--für das Stockwerk--S3-- (Fig. 8). Da im weiteren Verlauf der Fahrt der Aufzugskabine --2-- die Ausgangsspannung --UI-- des Integrators --I-- weiterhin wegabhängig zunimmt, sinken auch die Ausgangsspannungen des Addierers--A--und des Wurzelbildners--7. 2-wieder ab.
Bevor die Aufzugskabine --2-- am Stockwerk --S2-- vorbeifährt, ergibt sich noch zweimal die Spannungsdifferenz-URG2--zwischen dem wegabhängigen Sollwertspannungsverlauf--USv--und dem zeitabhängigen Sollwertspannungsverlauf--USb--, so dass sich der oben beschriebene Vorgang zweimal wiederholt. Die Ausgangsspannungen der Wegvorgabeeinheit --9.1-- bzw. des Addierers--A--haben jetzt
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gestellt und der Stockwerkschalter--M2--betätigt, worauf das Stockwerkdistanzrelais--SV1--der wegvorgabeeinheit --9.1-- abfällt. Dadurch wird der Ausgangsspannungsverlauf--USV-- (Fig. 6) der Wegvorgabeeinheit --9.1-- um den Betrag--USV1--gesenkt.
Da die Ausgangsspannung --UI-- des Integrators --1-- unmittelbar bevor er auf Null gestellt wird gleich gross ist, jedoch entgegengesetztes Vorzeichen besitzt, ändert sich die Ausgangsspannung-UA--des Addierers--A--nicht. Kurz nach dem Durchfahren des Stockwerkes-S2--wird die Nennfahrgeschwindigkeit--vma--erreicht. Die zeitabhängige Sollwertspannung--USk--bleibt konstant,
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--UI-- des Integrators --1-- steigt--7. 2--weiterhin linear bzw. parabolisch absinken.
Im weiteren Verlauf der Fahrt wird die Differenz zwischen dem wegabhängigen Sollwertspannungsverlauf--USv--für das Stockwerk --S5-- und der konstanten Sollwertspannung--USk--, gleich dem Wert--URG2--. Da für das Stockwerk--S5--, wie in diesem Fahrtbeispiel angenommen ein Ruf vorliegt und damit eine Haltvorbestimmung vorhanden ist, schaltet
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--10. 1-- nichtStockwerk --S5-- auf Null gestellt und die entsprechenden Spannungen--USV3, USV4-mittels der Stockwerkdistanzrelais--SV3 und SV4--abgeschaltet. Die Ausgangsspannung--USV--der Wegvorgabeeinheit-9. 1--ist jedoch an diesem mit--P--bezeichneten Punkt (Fig.
6) durch Schliessen des Relaiskontaktes--SEK--auf eine, dem restlichen Weg entsprechende Spannung--USE--wieder angestiegen. Der Integrationsfehler über diesen restlichen Weg ist klein, so dass praktisch kein Anhaltefehler auftritt. Bei Beendigung der Fahrt auf Stockwerk --S5-- ist die Ausgangsspannung--UI--des Integrators --I-- gleich gross wie die entgegengeschaltete Spannung --USE-- der Wegvorgabeeinheit --9. 1--,
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Addierers--A--undPATENTANSPRÜCHE :
1. Einrichtung zur Steuerung eines Aufzuges mit einem drehzahlgeregelten Antrieb, einer Reihe den einzelnen Stockwerken zugeordneten, bei Vorbeifahrt der Aufzugskabine je ein entsprechendes Stockwerksignal abgebenden Stockwerkschaltern und einem Steuerapparat, der aus einer den einzelnen Stockwerken zugeordnete Rufgedächtnisse aufweisenden Rufverarbeitung und einem den einzelnen Stockwerken zugeordnete Positionseinheiten aufweisenden Schrittschaltwerk besteht und für die Abgabe eines Haltesignals eingerichtet ist, wenn das Schrittschaltwerk eine Stockwerkposition erreicht, für die in der Rufverarbeitung ein Ruf gespeichert ist,
bei welcher Einrichtung die dem Antrieb aus einem Sollwertgebergerät zugeführte Sollwertspannung für die Beschleunigung einen zunehmenden und für die Fahrt mit maximaler Geschwindigkeit einen konstanten Wert aufweist und für die Bildung der von der Abfahrt des Aufzuges an in Abhängigkeit des zurückgelegten Weges abnehmenden, in jedem Moment der für die Bedienung des nächstbedienbaren Stockwerkes maximal zulässigen Geschwindigkeit entsprechenden, beim Auftreten eines Haltesignals dem Antrieb als Sollwertspannung vorgegebenen Bremssollwertspannungen im Sollwertgebergerät ein Wurzelbildner vorgesehen ist, und ferner das Schrittschaltwerk jeweils bei Abfahrt und, so lange kein Haltesignal vorliegt, jeweils bei Gleichheit bzw.
vorbestimmter Differenz zwischen der Bremssollwertspannung und einer der momentanen Aufzugsgeschwindigkeit entsprechenden Spannung durch ein Schaltschrittsignal um einen Schaltschritt weiterschaltbar ist,
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Spannungen bei Fahrt der Aufzugskabine (2) in Stockwerkreihenfolge beim Auftreten der Schaltschrittsignale (LS) schrittweise an ihren Ausgang (9. 6) schaltende und beim Auftreten der Stockwerksignale (LM) schrittweise von ihrem Ausgang (9. 6) abschaltende Wegvorgabeeinheit (9.
1) vorgesehen ist, deren Ausgang (9. 6) zusammen mit dem Ausgang eines die der Drehzahl der Fördermaschine (3) proportionale Spannung eines Istwertgebergerätes (6) integrierenden, bei Fahrtbeginn und bei Auftreten eines Stockwerksignales (LM) auf Null zurückfallenden Integrators (I) an den Eingang eines die Differenz (UA) der analogen Ausgangsgrössen (USV, UI) der Wegvorgabeeinheit (9. 1) und des Integrators (I) analog ermittelnden, dem Wurzelbildner (7.2) vorgeschalteten Addierers (A) angeschlossen ist, und dass für das exakte Anhalten der Aufzugskabine (2) auf einem Zielstockwerk ein mit dem Ausgang (9. 6) der Wegvorgabeeinheit (9.
1) verbundener, aus einer Serienschaltung eines Potentiometers (PR4), eines Relaiskontaktes (SEK) und eines Widerstandes (RR4) bestehender, eine Spannung (USE) bildender Stromzweig (SzE) vorhanden ist, welcher einer vor jedem Zielstockwerk vorgesehenen Fahrstrecke zugeordnet ist, die wesentlich kleiner als die kleinste Stockwerkdistanz ist, und wobei am Anfang (P) dieser Fahrstrecke die Wegvorgabeeinheit (9. 1) und der Integrator (I) auf Null abschaltbar bzw. rückstellbar sind und gleichzeitig die Spannung (USE) mittels des von einem Relais (SE) betätigbaren Relaiskontaktes (SEK) an den Eingang des Addierers (A) schaltbar ist.
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