FI85260B - Foerfarande och system foer att instaella hydraultrycket som verkar pao ett hydrauliskt griporgan. - Google Patents

Foerfarande och system foer att instaella hydraultrycket som verkar pao ett hydrauliskt griporgan. Download PDF

Info

Publication number
FI85260B
FI85260B FI903516A FI903516A FI85260B FI 85260 B FI85260 B FI 85260B FI 903516 A FI903516 A FI 903516A FI 903516 A FI903516 A FI 903516A FI 85260 B FI85260 B FI 85260B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
pressure
hydraulic
control
gripper
control unit
Prior art date
Application number
FI903516A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI85260C (fi
FI903516A (fi
FI903516A0 (fi
Inventor
Vesa Kaehoenen
Pekka Kolari
Original Assignee
Vesa Kaehoenen
Pekka Kolari
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vesa Kaehoenen, Pekka Kolari filed Critical Vesa Kaehoenen
Publication of FI903516A0 publication Critical patent/FI903516A0/fi
Priority to FI903516A priority Critical patent/FI85260C/fi
Priority to CA002086745A priority patent/CA2086745A1/en
Priority to AU81808/91A priority patent/AU8180891A/en
Priority to EP91912627A priority patent/EP0537253A1/en
Priority to PCT/FI1991/000204 priority patent/WO1992000913A1/en
Priority to JP91511652A priority patent/JPH05508603A/ja
Priority to US07/962,807 priority patent/US5335955A/en
Application granted granted Critical
Publication of FI903516A publication Critical patent/FI903516A/fi
Publication of FI85260B publication Critical patent/FI85260B/fi
Publication of FI85260C publication Critical patent/FI85260C/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/18—Load gripping or retaining means
    • B66F9/184—Roll clamps
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
    • Y10S294/907—Sensor controlled device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Replacement Of Web Rolls (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Description

85260
MENETELMÄ JA JÄRJESTELMÄ HYDRAULISEEN TARTUNTAELIMEEN VAIKUTTAVAN HYDRAULIPAINEEN ASETTAMISEKSI
Tämän keksinnön kohteena on menetelmä hydrauliseen tartunta-5 elimeen vaikuttavan hydraulipaineen asettamiseksi, jolloin menetelmässä hydraulipaine asetetaan säätöelimiä käyttämällä.
Erilaisissa yksittäisissä kappaleita käsittelevissä laitteissa kuten myös laajemmissa kappaleita käsittelevissä järjestelmissä 10 suoritetaan erilaisia operaatioita, joissa kappaleeseen kohdistuvaa mekaanista puristavaa painetta säädetään säätämällä tartuntaelimeen vaikuttavaa hydraulipainetta. Eräs esimerkki tällaisesta kappaletta käsittelevästä laitteesta tai järjestelmästä on paperirullien käsittelyssä käytettävä rullapihdeillä 15 tai muulla tarkoituksenmukaisella tartuntaelimellä varustettu trukki.
Nykyisissä menetelmissä tartuntaelimeen vaikuttava hydraulipaine valitaan manuaalisesti. Kappaletta käsittelevää laitetta ohjaava 20 henkilö on käsiteltävästä kappaleesta saamansa tiedon perusteella manuaalisesti valinnut mielestään tarkoituksenmukaisen hydraulipaineen, joka kohdistetaan vaikuttamaan tartuntaelimeen ja siten myös kappaleeseen kohdistetaan hydraulipaineeseen verrannollinen mekaaninen puristava paine.
25 Tällaisissa manuaaliseen paineenvalintaan perustuvissa menetelmissä on haittana nimenomaan mainittu manuaalinen toimintatapa, jolloin ihminen on menetelmässä se tekijä, jonka johdosta menetelmällä saadut tulokset ovat ei-toivottuja. Manuaalisella 30 menetelmällä tapahtuu piittaamattomuudesta ja unohduksista johtuen käsittelyvirheitä, joiden vaikutuksesta käsiteltävään kappaleeseen kohdistuva mekaaninen puristava paine on väärä, usein liian suuri, jolloin kappale liian suuren puristuksen johdosta vaurioituu.
35
Esimerkiksi paperirullia käsiteltäessä käytössä olevat trukki-laitteet vioittavat paperirullia siten, ettei niitä voida käyttää esimerkiksi sanomalehtitalojen painokoneissa, sillä jo viiden millimetrin suuruinen liian suuren puristuksen aiheuttama 40 painauma johtaa rullan hylkäämiseen.
2 85260 Tämän keksinnön tarkoituksena on aikaansaada menetelmä, joka välttää edellä mainitut epäkohdat, ja mahdollistaa tartunta-elimeen vaikuttavan hydraulipaineen asettamisen siten, että käsiteltävään kappaleeseen kohdistuu sellainen mekaaninen 5 puristava paine, joka ei vaurioita kappaletta.
Tämä tarkoitus saavutetaan keksinnön mukaisella menetelmällä, jolle on tunnusomaista, että menetelmässä luetaan lukijalaitteella tunnisteinformaatio käsiteltävässä kappaleessa olevasta 10 tunnisteesta ja ohjataan tunnisteinformaation perusteella tartuntaelimeen vaikuttavaa hydraulipainetta asettavaa säätö-elintä ja siten asetetaan myös käsiteltävään kappaleeseen kohdistuva mekaaninen puristava paine.
15 Keksinnön mukainen menetelmä perustuu siihen ajatukseen, että kappaleessa olevasta tunnisteesta luetun informaation perusteella asetetaan automaattisesti oikea mekaaninen puristava paine, joka kohdistetaan käsiteltävään kappaleeseen.
20 Menetelmällä poistetaan inhimillisen virhetekijän mahdollisuus, sillä tässä menetelmässä paineen maksimiarvon asettaminen perustuu kappaleessa olevan tunnisteen sisältämään informaatioon eikä ihmisen tekemään valintaan.
25 Edelleen pystytään poistamaan myöskin inhimillisten unohdusten aikaansaamat käsittelyvirheet. Käsiteltäviin kappaleisiin kohdistuvien vaurioiden vähentyessä voidaan saavuttaa merkittäviä taloudellisia säästöjä.
30 Keksinnön kohteena on myös järjestelmä hydrauliseen tartunta-elimeen vaikuttavan hydraulipaineen asettamiseksi, joka järjestelmä käsittää säätöelimen. Kyseessä olevalle järjestelmälle on tunnusomaista, että säätöelimeen on kytketty ohjausyksikkö, joka on yhteydessä lukijalaitteeseen, jolla on luettavissa 35 käsiteltävässä kappaleessa oleva tunniste, joka suoraan tai välillisesti ilmoittaa paineen, joka tartuntaelimen välityksellä saa kappaleeseen kohdistua.
3 85260 Tällaisen järjestelmän avulla voidaan toteuttaa keksinnön mukaisen paineenasetusmenetelmän vaatimat rakenteet ja siten saavutetaan menetelmän tarjoamat edut tarkoituksenmukaisesti kompaktilla rakenteella, jonka rakenteen eräs merkittävä etu on 5 se, että esimerkiksi paperirullia käsiteltäessä voidaan erilaiset puristuksenkesto-ominaisuudet omaavat paperirullat käsitellä samalla trukilla siten, etteivät paperirullat vaurioidu.
10 Keksintöä selitetään lähemmin seuraavassa esimerkinomaisten suoritusmuotojen avulla viitaten oheisiin kuvioihin.
Kuvio 1 esittää keksinnön mukaisen menetelmän ja menetelmän mukaisen järjestelmän periaatekaaviota.
15 Kuvio 2 esittää nelipaikkaisesta paineenvalintaventtiilistä muodostuvaa säätöelintä.
Kuvio 3 esittää takaisinkytkettyä, portaattomasti säädettävää säätöelintä.
20 Keksinnön mukaisen menetelmän toteuttava järjestelmä on sijoitettu hydraulitankkiin 8 yhteydessä olevan hydraulilinjan 14 ja tartuntaelimen 5 puristussylinterirunkoon 5a yhteydessä olevien hydraulilinjojen väliin.
25 Keksinnön mukaista menetelmää ja menetelmän toteuttavaa järjestelmää voidaan käyttää erilaisten kappaleiden käsittelyyn erityyppisillä laitteilla, joista eräänä tuodaan esille paperirullien käsittelyssä käytettävä trukki, keksintöä tähän käyttötarkoitukseen kuitenkaan rajoittamatta. Keksintöä selitetään 30 seuraavassa trukilla tapahtuvan käsittelyn yhteydessä.
Kuviossa esitetyssä keksinnön mukaisen menetelmän toteuttavassa järjestelmässä lukijalaite l lukee käsiteltävässä kappaleessa 6, tässä tapauksessa paperirullassa, olevan tunnisteen 2 35 sisältämän informaation. Tunniste 2 voi olla kiinnitetty tai merkitty myös käsiteltävän kappaleen 6 suojakääreeseen, kuljetusalustaan tai muuhun paikkaan, josta tunniste 2 on helposti luettavissa kappaletta 6 käsiteltäessä. Tunniste 2 joko suoraan tai epäsuorasti ilmaisee puristavan paineen maksimiar- 4 85260 von, joka kappaleeseen 6 voidaan kohdistaa ilman että kappale 6 on vaarassa vaurioitua. Tässä yhteydessä termi 'epäsuora ilmaisu1 tarkoittaa sitä, että tunniste sisältää informaation esimerkiksi käsiteltävän kappaleen 6 tyypistä tai muusta 5 tekijästä, jonka perusteella käsiteltävä kappale 6 ja näin myös käsiteltävän kappaleen 6 puristuksenkesto-ominaisuudet ovat tunnistettavissa.
Lukijalaitteella 1 luettava tunniste 2 voi olla toteutettu 10 esimerkiksi viivakoodilla, infrapunatunnisteella, saattomuistil-la tai muulla tähän tarkoitukseen sopivalla tunnisteella. Lukijalaite 1 vastaa tunnisteen 2 tyyppiä ollen täten esimerkiksi viivakoodin lukijalaite, infrapunatunnisteen lukijalaite, saattomuistin lukijalaite tai muu tähän tarkoitukseen sopiva 15 lukijalaite.
Tunniste 2 on edullisesti kiinnitetty käsiteltävään kappaleeseen 6 siten, että tartuntaelimellä 5 kappaletta 6 käsiteltäessä tunniste 2 ei jää tartuntaelimen 5 alle peitetyksi. Tunniste 2 20 on kooltaan riittävän laaja, jotta tunniste 2 on helposti ilman erityisiä käsiteltävään kappaleeseen 6 kohdistuvia siirtotoimen-piteitä luettavissa lukijalaitteella 1.
Käsiteltäessä trukilla paperirullaa tartuntaelimenä 5 käytetään 25 rullapihtejä. Lukijalaite 1 on kiinnitetty trukkiin, edullisesti trukin rullapihteihin, siten, että ennen paperirullaan tarttumista tai tartunnan alkuvaiheessa paperirullaan kiinnitetty tunniste 2 voidaan helposti lukea lukijalaitteella 1.
30 Lukijalaitteen 1 ja ohjausyksikön 3 välinen yhteys 10 on edullisesti toteutettu langattomalla yhteydenmuodostamistavalla, esimerkiksi optisella tai radiotaajuisella lähetin - vastaanotin yhdistelmällä.
35 Toinen edullinen suoritusmuoto on kaapelin käyttö yhteyden 10 muodostamiseksi lukijalaitteen 1 ja ohjausyksikön 3 välillä.
Ohjausyksikkö 3 on toteutettu esimerkiksi ohjelmoitavalla mikropiirillä, joka on ohjelmoitu siten, että ohjausyksikkö 3 5 85260 tunnisteesta 2 luetun informaation perusteella ohjaa säätöelintä 4 siten, että säätöelimellä 4 asetettava maksimipaine vastaa tunnisteinformaatiota ja edelleen paperirullan puristuksenkesto-ominaisuuksia.
5
Eräässä keksinnön mukaisessa edullisessa suoritusmuodossa ohjausyksikkö 3 on kytketty säätöelimeen 4, joka muodostuu kahdesta tai useammasta, edullisesti neljästä, portaittaisesti toisiinsa nähden säädetystä sähköisestä paineventtiilistä 4a -10 4d, jotka kukin on kytketty hydraulilinjoihin 14 ja 15.
Portaittaiset säädöt perustuvat tiedossa oleviin erilaisten käsiteltävien kappaleiden erilaisiin puristuksenkesto-ominai-suuksiin.
15 Ohjausyksikkö 3 valitsee yhteyden 11 kautta säätöelimestä 4 sen sähköisesti ohjatun paineventtiilin 4a - 4d, jolle säädetty painearvo vastaa tunnisteinformaatiota. Ohjausyksikkö 3 voi valita kerrallaan ainakin yhden paineventtiilin.
2 0 Paineventtiilin automaattisen valinnan jälkeen trukinohjaaja tai vastaava operaattori käyttää rullapihtien käyttöventtiiliä 9 aivan normaalilla tavalla, jolloin tunnisteen 2 perusteella valittu paineventtiili rajoittaa hydraulilinjojen kautta puristussylinterirunkoon 5a menevää hydraulipainetta. Paine-25 venttiilin mahdollistamaa painetta suurempi osa hydraulipumpulla 7 hydraulilinjojen 12 ja 13 kautta nostettavasta paineesta johdetaan takaisin hydraulitankkiin 8 hydraulilinjassa 14.
Puristussyl inter irunkoon 5a johdetun hydraulipaineen perusteella 30 puristussylinterirunkoon 5a kiinnitetty tartuntaelimen 5 tarttujapuolisko 5c ja mäntään 5b kiinnitetty tarttujapuolisko 5d määräävät edelleen maksimiarvon kappaleeseen kohdistuvalle mekaaniselle puristavalle paineelle.
35 Toisessa keksinnön mukaisessa edullisessa suoritusmuodossa säätöelimenä 4 käytetään yhtä sähköistä paineventtiiliä, jolloin ohjausyksikkö 3 ohjaa säätöelintä 4 ja säätöelimestä 4 on tällöin takaisinkytkentä 17 ohjausyksikölle 3 tunnisteinformaatiota vastaavan paineen portaattomaksi säätämiseksi

Claims (10)

1. Menetelmä hydrauliseen tartuntaelimeen vaikuttavan hydraulipaineen asettamiseksi, jossa menetelmässä hydraulipaine 20 asetetaan säätöelimiä käyttämällä, tunnettu siitä, että menetelmässä luetaan lukijalaitteella (1) tunnisteinformaatio käsiteltävässä kappaleessa (6) olevasta tunnisteesta (2), ohjataan tunnisteinformaationperusteella tartuntaelimeen 25 (5) vaikuttavaa hydraulipainetta asettavaa säätöelintä (4) ja siten asetetaan myös käsiteltävään kappaleeseen (6) kohdistuva mekaaninen puristava paine.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu 30 siitä, että tunnisteinformaatio suoraan tai välillisesti ilmaisee tartuntaelimen (5) välityksellä kappaleeseen (6) kohdistettavan paineen.
3. Järjestelmä hydrauliseen tartuntaelimeen vaikuttavan 35 hydraulipaineen asettamiseksi, joka järjestelmä käsittää säätöelimen, tunnettu siitä, että säätöelimeen (4) on kytketty ohjausyksikkö (3), joka on yhteydessä lukijalaitteeseen (1), jolla on luettavissa käsiteltävässä kappaleessa (6) oleva tunniste (2), joka suoraan tai välillisesti ilmoittaa paineen, 7 85260 joka tartuntaelimen (5) välityksellä saa kappaleeseen (6) kohdistua.
4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen järjestelmä, tunnettu 5 siitä, että säätöelin (4) käsittää kaksi tai useampia toisiinsa nähden portaittaisesti säädettyä sähköistä paineventtiiliä (4a, 4b, ...), joiden säädöt perustuvat erilaisten käsiteltävien kappaleiden erilaisiin puristuksenkesto-ominaisuuksiin.
5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että kukin paineventtiili (4a, 4b, ...) on kytketty hydraulitankilta (8) tulevaan hydraulilinjaan (14) ja tartuntaelimen (5) puristussylinterirunkoon (5a) yhteydessä olevaan hydraulilinjaan (15). 15
6. Patenttivaatimuksen 4 tai 5 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että kukin paineventtiili (4a, 4b, ...) on kytketty ohjausyksikköön (3), jolla ainakin yksi painevent-tiileistä (4a, 4b, ...) on kerrallaan valittavissa rajoittamaan 20 tartuntaelimen (5) puristussylinterirunkoon (5a) menevää hydraulipainetta.
6 85260 säätöelimellä 4 rullapihtien välityksellä kohdistuvaksi käsiteltävänä kappaleena 6 olevaan paperirullaan. Takaisinkytkennän sijasta voi paineventtiilille olla sähköisillä säätöpiireillä asetettu kaksi tai useampia toisiinsa nähden 5 portaittaista säätöarvoa, joista ohjausyksiköllä 3 on yksi säätöarvo valittavissa ohjaamaan paineensäätöventtiiliä. Piirustus ja siihen liittyvä selitys on vain tarkoitettu havainnollistamaan esillä olevaa keksintöä. Yksityiskohdiltaan 10 esillä olevan keksinnön mukainen menetelmä ja järjestelmä hydrauliseen tartuntaelimeen vaikuttavan hydraulipaineen asettamiseksi voi vaihdella oheisten patenttivaatimusten puitteissa. 15
7. Patenttivaatimuksen 3 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että säätöelin (4) käsittää yhden sähköisen paineensää- 25 töventtiilin.
8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että paineensäätöventtiililtä on takaisinkytkentä (17) ohjausyksikköön (3), jolla tartunta-elintä (5) käyttävään 30 puristussylinterirunkoon (5a) menevä hydraulipaine on portaattomasti säädettävissä.
9. Patenttivaatimuksen 7 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että paineventtiililie on sähköisillä säätöpiireillä 35 asetettu kaksi tai useampia toisiinsa nähden portaittaista säätöarvoa, joista ohjausyksiköllä (3) on yksi säätöarvo valittavissa ohjaamaan paineensäätöventtiiliä. 8 85260
10. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 3-9 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että lukijalaitteen (1) ja ohjausyksikön (3) välinen yhteys (10) on toteutettu on kaapelilla tai langattomalla yhteydellä. 5
FI903516A 1990-07-11 1990-07-11 Foerfarande och system foer att instaella hydraultrycket som verkar pao ett hydrauliskt griporgan. FI85260C (fi)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI903516A FI85260C (fi) 1990-07-11 1990-07-11 Foerfarande och system foer att instaella hydraultrycket som verkar pao ett hydrauliskt griporgan.
CA002086745A CA2086745A1 (en) 1990-07-11 1991-07-01 Method and system for setting the hydraulic pressure influencing a grab member
AU81808/91A AU8180891A (en) 1990-07-11 1991-07-01 A method and system for setting the hydraulic pressure influencing a grab member
EP91912627A EP0537253A1 (en) 1990-07-11 1991-07-01 A method and system for setting the hydraulic pressure influencing a grab member
PCT/FI1991/000204 WO1992000913A1 (en) 1990-07-11 1991-07-01 A method and system for setting the hydraulic pressure influencing a grab member
JP91511652A JPH05508603A (ja) 1990-07-11 1991-07-01 把持部材に作用する油圧を設定するための方法及びシステム
US07/962,807 US5335955A (en) 1990-07-11 1991-07-01 Method and system for setting the hydraulic pressure influencing a grab member

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI903516A FI85260C (fi) 1990-07-11 1990-07-11 Foerfarande och system foer att instaella hydraultrycket som verkar pao ett hydrauliskt griporgan.
FI903516 1990-07-11

Publications (4)

Publication Number Publication Date
FI903516A0 FI903516A0 (fi) 1990-07-11
FI903516A FI903516A (fi) 1991-12-13
FI85260B true FI85260B (fi) 1991-12-13
FI85260C FI85260C (fi) 1992-03-25

Family

ID=8530790

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI903516A FI85260C (fi) 1990-07-11 1990-07-11 Foerfarande och system foer att instaella hydraultrycket som verkar pao ett hydrauliskt griporgan.

Country Status (7)

Country Link
US (1) US5335955A (fi)
EP (1) EP0537253A1 (fi)
JP (1) JPH05508603A (fi)
AU (1) AU8180891A (fi)
CA (1) CA2086745A1 (fi)
FI (1) FI85260C (fi)
WO (1) WO1992000913A1 (fi)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0540298U (ja) * 1991-10-30 1993-05-28 株式会社小松製作所 ハンドリング装置のクランプ力調整機構
US6276733B1 (en) 1998-06-30 2001-08-21 Phd, Inc. Jaw tips and jaw tip assemblies for parts grippers
US5984617A (en) * 1998-05-11 1999-11-16 Cascade Corporation Clamp for handling stacked loads of different sizes at different maximum clamping forces
CA2282198C (en) * 1998-10-07 2003-06-10 Cascade Corporation Adaptive load-clamping system
US6431816B1 (en) 1998-10-07 2002-08-13 Cascade Corporation Adaptive load-clamping system
US6843636B2 (en) * 1998-10-07 2005-01-18 Cascade Corporation Adaptive load-clamping system
DE10005220C2 (de) * 2000-02-05 2002-01-24 Kaup Gmbh & Co Kg Transporteinrichtung mit Klammerarmen und einer Einrichtung zum Steuern oder Regeln der Klemmkraft
US6318949B1 (en) * 2000-07-07 2001-11-20 Cascade Corporation Clamp for handling stacked loads of different sizes
WO2002083813A1 (en) * 2001-04-16 2002-10-24 Wsp Chemicals & Technology Llc Compositions for treating subterranean zones penetrated by well bores
KR20030078254A (ko) * 2002-03-28 2003-10-08 에스피테크(주) 스테인레스 스틸 박판의 표면을 개질하는 방법 및 이를이용한 스테인레스 스틸 벽지소재
ITVR20020065A1 (it) * 2002-06-12 2003-12-12 Roncari S R L Dispositivo di controllo e comando delle forze per il serraggio di carichi da trasportare mediante carrelli elevatori o simili.
US7056078B2 (en) * 2003-09-24 2006-06-06 Cascade Corporation Hydraulically-synchronized clamp for handling stacked loads different sizes
DE102004039483B4 (de) * 2004-08-14 2007-03-01 Schuler Automation Gmbh & Co. Kg Hydraulikeinrichtung
US8403618B2 (en) * 2004-11-30 2013-03-26 Cascade Corporation Lift truck load handler
KR100775821B1 (ko) * 2004-12-15 2007-11-13 엘지전자 주식회사 공기조화기 및 그 제어 방법
US7934758B2 (en) * 2007-03-30 2011-05-03 Caterpillar Inc. Systems and methods for connecting and adapting a grapple assembly
TWI368562B (en) * 2008-02-05 2012-07-21 Inotera Memories Inc Holding apparatus and transfer robot
US8091467B2 (en) * 2008-04-30 2012-01-10 Cascade Corporation Hydraulic valve circuit with damage-control override
US8078315B2 (en) * 2008-05-08 2011-12-13 Cascade Corporation Control system for a load handling clamp
JP5145159B2 (ja) * 2008-08-04 2013-02-13 東急建設株式会社 作業機械
US8755929B2 (en) 2012-10-29 2014-06-17 Cascade Corporation Interactive clamp force control system for load handling clamps
US9114963B2 (en) 2013-02-26 2015-08-25 Cascade Corporation Clamping surface positioning system for mobile load-handling clamps
JP7147419B2 (ja) * 2018-09-26 2022-10-05 オムロン株式会社 エンドエフェクタ装置

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3037651A (en) * 1958-08-22 1962-06-05 J K Smith Res & Dev Company Automatic handling apparatus
US3730368A (en) * 1972-01-06 1973-05-01 H Dalgish Light guided center lift
US4047025A (en) * 1972-01-24 1977-09-06 Lemelson Jerome H Position indicating system and methods
US3990594A (en) * 1975-08-29 1976-11-09 Cascade Corporation Fluid-actuated clamping apparatus and circuit
US4397495A (en) * 1981-06-29 1983-08-09 Clark Equipment Company Automatic grip control circuit for a grapple mechanism
US4613942A (en) * 1982-02-19 1986-09-23 Chen Richard M Orientation and control system for robots
US4579380A (en) * 1983-12-06 1986-04-01 Carnegie-Mellon University Servo robot gripper
US4591198A (en) * 1984-02-16 1986-05-27 Monforte Robotics, Inc. Robotic end effectors
JPS60177888A (ja) * 1984-02-22 1985-09-11 フアナツク株式会社 視覚センサ処理装置とロボツト制御装置との結合方式
JPS61241039A (ja) * 1985-04-16 1986-10-27 Nippei Toyama Corp クランプ確認装置
FR2582563B1 (fr) * 1985-05-30 1987-07-24 Centre Nat Rech Scient Prehenseur tactile pneumatique developpant une force de serrage asservie au poids de l'objet manipule
US4715773A (en) * 1985-06-04 1987-12-29 Clemson University Method and apparatus for repositioning a mislocated object with a robot hand
EP0243493A1 (en) * 1985-10-18 1987-11-04 Caterpillar Inc. Target and control system for positioning an automatically guided vehicle
US4784421A (en) * 1986-04-18 1988-11-15 Mecanotron Corporation Interchangeable tool mounting mechanism for robots
US4727962A (en) * 1986-09-29 1988-03-01 Caterpillar Inc. Movable sensing apparatus
DE58902900D1 (de) * 1988-12-31 1993-01-14 System Gmbh Greifvorrichtung.

Also Published As

Publication number Publication date
FI85260C (fi) 1992-03-25
FI903516A (fi) 1991-12-13
EP0537253A1 (en) 1993-04-21
US5335955A (en) 1994-08-09
JPH05508603A (ja) 1993-12-02
CA2086745A1 (en) 1992-01-12
FI903516A0 (fi) 1990-07-11
AU8180891A (en) 1992-02-04
WO1992000913A1 (en) 1992-01-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI85260C (fi) Foerfarande och system foer att instaella hydraultrycket som verkar pao ett hydrauliskt griporgan.
CA2203351C (en) Clamp force control for load-handling device
CA2282198C (en) Adaptive load-clamping system
US20060156690A1 (en) Tool with a sensor chip
US6439826B1 (en) Adaptive load-clamping system
JP2016188144A (ja) 荷役用クランプのためのインタラクティブなクランプ力制御システム
DE10012391C2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung der Backenklemmkraft bei Hubladern
FI117864B (fi) Kuormankäsittelylaitteisto ja kuormankäsittelylaitteiston ohjausjärjestelmän menetelmä
US6112507A (en) Apparatus and method for regulating the baling force in a square baler
EP0928648B1 (en) Stretch-forming machine
FI87345B (fi) Lasthanteringsgripare, som aer avsedd att faestas i en lyftanordning av en lyfttryck.
US20090050413A1 (en) Clamp force control
FI84715B (fi) Foerfarande och anordning foer behandling av last.
US20090218835A1 (en) System for positioning an operating cylinder, use of the system, and machine
DE102019110912B3 (de) Verfahren zum Betreiben einer Handhabungsanlage und Blocksauger für eine solche Handhabungsanlage
EP1302256A3 (de) Einrichtung zur Steuerung eines hydraulischen Zylinders
EP1489029B1 (de) Aufwickelvorrichtung
CA2449676C (en) Clamp force control for load-handling device
EP1151958A3 (en) Hydraulic crane
KR101633989B1 (ko) 마그네트 크레인의 제어 방법
JPH0671521A (ja) 移送機構付圧入機
CA2555839A1 (en) Clamp force control for load-handling device
FI127121B (fi) Trukki, trukkiin asennettava lisälaite, trukin lisälaitteen ohjausjärjestelmä ja menetelmä kuorman nostamiseksi
KR100921182B1 (ko) 스트립 장력 시스템 교정장치
KR100335032B1 (ko) 스트립 코일의 다단 결속장치 및 결속방법

Legal Events

Date Code Title Description
MM Patent lapsed
MM Patent lapsed

Owner name: KAEHOENEN, VESA

Owner name: KOLARI, PEKKA