JPS60177888A - 視覚センサ処理装置とロボツト制御装置との結合方式 - Google Patents
視覚センサ処理装置とロボツト制御装置との結合方式Info
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- JPS60177888A JPS60177888A JP59032019A JP3201984A JPS60177888A JP S60177888 A JPS60177888 A JP S60177888A JP 59032019 A JP59032019 A JP 59032019A JP 3201984 A JP3201984 A JP 3201984A JP S60177888 A JPS60177888 A JP S60177888A
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4147—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using a programmable interface controller [PIC]
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- G—PHYSICS
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- G06T1/00—General purpose image data processing
- G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は視覚センサ処理装置とロボット制御装置との結
合方式に関するものである。
合方式に関するものである。
従来技術と問題点
一般に、視覚センサ処理装置とロボット制御装置とを組
合せたシステムでは、ロボット制御装置より視覚センサ
処理装置に、処理対象の指定情報（例えばワーク番号）
１作業内容の指定情報（例えば物体の位置等の算出指令
）等をＲ３−２３２Ｃインタフエイス（伝送速度： ４
８００ポー）を介して送出し、これを受けた視覚センサ
処理装置が、ＡＣＫ信号をロボット制御装置に返送する
と共に指定された処理を実行し、得られた位置情報等を
前記インクフェイスを介してロボット制御装置に送出し
、ロボット制御装置がこの情報をもとにハンド等の運動
を制御してワーク等を把持するように構成されている。
合せたシステムでは、ロボット制御装置より視覚センサ
処理装置に、処理対象の指定情報（例えばワーク番号）
１作業内容の指定情報（例えば物体の位置等の算出指令
）等をＲ３−２３２Ｃインタフエイス（伝送速度： ４
８００ポー）を介して送出し、これを受けた視覚センサ
処理装置が、ＡＣＫ信号をロボット制御装置に返送する
と共に指定された処理を実行し、得られた位置情報等を
前記インクフェイスを介してロボット制御装置に送出し
、ロボット制御装置がこの情報をもとにハンド等の運動
を制御してワーク等を把持するように構成されている。
このようなシステムの問題点の一つは、ロボット制御装
置から視覚センサ処理装置に指令を発した後、所定の情
報がロボット制御装置で得られるまでの時間が比較的遅
いということであり、他の問題点は、比較的高価になる
ということであった。
置から視覚センサ処理装置に指令を発した後、所定の情
報がロボット制御装置で得られるまでの時間が比較的遅
いということであり、他の問題点は、比較的高価になる
ということであった。
発明の目的
本発明はこのような事情に鑑みて為されたものであり、
その目的は、視覚センサ処理装置とロボット制御装置と
を組合せたシステムの処理速度を向上させ且つ経済的な
構成にすることにある。
その目的は、視覚センサ処理装置とロボット制御装置と
を組合せたシステムの処理速度を向上させ且つ経済的な
構成にすることにある。
発明の実施例
第１図は本発明の実施例のブロック図であり、Ａ側はロ
ボット制御装置、Ｂ側は視覚センサ処理装置を示し、両
装置は、光データ通信線’Ｉ＋ β２で相互に接続され
ている。なお、１本の光データ通信線を上下回線で共用
する構成としても良い。
ボット制御装置、Ｂ側は視覚センサ処理装置を示し、両
装置は、光データ通信線’Ｉ＋ β２で相互に接続され
ている。なお、１本の光データ通信線を上下回線で共用
する構成としても良い。
ロボット制御装置Ａは、マイクロプロセッサ１とそのバ
ス２にバッファ３を介して接続されたサーボ制御回路４
．ＲＯＭとＲＡＭを含むメモリ５゜不揮発性メモリ例え
ばバブルメモリ６ａとその制御回路６ｂから成る外部メ
モリ６、ダイレクトメモリアクセスコントロール回路（
以下ＤＭＡＣという）７゜プリンタ、ＡＳＣＩＩターミ
ナル、キーボード等に接続されるコネクタ１１につなが
れたＲ３−２３２Ｃ用のシリアルインクフェイス１２と
、バッファ８を介してバス２に接続された送信領域と受
信領域を有する転送用ＲＡＭ９と、視覚センサ処理装置
Ｂと双方向にシリアル伝送を行なう高速シリアルデータ
伝送チャネル（以下）ＩＳＤＣという）１０と、ｌｌ５
ＤｃＩＯに接続された電気光変換器１３．光電気変換器
１４とを含む。
ス２にバッファ３を介して接続されたサーボ制御回路４
．ＲＯＭとＲＡＭを含むメモリ５゜不揮発性メモリ例え
ばバブルメモリ６ａとその制御回路６ｂから成る外部メ
モリ６、ダイレクトメモリアクセスコントロール回路（
以下ＤＭＡＣという）７゜プリンタ、ＡＳＣＩＩターミ
ナル、キーボード等に接続されるコネクタ１１につなが
れたＲ３−２３２Ｃ用のシリアルインクフェイス１２と
、バッファ８を介してバス２に接続された送信領域と受
信領域を有する転送用ＲＡＭ９と、視覚センサ処理装置
Ｂと双方向にシリアル伝送を行なう高速シリアルデータ
伝送チャネル（以下）ＩＳＤＣという）１０と、ｌｌ５
ＤｃＩＯに接続された電気光変換器１３．光電気変換器
１４とを含む。
また、視覚センサ処理装置Ｂは、マイクロプロセッサ２
０とそのバス２１にバッファ２２を介して接続された視
覚センサ専用処理回路２３．ＲＯＭとＲＡＭを含むメモ
リ２４と、視覚センサ専用処理回路２３に接続されたＣ
ＣＤカメラ２５と、バッファ回路２６を介してバス２１
に接続された送信領域と受信領域を有する転送用ＲＡＭ
２７と、ロボット制御装置Ａと双方向にシリアル伝送を
行なうｌｌ５Ｉ）Ｃ２８と、ｕｓｏｃ詔に接続された電
気光変換器２９．光電気変換器３０とを含む。Ｈ５ＤＣ
Ｉ０．２８は例えば１〜２Ｍボーの伝送速度でデータ転
送を行なう。
０とそのバス２１にバッファ２２を介して接続された視
覚センサ専用処理回路２３．ＲＯＭとＲＡＭを含むメモ
リ２４と、視覚センサ専用処理回路２３に接続されたＣ
ＣＤカメラ２５と、バッファ回路２６を介してバス２１
に接続された送信領域と受信領域を有する転送用ＲＡＭ
２７と、ロボット制御装置Ａと双方向にシリアル伝送を
行なうｌｌ５Ｉ）Ｃ２８と、ｕｓｏｃ詔に接続された電
気光変換器２９．光電気変換器３０とを含む。Ｈ５ＤＣ
Ｉ０．２８は例えば１〜２Ｍボーの伝送速度でデータ転
送を行なう。
ロボット制御装置Ａに所定の制御を実行させる為に必要
なマイクロプロセッサ１の実行プログラムと初期データ
、及び視覚センサ処理装置Ｂに所定の制御を実行させる
為に必要なマイクロプロセッサ２０の実行プログラムと
初期データとは、当初バブルメモリ６ａに記憶されてお
り、電源投入時の実行プログラムのロード、各種パラメ
ータを含む初期データの設定は次のようにして行なわれ
る。
なマイクロプロセッサ１の実行プログラムと初期データ
、及び視覚センサ処理装置Ｂに所定の制御を実行させる
為に必要なマイクロプロセッサ２０の実行プログラムと
初期データとは、当初バブルメモリ６ａに記憶されてお
り、電源投入時の実行プログラムのロード、各種パラメ
ータを含む初期データの設定は次のようにして行なわれ
る。
即ち、先ず、マイクロプロセッサ１はメモリ５のＲＯＭ
部分に格納されたロード用プログラムを実行してＤＭＡ
Ｃ７を起動し、バブルメモリ６ａに記憶されたマイクロ
プロセッサ１，２０用の実行プログラムと初期データを
メモリ５のＲＡＭ部分に転送する。次いで、このＲＡＭ
に転送したマイクロプロセッサ２０用の実行プログラム
と初期データを順次読取り、これをバッファ８を介して
転送角ＲＡＭ９の送信領域に記憶し、Ｈ３ＤＣＩＯに初
期データを与えて起動をかける。これにより、転送用Ｒ
ＡＭ９の送信領域の内容は、Ｈ５ＤＣＩＯにより読取ら
れ、電気光変換器１３で光信号に変換されて光データ通
信線１１に送り出され、光電気変換器３ｏで電気信号に
変換された信号はＨ５ＤＣ２８により転送Ｒ，ＡＭ２７
の受信領域に記憶される。一方、マイクロプロセッサ加
は、電源が投入されると、メモリ２４のＲＯＭ部分に記
憶されたロード用プログラムを実行し、＋１ｓＤｃ２Ｂ
を起動すると共に転送用ＲＡＭ２７の受信領域に転送さ
れてきた自己の実行プログラムと初期データをバッファ
２６を介して読取り、これをメモリ２４のＲＡＭ部分に
記憶する。
部分に格納されたロード用プログラムを実行してＤＭＡ
Ｃ７を起動し、バブルメモリ６ａに記憶されたマイクロ
プロセッサ１，２０用の実行プログラムと初期データを
メモリ５のＲＡＭ部分に転送する。次いで、このＲＡＭ
に転送したマイクロプロセッサ２０用の実行プログラム
と初期データを順次読取り、これをバッファ８を介して
転送角ＲＡＭ９の送信領域に記憶し、Ｈ３ＤＣＩＯに初
期データを与えて起動をかける。これにより、転送用Ｒ
ＡＭ９の送信領域の内容は、Ｈ５ＤＣＩＯにより読取ら
れ、電気光変換器１３で光信号に変換されて光データ通
信線１１に送り出され、光電気変換器３ｏで電気信号に
変換された信号はＨ５ＤＣ２８により転送Ｒ，ＡＭ２７
の受信領域に記憶される。一方、マイクロプロセッサ加
は、電源が投入されると、メモリ２４のＲＯＭ部分に記
憶されたロード用プログラムを実行し、＋１ｓＤｃ２Ｂ
を起動すると共に転送用ＲＡＭ２７の受信領域に転送さ
れてきた自己の実行プログラムと初期データをバッファ
２６を介して読取り、これをメモリ２４のＲＡＭ部分に
記憶する。
次に、ロボット制御装置へにコネクタ１１を介して接続
されたキーボード（図示せず）よりデータを入力する際
は、先ず以後のデータがロボット°制御装置Ａに対する
データであることをコマンドを入力することによりマイ
クロプロセッサ１に認識させた後行なう。また、キーボ
ードより視覚センサ処理装置Ｂにデータを入力する際は
、以後のデータが視覚センサ処理装置Ｂに対するデータ
であることをコマンドを入力することによりマイクロプ
ロセッサ１に認識させた後行なう。マイクロプロセッサ
１は入力データが視覚センサ処理装置Ｂに対するもので
ある場合は、入力されたデータを転送用ＲＡＭ９の送信
領域に書込み、その内容を１１３ＤＣＩ０．２８により
転送用ＲＡＭ２７の受信領域に転送させる。マイクロプ
ロセッサ２０は転送用ＲＡＭ２７の受信領域のデータを
読取ることでキーボードからの情報を認識する。他の種
類の入力器を使用してデータをロボット制御装置Ａ、視
覚センサ処理装置Ｂに入力する場合も同様に行なわれる
。一方、コネクタに接続されたプリンタ（図示せず）に
ロボット制御装置Ａのデータを出力する際は、マイクロ
プロセッサｌは先ず出力すべきデータをメモリ５から読
出し、これをシリアルインタフェイス１２に送出するこ
とで行なう。視覚センサ処理装置Ｂのデータを出力する
際は、先ずマイクロプロセッサ２０が出力すべきデータ
をメモリ２４から読出して転送用ＲＡＭ２７の送信領域
に書込む。これにより、転送用ＲＡＭ２７の送信領域の
内容は、ＨＳＤＣ２Ｂにより読取られ、電気光変換器２
９で光信号に変換されて光データ通信線１２に送り出さ
れ、光電気変換器１４で電気信号に変換された信号はｌ
ｌ５Ｄｃ１０により転送ＲＡＭ９の受信領域に記憶され
るので、マイクロプロセッサ゛１がそのデータを読取っ
てシリアルインクフェイスに出力することで行なわれる
。
されたキーボード（図示せず）よりデータを入力する際
は、先ず以後のデータがロボット°制御装置Ａに対する
データであることをコマンドを入力することによりマイ
クロプロセッサ１に認識させた後行なう。また、キーボ
ードより視覚センサ処理装置Ｂにデータを入力する際は
、以後のデータが視覚センサ処理装置Ｂに対するデータ
であることをコマンドを入力することによりマイクロプ
ロセッサ１に認識させた後行なう。マイクロプロセッサ
１は入力データが視覚センサ処理装置Ｂに対するもので
ある場合は、入力されたデータを転送用ＲＡＭ９の送信
領域に書込み、その内容を１１３ＤＣＩ０．２８により
転送用ＲＡＭ２７の受信領域に転送させる。マイクロプ
ロセッサ２０は転送用ＲＡＭ２７の受信領域のデータを
読取ることでキーボードからの情報を認識する。他の種
類の入力器を使用してデータをロボット制御装置Ａ、視
覚センサ処理装置Ｂに入力する場合も同様に行なわれる
。一方、コネクタに接続されたプリンタ（図示せず）に
ロボット制御装置Ａのデータを出力する際は、マイクロ
プロセッサｌは先ず出力すべきデータをメモリ５から読
出し、これをシリアルインタフェイス１２に送出するこ
とで行なう。視覚センサ処理装置Ｂのデータを出力する
際は、先ずマイクロプロセッサ２０が出力すべきデータ
をメモリ２４から読出して転送用ＲＡＭ２７の送信領域
に書込む。これにより、転送用ＲＡＭ２７の送信領域の
内容は、ＨＳＤＣ２Ｂにより読取られ、電気光変換器２
９で光信号に変換されて光データ通信線１２に送り出さ
れ、光電気変換器１４で電気信号に変換された信号はｌ
ｌ５Ｄｃ１０により転送ＲＡＭ９の受信領域に記憶され
るので、マイクロプロセッサ゛１がそのデータを読取っ
てシリアルインクフェイスに出力することで行なわれる
。
また、ロボット制御装置Ａより視覚センサ処理装置Ｂに
、例えばワーク番号等の処理対象の指令と、例えば物体
の位置算出指令等の仕事内容の指令を送出するときは、
マイクロプロセッサ１が該指令を転送用ＲＡＭ９の送ｆ
台領域に書込み、上述のようにして転送用ＲＡＭ２７の
受信領域に転送された指令をマイクロプロセッサ２０が
読取ることで行なわれる。また、該指令に基づき、ＣＯ
Ｄカメラ２５の出力を視覚センサ専用処理回路側でディ
ジタル情報に変換しその情報中に含まれている被写体の
画像情報を抽出しその位置、形状等の算出を行なった認
識結果は、マイクロプロセッサ２０により転送用ＲＡＭ
２７の送信領域に書込まれ、上述のようにして転送用Ｒ
ＡＭ９の受信領域に転送された認識結果をマイクロプロ
セッサ１が読取り、該認識結果から物体の位置、姿勢等
を判断してサーボ制御回路４を介してハンド等の運動を
制御する。
、例えばワーク番号等の処理対象の指令と、例えば物体
の位置算出指令等の仕事内容の指令を送出するときは、
マイクロプロセッサ１が該指令を転送用ＲＡＭ９の送ｆ
台領域に書込み、上述のようにして転送用ＲＡＭ２７の
受信領域に転送された指令をマイクロプロセッサ２０が
読取ることで行なわれる。また、該指令に基づき、ＣＯ
Ｄカメラ２５の出力を視覚センサ専用処理回路側でディ
ジタル情報に変換しその情報中に含まれている被写体の
画像情報を抽出しその位置、形状等の算出を行なった認
識結果は、マイクロプロセッサ２０により転送用ＲＡＭ
２７の送信領域に書込まれ、上述のようにして転送用Ｒ
ＡＭ９の受信領域に転送された認識結果をマイクロプロ
セッサ１が読取り、該認識結果から物体の位置、姿勢等
を判断してサーボ制御回路４を介してハンド等の運動を
制御する。
第２図はＨＳＤＣＩＯの実施例のブロック図であり、＋
１５ＤＣ２８も同様の構成で実現できる。
１５ＤＣ２８も同様の構成で実現できる。
第２図において、リード／ライト制御部１００はマイク
ロプロセッサ１のコントール線１０１に接続され、アド
レスＭＰＸバッファ１０２は転送用ＲＡＭ９のアドレス
線に接続され、データハスバッファ１０３は転送用ＲＡ
Ｍ９のデータ線に接続され、送信バッファ１０４は電気
光変換器１３に接続され、受信バッファ１０５は光電気
変換器１４に接続される。
ロプロセッサ１のコントール線１０１に接続され、アド
レスＭＰＸバッファ１０２は転送用ＲＡＭ９のアドレス
線に接続され、データハスバッファ１０３は転送用ＲＡ
Ｍ９のデータ線に接続され、送信バッファ１０４は電気
光変換器１３に接続され、受信バッファ１０５は光電気
変換器１４に接続される。
リード／ライト制御部１００は、マイクロプロセッサ１
から起動制御され、ＨＳＤＣＩＯ内の制御を行なうと共
に、転送用ＲＡＭ９の送信領域から送信バッファ１０４
へのデータ転送と、受信バッファ１０５から転送用ＲＡ
Ｍ９の受信領域へのデータ転送を実行させる。
から起動制御され、ＨＳＤＣＩＯ内の制御を行なうと共
に、転送用ＲＡＭ９の送信領域から送信バッファ１０４
へのデータ転送と、受信バッファ１０５から転送用ＲＡ
Ｍ９の受信領域へのデータ転送を実行させる。
ＤＭＡアドレスカウンタ１０６．１０７は、転送用ＲＡ
Ｍ９のどの領域を送信領域、受信領域にするかを決定し
、ＤＭＡ用のアドレスを発生するものであり、カウンタ
１０６は送信用に、カウンタ１０７は受信用に使われる
。例えば、第３図に示すように、各カウンタは固定領域
とカウントアンプ領域とから成る。固定領域は、転送用
ＲＡＭ９の全領域をＮ分割した一つの領域の先頭アドレ
スを指定するものであり、マイクロプロセッサ１からの
初期設定により或データが書込まれ、データ転送中は変
化しない。またカウントアツプ領域は、１ワード毎のデ
ータ転送が終了するとカウントアツプされる領域で、固
定領域により指定された１領域内の全アドレスを順次指
定し、最終アドレスの次はまた先頭アドレスに戻る。こ
れらカウント１０６．１０７の出力はアドレスＭＰＸバ
ッファ１０２に加えられ、リード／ライト制御部１００
の制御信号に応じて選択的に転送用ＲＡＭ９のアドレス
線に出力される。
Ｍ９のどの領域を送信領域、受信領域にするかを決定し
、ＤＭＡ用のアドレスを発生するものであり、カウンタ
１０６は送信用に、カウンタ１０７は受信用に使われる
。例えば、第３図に示すように、各カウンタは固定領域
とカウントアンプ領域とから成る。固定領域は、転送用
ＲＡＭ９の全領域をＮ分割した一つの領域の先頭アドレ
スを指定するものであり、マイクロプロセッサ１からの
初期設定により或データが書込まれ、データ転送中は変
化しない。またカウントアツプ領域は、１ワード毎のデ
ータ転送が終了するとカウントアツプされる領域で、固
定領域により指定された１領域内の全アドレスを順次指
定し、最終アドレスの次はまた先頭アドレスに戻る。こ
れらカウント１０６．１０７の出力はアドレスＭＰＸバ
ッファ１０２に加えられ、リード／ライト制御部１００
の制御信号に応じて選択的に転送用ＲＡＭ９のアドレス
線に出力される。
また、送信制御回路１０８は、転送用ＲＡＭ９からＤＭ
Ａ転送でリードされた送信データ（１ワード）が送信バ
ッファ１０４にセットされると、スタートビット、チェ
ックビットを付加してシリアルデータとして外部に送出
する制御を行なうものであり、１ワードのデータの送信
を完了するとＤＭＡアドレスカウンタ１０６にカウント
アンプ指令を発する。受信制御回路１０９は受信ハッフ
プ１０５にシリアル受信データがセントされると、信号
形式のチェック （例えばパリティチェック、 ＣＲＣ
チェック等）を行ない、ＤＭＡ転送で転送用ＲＡＭ９の
受信領域に受信データを転送してもらうように転送要求
をＩ）ＭＡアドレスカウンタ１０７に発し、該カウンタ
の内容をカウントアツプさせる。
Ａ転送でリードされた送信データ（１ワード）が送信バ
ッファ１０４にセットされると、スタートビット、チェ
ックビットを付加してシリアルデータとして外部に送出
する制御を行なうものであり、１ワードのデータの送信
を完了するとＤＭＡアドレスカウンタ１０６にカウント
アンプ指令を発する。受信制御回路１０９は受信ハッフ
プ１０５にシリアル受信データがセントされると、信号
形式のチェック （例えばパリティチェック、 ＣＲＣ
チェック等）を行ない、ＤＭＡ転送で転送用ＲＡＭ９の
受信領域に受信データを転送してもらうように転送要求
をＩ）ＭＡアドレスカウンタ１０７に発し、該カウンタ
の内容をカウントアツプさせる。
優先制御回路１１０は、ＤＭＡアドレスカウンタ１０６
゜１０７からの叶＾転送要求を受け付けて、受付優先順
位を決定し、リート／ライト制御部１００にＤＭＡ転送
を依頼するものである。
゜１０７からの叶＾転送要求を受け付けて、受付優先順
位を決定し、リート／ライト制御部１００にＤＭＡ転送
を依頼するものである。
転送データ領域（転送用ＲＡＭ９．２７の送信領域、受
信領域）は、例えば第４図に示すように、先頭アドレス
をコントロールワードデータとして使用し、次いで転送
データの内容を示すテーブル部があり、最後にデータ部
が存在する。データは、コントロールワードデータに含
まれるＲＤＹ （レディ）、、八ＣＫ（アクノリッジ）
信号を用いたシェークハンド方式で行なわれる。なお、
テーブル部は、データ部でどのようなデータが転送され
るかの内容に関する情報と、データ部の有効ワード数、
データの形式（バイナリ−、ＡＳＣＩＩコード等）、複
数回のデータ転送が必要な場合は何頁目のデータである
かの頁データを示す補助情報を含む。
信領域）は、例えば第４図に示すように、先頭アドレス
をコントロールワードデータとして使用し、次いで転送
データの内容を示すテーブル部があり、最後にデータ部
が存在する。データは、コントロールワードデータに含
まれるＲＤＹ （レディ）、、八ＣＫ（アクノリッジ）
信号を用いたシェークハンド方式で行なわれる。なお、
テーブル部は、データ部でどのようなデータが転送され
るかの内容に関する情報と、データ部の有効ワード数、
データの形式（バイナリ−、ＡＳＣＩＩコード等）、複
数回のデータ転送が必要な場合は何頁目のデータである
かの頁データを示す補助情報を含む。
晃５図は転送用ＲＡＭ９．２７の送信領域、受信領域の
関係を示す図であり、転送用ＲＡＭ９の送信領域の内容
が所定周期で転送用ＲＡＭ２７の受信領域に転送され、
転送用ＲＡＭ２７の送信領域の内容が所定周期で転送用
ＲＡＭ９の受信領域に転送されるものである。
関係を示す図であり、転送用ＲＡＭ９の送信領域の内容
が所定周期で転送用ＲＡＭ２７の受信領域に転送され、
転送用ＲＡＭ２７の送信領域の内容が所定周期で転送用
ＲＡＭ９の受信領域に転送されるものである。
第６図はマイクロプロセッサ１がらマイクロプロセッサ
２０にデータを転送する際の処理の一例を示すフローチ
ャートである。マイクロプロセッサ１は転送用ＲＡＭ９
の転送領域のテーブル部に送信データに応じたデータを
書込むと共に、データ部に転送データを書込み（Ｓｌ、
Ｓ２）、コントロールワード中のＲＤＹを“１”にセッ
トしくＳ３）、受信領域のコントロールワード中のＡＣ
Ｋが１″であるか否かの判別を行なう（ｓ４）。マイク
ロプロセンサ２０は、転送用ＲＡＭ２７の受信領域のコ
ントロールワード中のｌ？ＤＹが１″になると（ＳＩＯ
）、受信領域のテーブル部、データ部の内容を読取りメ
モリ２４のＲＡＭ部分に転送しく５１１）、転送用ＲＡ
Ｍ２７の送信領域のコントロールワード中の八ＣＫを“
１°゛にセントする（Ｓ１２）。マイクロプロセッサ１
は受信領域の八ＧＫが” １ ”になると、送信領域の
コントロールワード中のＲＤｙを“０”にリセットしく
３５）、マイクロプロセッサ２０がこれを識別しく５１
３）、転送用ＲＡＭ２７の送信領域のコントロールワー
ド中の＾Ｃにを０”にセントすると（ＳＩ４）、マイク
ロプロセッサ１はこれを判別しくＳ６）、次の転送処理
に移行する。マイクロプロセッサ２０からマイクロプロ
セッサ１へのデータ転送も同様に行なわれる。
２０にデータを転送する際の処理の一例を示すフローチ
ャートである。マイクロプロセッサ１は転送用ＲＡＭ９
の転送領域のテーブル部に送信データに応じたデータを
書込むと共に、データ部に転送データを書込み（Ｓｌ、
Ｓ２）、コントロールワード中のＲＤＹを“１”にセッ
トしくＳ３）、受信領域のコントロールワード中のＡＣ
Ｋが１″であるか否かの判別を行なう（ｓ４）。マイク
ロプロセンサ２０は、転送用ＲＡＭ２７の受信領域のコ
ントロールワード中のｌ？ＤＹが１″になると（ＳＩＯ
）、受信領域のテーブル部、データ部の内容を読取りメ
モリ２４のＲＡＭ部分に転送しく５１１）、転送用ＲＡ
Ｍ２７の送信領域のコントロールワード中の八ＣＫを“
１°゛にセントする（Ｓ１２）。マイクロプロセッサ１
は受信領域の八ＧＫが” １ ”になると、送信領域の
コントロールワード中のＲＤｙを“０”にリセットしく
３５）、マイクロプロセッサ２０がこれを識別しく５１
３）、転送用ＲＡＭ２７の送信領域のコントロールワー
ド中の＾Ｃにを０”にセントすると（ＳＩ４）、マイク
ロプロセッサ１はこれを判別しくＳ６）、次の転送処理
に移行する。マイクロプロセッサ２０からマイクロプロ
セッサ１へのデータ転送も同様に行なわれる。
なお、ｌｌ５ＤＣＩ０．２８の構成は以上の実施例に限
定されることなく各種方式のものを採用することが可能
である。
定されることなく各種方式のものを採用することが可能
である。
発明の詳細
な説明したように、本発明は、カメラの撮像信号をディ
ジタル情報に変換しその情報中に含まれている被写体の
画像情報を抽出しその位置、形状等の認識を行なう視覚
センサ処理装置と、該視覚センサ処理装置の認識結果に
基づきロボットの運動を制御するロボット制御装置との
結合方式において、前記視覚センサ処理装置とロボット
制御装置間を双方向の高速データ転送チャネルで結合し
、両装置間で必要な情報■りとりを該高速データ転送チ
ャネルで行なわせているからその分システム全体の処理
速度を向上させることができ、また、この高速データ転
送チャネルを利用して前記ロボット制御装置に設けられ
た各種プログラム等を記憶する不揮発性メモリと外部入
出力装置接続用のシリアルインクフェイスを両装置で共
用しているので、経済的な構成になるものである。
ジタル情報に変換しその情報中に含まれている被写体の
画像情報を抽出しその位置、形状等の認識を行なう視覚
センサ処理装置と、該視覚センサ処理装置の認識結果に
基づきロボットの運動を制御するロボット制御装置との
結合方式において、前記視覚センサ処理装置とロボット
制御装置間を双方向の高速データ転送チャネルで結合し
、両装置間で必要な情報■りとりを該高速データ転送チ
ャネルで行なわせているからその分システム全体の処理
速度を向上させることができ、また、この高速データ転
送チャネルを利用して前記ロボット制御装置に設けられ
た各種プログラム等を記憶する不揮発性メモリと外部入
出力装置接続用のシリアルインクフェイスを両装置で共
用しているので、経済的な構成になるものである。
第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図はＨ５Ｄ
ＣＩＯの実施例のブロック図、第３図はＤＭＡアドレス
カウンタ１０６．１０７の動作説明図、第４図は転送デ
ータ形式の説明図、第５図は転送用ＲＡＭ９．２７の説
明図、第６図はマイクロプロセッサ１からマイクロプロ
セッサ２０にデータを転送する際（７）処ｌの一例を示
すフローチャートである。 Ａはロボット制御装置、Ｂは視覚センサ処理装置、１．
２０はマイクロプロセッサ、６は外部メモリ、９，２７
は転送用ＲＡＭ、１０．２Ｂはｌｌ５Ｄｃ、 Ａ 、
。 β２は光データ通信線である。 特許出願人ファナソク株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部外２名 第２図 Ｒｘ。 第 ３ 図 ） 第４図
ＣＩＯの実施例のブロック図、第３図はＤＭＡアドレス
カウンタ１０６．１０７の動作説明図、第４図は転送デ
ータ形式の説明図、第５図は転送用ＲＡＭ９．２７の説
明図、第６図はマイクロプロセッサ１からマイクロプロ
セッサ２０にデータを転送する際（７）処ｌの一例を示
すフローチャートである。 Ａはロボット制御装置、Ｂは視覚センサ処理装置、１．
２０はマイクロプロセッサ、６は外部メモリ、９，２７
は転送用ＲＡＭ、１０．２Ｂはｌｌ５Ｄｃ、 Ａ 、
。 β２は光データ通信線である。 特許出願人ファナソク株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部外２名 第２図 Ｒｘ。 第 ３ 図 ） 第４図
Claims (1)
- カメラの撮像信号をディジタル情報に変換しその情報中
に含まれている被写体の画像情報を抽出しその位置、形
状等の認識を行なう視覚センサ処理装置と、該視覚セン
サ処理装置の認識結果に基づきロボットの運動を制御す
るロボット制御装置との結合方式において、前記視覚セ
ンサ処理装置とロボット制御装置間を双方向の高速デー
タ転送チャネルで結合し、再装置間で必要な情報のやり
とりを該高速データ転送チャネルで行なわせると共に、
前記高速データ転送チャネルを利用して前記ロボット制
御装置に設けられた各種プログラム等を記憶する不揮発
性メモリと外部入出力装置接続用のシリアルインタフェ
イスを両装置で共用したことを特徴とする視覚センサ処
理装置とロボット制御装置との結合方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59032019A JPS60177888A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 視覚センサ処理装置とロボツト制御装置との結合方式 |
| PCT/JP1985/000056 WO1985003664A1 (en) | 1984-02-22 | 1985-02-08 | System for coupling a visual sensor processor and a robot controller |
| EP19850900774 EP0173747A4 (en) | 1984-02-22 | 1985-02-08 | COUPLING SYSTEM OF AN OPTICAL SENSOR PROCESSOR TO A ROBOT CONTROLLER. |
| US07/113,344 US4837487A (en) | 1984-02-22 | 1987-10-26 | System for coupling a visual sensor processor and a robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59032019A JPS60177888A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 視覚センサ処理装置とロボツト制御装置との結合方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60177888A true JPS60177888A (ja) | 1985-09-11 |
Family
ID=12347146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59032019A Pending JPS60177888A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 視覚センサ処理装置とロボツト制御装置との結合方式 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4837487A (ja) |
| EP (1) | EP0173747A4 (ja) |
| JP (1) | JPS60177888A (ja) |
| WO (1) | WO1985003664A1 (ja) |
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| RU2487008C1 (ru) * | 2012-01-10 | 2013-07-10 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Электропривод манипулятора |
| RU2488479C1 (ru) * | 2012-02-22 | 2013-07-27 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Электропривод робота |
| RU2488480C1 (ru) * | 2012-02-22 | 2013-07-27 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Электропривод робота |
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