DE102008004407A1

DE102008004407A1 - Spannvorrichtung

Info

Publication number: DE102008004407A1
Application number: DE102008004407A
Authority: DE
Inventors: Hideaki Tsukubamirai Minbuta; Katsuhiko Tsukubamirai Kato
Original assignee: SMC Corp
Current assignee: SMC Corp
Priority date: 2007-01-16
Filing date: 2008-01-14
Publication date: 2008-07-17
Anticipated expiration: 2028-01-15
Also published as: TW200911484A; TWI337574B; US20080169619A1; KR20080067575A; JP2008173692A; CN101224505B; US8100414B2; DE102008004407B4; JP4320472B2; KR100921235B1; CN101224505A

Abstract

Ein Kolben (14) wird durch ein Druckfluid, das einem Spannkörper (12) zugeführt wird, verschoben, wodurch ein Paar erster und zweiter Finger (20a, 20b) die ein Greifelement (22) bilden, entlang eines Basiskörpers (36) geöffnet und geschlossen wird. Außerdem ist ein Spulenkörper (78) durch das Innere der ersten und zweiten Finger (20a, 20b) eingesetzt, und eine Spule (86) ist auf einen Abschnitt (90) mit kleinem Durchmesser des Spulenkörpers (78) gewickelt. Beim Öffnen und Schließen der ersten und zweiten Finger (20a, 20b) wird deren Öffnungs-/Schließweg auf der Basis einer Impedanzänderung der Spule (86) erfasst.

Description

Hintergrund der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Spannvorrichtung, mit welcher ein Werkstück durch Öffnen und Schließen eines Greifelementes gegriffen werden kann. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Spannvorrichtung mit einem Detektor, der einen Öffnungs/Schließweg des Greifelementes erfassen kann.
Es sind Spannvorrichtungen bekannt, die beispielsweise an dem Ende einer Welle oder dergleichen einer Werkzeugmaschine angebracht sind. Durch Öffnen und Schließen eines Paares von Greifelementen durch Zufuhr eines Druckfluides oder eines elektrischen Signals werden Werkstücke, die aus verschiedenen Teilen bestehen, oder dergleichen durch die Spannvorrichtung ergriffen.
Bei dieser Art von Spannvorrichtung, wie sie beispielsweise in der japanischen Patentoffenlegungsschrift JP 11-114869 A beschrieben ist, erfolgt das Greifen des Werkstücks durch Steuern eines Öffnungs/Schließweges der Greifelemente entsprechend der Größe des zu greifenden Werkstücks. Zu diesem Zweck ist es bekannt, einen Detektor vorzusehen, der den Öffnungs/Schließweg der Greifelemente erfassen kann. Bei einem solchen Detektor ist das Paar von Greifelementen an der oberen Fläche einer verschiebbaren Führungsschiene angeordnet und der Detektor umfasst eine Vielzahl von Spulen, die entlang der Führungsschiene angeordnet sind. Außerdem ist in ähnlicher Weise eine Vielzahl anderer Spulen auch an der oberen Fläche einer gegenüberliegenden Seite vorgesehen, so dass die Führungsschiene sandwichartig dazwischen aufgenommen ist. Durch Verschiebung der Greifelemente zwischen zwei Spulen, die gegenüberliegend angeordnet sind und die Führungsschiene zwischen sich auf nehmen, wird der Öffnungs/Schließweg der Greifelemente auf der Basis eines induzierten Ausgangssignals erfasst, das ausgegeben wird.
Da bei dem oben beschriebenen Stand der Technik der Detektor aus mehreren Spulen aufgebaut ist, die entlang der Verschiebungsrichtung der Greifelemente angeordnet sind, erhöht sich die Zahl der Teile und die Herstellungskosten der Spannvorrichtung steigen. Außerdem wird die Vorrichtung durch die Spulen, die mehrfach vorgesehen sind, sehr groß.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Spannvorrichtung vorzuschlagen, bei der eine Zunahme der Größe als Folge der Erfassungseinrichtung vermieden wird, wobei der Öffnungs/Schließweg eines Greifelementes mit Hilfe eines einfachen und effizienten Aufbaus mit hoher Genauigkeit erfasst werden kann.
Diese Aufgabe wird mit der Erfindung im Wesentlichen durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und der Zeichnung. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehungen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Schnitt durch eine Spannvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
2 ist ein vergrößerter Schnitt, der die Umgebung des Greifelementes der in 1 gezeigten Spannvorrichtung darstellt,
3 ist eine vergrößerte Seitenansicht, die die Umgebung des Greifelementes der in 1 gezeigten Spannvorrichtung darstellt,
4 ist eine perspektivische Ansicht einer Spule und eines Spulenkörpers, die einen Erfassungsmechanismus bilden,
5 ist ein vergrößerter Schnitt, der die Umgebung des Greifelementes einer Spannvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt,
6 ist ein vergrößerter Schnitt, der die Umgebung des Greifelementes einer Spannvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt,
7 ist ein vergrößerter Schnitt, der die Umgebung des Greifelementes einer Spannvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform darstellt,
8 ist eine vergrößerte Seitenansicht, die die Umgebung des Greifelementes der in 7 gezeigten Spannvorrichtung darstellt,
9 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, die die Umgebung des Greifelementes einer Spannvorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform darstellt,
10 ist ein vergrößerter Schnitt, der die Umgebung des Greifelementes der in 9 gezeigten Spannvorrichtung darstellt, und
11 ist eine vergrößerte Seitenansicht, die die Umgebung des Greifelementes der in 9 gezeigten Spannvorrichtung darstellt.
Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
In 1 bezeichnet das Bezugszeichen 10 eine Spannvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Die Spannvorrichtung 10, wie sie in den 1 bis 3 dargestellt ist, umfasst einen zylindrisch geformten Spannkörper 12, einen Kolben 14, der verschiebbar in dem Spannkörper 12 angeordnet ist, ein Greifelement 22, das ein Paar erster und zweiter Finger (Spanner) 20a, 20b aufweist, die über Hebel 18a, 18b, welche mit einer Stange 16 des Kolbens 14 in Eingriff stehen, so betätigt werden, dass sie sich öffnen und schließen, und einen Erfassungsmechanismus (Detektor) 24, der an einem Ende des Spannkörpers 12 vorgesehen ist, um einen Öffnungs/Schließweg des Greifelementes 22 zu erfassen.
Der Spannkörper 12 hat eine im Querschnitt im Wesentlichen rechteckige Form mit einer Durchgangsöffnung 26, die in der axialen Richtung durchtritt. Erste und zweite Anschlussöffnungen 28a, 28b, durch welche ein Druckfluid in das Innere der Durchgangsöffnung 26 eingeführt wird, öffnen sich zu einer Seitenfläche des Spannkörpers 12.
In die Durchgangsöffnung 26 ist an einer ihrer offenen Endseiten eine Kappe 30 eingesetzt, so dass die Durchgangsöffnung 26 durch die Kappe 30 verschlossen wird. Außerdem ist an einer äußeren Umfangsfläche der Kappe 30 ein ringförmiges Dichtelement 32 angebracht, so dass das Innere der Durchgangsöffnung 26 durch Anlage des Dichtelementes an der inneren Umfangsfläche der Durchgangsöffnung 26 in einem luftdichten Zustand gehalten wird. Die Kappe 30 wird durch einen Eingriffsring 34, der an einer inneren Seitenfläche der Durchgangsöffnung 26 angebracht ist, in der Durchgangsöffnung 26 gehalten.
Die ersten und zweiten Anschlüsse 28a, 28b weisen voneinander einen festgelegten Abstand in der axialen Richtung (der Richtung der Pfeile X1 und X2) des Spannkörpers 12 auf. Der erste Anschluss 28a steht mit einer Endfläche (in Richtung des Pfeils X1) des Kolbens 14 in Verbindung, während der zweite Anschluss 28b zwischen der anderen Endfläche des Kolbens 14 und der Kappe 30 mündet. Außerdem sind die ersten und zweiten Anschlüsse 28a, 28b mit einer nicht dargestellten Druckfluidzufuhrquelle verbunden.
Mit dem anderen Ende des Spannkörpers 12 ist ein Basiskörper 36 in Form einer Platte verbunden. Eine Schienennut 38, durch welche ein Paar erster und zweiter Finger 20a, 20b, die das Greifelement 22 bilden, geführt wird, ist in dem Basiskörper 36 ausgebildet. Die Schienennut 38 ist entlang einer geraden Linie an einer Seitenfläche des Basiskörpers 36 an einer dem Spannkörper 12 gegenüberliegenden Seite ausgebildet und erstreckt sich in der Längsrichtung des Basiskörpers 36 im Wesentlichen senkrecht zu der Achse des Spannkörpers 12. Außerdem ist ein Paar von Endblöcken 40a, 40b über Bolzen 42 an beiden Enden des Basiskörpers 36 befestigt.
An einem oberen Abschnitt des Basiskörpers 36 ist eine Abdeckung 44 angebracht, um Bereiche des Basiskörpers 36 und des Greifelements 22 abzudecken. Die Abdeckung 44 ist beispielsweise aus einem gebogenen Plattenmate rial geformt und deckt den Basiskörper 36 ab. Ein Ende der Abdeckung 44 ist über Bolzen 46 an dem Basiskörper 36 befestigt (vgl. 3).
Die Abdeckung 44 umfasst eine Fingeröffnung 48, durch welche die ersten und zweiten Finger 20a, 20b des Greifelements 22 eingesetzt sind. Die Fingeröffnung 48 hat eine Öffnungsgröße, die dem Verschiebungsbereich der ersten und zweiten Finger 20a, 20b entspricht. Bei ihren Öffnungs- und Schließbewegungen kommen daher die ersten und zweiten Finger 20a, 20b nicht in Kontakt mit der Abdeckung 44.
Ein Dämpfer 50, der aus einem elastischen Material, wie Gummi oder dergleichen, hergestellt ist, ist an einer Endfläche des Kolbens 14 angebracht, so dass Stöße absorbiert werden, wenn der Kolben 14 zu dem Greifelement 22 (in der Richtung des Pfeils X1) verschoben wird und an der inneren Wandfläche der Durchgangsöffnung 26 anschlägt.
Andererseits steht die äußere Umfangsfläche des Kolbens 14 in Gleitkontakt mit der inneren Umfangsfläche der Durchgangsöffnung 26. Eine Kolbendichtung 52, die in einer Ringnut an der äußeren Umfangsfläche angebracht ist, liegt an der inneren Umfangsfläche der Durchgangsöffnung 26 an. Auf diese Weise wird die Luftdichtigkeit im Inneren der Durchgangsöffnung 26 an beiden Endflächenseiten des Kolbens 14 gewährleistet.
Außerdem ist angrenzend an die Kolbendichtung 52 ein Magnet an der äußeren Umfangfläche des Kolbens 14 angeordnet. Die Verschiebungsposition des Kolbens 14 wird durch einen nicht dargestellten Positionserfassungssensor, der das Magnetfeld des Magneten 54 erfasst, überprüft.
Eine Stange 16, deren Durchmesser in Radialrichtung verringert ist und die sich zu der Seite des Greifelements 22 (in der Richtung des Pfeils X1) erstreckt, ist an einer Endflächenseite des Kolbens 14 ausgebildet. Die andere Endfläche des Kolbens 14 ist so angeordnet, dass sie der Kappe 30 gegenüberliegt. Die Stange 16 ist durch eine Stangenöffnung 56, deren Durchmesser gegenüber der Durchgangsöffnung 26 verringert ist, eingesetzt. Eine Kolbendichtung 58, die an der inneren Umfangsfläche der Stangenöffnung 56 vorgesehen ist, liegt an der äußeren Umfangsfläche der Stange 16 an.
Ein Paar von Hebeln 18a, 18b steht über einen Stift 60 drehend in Eingriff mit der Stange 16. Die Hebel 18a, 18b haben jeweils einen L-förmigen Querschnitt, wobei im Wesentlichen zentrale gebogene Abschnitte jeweils über ein Paar von Verbindungsstiften 62, die in dem Spannkörper 12 vorgesehen sind, drehbar axial gehalten werden.
Außerdem sind in den Enden der Hebel 18a, 18b jeweils Ausschnitte 64 ausgebildet, die jeweils halbkreisförmig ausgeschnitten sind und mit dem Stift 60 in Eingriff treten, der in dem Endbereich der Stange 16 angebracht ist. Andererseits haben die Hebel 18a, 18b eine sich allmählich verjüngende Form, die sich ausgehend von den durch die Verbindungsstifte 62 gehaltenen Bereichen zu ihren anderen Endseiten verjüngt, und werden axial jeweils in inneren Bereichen der ersten und zweiten Finger 20a, 20b, die das Greifelement 22 bilden, gehalten.
Im einzelnen ist das Paar von Hebeln 18a, 18b bei Verschiebung der Stange 16 in der axialen Richtung (in der Richtung der Pfeile X1 und X2) über die Verbindungsstifte 62 drehbar verschiebbar, so dass sich ihre anderen Endabschnitte einander annähern und voneinander trennen.
Wie in 2 dargestellt ist, umfasst das Greifelement 22 ein Paar erster und zweiter Finger 20a, 20b, die entlang der Schienennut 38 des Basiskörpers 36 verschiebbar angeordnet sind. Die ersten und zweiten Finger 20a, 20b umfas sen blockförmige Grundkörper 66, die in der Schienennut 38 geführt werden, und Klauenabschnitte 68, die von den Grundkörpern 66 vorstehen und das Werkstück ergreifen.
Nuten 70 (vgl. 3) sind jeweils in der axialen Richtung an beiden Seitenabschnitten der Grundkörper 66 ausgebildet. Eine Vielzahl von Kugeln (nicht dargestellt) ist linear in den Nuten 70 angebracht. Außerdem werden die Kugeln in den Nuten 70 über Abdeckplatten 72 gehalten, die an beiden Endflächen des Basiskörpers 36 angebracht sind. Die Kugeln werden in Anlage an inneren Wandflächen der Schienennut 38, die den Nuten 70 gegenüberliegt, gehalten. Aus diesem Grunde wird der Verschiebungswiderstand verringert, wenn die ersten und zweiten Finger 20a, 20b, die das Greifelement 22 bilden, entlang der Schienennut 38 verschoben werden. Die ersten und zweiten Finger 20a, 20b können gleichmäßig entlang der Schienennut 38 verschoben werden.
Außerdem sind erste Spulenkörperöffnungen 74a, 74b, die sich im Wesentlichen senkrecht zu den Klauenabschnitten 68 erstrecken und im Wesentlichen parallel zu der Verschiebungsrichtung der ersten und zweiten Finger 20a, 20b durchtreten, jeweils innerhalb der Grundkörper 66 ausgebildet. Die jeweiligen ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b sind entlang einer geraden Linie angeordnet, wobei die ersten und zweiten Finger 20a, 20b in der Schienennut 38 angebracht sind (vgl. 1).
Außerdem sind zweite Spulenkörperöffnungen 76a, 76b in den Endblöcken 40a, 40b an Positionen ausgebildet, die den ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b zugewandt sind, wobei Abschnitte 80a, 80b mit großem Durchmesser eines Spulenkörpers 78 in die zweiten Spulenkörperöffnungen 76a, 76b eingesetzt sind. Da die ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b und die zweiten Spulenkörperöffnungen 76a, 76b auf der selben Achse angeordnet sind, werden au ßerdem beide Enden des Spulenkörpers 78 durch die zweiten Spulenkörperöffnungen 76a, 76b gehalten.
Gewindeöffnungen 82, die sich nach oben öffnen und mit den zweiten Spulenkörperöffnungen 76a, 76b in Verbindung stehen, sind in den Endblöcken 40a, 40b ausgebildet, wobei Befestigungsbolzen 84 in die Gewindeöffnungen 82 eingeschraubt sind. Da die Gewindeöffnungen 82 senkrecht zu den zweiten Spulenkörperöffnungen 76a, 76b durchtreten, sind die Befestigungsbolzen 84 durch Ein- bzw. Ausschrauben in Richtungen (den Richtungen der Pfeile X1 und X2) verschiebbar, in denen sie sich den zweiten Spulenkörperöffnungen 76a, 76b, annähern bzw. von diesen entfernen.
Da die äußere Umfangsfläche des Spulenkörpers 78, der durch die zweiten Spulenkörperöffnungen 76a, 76b eingesetzt wird, durch Verschieben der Befestigungsbolzen 84 zu dem Spulenkörper 78 (in der Richtung des Pfeils X2 in 1) durch die Enden der Befestigungsbolzen 84 gepresst wird, wird der Spulenkörper 78 sicher innerhalb der zweiten Spulenkörperöffnungen 76a, 76b befestigt.
Dementsprechend wird der Spulenkörper 78 an einer Verschiebung in der axialen Richtung (der Richtung der Pfeile A1, A2) gehindert und in einem Zustand gehalten, in dem der Spulenkörper 78 durch die ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b des Greifelementes 22 eingesetzt ist.
Anders ausgedrückt dienen die in den Endblöcken 40a, 40b angeordneten Befestigungsbolzen 84 als Stopper, die die Axialverschiebung des Spulenkörpers 78 begrenzen.
Der Erfassungsmechanismus 24, wie er in den 2 und 4 dargestellt ist, besteht aus dem Spulenkörper 78, der durch das Innere der ersten und zweiten Finger 20a, 20b eingesetzt ist, einer Spule 86, die um die äußere Umfangsfläche des Spulenkörpers 78 gewickelt ist, und einem Substrat 88 (vgl. 1), das mit der Spule 86 verbunden ist.
Der Spulenkörper 78 besteht aus einer länglichen Welle mit Abschnitten 80a, 80b, die einen großen Durchmesser aufweisen und durch die ersten und zweiten Spulenkörperöffnungen 76a, 76b der ersten und zweiten Finger 20a, 20b eingesetzt sind, und einem Abschnitt 90, der einen kleinen Durchmesser aufweist und im Wesentlichen zentral in der axialen Richtung angeordnet ist, wobei sein Durchmesser gegenüber den Abschnitten 80a, 80b mit großem Durchmesser verringert ist. Die Spule 86 ist um den Abschnitt 90 mit kleinem Durchmesser gewickelt. Im Einzelnen ist bei dem Spulenkörper 78 der Abschnitt 90 mit kleinem Durchmesser so angeordnet, dass er zwischen den Abschnitten 80a, 80b mit großem Durchmesser, die an den beiden Enden des Spulenkörpers 78 angeordnet ist, aufgenommen wird.
Der Durchmesser der Abschnitte 80a, 80b mit großem Durchmesser ist so gewählt, dass er etwa gleich dem Innendurchmesser der ersten und zweiten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b, 76a, 76b ist, so dass der Spulenkörper 78 durch Einsetzen durch die zweiten Spulenkörperöffnungen 76a, 76b und durch die Befestigungsbolzen 84 gehalten werden kann.
Außerdem ist in dem geöffneten Zustand (vgl. 2), in welchem der erste Finger 20a maximal von dem zweiten Finger 20b entfernt ist, der Abschnitt 90 mit kleinem Durchmesser zwischen dem ersten Finger 20a und dem zweiten Finger 20b angeordnet, so dass der Abschnitt 90 mit kleinem Durchmesser aus den ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b heraussteht und nach außen frei liegt. Beide Enden des Abschnitts 90 mit kleinem Durchmesser sind so angeordnet, dass die Enden etwas in die jeweiligen ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b eingesetzt sind, wenn das Greifelement 22 geöffnet ist. Im einzelnen wird ein Zustand geschaffen, in dem beide Enden der Spule 86, die um den Abschnitt 90 mit kleinem Durchmesser gewickelt ist, ebenfalls etwas in die ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b eingesetzt sind.
Die Spule 86 ist spiralförmig auf den Abschnitt 90 mit kleinem Durchmesser gewickelt, so dass dessen Außendurchmesser so eingestellt wird, dass er etwa gleich oder nur etwas kleiner ist als der der Abschnitte 80a, 80b mit großem Durchmesser.
Außerdem ist eine Spulennut (Nut) 92 linear in der axialen Richtung an der äußeren Umfangsfläche des Abschnitts 80b mit großem Durchmesser und des Abschnitts 90 mit kleinem Durchmesser, die durch den zweiten Finger 20b eingesetzt sind, ausgebildet. Die Spule 86 ist entlang der Spulennut 92 angebracht. Außerdem ist an dem Ende des Abschnitt 90 mit kleinem Durchmesser an der Seite des Abschnitts 80a mit großem Durchmesser eine Spulenöffnung (Öffnung) 94 ausgebildet (vgl. 4), so dass die Spulenöffnung 94 mit der Spulennut 92 verbunden ist.
Nachdem die Spule 86 durch und entlang der Spulennut 92 des Abschnitts 80b mit großem Durchmesser und des Abschnitts 90 mit kleinem Durchmesser an der Seite des zweiten Fingers 20b eingesetzt wurde, wird die Spule 86 auf die äußere Umfangsfläche des Abschnitts 90b mit kleinem Durchmesser gewickelt, so dass die Spule 86, die durch die Spulenöffnung 94 eingesetzt wurde, von der Seite des Abschnitts 80a mit großem Durchmesser, der durch den ersten Finger 20a eingesetzt ist, zu der Seite des zweiten Fingers 20b zurückkehrt.
Dementsprechend ist die Spulennut 92 so angeordnet, dass die Spule 86 in sie eingeführt werden kann bis sie die Seite des Abschnitts 80a mit großem Durchmesser erreicht, an dem die Wicklung des Endabschnitts der Spule 86 beginnt. Die Spule 86, die durch die Spulennut 92 eingesetzt wurde, wird durch die ge wickelte Spule 86, die über den Abschnitt 90 gewickelt wurde, abgedeckt. Als Folge hiervon fällt die Spule 86 nicht aus der Spulennut 92 heraus und wird in der Spulennut 92 gehalten. Außerdem wird die Position, an welcher die Wicklung beginnt, durch Einsetzen durch die Spulenöffnung 94 festgelegt.
Beide Enden der Spule 86 sind mit dem Substrat 88 verbunden. In dem Substrat 88 wird eine Änderung der Impedanz, die durch die Spule 86 erzeugt wird, erfasst und der Öffnungs/Schließweg des Greifelements 22 wird auf der Basis der Impedanzänderung berechnet.
Die Spannvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist im Wesentlichen wie oben beschrieben aufgebaut. Nachfolgend werden ihre Betriebs- und Wirkungsweise erläutert. Wie in 1 gezeigt ist, wird ein Zustand, in dem das Werkstück nicht gegriffen wird, als Ursprungszustand angenommen. Hierbei ist der Kolben 14 zu der Seite des Greifelements 22 (in der Richtung des Pfeils X1) angehoben und das Paar erster und zweiter Finger 20a, 20b ist geöffnet.
Zunächst wird dem ersten Anschluss 28a von einer nicht dargestellten Druckfluidzufuhrquelle ein Druckfluid zugeführt, wodurch der Kolben 14 in eine Richtung verschoben wird, in welcher er sich von dem Greifelement 22 entfernt (in der Richtung des Pfeils X2), und die Enden des Paares von Hebeln 18a, 18b, die mit der Stange 16 des Kolbens 14 in Eingriff stehen, werden nach unten gezogen. In diesem Fall ist der zweite Anschluss 28b zur Umgebung offen.
Aus diesem Grunde wird das Paar von Hebeln 18a, 18b in solchen Richtungen gedreht, dass sich ihre anderen Enden um Drehpunkte, die durch die Verbindungsstifte 62 gebildet werden, einander annähern. Das Paar erster und zweiter Finger 20a, 20b, die mit den anderen Enden in Eingriff stehen, wird jeweils horizontal in Richtungen entlang der Schienennut 38 des Basiskörpers 86 verscho ben, in denen sie sich einander annähern (die Richtungen der Pfeile A1). Als Folge hiervon wird das Werkstück zwischen den ersten und zweiten Fingern 20a, 20b, die das Greifelement 22 bilden, gehalten und mit einem festgelegten Druck ergriffen.
Durch Verschiebung der ersten und zweiten Finger 20a, 20b in Richtungen, in denen sie sich einander annähern (in den Richtungen der Pfeile A1) wird in diesem Fall die Spule 86 mit ihren beiden Endseiten in die ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b eingesetzt und die äußere Umfangsseite der Spule 86 wird abgedeckt. Zusammen mit einer Änderung der Relativpositionen des Greifelements 22 und der Spule 86 ändert sich außerdem die Impedanz der Spule 86. Durch Erfassen einer Spannungsänderung der Spule 86 auf der Basis der Impedanzänderung wird der Verschiebungsweg der ersten und zweiten Finger 20a, 20b in dem Substrat 88 berechnet.
Zu dieser Zeit sind außerdem die Verschiebungswege der ersten und zweiten Finger 20a, 20b gegenüber der Spule 86 im Wesentlichen gleich.
Wenn der Zustand, in dem das Werkstück durch das Spannelement gegriffen wird, freigegeben wird, wird andererseits das Druckfluid, das dem ersten Anschluss 28a zugeführt wurde, durch Umschalten eines nicht dargestellten Schaltventils nun dem zweiten Anschluss 28b zugeführt. In diesem Fall wird der erste Anschluss 28a zur Umgebung geöffnet.
Dementsprechend wird der Kolben 14 zu der Seite des Greifelements 22 (in der Richtung des Pfeils X1) durch den Druck des Druckfluids, der von dem zweiten Anschluss 28b zu der Durchgangsöffnung 26 gerichtet ist, verschoben. Gleichzeitig wird das Paar von Hebeln 18a, 18b, die mit der Stange 16 in Eingriff stehen, um die durch den Verbindungsstift 62 definierten Drehpunkte in solche Richtungen gedreht, dass sie sich voneinander entfernen. Aus diesem Grunde wird das Paar erster und zweiter Finger 20a, 20b, die mit den Hebeln 18a, 18b in Eingriff stehen, im Wesentlichen horizontal entlang der Schienennut 38 des Basiskörpers 36 in Richtungen verschoben, in denen sie sich voneinander entfernen (die Richtungen der Pfeile A2). Dementsprechend werden die ersten und zweiten Finger 20a, 20b, die das Werkstück greifen, in Richtungen verschoben, in denen sie sich voneinander entfernen. Als Folge hiervon wird der Zustand, in dem das Werkstück gegriffen wird, durch die ersten und zweiten Finger 20a, 20b freigegeben.
Auch in diesem Fall werden durch Verschiebung der ersten und zweiten Finger 20a, 20b in Richtungen, in denen sie sich voneinander entfernen (in den Richtungen der Pfeile A2), Abschnitte der Spule 86, die in den ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b aufgenommen sind, jeweils nach außen verschoben, so dass der Außenumfang der Spule 86 allmählich zur Umgebung der ersten und zweiten Finger 20a, 20b exponiert wird. Zusammen mit der Änderung der Relativpositionen des Greifelements 22 und der Spule 86 ändert sich außerdem die Impedanz der Spule 86. Durch Erfassen einer Spannungsänderung der Spule 86 auf der Basis der Impedanzänderung wird der Verschiebungsweg der ersten und zweiten Finger 20a, 20b berechnet.
In der oben beschriebenen Weise besteht bei der ersten Ausführungsform ein Erfassungsmechanismus 24, der einen Öffnungs/Schließweg des Greifelements 22 erfassen kann, aus dem Spulenkörper 78, welcher durch das Innere der ersten und zweiten Finger 20a, 20b eingesetzt ist, und einer einzelnen Spule 86, die so um einen zentralen Abschnitt des Spulenkörpers 78 gewickelt ist, dass die Spule 86 spiralförmig relativ zu dem Abschnitt 90 mit kleinem Durchmesser des Spulenkörpers 78 gewickelt ist. Durch Verschiebung der ersten und zweiten Finger 20a, 20b entlang des Außenumfangs der Spule 86 durch die ersten Spulenkörperöffnungen 74a kann außerdem auf der Basis der Impedanzänderung der Spule 86 der Verschiebungsweg der ersten und zweiten Finger 20a, 20b kontinuierlich erfasst werden. Da der Öffnungs/Schließweg des Greifelements 22 direkt durch den Erfassungsmechanismus 24 erfasst werden kann, kann somit eine Detektion mit minimalen Erfassungsfehlern und hoher Genauigkeit durchgeführt werden. Durch das Greifelement 22 können Werkstücke zuverlässig gegriffen werden. Außerdem hat der Erfassungsmechanismus 24 einen einfachen Aufbau mit der Spule 86 und dem Spulenkörper 78.
Da die Spule 86 und der Spulenkörper 78 des Erfassungsmechanismus 24 so aufgebaut sind, dass sie jeweils in dem Greifelement 22 aufgenommen werden können, kann außerdem eine Vergrößerung der Spannvorrichtung 10 mit dem darin angeordneten Erfassungsmechanismus 24 vermieden werden. Das bedeutet, dass der Erfassungsmechanismus 24 vorgesehen werden kann, ohne dass die Spannvorrichtung 10 sehr groß wird.
Da der Erfassungsmechanismus 24 den Öffnungs/Schließweg des Greifelements 22, welches das Werkstück ergreift, sehr genau erfassen kann, kann der Öffnungs/Schließweg des Greifelements 22 mit hoher Genauigkeit entsprechend der Größe des Werkstücks gesteuert werden. Beispielsweise im Vergleich zu einem Fall, bei welchem ein Verschiebungsweg des Kolbens 14 erfasst wird, der die Öffnungs- und Schließbewegungen des Greifelements 22 bewirkt, und bei dem der Öffnungs/Schließweg des Greifelements 22 auf der Basis der Kolbenverschiebung erfasst wird, sind bei der vorliegenden Erfindung Fehler bei dem Öffnungs/Schließweg gering, da der Öffnungs/Schließweg des Greifelements 22 direkt erfasst wird. Somit kann die Erfassung mit größerer Genauigkeit durchgeführt werden.
Da die Spule 86 durch die Spulennut 92 des Spulenkörpers 78 eingesetzt ist und beide Enden der Spule 86 zusammengelegt werden können, kann außerdem das Substrat 88, mit dem beide Enden verbunden sind, nur an einer Seite der Spule 86 angeordnet werden. Das Substrat 88 kann hiermit zusammenge fasst werden, was zu einer weiteren Verkleinerung der Spannvorrichtung 10 führt.
Als nächstes wird mit Bezug auf 5 eine Spannvorrichtung 100 gemäß einer zweiten Ausführungsform beschrieben. Bei den nachfolgend beschriebenen Spannvorrichtungen 100, 120, 140, 150 gemäß den zweiten bis fünften Ausführungsformen werden diejenigen Elemente, die die gleichen sind wie bei der Spannvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform mit gleichen Bezugszeichen versehen. Insoweit wird auf die obige Beschreibung verwiesen.
Die Spannvorrichtung 100 gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von der Spannvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform dahingehend, dass ein Paar von Spulen 106a, 106b an beiden Endseiten des Spulenkörpers 104, der den Erfassungsmechanismus (Detektor) 102 bildet, angeordnet sind. In einem Zustand, in welchem das Greifelement 22 geöffnet ist, sind die Spulen 106a, 106b so angeordnet, dass sie in dem Inneren der ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b aufgenommen werden können.
Bei der Spannvorrichtung 100 ist ein Abschnitt 108 mit großem Durchmesser an einem im Wesentlichen zentralen Bereich des Spulenkörpers 104 des Erfassungsmechanismus 102 ausgebildet. Ein Paar von Abschnitten 110a, 110b mit kleinem Durchmesser, um welche die Spulen 106a, 106b gewickelt sind, ist an beiden Enden des mittleren Abschnitts 108 mit großem Durchmesser ausgebildet. Die Länge der Abschnitte 110a, 110b mit kleinem Durchmesser ist so gewählt, dass sie etwas größer ist als die Länge der ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b. In einem offenen Zustand, in welchem die ersten und zweiten Finger 20a, 20b des Greifelements 22 voneinander entfernt sind, liegen Teile der Abschnitte 110a, 110b mit kleinem Durchmesser nach außen frei. Das bedeutet, dass Teile der Spulen 106a, 106b, die um die Abschnitte 110a, 110b mit kleinem Durchmesser gewickelt sind, nach außen exponiert sind.
Außerdem ist eine erste Spulennut (Nut) 112 in der axialen Richtung an einer äußeren Umfangsfläche des Abschnitts 110a mit kleinem Durchmesser, der durch den ersten Finger 20a eingesetzt ist, ausgebildet, wobei die Spule 106a, die um den Abschnitt 110a mit kleinem Durchmesser gewickelt ist, durch die erste Spulennut 112 eingesetzt ist. Die erste Spulennut 112 erstreckt sich von dem Abschnitt 110a mit kleinem Durchmesser und über den Abschnitt 108 mit großem Durchmesser bis sie die äußere Umfangsfläche des Abschnitts 110b mit kleinem Durchmesser erreicht, der durch den zweiten Finger 20b eingesetzt ist.
Zusätzlich zu der Spulennut 112, durch welche die Spule 106a eingesetzt ist, ist außerdem eine zweite Spulennut (Nut) 114, durch welche die Spule 106b eingesetzt ist, an dem Abschnitt 110b mit kleinem Durchmesser, der durch den zweiten Finger 20b eingesetzt ist, vorgesehen. Die Spulen 106a, 106b, die durch die ersten und zweiten Spulennuten 112, 114 eingesetzt sind, werden durch den Endblock 40b jeweils nach außen geleitet.
Auf diese Weise ist bei der zweiten Ausführungsform ein Paar von Spulen 106a, 106b jeweils entsprechend den ersten und zweiten Fingern 20a, 20b vorgesehen. Durch Verschiebung der ersten und zweiten Finger 20a, 20b kann der Verschiebungsweg der ersten und zweiten Finger 20a, 20b kontinuierlich auf der Basis einer Impedanzänderung der Spulen 106a, 106b, die in den ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b aufgenommen sind, erfasst werden.
Als nächstes wird eine Spannvorrichtung 120 gemäß einer dritten Ausführungsform mit Bezug auf 6 beschrieben.
Die Spannvorrichtung 120 gemäß der dritten Ausführungsform unterscheidet sich von den Spannvorrichtungen 10, 100 gemäß den ersten und zweiten Aus führungsformen dahingehend, dass in einem offenen Zustand, in welchem die ersten und zweiten Finger 20a, 20b voneinander entfernt sind, die erste Spule 124, die den Erfassungsmechanismus (Detektor) 122 bildet, in der ersten Spulenkörperöffnung 74a des ersten Fingers 20a angeordnet ist, während eine separate zweite Spule 126 an einem im Wesentlichen zentralen Abschnitt des Spulenkörpers 128 zwischen den ersten und zweiten Fingern 20a, 20b angeordnet ist.
Bei der Spannvorrichtung 120 sind Abschnitte 130a, 130b mit kleinem Durchmesser jeweils an einem Ende und im Wesentlichen in der Mitte des Spulenkörpers 128, der den Erfassungsmechanismus 122 bildet, ausgebildet. Ein Abschnitt 132 mit großem Durchmesser ist an dem anderen Ende des Spulenkörpers 128 ausgebildet, der in dem zweiten Finger 20b aufgenommen ist. Außerdem sind erste und zweite Spulen 124, 126 um die Abschnitte 130a bzw. 130b mit kleinem Durchmesser so gewickelt, dass die erste Spule 124 in der ersten Spulenkörperöffnung 74a des ersten Fingers 20a aufgenommen ist.
Außerdem ist die andere, zweite Spule 126 zwischen dem ersten Finger 20a und dem zweiten Finger 20b angeordnet und nach außen exponiert. Während das Greifelement 22 in einem geschlossenen Zustand ist, ist die zweite Spule 126 in der ersten Spulenkörperöffnung 74b des zweiten Fingers 20b aufgenommen.
Auf diese Weise wird bei der dritten Ausführungsform dann, wenn die ersten und zweiten Finger 20a, 20b ihre Öffnungs- und Schließbewegungen durchführen, die erste Spule 124 allmählich nach außen exponiert, während die andere, zweite Spule 126 allmählich abgedeckt wird, und umgekehrt.
Da die Änderungen der Impedanz durch die ersten und zweiten Spulen 124, 126 umgekehrte Eigenschaften haben, kann eine große Abweichung zwischen ihnen erreicht werden und die Detektionsgenauigkeit der Verschiebungswege der ersten und zweiten Finger 20a, 20b kann weiter verbessert werden, wenn die Verschiebungswege durch die Impedanzänderungen erfasst werden.
Als nächstes wird mit Bezug auf die 7 und 8 eine Spannvorrichtung 140 gemäß einer vierten Ausführungsform erläutert.
Die Spannvorrichtung 140 gemäß der vierten Ausführungsform unterscheidet sich von den Spannvorrichtungen 10, 100, 120 gemäß den ersten bis dritten Ausführungsformen dahingehend, dass rohrförmige Körper 142a, 142b jeweils in die ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b der ersten und zweiten Finger 20a, 20b eingesetzt sind, wobei ein Spulenkörper 146, der den Erfassungsmechanismus (Detektor) 144 bildet, durch die rohrförmigen Körper 142a, 142b eingesetzt ist. Außerdem sind gepaarte Spulen 148a, 148b jeweils an den Enden des Spulenkörpers 146 vorgesehen.
Bei der Spannvorrichtung 140 sind die rohrförmigen Körper 142a, 142b, die aus einem Metallmaterial, wie Aluminium, Messing oder dergleichen, hergestellt sind, im Inneren der ersten und zweiten Finger 20a, 20b angeordnet. Außerdem ist der Spulenkörper 146 durch das Innere der rohrförmigen Körper 142a, 142b eingesetzt. Das Paar von Spulen 148a, 148b ist jeweils auf die Abschnitte 110a, 110b mit kleinem Durchmesser des Spulenkörpers 146 gewickelt. Im einzelnen sind in einem offenen Zustand des Greifelements 22 die gepaarten Spulen 148a, 148b jeweils in den ersten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b der ersten und zweiten Finger 20a, 20b aufgenommen.
Auf diese Weise können bei der vierten Ausführungsform durch die rohrförmigen Körper 142a, 142b, die jeweils an dem Außenumfang der Spulen 148a, 148b vorgesehen sind, die Outputcharakteristiken, die durch die Spulen 148a, 148b erzeugt werden, entsprechend den Materialeigenschaften der rohrförmigen Kör per 142a, 142b geändert werden. Im einzelnen können gewünschte Outputcharakteristiken erreicht werden, indem die Materialeigenschaften der rohrförmigen Körper 142a, 142b entsprechend ausgewählt werden.
Als nächstes wird mit Bezug auf die 9 bis 11 eine Spannvorrichtung 150 gemäß einer fünften Ausführungsform beschrieben.
Die Spannvorrichtung 150 gemäß der fünften Ausführungsform unterscheidet sich von den Spannvorrichtungen 10, 100, 120, 140 gemäß den ersten bis vierten Ausführungsformen dahingehen, dass der Erfassungsmechanismus (Detektor) 152 im Wesentlichen parallel zu und außerhalb des Greifelements 22 angeordnet ist.
Bei der Spannvorrichtung 150 ist ein Paar von Führungskörpern 154a, 154b an einem oberen Abschnitt des Basiskörpers 36 im Wesentlichen parallel zu dem Greifelement 22 angeordnet. Abschnitte 158a, 158b mit großem Durchmesser des Spulenkörpers 156 sind durch das Innere der Führungskörper 154a, 154b eingesetzt. Die Führungskörper 154a, 154b sind zylindrisch geformt und werden durch Abdeckplatten 160, die an Enden der ersten und zweiten Finger 20a, 20b angebracht sind, gehalten.
Im einzelnen sind vorgewölbte Abschnitte 162, die sich nach außen zu Seiten der Führungskörper 154a, 154b auswölben, an den Abdeckplatten 160 vorgesehen, wobei die Führungskörper 154a, 154b, zwischen den vorgewölbten Abschnitten 162 der Abdeckplatten 160, die an beiden Enden der ersten und zweiten Finger 20a, 20b angebracht sind, gehalten werden. Auf diese Weise wird der Spulenkörper 156 durch das Innere der vorgewölbten Abschnitte 162 eingesetzt.
Außerdem sind Abschnitte 158a, 158b mit großem Durchmesser, die an beiden Enden des Spulenkörpers 156 ausgebildet sind, in den Führungskörpern 154a, 154b, die an Seiten der Endblöcke 163a, 163b angeordnet sind, aufgenommen und werden in den zweiten Spulenkörperöffnungen 76a, 76b der Endblöcke 163a, 163b gehalten. Außerdem ist eine Spule 166 um den Abschnitt 164 mit kleinem Durchmesser, der an einem im Wesentlichen zentralen Abschnitt des Spulenkörpers 156 ausgebildet ist, gewickelt. Die Spule 166 ist zwischen dem Paar von Führungskörpern 154a, 154b angeordnet, wobei sie nach außen exponiert ist.
Außerdem ist eine Abdeckung 168 an einem oberen Abschnitt des Basiskörpers 36 so angebracht, dass sie Bereiche der Führungskörper 154a, 154b und des Greifelements 22 abdeckt.
Durch Bewirken eines Schließvorganges der ersten und zweiten Finger 20a, 20b werden außerdem die Führungskörper 154a, 154b jeweils zusammen mit den ersten und zweiten Fingern 20a, 20b in Richtungen verschoben, in denen sie sich einander annähern (den Richtungen der Pfeile A1), so dass die Führungskörper 154a, 154b die Spule 166 abdecken. Der Verschiebungsweg der ersten und zweiten Finger 20a, 20b wird kontinuierlich auf der Basis der Impedanzänderung der Spule 166 erfasst, wenn die Spule 166 durch die Führungskörper 154a, 154b abgedeckt wird.
Auf diese Weise ist es bei der fünften Ausführungsform nicht notwendig, dass die ersten und zweiten Spulenkörperöffnungen 74a, 74b in den Fingern 20a, 20b vorgesehen werden, weil der Erfassungsmechanismus 152 auf der Außenseite im Wesentlichen parallel zu den ersten und zweiten Fingern 20a, 20b vorgesehen ist. Daher können die ersten und zweiten Finger 20a, 20b einer herkömmlichen Spannvorrichtung auch hierbei verwendet werden. Aus diesem Grund kann der Erfassungsmechanismus 152 einfach und preiswert an der Spannvorrichtung 150 vorgesehen werden, so dass die Herstellungskosten verringert werden.
Die Spannvorrichtungen gemäß den ersten bis fünften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Sie können auch in mancherlei Hinsicht einen anderen Aufbau aufweisen, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Außerdem wurde hinsichtlich der Spannvorrichtungen 10, 100, 120, 140, 150 gemäß den oben beschriebenen ersten bis fünften Ausführungsformen eine Erläuterung mit Bezug auf einen Pneumatikantrieb gegeben, durch welchen das Greifelement 22 mit Hilfe von zugeführter Druckluft geöffnet und geschlossen wird. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diese Ausführungsform beschränkt. Beispielsweise ist es möglich, dass der oben beschriebenen Erfassungsmechanismus auch bei einer elektrisch angetriebenen Spannvorrichtung eingesetzt wird, bei welcher der Öffnungs/Schließvorgang durch eine Drehantriebskraft einer Drehantriebsquelle, beispielsweise eines Motors oder dergleichen, erreicht wird.
Auch in diesem Fall können nachteilige Effekte, wie Spiel oder ein Rattern des Übertragungsmechanismus, der die Drehantriebskraft auf das Greifelement 22 überträgt, nicht aufgenommen, so dass der Öffnungs/Schließweg des Greifelements 22 sehr genau erfasst werden kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- JP 11-114869 A [0003]

Claims

Spannvorrichtung, die ein Werkstück durch Öffnen und Schließen eines Paares von Spannelementen ergreift, mit: einem Körper (12), einem Greifelement (22) mit einem Paar von Spannelementen (20a, 20b), die so vorgesehen sind, dass sie sich gegenüber dem Körper (12) öffnen und schließen können, und einem Detektor (24, 102, 122, 144, 152) der einen Öffnungs/Schließweg des Greifelements (22) erfasst und einen Spulenkörper (78, 104, 128, 146, 156), der im Wesentlichen parallel zu einer Verschiebungsrichtung der Spannelemente (20a, 20b) angeordnet ist und sich in einer axialen Richtung erstreckt, sowie eine Spule (86, 106a, 106b, 124, 126, 148a, 148b, 166), die um den Spulenkörper (78, 104, 128, 146, 156) gewickelt ist, aufweist.
Spannvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektor (24, 102, 122, 144) innerhalb des Greifelements (22) angeordnet ist.
Spannvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Spule (86) zwischen den Spannelementen (20a, 20b) angeordnet ist und nach außen exponiert ist, wenn das Paar von Spannelementen (20a, 20b) in einem offenen Zustand voneinander entfernt ist.
Spannvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Nut (92), die sich in der axialen Richtung in dem Spulenkörper (78) erstreckt und durch welche die Spule (86) eingesetzt ist, und eine Öffnung (94), die an dem Ende der Nut (92) angeordnet ist, um eine Positionierung der Spule (86), die um den Spulenkörper (78) gewickelt ist, zu begrenzen.
Spannvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Spule (106a, 106b) als Paar vorgesehen ist und dass das Paar von Spulen (106a, 106b) jeweils in einem offenen Zustand, in welchem das Paar von Spannelementen (20a, 20b) voneinander entfernt ist, innerhalb der Spannelemente (20a, 20b) aufgenommen ist.
Spannvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Spule (124, 126) als Paar vorgesehen ist, dass in einem offenen Zustand, in dem das Paar von Spannelementen (20a, 20b) voneinander entfernt ist, eine der Spulen (124) innerhalb des Spannelements (20a) aufgenommen und die andere der Spulen (126) zur Umgebung des Spannelements (20b) exponiert ist.
Spannvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektor (144) rohrförmige Körper (142a, 142b) aufweist, die durch das Innere der Spannelemente (20a, 20b) eingesetzt sind, und dass der Spulenkörper (146) und die Spule (148a, 148b) innerhalb der rohrförmigen Körper (142a, 142b) angeordnet sind.
Spannvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die rohrförmigen Körper (142a, 142b) aus einem metallischen Material, wie Aluminium oder Messing, hergestellt sind.
Spannvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Körper (12) ein Kolben (14) angeordnet ist, der durch die Zufuhr eines Druckfluides in einer axialen Richtung des Körpers (12) verschiebbar ist, und dass die Spannelemente (20a, 20b) zusammen mit der Verschiebung des Kolbens (14) geöffnet und geschlossen werden.
Spannvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektor (152) Führungen (154a, 154b) aufweist, die an einem äußeren Abschnitt des Greifelements (22) im Wesentlichen parallel zu dem Greifelement (22) vorgesehen sind, und dass der Spulenkörper (156) durch die Führungen (154a, 154b) gehalten wird.