CN102357894A - 一种测量轴承直径的三爪机械手 - Google Patents

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严义科
魏全增
刘元泉
刘盛建
曹述龙
邬成亮
解鹏
宿海生
侯伟
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严义科
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Abstract

本发明公开了一种测量轴承直径的三爪机械手，由机械部分和控制部分组成，其中，机械部分由夹爪I、夹爪II、夹爪III、滑轨II、滑轨座II、支座、气缸、活塞杆、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴组成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器和单片机组成。工作时，当气缸带动活塞杆向上运动时，凹槽向上运动，从而带动拨叉I、拨叉II、拨叉III分别绕拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴向内运动，夹紧轴承，夹爪上的滑动变阻器的触头移动，用A/D转换器将电压信号转换为数字信号，利用单片机读取结果，进而控制机械手的移动。本发明的机械手可以自动根据所夹轴承的直径将轴承分类存放，大大提高了效率和精度。

Description

一种测量轴承直径的三爪机械手
技术领域
本发明涉及一种测量轴承直径的三爪机械手。
背景技术
目前，现有技术中对加工出的轴承按尺寸进行存放时，需要人工进行分类存放，工人劳动强度大、效率低，特别是当轴承尺寸相差很小时，难以区分。
发明内容
针对上述现有技术，本发明提供了一种测量轴承直径的三爪机械手，该机械手不仅可以夹持轴承，还可以测量轴承的直径。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种测量轴承直径的三爪机械手，由机械部分和控制部分组成，其中，机械部分由夹爪I、夹爪II、夹爪III、滑轨II、滑轨座II、支座、气缸、活塞杆、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴组成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器和单片机组成；
所述气缸固定安装在支座上，滑轨座II的顶部固定在支座的底部，滑轨II设置在滑轨座II上，滑轨座II上部设有三个长孔，夹爪I、夹爪II和夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方，且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，夹爪I、夹爪II和夹爪III上部设有内孔；支座的中央设有通孔，活塞杆与支座连接并可在通孔中移动，活塞杆的下部安装有凹槽，拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴均设在支座上，拨叉I、拨叉II和拨叉III分别套装在拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴上，拨叉I的一端、拨叉II的一端和拨叉III的一端均位于凹槽内，拨叉I、拨叉II和拨叉III与凹槽为球绞联接，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端和拨叉III的另一端分别通过滑轨座II上部设有的三个长孔设置在夹爪I、夹爪II和夹爪III上部设有的内孔中；滑动变阻器的触头固定在夹爪II上，滑动变阻器的电阻丝附与滑轨II连接，滑动变阻器与A/D转换器相连，单片机与A/D转换器相连。
工作时，当气缸带动活塞杆向上运动时，凹槽向上运动，从而带动拨叉I、拨叉II、拨叉III分别绕拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴向内运动，夹紧轴承，夹爪上的滑动变阻器的触头移动，电阻发生变化，进而滑动变阻器的电压发生变化，用A/D转换器将电压信号转换为数字信号，利用单片机读取结果，进而控制机械手的移动，当气缸带动活塞杆向下运动时，凹槽向下运动，从而带动拨叉I、拨叉II、拨叉III分别绕拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴向外运动，松开轴承。
本发明的机械手可以自动根据所夹轴承的直径将轴承分类存放，大大提高了效率和精度。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1中的E-E剖视图。
其中，1.气缸，2.支座，3.凹槽，4.拨叉I，5.拨叉I销轴，6.长孔I，7.滑轨座II，8.滑轨II，9.夹爪I，10.夹爪III，11.夹爪II，12.长孔II，13.拨叉II，14.拨叉II销轴，15.活塞杆，16.长孔III，17.拨叉III，18.拨叉III销轴。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
一种测量轴承直径的三爪机械手，由机械部分和控制部分组成，如图1、图2所示，其中，机械部分由夹爪I 9、夹爪II 11、夹爪III10、滑轨II 8、滑轨座II 7、支座2、气缸1、活塞杆15、拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17、拨叉I销轴5、拨叉II销轴14和拨叉III销轴18组成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器和单片机组成；
所述气缸1固定安装在支座2上，滑轨座II 7的顶部固定在支座2的底部，滑轨II 8设置在滑轨座II 7上，滑轨座II 7上部设有三个长孔：长孔I 6、长孔II 12和长孔III17；夹爪I 9、夹爪II 11和夹爪III10分别装配在滑轨座II 7上部设有的三个长孔下方，且能够在滑轨座II 7的滑轨II8上移动，夹爪I 9、夹爪II 11和夹爪III10上部设有内孔；支座2的中央设有通孔，活塞杆15与支座2连接并可在通孔中移动，活塞杆15的下部安装有凹槽3，拨叉I销轴5、拨叉II销轴14和拨叉III销轴18均设在支座2上，拨叉I 4、拨叉II 13和拨叉III17分别套装在拨叉I销轴5、拨叉II销轴14和拨叉III销轴18上，拨叉I 4的一端、拨叉II 13的一端和拨叉III17的一端均位于凹槽3内，拨叉I 4、拨叉II 13和拨叉III17与凹槽3为球绞联接，拨叉I 4的另一端、拨叉II 13的另一端和拨叉III17的另一端分别通过滑轨座II 7上部设有的三个长孔设置在夹爪I 9、夹爪II 11和夹爪III10上部设有的内孔中；滑动变阻器的触头固定在夹爪II 11上，滑动变阻器的电阻丝附与滑轨II 8连接，滑动变阻器与A/D转换器相连，单片机与A/D转换器相连(为常规设置，图中未给出)。
工作时，当气缸1带动活塞杆15向上运动时，凹槽3向上运动，从而带动拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17分别绕拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18向内运动，夹紧轴承，夹爪上的滑动变阻器的触头移动，电阻发生变化，进而滑动变阻器的电压发生变化，用A/D转换器将电压信号转换为数字信号，利用单片机读取结果，进而控制机械手的移动，当气缸1带动活塞杆15向下运动时，凹槽3向下运动，从而带动拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17分别绕拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18向外运动，松开轴承。
本发明的机械手可以自动根据所夹轴承的直径将轴承分类存放，大大提高了效率和精度。

Claims (1)

1.一种测量轴承直径的三爪机械手，其特征在于：由机械部分和控制部分组成，其中，机械部分由夹爪I、夹爪II、夹爪III、滑轨II、滑轨座II、支座、气缸、活塞杆、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴组成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器和单片机组成；
所述气缸固定安装在支座上，滑轨座II的顶部固定在支座的底部，滑轨II设置在滑轨座II上，滑轨座II上部设有三个长孔，夹爪I、夹爪II和夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方，且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，夹爪I、夹爪II和夹爪III上部设有内孔；支座的中央设有通孔，活塞杆与支座连接并可在通孔中移动，活塞杆的下部安装有凹槽，拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴均设在支座上，拨叉I、拨叉II和拨叉III分别套装在拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴上，拨叉I的一端、拨叉II的一端和拨叉III的一端均位于凹槽内，拨叉I、拨叉II和拨叉III与凹槽为球绞联接，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端和拨叉III的另一端分别通过滑轨座II上部设有的三个长孔设置在夹爪I、夹爪II和夹爪III上部设有的内孔中；滑动变阻器的触头固定在夹爪II上，滑动变阻器的电阻丝附与滑轨II连接，滑动变阻器与A/D转换器相连，单片机与A/D转换器相连。
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Applicant before: Yan Yike

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