CN102357896A

CN102357896A - 测量轴承直径的三爪机械手

Info

Publication number: CN102357896A
Application number: CN2011103141417A
Authority: CN
Inventors: 严义科; 魏全增; 刘元泉; 刘盛建; 曹述龙; 邬成亮; 解鹏; 宿海生; 侯伟
Original assignee: 严义科
Priority date: 2011-10-17
Filing date: 2011-10-17
Publication date: 2012-02-22

Abstract

本发明涉及一种测量轴承直径的三爪机械手，由机械部分、控制部分组成，机械部分包括气缸，气缸固定安装在支座上，夹爪I、夹爪II、夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，滑轨座II的顶部固定在支座的底部，支座的中央设有通孔，活塞杆可在其中移动，活塞杆的下部安装有凹槽，拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端均分布在该凹槽内，拨叉I、拨叉II、拨叉III与凹槽为球绞联接，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端分别通过拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。该机械手可以自动根据所夹轴承的直径将轴承分类存放，大大提高了效率和精度。

Description

测量轴承直径的三爪机械手

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其是一种测量轴承直径的三爪机械手。

背景技术

目前对加工出的轴承按尺寸进行存放时，需要人工进行分类存放，工人劳动强度大、效率低，特别是当轴承尺寸相差很小时，难以区分。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种测量轴承直径的三爪机械手。该机械手不仅可以夹持轴承还可以测量轴承的直径。

本发明通过以下技术方案实现：

测量轴承直径的三爪机械手，由机械部分、控制部分组成，机械部分由夹爪I、夹爪II、夹爪III，滑轨座II、支座、气缸、活塞杆、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴、凹槽组成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器、单片机组成；气缸固定安装在支座上，夹爪I、夹爪II、夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，滑轨座II的顶部固定在支座的底部，支座的中央设有通孔，活塞杆可在其中移动，活塞杆的下部安装有凹槽，拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端均分布在该凹槽内，拨叉I、拨叉II、拨叉III与凹槽为球绞联接，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端分别通过拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。

拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴均布在支座上。

所述的滑动变阻器的触头固定在夹爪II上，电阻丝附在滑轨II上，滑动变阻器与A/D转换器相连，单片机与A/D转换器相连。

该机械手可以自动根据所夹轴承的直径将轴承分类存放，大大提高了效率和精度。

附图说明

图1是一种测量轴承直径的三爪机械手的结构示意图。

图2是图1的E-E剖视图。

图中1.气缸，2.支座，3.凹槽，4.拨叉I，5.拨叉I销轴，6.长孔I，7.滑轨座II，8.滑轨II，9.夹爪I，10.夹爪III，11.夹爪II，12.长孔II，13.拨叉II，14.拨叉II销轴，15.活塞杆，16.长孔III，17.拨叉III，18.拨叉III销轴

具体实施实例

图1和图2中一种测量轴承直径的三爪机械手，由机械部分、控制部分组成，机械部分由夹爪I 9、夹爪II 11、夹爪III10，滑轨座II 7、支座2、气缸1、活塞杆15、拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17、拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18、凹槽3组成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器、单片机组成，气缸1固定安装在支座7上，夹爪I 9、夹爪II 11、夹爪III10分别装配在滑轨座II 10上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II 10的滑轨II 8上移动，滑轨座II 10的顶部固定在支座2的底部，支座2的中央设有通孔，活塞杆15可在其中移动，活塞杆15的下部安装有凹槽3，拨叉I 4的一端、拨叉II 13的一端、拨叉III17的一端均分布在该凹槽3内，拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17与凹槽3为球绞联接，拨叉I 4的另一端、拨叉II 13的另一端、拨叉III17的另一端分别通过拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。

滑动变阻器的触头固定在夹爪II上，电阻丝附在滑轨II上，滑动变阻器与A/D转换器相连，单片机与A/D转换器相连。

工作时，当气缸1带动活塞杆15向上运动时，凹槽3向上运动，从而带动拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17分别绕拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18向内运动，夹紧轴承，夹爪上的滑动变阻器的触头移动，电阻发生变化，进而滑动变阻器的电压发生变化，用A/D转换器将电压信号转换为数字信号，利用单片机读取结果，进而控制机械手的移动，当气缸1带动活塞杆15向下运动时，凹槽3向下运动，从而带动拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17分别绕拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18向外运动，松开轴承。

Claims

1.测量轴承直径的三爪机械手，其特征是，由机械部分、控制部分组成，机械部分由夹爪I、夹爪II、夹爪III，滑轨座II、支座、气缸、活塞杆、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴、凹槽组成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器、单片机组成；气缸固定安装在支座上，夹爪I、夹爪II、夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，滑轨座II的顶部固定在支座的底部，支座的中央设有通孔，活塞杆可在其中移动，活塞杆的下部安装有凹槽，拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端均分布在该凹槽内，拨叉I、拨叉II、拨叉III与凹槽为球绞联接，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端分别通过拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。

2.根据权利要求1所述的测量轴承直径的三爪机械手，其特征是，所述的滑动变阻器的触头固定在夹爪II上，电阻丝附在滑轨II上，滑动变阻器与A/D转换器相连，单片机与A/D转换器相连。