JP2000343473A - 平行開閉チャック - Google Patents
平行開閉チャックInfo
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- JP2000343473A JP2000343473A JP11156849A JP15684999A JP2000343473A JP 2000343473 A JP2000343473 A JP 2000343473A JP 11156849 A JP11156849 A JP 11156849A JP 15684999 A JP15684999 A JP 15684999A JP 2000343473 A JP2000343473 A JP 2000343473A
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- JP
- Japan
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- chuck body
- chuck
- mounting
- pair
- guide
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
- B23B31/02—Chucks
- B23B31/10—Chucks characterised by the retaining or gripping devices or their immediate operating means
- B23B31/12—Chucks with simultaneously-acting jaws, whether or not also individually adjustable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B5/00—Clamps
- B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
- B25B5/061—Arrangements for positively actuating jaws with fluid drive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
- B25J15/0273—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links comprising linear guide means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 小形化が可能で、しかも、把持部材をガイド
するガイド部材の組付けやメンテナンスが容易で、一対
の把持部材を安定的にガイドできる平行開閉チャックを
得る。 【解決手段】 エア駆動により平行開閉動作を行う一対
の把持部材５，５を直線的にガイドするガイドブロック
６を、ピストン３に設けたロッド４の移動を把持部材
５，５にに伝える伝達孔７ａ，７ａをもったブロック本
体７と、上記把持部材５の両側面のそれぞれを移動方向
にガイドする各案内壁部８，８と、上記ブロック本体７
の一側に偏寄して突設され、チャックボディ１の一側面
に当接する取付片部９とを一体に備えた構成とし、上記
取付部片９を、その厚さ方向に螺挿した取付ねじ１６に
よりチャックボディ１に取付けたものとする。
するガイド部材の組付けやメンテナンスが容易で、一対
の把持部材を安定的にガイドできる平行開閉チャックを
得る。 【解決手段】 エア駆動により平行開閉動作を行う一対
の把持部材５，５を直線的にガイドするガイドブロック
６を、ピストン３に設けたロッド４の移動を把持部材
５，５にに伝える伝達孔７ａ，７ａをもったブロック本
体７と、上記把持部材５の両側面のそれぞれを移動方向
にガイドする各案内壁部８，８と、上記ブロック本体７
の一側に偏寄して突設され、チャックボディ１の一側面
に当接する取付片部９とを一体に備えた構成とし、上記
取付部片９を、その厚さ方向に螺挿した取付ねじ１６に
よりチャックボディ１に取付けたものとする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、空気圧により開閉
する一対の把持部材によってワーク等の対象物を把持す
る平行開閉チャックに関するものである。
する一対の把持部材によってワーク等の対象物を把持す
る平行開閉チャックに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ワーク等の対象物の把持、搬
送等に使用する平行開閉チャックとして、チャックボデ
ィに、対象物を把持する一対の把持部材を互いに平行開
閉可能に組付け、これらの把持部材を、該ボディ内のシ
リンダ孔内に配設したエア駆動のピストンによって開閉
動作させるようにしたものは公知である。この種の平行
開閉チャックは、各種の産業用ロボット等に取付けられ
使用されているが、最近では、把持対象物である精密で
非常に小さい部品を、限られた狭い空間で把持、搬送し
なければならない場合が多くなってきており、対象物を
安定的且つ安全に把持、搬送を行うためには、その対象
物の大きさや作業空間に適応した小形のチャックが不可
欠となってきている。
送等に使用する平行開閉チャックとして、チャックボデ
ィに、対象物を把持する一対の把持部材を互いに平行開
閉可能に組付け、これらの把持部材を、該ボディ内のシ
リンダ孔内に配設したエア駆動のピストンによって開閉
動作させるようにしたものは公知である。この種の平行
開閉チャックは、各種の産業用ロボット等に取付けられ
使用されているが、最近では、把持対象物である精密で
非常に小さい部品を、限られた狭い空間で把持、搬送し
なければならない場合が多くなってきており、対象物を
安定的且つ安全に把持、搬送を行うためには、その対象
物の大きさや作業空間に適応した小形のチャックが不可
欠となってきている。
【０００３】上記平行開閉チャックでは、通常、一対の
把持部材を相互に平行開閉するようにガイドするガイド
ブロックが、チャックボディの端部に取付ねじにより取
付けられるが、この取付ねじ用のスペースを確保するこ
とが困難であり、この問題を解決するため、例えば、図
１０に示すように、チャックボディ４１の端部の両側面
に形成した凹段部４２，４２に、把持部材４３をガイド
する２枚の薄板状のガイド部材４４，４４を当接させ、
それらのガイド部材４４，４４を、その厚さ方向に貫通
する締付ねじ４５，４５によってボディ４１に取付けた
ものが知られている（実開平３−４４５８７号公報参
照）。このタイプの平行開閉チャックにおいては、ガイ
ド部材４４及びボディ４１は、締付ねじやそのねじ孔の
大きさに関係なく、その厚さを薄くすることができ、こ
れにより、チャック全体としても薄形化することができ
るため、従来のものに比べて格段に小形化されている。
しかしながら、この平行開閉チャックでは、把持部材４
３を２枚のガイド部材４４，４４の間でガイドしている
ため、把持対象物を安定的且つ確実に把持するために
は、これらのガイド部材４４，４４を、その相対的な位
置関係を含めて上記締付ねじにより安定的に固定する必
要があり、チャックの組立時やメンテナンス時にそれら
が適正で確実な締結状態にあることの確認を必要として
いた。
把持部材を相互に平行開閉するようにガイドするガイド
ブロックが、チャックボディの端部に取付ねじにより取
付けられるが、この取付ねじ用のスペースを確保するこ
とが困難であり、この問題を解決するため、例えば、図
１０に示すように、チャックボディ４１の端部の両側面
に形成した凹段部４２，４２に、把持部材４３をガイド
する２枚の薄板状のガイド部材４４，４４を当接させ、
それらのガイド部材４４，４４を、その厚さ方向に貫通
する締付ねじ４５，４５によってボディ４１に取付けた
ものが知られている（実開平３−４４５８７号公報参
照）。このタイプの平行開閉チャックにおいては、ガイ
ド部材４４及びボディ４１は、締付ねじやそのねじ孔の
大きさに関係なく、その厚さを薄くすることができ、こ
れにより、チャック全体としても薄形化することができ
るため、従来のものに比べて格段に小形化されている。
しかしながら、この平行開閉チャックでは、把持部材４
３を２枚のガイド部材４４，４４の間でガイドしている
ため、把持対象物を安定的且つ確実に把持するために
は、これらのガイド部材４４，４４を、その相対的な位
置関係を含めて上記締付ねじにより安定的に固定する必
要があり、チャックの組立時やメンテナンス時にそれら
が適正で確実な締結状態にあることの確認を必要として
いた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の技術的課題
は、小形化が可能で、しかも、把持部材をガイドするガ
イド部材の組付けやメンテナンスが容易で、一対の把持
部材を安定的にガイドできる平行開閉チャックを提供す
ることにある。本発明の他の技術的課題は、把持対象物
を常に安定的且つ確実に把持することができる平行開閉
チャックを提供することにある。
は、小形化が可能で、しかも、把持部材をガイドするガ
イド部材の組付けやメンテナンスが容易で、一対の把持
部材を安定的にガイドできる平行開閉チャックを提供す
ることにある。本発明の他の技術的課題は、把持対象物
を常に安定的且つ確実に把持することができる平行開閉
チャックを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の平行開閉チャックは、内部にシリンダ孔が
設けられたチャックボディと、該シリンダ孔内に摺動可
能に挿入されて軸線方向にエア駆動されるピストンと、
上記チャックボディの一端側に組付けられ、上記ピスト
ンに設けたロッドの駆動により平行開閉動作を行う一対
の把持部材と、上記チャックボディに取付けられ、それ
ら一対の把持部材を上記ロッドの軸線と交差する方向に
直線的にガイドするガイドブロックとを備え、上記ガイ
ドブロックが、ロッドの移動を把持部材に伝える伝達孔
をもったブロック本体と、上記把持部材の両側面のそれ
ぞれを移動方向にガイドする各案内壁部と、上記ブロッ
ク本体の一側に偏寄して突設され、チャックボディの一
側面に当接する取付片部とを一体に有し、上記取付片部
を、その厚さ方向に螺挿した取付ねじによりチャックボ
ディに取付けたことを特徴とするものである。
め、本発明の平行開閉チャックは、内部にシリンダ孔が
設けられたチャックボディと、該シリンダ孔内に摺動可
能に挿入されて軸線方向にエア駆動されるピストンと、
上記チャックボディの一端側に組付けられ、上記ピスト
ンに設けたロッドの駆動により平行開閉動作を行う一対
の把持部材と、上記チャックボディに取付けられ、それ
ら一対の把持部材を上記ロッドの軸線と交差する方向に
直線的にガイドするガイドブロックとを備え、上記ガイ
ドブロックが、ロッドの移動を把持部材に伝える伝達孔
をもったブロック本体と、上記把持部材の両側面のそれ
ぞれを移動方向にガイドする各案内壁部と、上記ブロッ
ク本体の一側に偏寄して突設され、チャックボディの一
側面に当接する取付片部とを一体に有し、上記取付片部
を、その厚さ方向に螺挿した取付ねじによりチャックボ
ディに取付けたことを特徴とするものである。
【０００６】また、上記課題を解決するための本発明の
他の平行開閉チャックは、上記ガイドブロックが、ロッ
ドの移動を把持部材に伝える伝達孔をもったブロック本
体と、上記把持部材の両側面のそれぞれを移動方向にガ
イドする各案内壁部と、上記ブロック本体の両側に突設
され、チャックボディの相互に対向する両側面にそれぞ
れ当接する一対の取付片部とを一体に有し、上記一対の
取付片部を、それらの厚さ方向に螺挿した取付ねじによ
りチャックボディに取付けたことを特徴とするものであ
る。
他の平行開閉チャックは、上記ガイドブロックが、ロッ
ドの移動を把持部材に伝える伝達孔をもったブロック本
体と、上記把持部材の両側面のそれぞれを移動方向にガ
イドする各案内壁部と、上記ブロック本体の両側に突設
され、チャックボディの相互に対向する両側面にそれぞ
れ当接する一対の取付片部とを一体に有し、上記一対の
取付片部を、それらの厚さ方向に螺挿した取付ねじによ
りチャックボディに取付けたことを特徴とするものであ
る。
【０００７】上記構成を有する平行開閉チャックは、チ
ャックボディのシリンダ孔内のピストンをエア駆動する
ことにより、一対の把持部材が平行開閉して対象物の把
持動作を行うが、それら一対の把持部材をガイドするガ
イドブロックが、ブロック本体と各案内壁部、及び取付
片部を一体に備えていて、これらの相対的な位置が不変
で常に適正な位置関係にあるため、取付片部の取付ねじ
によるチャックボディへの締結状態を確認しさえすれ
ば、把持部材の把持動作を常に安定的且つ確実なものと
することが可能であり、従来のようなガイド部材の面倒
な組立状態の確認を省略することができる。また、上記
取付片部は、ブロック本体の一側に偏寄して突設、ある
いはブロック本体の両側に突設され、上記チャックボデ
ィの一側面に当接、あるいはチャックボディの相互に対
向する両側面にそれぞれ当接するようになっていて、上
記取付ねじをその厚さ方向に螺挿することによりチャッ
クボディに取付けることができるため、該取付ねじによ
る取付けが非常に容易であり、さらに、取付ねじ等の大
きさに関係なくチャックボディの厚さを薄くすることが
でき、これにより、チャック全体としても薄形化するこ
とができ、小形化が可能である。
ャックボディのシリンダ孔内のピストンをエア駆動する
ことにより、一対の把持部材が平行開閉して対象物の把
持動作を行うが、それら一対の把持部材をガイドするガ
イドブロックが、ブロック本体と各案内壁部、及び取付
片部を一体に備えていて、これらの相対的な位置が不変
で常に適正な位置関係にあるため、取付片部の取付ねじ
によるチャックボディへの締結状態を確認しさえすれ
ば、把持部材の把持動作を常に安定的且つ確実なものと
することが可能であり、従来のようなガイド部材の面倒
な組立状態の確認を省略することができる。また、上記
取付片部は、ブロック本体の一側に偏寄して突設、ある
いはブロック本体の両側に突設され、上記チャックボデ
ィの一側面に当接、あるいはチャックボディの相互に対
向する両側面にそれぞれ当接するようになっていて、上
記取付ねじをその厚さ方向に螺挿することによりチャッ
クボディに取付けることができるため、該取付ねじによ
る取付けが非常に容易であり、さらに、取付ねじ等の大
きさに関係なくチャックボディの厚さを薄くすることが
でき、これにより、チャック全体としても薄形化するこ
とができ、小形化が可能である。
【０００８】本発明においては、上記チャックボディに
おける、ガイドブロックの取付片部が当接する部分に、
該取付片部が納まる形状及び深さがある段部を設けるこ
とができる。これにより、チャックの全体的形状のスリ
ム化を図ることができる。
おける、ガイドブロックの取付片部が当接する部分に、
該取付片部が納まる形状及び深さがある段部を設けるこ
とができる。これにより、チャックの全体的形状のスリ
ム化を図ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１及び図３は本発明の平行開閉
チャックの第１実施例を示すもので、この実施例の平行
開閉チャックは、内部にシリンダ孔２が設けられたチャ
ックボディ１と、該シリンダ孔２内に摺動可能に挿入さ
れて軸線方向にエア駆動されるピストン３と、上記チャ
ックボディ１の一端側に組付けられ、上記ピストン３に
設けたロッド４の駆動により平行開閉動作を行う一対の
把持部材５，５と、上記チャックボディ１に取付けら
れ、上記一対の把持部材５，５を上記ロッド４の軸線と
交差する方向に直線的にガイドするガイドブロック６と
を備えている。
チャックの第１実施例を示すもので、この実施例の平行
開閉チャックは、内部にシリンダ孔２が設けられたチャ
ックボディ１と、該シリンダ孔２内に摺動可能に挿入さ
れて軸線方向にエア駆動されるピストン３と、上記チャ
ックボディ１の一端側に組付けられ、上記ピストン３に
設けたロッド４の駆動により平行開閉動作を行う一対の
把持部材５，５と、上記チャックボディ１に取付けら
れ、上記一対の把持部材５，５を上記ロッド４の軸線と
交差する方向に直線的にガイドするガイドブロック６と
を備えている。
【００１０】上記チャックボディ１は、上記ピストン３
のヘッド側及びロッド側に個別に連通するポート１２，
１３を有していて、これらのポート１２，１３は該チャ
ックボディ１の側面に開口している。したがって、上記
ポート１２，１３を通じてシリンダ孔２内におけるピス
トン３のヘッド側又はロッド側に圧縮流体を給排する
と、ピストン３及びロッド４がシリンダ孔２内において
駆動される。上記シリンダ孔２は、チャックボディ１を
その下端部側から上方に向けて、該チャックボディ１の
上端部を貫通しない程度の深さに形成したもので、この
シリンダ孔２の開口側には、その開口を気密に塞ぐと共
に、上記ロッド４をシリンダ孔２の外部に気密に導出さ
せる端板１４が固定されている。上記シリンダ孔２は、
図４及び図５に示す第２実施例のように、チャックボデ
ィ１を上下に貫通するものとして、その上端部をキャッ
プ２０により気密に封鎖したものとすることができる。
また、ピストン３には、位置検出用の永久磁石１８が取
付けられていて、チャックボディ１の外側面の一対の溝
１９（図５と同じ）に収容される磁気センサ（図示せ
ず）によってピストン３の動作位置を検出することがで
きるようにしている。
のヘッド側及びロッド側に個別に連通するポート１２，
１３を有していて、これらのポート１２，１３は該チャ
ックボディ１の側面に開口している。したがって、上記
ポート１２，１３を通じてシリンダ孔２内におけるピス
トン３のヘッド側又はロッド側に圧縮流体を給排する
と、ピストン３及びロッド４がシリンダ孔２内において
駆動される。上記シリンダ孔２は、チャックボディ１を
その下端部側から上方に向けて、該チャックボディ１の
上端部を貫通しない程度の深さに形成したもので、この
シリンダ孔２の開口側には、その開口を気密に塞ぐと共
に、上記ロッド４をシリンダ孔２の外部に気密に導出さ
せる端板１４が固定されている。上記シリンダ孔２は、
図４及び図５に示す第２実施例のように、チャックボデ
ィ１を上下に貫通するものとして、その上端部をキャッ
プ２０により気密に封鎖したものとすることができる。
また、ピストン３には、位置検出用の永久磁石１８が取
付けられていて、チャックボディ１の外側面の一対の溝
１９（図５と同じ）に収容される磁気センサ（図示せ
ず）によってピストン３の動作位置を検出することがで
きるようにしている。
【００１１】上記チャックボディ１の下端部には、凹部
１０が形成されていて、該凹部１０内に、上記ロッド４
の先端を導出配置せしめると共に、該ロッド４の動作を
上記把持部材５，５の開閉動作に変換する一対の略Ｌ字
状のレバー１１，１１を配設している。上記レバー１１
は、その中間部がチャックボディ１にピン１７によって
回転自在に枢支され、レバー１１の基端に設けた凹状の
切込１１ａにロッド４の先端の駆動ピン４ａを嵌入係止
させていて、上記ロッド４の上動又は下動により把持部
材５の係合孔５ａに係合するレバー１１の先端球部１１
ｂが一定角度回動するようになっている。なお、この実
施例の場合、上記レバー１１，１１は、図１の右半に示
すように、ピストン３が上動したときに把持部材５，５
を閉動作させ、一方、同図左半に示すように、ピストン
３が下動してときに把持部材５，５を開動作させる。
１０が形成されていて、該凹部１０内に、上記ロッド４
の先端を導出配置せしめると共に、該ロッド４の動作を
上記把持部材５，５の開閉動作に変換する一対の略Ｌ字
状のレバー１１，１１を配設している。上記レバー１１
は、その中間部がチャックボディ１にピン１７によって
回転自在に枢支され、レバー１１の基端に設けた凹状の
切込１１ａにロッド４の先端の駆動ピン４ａを嵌入係止
させていて、上記ロッド４の上動又は下動により把持部
材５の係合孔５ａに係合するレバー１１の先端球部１１
ｂが一定角度回動するようになっている。なお、この実
施例の場合、上記レバー１１，１１は、図１の右半に示
すように、ピストン３が上動したときに把持部材５，５
を閉動作させ、一方、同図左半に示すように、ピストン
３が下動してときに把持部材５，５を開動作させる。
【００１２】また、上記チャックボディ１における上記
凹部１０を覆う位置には、該凹部１０を塞ぐように前記
ガイドブロック６が取付けられている。このガイドブロ
ック６は、レバー１１，１１の動作を把持部材５，５に
伝える伝達孔７ａをもったブロック本体７と、上記把持
部材５，５の両面を移動方向にガイドする一対の案内壁
部８，８と、ガイドブロック６をチャックボディ１に取
付けるための取付片部９とを一体に備えている。なお、
この実施例では、ガイドブロック６の長手方向の長さ
は、チャックボディ１の横幅とほぼ同じに形成されてい
る。
凹部１０を覆う位置には、該凹部１０を塞ぐように前記
ガイドブロック６が取付けられている。このガイドブロ
ック６は、レバー１１，１１の動作を把持部材５，５に
伝える伝達孔７ａをもったブロック本体７と、上記把持
部材５，５の両面を移動方向にガイドする一対の案内壁
部８，８と、ガイドブロック６をチャックボディ１に取
付けるための取付片部９とを一体に備えている。なお、
この実施例では、ガイドブロック６の長手方向の長さ
は、チャックボディ１の横幅とほぼ同じに形成されてい
る。
【００１３】上記案内壁部８，８は、ブロック本体７の
下面側において、ガイドブロック６の長手方向に延びた
状態で、互いに平行に立設されたものである。これら案
内壁部８，８の間には、上記一対の把持部材５，５が組
付けられていて、案内壁部８，８の対向面と、各把持部
材５，５の両面との間には、それら把持部材５，５をロ
ッド４の軸線と直交する方向に直線的に移動させる案内
機構が設けられている。上記案内機構は、各案内壁面と
把持部材５の両側面との間のＶ溝またはＵ溝に多数の転
動子をリテーナに収容して配設したリニアガイドにより
構成され、それにより把持部材５，５は、案内壁部８，
８の間に摺動自在に組付けられる。
下面側において、ガイドブロック６の長手方向に延びた
状態で、互いに平行に立設されたものである。これら案
内壁部８，８の間には、上記一対の把持部材５，５が組
付けられていて、案内壁部８，８の対向面と、各把持部
材５，５の両面との間には、それら把持部材５，５をロ
ッド４の軸線と直交する方向に直線的に移動させる案内
機構が設けられている。上記案内機構は、各案内壁面と
把持部材５の両側面との間のＶ溝またはＵ溝に多数の転
動子をリテーナに収容して配設したリニアガイドにより
構成され、それにより把持部材５，５は、案内壁部８，
８の間に摺動自在に組付けられる。
【００１４】上記伝達孔７ａは、上記一対のレバー１
１，１１のそれぞれ先端球部１１ｂ，１１ｂを案内壁部
８，８の間に導出させ、それらの各先端球部１１ｂ，１
１ｂを、案内壁部８，８間に摺動自在の上記把持部材
５，５の係合孔５ａ，５ａに係合させるためのもので、
各レバー１１，１１に対応する位置に、その回動の妨げ
にならない程度の大きさに形成されている。
１，１１のそれぞれ先端球部１１ｂ，１１ｂを案内壁部
８，８の間に導出させ、それらの各先端球部１１ｂ，１
１ｂを、案内壁部８，８間に摺動自在の上記把持部材
５，５の係合孔５ａ，５ａに係合させるためのもので、
各レバー１１，１１に対応する位置に、その回動の妨げ
にならない程度の大きさに形成されている。
【００１５】上記取付片部９は、ブロック本体７の取付
面側においてガイドブロック６の長手方向に延び、且つ
上記ブロック本体７の一側に偏寄して突設されていて、
チャックボディ１の一面に当接している。この場合、図
２に示すように、上記取付片部９は、チャックボディ１
の取付片部９が当接する部分に形成された、取付片部９
が納まる形状及び深さの段部１５に組込むのが、全体的
形状のスリム化のために望ましい。
面側においてガイドブロック６の長手方向に延び、且つ
上記ブロック本体７の一側に偏寄して突設されていて、
チャックボディ１の一面に当接している。この場合、図
２に示すように、上記取付片部９は、チャックボディ１
の取付片部９が当接する部分に形成された、取付片部９
が納まる形状及び深さの段部１５に組込むのが、全体的
形状のスリム化のために望ましい。
【００１６】上記ガイドブロック６のチャックボディ１
への取付けは、上記取付片部９を、その厚さ方向の複数
箇所に螺挿した取付ねじ１６，１６によってチャックボ
ディ１に固定することにより行なわれる。この実施例で
は、取付ねじ１６は、凹部１０内のレバー１１等に接触
しないように、締付けた際にそのねじ杆の先端が凹部１
０内に突出しない程度の長さのものが用いられていて、
凹部１０を形成する一対の壁面のうち、取付片部９が当
接している片方の壁面に螺着されているが、必ずしもこ
の螺着構造に限るものではない。なお、図中２１は、チ
ャックボディ１に設けた取付穴を示している。
への取付けは、上記取付片部９を、その厚さ方向の複数
箇所に螺挿した取付ねじ１６，１６によってチャックボ
ディ１に固定することにより行なわれる。この実施例で
は、取付ねじ１６は、凹部１０内のレバー１１等に接触
しないように、締付けた際にそのねじ杆の先端が凹部１
０内に突出しない程度の長さのものが用いられていて、
凹部１０を形成する一対の壁面のうち、取付片部９が当
接している片方の壁面に螺着されているが、必ずしもこ
の螺着構造に限るものではない。なお、図中２１は、チ
ャックボディ１に設けた取付穴を示している。
【００１７】上記構成を有する平行開閉チャックは、チ
ャックボディ１のシリンダ孔２のヘッド側にポート１２
から圧縮空気を供給して、ピストン３及びロッド６をエ
ア駆動すると、レバー１１，１１を介して一対の把持部
材５，５が開駆動され、一方、ポート１３からピストン
３のロッド側に圧縮空気を供給してヘッド側を排気させ
ると、把持部材５，５により対象物の把持動作が行われ
る。上記一対の把持部材５，５をガイドするガイドブロ
ック６は、ブロック本体７と各案内壁部８，８、及び取
付片部９を一体に備えていて、これらの相対的な位置は
不変で、常に適正な位置関係にあるため、取付片部９の
取付ねじ１６のチャックボディ１への締結状態を確認し
さえすれば、把持部材５，５の把持動作を常に安定的且
つ確実なものとすることが可能であり、従来のように面
倒な組立状態の確認を行なう必要がない。また、上記取
付片部９を、ブロック本体７の一側に偏寄して突設させ
て、上記チャックボディの一側面に当接するようにし、
上記取付ねじ１６をその厚さ方向に螺挿することにより
チャックボディ１に取付けているため、該取付ねじ１６
による取付けが非常に容易であり、さらに、取付ねじ１
６等の大きさに関係なくチャックボディ１の厚さを薄く
することができ、これにより、チャック全体としても薄
形化することができ、小形化が可能である。
ャックボディ１のシリンダ孔２のヘッド側にポート１２
から圧縮空気を供給して、ピストン３及びロッド６をエ
ア駆動すると、レバー１１，１１を介して一対の把持部
材５，５が開駆動され、一方、ポート１３からピストン
３のロッド側に圧縮空気を供給してヘッド側を排気させ
ると、把持部材５，５により対象物の把持動作が行われ
る。上記一対の把持部材５，５をガイドするガイドブロ
ック６は、ブロック本体７と各案内壁部８，８、及び取
付片部９を一体に備えていて、これらの相対的な位置は
不変で、常に適正な位置関係にあるため、取付片部９の
取付ねじ１６のチャックボディ１への締結状態を確認し
さえすれば、把持部材５，５の把持動作を常に安定的且
つ確実なものとすることが可能であり、従来のように面
倒な組立状態の確認を行なう必要がない。また、上記取
付片部９を、ブロック本体７の一側に偏寄して突設させ
て、上記チャックボディの一側面に当接するようにし、
上記取付ねじ１６をその厚さ方向に螺挿することにより
チャックボディ１に取付けているため、該取付ねじ１６
による取付けが非常に容易であり、さらに、取付ねじ１
６等の大きさに関係なくチャックボディ１の厚さを薄く
することができ、これにより、チャック全体としても薄
形化することができ、小形化が可能である。
【００１８】上記実施例においては、ピストン３のロッ
ド４により略Ｌ字状のレバー１１，１１によって把持部
材５，５を開閉動作させるようにしているが、各種構造
のレバー等を用いて把持部材５を開閉するように構成で
きるのはもちろんである。さらに、上記案内機構は先に
説明した機構に限らず任意の機構を用いることができ
る。
ド４により略Ｌ字状のレバー１１，１１によって把持部
材５，５を開閉動作させるようにしているが、各種構造
のレバー等を用いて把持部材５を開閉するように構成で
きるのはもちろんである。さらに、上記案内機構は先に
説明した機構に限らず任意の機構を用いることができ
る。
【００１９】図６及び図７に示す第３実施例は、図１乃
至図３に示す第１実施例における永久磁石１８及び磁気
センサ取付用の溝１９を省略すると共に、ピストン及び
チャックボディ１の全体の長さを可及的に短寸化したも
ので、上記溝１９を省略することにより生じていたチャ
ックボディ１上部の空きスペースにも取付け用のねじ穴
２２，２２を設けている。なお、図４及び図５に示す第
２実施例、並びに図６及び図７に示す第３実施例におけ
る上記以外の構成及び作用は、図１乃至図３に示す第１
実施例の場合と実質的に同じであるから、主たる対応部
分に同一の符号を付して、それらの説明を省略する。
至図３に示す第１実施例における永久磁石１８及び磁気
センサ取付用の溝１９を省略すると共に、ピストン及び
チャックボディ１の全体の長さを可及的に短寸化したも
ので、上記溝１９を省略することにより生じていたチャ
ックボディ１上部の空きスペースにも取付け用のねじ穴
２２，２２を設けている。なお、図４及び図５に示す第
２実施例、並びに図６及び図７に示す第３実施例におけ
る上記以外の構成及び作用は、図１乃至図３に示す第１
実施例の場合と実質的に同じであるから、主たる対応部
分に同一の符号を付して、それらの説明を省略する。
【００２０】図８及び図９に示す第４実施例は、上記第
１実施例において、取付片部９がブロック本体７の一側
に偏寄して突設されているガイドブロック６に代えて、
ブロック本体７の両側に突設され、チャックボディ１の
相互に対向する両側面にそれぞれ当接する一対の取付片
部９ａ，９ｂを備えたガイドブロック６Ａが、チャック
ボディ１に取付けられている。
１実施例において、取付片部９がブロック本体７の一側
に偏寄して突設されているガイドブロック６に代えて、
ブロック本体７の両側に突設され、チャックボディ１の
相互に対向する両側面にそれぞれ当接する一対の取付片
部９ａ，９ｂを備えたガイドブロック６Ａが、チャック
ボディ１に取付けられている。
【００２１】上記一対の取付片部９ａ，９ｂは、チャッ
クボディ１の取付片部９ａ，９ｂのそれぞれが当接する
部分に形成された、取付片部９ａ，９ｂが納まる形状及
び深さを備えた段部１５ａ，１５ｂにそれぞれ組込まれ
ている。この場合、図９に詳しく示すように、組付けの
ために取付片部９ａ，９ｂ間の距離を段部１５ａ，１５
ｂ間の厚さよりも大きくしておく必要があり、そのた
め、上記段部１５ｂを、他方の段部１５ａに比べて深め
に形成し、凹部１０の両側一対の壁面１０ａ，１０ｂの
うち、壁面１０ｂの厚みＴ2 が他方の壁面１０ａの厚み
Ｔ1 に比べて薄肉となっていて、その薄肉の壁面１０ｂ
と取付片部９ｂとの間には、若干の隙間ｔが生じてい
る。
クボディ１の取付片部９ａ，９ｂのそれぞれが当接する
部分に形成された、取付片部９ａ，９ｂが納まる形状及
び深さを備えた段部１５ａ，１５ｂにそれぞれ組込まれ
ている。この場合、図９に詳しく示すように、組付けの
ために取付片部９ａ，９ｂ間の距離を段部１５ａ，１５
ｂ間の厚さよりも大きくしておく必要があり、そのた
め、上記段部１５ｂを、他方の段部１５ａに比べて深め
に形成し、凹部１０の両側一対の壁面１０ａ，１０ｂの
うち、壁面１０ｂの厚みＴ2 が他方の壁面１０ａの厚み
Ｔ1 に比べて薄肉となっていて、その薄肉の壁面１０ｂ
と取付片部９ｂとの間には、若干の隙間ｔが生じてい
る。
【００２２】上記ガイドブロック６Ａのチャックボディ
１への取付けは、チャックボディ１の下端部を、ガイド
ブロック６Ａにおける取付片部９ａ，９ｂの間に位置す
るように嵌合したうえで、先ず上記取付片部９ａを、そ
の厚さ方向の複数箇所に螺挿した取付ねじ１６ａによっ
てチャックボディ１に固定し、その後に上記取付片部９
ｂを、その厚さ方向の複数箇所に螺挿した取付ねじ１６
ｂによってチャックボディ１に固定することにより行な
われる。このとき、上記取付片部９ｂと凹部１０の薄肉
の壁面１０ｂとの間には隙間ｔが存在するが、取付ねじ
１６ｂを締め込んで、その壁面１０ｂを取付片部９ｂ側
に撓み変形させて該取付片部９ｂに当接させる（図９中
鎖線で示す）ことにより、取付片部９ｂはチャックボデ
ィ１に強固に固定される。
１への取付けは、チャックボディ１の下端部を、ガイド
ブロック６Ａにおける取付片部９ａ，９ｂの間に位置す
るように嵌合したうえで、先ず上記取付片部９ａを、そ
の厚さ方向の複数箇所に螺挿した取付ねじ１６ａによっ
てチャックボディ１に固定し、その後に上記取付片部９
ｂを、その厚さ方向の複数箇所に螺挿した取付ねじ１６
ｂによってチャックボディ１に固定することにより行な
われる。このとき、上記取付片部９ｂと凹部１０の薄肉
の壁面１０ｂとの間には隙間ｔが存在するが、取付ねじ
１６ｂを締め込んで、その壁面１０ｂを取付片部９ｂ側
に撓み変形させて該取付片部９ｂに当接させる（図９中
鎖線で示す）ことにより、取付片部９ｂはチャックボデ
ィ１に強固に固定される。
【００２３】上記構成を有する平行開閉チャックにおい
ては、上記ガイドブロック６Ａは、一対の取付片部９
ａ，９ｂが、チャックボディ１の相互に対向する両側面
に当接した状態で固定されるため、取付片部がブロック
本体の一側に偏寄して突設されたものに比べて、非常に
強固且つ確実にチャックボディ１に取付けられると共
に、対象物を把持、搬送の際等に生じるモーメント等に
よって片方の取付片部に応力が集中することが防止さ
れ、これにより、ガイドブロック６Ａの剛性が高めら
れ、安定的な取付けが可能である。また、上記一対の取
付片部９ａ，９ｂは、それらの厚さ方向に取付ねじ１６
ａ，１６ｂを螺挿することによってチャックボディ１に
取付けられるため、第１実施例同様、その取付けは非常
に容易であり、該チャックボディ１の薄型化の妨げにな
ることもない。さらに、取付片部９ｂとチャックボディ
１の凹部１０の壁面１０ｂとの間に若干の隙間ｔがあっ
ても、取付片部９ｂはチャックボディ１に確実に固定す
ることができ、チャックボディ１とガイドブロック６Ａ
との間ではそれほど高い精度を必要としないため、これ
ら部材間の寸法調整が非常に容易である。
ては、上記ガイドブロック６Ａは、一対の取付片部９
ａ，９ｂが、チャックボディ１の相互に対向する両側面
に当接した状態で固定されるため、取付片部がブロック
本体の一側に偏寄して突設されたものに比べて、非常に
強固且つ確実にチャックボディ１に取付けられると共
に、対象物を把持、搬送の際等に生じるモーメント等に
よって片方の取付片部に応力が集中することが防止さ
れ、これにより、ガイドブロック６Ａの剛性が高めら
れ、安定的な取付けが可能である。また、上記一対の取
付片部９ａ，９ｂは、それらの厚さ方向に取付ねじ１６
ａ，１６ｂを螺挿することによってチャックボディ１に
取付けられるため、第１実施例同様、その取付けは非常
に容易であり、該チャックボディ１の薄型化の妨げにな
ることもない。さらに、取付片部９ｂとチャックボディ
１の凹部１０の壁面１０ｂとの間に若干の隙間ｔがあっ
ても、取付片部９ｂはチャックボディ１に確実に固定す
ることができ、チャックボディ１とガイドブロック６Ａ
との間ではそれほど高い精度を必要としないため、これ
ら部材間の寸法調整が非常に容易である。
【００２４】なお、ここに示したチャックボディ１への
ガイドブロック６Ａの取付け態様は、例示的に示したも
のであって、一対の取付片部９ａ，９ｂ間の距離と段部
１５ａ，１５ｂ間の厚さ等の関係は、任意に設定するこ
とができる。また、この第４実施例における上記以外の
構成及び作用は、上記第１実施例の場合と実質的に同じ
であるから、主たる対応部分に同一の符号を付して、そ
れらの説明を省略する。さらに、この第４実施例におい
ては、上記第２実施例及び第３実施例において特に示さ
れている各種構成は、この第４実施例においても採用す
ることができる。
ガイドブロック６Ａの取付け態様は、例示的に示したも
のであって、一対の取付片部９ａ，９ｂ間の距離と段部
１５ａ，１５ｂ間の厚さ等の関係は、任意に設定するこ
とができる。また、この第４実施例における上記以外の
構成及び作用は、上記第１実施例の場合と実質的に同じ
であるから、主たる対応部分に同一の符号を付して、そ
れらの説明を省略する。さらに、この第４実施例におい
ては、上記第２実施例及び第３実施例において特に示さ
れている各種構成は、この第４実施例においても採用す
ることができる。
【００２５】
【発明の効果】以上に詳述したように、本発明の平行開
閉チャックによれば、一対の把持部材をガイドするガイ
ドブロックを、ブロック本体と各案内壁部、及び取付片
部を一体に形成し、これらの相対的な位置を常に適正な
位置関係としているため、取付片部の取付ねじのチャッ
クボディへの締結状態を確認しさえすれば、把持部材の
把持動作を常に安定的且つ確実なものとすることが可能
であり、面倒な組立やメンテナンスを行なう必要がな
い。また、ブロック本体の一側に偏寄して突設、あるい
はブロック本体の両側に突設され、上記チャックボディ
の一側面に当接、あるいはチャックボディの相互に対向
する両側面にそれぞれ当接するようになっていて、上記
取付ねじをその厚さ方向に螺挿することによりチャック
ボディに取付けることができるため、該取付ねじによる
取付けが非常に容易であり、さらに、取付ねじ等の大き
さに関係なくチャックボディの厚さを薄くすることがで
き、これにより、チャック全体としても薄形化すること
ができ、小形化が可能である。
閉チャックによれば、一対の把持部材をガイドするガイ
ドブロックを、ブロック本体と各案内壁部、及び取付片
部を一体に形成し、これらの相対的な位置を常に適正な
位置関係としているため、取付片部の取付ねじのチャッ
クボディへの締結状態を確認しさえすれば、把持部材の
把持動作を常に安定的且つ確実なものとすることが可能
であり、面倒な組立やメンテナンスを行なう必要がな
い。また、ブロック本体の一側に偏寄して突設、あるい
はブロック本体の両側に突設され、上記チャックボディ
の一側面に当接、あるいはチャックボディの相互に対向
する両側面にそれぞれ当接するようになっていて、上記
取付ねじをその厚さ方向に螺挿することによりチャック
ボディに取付けることができるため、該取付ねじによる
取付けが非常に容易であり、さらに、取付ねじ等の大き
さに関係なくチャックボディの厚さを薄くすることがで
き、これにより、チャック全体としても薄形化すること
ができ、小形化が可能である。
【図１】本発明の平行開閉チャックの第１実施例を示す
縦断正面図である。ただし、右半はピストンが上動して
把持部材が閉じた状態を示し、左半はピストンが下動し
て把持部材が開いた状態を示す。
縦断正面図である。ただし、右半はピストンが上動して
把持部材が閉じた状態を示し、左半はピストンが下動し
て把持部材が開いた状態を示す。
【図２】図１の実施例の一部破断右側面図である。
【図３】図１の実施例の背面図である。
【図４】本発明の第２実施例を示す縦断正面図で、右半
はピストンが上動した状態を、左半はピストンが下動し
た状態を示す。
はピストンが上動した状態を、左半はピストンが下動し
た状態を示す。
【図５】上記実施例の平面図である。
【図６】本発明の第３実施例を示す縦断正面図で、右半
はピストンが上動した状態を、左半はピストンが下動し
た状態を示す。
はピストンが上動した状態を、左半はピストンが下動し
た状態を示す。
【図７】上記実施例の平面図である。
【図８】本発明の第４実施例を示す一部破断側面図であ
る。
る。
【図９】上記実施例のガイドブロックのチャックボディ
への取付けを示す要部拡大図である。
への取付けを示す要部拡大図である。
【図１０】従来の平行開閉チャックを示す一部破断側面
図である。
図である。
１ チャックボディ ２ シリンダ孔 ３ ピストン ４ ロッド ５ 把持部材 ６，６Ａ ガイドブロック ７ ブロック本体 ７ａ 伝達孔 ８ 案内壁部 ９，９ａ，９ｂ 取付片部 １５，１５ａ，１５ｂ 段部 １６，１６ａ，１６ｂ 取付ねじ
Claims (3)
- 【請求項１】内部にシリンダ孔が設けられたチャックボ
ディと、該シリンダ孔内に摺動可能に挿入されて軸線方
向にエア駆動されるピストンと、上記チャックボディの
一端側に組付けられ、上記ピストンに設けたロッドの駆
動により平行開閉動作を行う一対の把持部材と、上記チ
ャックボディに取付けられ、それら一対の把持部材を上
記ロッドの軸線と交差する方向に直線的にガイドするガ
イドブロックとを備え、 上記ガイドブロックが、ロッドの移動を把持部材に伝え
る伝達孔をもったブロック本体と、上記把持部材の両側
面のそれぞれを移動方向にガイドする各案内壁部と、上
記ブロック本体の一側に偏寄して突設され、チャックボ
ディの一側面に当接する取付片部とを一体に有し、 上記取付片部を、その厚さ方向に螺挿した取付ねじによ
りチャックボディに取付けた、ことを特徴とする平行開
閉チャック。 - 【請求項２】内部にシリンダ孔が設けられたチャックボ
ディと、該シリンダ孔内に摺動可能に挿入されて軸線方
向にエア駆動されるピストンと、上記チャックボディの
一端側に組付けられ、上記ピストンに設けたロッドの駆
動により平行開閉動作を行う一対の把持部材と、上記チ
ャックボディに取付けられ、それら一対の把持部材を上
記ロッドの軸線と交差する方向に直線的にガイドするガ
イドブロックとを備え、 上記ガイドブロックが、ロッドの移動を把持部材に伝え
る伝達孔をもったブロック本体と、上記把持部材の両側
面のそれぞれを移動方向にガイドする各案内壁部と、上
記ブロック本体の両側に突設され、チャックボディの相
互に対向する両側面にそれぞれ当接する一対の取付片部
とを一体に有し、 上記一対の取付片部を、それらの厚さ方向に螺挿した取
付ねじによりチャックボディに取付けた、ことを特徴と
する平行開閉チャック。 - 【請求項３】請求項１又は２に記載の開閉チャックにお
いて、上記チャックボディにおける、ガイドブロックの
取付片部が当接する部分に、該取付片部が納まる形状及
び深さがある段部を有しているもの。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11156849A JP2000343473A (ja) | 1999-06-03 | 1999-06-03 | 平行開閉チャック |
| TW089107616A TW448091B (en) | 1999-06-03 | 2000-04-21 | Parallel opening/closing chuck |
| US09/556,331 US6318779B1 (en) | 1999-06-03 | 2000-04-24 | Parallelly-gripping chuck |
| DE10025467A DE10025467B4 (de) | 1999-06-03 | 2000-05-24 | Parallel greifendes Spannfutter |
| GB0013206A GB2355250B (en) | 1999-06-03 | 2000-05-31 | Parallel-gripping chuck |
| CNB001087533A CN1148282C (zh) | 1999-06-03 | 2000-05-31 | 平行开闭卡盘 |
| KR10-2000-0029949A KR100369201B1 (ko) | 1999-06-03 | 2000-06-01 | 평행개폐 척 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11156849A JP2000343473A (ja) | 1999-06-03 | 1999-06-03 | 平行開閉チャック |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000343473A true JP2000343473A (ja) | 2000-12-12 |
Family
ID=15636731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11156849A Pending JP2000343473A (ja) | 1999-06-03 | 1999-06-03 | 平行開閉チャック |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6318779B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000343473A (ja) |
| KR (1) | KR100369201B1 (ja) |
| CN (1) | CN1148282C (ja) |
| DE (1) | DE10025467B4 (ja) |
| GB (1) | GB2355250B (ja) |
| TW (1) | TW448091B (ja) |
Cited By (1)
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| CN105128023A (zh) * | 2015-08-25 | 2015-12-09 | 河南科技大学 | 一种机械手 |
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| US6494516B1 (en) * | 2001-08-21 | 2002-12-17 | Millo Bertini | Gripper device |
| DE102004048040A1 (de) * | 2004-09-29 | 2006-04-06 | Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky | Spanneinrichtung für Werkstücke |
| ITBS20060071A1 (it) * | 2006-03-27 | 2007-09-28 | Gimatic Spa | Dito di presa spandibile |
| JP4320472B2 (ja) * | 2007-01-16 | 2009-08-26 | Ｓｍｃ株式会社 | チャック装置 |
| ITBS20070046U1 (it) | 2007-11-15 | 2009-05-16 | Gimatic Spa | Pinza pneumatica lineare |
| ITBS20080096A1 (it) * | 2008-05-09 | 2009-11-10 | Gimatic Spa | Pinza lineare pneumatica |
| CN101844357B (zh) * | 2009-03-25 | 2012-03-21 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种用于三爪卡盘的夹持手指装置 |
| DE102011005306A1 (de) * | 2011-03-09 | 2012-09-13 | Krones Aktiengesellschaft | Verschließwerkzeug |
| DE102011084177B4 (de) * | 2011-10-07 | 2023-07-20 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Greif- oder Spannvorrichtung |
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| DE102017208972A1 (de) | 2017-05-29 | 2018-11-29 | Festo Ag & Co. Kg | Greifeinrichtung |
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| JP7021062B2 (ja) * | 2018-12-07 | 2022-02-16 | Ckd株式会社 | 把持装置 |
Family Cites Families (10)
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|---|---|---|---|---|
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| EP0208827B1 (de) | 1984-08-04 | 1990-06-06 | Robert Bosch Gmbh | Greifvorrichtung |
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| JP4126333B2 (ja) | 1997-02-12 | 2008-07-30 | Ｓｍｃ株式会社 | リニアガイド式エアチャック |
-
1999
- 1999-06-03 JP JP11156849A patent/JP2000343473A/ja active Pending
-
2000
- 2000-04-21 TW TW089107616A patent/TW448091B/zh not_active IP Right Cessation
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