JP7021062B2 - 把持装置 - Google Patents

Description

本発明は、把持対象物を把持可能とする把持装置に関する。

この種の把持装置としては、例えば、特許文献１が挙げられる。特許文献１に開示の産業用ロボットのチャックは、ボディに内蔵されたピストンを圧縮流体によって駆動することにより、一対の把持部材が開閉し、把持対象物を把持するものである。

特に、この産業用ロボットのチャックは、一対の把持部材が開閉する方向に沿って、一対の把持部材をガイドするガイドブロックを備えている。把持装置の小型化を実現するために、このガイドブロックは、把持部材が開閉する方向の外側からガイドブロックを見た場合、Ｈ字形状である。ガイドブロックには、一対の把持部材を開閉する方向にガイドするための一対の第１側壁が対向するように形成されるとともに、ガイドブロックをボディに固定するための一対の第２側壁が対向するように形成されている。そして、ガイドブロックは、一対の第２側壁の間にボディを挟むようにして、一対の第２側壁の各厚さ方向から取付けねじなどの固定部材をボディに固定することによりボディに取り付けられている。

意匠登録第１１２４３８６号公報

しかしながら、特許文献１の産業用ロボットのチャックでは、一対の第２側壁に固定部材を固定することによりガイドブロックがボディに取り付けられるものの、一対の第２側壁とボディとの対向面の間に隙間があると、固定部材による固定によって、各第２側壁には互いが近づく方向への圧力が加わる。これによって、ガイドブロックの一対の第２側壁は、互いに近づく方向に変形し、それに伴って、ガイドブロックの一対の第１側壁は、互いに離れる方向に変形する。そして、ガイドブロックの一対の第１側壁と一対の把持部材との距離が変化してしまい、把持対象物を把持する性能が悪化してしまうおそれがあった。

また、一対の第２側壁とボディとの間に隙間をなくすべく、ボディを厳密に製造することが考えられる。例えば、軽量化を図るべくアルミニウム合金で制作される場合、ボディを形成した後に防錆などの表面処理が行われる。しかしながら、その表面処理によりボディの厚さが変化してしまわないように、一対の第２側壁と対面する箇所にマスキングを行わなければならず、把持装置の製造に手間がかかる。

また、一対の第２側壁とボディとの間に隙間をなくすべく、一対の第２側壁とボディとの間にスペーサを挟み込むことが考えられるが、例えば、一対の第２側壁とボディとの間の距離を正確に測定し、その距離に応じた厚みのスペーサを挟み込まなければならず、把持装置の製造に手間がかかる。

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、製造に手間をかけることなく、精度よく把持対象物を把持することができる把持装置を提供することにある。

上記問題点を解決するための把持装置は、把持対象物を把持可能な一対の把持部材と、前記一対の把持部材を開閉する方向へガイドするガイド部材と、前記一対の把持部材を開閉させるアクチュエータを有し、前記ガイド部材が固定されるボディと、を備えた把持装置において、前記ガイド部材は、前記一対の把持部材を開閉する方向に延び、前記一対の把持部材の一部を挟むように前記ボディから離れる側に突出し、前記一対の把持部材をガイドする一対の第１側壁と、前記一対の把持部材を開閉する方向に延び、前記ボディの一部を厚さ方向から挟むように前記ボディ側に突出する一対の第２側壁と、を有し、前記一対の第２側壁と前記ボディとは、厚さ方向に沿って前記一対の第２側壁に直交する外側から固定部材により固定されており、前記ボディと前記一対の第２側壁の内壁面との間には厚さ方向への隙間があり、前記ボディを厚さ方向に貫通し、かつ、前記一対の第２側壁の内壁面の距離と同じ長さの貫通部材を備えることを要旨とする。

これによれば、把持装置は、ボディを厚さ方向に貫通する貫通部材を備え、貫通部材は、ボディの一部を厚さ方向から挟む一対の第２側壁の内壁面の距離と同じ長さである。このため、各第２側壁の内壁面と貫通部材の各端とが当接することにより、各第２側壁に直交する外側から各第２側壁とボディとが固定部材により固定されるときであっても、貫通部材により各第２側壁の変形を抑制することができる。そして、それに伴って、一対の把持部材をガイドする各第１側壁の変形を抑制することができる。その結果、ガイド部材によって一対の把持部材を適切に開閉させることができ、精度よく把持対象物を把持することができる。

特に、ボディと各第２側壁の内壁面との間に厚さ方向への隙間があり、ボディの各第２側壁の内壁面と対面する箇所にマスキングを行って防錆の表面加工を施すなど、厳密にボディを製造しなくてもよい。また、ボディと一対の第２側壁の内壁面との距離を厳密に測定し、測定した距離に応じたスペーサを挟み込むという作業も行わなくてもよい。したがって、製造に手間をかけることなく、精度よく把持対象物を把持することができる。

また、把持装置について、前記アクチュエータからの動力を回動により前記一対の把持部材に伝達するリンク部材を備え、前記貫通部材は、前記リンク部材を回動可能に支持する支持軸であることが好ましい。

これによれば、支持軸とは別に貫通部材を備える構成よりも、部品点数及び製造工程を増加させることなく、製造に手間をかけることなく、精度よく把持対象物を把持することができる。

また、把持装置について、前記一対の第２側壁と前記ボディとが前記固定部材により固定される固定位置よりも、前記一対の第２側壁において前記一対の第１側壁と反対側への突出する方向の先端部側で、前記貫通部材が前記一対の第２側壁の内壁面に当接することが好ましい。

これによれば、固定部材により固定される固定位置よりも、一対の第２側壁において一対の第１側壁と反対側への突出する方向の先端部側で、貫通部材が一対の第２側壁の内壁面に当接する。このため、各第２側壁に直交する外側からガイド部材とボディが固定部材により固定される場合であっても、一対の第２側壁の内側への変形を抑制することができる。それに伴って、一対の把持部材をガイドする各第１側壁の変形を抑制することができる。その結果、ガイド部材によって一対の把持部材を適切に開閉させることができ、精度よく把持対象物を把持することができる。

本発明によれば、製造に手間をかけることなく、精度よく把持対象物を把持することができる。

把持装置を示す斜視図。 把持装置を示す分解斜視図。 把持装置のボディ、ガイドブロック及び把持部材を示す側面図。 把持装置のボディ、ガイドブロック及び把持部材を示す正面図。 把持装置を示す分解斜視図。

以下、把持装置を具体化した一実施形態を図１～図４にしたがって説明する。
図１に示すように、把持装置１０は、一対の把持部材４０を移動させることで把持対象物を把持可能とする装置である。

把持装置１０は、四角筒状のボディ１１を備える。ボディ１１は、把持装置１０の軽量化のためにアルミニウム合金により形成されており、防錆のための表面加工が施されている。

把持装置１０は、ボディ１１に内蔵されたエアシリンダ機構からなるアクチュエータ部１２を備える。アクチュエータ部１２は、一対の把持部材４０を開閉する方向へ移動させる機能を有する。アクチュエータ部１２は、ボディ１１の内部にシリンダ孔１３を有する。シリンダ孔１３は、ボディ１１の中心軸線Ｎ１の延びる方向（以下、軸線方向ｚとする）の一端から軸線方向ｚに沿って、軸線方向ｚ他端にまで延びている。アクチュエータ部１２は、シリンダ孔１３を気密に閉塞するキャップ１４をボディ１１の軸線方向ｚの一端に備える。アクチュエータ部１２は、シリンダ孔１３内に摺動可能に配設されたピストン１５を備えるとともに、ピストン１５に一体のロッド１６を備え、アクチュエータ部１２はこのロッド１６を、該ロッド１６の中心軸線Ｎ２の延びる方向（軸線方向ｚ）に沿って移動させる。シリンダ孔１３は、ピストン１５によってキャップ１４側のヘッド室１３ａと、ロッド１６側のロッド室１３ｂに区画されている。

把持装置１０においては、図示しないポートを通じてヘッド室１３ａ及びロッド室１３ｂに圧縮空気が給排されると、ピストン１５がボディ１１の軸線方向ｚに沿って往復動する。よって、ピストン１５の往復動によって、ロッド１６がボディ１１の軸線方向ｚに沿って往復動（移動）する。

図２に示すように、ボディ１１において一対の把持部材４０が開閉のために移動する方向を幅方向ｘとすると、把持装置１０は、ボディ１１の軸線方向ｚの他端面１１ａから凹み、かつ、ボディ１１の幅方向ｘに延びるレバー収容部１７を備える。このレバー収容部１７内には、ロッド１６の先端部と、一対のレバー２０の一部とが収容される。

ボディ１１の幅方向ｘと軸線方向ｚとに直交する方向を厚さ方向ｙとすると、ボディ１１は、レバー収容部１７を厚さ方向ｙに挟む側壁１７ａに、厚さ方向ｙに延びる貫通孔１８を備える。貫通孔１８には、各レバー２０の支持軸２６が貫通される。

ボディ１１は、レバー収容部１７を厚さ方向ｙに挟む側壁１７ａに、厚さ方向ｙに延びる雌ねじ孔１９を備える。雌ねじ孔１９は、ボディ１１の幅方向ｘにおいて各貫通孔１８より外側に位置する。雌ねじ孔１９には、ボディ１１とガイドブロック３０とを固定するための固定ねじ２７が螺合される。

把持装置１０は、一対のレバー２０を備える。各レバー２０は、レバー収容部１７内に一部が収容されている。なお、上記のロッド１６の移動方向（中心軸線Ｎ２の延びる方向）は、一対の把持部材４０が開閉のために移動する方向（ボディ１１の幅方向ｘ）に対し直交している。

各レバー２０は、略Ｌ字形状である。各レバー２０は、Ｌ字の屈曲部に軸孔２１を備えており、その軸孔２１には支持軸２６が貫通する。各レバー２０は、軸孔２１に貫通した支持軸２６を中心として回動可能となるように、支持軸２６を介してレバー収容部１７に面したボディ１１に支持されている。

各レバー２０は、基端部に長円形の係合孔２２を備える。把持装置１０は、ロッド１６の先端部に係合軸１６ａを備え、この係合軸１６ａには、各レバー２０の係合孔２２が係合する。各レバー２０は、先端部に連結部２３を備える。各レバー２０は、連結部２３を介して一対の把持部材４０と連結される。

そして、ロッド１６の移動によって、各レバー２０が支持軸２６を回動中心として回動する。上記構成のレバー２０は、ロッド１６と各把持部材４０とを連結し、かつ、ロッド１６の移動を一対の把持部材４０の開閉方向への移動に変換するために回動する。このように、各レバー２０は、アクチュエータ部１２からの動力を回動により一対の把持部材４０に伝達するリンク部材として機能する。

把持装置１０は、一対の支持軸２６を備える。各支持軸２６は、鉄製又はステンレス鋼製であり、円柱形状（棒形状）である。このため、アルミニウム合金により形成されており、防錆の表面加工が施されるボディ１１と比較すると、支持軸２６は、形成し易く、形状を厳密に管理し易い部材である。各支持軸２６は、ボディ１１の貫通孔１８と各レバー２０の軸孔２１に挿通される。これにより、各支持軸２６は、ボディ１１を厚さ方向ｙに貫通する貫通部材として各レバー２０を回動可能に支持する。

一対の支持軸２６のうち、一方の支持軸２６は、ボディ１１の貫通孔１８の径よりもやや太く、ボディ１１の貫通孔１８に締り嵌めにより貫通され、ボディ１１に固定される。また、一対の支持軸２６のうち、他の支持軸２６は、ボディ１１の貫通孔１８の径よりもやや細く、ボディ１１の貫通孔１８に隙間嵌めにより貫通される。これにより、その他方の支持軸２６は、ボディ１１に固定されず、特別な冶具を用いることなく組み付けることができる。

把持装置１０は、ボディ１１の軸線方向ｚの他端に固定されたガイドブロック３０を備える。ガイドブロック３０は、レバー収容部１７をボディ１１の軸線方向ｚの他端から塞いでいる。

ガイドブロック３０は、幅方向ｘの外側からみて略Ｈ字形状である。詳しくは、ガイドブロック３０は、ボディ１１の幅方向ｘに延びる本体部３１と、この本体部３１から一対の把持部材４０側（ボディ１１と離れる側）に突出した板形状の一対の第１側壁３２と、この本体部３１からボディ１１側に突出した板形状の一対の第２側壁３３と、を含むように構成されている。

本体部３１は、把持装置１０の小型化及び軽量化を図るべく、板形状に形成されており、撓みやすい形状となっている。
一対の第１側壁３２は、ボディ１１の幅方向ｘに長手が延びるように形成されている。一対の第１側壁３２における対向面のそれぞれには、案内溝３６が、ボディ１１の幅方向ｘの全体に亘って凹設されている。一対の第１側壁３２により挟まれたガイド用凹部３４には、一対の把持部材４０の一部が収容される。この一対の第１側壁３２は、一対の把持部材４０が開閉のために移動する方向へ一対の把持部材４０をガイドする。このように、ガイドブロック３０は、一対の把持部材４０を開閉する方向へガイドするガイド部材として機能し、特に、第１側壁３２は、一対の把持部材４０をガイドする。

一対の第２側壁３３は、ボディ１１の幅方向ｘに長手が延びるように形成されている。一対の第１側壁３２と一対の第２側壁３３とは、ボディ１１の軸線方向ｚに沿って本体部３１から突出し、一対の第２側壁３３は、一対の第１側壁３２が突出する方向と相反する方向に突出する。このため、本体部３１の短手方向の一端側の第１側壁３２及び第２側壁３３は、一枚の板形状をなし、本体部３１の短手方向の他端側の第１側壁３２及び第２側壁３３は、一枚の板形状をなす。一対の第２側壁３３により挟まれた収容用凹部３５には、ボディ１１の軸線方向ｚの他端が収容される。

ガイドブロック３０は、本体部３１をボディ１１の軸線方向ｚに貫通する一対の貫通孔３７を備える。一対の貫通孔３７は、本体部３１において各レバー２０の連結部２３との対応位置に形成されている。一対の貫通孔３７には、各レバー２０の連結部２３がボディ１１側から各把持部材４０側に貫通するように各レバー２０が配設される。

ガイドブロック３０は、各第２側壁３３に、ボディ１１の厚さ方向ｙに延びるねじ挿入孔３８を備える。ねじ挿入孔３８から、ボディ１１とガイドブロック３０とを固定するための固定ねじ２７が挿入される。このように、ガイドブロック３０とボディ１１とは、ボディ１１の厚さ方向ｙに沿って各第２側壁３３に直交する外側から固定ねじ２７により固定される。

各固定ねじ２７は、ボディ１１の厚さ方向ｙからボディ１１とガイドブロック３０とを固定するために螺合される部材である。言い換えると、固定ねじ２７は、ボディ１１とガイドブロック３０とを固定する固定部材として機能する。

このように、ガイドブロック３０は、ボディ１１、各レバー２０及び把持部材４０の位置に倣って位置決めされる。この場合、ガイドブロック３０の本体部３１の底面３１ａが、ボディ１１の軸線方向ｚの他端面１１ａに当接する一方で、各第２側壁３３の内壁面３３ａ及び各第２側壁３３の先端面がボディ１１に当接しないように、ガイドブロック３０が位置決めされる。そして、固定ねじ２７がガイドブロック３０のねじ挿入孔３８に挿入した状態でボディ１１の雌ねじ孔１９に螺合されることにより、上記のように位置決めされたガイドブロック３０がボディ１１に固定される。

図１及び図２に示すように、把持装置１０は、ガイド用凹部３４内に一部が収容された一対の把持部材４０を備える。各把持部材４０は、把持対象物を把持可能である。各把持部材４０は、略Ｔ字形状であり、ボディ１１の幅方向ｘに延びる直方体状の本体部４１と、この本体部４１から突出した取付部４２とを含むように構成されている。把持部材４０は、図示しないフィンガなどを装着するための取付孔４３を取付部４２に備える。

図２に示すように、把持部材４０は、ガイドブロック３０の各第１側壁３２の案内溝３６に対向する収容溝４４を本体部４１に備える。そして、各把持部材４０の収容溝４４と、案内溝３６との間にはボールやローラ等の転動子４５が収容されている。各把持部材４０は、転動子４５の転動によって案内溝３６に沿って直線的に移動可能である。本体部４１の長手方向の両側面にはプレート４６がそれぞれ取り付けられている。プレート４６は、収容溝４４の端部を覆い、転動子４５の収容溝４４からの抜け出しを防止する。

ここで、図３及び図４を参照して、ボディ１１、ガイドブロック３０及び把持部材４０について詳しく説明する。
図３に示すように、ガイドブロック３０の本体部３１の底面３１ａには、ボディ１１の軸線方向ｚの他端面１１ａが当接する。

厚さ方向ｙにおける一対の第２側壁３３の内壁面３３ａ（内壁）の距離Ｄ１は、ボディ１１の厚さＤ２よりも長く、各第２側壁３３の内壁面３３ａとボディ１１との間に、ボディ１１の厚さ方向ｙへの隙間がある。このように、ガイドブロック３０の第２側壁３３の内壁面３３ａとボディ１１との間に隙間があり、ボディ１１の製造に手間をかけることがない。

厚さ方向ｙにおける一対の第２側壁３３の内壁面３３ａの距離Ｄ１は、支持軸２６の長手方向への長さと同じであり、各支持軸２６は、一対の第２側壁３３の内壁面３３ａの距離Ｄ１と同じ長さである。このため、各支持軸２６は、各支持軸２６の一端が一対の第２側壁３３の内壁面３３ａに当接し、各支持軸２６の他端が一対の第２側壁３３の内壁面３３ａに当接するように配設される。このように、ガイドブロック３０の第２側壁３３の内壁面３３ａに支持軸２６の各端が当接することとなり、第２側壁３３からボディ１１に外側から固定ねじ２７が螺合される場合であっても、第２側壁３３の内側への変形を抑制することができる。

特に、図３及び図４に示すように、支持軸２６は、固定ねじ２７が螺合（固定）される位置（固定位置）よりも、第２側壁３３において各第１側壁３２と反対側への突出する方向の先端部側で、各第２側壁３３の内壁面３３ａに当接する。これにより、ガイドブロック３０の本体部３１と、ガイドブロック３０の第２側壁３３の内壁面３３ａに支持軸２６が当接する箇所との間で、固定ねじ２７が螺合されることとなる。したがって、固定ねじ２７が螺合される場合であっても、より一層、第２側壁３３の内側への変形を抑制することができる。

図３に示すように、一対の第１側壁３２は、把持部材４０の一部を収容可能であって、一対の第１側壁３２の内壁面３２ａに案内溝３６が形成可能なように長さＤ３だけ本体部３１から突出する。一対の第２側壁３３は、ボディ１１の一部を収容可能であって、一対の第２側壁３３の内壁面３３ａに、支持軸２６が当接可能であり、かつ、ねじ挿入孔３８が形成可能なように長さＤ４だけ本体部３１から突出する。この場合、一対の第２側壁３３は、一対の第１側壁３２と比較して、ボディ１１の軸線方向ｚに長くなるように形成されている（Ｄ４＞Ｄ３）。このように、第２側壁３３は、ボディ１１の軸線方向ｚに第１側壁３２よりも長く、第２側壁３３の内壁面３３ａに支持軸２６の各端を当接することにより、固定ねじ２７が螺合される場合であっても、第２側壁３３の内側への変形を抑制することができる。

次に、把持装置１０の作用をその製造方法と動作とともに説明する。
把持装置１０の製造時では、アルミニウム合金で形成されたボディ１１に防錆のための表面加工が施される。この場合、各第２側壁３３の内壁面３３ａと対面する箇所にマスキングを行うことなく、ボディ１１に防錆のための表面加工が施される。鉄製又はステンレス鋼製の支持軸２６は、各第２側壁３３の内壁面３３ａの距離と同じ長さとなるように厳密に形成される。

ロッド１６の係合軸１６ａに各レバー２０の係合孔２２が係合した状態で、ボディ１１の貫通孔１８及び各レバー２０の軸孔２１に各支持軸２６が挿入される。ガイドブロック３０をボディ１１の他端に載せ、ガイドブロック３０の本体部３１の底面３１ａをボディ１１の他端面１１ａに載せる。ガイドブロック３０の案内溝３６と各把持部材４０の収容溝４４とに間に転動子４５が収容された状態で、ガイドブロック３０と各把持部材４０とが連結される。

そして、各レバー２０の連結部２３がガイドブロック３０の各貫通孔３７に挿入されるとともに、把持部材４０に連結される。この場合、各第２側壁３３の内壁面３３ａとボディ１１との間に隙間があり、支持軸２６がガイドブロック３０の各第２側壁３３の内壁面３３ａに当接する。

続いて、ガイドブロック３０のねじ挿入孔３８に挿入された状態でボディ１１の雌ねじ孔１９に固定ねじ２７が螺合されることにより、ボディ１１とガイドブロック３０とが固定される。この場合、固定ねじ２７の螺合によりガイドブロック３０の第２側壁３３に、ボディ１１に（外側から内側に）向けた圧力が加わったときであっても、第２側壁３３の内壁面３３ａに支持軸２６の各端が当接している。このため、第２側壁３３が内側に変形することを抑制することができ、それに伴って、本体部３１が撓むことと、一対の第１側壁３２が互いに離れるように（外側に）変形することとを抑制することができる。

把持装置１０の動作時では、ポートを通じて圧縮空気が給排されると、ピストン１５及びロッド１６が、ボディ１１の軸線方向ｚに移動し、一対のレバー２０が支持軸２６を中心にして相反する方向に一定角度回動する。そして、各レバー２０の回動により、それらレバー２０の連結部２３が、ロッド１６の移動方向に沿って移動しつつ、ボディ１１の幅方向ｘに沿って移動する。

そして、ロッド１６の移動に伴って回動したレバー２０からの力が、連結部２３から把持部材４０に伝わる。各把持部材４０が案内溝３６に沿って直線的に移動し、把持部材４０が開閉する。そして、一対の把持部材４０が互いに近付いた閉位置に配置されると、把持対象物が把持される。その一方で、一対の把持部材４０が互いに離れた開位置に配置されると、把持対象物の把持状態が解除される。

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）把持装置１０は、ボディ１１を厚さ方向ｙに貫通する支持軸２６を備え、支持軸２６は、ボディ１１の一部を厚さ方向ｙから挟む一対の第２側壁３３の内壁面３３ａの距離Ｄ１と同じ長さである。このため、各第２側壁３３の内壁面３３ａと支持軸２６の各端とが当接することにより、各第２側壁３３に直交する外側から各第２側壁３３とボディ１１とが固定ねじ２７により固定されるときであっても、支持軸２６により各第２側壁３３の変形を抑制することができる。そして、それに伴って、一対の把持部材４０をガイドする各第１側壁３２の変形を抑制することができる。その結果、ガイドブロック３０によって一対の把持部材４０を適切に開閉させることができ、精度よく把持対象物を把持することができる。

特に、ボディ１１と各第２側壁３３の内壁面３３ａとの間に厚さ方向ｙへの隙間があり、ボディ１１の各第２側壁３３の内壁面３３ａと対面する箇所にマスキングを行って防錆の表面加工を施すなど、厳密にボディを製造しなくてもよい。また、ボディと一対の第２側壁の内壁面との距離を厳密に測定し、測定した距離に応じたスペーサを挟み込むという作業も行わなくてもよい。したがって、製造に手間をかけることなく、精度よく把持対象物を把持することができる。

（２）把持装置１０は、アクチュエータ部１２からの動力を回動により一対の把持部材４０に伝達する一対のレバー２０を備え、各レバー２０を回動可能に支持する支持軸２６が、ボディ１１を貫通し、かつ、一対の第２側壁３３の内壁面３３ａの距離Ｄ１と同じ長さの貫通部材として兼用されている。このため、支持軸２６とは別に貫通部材を備える構成よりも、部品点数及び製造工程を増加させることなく、製造に手間をかけることなく、精度よく把持対象物を把持することができる。

（３）一対の第２側壁３３とボディ１１とが固定ねじ２７により螺合される位置よりも、一対の第２側壁３３において一対の第１側壁３２と反対側への突出する方向の先端部側で、支持軸２６が一対の第２側壁３３の内壁面３３ａに当接する。このため、各第２側壁３３に直交する外側からガイドブロック３０とボディ１１が固定ねじ２７により螺合される場合であっても、一対の第２側壁３３の内側への変形を抑制することができる。それに伴って、一対の把持部材をガイドする各第１側壁の変形を抑制することができる。その結果、ガイド部材によって一対の把持部材を適切に開閉させることができ、精度よく把持対象物を把持することができる。

（４）ガイドブロック３０は、一対の把持部材４０を開閉する方向に延びる板形状の本体部３１を有する。そして、一対の第１側壁３２は、一対の把持部材４０の一部をボディ１１の厚さ方向ｙから挟むように、ボディ１１から離れる側に本体部３１から突出し、一対の第２側壁３３は、ボディ１１の一部を厚さ方向ｙから挟むように、本体部３１からボディ１１側に突出する。このため、本体部３１を板形状に形成することによって、撓みやすくなるものの、把持装置の小型化と軽量化を図ることができる。このような構成を前提とした場合には、特に、各第２側壁３３の内壁面３３ａと支持軸２６の各端とが当接することにより、各第２側壁３３に直交する外側から各第２側壁３３とボディ１１とが固定ねじ２７により固定されるときであっても、各第２側壁３３の変形を抑制することができる。そして、それに伴って、一対の把持部材４０をガイドする各第１側壁３２の変形を抑制することができる。その結果、ガイドブロック３０によって一対の把持部材４０を適切に開閉させることができ、精度よく把持対象物を把持することができる。

（５）ボディ１１は、アルミニウム合金製であり、防錆の表面加工が施されている。このため、ボディ１１の軽量化を図ることができ、それに伴って把持装置１０の軽量化を図ることができる。また、ボディ１１の各第２側壁３３の内壁面３３ａと対面する箇所にマスキングを行わずに防錆の表面加工が施されても、ボディ１１と各第２側壁３３の内壁面３３ａとの間に厚さ方向ｙへの隙間がある。このため、各第２側壁３３に直交する外側から各第２側壁３３とボディ１１とが固定ねじ２７により固定されるときであっても、支持軸２６により各第２側壁３３の変形を抑制することができる。そして、それに伴って、一対の把持部材４０をガイドする各第１側壁３２の変形を抑制することができる。その結果、ガイドブロック３０によって一対の把持部材４０を適切に開閉させることができ、精度よく把持対象物を把持することができる。

（６）一方、支持軸２６は、厳密に製造しやすい鉄製又はステンレス鋼製であり、支持軸２６の長さを、各第２側壁３３の内壁面３３ａの距離Ｄ１と同じとすることが容易となり、製造に手間をかけることなく、精度よく把持対象物を把持することができる。

（７）一対の第２側壁３３が本体部３１からボディ１１側に突出する長さは、一対の第１側壁３２がボディ１１から離れる側に本体部３１から突出する長さよりも長く、一対の第２側壁３３のほうが、一対の第１側壁３２よりも変形しやすい形状である。このような構成を前提とした場合には、特に、各第２側壁３３の内壁面３３ａと支持軸２６の各端とが当接することにより、各第２側壁３３に直交する外側から各第２側壁３３とボディ１１とが固定ねじ２７により固定されるときであっても、各第２側壁３３の変形を抑制することができる。そして、それに伴って、一対の把持部材４０をガイドする各第１側壁３２の変形を抑制することができる。その結果、ガイドブロック３０によって一対の把持部材４０を適切に開閉させることができ、精度よく把持対象物を把持することができる。

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・上記実施形態において、各レバー２０の支持軸２６が貫通部材として採用されたが、把持装置１０は、支持軸２６とは別で貫通部材を備えてもよい。つまり、各レバー２０の支持軸２６が貫通部材と兼用されても兼用されなくてもよい。

・上記実施形態において、ガイドブロック３０の第２側壁３３とボディ１１とが固定ねじ２７により固定されたが、ガイドブロック３０の第２側壁３３とボディ１１と貫通部材とが固定ねじ２７により固定されてもよい。

具体的に、図５に示すように、把持装置１０は、支持軸２６とは別で、鉄製又はステンレス鋼製の一対の貫通部材２８を備えている。一対の貫通部材２８は、円柱形状であり、貫通部材２８の長手方向への長さは、各第２側壁３３の内壁面３３ａの距離と同じ長さである。貫通部材２８には、長手方向に延びる雌ねじ孔２８ａが形成されている。

ボディ１１には、厚さ方向ｙに延びる貫通孔１９ａが形成されており、貫通孔１９ａには、貫通部材２８が貫通している。特に、一対の貫通部材２８のうち、一方の貫通部材２８は、ボディ１１の貫通孔１９ａの径よりもやや太く、ボディ１１の貫通孔１９ａに締り嵌めにより貫通され、ボディ１１に固定される。また、一対の貫通部材２８のうち、他の貫通部材２８は、ボディ１１の貫通孔１９ａの径よりもやや細く、ボディ１１の貫通孔１９ａに隙間嵌めにより貫通される。これにより、その他方の貫通部材２８は、ボディ１１に固定されず、特別な冶具を用いることなく組み付けることができる。

このように、貫通部材２８は、ボディ１１を厚さ方向ｙに貫通するとともに、貫通部材２８の各端が各第２側壁３３の内壁面３３ａに当接するように配設される。この場合、各第２側壁３３の内壁面３３ａとボディ１１との間に厚さ方向ｙへの隙間がある。そして、一対の第２側壁３３と貫通部材２８とは、一対の第２側壁３３に直交する外側から固定ねじ２７により固定される。ボディ１１の貫通孔１９ａと貫通部材２８とは嵌め合状態で圧入されて固定されるため、第２側壁３３は、ボディ１１にがたつきなく固定される。なお、一対の支持軸２６については、ボディ１１を厚さ方向ｙに貫通するとともに、各第２側壁３３の内壁面３３ａの距離（収容用凹部３５の溝幅）より短い長さであり、一対の第２側壁３３の内壁面３３ａとは固定されないが、レバー２０の支持軸としてボディ１１に位置決めされる。

・上記実施形態において、ボディ１１をアルミニウム合金製としたが、鉄製又はステンレス鋼製など、金属製であってもよく、防錆の表面加工が施されなくてもよい。
・上記実施形態において、支持軸２６を鉄製又はステンレス鋼製としたが、別の金属製であってもよい。

・上記実施形態において、ガイドブロック３０は、板形状の本体部３１を有していたが、板形状ではなくてもよい。
・上記実施形態において、一対の第１側壁３２が本体部３１から突出する長さよりも、一対の第２側壁３３が本体部３１から突出する長さのほうが長いが、一対の第２側壁３３が本体部３１から突出する長さよりも、一対の第１側壁３２が本体部３１から突出する長さのほうが長くてもよく、同じ長さであってもよい。

・上記実施形態において、一対の第１側壁３２と一対の第２側壁３３とが一直線上であって相反する方向に本体部３１から突出するように形成されたが、一対の第１側壁と一対の第２側壁とが一直線上でなくてもよい。この場合、一対の第１側壁３２の内壁面の距離のほうが、一対の第２側壁の内壁面の距離よりも長くてもよく、一対の第２側壁の内壁面の距離のほうが、一対の第１側壁の内壁面の距離よりも長くてもよい。また、一対の第１側壁の内壁面の距離と、一対の第２側壁の内壁面の距離とが同じであってもよい。

・上記実施形態において、アクチュエータ部１２からの動力方向と、一対の把持部材４０の開閉方向とが直交したが、同じ方向であってもよい。この場合、各レバー２０などのリンク部材が回動せずに、直線的に動作してもよく、各レバー２０などのリンク部材や支持軸などがなくてもよい。

・上記実施形態において、アクチュエータ部１２をエアシリンダ機構としたが、ロッド１６を移動させるアクチュエータ部は、エアシリンダ機構ではなく、油圧シリンダ機構であってもよいし、ボールネジ機構、モータ駆動機構等に変更してもよい。

本実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（１）前記ガイド部材は、前記一対の把持部材を開閉する方向に延びる板形状の本体部と、前記一対の把持部材を開閉する方向に延び、前記一対の把持部材の一部を挟むように前記ボディから離れる側に前記本体部から突出し、前記一対の把持部材をガイドする一対の第１側壁と、前記一対の把持部材を開閉する方向に延び、前記ボディの一部を厚さ方向から挟むように前記本体部から前記ボディ側に突出する一対の第２側壁と、を有する把持装置。

（２）前記ボディは、アルミニウム合金製であり、防錆の表面加工が施されており、前記貫通部材は、鉄製又はステンレス鋼製である把持装置。
（３）前記一対の第２側壁と前記貫通部材とは、厚さ方向に沿って前記一対の第２側壁に直交する外側から固定部材により固定されている把持装置。

（４）前記一対の第２側壁が前記一対の第１側壁と反対側に突出する長さは、前記一対の第１側壁が前記一対の把持部材側に突出する長さよりも長い把持装置。

１０…把持装置、１１…ボディ、１２…アクチュエータ部、１６…ロッド、１９，１９ａ…雌ねじ孔、２０…レバー、２６…支持軸、２７…固定ねじ、２８…貫通部材、３０…ガイドブロック、３１…本体部、３２…第１側壁、３３…第２側壁、３３ａ…内壁面、３８…ねじ挿入孔、４０…把持部材。

Claims (3)

1. 把持対象物を把持可能な一対の把持部材と、
   前記一対の把持部材を開閉する方向へガイドするガイド部材と、
   前記一対の把持部材を開閉させるアクチュエータを有し、前記ガイド部材が固定されるボディと、を備えた把持装置において、
   前記ガイド部材は、前記一対の把持部材を開閉する方向に延び、前記一対の把持部材の一部を挟むように前記ボディから離れる側に突出し、前記一対の把持部材をガイドする一対の第１側壁と、前記一対の把持部材を開閉する方向に延び、前記ボディの一部を厚さ方向から挟むように前記ボディ側に突出する一対の第２側壁と、を有し、
   前記一対の第２側壁と前記ボディとは、厚さ方向に沿って前記一対の第２側壁に直交する外側から固定部材により固定されており、
   前記ボディと前記一対の第２側壁の内壁面との間には厚さ方向への隙間があり、
   前記ボディを厚さ方向に貫通し、かつ、前記一対の第２側壁の内壁面の距離と同じ長さの貫通部材を備え、
   前記アクチュエータからの動力を回動により前記一対の把持部材に伝達するリンク部材を備え、
   前記貫通部材は、前記リンク部材を回動可能に支持する支持軸であることを特徴とする把持装置。
2. 前記一対の第２側壁と前記ボディとが前記固定部材により固定される固定位置よりも、前記一対の第２側壁において前記一対の第１側壁と反対側への突出する方向の先端部側で、前記貫通部材が前記一対の第２側壁の内壁面に当接する請求項１に記載の把持装置。
3. 把持対象物を把持可能な一対の把持部材と、
   前記一対の把持部材を開閉する方向へガイドするガイド部材と、
   前記一対の把持部材を開閉させるアクチュエータを有し、前記ガイド部材が固定されるボディと、を備えた把持装置において、
   前記ガイド部材は、前記一対の把持部材を開閉する方向に延び、前記一対の把持部材の一部を挟むように前記ボディから離れる側に突出し、前記一対の把持部材をガイドする一対の第１側壁と、前記一対の把持部材を開閉する方向に延び、前記ボディの一部を厚さ方向から挟むように前記ボディ側に突出する一対の第２側壁と、を有し、
   前記一対の第２側壁と前記ボディとは、厚さ方向に沿って前記一対の第２側壁に直交する外側から固定部材により固定されており、
   前記ボディと前記一対の第２側壁の内壁面との間には厚さ方向への隙間があり、
   前記ボディを厚さ方向に貫通し、かつ、前記一対の第２側壁の内壁面の距離と同じ長さの貫通部材を備え、
   前記一対の第２側壁と前記ボディとが前記固定部材により固定される固定位置よりも、前記一対の第２側壁において前記一対の第１側壁と反対側への突出する方向の先端部側で、前記貫通部材が前記一対の第２側壁の内壁面に当接することを特徴とする把持装置。

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