WO2026014064A1

WO2026014064A1 - 運転制御装置、通知装置、運転制御方法、及び運転制御プログラム

Info

Publication number: WO2026014064A1
Application number: PCT/JP2025/018131
Authority: WO
Inventors: 将幸山崎
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2024-07-10
Filing date: 2025-05-20
Publication date: 2026-01-15
Anticipated expiration: 2027-01-10
Also published as: JP2026010925A

Abstract

車両１００の運転制御を行う運転制御装置は、緊急時に車両を制動する緊急制動制御の制御モードとして、車両の運転操作者からのブレーキ操作を受け付けずに自律的に緊急制動制御を行う第１緊急制動制御モードと、運転操作者からのブレーキ操作を受け付け可能にして緊急制動制御を行う第２緊急制動制御モードと、を備える。運転制御装置は、車両の乗員にシートベルトを装着していない乗員が検出された場合、第２緊急制動制御モードにて車両の緊急制動制御を行う。

Description

運転制御装置、通知装置、運転制御方法、及び運転制御プログラム

　本開示は、運転制御装置、通知装置、運転制御方法、及び運転制御プログラムに関する。

　従来から、運転者がシートベルトを装着していないことが検出された場合には、運転モードを、緊急自動ブレーキを作動させるモードに移行することを禁止することが知られている（特開２００４－２０３３８７号公報）。

　特許文献１に記載の装置では、運転者がシートベルトを装着してなければ緊急自動ブレーキが作動するモードに入らないようにしているので、運転者がシートベルト非装着の状態においては、緊急時に緊急自動ブレーキによる障害物との衝突リスク低減効果が期待てきなくなる。

　また、運転者がシートベルトを装着しているか否かについては判断しているものの、運転者以外の乗員については特に判断を行っていない。しかしながら、運転者以外の乗員が不安定な状態で緊急自動ブレーキ等、自律的な運転操作が行われると、運転者以外の乗員がふらつく可能性がある。

　上記課題に鑑みて、本開示の目的は、緊急時に緊急自動ブレーキの作動を可能にしつつ、運転者以外の乗員がふらつくことを抑制することにある。

　本開示の要旨は以下のとおりである。

　（１）車両の運転制御を行う運転制御装置であって、
　緊急時に前記車両を制動する緊急制動制御の制御モードとして、車両の運転操作者からのブレーキ操作を受け付けずに自律的に緊急制動制御を行う第１緊急制動制御モードと、前記運転操作者からのブレーキ操作を受け付け可能にして緊急制動制御を行う第２緊急制動制御モードと、を備え、
　前記車両の乗員にシートベルトを装着していない乗員が検出された場合、前記第２緊急制動制御モードにて前記車両の前記緊急制動制御を行う、運転制御装置。
　（２）前記第２緊急制動制御モードでは、緊急時に前記運転操作者によるブレーキ操作があったときには、該ブレーキ操作に対する制動力が前記緊急制動制御時以外の通常時と比べて大きくなるように前記車両の前記緊急制動制御を行う、上記（１）に記載の運転制御装置。
　（３）前記第２緊急制動制御モードでは、緊急時に前記運転操作者によるブレーキ操作がなかったときには、自律的に車両が制動されるように前記車両の前記緊急制動制御を行う、上記（２）に記載の運転制御装置。
　（４）前記車両の乗員全員がシートベルトを装着していることが検出された場合、前記第１緊急制動制御モードにて前記車両の前記緊急制動制御を行う、上記（１）～（３）のいずれか一つに記載の運転制御装置。
　（５）緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、の制御モードとして、前記車両を自律的に制御する第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両を制御する第２運転制御モードと、を備え、
　身体支持設備で支持されている立ち乗り状態の乗員が検出された場合、前記第２運転制御モードにて前記車両の前記制動制御及び前記アクセル制御のうち少なくとも一方を行う、上記（１）～（４）のいずれか一つに記載の運転制御装置。
　（６）前記車両を操舵する操舵制御の制御モードとして、前記車両を自律的に制御する第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両を制御する第２運転制御モードと、を備え、
　身体支持設備で支持されている立ち乗り状態の乗員が検出された場合には、前記第１運転制御モードにて前記車両の前記操舵制御を行う、上記（５）に記載の運転制御装置。
　（７）身体支持設備で支持されている立ち乗り状態の乗員が検出されて前記操舵制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときには、乗員全員がシートベルトを装着していることが検出されて前記操舵制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときと比べて、操舵角度の変化が緩やかになるように前記車両の前記操舵制御を行う、上記（６）に記載の運転制御装置。
　（８）緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第２運転制御モードと、を備え、
　身体支持設備で支持されていない乗員が検出された場合、前記第２運転制御モードにて、前記車両の制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御を行う、上記（１）～（７）のいずれか一つに記載の運転制御装置。
　（９）緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第２運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第１運転制御モードと、を備え、
　乗員全員が着座していることが検出された場合、前記第１運転制御モードにて、前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御を行う、上記（１）～（８）のいずれか一つに記載の運転制御装置。
　（１０）乗員全員が着座していることが検出されて前記アクセル制御及び前記操舵制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときには、乗員全員がシートベルトを装着していることが検出されて前記アクセル制御及び前記操舵制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときと比べて、原動機の出力変化に伴う加減速度の変化及び操舵角度の変化が緩やかになるように前記車両の運転制御を行う、上記（９）に記載の運転制御装置。
　（１１）乗員全員が着座していることが検出されて前記制動制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときには、乗員全員がシートベルトを装着していることが検出されて前記制動制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときと比べて、制動力の変化が緩やかにならないように前記車両の運転制御を行う、上記（９）又は（１０）に記載の運転制御装置。
　（１２）緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第１運転制御モードと、を備え、
　前記乗員の状態が所定の状態にあって前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御のうち少なくともいずれか一つの制御モードが前記第１運転制御モードに設定されているときに、前記車両の進行方向と逆向きに乗車している乗員が検出された場合には、乗員全員が前記車両の進行方向向きに乗車していることが検出された場合に比べて、前記第１運転制御モードに設定されている運転制御に対応する制動力の変化、前記原動機の出力変化に伴う加減速度の変化及び操舵角度の変化のうちの少なくとも一つが緩やかになるように前記車両の運転制御を行う、上記（１）～（１１）のいずれか一つに記載の運転制御装置。
　（１３）緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第２運転制御モードと、を備え、
　前記乗員の状態が所定の状態にあって前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御のうち少なくともいずれか一つの制御モードが前記第１運転制御モードに設定されているときに、前記車両の進行方向向きに乗車している乗員が検出されて且つ前記車両が下り坂を走行していることが検出された場合には、前記車両の進行方向向きに乗車している乗員が検出されていない場合又は前記車両が下り坂を走行していることが検出されていない場合に比べて、前記第１運転制御モードに設定されている運転制御に対応する制動力の変化、前記原動機の出力変化に伴う加減速度の変化及び操舵角度の変化のうちの少なくとも一つが緩やかになるように前記車両の運転制御を行う、上記（１）～（１２）のいずれか一つに記載の運転制御装置。
　（１４）緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第２運転制御モードと、を備え、
　前記乗員の状態が所定の状態にあって前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御のうち少なくともいずれか一つの制御モードが前記第１運転制御モードに設定されているときに、子供の乗員が検出された場合には、子供の乗員が検出されていない場合に比べて、前記第１運転制御モードに設定されている運転制御に対応する制動力の変化、前記原動機の出力変化に伴う加減速度の変化及び操舵角度の変化のうちの少なくとも一つが緩やかになるように前記車両の運転制御を行う、上記（１）～（１３）のいずれか一つに記載の運転制御装置。
　（１５）緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第２運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第１運転制御モードと、を備え、
　前記乗員の状態が所定の状態にあって前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御のうち少なくともいずれか一つの制御モードが前記第１運転制御モードに設定されているときに、高齢者の乗員が検出された場合には、高齢者の乗員が検出されていない場合に比べて、前記第１運転制御モードに設定されている運転制御に対応する制動力の変化、前記原動機の出力変化に伴う加減速度の変化及び操舵角度の変化のうちの少なくとも一つが緩やかになるように前記車両の運転制御を行う、上記（１）～（１４）のいずれか一つに記載の運転制御装置。
　（１６）車両の運転制御に関する通知を行う通知装置であって、
　前記車両は、緊急時に前記車両を制動する緊急制動制御の制御モードを、前記車両の運転操作者からのブレーキ操作を受け付けずに自律的に緊急制動制御を行う第１緊急制動制御モードと、前記運転操作者からのブレーキ操作を受け付け可能にして緊急制動制御を行う第２緊急制動制御モードと、に設定可能であり、
　当該通知装置は、前記車両の乗員で、シートベルトを装着していない乗員が検出された場合、前記緊急制動制御の制御モードが前記第１緊急制動制御モードに設定される旨を前記運転操作者に通知する、通知装置。
　（１７）前記車両は、緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、の制御モードを、前記車両の自律的な運転制御を行う第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第２運転制御モードと、に設定可能であり、
　当該通知装置は、身体支持設備で支持されている立ち乗り状態の乗員が検出された場合には、前記制動制御及び前記アクセル制御のうち少なくとも一方の制御モードを前記第２運転制御モードに設定する旨を前記運転操作者に通知する、上記（１６）に記載の通知装置。
　（１８）前記車両は、緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第２運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第２運転制御モードと、に設定可能であり、
　当該通知装置は、身体支持設備で支持されていない乗員が検出された場合、前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御の制御モードを第２運転制御モードに設定する旨を前記運転操作者に通知する、上記（１６）又は（１７）に記載の通知装置。
　（１９）車両の運転制御を行う運転制御方法であって、
　緊急時に前記車両を制動する緊急制動制御の制御モードとして、前記車両の運転操作者からのブレーキ操作を受け付けずに自律的に緊急制動制御を行う第１緊急制動制御モードと、前記運転操作者からのブレーキ操作を受け付け可能にして緊急制動制御を行う第２緊急制動制御モードと、を備え、
　前記車両の乗員にシートベルトを装着していない乗員が検出された場合、前記第２緊急制動制御モードにて前記車両の前記緊急制動制御を行うことを含む、運転制御方法。
　（２０）車両の運転制御を行う運転制御プログラムであって、
　緊急時に前記車両を制動する緊急制動制御の制御モードとして、前記車両の運転操作者からのブレーキ操作を受け付けずに自律的に緊急制動制御を行う第１緊急制動制御モードと、前記運転操作者からのブレーキ操作を受け付け可能にして緊急制動制御を行う第２緊急制動制御モードと、を備え、
　前記車両の乗員にシートベルトを装着していない乗員が検出された場合、前記第２緊急制動制御モードにて前記車両の前記緊急制動制御を行うことを、コンピュータに実行させる、運転制御プログラム。

　本開示によれば、緊急時に緊急自動ブレーキの作動を可能にしつつ運転者以外の乗員がふらつくことを抑制することができる。

図１は、１つの実施形態に係る運転制御装置が実装される運転制御システムを概略的に示す構成図である。図２は、ＥＣＵのプロセッサの機能ブロック図である。図３は、各運転操作について、乗員の状態に応じた制御モードの設定態様を表す図である。図４は、乗員の状態に応じた、制動力の変化率、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率の上限値を表す図である。図５は、乗員の属性及び乗車状態に応じた係数を表す図である。図６は、乗員の属性及び乗車状態に応じた係数を表す図である。図７は、モード設定処理の流れを示すフローチャートである。図８は、判定処理の流れを示すフローチャートである。図９は、制動処理の流れを示すフローチャートである。図１０は、加減速処理の流れを示すフローチャートである。図１１は、操舵処理の流れを示すフローチャートである。

　以下、図面を参照して実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

第１実施形態
＜運転制御システムの構成＞
　図１は、第１実施形態に係る運転制御装置及び通知装置が実装される運転制御システム１を概略的に示す構成図である。運転制御システム１は、車両１００に搭載されて、緊急時に車両１００を制動する緊急制動制御と、通常時（緊急時でないとき）に車両１００を制動する制動制御と、車両１００の原動機の出力を調整して車両１００を加減速するアクセル制御と、車両１００を操舵する操舵制御と、を含む運転制御を行う。車両１００の原動機は、内燃機関であってもよいし、電動モータであってもよい。

　また、車両１００は、運転者以外の乗員が乗車することができる車両である。特に、本実施形態では、車両１００は、乗員が着座していない状態で走行することができる車両である。車両１００は、例えば、バスである。しかしながら、車両１００は、基本的には乗員が着座した状態で走行する車両、例えば、乗用車であってもよい。

　本実施形態では、運転制御システム１は、周辺環境情報センサ１０と、自車情報センサ２０と、運転者操作センサ３０と、乗員状態センサ４０と、ヒューマンマシンインターフェース（以下、「ＨＭＩ」という）５０と、車外通信モジュール５５と、車両アクチュエータ６０と、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）７０と、を有する。

　周辺環境情報センサ１０と、自車情報センサ２０と、運転者操作センサ３０と、乗員状態センサ４０と、ＨＭＩ５０と、車外通信モジュール５５と、ＥＣＵ７０とは、車内ネットワーク５を介して通信可能に接続される。車内ネットワーク５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの規格に準拠したネットワークである。また、ＥＣＵ７０は、信号線を介して車両アクチュエータ６０に接続される。なお、ＥＣＵ７０は車内ネットワーク５を介して車両アクチュエータ６０に接続されてもよいし、信号線を介して周辺環境情報センサ１０、自車情報センサ２０、運転者操作センサ３０、乗員状態センサ４０、ＨＭＩ５０、又は車外通信モジュール５５に接続されてもよい。

　周辺環境情報センサ１０は、車両１００の周辺の環境又は状況を検出して、車両１００の周辺の環境又は状況を表す周辺データを生成するセンサである。周辺環境情報センサ１０は、例えば、車外カメラ１１と、測距センサ１２と、を含む。周辺環境情報センサ１０は、車内ネットワーク５を介して、所定の周期ごとに、周辺データ（例えば、車両１００の周囲の撮像データ、周囲の物体までの距離の測定データ、など）をＥＣＵ７０へ出力する。

　車外カメラ１１は、車両１００の周囲を撮像し、本実施形態では、車両１００の前方を撮像する。車外カメラ１１は、例えば、可視光に感度を有するＣＭＯＳカメラ又はＣＣＤカメラである。車外カメラ１１は、所定の撮像周期ごとに車両１００の前方領域を撮像し、且つその前方領域が写った画像データを生成する。なお、車外カメラ１１は単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。車外カメラ１１としてステレオカメラが用いられた場合には、車外カメラ１１は測距センサ１２としても機能する。車両１００には、撮像方向または焦点距離が異なる複数の車外カメラが設けられてもよい。

　測距センサ１２は、車両１００の周囲に存在する物体、本実施形態では車両１００の前方に存在する物体までの距離を測定する。測距センサ１２は、車両１００の周囲（前方）に存在する物体の方位及び相対速度も合わせて測定することができる。測距センサ１２は、例えば、ミリ波レーダなどのレーダ、ライダー（ＬｉＤＡＲ）又はソナーである。

　自車情報センサ２０は、車両１００の状況を検出して、車両１００の状況を表す車両データを生成するセンサである。自車情報センサ２０は、例えば、測位センサ２１と、走行状態センサ２２と、を含む。自車情報センサ２０は、車内ネットワーク５を介して、所定の周期ごとに、車両データ（例えば、車両１００の自己位置データ、車両１００の走行状態データ、など）をＥＣＵ７０へ出力する。

　測位センサ２１は、車両１００の自己位置を測定する。測位センサ２１は、例えば、ＧＮＳＳ受信機である。ＧＮＳＳ受信機は、複数のＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１００の自己位置を測定する。なお、測位センサ２１は、車両１００の自己位置を測定することができれば、他の衛星測位システムに準拠した受信機であってもよい。

　走行状態センサ２２は、車両１００の走行状態を検出する。走行状態センサ２２は、例えば、車両１００の速度、車両１００の加速度、車両１００の旋回時におけるヨー角の変化速度（ヨーレート）、などを検出する。

　運転者操作センサ３０は、運転者による車両１００の操作器（例えば、ブレーキペダル、アクセルペダル、及びステアリングホイール）の操作状況を検出して、操作器の操作状況を表す操作データを生成するセンサである。運転者操作センサ３０は、例えば、ブレーキセンサ３１、アクセルセンサ３２、及び操舵センサ３３を含む。運転者操作センサ３０は、車内ネットワーク５を介して、所定の周期ごとに、操作データをＥＣＵ７０へ出力する。

　ブレーキセンサ３１は、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出し、踏み込み量に対応するブレーキ操作データを出力する。アクセルセンサ３２は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を検出し、踏み込み量に対応するアクセル操作データを出力する。操舵センサ３３は、運転者によるステアリングホイールの操作量を検出し、操作量に対応する操舵データを出力する。

　乗員状態センサ４０は、車両１００の乗員、特に車両１００の運転者以外の乗員の状態を検出して、乗員の状態を表す乗員状態データを生成するセンサである。乗員状態センサ４０は、例えば、車内カメラ４１と、着座センサ４２と、シートベルトセンサ４３と、把持センサ４４と、を含む。乗員状態センサ４０は、車内ネットワーク５を介して、所定の周期毎に乗員状態データをＥＣＵ７０へ出力する。

　車内カメラ４１は、車両１００の内部を撮像する。特に、本実施形態では、車内カメラ４１は、車両１００内の全ての乗員を撮像することができるように、すなわち車両１００内の全ての乗員の状態を検出することができるように設置される。本実施形態では、車両１００には複数の車内カメラ４１が設けられる。例えば、車両１００は、車両１００の前方、中央、後方にそれぞれ２つずつ設けられる。車内カメラ４１は、例えば、可視光に感度を有するＣＭＯＳカメラ又はＣＣＤカメラである。車内カメラ４１は、所定の撮像周期ごとに車両１００の内部を撮像し、且つ車両１００の内部が写った画像データを生成する。

　着座センサ４２は、車両１００の各シートに乗員が着座しているか否かを判定する。着座センサ４２は、例えば、各シートの座面に設けられて、各シート上の物体の重量を測定する重量センサである。重各シートの重量センサによって所定の重量以上が検出されたときに、そのシートには乗員が着座していると判定される。なお、乗員が着座しているか否かを検出することができれば、着座センサ４２としては、重量センサ以外の任意のセンサが用いられてよい。

　シートベルトセンサ４３は、各シートのシートベルトが装着されているか否かを判定する。シートベルトセンサ４３は、シートベルトのバックルに設けられ、バックル内にシートベルトのタングが装着されると、信号を出力する。なお、シートベルトが装着されているか否かを検出することができれば、シートベルトセンサ４３としては、車内カメラ以外の任意のセンサが用いられてよい。

　把持センサ４４は、車両１００内の任意の箇所を乗員が把持しているか否かを判定する。本実施形態では、把持センサ４４は、立っている乗員が身体を支持する目的で把持する身体支持設備を、乗員が把持しているか否かを判定する。身体支持設備は、例えば、吊り革、手摺り（握り棒）などを含む。具体的には、把持センサ４４は、任意の箇所に設けられた圧力センサであり、乗員が任意の箇所を握ってその箇所に所定以上の圧力が加わったときに乗員がその箇所を把持していると判定される。なお、乗員が車両１００内の任意の箇所を把持しているか否かを判定することができれば、把持センサ４４としては、圧力センサ以外の任意のセンサが用いられてよい。

　ＨＭＩ５０は、車両１００のＥＣＵ７０と車両１００の乗員との間で情報のやり取りを行うためのユーザインターフェースである。ＨＭＩ５０は、車両１００の乗員からの入力を受け付ける入力機器５１と、車両１００の乗員に通知を行う出力機器５２と、を有する。入力機器５１は、乗員による物理的な操作又は音声による操作を入力として受け付ける機器であり、例えば、タッチパネル、スイッチ、ボタン、マイクロフォンなどのうち少なくともいずれか一つを含む。一方、出力機器５２は、乗員の五感（例えば、視覚、聴覚、触覚など）を通じて乗員に通知を行う機器であり、例えば、表示機器（例えば、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、警告灯など）、スピーカ、振動ユニットなどのうち少なくともいずれか一つを含む。

　ＨＭＩ５０は、入力機器５１を介して乗員から受け付けた入力データを、車内ネットワーク５を介してＥＣＵ７０に送信する。また、ＨＭＩ５０は、車内ネットワーク５を介してＥＣＵ７０から受信した信号に応じた情報を、出力機器５２を介して乗員に通知する。

　車外通信モジュール５５は、車外の機器と通信を行う。車外通信モジュール５５は、所定の移動通信規格に準拠して、無線基地局との間で無線通信する機器である。車外通信モジュール５５は、例えば、無線基地局から災害などの情報を受信する。

　車両アクチュエータ６０は、車両１００の運転を制御するのに用いられるアクチュエータである。具体的には、車両アクチュエータ６０は、例えば、車両１００を制動するブレーキを制御する制動アクチュエータ６１と、車両１００を駆動するための原動機（内燃機関又は電動モータ）を制御する駆動アクチュエータ６２と、車両１００の操舵を制御する操舵アクチュエータ６３と、を有する。車両アクチュエータ６０は、ＥＣＵ７０から信号線を介して送信された制御信号に従って、車両１００の加速、制動及び操舵を制御する。

＜ＥＣＵの概要＞
　ＥＣＵ７０は、車両１００の運転制御を行う運転制御装置及び車両１００の運転制御に関する通知を行う通知装置として機能する。本実施形態では、ＥＣＵ７０は、緊急制動制御、制動制御、アクセル制御及び操舵制御を含む運転制御を行う。図１に示される例では、運転制御システム１は、１つのＥＣＵ７０を備えているが、機能ごとに分かれた複数のＥＣＵ７０を備えていてもよい。ＥＣＵ７０は、通信インターフェース７１と、記憶部７２と、プロセッサ７３と、を有する。なお、通信インターフェース７１、記憶部７２及びプロセッサ７３は、別個の回路であってもよく、あるいは、一つの集積回路として構成されてもよい。

　通信インターフェース７１は、通信インターフェース回路と機器インターフェース回路とを有する。通信インターフェース回路は、ＥＣＵ７０を車内ネットワーク５に接続するための回路である。機器インターフェース回路は、車両アクチュエータ６０への制御信号を出力するための回路である。通信インターフェース７１は、周辺環境情報センサ１０、自車情報センサ２０、運転者操作センサ３０、乗員状態センサ４０及びＨＭＩ５０の入力機器５１から受信した信号をプロセッサ７３へ送信する。また、通信インターフェース７１は、プロセッサ７３から出力された信号を、ＨＭＩ５０の出力機器５２及び車両アクチュエータ６０へ送信する。

　記憶部７２は、データを記憶する。記憶部７２は、例えば、揮発性の半導体メモリ、不揮発性の半導体メモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）のうちの少なくともいずれか一つを有する。記憶部７２は、プロセッサ７３により実行されるプログラムを記憶する。また、記憶部７２は、各種センサから送信されたデータを記憶する。また、記憶部７２は、地図情報を記憶していてもよい。

　プロセッサ７３は、１個または複数個のＣＰＵ（Central Processing Unit）及びその周辺回路を有する。プロセッサ７３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。プロセッサ７３は、記憶部７２に記憶されたコンピュータプログラムを実行する。

　図２は、ＥＣＵ７０のプロセッサ７３の機能ブロック図である。図２に示されるように、プロセッサ７３は、状態検出部７３１と、異常判定部７３２と、モード設定部７３３と、制御態様設定部７３４と、運転制御部７３５と、通知部７３６と、を備える。プロセッサ７３が有するこれら各部は、例えば、プロセッサ７３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。或いは、プロセッサ７３が有する各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとしてＥＣＵ７０に実装されてもよい。

　状態検出部７３１は、車両１００の運転者以外を含む乗員の状態及び属性を検出する。特に、本実施形態では、状態検出部７３１は、車両１００の運転者以外の乗員の状態及び属性を検出する。状態検出部７３１は、乗員状態センサ４０によって生成された乗員状態データに基づいて車両１００の乗員の状態及び属性を検出する。なお、状態検出部７３１は、車両１００の乗員の状態のみを検出して、属性は検出しなくてもよい。

　本実施形態では、状態検出部７３１は、車内カメラ４１から受信した画像データに基づいて、車両１００内の乗員と、各乗員の属性を検出する。状態検出部７３１は、例えば、画像データを識別器に順次入力することで、各画像データの画像に表されている乗員と、その乗員の属性（例えば、成人、高齢者、子供、健常者、障害者、など）と、を検出する。識別器は、例えば、入力側から出力側に向けて直列に接続された複数の畳み込み層を有する畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）である。また、状態検出部７３１は、車内カメラ４１から受信した画像データに基づいて、上述したような識別器を用いて、各乗員の状態を検出してもよい。

　また、本実施形態では、状態検出部７３１は、着座センサ４２、シートベルトセンサ４３及び把持センサ４４によって生成された乗員状態データに基づいて、車両１００内の乗員の状態を検出する。具体的には、状態検出部７３１は、例えば、着座センサ４２からの出力データに基づいて各シートに乗員が着座しているか否かを検出する。また、状態検出部７３１は、例えば、シートベルトセンサ４３からの出力データに基づいて各シートに着座している乗員がシートベルトを装着してるか否かを検出する。さらに、状態検出部７３１は、例えば、把持センサ４４からの出力データに基づいて乗員が車両１００の任意の身体支持設備を把持しているか否かを検出する。なお、本実施形態では、着座センサ４２、シートベルトセンサ４３及び把持センサ４４によって生成された乗員状態データ以外のデータに基づいて、車両１００内の乗員の状態を検出してもよい。

　また、状態検出部７３１は、車内カメラ４１から受信した画像データに基づいて、乗員の乗車状態を検出してもよい。乗員の乗車状態は、例えば、各乗員が進行方向の向きに乗車している状態、及び各乗員が進行方向と逆向きに乗車している状態を含む。状態検出部７３１は、例えば、画像データを識別器に順次入力することで、各画像データの画像に表されている乗員の乗車状態を検出する。

　異常判定部７３２は、車両１００の運行に関する状態（以下、「運行状態」ともいう）が正常状態であるか異常状態であるかを判定する。正常状態は、車両１００内及び車両１００外の状態が、車両１００を運行させるのに適した状態である。一方、異常状態は、車両１００内及び車両１００外の状態が、車両１００を運行させるのに適していない状態である。具体的には、例えば、車両１００の近傍で火災が発生している場合、地震又は津波が発生している場合に、運行状態が異常状態であると判定される。また、例えば、車両１００内に転倒者や急病人がいるような場合、運行状態が異常状態であると判定される。

　異常判定部７３２は、例えば、車外通信モジュール５５を介して受信した災害などの情報、周辺環境情報センサ１０によって生成された周辺データ、状態検出部７３１によって検出された乗員の状態、などに基づいて判定する。異常判定部７３２は、例えば、車外通信モジュール５５を介して地震又は津波が発生している旨の情報を受信したときには、運行状態が異常状態であると判定する。また、異常判定部７３２は、例えば、車外カメラ１１の画像データから車両１００の周囲で火災が発生していることが検出されたときには、運行状態が異常状態であると判定する。また、異常判定部７３２は、例えば、状態検出部７３１によって車両１００内に転倒者や急病人がいることが検出されたときには、運行状態が異常状態であると判定する。

　モード設定部７３３は、状態検出部７３１によって検出された乗員の状態に基づいて、車両１００の各運転制御の制御モードを設定する。制御モードは、相対的に運転者の運転介入の程度が低い第１モードと、相対的に運転者の運転介入の程度が高い第２モードと、を含む。

　制御モードは、運転制御毎に設定される。したがって、本実施形態では、緊急制動制御、制動制御、アクセル制御及び操舵制御のそれぞれについて制御モードが設定される。本実施形態では、緊急制動制御においては、第１モードは、車両の運転操作者からのブレーキ操作を受け付けずに自律的に運転制御部７３５により車両１００の緊急制動制御が行われる非受付モード（第１緊急制動制御モード）である。また、緊急制動制御においては、第２モードは、運転者からの操作を受け付け可能にして運転制御部７３５により車両１００の緊急制動制御が行われる受付モード（第２緊急制動制御モード）である。したがって、モード設定部７３３は、緊急制動制御の制御モードを、非受付モード及び受付モードに設定可能である。

　また、本実施形態では、制動制御、アクセル制御及び操舵制御においては、第１モードは、基本的に運転者操作センサ３０による操作データに基づかずに運転制御部７３５により車両１００の各運転制御が自律的に実行される自律制御モード（第１運転制御モード）である。また、制動制御、アクセル制御及び操舵制御においては、第２モードは、運転者操作センサ３０による操作データに基づいて運転制御部７３５により各運転制御が実行される運転者制御モード（第２運転制御モード）である。したがって、モード設定部７３３は、制動制御、アクセル制御及び操舵制御の制御モードを、自律制御モード及び運転者制御モードに設定可能である。なお、本実施形態では、制御モードは、第１モードと第２モードとの２つのモードのうちのいずれかに設定されるが、３つ以上のモードのうちのいずれかに設定されてもよい。このように制御モードが３つ以上のモードを含む場合、モード毎に運転者の運転介入の程度が異なる。なお、自律制御モードにおいても、運転者操作センサ３０からの操作データに部分的に基づいて運転制御部７３５により車両１００の各運転制御が部分的に自律的に実行されてもよい。

　また、モード設定部７３３は、乗員の状態の安定性が相対的に高い場合には運転制御の制御モードを第１モード（本実施形態では、非受付モード又は自律制御モード）に設定し、乗員の状態の安定性が相対的に低い場合には運転制御の制御モードを第２モード（本実施形態では、受付モード又は運転者制御モード）に設定する。乗員の状態の安定性は、状態検出部７３１によって検出された乗員の状態に基づいて判定される。乗員の状態の安定性は、乗員がシートベルトを装着しているか否か、乗員が着座しているか否か、乗員が身体支持設備で支持されているか否か、などに基づいて判定される。

　特に、本実施形態では、乗員が着座してシートベルを装着している状態が最も安定性が高い状態とされる。そして、乗員が着座してシートベルを装着していない状態が次に安定性が高い状態とされる。そして、乗員が車椅子に座っていてその車椅子が車両１００に対して固縛されている状態が次に安定性が高い状態とされる。そして、乗員が吊り革や手摺り等の身体支持設備を把持していて乗員が身体支持設備で支持されている立ち乗り状態が次に安定性が高い状態とされる。そして、乗員が吊り革や手摺り等の身体支持設備を把持しておらず乗員が身体支持設備で支持されていない状態が最も安定性低い状態とされる。

　本実施形態では、運転者以外の乗員の状態に基づいて、制御モードが設定される。したがって、運転者以外の乗員が不安定な状態で自律的な運転制御が行われることが抑制される。この結果、運転者以外の乗員がふらつくことを抑制することができる。

　また、本実施形態では、モード設定部７３３は、乗員状態及び／又は乗員属性の認識の安定性に基づいて、運転モードを設定する。運転モードは、乗員の状態に対する第１モード（自律制御モード）の割合が相対的に低い慎重モードと、乗員の状態に対する第２モード（運転者制御モード）の割合が相対的に高い通常モードと、を含む。したがって、例えば、乗員が身体支持設備で支持されている立ち乗り状態であるときに、慎重モードでは、アクセル制御の制御モードが運転者制御モードに設定されるのに対して、通常モードでは、アクセル制御の制御モードが自律制御モードに設定される。

　また、本実施形態では、乗員状態及び／又は乗員属性の認識の安定性は、車両１００内の乗員状態及び／又は乗員属性が或る程度の時間に亘って変化せずに維持されているか否かに基づいて判定される。したがって、モード設定部７３３は、車両１００内の乗員状態及び／又は乗員属性が維持されずに変動している場合には、乗員状態及び／又は乗員属性の認識の安定性が低いと判定し、運転モードを慎重モードに設定する。一方、モード設定部７３３は、車両１００内の乗員状態及び／又は乗員属性が或る程度の時間に亘って変化せずに維持されている場合には、乗員状態及び／又は乗員属性の認識の安定性が高いと判定し、運転モードを通常モードに設定する。

　制御態様設定部７３４は、状態検出部７３１によって検出された乗員の状態及び属性などに基づいて、自律制御モードにおける各運転制御の制御態様を設定する。本実施形態では、制御態様設定部７３４は、乗員の状態及び属性に基づいて、制動力の変化の程度、原動機の出力変化に伴う加減速度（以下、単に「加減速度」ともいう）の変化の程度、及び操舵角度の変化の程度を変更する。具体的には、制御態様設定部７３４は、例えば、乗員の状態及び属性に基づいて、単位時間当たりの制動力の変化量（以下、「制動力の変化率」という）の上限値、単位時間当たりの加減速度の変化量（以下、「加減速度の変化率」という）の上限値、及び単位時間当たりの操舵角度の変化量（以下、「操舵角度の変化率」という）の上限値を設定する。また、制御態様設定部７３４は、例えば、乗員の乗車状態及び属性に基づいて、通常通り算出された制動力、加減速度及び操舵角度の基準変化率に対して乗算すべき係数を設定する。

　本実施形態では、制御態様設定部７３４は、乗員の状態の安定性が相対的に低い場合には、乗員の状態の安定性が相対的に高い場合に比べて、制動力の変化、加減速度の変化、及び操舵角度の変化が緩やかになるように制御態様を設定する。例えば、制御態様設定部７３４は、乗員全員が着座していることが検出されてアクセル制御及び操舵制御の制御モードが自律制御モードに設定されたときには、乗員全員がシートベルトを装着していることが検出されてアクセル制御及び前記操舵制御の制御モードが自律制御モードに設定されたときと比べて、加減速度の変化及び／又は操舵角度の変化が緩やかになるように、加減速度の変化率の上限値及び／若しくは係数並びに／又は操舵角度の変化率の上限値及び／若しくは係数を設定する。

　また、本実施形態では、制御態様設定部７３４は、乗員の属性及び乗車状態の安定性が相対的に低い場合には、乗員の属性及び乗車状態の安定性が相対的に高い場合に比べて、制動力の変化、加減速度の変化、及び操舵角度の変化が緩やかになるように制御態様を設定する。乗員の属性の安定性が低い場合とは、例えば、乗員が子供、高齢者、身体障害者を含む場合などである。また、乗員の乗車状態の安定性が低い場合とは、例えば、進行方向と逆向きに乗員が乗車している場合、下り坂を走行中に進行方向の向きに乗員が乗車している場合、などである。例えば、制御態様設定部７３４は、乗員の属性及び乗車状態の安定性が相対的に低い場合には、乗員の属性及び乗車状態の安定性が相対的に高い場合に比べて、加減速度の変化及び／又は操舵角度の変化が緩やかになるように、加減速度の変化率の上限値及び／若しくは係数並びに／又は操舵角度の変化率の上限値及び／若しくは係数を設定する。

　運転制御部７３５は、設定された制御モードにて車両１００の運転制御を行う。運転制御部７３５は、制御モードが第１モード（本実施形態では、非受付モード又は自律制御モード）に設定されたときには、相対的に運転者の運転介入の程度が低くなるように車両１００の運転制御を行う。また、運転制御部７３５は、制御モードが第２モード（本実施形態では、受付モード又は運転者制御モード）に設定されたときには、相対的に運転者の運転介入の程度が高くなるように車両１００の運転制御を行う。

　本実施形態では、運転制御部７３５は、緊急制動制御の制御モードが非受付モード（第１緊急制動制御モード）に設定されている場合には、緊急時（後述する緊急制動制御条件が成立している場合）に運転者がブレーキペダルを操作しても運転制御部７３５はこのような操作を受け付けない。したがって、このような場合には、運転制御部７３５は、車両１００の前方の障害物との距離及び相対速度等に基づいて、運転制御部７３５によって算出された目標制動力及び制動力変化率となるように、制動アクチュエータ６１を制御する。

　一方、運転制御部７３５は、緊急制動制御の制御モードが受付モード（第２緊急制動制御モード）に設定されている場合に、緊急時に運転者がブレーキペダルを操作すると、このような操作に基づいて車両１００の制動力を制御する。特に、本実施形態では、運転制御部７３５は、ブレーキペダルの操作量に対して制動力が大きくなるように制動制御をアシストする。すなわち、運転制御部７３５は、緊急時に運転者によるブレーキペダルの操作があったときには、ブレーキペダルの操作に対する制動力が緊急制動制御時以外の通常の制御時と比べて大きくなるように自律的に制動アクチュエータ６１を制御する。

　また、運転制御部７３５は、緊急制動制御の制御モードが受付モードに設定されている場合に、緊急時に運転者がブレーキペダルを操作しなかったときには、車両１００の前方の障害物との距離及び相対速度等に基づいて、自律的に車両１００の制動力を制御する。よって、本実施形態では、運転制御部７３５は、緊急時に運転者によるブレーキペダルの操作がなかったときには、車両１００の前方の障害物との距離及び相対速度等に基づいて、運転制御部７３５によって算出された目標制動力及び制動力変化率となるように、自律的に制動アクチュエータ６１を制御する。

　本実施形態では、乗員の状態の安定性が相対的に低い場合には、緊急制動制御の制御モードが、運転者からの操作を受け付けて運転制御部７３５により車両１００の制御が行われる受付モードに設定される。特に、受付モードでは、運転者によるブレーキペダルの操作がなかったときには、自律的に車両１００の制動が行われる。したがって、シートベルトを装着していない乗員、又はこれよりも安定性の低い乗員が検出された場合には、運転者からの操作を受け付けながらも自律的な制動が行われる制御モードにて車両１００の制動が行われる。これにより、乗員がふらつくことを抑制することができる。

　一方で、本実施形態では、受付モードでは、運転者によるブレーキペダルの操作があったときには、運転制御部７３５によりブレーキペダルの制御がアシストされる。これにより、車両１００は運転者の操作に従って制動されつつ、緊急時に制動力が弱すぎてしまうことが抑制される。

　運転制御部７３５は、緊急制動制御以外の任意の運転制御（制動制御、アクセル制御、操舵制御）の制御モードが自律制御モードに設定されているときには、その運転制御について自律的に車両１００が制御されるように車両１００の運転制御を行う。一方、運転制御部７３５は、緊急制動制御以外の任意の運転制御の制御モードが運転者制御モードに設定されているときにはその運転制御について運転者からの操作に基づいて手動で車両１００が制御されるように車両１００の運転制御を行う。例えば、本実施形態では、運転制御部７３５は、制動制御について、制御モードが自律制御モードに設定されているときには、緊急時以外に自律的に車両１００が制動されるように車両１００の運転制御を行う。加えて、運転制御部７３５は、制動制御について、制御モードが運転者制御モードに設定されているときには、緊急時以外に運転者からの操作に基づいて手動で車両１００が制動されるように車両１００の運転制御を行う。

　通知部７３６は、制御モード及び／又は運転モードを乗員、特に運転者に通知する。本実施形態では、通知部７３６は、モード設定部７３３によって現在設定されている制御モード及び／又は運転モードを乗員に通知する。これにより、乗員は、現在設定されている制御モード及び／又は運転モードを把握することができる。加えて、通知部７３６は、制御モード及び／又は運転モードに変更があったときに、その旨を乗員に通知する。通知部７３６は、ＨＭＩ５０の出力機器５２によって、乗員への通知を行う。したがって、通知部７３６は、制御モード又は運転モードに変更があった旨を表示機器に表示させるか、又は斯かる旨を通知する音声をスピーカから出力させる。これにより、乗員は、制御モード又は運転モードに変更があったときに、その変更をすぐに把握することができる。

＜制御モードの設定＞
　次に、図３を参照して、制御モードの設定について説明する。図３は、各運転制御について、乗員の状態に応じた制御モードの設定態様を表す図である。

　図３において、横軸は、運行状態が異常状態であるか否か、及び車両１００内の乗員の状態を示している。特に、図３では、乗員の状態は、左から右に向かうにつれて、安定性が低くなる。したがって、乗員の状態は、乗員が着席している状態（図中の「着席」状態）、乗員が着席せずに身体支持設備で支持されている状態（図中の「身体固定」状態）、乗員が着席せずに身体支持設備で支持されてもいない状態（図中の「身体非固定」状態）、の順に安定性が低くなる。また、「着席」状態においても、乗員が着座してシートベルトを装着している状態（図中の「着座ベルト装着」状態）、乗員が着座してシートベルトを装着していない状態（図中の「着座ベルトなし」状態）、乗員が車椅子に座っていてその車椅子が車両１００に対して固縛されている状態（図中の「車椅子固縛」状態）、の順に安定性が低くなる。また、「身体固定」状態においても、乗員が吊り革を把持している状態（図中の「吊り革把持」状態）、乗員が手摺りを把持している状態（図中の「手摺り把持」状態）、の順に安定性が低くなる。さらに、「身体非固定」状態においても、乗員が身体支持設備を何も把持していない状態（図中の「把持なし」状態）、乗員が車椅子に座っていてその車椅子が車両１００に対して固縛されていない状態（図中の「未固定の車椅子」状態）、の順に安定性が低くなる。

　図３に示される乗員の状態は、車両１００の乗員の状態うち、最も安定性の低い乗員の状態を表している。したがって、例えば、１人を除いて全ての乗員がシートベルトをした状態で着座していて、１人の乗員のみ吊り革を把持して立っている場合には、乗員の状態は「吊り革把持」状態となる。また、図３において、縦軸は、運転モード及び運転制御を表している。

　まず、運行状態が異常状態であると判定された場合について説明する。運行状態が異常状態であると判定された場合には、運転モード及び運転制御の種類にかかわらず、緊急制動制御の制御モードが受付モードに設定され、緊急制動制御以外の運転制御の制御モードが運転者制御モードに設定される。運行状態が異常状態であるときには、自律運転の学習が必ずしも適切にされていない可能性があることから、運転者により制御が行われることで安全性を担保することができる。

　次に、運行状態が正常状態であると判定された場合について説明する。まず、運転モードが慎重モードに設定されている場合について説明する。図３に示されるように、この場合、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルト装着」状態であるときには、緊急制動制御の制御モードが非受付モードに設定される。換言すると、乗員全員の状態が「着座ベルト装着」状態であるとき、すなわち乗員全員がシートベルトを装着していることが検出されたときには、緊急制動制御の制御モードが非受付モードに設定される。一方、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルトなし」状態又はこれよりも安定性の低い状態であるときには、すなわちシートベルトを装着していない乗員が検出されたときには、緊急制動制御の制御モードが受付モードに設定される。このように、本実施形態では、乗員全員がシートベルトを装着しているときにのみ緊急制動制御の制御モードが非受付モードに設定される。緊急制動制御が行われると比較的大きなＧ（加速度）が生じるところ、本実施形態によれば、自律制御によって不適切な制御が行われて不適切に大きなＧが生じることが抑制される。

　また、運転モードが慎重モードに設定されている場合、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルトなし」状態又はこれよりも安定性の高い状態であるときには、制動制御の制御モードが自律制御モードに設定される。一方、最も安定性の低い乗員の状態が「車椅子固縛」状態又はこれよりも安定性の低い状態であるときには、制動制御の制御モードが運転者制御モードに設定される。

　さらに、運転モードが慎重モードに設定されている場合、最も安定性の低い乗員の状態が「車椅子固縛」状態又はこれよりも安定性の高い状態であるときには、アクセル制御の制御モードが自律制御モードに設定される。一方、最も安定性の低い乗員の状態が「吊り革把持」状態又はこれよりも安定性の低い状態であるときには、アクセル制御の制御モードが運転者制御モードに設定される。

　加えて、運転モードが慎重モードに設定されている場合、最も安定性の低い乗員の状態が「手摺り把持」状態又はこれよりも安定性の高い状態であるときには、操舵制御の制御モードが自律制御モードに設定される。一方、最も安定性の低い乗員の状態が「把持なし」状態又はこれよりも安定性の低い状態であるときには、操舵制御の制御モードが運転者制御モードに設定される。

　上述したように、本実施形態では、緊急制動制御、制動制御、アクセル制御、操舵制御の順に、乗員の状態の安定性がより高いときに第１モード（非受付モード又は自律制御モード）に設定される。ここで、緊急制動制御、制動制御、アクセル制御、操舵制御の順に、運転制御に伴うＧ（加速度）が小さくなる。そして、運転制御に伴うＧが小さいほど、自律制御によって不適切な制御が行われても、その影響が小さい。したがって、本実施形態によれば、自律制御によって不適切な制御が行われたときの影響を小さく抑えることができ、よって乗員の状態に適した運転制御を実行することができるようになる。

　次に、運転モードが通常モードに設定されている場合について説明する。図３に示されるように、緊急制動制御の制御モードは、この場合も、運転モードが慎重モードに設定されている場合と同様に設定される。したがって、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルト装着」状態であるときには、緊急制動制御の制御モードが非受付モードに設定される。一方、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルトなし」状態又はこれよりも安定性の低い状態であるときには、緊急制動制御の制御モードが受付モードに設定される。

　また、運転モードが通常モードに設定されている場合、最も安定性の低い乗員の状態が「車椅子固縛」状態又はこれよりも安定性の高い状態であるときには、制動制御の制御モードが自律制御モードに設定される。一方、最も安定性の低い乗員の状態が「吊り革把持」状態又はこれよりも安定性の低い状態であるときには、制動制御の制御モードが運転者制御モードに設定される。

　さらに、運転モードが通常モードに設定されている場合、最も安定性の低い乗員の状態が「手摺り把持」状態又はこれよりも安定性の高い状態であるときには、アクセル制御及び操舵制御の制御モードが自律制御モードに設定される。一方、最も安定性の低い乗員の状態が「把持なし」状態又はこれよりも安定性の低い状態であるときには、アクセル制御及び操舵制御の制御モードが運転者制御モードに設定される。

　上述したように、本実施形態では、通常モードでは、慎重モードに比べて、自律制御モードに設定される割合が高い。これにより、乗員状態が安定して認識されているときほど、各運転制御が自律的に行われるようになり、認識状況に則した運転制御を実行することができるようになる。

　以上説明したように、本実施形態では、モード設定部７３３は、最も安定性の低い乗員の状態が「把持なし」状態又は「未固定の車椅子」状態である場合、すなわち身体支持設備で支持されていない乗員が検出された場合、制動制御、アクセル制御及び操舵制御の制御モードを運転者制御モードに設定する。これにより、乗員の状態が不安定なときには運転者による制動制御、アクセル制御及び操舵制御が行われ、自律的な制御によって乗員が転倒等することが抑制される。よって、乗員の状態に適した運転制御を実行することができるようになる。

　一方、本実施形態では、モード設定部７３３は、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルトなし」又はそれよりも安定性の高い状態である場合、すなわち乗員全員が着座していることが検出された場合、制動制御、アクセル制御及び操舵制御の制御モードを自律制御モードに設定する。これにより、乗員の状態が安定しているときには自律的に制動制御、アクセル制御及び操舵制御が行われ、運転者の操作負担が軽減される。よって、乗員の状態に適した運転制御を実行することができるようになる。

　また、本実施形態では、モード設定部７３３は、最も安定性の低い乗員の状態が「吊り革把持」状態又は「手摺り把持」状態である場合、すなわち身体支持設備で支持されている立ち乗り状態の乗員が検出された場合、制動制御及びアクセル制御のうち少なくとも一方の制御モードを運転者制御モードに設定する。これにより、乗員の状態が多少不安定なときには運転者による制動制御及び／又はアクセル制御が行われ、自律的な制御によって乗員が転倒等することが抑制される。よって、乗員の状態に適した運転制御を実行することができるようになる。

　一方、本実施形態では、モード設定部７３３は、最も安定性の低い乗員の状態が「吊り革把持」状態又は「手摺り把持」状態である場合、すなわち身体支持設備で支持されている立ち乗り状態の乗員が検出された場合、操舵制御の制御モードを自律制御モードに設定する。これにより、乗員の状態が多少不安定であっても操舵制御に伴うＧが小さいときには自律的に操舵制御が行われ、運転者の制御負担が軽減される。よって、乗員の状態に適した運転制御を実行することができるようになる。

　なお、本実施形態では、緊急制動制御、制動制御、アクセル制御、操舵制御の順に、乗員の状態の安定性がより高いときに制御モードが第１モード（非受付モード又は自律制御モード）に設定される。しかしながら、これとは異なる順序で、乗員の状態の安定性がより高いときに制御モードが第１モードに設定されてもよい。また、緊急制動制御、制動制御、アクセル制御、操舵制御の少なくとも一部は、乗員の状態の安定性が同じ程度のときに制御モードが自律制御モードと運転者制御モードとて切り換えられてもよい。

　また、本実施形態では、運転モードが、慎重モードと通常モードとの２つのモードに設定される。しかしながら、運転モードは、３つ以上のモードに設定されてもよい。この場合、３つ以上のモードでは、乗員の状態に対する自律制御モードに設定される割合が互いに異なる。

＜制御態様の設定＞
　次に、図４から図６を参照して、制御態様の設定について説明する。上述したように、制御態様設定部７３４は、状態検出部７３１によって検出された乗員の状態、乗員の属性及び乗車状態に基づいて、自律制御モードにおける各運転制御の制御態様を設定する。

≪上限値の設定≫
　図４は、乗員の状態に応じた、制動力の変化率、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率の上限値を表す図である。図４における上限値は、各運転制御の自律的な制御において許容される最大変化率を１００％とした場合の数値である。したがって、図４における５０％は、上限値が、各運転制御の自律的な制御において許容される最大変化率の５０％に設定されることを意味している。このように、上限値が最大変化率よりも小さく設定されることによって運転制御が急激に変化すること（例えば、急な制動、急な加減速、及び急な操舵）が抑制される。

　また、制動力の変化率、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率の上限値は、制御モードが受付モード又は運転者制御モードであるときには設定されない。これは、制御モードが受付モード又は運転者制御モードであるときには、制動、加減速及び操舵は、少なくとも部分的に、運転者操作センサ３０からの操作データに基づいて制御されるためである。したがって、制動力の変化率、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率の上限値は、制御モードが非受付モード又は自律制御モードであるときにのみ設定される。

　図４からわかるように、本実施形態では、変化率の上限値は、基本的に、乗員の状態の安定性が低下するにつれて低く設定される。また、本実施形態では、変化率の上限値は、基本的に、制動力の変化率の上限値に比べて、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率の上限値が低くなるように設定される。

　具体的には、本実施形態では、緊急制動制御及び制動制御については、制御モードが非受付モード又は自律制御モードに設定されるときには、変化率の上限値は常に１００％に設定される。このため、制動力が急激に変化することは抑制されないものの、車両１００が障害物等に衝突することは抑制される。

　また、本実施形態では、運転モードが慎重モードにあるときのアクセル制御については、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルト装着」状態、「着座ベルトなし」状態及び「車椅子固縛」状態にあるときには、上限値がそれぞれ１００％、８０％及び７０％に設定される。

　加えて、本実施形態では、運転モードが慎重モードにあるときの操舵制御については、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルト装着」状態、「着座ベルトなし」状態、「車椅子固縛」状態、「吊り革把持」状態、及び「手摺り把持」状態にあるときには、上限値がそれぞれ１００％、８０％、７０％、５０％、５０％に設定される。

　また、本実施形態では、運転モードが通常モードにあるときのアクセル制御及び操舵制御については、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルト装着」状態、「着座ベルトなし」状態、「車椅子固縛」状態、「吊り革把持」状態、及び「手摺り把持」状態にあるときには、上限値がそれぞれ１００％、９０％、８０％、７０％、７０％に設定される。

　以上説明したように、本実施形態では、制御態様設定部７３４は、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルトなし」状態であるときには、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルト装着」状態であるときと比べて、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率の上限値を低く設定する。すなわち、本実施形態では、運転制御部７３５は、乗員全員が着座していることが検出されているときには、乗員全員がシートベルトを装着していることが検出されているときと比べて、加減速の変化及び操舵の変化が緩やかになるように車両１００の運転制御を行う。これにより、乗員の安定性が相対的に低いときに加減速又は操舵が急激に変化することが抑制され、乗員の状態に応じた適切な運転制御が実行される。

　また、本実施形態では、制御態様設定部７３４は、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルトなし」状態であるときには、制動力の変化率の上限値を、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルト装着」状態であるときと同程度に設定する。すなわち、本実施形態では、運転制御部７３５は、乗員全員が着座していることが検出されているときには、乗員全員がシートベルトを装着していることが検出されているときと比べて、制動の変化が緩やかにならないように車両１００の運転制御を行う。これにより、乗員の状態にかかわらずに制動が遅れて車両１００が障害物等に衝突することが抑制される。

　さらに、本実施形態では、制御態様設定部７３４は、最も安定性の低い乗員の状態が「吊り革把持」状態又は「手摺り把持」状態であるときには、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルト装着」状態であるときと比べて、操舵角度の変化率の上限値を低く設定する。すなわち、本実施形態では、運転制御部７３５は、身体支持設備で支持されている立ち乗り状態の乗員が検出されているときには、乗員全員がシートベルトを装着していることが検出されているときと比べて、操舵の変化が緩やかになるように車両１００の運転制御を行う。これにより、乗員の安定性が相対的に低いときに加減速又は操舵が急激に変化することが抑制され、乗員の状態に応じた適切な運転制御が実行される。

　なお、各運転制御に関する変化率の上限値は、乗員の状態の安定性が低下するにつれて低く設定されなくてもよい。したがって、各運転制御に関する変化率の上限値は、乗員の状態の安定性とは無関係に一定であってもよいし、乗員の状態の安定性が低下するにつれて高く設定されてもよい。また、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率の上限値は、制動力の変化率の上限値に比べて低くなるように設定されなくてもよい。したがって、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率の上限値は、制動力の変化率の上限値と同一に設定されてもよいし、制動力の変化率の上限値に比べて高くなるように設定されてもよい。或いは、各運転制御に関する変化率の上限値は、乗員の状態の安定性等に関わらずに常に一定（１００％）であってもよい。

　また、本実施形態では、乗員の状態に応じて、制動力の変化率、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率の上限値を変更している。しかしながら、乗員の状態の安定性が低下すると各運転制御の変化が緩やかになれば、如何なるパラメータを変更してもよい。例えば、乗員の状態に応じて、通常通り算出された制動力、加減速度及び操舵角度の変化率に対して乗算すべき係数を変更してもよい。これにより、乗員の状態が安定性の低い状態であるときに、各運転制御を全体的に緩やかにすることができる。

≪係数の設定≫
　上述したように、制御態様設定部７３４は、乗員の属性及び乗車状態に基づいて、自律制御モードにおける各運転制御の制御態様を設定する。図５及び図６は、乗員の属性及び乗車状態に応じた係数を表す図である。図５のＡ～Ｆは、図６の係数表Ａ～Ｆに対応する。係数は、通常通り算出された緊急制動制御、制動制御、アクセル制御及び操舵制御に関する基準変化率に対して乗算すべき値を表している。したがって、この係数が小さくなるほど制動力、加減速度及び操舵角度の変化率が小さくなり、よって制動力、加減速度及び操舵角度の変化が緩やかになる。

　また、制動力の変化率、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率は、制御モードが受付モード又は運転者制御モードであるときには設定されない。これは、制御モードが受付モード又は運転者制御モードであるときには、制動、加減速及び操舵は、少なくとも部分的に、運転者操作センサ３０による操作データに基づいて制御されるためである。したがって、制動力の変化率、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率は、制御モードが自律制御モードであるときにのみ設定される。

　図５及び図６からわかるように、本実施形態では、基準変化率に対して乗算される係数は、基本的に、乗員の属性の安定性が相対的に低い場合には、乗員の属性の安定性が相対的に高い場合に比べて低く設定される。したがって、乗員の属性が子供、高齢者、身体障害者である場合には、乗員の属性が健全な成人である場合に比べて、係数が低く設定される。

　また、図５及び図６からわかるように、本実施形態では、係数は、基本的に、乗員の乗車状態の安定性が相対的に低い場合には、乗員の乗車状態の安定性が相対的に高い場合に比べて低く設定される。したがって、進行方向と逆向きに乗員が乗車している場合、又は下り坂を走行中に進行方向の向きに乗員が乗車している場合には、進行方向と逆向きに乗員が乗車していない場合、又は下り坂を走行中に進行方向の向きに乗員が乗車していない場合に比べて、係数が低く設定される。なお、車両１００が下り坂を走行しているか否かは、車両１００の加速度を検出する走行状態センサ２２による車両データに基づいて判定される。或いは、車両１００が下り坂を走行しているか否かは、測位センサ２１によって検出された自己位置と、記憶部７２に記憶されている地図情報とに基づいて判定されてもよい。

　具体的には、本実施形態では、緊急制動制御については、係数は、図６の係数表Ａに示されるように１．０に設定される。また、制動制御については、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルト装着」状態であるときにも、係数は、図６の係数表Ａに示されるように１．０に設定される。

　また、制動制御については、最も安定性の低い乗員の状態が「着座ベルトなし」状態又は「車椅子固縛」状態であるときには、係数は、図６の係数表Ｂに示されるように設定される。したがって、乗員の属性が子供であって進行方向と逆向きにその乗員が乗車している場合（以下、「子供・逆向きの場合」という）には、係数は０．８に設定される。また、乗員の属性が子供であって下り坂を走行中に進行方向の向きにその乗員が乗車している場合（以下、「子供・下り坂の場合」という）には、係数は０．７に設定される。加えて、乗員の属性が高齢者であって進行方向と逆向きにその乗員が乗車している場合（以下、「高齢者・逆向きの場合」という）には、係数は０．７に設定される。また、乗員の属性が高齢者であって下り坂を走行中に進行方向の向きにその乗員が乗車している場合（以下、「高齢者・下り坂の場合」という）には、係数は０．５に設定される。したがって、本実施形態では、乗員の属性が高齢者である場合、及び下り坂を走行中に進行方向の向きに乗員が乗車している場合に、自律制御における制動の変化が緩やかにされる。

　また、アクセル制御については、運転モードが慎重モードであるときには、係数は、図６の係数表Ｃに示されるように設定される。よって、係数は、子供・逆向きの場合に０．５、子供・下り坂の場合に０．７、高齢者・逆向きの場合に０．４、及び高齢者・下り坂の場合に０．７に設定される。したがって、運転モードが慎重モードであるときには、加速は、乗員の属性が高齢者である場合、及び進行方向と逆向きに乗員が乗車している場合に、自律制御における加減速（特に、加速）の変化が緩やかにされる。

　加えて、アクセル制御については、運転モードが通常モードであるときには、係数は、図６の係数表Ｆに示されるように設定される。よって、係数は、子供・逆向きの場合に０．７、子供・下り坂の場合に０．８、高齢者・逆向きの場合に０．６、及び高齢者・下り坂の場合に０．８に設定される。したがって、運転モードが通常モードであるときには、慎重モードであるときに比べて、係数の低下は抑えられ、よって自律制御における加減速（特に、加速）の変化が大きくなる。

　また、操舵制御については、運転モードが慎重モードであって全ての乗員が着席しているときには、及び運転モードが通常モードであるときには、係数は、図６の係数表Ｄに示されるように設定される。よって、係数は、子供・逆向きの場合に０．９、子供・下り坂の場合に０．９、高齢者・逆向きの場合に０．８、及び高齢者・下り坂の場合に０．８に設定される。したがって、自律制御における操舵の変化は、制動及び加減速の変化に比べて、それほど緩やかにはされない。

　加えて、操舵制御については、運転モードが慎重モードであって少なくとも一部の乗員の状態が「吊り革把持」状態又は「手摺り把持」状態であるときには、係数は、図６の係数表Ｅに示されるように設定される。よって、係数は、子供・逆向きの場合に０．５、子供・下り坂の場合に０．５、高齢者・逆向きの場合に０．５、及び高齢者・下り坂の場合に０．５に設定される。したがって、運転モードが慎重モードにあるときには、乗員が立っている場合には、急激な方向転換が起こらないように、自律制御における操舵の変化が特に緩やかにされる。

　以上説明したように、本実施形態では、制御態様設定部７３４は、車両１００の進行方向と逆向きに乗車している乗員が検出された場合には、乗員全員が進行方向向きに乗車していることが検出された場合に比べて、制動制御、アクセル制御及び操舵制御のうちの少なくとも一つに関する係数を低く設定する。すなわち、本実施形態では、運転制御部７３５は、車両１００の進行方向と逆向きに乗車している乗員が検出された場合には、乗員全員が進行方向向きに乗車していることが検出された場合に比べて、制動力の変化、加減速度の変化及び操舵角度の変化のうち少なくとも一つが緩やかになるように車両１００の運転制御を行う。これにより、車両１００の進行方向と逆向きに乗車している乗員が大きなＧ（加速度）によって姿勢を崩すことが抑制される。

　また、本実施形態では、制御態様設定部７３４は、下り坂を走行中に車両１００の進行方向の向きに乗車している乗員が検出された場合には、車両１００の進行方向の向きに乗車している乗員が検出されていない場合又は車両１００が下り坂を走行していることが検出されていない場合に比べて、制動制御、アクセル制御及び操舵制御のうちの少なくとも一つに関する係数を低く設定する。すなわち、本実施形態では、運転制御部７３５は、下り坂を走行中に車両１００の進行方向の向きに乗車している乗員が検出された場合には、車両１００の進行方向の向きに乗車している乗員が検出されていない場合又は車両１００が下り坂を走行していることが検出されていない場合に比べて、制動力の変化、加減速度の変化及び操舵角度の変化のうち少なくとも一つが緩やかになるように車両１００の運転制御を行う。これにより、下り坂を走行中に車両１００の進行方向の向きに乗車している乗員が大きなＧ（加速度）によって姿勢を崩すことが抑制される。

　さらに、本実施形態では、制御態様設定部７３４は、子供の乗員が検出された場合には、子供の乗員が検出されていない場合に比べて、制動制御、アクセル制御及び操舵制御のうちの少なくとも一つに関する係数を低く設定する。すなわち、本実施形態では、運転制御部７３５は、子供の乗員が検出された場合には、子供の乗員が検出されていない場合に比べて、制動力の変化、加減速度の変化及び操舵角度の変化のうち少なくとも一つが緩やかになるように車両１００の運転制御を行う。これにより、子供の乗員が大きなＧ（加速度）によって姿勢を崩すことが抑制される。

　さらに、本実施形態では、制御態様設定部７３４は、高齢者の乗員が検出された場合には、高齢者の乗員が検出されていない場合に比べて、制動制御、アクセル制御及び操舵制御のうちの少なくとも一つに関する係数を低く設定する。すなわち、本実施形態では、運転制御部７３５は、高齢者の乗員が検出された場合には、高齢者の乗員が検出されていない場合に比べて、制動力の変化、加減速度の変化及び操舵角度の変化のうち少なくとも一つが緩やかになるように車両１００の運転制御を行う。これにより、子供の乗員が大きなＧ（加速度）によって姿勢を崩すことが抑制される。

　なお、本実施形態では、乗員の属性の安定性が低く且つ乗員の乗車状態の安定性が低い場合に、係数が１．０よりも低く設定される。したがって、例えば、乗員が子供であって且つその乗員が進行方向と逆向きに乗車している場合に、係数が１．０よりも低く設定される。しかしながら、必ずしも両方の条件を満たさなくてもよい。したがって、乗員の乗車状態の安定性に無関係に乗員の属性の安定性が低い場合に係数が１．０よりも低く設定されてもよい。また、乗員の属性の安定性に無関係に乗員の乗車状態の安定性が低い場合に係数が１．０よりも低く設定されてもよい。

　また、本実施形態では、乗員の属性の安定性及び乗員の乗車状態の安定性に応じて、基準変化率に対して乗算される係数を変更している。しかしながら、乗員の属性の安定性又は乗員の乗車状態の安定性が低下すると各運転制御の変化が緩やかになれば、如何なるパラメータを変更してもよい。例えば、乗員の属性の安定性及び乗員の乗車状態の安定性に応じて、制動力の変化率、加減速度の変化率及び操舵角度の変化率の上限値を変更してもよい。また、基準変化率に対して乗算される係数は、乗員の属性の安定性及び乗員の乗車状態の安定性に関わらずに常に一定（１．０）であってもよい。

＜具体的な制御＞
　次に、図７から図１１を参照して、プロセッサ７３において実行される具体的な制御について説明する。

≪モード設定処理≫
　まず、図７を参照して、制御モードを設定するモード設定処理について説明する。図７は、モード設定処理の流れを示すフローチャートである。図示したモード設定処理は、プロセッサ７３によって実行される。

　モード設定処理が開始されると、まず、異常判定部７３２が、運行状態が異常状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。異常判定部７３２は、車外通信モジュール５５を介して受信した災害などの情報、周辺環境情報センサ１０によって生成された周辺データ、状態検出部７３１によって検出された乗員の状態、などに基づいて判定する。ステップＳ１１において運行状態が異常状態であると判定された場合には、モード設定部７３３が、緊急制動制御の制御モードを受付モードに設定し、緊急制動制御以外の運転制御の制御モードを運転者制御モードに設定する（ステップＳ１２）。

　一方、ステップＳ１１において運行状態が正常状態であると判定された場合には、状態検出部７３１及びモード設定部７３３が、各乗員の状態及び属性並びに運転モードの判定処理を実行する（ステップＳ１３）。判定処理については、図８を参照して説明する。図８は、判定処理の流れを示すフローチャートである。図示した判定処理は、プロセッサ７３によって実行される。

　判定処理が開始されると、まず、状態検出部７３１が、車内カメラ４１から受信した画像データに基づいて、車両１００内の乗員を検出する（ステップＳ２１）。次いで、状態検出部７３１が、車内カメラ４１から受信した画像データに基づいて、車両１００内の各乗員の属性を検出する（ステップＳ２２）。次いで、状態検出部７３１が、画像データ以外の乗員状態データに基づいて、各乗員の状態を検出する（ステップＳ２３）。

　その後、状態検出部７３１は、ステップＳ２１で検出された全ての乗員の状態が、ステップＳ２３において検出されているか否かを判定する（ステップＳ２４）。例えば、状態検出部７３１は、ステップＳ２１で検出された乗員の数と、ステップＳ２３において状態が検出されている乗員の数とが一致するか否かに基づいて、全ての乗員の状態が検出されているか否かを判定する。或いは、状態検出部７３１は、ステップＳ２１で検出された各乗員の位置に対応する位置の乗員状態センサ４０の乗員状態データがあるか否かに基づいて、全ての乗員の状態が検出されているか否かを判定してもよい。

　ステップＳ２４において全ての乗員の状態が検出されていないと判定された場合には、状態検出部７３１は、車内カメラ４１から受信した画像データに基づいて、車両１００内の乗員の状態を検出する（ステップＳ２５）。例えば、車両１００内に身体支持設備で支持されていない立ち乗り状態の乗員が存在する場合、着座センサ４２によっては乗員の着座が検出されていないにも関わらず画像データからはそのシートに乗員が着座していること認識できる場合などに、ステップＳ２５において乗員の状態が検出される。その後、状態検出部７３１は、ステップＳ２１で検出された全ての乗員の状態が、ステップＳ２３及びＳ２５において検出されているか否かを判定する（ステップＳ２４）。

　ステップＳ２４において全ての乗員の状態が検出されていると判定された場合には、モード設定部７３３は、ステップＳ２３及びステップＳ２５で検出された各状態の乗員の人数、及びステップＳ２２で検出された各属性の乗員の人数をカウントする（ステップＳ２６）。次いで、モード設定部７３３は、ステップＳ２６でカウントされた各状態の乗員の人数又は各属性の乗員の人数が変動しているか（特に、増減を繰り返しているか）否かを判定する（ステップＳ２７）。モード設定部７３３は、例えば、所定の時間内にいずれかの状態の乗員の人数が増減を繰り返した場合に、変動していると判定する。また、モード設定部７３３は、所定の時間内にいずれかの属性の乗員の人数が増減を繰り返した場合に、変動していると判定する。

　ステップＳ２７において人数が変動していると判定された場合には、モード設定部７３３は運転モードを慎重モードに設定する（ステップＳ２８）。一方、ステップＳ２７において人数が変動していないと判定された場合には、モード設定部７３３は運転モードを通常モードに設定する（ステップＳ２９）。

　再び図７に戻ると、ステップＳ１３において判定処理が実行されると、次いで、モード設定部７３３が、各運転制御の制御モードを設定する（ステップＳ１４）。モード設定部７３３は、判定処理において検出された各乗員の状態と、判定処理において設定された運転モードとに基づいて、図３に示されるようなマップを用いて、各運転制御の制御モードを設定する。

　ステップＳ１２又はＳ１４において制御モードが設定されると、制御態様設定部７３４が、各運転制御についての変化率の上限値及び基準変化率に対して乗算すべき係数を、すなわち各運転制御の制御態様を、設定する（ステップＳ１５）。制御態様設定部７３４は、例えば、判定処理において検出された各乗員の状態及び属性と、判定処理において設定された運転モードと、状態検出部７３１によって検出された各乗員の乗車状態と、に基づいて、図４から図６に示されるようなマップを用いて、各運転制御の制御態様を設定する。

　次いで、通知部７３６は、ステップＳ１４において設定されている現在の制御モードを乗員、特に運転者に通知する（ステップＳ１５）。加えて、通知部７３６は、ステップＳ１２において設定されている現在の運転モードなど、現在の制御モード以外の情報を乗員に通知してもよい。さらに、通知部７３６は、制御モード又は運転モードに変更があった場合には、その旨を乗員に通知してもよい。通知部７３６は、ＨＭＩ５０の出力機器５２によって乗員への通知を行う。

≪制動処理≫
　次に、図９を参照して、緊急制動制御及び制動制御についての制御を行う制動処理について説明する。図９は、制動処理の流れを示すフローチャートである。図示した制動処理はプロセッサ７３によって実行される。

　制動処理が開始されると、まず、運転制御部７３５は、運転制御部７３５は、緊急制動制御条件が成立しているか否か（緊急時であるか否か）を判定する（ステップＳ３１）。緊急制動制御条件は、緊急制動制御が必要なときに成立する条件であり、例えば、車両１００の前方の障害物との距離及び相対速度等に関する条件を含む。車両１００の前方の障害物との距離及び相対速度等は、例えば、車外カメラ１１及び測距センサ１２によって生成された周辺データに基づいて算出される。

　ステップＳ３１において緊急制動制御条件が成立していると判定されたとき（緊急時であるとき）には、運転制御部７３５は、モード設定処理において緊急制動制御の制御モードが非受付モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２において緊急制動制御の制御モードが非受付モードに設定されていると判定された場合には、運転制御部７３５は、例えば、車両１００の前方の障害物との距離及び相対速度等に基づいて、緊急制動制御に対応する目標制動力及び制動力変化率を算出する（ステップＳ３３）。目標制動力は、制動アクチュエータ６１による制動力の目標値であり、制動力変化率は、制動アクチュエータ６１による制動力が目標制動力に達するまでの制動力の変化率である。次いで、運転制御部７３５は、ステップＳ３３で算出された目標制動力及び制動力変化率に基づいて、制動アクチュエータ６１に指示すべき指示制動力を算出する（ステップＳ３４）。制動アクチュエータ６１は、算出された指示制動力に基づいて制御される。

　ステップＳ３２において緊急制動制御の制御モードが非受付モードに設定されていない（受付モードに設定されている）と判定された場合には、運転制御部７３５は、運転者によるブレーキペダルの操作があるか否かを判定する（ステップＳ３５）。運転者によるブレーキペダルの操作の有無は、ブレーキセンサ３１によって生成されたブレーキ操作データに基づいて判定される。ステップＳ３５においてブレーキペダルの操作がないと判定された場合には、運転制御部７３５は、自律的な制動が行われるように、例えば、車両１００の前方の障害物との距離及び相対速度等に基づいて、緊急制動操作に対応する目標制動力及び制動力変化率を算出する（ステップＳ３３）。

　一方、ステップＳ３５においてブレーキペダルの操作が有ると判定された場合には、運転制御部７３５は、ブレーキセンサ３１によって出力されたブレーキ操作データを考慮して、制動アクチュエータ６１に指示すべき指示制動力を算出する（ステップＳ３６）。このとき、運転制御部７３５は、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量に対して制動アクチュエータ６１による制動力が通常よりも大きくなるように、指示制動力を算出する。

　ステップＳ３１において緊急制動制御条件が成立していないと判定されたとき（緊急時でないとき）には、運転制御部７３５は、モード設定処理において制動制御の制御モードが運転者制御モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７において制御モードが運転者制御モードに設定されていると判定された場合には、運転制御部７３５は、ブレーキセンサ３１によって出力されたブレーキ操作データに基づいて、制動アクチュエータ６１に指示すべき指示制動力を算出する（ステップＳ３８）。

　一方、ステップＳ３７において制御モードが運転者制御モードに設定されていない（自律制御モードに設定されている）と判定されたときには、運転制御部７３５は、車両１００の前方の障害物との距離及び相対速度等に基づいて、目標制動力及び基準となる制動力変化率（基準制動力変化率）を算出する（ステップＳ３９）。次いで、運転制御部７３５は、図５及び図６に示されたようなマップに基づいて、基準制動力変化率に乗算すべき係数を算出すると共に、算出された係数を基準制動力変化率に乗算して制動力変化率を算出する（ステップＳ４０）。

　次いで、運転制御部７３５は、ステップＳ４０で算出された制動力変化率が上限制動力変化率以上であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。上限制動力変化率は、図４に示されたようなマップに基づいて算出される。ステップＳ４１において制動力変化率が上限制動力変化率未満であると判定された場合には制動力変化率はそのままの値とされる。一方、ステップＳ４１において制動力変化率が上限制動力変化率以上であると判定された場合には制動力変化率は上限制動力変化率に設定される（ステップＳ４２）。

　次いで、運転制御部７３５は、ステップＳ３９で算出された目標制動力と、ステップＳ４０又はＳ４２で算出又は設定された制動力変化率とに基づいて、制動アクチュエータ６１に指示すべき指示制動力を算出する（ステップＳ３４）。

　運転制御部７３５は、ステップＳ３４、Ｓ３６又はＳ３８において指示制動力が算出されると、算出された指示制動力に基づいた制御信号を、制動アクチュエータ６１に送信する（ステップＳ４２）。

≪加減速処理≫
　次に、図１０を参照して、アクセル制御についての制御を行う加減速処理について説明する。図１０は、加減速処理の流れを示すフローチャートである。図示した加減速処理はプロセッサ７３によって実行される。

　加減速処理が開始されると、まず、運転制御部７３５は、モード設定処理においてアクセル制御の制御モードが運転者制御モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１において制御モードが運転者制御モードに設定されていると判定された場合には、運転制御部７３５は、アクセルセンサ３２によって出力されたアクセル制御データに基づいて、駆動アクチュエータ６２に指示すべきアクセル制御量を算出する（ステップＳ５２）。

　一方、ステップＳ５１において制御モードが自律制御モードに設定されていると判定されたときには、運転制御部７３５は、車両１００の前方の障害物との距離及び相対速度等に基づいて、目標加減速度及び基準となる加減速度変化率（基準加減速度変化率）を算出する（ステップＳ５３）。次いで、運転制御部７３５は、図５及び図６に示されたようなマップに基づいて、基準加減速度変化率に乗算すべき係数を算出すると共に、算出された係数を基準加減速度変化率に乗算して加減速度変化率を算出する（ステップＳ５４）。

　次いで、運転制御部７３５は、ステップＳ５４で算出された加減速度変化率が上限加減速度変化率以上であるか否かを判定する（ステップＳ５５）。上限加減速度変化率は、図４に示されたようなマップに基づいて算出される。ステップＳ５５において加減速度変化率が上限加減速度変化率未満であると判定された場合には加減速度変化率はそのままの値とされる。一方、ステップＳ５５において加減速度変化率が上限加減速度変化率以上であると判定された場合には加減速度変化率は上限加減速度変化率に設定される（ステップＳ５６）。

　次いで、運転制御部７３５は、ステップＳ５３で算出された目標加減速度と、ステップＳ５４又はＳ５６で算出又は設定された加減速度変化率とに基づいて、駆動アクチュエータ６２に指示すべきアクセル制御量を算出する（ステップＳ５７）。次いで、運転制御部７３５は、ステップＳ５２又はＳ５７において算出されたアクセル制御量に基づいた制御信号を、駆動アクチュエータ６２に送信する（ステップＳ５８）。

≪操舵処理≫
　次に、図１１を参照して、操舵制御についての制御を行う操舵処理について説明する。図１１は、操舵処理の流れを示すフローチャートである。図示した操舵処理は、プロセッサ７３によって実行される。

　操舵処理が開始されると、まず、運転制御部７３５は、モード設定処理において操舵制御の制御モードが運転者制御モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳ６１）。ステップＳ６１において制御モードが運転者制御モードに設定されていると判定された場合には、運転制御部７３５は、操舵センサ３３によって出力された操舵データに基づいて、操舵アクチュエータ６３に指示すべき操舵制御量を算出する（ステップＳ６２）。

　一方、ステップＳ６１において制御モードが自律制御モードに設定されていると判定されたときには、運転制御部７３５は、車両１００の周囲の車線の位置、車両１００の周囲の障害物との距離及び相対速度等に基づいて、将来の基準走行予定軌跡を算出する（ステップＳ６３）。次いで、運転制御部７３５は、図５及び図６に示されたようなマップに基づいて算出された操舵角度の変化率の上限値及び操舵角度に関する係数に基づいて、必要に応じて基準走行予定軌跡を修正して、目標走行予定軌跡を算出する（ステップＳ６４）。運転制御部７３５は、例えば、基準走行予定軌跡に沿った操舵制御をしたときに操舵角度の変化率が上限値を超えるような場合には、操舵角度の変化率が、算出された上限値以内となるように基準走行予定軌跡を修正する。また、運転制御部７３５は、例えば、基準走行予定軌跡に沿った操舵制御をしたときの操舵角度の変化率に対して、算出された係数を乗算した変化率で操舵角度が変化するように、基準走行予定軌跡を修正する。

　次いで、運転制御部７３５は、ステップＳ６４において算出された目標走行予定軌跡に基づいて、車両１００が目標走行予定軌跡に沿って走行するのに必要な操舵制御量を算出する（ステップＳ６５）。次いで、運転制御部７３５は、ステップＳ６２又はＳ６５において算出された操舵制御量に基づいた制御信号を、操舵アクチュエータ６３に送信する（ステップＳ６６）。

＜変形例＞
　上記実施形態では、制御モードが受付モード又は運転者制御モードにあるときには、車両１００に乗車している運転者が少なくとも部分的に車両１００の運転制御を行う。しかしながら、制御モードが受付モード又は運転者制御モードにあるときには、車両１００の外部の遠隔操作者によって少なくとも部分的に車両１００の運転制御が行われても良い。この場合には、車両１００は、車両１００の各種センサによって生成されたデータを、車外通信モジュール５５を介して外部のサーバ（図示せず）へ送信する。遠隔操作者は、受信したデータに基づいて、ブレーキペダル、アクセルペダル及びステアリングホイールを操作し、その操作量に関するデータが、サーバから車両１００へ送信される。車両１００のプロセッサは、受信した操作量に関するデータに基づいて、車両アクチュエータ６０を制御する。以上より、制御モードが受付モード又は運転者制御モードにあるときには、運転者及び遠隔操作者を含む運転操作者の運転操作によって少なくとも部分的に車両１００の運転制御が行われる。

　以上、本開示に係る好適な実施形態を説明したが、本開示はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

Claims

　車両の運転制御を行う運転制御装置であって、
　緊急時に前記車両を制動する緊急制動制御の制御モードとして、車両の運転操作者からのブレーキ操作を受け付けずに自律的に緊急制動制御を行う第１緊急制動制御モードと、前記運転操作者からのブレーキ操作を受け付け可能にして緊急制動制御を行う第２緊急制動制御モードと、を備え、
　前記車両の乗員にシートベルトを装着していない乗員が検出された場合、前記第２緊急制動制御モードにて前記車両の前記緊急制動制御を行う、運転制御装置。
　前記第２緊急制動制御モードでは、緊急時に前記運転操作者によるブレーキ操作があったときには、該ブレーキ操作に対する制動力が前記緊急制動制御時以外の通常時と比べて大きくなるように前記車両の前記緊急制動制御を行う、請求項１に記載の運転制御装置。
　前記第２緊急制動制御モードでは、緊急時に前記運転操作者によるブレーキ操作がなかったときには、自律的に車両が制動されるように前記車両の前記緊急制動制御を行う、請求項２に記載の運転制御装置。
　前記車両の乗員全員がシートベルトを装着していることが検出された場合、前記第１緊急制動制御モードにて前記車両の前記緊急制動制御を行う、請求項１～３のいずれか１項に記載の運転制御装置。
　緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、の制御モードとして、前記車両を自律的に制御する第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両を制御する第２運転制御モードと、を備え、
　身体支持設備で支持されている立ち乗り状態の乗員が検出された場合、前記第２運転制御モードにて前記車両の前記制動制御及び前記アクセル制御のうち少なくとも一方を行う、請求項１～４のいずれか１項に記載の運転制御装置。
　前記車両を操舵する操舵制御の制御モードとして、前記車両を自律的に制御する第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両を制御する第２運転制御モードと、を備え、
　身体支持設備で支持されている立ち乗り状態の乗員が検出された場合には、前記第１運転制御モードにて前記車両の前記操舵制御を行う、請求項５に記載の運転制御装置。
　身体支持設備で支持されている立ち乗り状態の乗員が検出されて前記操舵制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときには、乗員全員がシートベルトを装着していることが検出されて前記操舵制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときと比べて、操舵角度の変化が緩やかになるように前記車両の前記操舵制御を行う、請求項６に記載の運転制御装置。
　緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第２運転制御モードと、を備え、
　身体支持設備で支持されていない乗員が検出された場合、前記第２運転制御モードにて、前記車両の制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御を行う、請求項１～７のいずれか１項に記載の運転制御装置。
　緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第２運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第１運転制御モードと、を備え、
　乗員全員が着座していることが検出された場合、前記第１運転制御モードにて、前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御を行う、請求項１～８のいずれか１項に記載の運転制御装置。
　乗員全員が着座していることが検出されて前記アクセル制御及び前記操舵制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときには、乗員全員がシートベルトを装着していることが検出されて前記アクセル制御及び前記操舵制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときと比べて、原動機の出力変化に伴う加減速度の変化及び操舵角度の変化が緩やかになるように前記車両の運転制御を行う、請求項９に記載の運転制御装置。
　乗員全員が着座していることが検出されて前記制動制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときには、乗員全員がシートベルトを装着していることが検出されて前記制動制御の制御モードが前記第１運転制御モードに設定されたときと比べて、制動力の変化が緩やかにならないように前記車両の運転制御を行う、請求項９又は１０に記載の運転制御装置。
　緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第１運転制御モードと、を備え、
　前記乗員の状態が所定の状態にあって前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御のうち少なくともいずれか一つの制御モードが前記第１運転制御モードに設定されているときに、前記車両の進行方向と逆向きに乗車している乗員が検出された場合には、乗員全員が前記車両の進行方向向きに乗車していることが検出された場合に比べて、前記第１運転制御モードに設定されている運転制御に対応する制動力の変化、前記原動機の出力変化に伴う加減速度の変化及び操舵角度の変化のうちの少なくとも一つが緩やかになるように前記車両の運転制御を行う、請求項１～１１のいずれか１項に記載の運転制御装置。
　緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第２運転制御モードと、を備え、
　前記乗員の状態が所定の状態にあって前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御のうち少なくともいずれか一つの制御モードが前記第１運転制御モードに設定されているときに、前記車両の進行方向向きに乗車している乗員が検出されて且つ前記車両が下り坂を走行していることが検出された場合には、前記車両の進行方向向きに乗車している乗員が検出されていない場合又は前記車両が下り坂を走行していることが検出されていない場合に比べて、前記第１運転制御モードに設定されている運転制御に対応する制動力の変化、前記原動機の出力変化に伴う加減速度の変化及び操舵角度の変化のうちの少なくとも一つが緩やかになるように前記車両の運転制御を行う、請求項１～１２のいずれか１項に記載の運転制御装置。
　緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第２運転制御モードと、を備え、
　前記乗員の状態が所定の状態にあって前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御のうち少なくともいずれか一つの制御モードが前記第１運転制御モードに設定されているときに、子供の乗員が検出された場合には、子供の乗員が検出されていない場合に比べて、前記第１運転制御モードに設定されている運転制御に対応する制動力の変化、前記原動機の出力変化に伴う加減速度の変化及び操舵角度の変化のうちの少なくとも一つが緩やかになるように前記車両の運転制御を行う、請求項１～１３のいずれか１項に記載の運転制御装置。
　緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第２運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第１運転制御モードと、を備え、
　前記乗員の状態が所定の状態にあって前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御のうち少なくともいずれか一つの制御モードが前記第１運転制御モードに設定されているときに、高齢者の乗員が検出された場合には、高齢者の乗員が検出されていない場合に比べて、前記第１運転制御モードに設定されている運転制御に対応する制動力の変化、前記原動機の出力変化に伴う加減速度の変化及び操舵角度の変化のうちの少なくとも一つが緩やかになるように前記車両の運転制御を行う、請求項１～１４のいずれか１項に記載の運転制御装置。
　車両の運転制御に関する通知を行う通知装置であって、
　前記車両は、緊急時に前記車両を制動する緊急制動制御の制御モードを、前記車両の運転操作者からのブレーキ操作を受け付けずに自律的に緊急制動制御を行う第１緊急制動制御モードと、前記運転操作者からのブレーキ操作を受け付け可能にして緊急制動制御を行う第２緊急制動制御モードと、に設定可能であり、
　当該通知装置は、前記車両の乗員で、シートベルトを装着していない乗員が検出された場合、前記緊急制動制御の制御モードが前記第１緊急制動制御モードに設定される旨を前記運転操作者に通知する、通知装置。
　前記車両は、緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、の制御モードを、前記車両の自律的な運転制御を行う第１運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第２運転制御モードと、に設定可能であり、
　当該通知装置は、身体支持設備で支持されている立ち乗り状態の乗員が検出された場合には、前記制動制御及び前記アクセル制御のうち少なくとも一方の制御モードを前記第２運転制御モードに設定する旨を前記運転操作者に通知する、請求項１６に記載の通知装置。
　前記車両は、緊急時以外に前記車両を制動する制動制御と、前記車両の原動機の出力を調整して前記車両を加減速するアクセル制御と、前記車両を操舵する操舵制御と、の制御モードとして、前記車両の自律的な運転制御を行う第２運転制御モードと、前記運転操作者の運転操作により前記車両の運転制御を行う第２運転制御モードと、に設定可能であり、
　当該通知装置は、身体支持設備で支持されていない乗員が検出された場合、前記制動制御、前記アクセル制御及び前記操舵制御の制御モードを第２運転制御モードに設定する旨を前記運転操作者に通知する、請求項１６又は１７に記載の通知装置。
　車両の運転制御を行う運転制御方法であって、
　緊急時に前記車両を制動する緊急制動制御の制御モードとして、前記車両の運転操作者からのブレーキ操作を受け付けずに自律的に緊急制動制御を行う第１緊急制動制御モードと、前記運転操作者からのブレーキ操作を受け付け可能にして緊急制動制御を行う第２緊急制動制御モードと、を備え、
　前記車両の乗員にシートベルトを装着していない乗員が検出された場合、前記第２緊急制動制御モードにて前記車両の前記緊急制動制御を行うことを含む、運転制御方法。
　車両の運転制御を行う運転制御プログラムであって、
　緊急時に前記車両を制動する緊急制動制御の制御モードとして、前記車両の運転操作者からのブレーキ操作を受け付けずに自律的に緊急制動制御を行う第１緊急制動制御モードと、前記運転操作者からのブレーキ操作を受け付け可能にして緊急制動制御を行う第２緊急制動制御モードと、を備え、
　前記車両の乗員にシートベルトを装着していない乗員が検出された場合、前記第２緊急制動制御モードにて前記車両の前記緊急制動制御を行うことを、コンピュータに実行させる、運転制御プログラム。