JP7845331B2 - 車両制御装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転支援のための車両制御装置及びプログラムに関する。

特許文献１には、車両の運転者に異常が生じた場合に車両を停車させる車両制御装置が記載されている。この車両制御装置は、運転者の状態を監視する監視部と、車両の周囲の環境情報を検出する検出部と、運転者の運転を支援する制御部を備え、制御部は、監視部の監視結果に基づいて、運転者に異常が生じたと判定した場合、検出部の検出結果に基づいて、車両を路肩に停車させる運転支援を実行するように構成されている。

更に、この車両制御装置は、運転支援の機能を運転者の操作に基づいて、無効化されるように構成されている。この車両制御装置は、運転支援の機能が無効化された場合、車両が物体に接触するリスクの判定結果が所定以上である場合に、運転支援の機能を強制的に有効化するように構成されている。

特開２０２３－１２８２４９号公報

特許文献１に記載された車両制御装置は、運転支援の機能が無効化された状態から運転支援の機能を強制的に有効化する場合、車両の外部を検出する検出条件によっては、運転支援の機能が確実に動作しない可能性があった。

本発明は、車両の運転支援の機能を向上することができる車両制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一態様は、車両の車内の状態を示す第１検出値に基づいて、運転者に異常が生じた際に前記車両を減速させ停止させる緊急停止制御を含む運転支援制御を実行する制御部を備え、前記制御部は、所定条件に基づいて前記緊急停止制御が実行されない状態において、前記車両の車外の状態を示す第２検出値に基づいて前記車両と対象物との接触のリスクが所定レベル以上であると判定した場合であり、且つ、前記第１検出値に基づいて前記運転者以外の前記車両の乗員が前記車両の運転に関する緊急操作を行っていると判定した場合、前記緊急停止制御の稼働状態に関わらず、前記緊急停止制御を強制的に実行する、車両制御装置である。

本発明によれば、車両の運転支援の機能を向上することができる。

実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。 車両制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。 車両制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。 乗員の緊急操作を判定する処理を示すフローチャートである。

図１に示されるように、車両システム１は、車両２と、車両２に設けられた車両制御装置１０と、車両２とネットワークＷを介して通信可能に接続されたサーバ装置３０とにより構成されている。車両２は、例えば、運転者の手動運転に基づいて走行する手動運転車両である。車両２は、電気自動車、内燃機関自動車、ハイブリッド自動車等に搭載される任意の駆動源を備えていてもよい。

車両制御装置１０は、車両２を運転する運転者の運転を支援するための車両２に対する制御を実行する。サーバ装置３０は、車両２に設けられた通信部４を介して車両２と通信する。サーバ装置３０は、車両制御装置１０の演算の一部或いは全部の分散処理を行ってもよいし、車両制御装置１０にインストールされたプログラムのアップデートを実行してもよい。

車両２には、例えば、車両２に関連する検出値を出力する検出部３が設けられている。車両２には、車内及び車外に所定の報知を出力する報知部８が設けられている。車両２には、運転者を支援する運転支援制御のための車両制御装置１０が設けられている。

検出部３には、例えば、車外の状態を検出する車外センサ３Ａが設けられている。車外センサ３Ａは、例えば、車外に存在する物体を検出するライダー装置やレーダ装置、車外の環境を撮像する車外カメラを備えている。ライダー装置は、レーザ波を用いて対象物までの距離、位置、形状を検出する。ライダー装置は、１つ以上設けられていてもよい。レーダ装置は、レーダ波を用いて対象物までの距離を検出する。レーダ装置は、１つ以上設けられていてもよい。車外カメラは、車外の環境を撮像した撮像画像を出力する。車外カメラは、１つ以上設けられていてもよい。

検出部３には、例えば、車内の状態を撮像するための車内カメラ３Ｂが設けられている。車内カメラ３Ｂは、例えば、車内に乗車している乗員の状態を撮像する。乗員は、運転席に着座する運転者と、助手席に着座する運転者以外の乗員と、後部座席に着座する乗員とを撮像可能に取り付けられている。車内カメラ３Ｂは、車内を撮像した撮像画像を出力する。車内カメラ３Ｂは、１つ以上設けられていてもよい。

検出部３には、例えば、乗員の乗車に関する状態を検出する乗員センサ３Ｃが設けられている。乗員センサ３Ｃは、例えば、乗員の着座状態を検出する着座センサと、シートベルトの着脱を検出するシートベルトセンサとを備えている。着座センサは、車内の各座席において座面に設けられ、乗員の着座の有無を検出する。着座センサは、エアバッグ装置等の安全装置と連動して用いられる。シートベルトセンサは、各座席に設けられたシートベルトのバックルの受け部に設けられている。シートベルトセンサは、バックルの着脱状態を検出する。シートベルトセンサは、シートベルト装置の緊張状態を制御するプリテンショナー機構等の安全装置と連動して用いられる。

検出部３には、例えば、車両の操作に関連する操作対象への操作状態を検出する操作対象センサ３Ｄが設けられている。操作対象センサ３Ｄは、例えば、アクセル操作量を検出するアクセルセンサ、ブレーキ操作量を検出するブレーキセンサ、操舵装置の操作量を検出する操舵センサ、シフトレンジの操作状態を検出するシフトポジションセンサ等を備えている。

検出部３には、例えば、車両２の状態を検出する車両状態センサ３Ｅが設けられている。車両状態センサ３Ｅは、例えば、車両２の加速度を検出する加速度センサ、車両２の回転角を検出する角度センサ、車両２の現在位置を検出する位置センサ等を備えている。加速度センサは、車両２を基準とした３軸方向の加速度を検出する。角度センサは、車両２を基準とした３軸周りの角速度を検出する。加速度センサ、角度センサは、６軸センサにより構成されていてもよい。位置センサは、例えば、車両２の現在位置の座標を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）センサにより構成されている。

検出部３には、車両２の運転を支援する運転支援装置の操作状態を検出する運転支援装置スイッチ３Ｆが設けられている。運転支援装置スイッチ３Ｆは、例えば、異常時に車両を緊急停止させる緊急停止制御のための緊急停止制御スイッチ３Ｇを備えている。緊急停止制御は、運転者に異常が生じた場合に車両２を減速させ、停止させるＥＤＳＳ（Emergency Driving Stop System）等の運転支援制御である。緊急停止制御スイッチ３Ｇは、緊急停止制御をオン状態或いはオフ状態に切り替えるためのスイッチである。

運転支援装置スイッチ３Ｆは、例えば、車線維持制御のための車線維持制御スイッチ３Ｈを備えている。車線維持制御は、車両２が走行している車線を維持させるＬＴＡ（Lane Tracing Assist）等の運転支援制御である。車線維持制御スイッチ３Ｈは、車線維持制御をオン状態或いはオフ状態に切り替えるためのスイッチである。緊急停止制御スイッチ３Ｇ及び車線維持制御スイッチ３Ｈは、後述の表示部８Ａに表示される表示画像により実現されてもよい。検出部３により検出された車両２に関する状態や操作に基づく検出値は、車両制御装置１０に出力される。

車両制御装置１０は、運転支援制御を実行する制御部１２と、データ及びプログラムを記憶する記憶部１４とを備えている。制御部１２は、少なくとも１つのＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサにより構成されている。記憶部１４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートディスク（ＳＳＤ）等の非一時的記憶媒体により構成されている。記憶部１４には、制御に必要なコンピュータプログラム及びデータが記憶されている。制御部１２及び記憶部１４は、車両制御装置１０と一体に設けられていてもよいし、別体に設けられていてもよい。

制御部１２は、検出部３により検出された検出値に基づいて、車両２や運転者に所定の異常が発生したと判定した場合、車両２に設けられた駆動部５、制動部６、及び操舵部７等を含む走行装置を制御して、運転支援制御を実行する。駆動部５は、エンジン等の動力装置、動力装置に接続された変速装置等により構成されている。制動部６は、ブレーキ装置等の車両２を減速、停止させる装置により構成されている。操舵部７は、車両２方向を制御するための装置により構成されている。車両２が電気自動車である場合、駆動部５、制動部６、操舵部７は、少なくとも１つの装置により統合されてもよい。

制御部１２は、運転支援制御を実行した際に車両２に設けられた報知部８を制御して所定の報知を出力する。報知部８は、例えば、所定の情報を表示画像に基づいて出力する表示部８Ａと、所定の情報を音声出力に基づいて出力するスピーカ８Ｂと、非常用の点滅灯火を出力する灯火装置８Ｃとにより構成されている。表示部８Ａは、液晶ディスプレイ等の表示装置により構成されている。灯火装置８Ｃは、ブレーキランプ、ウインカーランプ等により構成されている。

制御部１２は、車両２の車内の状態を示す第１検出値に基づいて、運転者に異常が生じた際に車両を減速させ停止させる緊急停止制御を含む運転支援制御を実行する。制御部１２は、緊急停止制御を開始すると、制動部６を制御して車両２を減速させ、その後停止させる。制御部１２は、制動部６の制御と並行して車外センサ３Ａの検出値に基づいて、操舵部７を制御して車両２を道路の路肩等の安全性を確保可能な位置に停止させてもよい。制御部１２は、緊急停止制御の実行中において、報知部８を制御して車両２の内外に異常の発生を報知させる。

制御部１２は、緊急停止制御の実行中において、表示部８Ａに緊急停止制御の実行中であることを示す表示画像を表示させる。制御部１２は、緊急停止制御の実行中において、スピーカから所定の警報音を出力させる。制御部１２は、緊急停止制御の実行中において、灯火装置８Ｃを制御してストップランプを点灯させ、ハザードランプ点滅させる。制御部１２は、緊急停止制御の実行中において、クラクション（不図示）を鳴動させてもよい。制御部１２は、緊急停止制御の実行中において、アクセルペダルへの操作を無効化してもよい。
第１検出値は、検出部３により検出された車内の状態に関連する検出値を含む。

第１検出値には、例えば、車内カメラ３Ｂの撮像画像、乗員センサ３Ｃの検出値が含まれる。制御部１２は、例えば、乗員の操作に基づいて、緊急停止制御スイッチ３Ｇがオン状態となった検出値を検出した場合、緊急停止制御を実行する。制御部１２は、緊急停止制御の実行中において、タッチパネルにより構成された表示部８Ａに緊急停止制御を解除させるための解除ボタンを含む表示画像を表示させてもよい。制御部１２は、解除ボタンの操作に基づいて緊急停止制御を解除してもよい。

制御部１２は、車内カメラ３Ｂにより撮像された撮像画像に基づいて、運転者の挙動を監視し、運転者に異常が生じていると判定した場合、自動的に緊急停止制御スイッチ３Ｇをオン状態とし、緊急停止制御を実行してもよい。制御部１２は、例えば、撮像画像に基づいて、運転者に異常が生じているか否かを判定する。制御部１２は、予めディープラーニング等の教師あり機械学習に基づいて、撮像画像内に撮像された運転者の状態を判定可能に構成されている。制御部１２は、撮像画像内に撮像された運転者の挙動を監視し、運転者が動作していない、目を閉じている、うなだれている等の通常と異なる動作をしている状態が検出された場合、運転者に異常が生じていると判定する。

制御部１２は、アクセルペダル、ブレーキペダル、ハンドル等の運転操作対象の操作状態を示す検出値に基づいて、運転者による運転操作対象への操作状態を判定する。制御部１２は、運転者による運転操作対象への操作状態が所定時間以上変化しない状態を検出した場合、運転者に異常が生じていると判定する。制御部１２は、検出値に基づいて、運転者に異常が生じていると判定した場合、緊急停止制御を実行する。

制御部１２は、車内カメラ３Ｂの撮像画像、乗員センサ３Ｃの検出値、操作対象センサ３Ｄの検出値に基づいて運転者以外の車両２の乗員が車両２の運転に関する緊急操作を行っていることを判定した場合、運転者に異常が生じていると判定する。緊急操作には、ハンドル操作、シフト操作、ブレーキ操作、灯火操作等の車両２を減速させ、後続交通への影響を低減する所定位置に退避させる各種操作を含む。

制御部１２は、例えば、シートベルトセンサの検出値に基づいて、助手席のシートベルトが取り外された状態を検出する。制御部１２は、着座センサの検出値に基づいて、助手席の乗員が着座状態から運転者側に傾いている状態を検出する。制御部１２は、操作対象センサ３Ｄの検出値に基づいて、ハンドル等の操作対象への操作をしている状態を検出する。

制御部１２は、助手席の着座センサの検出値と、助手席のシートベルトの着脱検出値に基づいて、助手席の乗員が座席に着座する第１乗車姿勢から運転者側に接近する第２乗車姿勢を所定時間以上継続したことを検出した場合、緊急操作を行っていると判定する。制御部１２は、後部座席のシートベルトの着脱検出値に基づいて、後部座席の乗員が座席に着座する第１乗車姿勢から運転者側に接近する第２乗車姿勢を所定時間以上継続したことを検出した場合、緊急操作を行っていると判定する。

制御部１２は、着座センサの着座検出値に基づいて乗員の着座位置と第１乗車姿勢を判定すると共に、シートベルトの着脱検出値に基づいて第２乗車姿勢を判定する。制御部１２は、上記検出値を検出した場合、助手席の乗員が車両２の緊急操作を実施しようとしていると判定し、運転者に異常が生じていると判定する。制御部１２は、車内カメラ３Ｂの撮像画像に基づいて、助手席の乗員が車両２の操作を実施しようとしていると判定し、運転者に異常が生じていると判定してもよい。制御部１２は、上記判定結果に基づいて、運転者に異常が生じていると判定した場合、緊急停止制御スイッチ３Ｇの操作状態に基づく稼働状態に関わらず、緊急停止制御を強制的にオン状態とし、緊急停止制御を実行する。

制御部１２は、車線維持制御スイッチ３Ｈのオン状態を検出した場合、車線維持制御を実行する。制御部１２は、車線維持制御において、車両２が車線の中央付近を走行するように操舵部７を支援制御する。制御部１２は、車外センサ３Ａに含まれる車外カメラにより撮像された道路の車線の撮像画像に基づいて、車両２が一対のレーンマークの内側の領域を維持して走行しているか否かを判定する。制御部１２は、一対のレーンマークのいずれか一方に所定距離以内に接近した場合、車両２を車線の中央付近に戻すように操舵部７を制御し、車両２が車線から逸脱することを防止する。

制御部１２は、車線維持制御の実行中に、運転者や乗員の操作に基づいて緊急停止制御スイッチ３Ｇがオン状態であることを検出した場合には、緊急停止制御を実行する。制御部１２は、緊急停止制御を実行している間において、報知部８を制御して所定の報知を出力する。制御部１２は、車線維持制御の実行中に、運転者に異常が生じていると判定した場合には、緊急停止制御スイッチ３Ｇの操作状態に基づく稼働状態に関わらず、緊急停止制御を強制的にオン状態とし緊急停止制御を実行する。

制御部１２は、緊急時においては緊急停止制御スイッチ３Ｇの操作状態に基づく稼働状態に関わらず、緊急停止制御を強制的にオン状態として、緊急停止制御を実行する。制御部１２は、所定条件に基づいて緊急停止制御が実行されない状態において、以下の条件を満たす場合、緊急停止制御の稼働状態に関わらず、緊急停止制御を強制的に実行する。所定条件には、運転者や乗員の操作により緊急停止制御スイッチ３Ｇがオフ状態にされた状態や、車線維持制御において急カーブを走行している等の走行条件により車線が検出できない状態、車線維持制御スイッチ３Ｈがオフ状態である場合が含まれる。

車線維持制御において車線が検出できない状態や車線維持制御がオフ状態である場合において、車両２には、周囲に存在する対象物と接触するリスクが生じる。制御部１２は、車両の車外の状態を示す第２検出値に基づいて車両と対象物との接触のリスクを算出する。第２検出値には、例えば、車外カメラの撮像画像、ライダー装置の検出値、レーダ装置の検出値、車車間通信に基づく算出値等の検出値が含まれる。

制御部１２は、所定条件に基づいて緊急停止制御が実行されない状態において、車両の車外の状態を示す第２検出値に基づいて車両と対象物との接触のリスクが予め設定された所定レベル以上であるか否かを判定する。所定レベルは、例えば、車両２と対象物との間の距離に基づいて設定される。所定レベルは、車両２と対象物との接触度合に基づいて判定されてもよい。

制御部１２は、第１検出値に基づいて運転者以外の車両の乗員が車両の運転に関する緊急操作を行っているか否かを判定する。制御部１２は、リスクが所定レベル以上であると判定した場合であり、且つ、運転者以外の車両の乗員が車両の運転に関する緊急操作を行っていることを判定した場合、緊急停止制御スイッチ３Ｇの操作状態に基づく稼働状態に関わらず、緊急停止制御を強制的にオン状態として、車線維持制御及び緊急停止制御を実行する。

図２及び図３には、車両制御装置１０において実行される車両制御方法の処理の流れが示されている。車両制御方法は、車両制御装置１０に搭載されたコンピュータにインストールされたプログラムに基づいて実行される。プログラムは、以下の処理をコンピュータに実行させる。制御部１２は、車両２が稼働している状態において、所定条件に基づいて、車線維持制御（ＬＴＡ）及び緊急停止制御（ＥＤＳＳ）を含む運転支援制御が無効状態であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。制御部１２は、運転支援制御が無効であると判定した場合（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、車外の状態を示す第２検出値に基づいて、車線が検知可能か否かを判定する（ステップＳ１０２）。

制御部１２は、車線を検知可能である場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、車両２が車線から逸脱するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。制御部１２は、判定処理において車線を構成する一対のレーンマークのうちいずれか一方に対して所定距離以内に接近しているか否かを判定する。制御部１２は、車両２が車線から逸脱しないと判定した場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、処理をステップＳ１００に戻す。

制御部１２は、車両２が車線から逸脱すると判定した場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、車両２と周囲に存在する対象物との接触リスクが所定レベル以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。制御部１２は、車両２と周囲に存在する対象物との接触リスクが所定レベル未満であると判定した場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、処理をステップＳ１００に戻す。制御部１２は、車両２と周囲に存在する対象物との接触リスクが所定レベル以上であると判定した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、緊急停止制御に対する操作状態に関わらず、車線維持制御及び緊急停止制御を強制的にオン状態に変更する（ステップＳ１０８）。

制御部１２は、第２検出値に基づいて、車線維持制御を実行する（ステップＳ１１０）。制御部１２は、操作対象センサ３Ｄの検出値に基づいて、運転者の操作対象への操作が無いか否かを判定する（ステップＳ１１２）。制御部１２は、運転者の操作対象への操作がある場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、運転者が正常状態であり、操作対象を可能であると判定し、処理を終了する。制御部１２は、運転者の操作対象への操作が無い場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、運転者の操作対象への操作が所定時間以上変化しないか否かを判定する（ステップＳ１１４）。

制御部１２は、運転者の操作対象への操作が所定時間の間に変化した場合（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、処理をステップＳ１１２に戻す。制御部１２は、運転者の操作対象への操作が所定時間の間に変化しない場合（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、緊急停止制御を実行し車両２を減速、停止させる（ステップＳ１１６）。制御部１２は、緊急停止制御を実行している間において、報知部８を制御して所定の報知を出力する。

制御部１２は、ステップＳ１０２において車線を検知できない場合、第２検出値に基づいて車両２と周囲に存在する対象物との接触リスクが所定レベル以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。制御部１２は、車両２と周囲に存在する対象物との接触リスクが所定レベル未満であると判定した場合（ステップＳ１１８：Ｎｏ）、処理を終了する。制御部１２は、車両２と周囲に存在する対象物との接触リスクが所定レベル以上であると判定した場合（ステップＳ１１８：Ｙｅｓ）、車内の状態を示す第１検出値に基づいて運転者以外の車両の乗員が車両２の運転に関する緊急操作を行っているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。

制御部１２は、運転者以外の車両の乗員が車両２の運転に関する緊急操作を行っていると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、緊急停止制御に対する操作状態に関わらず、緊急停止制御を強制的にオン状態に変更する（ステップＳ１２２）。制御部１２は、緊急停止制御を強制的に実行し車両２を減速、停止させる（ステップＳ１２４）。制御部１２は、緊急停止制御を実行している間において、報知部８を制御して所定の報知を出力する。制御部１２は、緊急停止制御スイッチ３Ｇの操作状態に基づいて、緊急停止制御を解除する操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１２６）。

制御部１２は、緊急停止制御を解除する操作が行われたと判定した場合（ステップＳ１２６：Ｙｅｓ）、処理を終了する。制御部１２は、緊急停止制御を解除する操作が行われていないと判定した場合（ステップＳ１２６：Ｎｏ）、処理をステップＳ１２４に戻し、緊急停止制御を継続する。

制御部１２は、ステップＳ１００において、運転支援制御が無効状態でないと判定した場合（ステップＳ１００：Ｎｏ）、車線維持制御において車線を検知可能であるか否かを判定する（ステップＳ１２８）。制御部１２は、車線を検知できないと判定した場合（ステップＳ１２８：Ｎｏ）、運転者が操作可能な状態であるため、処理を終了する。制御部１２は、車線を検知可能であると判定した場合（ステップＳ１２８：Ｙｅｓ）、車線維持制御を実行する（ステップＳ１３０）。制御部１２は、車線維持制御の実行中において、操作対象センサ３Ｄの検出値に基づいて、運転者の操作対象への操作が無いか否かを判定する（ステップＳ１３２）。

制御部１２は、運転者の操作対象への操作がある場合（ステップＳ１３２：Ｎｏ）、運転者が正常状態であり、操作対象を可能であると判定し、処理を終了する。制御部１２は、運転者の操作対象への操作が無い場合（ステップＳ１３２：Ｙｅｓ）、緊急停止制御を実行し車両２を減速、停止させる（ステップＳ１３４）。制御部１２は、緊急停止制御を実行している間において、報知部８を制御して所定の報知を出力する。

図４には、ステップＳ１２０の処理において実行される、乗員による車両２の運転に関する緊急操作の判定処理の流れが示されている。制御部１２は、第１検出値に含まれる着座検出値に基づいて運転者以外の乗員の着座位置を判定すると共に、第１検出値に含まれるシートベルトの着脱検出値に基づいて、シートベルトが外されたか否かを判定する（ステップＳ１４０）。制御部１２は、シートベルトが外された場合（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、助手席或いは後部座席の乗員が座席に着座する第１乗車姿勢から運転者側に接近する第２乗車姿勢であると判定し、乗員が緊急操作を行っていると判定する（ステップＳ１４２）。制御部１２は、シートベルトが外されていない場合（ステップＳ１４０：Ｎｏ）、第１検出値に基づいて、乗員が座席に着座する第１乗車姿勢から運転者側に接近する第２乗車姿勢が所定時間以上継続したか否かを判定する（ステップＳ１４４）。

制御部１２は、第２乗車姿勢が所定時間以上継続したことを検出した場合（ステップＳ１４４：Ｙｅｓ）、助手席の乗員が緊急操作を行っていると判定する（ステップＳ１４２）。制御部１２は、第２乗車姿勢が所定時間以上継続しないことを検出した場合（ステップＳ１４４：Ｎｏ）、助手席の乗員が緊急操作を行っていないと判定する（ステップＳ１４６）。

上述したように、車両制御装置１０によれば、車外の状態を示す第２検出値だけでなく、車内の状態を示す第１検出値に基づいて運転者に生じる異常を判定するため、車両２の運転支援制御の機能を向上することができる。車両制御装置１０によれば、所定条件に基づいて運転支援制御が実行されない状態であっても、運転支援制御が必要な場合を検出することにより、強制的に運転支援制御を実行可能とすることにより、車両２の運転支援制御の機能を向上することができる。車両制御装置１０によれば、運転者だけでなく、運転者以外の乗員の緊急操作を判定することにより、強制的な運転支援制御の実行の有効性を向上させることができる。

上述した実施形態において、車両制御装置１０の各構成において実行されるコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。

１ 車両システム、２ 車両、３ 検出部、３Ａ 車外センサ、３Ｂ 車内カメラ、３Ｃ 乗員センサ、３Ｄ 操作対象センサ、３Ｅ 車両状態センサ、３Ｆ 運転支援装置スイッチ、３Ｇ 緊急停止制御スイッチ、３Ｈ 車線維持制御スイッチ、４ 通信部、５ 駆動部、６ 制動部、７ 操舵部、８ 報知部、８Ａ 表示部、８Ｂ スピーカ、８Ｃ 灯火装置、１０ 車両制御装置、１２ 制御部、１４ 記憶部、３０ サーバ装置

Claims (5)

1. 車両の車内の状態を示す第１検出値に基づいて、運転者に異常が生じた際に前記車両を減速させ停止させる緊急停止制御を含む運転支援制御を実行する制御部を備え、
   前記制御部は、
   所定条件に基づいて前記緊急停止制御が実行されない状態において、前記車両の車外の状態を示す第２検出値に基づいて前記車両と対象物との接触のリスクが所定レベル以上であると判定した場合であり、且つ、前記第１検出値に基づいて前記運転者以外の前記車両の乗員が前記車両の運転に関する緊急操作を行っていると判定した場合、
   前記緊急停止制御の稼働状態に関わらず、前記緊急停止制御を強制的に実行する、
   車両制御装置。
2. 前記制御部は、
   前記第１検出値に基づいて、前記運転者による運転操作対象への操作が所定時間以上変化しないと判定し、且つ、前記緊急操作を判定した場合、前記緊急停止制御を強制的にオン状態とする、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記制御部は、
   前記第１検出値に基づいて、前記乗員が座席に着座する第１乗車姿勢から前記運転者側に接近する第２乗車姿勢を所定時間以上継続したことを検出した場合、前記緊急操作を行っていると判定する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記制御部は、
   前記第１検出値に含まれる着座検出値に基づいて前記乗員の着座位置を判定すると共に、前記第１検出値に含まれるシートベルトの着脱検出値に基づいて前記第２乗車姿勢を判定する、
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 車両に搭載されたコンピュータに前記車両を減速させ停止させる緊急停止制御を含む運転支援制御を実行させるプログラムであって、
   前記車両の車内の状態を示す第１検出値に基づいて車内の状態を判定させ、
   前記車両の車外の状態を示す第２検出値に基づいて前記車両と対象物との接触のリスクのレベルを判定させ、
   所定条件に基づいて前記緊急停止制御が実行されない状態において、前記リスクのレベルが所定以上であり、且つ、前記車両の運転者以外の前記車両の乗員が前記車両の運転に関する緊急操作を行っていると判定された場合、前記緊急停止制御の稼働状態に関わらず、前記緊急停止制御を強制的に実行させる、
   プログラム。