CN109703565B - 用于匹配车辆行驶行为的方法和设备以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于匹配部分自动化、高度自动化或全自动化的车辆的行驶行为的方法并且具有如下步骤：‑接收(102)内部空间数据；‑基于所述内部空间数据求取(103)至少一个车辆乘员的安全状态，所述安全状态尤其表示在发生事故的情况下所述车辆乘员的受伤概率；‑基于所述至少一个车辆乘员的安全状态匹配(104)所述车辆的行驶行为。本发明还涉及一种相应的设备、计算机程序以及机器可读的存储介质。

Description

用于匹配车辆行驶行为的方法和设备以及存储介质
技术领域
本发明涉及一种用于匹配部分自动化、高度自动化或全自动化车辆的行驶行为的方法和设备。
背景技术
在DE 10 2008 038 816 A1中描述一种用于支持车辆运行的方法和设备。在此，检测车辆驾驶员在车辆运行方面的状态并且检测车辆所处的行驶状况。根据驾驶员的状态和行驶状况采取至少一个措施，以便改善驾驶员在车辆运行方面的状态和/或车辆的行驶行为。
发明内容
本发明描述一种用于匹配部分自动化、高度自动化或全自动化车辆的行驶行为的方法，所述方法具有以下步骤：
-接收内部空间数据；
-基于所述内部空间数据求取至少一个车辆乘员的安全状态，该安全状态尤其代表车辆乘员在发生事故情况下的受伤概率；
-基于至少一个车辆乘员的安全状态匹配车辆的行驶行为。
在此，尤其由自动化车辆的事故和/或功能故障在理论情况下的可能受伤严重性和/或受伤概率得出安全状态。在确定安全状态所基于的可能受伤严重性和/或受伤概率时，可以引入不同的参量，例如安全带佩戴状态，当前坐姿，乘员是站着、坐着还是躺着，乘员是否运动，乘员是否在车辆中到处走动，乘员沿行驶方向是朝向侧面还是朝向后面，乘员是手持物体还是将物体放在他面前，乘员是否已将也许限制他的减速路径的搁架伸出，乘员是尤其握紧扶手还是自由站立(freistehen)，乘员是否背着行李，乘员是怀孕的还是抱着小孩，并且可以引入许多其他参数，这些参数影响车辆乘员在发生事故时的安全。
内部空间数据例如可以是车辆内部空间的视频录像，所述视频录像例如借助一个或多个内部空间摄像机被检测。此外，内部空间数据也可以理解为优选布置在内部空间中的特定传感器的数据。所述数据例如包括安全带扣传感器的数据、扶手传感器(通过拉力传感器和/或电容传感器实现)的数据、座椅占用传感器例如座垫或接触式传感器的数据、用于求取其他内部空间状态例如座椅位置、靠背倾斜、或者桌子或其他搁架的翻出状态/伸出状态的传感器的数据和用于确定车辆内部空间中的当前状态的其他传感器的数据。
行驶行为可以涉及车辆的整体操控、尤其车辆的纵向引导和/或横向引导。行驶行为既可以涉及车辆在起动时的行为又可以涉及车辆在运动状态中的行为。
该方法尤其在(闭环控制)调节回路中实施，使得能够连续地匹配行驶行为并且可以对车辆乘员的安全状态的改变及时地作出反应。由此，提高至少一个车辆乘员的安全。
可以基于车辆乘员的安全状态来匹配行驶行为。如果多个车辆乘员位于车辆中，那么所述匹配可以基于所有乘客的安全状态来进行。为此，或者可以单独求取安全状态，或者可以求取对于所有乘员而言共同的安全状态。也可以对各个安全状态加权求和。例如也可以仅选择车辆乘员的、与所有其他安全状态相比最差的安全状态用于匹配，也就是说受伤概率和/或可能的受伤严重性最高的车辆乘员的安全状态。以这种方式保证，每个车辆乘员的安全可以得到保证或者说可以保持在非常高的等级。
可以与当前存在的行驶状况(可由周围环境数据求取出)例如车辆速度无关地确定对安全状态的求取。然后基于该安全状态这样匹配行驶行为，使得保证车辆乘员的可确定的最低安全等级。最低安全等级例如可以理解为，在所确定的事故类型情况下，在预给定的速度情况下预计乘员的平均受伤严重性低于预给定的有代表性(vertretbar)的最大受伤严重性。例如可以如此确定该受伤严重性，使得可能是最轻微的受伤(例如也许是瘀伤)。然后，安全状态例如仅基于可由内部空间数据提取出的信息，例如安全带佩戴状态、运动状态、乘员的位置以及紧邻乘员的物体。
该方法提供如下优点：车辆乘员的安全被提高。此外，驾驶员主动地体验“车辆中的安全性”主题，由此提高该主题的可见性(Sichtbarkeit)并且在车辆乘员方面的安全意识被实现。由此，总体上提高乘员的安全。此外，不强迫要求驾驶员主动地做一些可能影响对自动化车辆的接受的事情。车辆乘员可以自己决定地进行处理，因为车辆使自己与车辆乘员的行为个别地匹配。众所周知，所述自己决定会引起正面的感觉，这导致自动化车辆的魅力提升和对其接受的提升。根据实施方式而定，车辆乘员不经受由系统警告引起的限制。
如果对车辆的起动行为进行匹配，那么还可以减小或完全避免不受保障的乘客受伤或跌倒。通过更少的跌倒和受伤，相应的车辆不必频繁执行紧急停车，由此交通流被改善。此外，实现该方法的车辆可以与现今的运输工具例如巴士和轨道车辆分界并且提供提高的安全程度。
在该方法的另一实施方式中，该方法包括接收周围环境数据的附加步骤，其中，基于所求取的周围环境数据来求取安全状态和/或匹配行驶行为。
也可以根据当前存在的行驶状况来确定安全状态和/或匹配行驶行为，该行驶状况例如通过行驶方向、行驶周围环境(例如高速公路行驶、城市行驶、市郊行驶)、本车辆的行驶速度和尤其处于本车辆周围环境中的其它交通参与者的行驶速度来确定。为此，该方法可以包含接收周围环境数据的另外步骤，其中，也基于所接收的周围环境数据来匹配行驶行为。
所接收的周围环境数据例如可以理解为车辆摄像机的图像或其他周围环境传感器例如雷达传感器或激光雷达传感器的图像。此外，所接收的信号也可以理解为，所述信号包含关于车辆的周围环境或车辆的规划路线的信息。这些信息例如可以被无线电发送器或互联网服务器接收。位置信息或GNSS/GPS信息也可以尤其结合地图数据来提供有价值的周围环境信号。
如果安全状态低于预给定的阈值，那么如此匹配行驶行为，使得可以预计安全状态的改善(在该示例中，“提高”相应于安全状态的改善，“降低”相应于安全状态的变差)。例如可以减小速度或可以选择安全状况被分级为更高的行驶路线。为了求取安全状态或安全等级，例如可以使用或一同考虑来自事故研究的统计。
此外，例如可以通过分析处理所检测的周围环境数据或附加地接收到的信息例如关于事故、拥堵、道路状态、天气条件等的交通信息来求取在未来时间点的安全状态。如果车辆例如在高速公路上处于拥堵中并且可看到拥堵结束和/或如果通过车辆中的相应接口接收具有相应信息的信号，并且如果所述车辆的速度可能在拥堵结束后被提高，那么一个或多个车辆乘员的未来安全状态可能在所述“提高”的未来时间点变差。基于此，可以在没有执行车辆乘员的用于改善他的安全状态的措施情况下例如以改变路线的方式干预行驶状态，使得车辆能够在拥堵结束前驶离高速公路。
在该方法的另一实施方式中，在匹配行驶行为时匹配车辆的速度。
该实施方式提供如下优点：可以非常简单地通过车辆速度影响车辆乘员的安全，因为车辆速度的匹配非常强烈且直接地对车辆乘员的安全产生影响。
在本发明的另一实施方式中，在匹配行驶行为时改变规划路线。
本发明的该实施方式提供如下优点：如果基于车辆乘员的安全状态对行驶行为的匹配是必要的，那么例如由于高速公路或快速道路上过低的速度所引起的交通阻碍不会出现。此外，可以如此选择路线，使得能够实现特别安全的行驶，其方式例如是：在很少行驶的路段上行驶和/或在具有特别低的事故风险(其可基于事故数据库/事故统计来求取)的路段上行驶。
在该方法的另一实施方式中，该方法具有基于所检测的周围环境数据求取其他交通参与者的附加步骤。在此，如此匹配行驶行为，使得不超过车辆与其他交通参与者之间的最大相对速度。
本发明的该实施方式提供如下优点：可以通过相应的匹配提高车辆乘员的安全。在与另外的车辆发生事故的情况下，相对速度对于乘员受伤的严重性尤其是决定性的。因此，相应的匹配导致更低的受伤概率。根据所行驶的行车道而定，这种匹配当然可以仅是所述匹配的一部分并且此外由其他条件限制。如果车辆在无限速的道路上行驶，那么当然不按照以超过平均速度进行超车的车辆的速度来匹配速度。然而，相对速度既可以以沿同一行驶方向运动的车辆为参考，又可以以迎面驶来的车辆为参考。
在本发明的另一实施方式中，该方法具有基于所检测的周围环境数据求取其他交通参与者的附加步骤。在此，如此匹配行驶行为，使得对与其他交通参与者的最小间距进行匹配。
本发明的该实施方式提供如下优点：可以通过与其他交通参与者的间距来改变车辆乘员的安全。此外，可以减小在制动过程中出现的加速度，因为为减速提供更多空间。由此，除了安全性以外也能提高行驶舒适性。
在本发明的另一实施方式中，如此匹配行驶行为，使得不超过确定的最大加速度值，尤其不超过沿车辆纵向方向和/或车辆横向方向的确定的加速度值。
为了实现这种行驶行为，可以实现不同的措施。例如可以增大与其他交通参与者的安全间距，例如可以专门在位于前方的弯道之前匹配速度，以便使出现的横向加速度最小，或者可以驶向具有相应的路段和/或限速的替代路线。此外，可以在加速时相应地匹配加速行为或者说马达的操控。相同情况适用于制动行为的匹配。为了影响横向加速度，尤其可以例如通过缓慢地改变转向角或者通过匹配转向速度来匹配转向行为。所提及的参量的变化当然可以与不同的参数有关，尤其与速度和周围环境条件和/或当前行驶状况有关。
本发明的该实施方式提供如下优点：行驶行为可以设计得非常缓和(sanft)，并且不会由于车辆加速度过大而对乘员产生危险。尤其当车辆乘员使用尖的、硬的和/或锋利的物体时可能是这种情况。如果乘员刚好在吃饭，那么也应减小加速度，以便防止可能吞咽食物、冷饮和尤其热饮撒掉和/或其他食物掉落。尤其在车辆起动和最终制动时，加速度值的匹配起重要作用。如果在起动和制动时匹配最大加速度值，那么可以防止车辆乘员跌倒和受伤。
在本发明的另一实施方式中，内部空间数据包括视频数据，所述视频数据包含关于至少一个车辆乘员的信息。
本发明的该实施方式提供如下优点：可以分析处理非常多的细节，由这些细节推断出车辆乘员的安全状态。
在本发明的另一实施方式中，内部空间数据包括获知车辆座椅的占用的传感器数据、尤其是座椅占用传感器和/或安全带扣传感器和/或座椅位置传感器的传感器数据。
在此，座椅位置传感器尤其理解为说明座椅位置例如横向位置、座椅靠背的位态和/或转动位置(如果该座椅也可以向侧面和/或后面转动)的传感器。座椅占用传感器例如可以被实现为座垫、力传感器和/或接触式传感器和/或光学传感器(例如光栅)。
本发明的该实施方式提供如下优点：不必费事地分析处理传感器数据，而是例如可以仅根据对座椅占用和安全带佩戴状态的分析处理来检测一个或多个车辆乘员的安全状态。必要时可以在这样简化地确定安全状态时附加地考虑车辆乘员的数量，使得将不处于座椅上的人员也一同纳入到安全状态的确定中。
在本发明的另一实施方式中，根据车辆乘员在车辆中的位置和/或车辆乘员的安全带佩戴状态和/或紧邻该乘员的对象来求取车辆乘员的安全状态。
紧邻车辆乘员的对象尤其可以是如下对象，所述对象具有这种重量和/或这种结构和物质，使得在发生事故的情况下所述对象可能导致乘员受伤。此外，通常在车辆中使用的、可能对安全重要的对象是瓶子，尤其是玻璃瓶、热饮，电子设备例如移动电话、平板电脑和/或笔记本电脑，重的书籍，行李件，灭火器或婴儿车。普遍地，尖的或锋利的物体例如刀子或其他餐具也属于所述对象。
“紧邻乘员”尤其理解为，物体或者说对象如此相对于乘员被放置，使得在发生事故的情况下所述物体/对象可能使车辆乘员遭受伤害。如果例如涉及被安全地存放在座椅下方的行李件，那么该行李件不会被分级为安全关键的。然而如果物体/对象如此处于乘员前，使得理论上存在的减速距离受到限制或者所述物体可能向乘员身体、尤其头部的方向运动，那么该物体是危害乘员安全的对象。
可以借助所检测的内部空间数据、尤其借助获知车辆座椅占用的视频数据和/或传感器数据来求取：车辆乘员是否系上了安全带，物体是否紧邻车辆乘员，和/或其他安全关键的条件是否占主导。
在该方法的另一实施方式中，该方法包括如下求取步骤：是否能够在保证关于车辆乘员的安全方面的预给定的安全要求情况下在车辆乘员的改善的安全状态情况下优化行驶状态。
在此，“优化”尤其可以理解为，提高车辆速度和/或可以在替代的路段/路线上行驶，使得更快地到达要驶向的目标。
“改善的安全状态”尤其理解为占用在碰撞情况下对于车辆乘员而言更安全的位置。例如可以占用车辆乘员正要坐到座位上并要系上安全带所在的位置。如果此外硬的、尖的或锋利的物体被安全地存放并且不紧邻车辆乘员地被使用，那么这同样有助于改善安全状态。
例如可以根据当前状况与参考状况的比较来确定是否可以保证预给定的安全要求，所述参考状况或者满足预给定的安全要求或者不满足。当前状况例如可能看上去如下：车辆在高速公路上以90km/h与100km/h之间的速度运动，车辆乘员直立地坐在车辆座椅上并且系上了安全带，其视线方向和身体取向沿着行驶方向，并且紧邻车辆乘员没有安全关键的物体。
通过各个被调用的点(在该示例中是，车辆处于哪里、车辆速度是多少、车辆乘员处于哪里、车辆乘员是否系上了安全带、车辆乘员沿哪个方向取向并且安全关键的对象是否紧邻车辆乘员)与在满足或不满足安全要求方面已被评价的参考状况的比较可以求取，当前状况是否同样满足安全要求。
本发明的该实施方式提供如下优点：可以连续地求取，行驶状态是否是可优化的并因此必要时是否应执行对于乘员有利的行驶状态改变。如果是这种情况，那么可以采取允许车辆在优化的行驶状态中运行的措施。
在本发明的另一实施方式中，如果在车辆乘员的改善的安全状态情况下能够实现该行驶状态的优化，那么将信号输出给车辆乘员。
本发明的该实施方式提供如下优点：通知车辆乘员，他的当前安全等级导致车辆行驶行为受限，并且如果乘员相应地作为/乘员改善他的安全状态，那么必要时可以选择其他的行驶方式和路径。由此，使车辆中的安全性被体验到并且实现安全意识，该安全意识最终有助于提高交通参与者的安全。
本发明的另一有利实施方式在设备中、尤其在用于电动机器的调节器中实现，该电动机器通过在所述设备、尤其所述设备的存储介质上所提供的计算机程序和/或通过相应的集成电路被设立成用于执行根据以上实施的所述方法。由此得出协同作用，因为所述设备、尤其所述调节器不仅用于调节电动机器/车辆，而且被设立成用于执行本发明的方法。
该设备尤其可以是用于车辆的电子控制器。这种电子控制器具有用于接收和发送信号的相应接口，以便在车辆中实施本发明所基于的方法。所述设备同样可以是可与车辆分开使用的设备，该设备例如通过网络与车辆通信并且例如起到服务器的作用或是服务器的一部分或连接于服务器上。
此外，提出一种计算机程序，该计算机程序被设立成用于实施根据本申请所基于的所述方法。
此外，提出一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储所述计算机程序。
附图说明
图1示出示意性的方法流程图。
图2示出示例性的调节回路。
图3示出将最大车辆速度耦合到车辆乘员的安全状态上的示例性场景。
具体实施方式
在下面的实施例中，在全自动化运行的小巴士(所谓的班车(shuttle))中在控制器上实施在图1中描绘的方法。班车配备有用于识别座椅占用和安全带佩戴状态的多个内部空间摄像机和传感器。该方法在步骤101中开始。
在步骤102中，由控制器接收内部空间数据。这些内部空间数据包括内部空间摄像机的数据和其他传感器的数据。
在步骤103中，基于内部空间数据求取每个车辆乘员的安全状态。在确定时引入车辆乘员的当前位置、安全带佩戴状态和乘员头部附近的对象的存在。根据这些数据计算乘员在理论事故的情况下的受伤概率。为此，分别模拟三种可能的事故场景并且估算受伤概率和可能的受伤严重性。接下来，基于最坏的受伤严重性确定车辆乘员的安全状态。
在步骤104中，基于所有车辆乘员的所求取的安全状态来匹配车辆的行驶行为。在此，将行驶行为匹配于最差的安全状态(匹配于受伤风险最高的车辆乘员)。所述匹配如此进行，使得执行速度的改变。
该方法在步骤105中结束。
在另一实施例中，还基于周围环境数据来匹配行驶行为。为此，班车具有多个周围环境传感器，其中包括周围环境摄像机、360°激光雷达系统和多个雷达及超声波传感器。此外，班车具有接收单元，借助该接收单元可以从外部服务器调用信息，所述外部服务器包含关于可行驶的路线的当前数据。这些数据包括交通信息并且甚至包括在离本车辆较近的周围环境中停留的其他车辆的详细位置数据和速度数据。
在该实施例中，该方法具有检测周围环境数据的附加步骤。这些环境数据在求取安全状态时被引入并且被考虑用于评价可能的受伤严重性。所述周围环境数据同样用于如此匹配可能的事故场景，使得这些事故场景切合实际地适合于当前的行驶状况。此外，在该实施例中基于周围环境数据来匹配行驶行为。因为除了速度之外也对相对于其他车辆的间距并对关于自身速度与其他交通参与者的速度的相对速度进行匹配。此外，在匹配时也如此监控加速度，使得尽可能地避免超过预给定的最大加速度。为此，还对由班车行驶的路段的弯曲进行分析并且根据弯道匹配速度。
在另一实施例中，在步骤104中如此匹配行驶行为，使得在纵向方向和横向方向上都不超过确定的最大加速度值。在此，根据安全状态确定加速度值的大小。为了确定，尤其将关于位于车辆乘员附近的物体方面的分析引入。
为了确保尽可能不超过最大加速度值(在紧急情况下总是可能会超过)，由状况决定地采取多个措施。一方面，如此匹配对油门和转向的操控，使得通过加速过程和转向过程不会超过预给定的最大速度。另一方面，提高与在前行驶车辆的安全间距，使得在必要的减速情况下提供更长的减速距离，由此能够减小加速度值。此外，如果可能且有意义，那么选择替代路线，在所述替代路线上能够遵守加速度值。为此，事先在速度预给定值、位于前方的弯道方面并且关于当前的交通来分析所述替代路线。
在图2中示出调节回路，该调节回路使用在高度自动化运行的车辆中。基于车辆乘员的行为和车辆外部空间中的事件连续地适配车辆。为此，在步骤205中连续地检测、评价内部空间中的乘员行为，以及在步骤206中连续地检测、评价外部空间中的事件，并且结果采取缓和的措施。在步骤201中进行所述检测、评价和所述措施的采取。在此，措施的采取以维持预给定的安全等级为目的。在该实施例中，所述措施包括在步骤203中所执行的行驶行为改变和在步骤202中实现的、内部空间中的改变。此外，如果在行驶路线上能以较高的概率实现预给定的安全等级和/或其它交通参与者的可能阻碍的概率较低，那么在步骤203中匹配速度并且改变所规划的行驶路线。在步骤202中匹配车辆内部空间。在此，根据预给定的安全等级和/或车辆乘员的安全状态而定来释放和禁止(sperren)车辆的不同的调节可能性。自由的座椅调整属于所述调节可能性，使得如果安全状态和交通状况允许，那么必要时可以将座椅旋转360°。此外，搁架可以缩回和伸出，所述搁架也许会闭锁用于乘员减速的空间并由此提高受伤风险。根据状况，稍微变差的该安全状态结合当前的行驶行为和当前的交通状况能够足以实现预给定的安全等级，因此由状况决定地允许这种改变。此外，为了维持安全等级，必须持续地考虑车辆乘员的行为，该行为由方框204代表并且再次在步骤205中在调节回路中被检测。
在另一实施例中，在自动化运行的城市巴士中实施所述方法，在该城市巴士中安装了多个内部空间摄像机。根据对内部空间摄像机的数据的分析处理求取，所有乘员是坐着还是车辆乘员仅具有站立位子。如果至少一个车辆乘员不处于座位上，那么如此匹配巴士的行驶行为，使得该巴士以最大60km/h的速度行驶。如果每个车辆乘员都有座位，那么巴士的最大行驶速度被提高到80km/h。如果此外所有乘员都系上了安全带，那么最大行驶速度被提高到100km/h。
在另一实施例中，在全自动化运行的车辆中实现相同的功能。根据车辆乘员的行为而定来匹配行驶行为。不详尽地指出车辆乘员的行为应被改变。因此，该车辆在其行驶行为方面完全匹配于车辆乘员。
在图3中示例性地示出其他的可能性，根据所述可能性可以匹配行驶行为。首先，所述匹配与车辆的选择无关。普遍地，在该申请文件中公开的方法可以在任意的行驶工具例如陆地行驶工具、空中行驶工具或水上行驶工具中实施。每个车辆可以如此干预其行驶行为，使得由此车辆乘员的安全被改变。如果危险的物体处于车辆附近，那么最小的运动改变和/或加速度改变对于事故风险的改变是安全重要的。
在图3中示出的第一种状况301中，例如最大速度基于如下来调节：车辆乘员300是否站着并且必要时所述车辆乘员向哪个方向看。在该实施例中，如果乘员在车辆中站着，那么最大速度与视线方向无关地是25km/h。
在状况302中，基于车辆座椅302a的座椅调节来匹配速度。在该实施例中基于如下来进行匹配：座椅302a向一侧已转动了多大角度。如果座椅不是沿行驶方向向前取向，那么在该实施例中最大速度为80km/h。
在状况303中，探测座椅靠背303a的倾斜并且在匹配行驶行为时将其引入。如果座椅靠背不完全地竖起，那么在该实施例中最大速度为80km/h。
在状况304中，所有车辆乘员300处于优化的座椅位置中并且系上了安全带。基于乘员300的该尽可能好的安全状态可以以相应地匹配的更高的最大速度来运行车辆。在该实施例中，最大速度为100km/h。
在另一实施例中，将车辆内部空间的构型或者说目前的配置纳入。如果乘员前面的桌子被翻出(参见飞机)，那么可以降低车辆的速度，使得乘员例如可以舒适地工作或吃饭。然而在速度高的情况下，安全带可能不足够好地约束乘员，由此乘员由于减速将会被压到桌子上并且受伤的危险将会上升。通过减小速度，安全带可以如此程度地阻拦向前移位，使得在发生事故时尽管存在桌子也不会发生提高的受伤严重性。
在具有多个选项的另一实施例中，告知乘员/向其显示，例如为什么进一步减小速度，从而乘员可以相应于他的期望来作出反应。
在另一实施例中，相应于内部空间中的行为来匹配路线。如果乘员解开安全带，那么例如从高速公路变换到郊区道路上，以便在发生事故时尽可能地保持最大受伤风险恒定。例如当乘员使用锋利/尖的物体(这可能导致受伤)时，同样可以如此选择路段，使得避免强烈的横向加速度。
在另一实施例中，匹配路线规划并且为乘员指明，当路线已被匹配时才能够以一定的距离/持续时间进行新的行为。不同于在具有禁止属性的警告情况下，由此在可预见的时间内为乘员显示限制作为可能性，这可以对行驶体验产生积极影响并且可以导致对所提出的行为的接受。
在另一实施例中，自动化运行的旅游巴士处于拥堵中并且乘员在巴士中到处走动。在巴士中安装有内部空间摄像机，根据所述内部空间摄像机的数据求取车辆乘员的行为。因为车辆乘员当前在巴士中到处走动，所以如此匹配巴士的行驶功能，使得所述巴士最大以25km/h的速度来运行。因为根据借助安装在巴士上的摄像机所检测的数据已经求取出在接下来的500m内拥堵将会解除，那么基于这些信息将指示信号输出给车辆乘员。该指示信号指示车辆乘员，他应该坐下并系上安全带，以便再次达到常规的行驶速度。
相反，与在旅行中支持乘员相比，在拥堵中离开座椅的情况下的警告功能会干扰乘员，这是本发明的优点。
为了在有意义的时间点产生该警告信号，必须首先求取，究竟是否能够在保证关于车辆乘员的安全方面的预给定的安全要求情况下在车辆乘员安全状态改善的情况下实现行驶状态的优化。在该实施例中，根据周围环境数据、内部空间数据并且根据预给定的安全要求进行所述求取。安全要求保存在处于巴士中的存储器中并且包含与当前状况进行比较的参考状况。在此，将当前速度、道路类型和车辆乘员的安全状态引入所述比较中。因此在该实施例中确定，仅在所有车辆乘员到达他们的座位上并且坐下时才能够在不久的将来在遵守安全要求的情况下提升速度。
在该实施例中，根据内部空间摄像机的数据求取所有车辆乘员的安全状态。在多个乘员的情况下如此匹配行驶状态，使得保证具有最差安全状态(最大受伤风险)的车辆乘员的安全。如果除了一个乘员外所有其它乘员都坐在他们的座位上并系上安全带，那么巴士最大以25km/h运行，直至所有车辆乘员的安全状态都被改善。
在另一实施例中，选择整体方案并且对于所有乘员同样地减小受伤风险。
特别有利地，来自这些实施例的解决方案可以在所谓的Robo-Shuttle/POD(机器人班车/吊舱设备)中被实现，然而不局限于此。因此，同样可以在具有第三等级自动化程度的引导系统(Pilotsystem)中使用本发明。由此，例如在驾驶员的“错误行为”(例如与不允许的对象进行交互)情况下延长车辆到驾驶员的交付时间能够变得可能，由此能够实现更舒适且安全的行驶。
在一个更有利的变型方案中，在辅助系统中至少部分地实现本发明。以这种方式，例如可以在乘员解开安全带时自动地匹配ACC系统或限速器的最大速度，以便在发生事故时将风险保持很小。
在另一实施例中，使用所述方法用于匹配自动化运行的班车中的行驶行为。
当年长乘客站立并且没有握紧扶手或类似设备时，用于(公共)人员运输的车辆中的急剧的、强烈的起动或制动尤其可能导致这些年长乘客跌倒或受伤。在传统巴士和其他受驾驶员控制的车辆中，起动/制动的时间点根据交通情况、交通灯的状态等是部分清楚的，使得乘客自动地使自己稳定。例如在大东京的许多巴士线路中，巴士驾驶员在每次开车前通过广播“请注意，我们开车了”来通知乘客，据此可知，警告需求仍然存在。
在自动行驶的出租车/班车系统中，行驶策略以及起动或制动的时间点不那么不明显，并且由于可能的传感器方面错误决定而增强，所述错误决定根据现今的情况还不能避免。因此，可以估计，站立的、不受保障的乘客在对他而言未预计到的起动或制动时遭受提高的跌倒或受伤风险。
因此，在该实施例中，如此匹配班车的行驶行为，使得根据对“是否每个站立的乘客都使用扶手”的求取来匹配最大加速度。
为了确定乘客是否不受保障，借助内部空间摄像机确定，乘客基本上处于哪个位置上。在这些位置上通过附加的传感装置(在该实施例中通过座椅中的压力传感器并且通过扶手上的拉力传感器和电容传感器)检查，是否每个乘客或者坐着或者利用扶手。如果在至少一个位置上探测到乘客没有坐着或者保持稳定，那么该状况被视为是潜在危险的。
如果所述状况基于内部空间的监视被分类为潜在危险的，并且如果班车刚好计划起动操作或制动操作，那么采取以下措施，以便避免乘客跌倒和受伤：
首先，通过通知乘客来进行声学警告。接下来，如果交通状况允许(此外，提供足够的场地用于其他车辆减速)，那么以舒适的方式重新给定车辆加速度/减速度以及其导数(急动度(Ruck))参数，使得起动和制动更缓和。
在另一实施例中，完全抑制起动，直至达到乘客的安全状态。在此，该抑制时间在时间上被限制，因为内部空间监视传感装置也可能错误地对潜在危险的状态进行分类，所述状态将会导致班车的持续停车状态。
在另一实施例中，在弯道行驶时，对系统重新给定参数，使得实现更小的横向加速度。因此，也可以在弯道中降低跌倒危险。

Claims (15)

1.一种用于匹配部分自动化、高度自动化或全自动化的车辆的行驶行为的方法，具有如下步骤：
-接收(102)内部空间数据；
-基于所述内部空间数据求取(103)至少一个车辆乘员的安全状态，
所述安全状态代表在发生事故情况下所述车辆乘员的受伤概率；
-基于所述至少一个车辆乘员的所求取的安全状态匹配(104)所述车辆的行驶行为；
-求取是否能够在保证关于所述车辆乘员的安全方面的预给定安全要求情况下在所述车辆乘员的安全状态改善的情况下优化行驶状态；并且
-如果能够在所述车辆乘员的安全状态改善的情况下优化所述行驶状态，那么将信号输出给所述车辆乘员。
2.根据权利要求1所述的方法，具有接收(102)周围环境数据的附加步骤，其中，基于所求取的周围环境数据求取(103)所述安全状态和/或匹配(104)所述行驶行为。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在匹配(104)所述行驶行为时匹配所述车辆的速度。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在匹配(104)所述行驶行为时改变规划的路线。
5.根据权利要求1或2所述的方法，具有基于所检测的周围环境数据求取其他交通参与者的附加步骤，其中，如此匹配(104)所述行驶行为，使得不超过所述车辆与其他交通参与者之间的最大相对速度。
6.根据权利要求1或2所述的方法，具有基于所检测的周围环境数据求取其他交通参与者的附加步骤，其中，如此匹配(104)所述行驶行为，使得与其他交通参与者的最小间距被匹配。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如此匹配(104)所述行驶行为，使得不超过确定的最大加速度值。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述内部空间数据包括视频数据，所述视频数据包含关于所述至少一个车辆乘员的信息。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述内部空间数据包括获知车辆座椅的占用的传感器数据。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述车辆乘员在所述车辆中的位置和/或所述车辆乘员的安全带佩戴状态和/或紧邻所述乘员的对象来求取(103)所述车辆乘员的安全状态。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，沿所述车辆的纵向方向不超过最大加速度值。
12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，沿所述车辆的横向方向不超过最大加速度值。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述传感器数据是座椅占用传感器和/或安全带扣传感器和/或座椅位置传感器和/或扶手传感器的传感器数据。
14.一种被设立成用于在相应的单元中实施根据以上权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤的设备。
15.一种机器可读取的存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被设立成用于实施根据权利要求1至13中任一项所述的方法。
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