WO2025258472A1 - 搬送車（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ） - Google Patents

搬送車（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ）

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WO2025258472A1
WO2025258472A1 PCT/JP2025/020182 JP2025020182W WO2025258472A1 WO 2025258472 A1 WO2025258472 A1 WO 2025258472A1 JP 2025020182 W JP2025020182 W JP 2025020182W WO 2025258472 A1 WO2025258472 A1 WO 2025258472A1
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WO
WIPO (PCT)
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width direction
frame
pair
drive
frame portion
Prior art date
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Pending
Application number
PCT/JP2025/020182
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English (en)
French (fr)
Inventor
木村和誠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
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Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems

Definitions

  • the present invention relates to a transport vehicle having a first frame portion and a second frame portion.
  • the vehicle frame includes a first frame portion (110) and a second frame portion (111) arranged side by side along the traveling direction of the transport vehicle (100).
  • the first frame portion (110) and the second frame portion (111) are connected to each other so as to be swingable around an axis that follows the rotation axis of the drive wheel (108).
  • the first frame portion (110) and the second frame portion (111) are connected to a support frame (110a) so as to be swingable around an axis that follows the rotation axis of the drive wheel (108).
  • the transport vehicle (100) includes a transfer device (120). As shown in FIG. 2, this transfer device (120) is arranged above the support frame (110a) of the transport vehicle (100).
  • the transfer device is located above the support frame, and the support frame is located above the first and second frame sections.
  • transport vehicles equipped with first and second frame sections tend to have large vertical dimensions. This often results in restrictions on, for example, the height of the vehicle's aisles and the height of the transfer target location where the transfer device mounted on the transport vehicle delivers and receives items.
  • the transport vehicle is a transport vehicle equipped with a drive wheel, a plurality of driven wheels, a frame supporting the drive wheel and the plurality of driven wheels, a drive motor for driving the drive wheel, and a power storage device for storing power to be supplied to the drive motor, wherein the direction along the drive axis, which is the rotation axis of the drive wheel, is defined as the width direction, and the direction perpendicular to the drive axis when viewed from above is defined as the front-to-rear direction, and the frame is made up of a first frame portion and a second frame portion arranged side by side in the front-to-rear direction, and a second frame portion between the first frame portion and the and a first connecting portion that connects the first and second frame portions so as to be swingable about a first swing axis along the width direction, the plurality of driven wheels include a pair of first driven wheels supported by the first frame portion, the drive wheels are supported by the first frame portion or the second frame portion, the pair of first driven wheels are
  • the power storage unit is positioned between the pair of first driven wheels in the width direction, overlapping with the pair of first driven wheels as viewed in the width direction. This allows the power storage unit to be positioned by effectively utilizing the space between the pair of first driven wheels, making it easier to reduce the vertical dimension of the transport vehicle.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view showing a first frame portion and a second frame portion provided on the transport vehicle of FIG. 1 .
  • FIG. 2 is a side view showing a support frame provided in the transport vehicle of FIG.
  • FIG. 2 is a diagram showing a control unit provided in the transport vehicle of FIG. 1;
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the top surface of a transport vehicle 10.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the top surface of a drive wheel 12, multiple driven wheels, and vehicle body frame 20 of the transport vehicle 10.
  • the transport vehicle 10 is equipped with a drive wheel 12.
  • Examples of transport vehicles 10 include unmanned transport vehicles, manned transport vehicles, self-driving vehicles, tricycles, four-wheeled vehicles, and vehicles with wheels on three or more axles.
  • the transport vehicle 10 is a vehicle that travels on an indoor floor, but it may also be a vehicle that travels outdoors.
  • the direction along the drive axis A1 which is the rotation axis of the drive wheel 12, is defined as the width direction Y.
  • the direction perpendicular to the drive axis A1 when viewed from the up-down direction is defined as the front-to-back direction X.
  • the drive wheels 12 are arranged in pairs spaced apart in the width direction Y.
  • the up-to-down direction Z refers to the vertical direction when the transport vehicle 10 is positioned on a horizontal plane.
  • "along" a reference direction or axis includes a state parallel to the reference direction or axis, and a state slightly inclined (for example, ⁇ 20°) relative to the reference direction or axis.
  • the transport vehicle 10 is equipped with a plurality of driven wheels.
  • the plurality of driven wheels includes a first driven wheel 14a and a second driven wheel 14b.
  • the drive wheel 12 is disposed between the first driven wheel 14a and the second driven wheel 14b.
  • the plurality of driven wheels includes a pair of first driven wheels 14a.
  • the pair of first driven wheels 14a are disposed spaced apart from each other in the width direction Y.
  • the plurality of driven wheels includes a pair of second driven wheels 14b.
  • the pair of second driven wheels 14b are disposed spaced apart from each other in the width direction Y.
  • the transport vehicle 10 is equipped with a drive motor 15 that drives the drive wheels 12.
  • the drive motor 15 is disposed between the pair of drive wheels 12 in the width direction Y and at a position that overlaps with the pair of drive wheels 12 when viewed in the width direction along the width direction Y.
  • the pair of drive motors 15 are disposed spaced apart from each other in the width direction Y.
  • Each of the pair of drive motors 15 is provided for each of the pair of drive wheels 12.
  • the transport vehicle 10 is equipped with a power storage device 16 that stores power to be supplied to the drive motor 15.
  • Examples of the power storage device 16 include a battery, a capacitor, or a battery and a capacitor.
  • the power storage device 16 may also be a battery unit further equipped with a battery bracket, a battery cover, etc.
  • the transport vehicle 10 is equipped with a reading device 17.
  • the reading device 17 is arranged between the pair of drive motors 15 when viewed in the vertical direction Z.
  • the reading device 17 is configured to detect multiple position information holders (not shown) arranged on the travel surface of the transport vehicle 10 and read the position information held in the position information holders.
  • the position information holders can be, for example, barcodes, wireless tags, etc. If the position information holders are configured using barcodes, the reading device 17 may be configured as a barcode reader. If the position information holders are configured using wireless tags, the reading device 17 may be configured as a tag reader.
  • the reading device 17 is supported by the first frame portion 21, which will be described below.
  • the transport vehicle 10 is equipped with a body frame 20 that supports the drive wheels 12 and multiple driven wheels.
  • the body frame 20 is an integral structure with the floor plate that supports the drive motor 15, etc., but it may also have a ladder frame-like structure, or a monocoque body-like structure that is integral with the cover 31.
  • the body frame 20 corresponds to "frame”.
  • the body frame 20 corresponds to "frame”.
  • the vehicle body frame 20 includes a first frame portion 21 and a second frame portion 22 arranged side by side in the fore-and-aft direction X.
  • the second frame portion 22 is arranged further forward X2 than the first frame portion 21 in the fore-and-aft direction X, but the second frame portion 22 may also be arranged further rearward X1 than the first frame portion 21.
  • the drive wheels 12 are supported by the first frame portion 21 or the second frame portion 22. In this embodiment, the drive wheels 12 are supported by the first frame portion 21.
  • the drive motor 15 is supported by the first frame portion 21 or the second frame portion 22. In this embodiment, the drive motor 15 is supported by the first frame portion 21.
  • the power storage unit 16 is supported by the first frame portion 21 or the second frame portion 22. In this embodiment, the power storage unit 16 is supported by the first frame portion 21.
  • the multiple driven wheels include a first driven wheel 14a supported by the first frame portion 21.
  • the first driven wheel 14a rotates around a first driven axis A2 (see Figure 3).
  • the first driven wheel 14a is connected to the first frame portion 21 so that the first driven axis A2 can swing freely around a vertical axis along the vertical direction Z.
  • the first frame portion 21 has a first recess 21a recessed toward the upper side Z1.
  • the first driven wheel 14a is connected to the first recess 21a and is positioned inside the first recess 21a.
  • the multiple driven wheels include a pair of first driven wheels 14a supported by the first frame portion 21.
  • the multiple driven wheels include a second driven wheel 14b supported by the second frame portion 22.
  • the second driven wheel 14b rotates around a second driven axis A3 (see Figure 3).
  • the second driven wheel 14b is connected to the second frame portion 22 so that the second driven axis A3 can swing freely around a vertical axis along the vertical direction Z.
  • the second frame portion 22 has a second recess 22a recessed toward the upper side Z1.
  • the second driven wheel 14b is connected to the second recess 22a and is positioned inside the second recess 22a.
  • the multiple driven wheels include a pair of second driven wheels 14b supported by the first frame portion 21.
  • the body frame 20 includes a first connecting portion 41 that connects the first frame portion 21 and the second frame portion 22 so that they can swing freely around a first swing axis B1 along the width direction Y.
  • a pair of first connecting portions 41 are arranged side by side in the width direction Y.
  • the first oscillation axis B1 and the drive axis A1 are parallel, but they do not have to be parallel.
  • the angle between the first oscillation axis B1 and the drive axis A1 is preferably within ⁇ 20 degrees, and more preferably within ⁇ 10 degrees.
  • the first oscillation axis B1 and the drive axis A1 may be coaxial.
  • the first oscillation axis B1 is positioned close to the drive axis A1 when viewed in the width direction along the width direction Y.
  • the first oscillation axis B1 is positioned so as to overlap with the pair of drive wheels 12 when viewed in the width direction along the width direction Y.
  • "overlapping when viewed in a particular direction" in relation to the arrangement of two members means that when an imaginary line parallel to the line of sight is moved in each direction perpendicular to the imaginary line, there is a region where the imaginary line intersects with both of the two members.
  • Figure 3 is a side view of the transport vehicle 10, showing an example of a support frame 30 provided on the transport vehicle 10.
  • Figures 1 to 3 show a state in which the first frame portion 21 and the second frame portion 22 are parallel when viewed in the width direction Y, in other words, a state in which the angle between the first frame portion 21 and the second frame portion 22 around the first oscillation axis B1 is 0 degrees.
  • the transport vehicle 10 is equipped with a support frame 30 configured to support the transport object W.
  • the support frame 30 is connected to the vehicle body frame 20.
  • Examples of the transport object W include vehicle parts, large parts, heavy objects, furniture, electronic parts, transport pallets, containers, etc.
  • the transport object W is indicated by a two-dot chain line.
  • the transport vehicle 10 is equipped with a cover 31 supported on the vehicle body frame 20 via a support frame 30.
  • the cover 31 is indicated by a two-dot chain line in Figures 1 and 3.
  • the cover 31 is configured to cover the upper parts of the drive wheel 12, the first driven wheel 14a, the second driven wheel 14b, the drive motor 15, the power storage unit 16, and the reading device 17.
  • the first driven wheel 14a and the second driven wheel 14b are each casters.
  • the transport vehicle 10 is equipped with a transfer device 32 that transfers the object W to be transported to a predetermined location.
  • the transfer device 32 is supported on the vehicle body frame 20 via the support frame 30.
  • the transfer device 32 has a placement surface 32a on which the object W to be transported is placed.
  • the second connecting portion 42 and the third connecting portion 43 are located below the placement surface 32a at a position Z2.
  • Examples of the transfer device 32 include a roller conveyor, a belt conveyor, a push-out device, a crane, a lifting device, a turntable, etc.
  • the transfer device 32 is equipped with a turntable 32b that rotates the transport object W around an axis along the vertical direction Z.
  • the transfer device 32 is equipped with a lifting device 32c that raises and lowers the transport object W.
  • the lifting device 32c is equipped with a lifting platform on which the transport object W is placed.
  • the lifting platform is a turntable 32b, but it does not have to be a turntable 32b.
  • the lifting device 32c is configured to raise and lower the upper surface of the turntable 32b to a position lower and higher than at least the upper surface of the placement surface 32a.
  • the transfer device 32 receives the object W from the transfer location by raising the lifting platform (turntable 32b) while entering the lower side Z2 of the object W supported on a transfer location such as a cargo receiving table.
  • the transfer device 32 delivers the object W to the transfer location by lowering the lifting platform (turntable 32b) at the transfer location.
  • FIG 4 is a diagram showing an example of the control unit 35 of the transport vehicle 10.
  • the transport vehicle 10 is equipped with a control unit 35.
  • the control unit 35 controls at least the drive motor 15.
  • the control unit 35 controls the drive motor 15 and the transfer device 32.
  • connection structure between the body frame 20 and the support frame 30 includes a second connection portion 42.
  • the second connection portion 42 is connected so as to be able to swing freely around a second swing axis B2 along the width direction Y.
  • a pair of second connection portions 42 are arranged side by side in the width direction Y.
  • the first swing axis B1 and the second swing axis B2 are parallel, but they do not have to be parallel.
  • the third connecting portion 43 is connected so as to be freely movable in the front-to-rear direction X.
  • the third connecting portion 43 is connected so as to be freely swingable around the third swing axis B3 along the width direction Y and to be freely slidable in the front-to-rear direction X.
  • the target connection portion is arranged at a position overlapping with the power storage unit 16 when viewed in the width direction Y.
  • the power storage unit 16 is arranged between a pair of target connection portions in the width direction Y.
  • the target connection portion (second connection portion 42) is attached to the upper surface of the first recess 21a.
  • the other connection portion (third connection portion 43) is attached to the upper surface of the second recess 22a.
  • first frame portion 21 and the support frame 30 are connected at the second connecting portion 42 so as to be rotatable relative to each other about the second swing axis B2.
  • second frame portion 22 and the support frame 30 are connected at the third connecting portion 43 so as to be rotatable relative to each other about the third swing axis B3.
  • the second connecting portion 42 and the third connecting portion 43 each include a bearing, thereby enabling the above-mentioned relative rotation.
  • the bearing of the third connecting portion 43 is allowed to move relative to either the second frame portion 22 or the support frame 30 within a certain range in the forward/backward direction X.
  • the power storage unit 16 is disposed between a pair of first driven wheels 14a in the width direction Y.
  • the power storage unit 16 is disposed at a position overlapping the pair of first driven wheels 14a when viewed in the width direction Y.
  • the power storage unit 16 is disposed at a position overlapping with the first driven axis A2 when viewed in the width direction Y.
  • the power storage unit 16 is disposed between the pair of drive wheels 12 in the width direction Y.
  • the power storage unit 16 is disposed in a position that overlaps with the pair of drive wheels 12 when viewed in the width direction along the width direction Y.
  • the power storage unit 16 is positioned so as to overlap the drive motor 15 when viewed in the front-rear direction X.
  • the power storage unit 16 is positioned so as to overlap the reading device 17 when viewed in the front-rear direction X.
  • the drive wheel 12 and the first driven wheel 14a are supported by the first frame portion 21, and the second driven wheel 14b is supported by the second frame portion 22.
  • the first driven wheel 14a may be supported by the first frame portion 21, and the drive wheel 12 and the second driven wheel 14b may be supported by the second frame portion 22.
  • the first driven wheel 14a may be supported by the first frame portion 21, the drive wheel 12 may be supported by the second frame portion 22, and the transport vehicle 10 may not have the second driven wheel 14b.
  • the drive motor 15 and the reader 17 are supported by the first frame portion 21 of the vehicle body frame 20.
  • this is not limited to such an example, and, for example, the drive motor 15 and the reader 17 may be supported by the second frame portion 22.
  • the drive motor 15 and the reader 17 may be supported by the vehicle body frame 20 via a support frame 30.
  • the transport vehicle 10 may not be equipped with a reader 17.
  • the second connecting portion 42 is arranged in a position that overlaps with the power storage unit 16 when viewed in the width direction.
  • this is not limited to such an example, and, for example, the third connecting portion 43 may be arranged in a position that overlaps with the power storage unit 16 when viewed in the width direction.
  • the second connecting portion 42 and the third connecting portion 43 do not have to be arranged in a position that overlaps with the power storage unit 16 when viewed in the width direction.
  • first driven wheel 14a and the second driven wheel 14b are arranged as a pair, spaced apart in the width direction Y.
  • this is not limited to such an example, and, for example, there may be only one second driven wheel 14b.
  • first driven wheel 14a there may be only one first driven wheel 14a.
  • a driven wheel other than the pair of second driven wheels 14b may be supported on the second frame portion 22.
  • a driven wheel other than the pair of first driven wheels 14a may be supported on the first frame portion 21.
  • the power storage unit 16 is arranged in a position that overlaps with the pair of drive wheels 12 when viewed in the width direction and with the pair of drive motors 15 when viewed in the front-to-rear direction.
  • the power storage unit 16 may be arranged in a position that does not overlap with the pair of drive wheels 12 when viewed in the width direction.
  • the power storage unit 16 may be arranged in a position that does not overlap with the drive motors 15 when viewed in the front-to-rear direction.
  • the power storage unit 16 does not have to be arranged between the pair of drive wheels 12 in the width direction Y.
  • first connecting portion 41, the second connecting portion 42, and the third connecting portion 43 are each arranged in pairs spaced apart in the width direction Y.
  • this is not limited to such an example, and there may be, for example, only one first connecting portion 41.
  • There may also be, for example, only one second connecting portion 42.
  • There may also be, for example, only one third connecting portion 43.
  • There may also be, for example, three or more second connecting portions 42 and/or third connecting portions 43 arranged in the width direction Y.
  • the cover 31 covers the upper parts of the drive wheel 12, the first driven wheel 14a, the second driven wheel 14b, the drive motor 15, the power storage unit 16, the reading device 17, and the control unit 35.
  • the cover 31 may not cover the upper part of one or more of the drive wheel 12, the first driven wheel 14a, the second driven wheel 14b, the drive motor 15, the power storage unit 16, the reading device 17, and the control unit 35.
  • the transfer device 32 was equipped with a turntable 32b and an elevator device 32c.
  • the present invention is not limited to such an example.
  • the transfer device 32 may not be equipped with a turntable 32b or an elevator device 32c.
  • the transport vehicle 10 may not be equipped with a transfer device 32.
  • the transport vehicle related to this disclosure is described below.
  • the transport vehicle is equipped with a drive wheel, a plurality of driven wheels, a frame supporting the drive wheel and the plurality of driven wheels, a drive motor that drives the drive wheel, and a power storage device that stores power to be supplied to the drive motor, and the direction along the drive axis that is the rotation axis of the drive wheel is defined as the width direction, and the direction perpendicular to the drive axis when viewed from above is defined as the front-to-rear direction, and the frame is made up of a first frame portion and a second frame portion arranged side by side in the front-to-rear direction, and a second frame portion between the first frame portion and the and a first connecting portion that connects the first frame portion and the second frame portion so as to be swingable about a first swing axis along the width direction, the plurality of driven wheels include a pair of first driven wheels supported by the first frame portion, the drive wheels are supported by the first frame portion or the second frame portion, the pair of first driven wheels are arranged spaced apart in
  • the power storage unit is positioned between the pair of first driven wheels in the width direction, overlapping with the pair of first driven wheels as viewed in the width direction. This allows the power storage unit to be positioned by effectively utilizing the space between the pair of first driven wheels, making it easier to reduce the vertical dimension of the transport vehicle.
  • the device further includes a support frame connected to the frame and configured to support the object to be transported, and the connection structure between the frame and the support frame includes a second connection portion that connects the frame so that it can swing freely around a second swing axis along the width direction, and a third connection portion that connects the frame so that it can swing freely around a third swing axis along the width direction and slide freely in the front-to-rear direction, and the target connection portion, which is either the second connection portion or the third connection portion, is supported by the first frame portion, and the other of the second connection portion or the third connection portion is supported by the second frame portion, and the target connection portion is positioned so that it overlaps with the power storage unit when viewed in the width direction.
  • the connection structure between the frame and the support frame includes a second connection portion that connects the frame so that it can swing freely around a second swing axis along the width direction, and a third connection portion that connects the frame so that it can swing freely around a third swing axis along the width direction and slide freely in
  • the target connection portion which is part of the connection between the frame and the support frame, is positioned so that it overlaps with the accumulator when viewed in the width direction, making it easier to lower the position of the support frame and, in turn, to reduce the vertical dimensions of the transport vehicle.
  • the drive wheels are arranged in a pair spaced apart in the width direction
  • the drive motor is arranged between the pair of drive wheels in the width direction and at a position overlapping the pair of drive wheels as viewed in the width direction
  • the power storage unit is arranged along the fore-and-aft direction at a position overlapping the drive motor as viewed in the fore-and-aft direction.
  • the power storage unit is positioned at a position offset from the drive motor in the front-to-rear direction, but overlaps with the drive motor when viewed from the front. This makes it easier to lower the positions of both the power storage unit and the drive motor, which in turn makes it easier to reduce the vertical dimensions of the transport vehicle.
  • the drive wheels are arranged in pairs spaced apart in the width direction
  • the power storage unit is arranged between the pair of drive wheels in the width direction and in a position overlapping the pair of drive wheels when viewed in the width direction.
  • the power storage unit is positioned between the pair of first driven wheels and the pair of drive wheels in the width direction, overlapping with the pair of first driven wheels and the pair of drive wheels when viewed in the width direction. This allows the power storage unit to be positioned by effectively utilizing the space between the pair of first driven wheels and the pair of drive wheels, making it easier to reduce the vertical dimension of the transport vehicle.
  • the transport vehicle according to the present disclosure may achieve at least one of the above-mentioned effects.
  • Transport vehicle 12 Drive wheel 14a: First driven wheel (driven wheel) 14b: Second driven wheel (driven wheel) 15: Drive motor 16: Power storage unit 20: Body frame (frame) 21: First frame portion 22: Second frame portion 30: Support frame 41: First connecting portion 42: Second connecting portion 43: Third connecting portion A1: Drive axis B1: First swing axis B2: Second swing axis B3: Third swing axis W: Transport object

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

搬送車（１０）は、駆動輪（１２）を駆動する駆動用モータと、駆動用モータに供給する電力を蓄える蓄電体（１６）と、を備え、第１フレーム部（２１）と第２フレーム部（２２）とが第１揺動軸心（Ｂ１）回りに揺動自在に連結され、駆動輪（１２）が第１フレーム部（２１）又は第２フレーム部（２２）に支持され、一対の第１従動輪（１４ａ）が、幅方向（Ｙ）に互いに離間して配置され、蓄電体（１６）は、幅方向（Ｙ）における一対の第１従動輪（１４ａ）の間であって幅方向（Ｙ）に沿う幅方向視で一対の第１従動輪（１４ａ）と重複する位置に配置されている。

Description

搬送車（ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　ＶＥＨＩＣＬＥ）
　本発明は、第１フレーム部及び第２フレーム部を備える搬送車に関する。
　特開２０２０－１９３４８号公報（特許文献１）の搬送車では、車体フレームは、搬送車（１００）の走行方向に沿って並んで配置された第１フレーム部（１１０）及び第２フレーム部（１１１）を備えている。第１フレーム部（１１０）と第２フレーム部（１１１）とは、駆動輪（１０８）の回転軸心に沿う軸心回りに揺動自在に連結されている。また、第１フレーム部（１１０）及び第２フレーム部（１１１）と、支持フレーム（１１０ａ）とが、駆動輪（１０８）の回転軸心に沿う軸心回りに揺動自在に連結されている。また、搬送車（１００）は移載装置（１２０）を有している。この移載装置（１２０）は、図２に示されるように、搬送車（１００）が備える支持フレーム（１１０ａ）の上側に配置されている。
特開２０２０－１９３４８号公報
　ところで、特許文献１の搬送車は、支持フレームの上側に移載装置が配置され、支持フレームは、第１フレーム部及び第２フレーム部の上側に配置されている。このように、第１フレーム部及び第２フレーム部を備える搬送車は、その上下方向の寸法が大きくなり易い。このため、例えば、搬送車の通路の高さや、搬送車に搭載された移載装置が物品の受け渡しを行う移載対象箇所の高さ等に制約が生じ易かった。
　そこで、上下方向の寸法の小型化を図り易い搬送車の実現が望まれる。
　本開示に係る搬送車は、駆動輪と、複数の従動輪と、前記駆動輪及び複数の前記従動輪を支持するフレームと、前記駆動輪を駆動する駆動用モータと、前記駆動用モータに供給する電力を蓄える蓄電体と、を備えた搬送車であって、前記駆動輪の回転軸心である駆動軸心に沿う方向を幅方向とし、上下方向視で前記駆動軸心に直交する方向を前後方向として、前記フレームは、前記前後方向に並んで配置された第１フレーム部及び第２フレーム部と、前記第１フレーム部と前記第２フレーム部とを前記幅方向に沿う第１揺動軸心回りに揺動自在に連結する第１連結部と、を備え、複数の前記従動輪は、前記第１フレーム部に支持された一対の第１従動輪を含み、前記駆動輪は、前記第１フレーム部又は前記第２フレーム部に支持され、一対の前記第１従動輪は、前記幅方向に互いに離間して配置され、前記蓄電体は、前記幅方向における一対の前記第１従動輪の間であって前記幅方向に沿う幅方向視で一対の前記第１従動輪と重複する位置に配置されている。
　本構成によれば、蓄電体を、幅方向における一対の第１従動輪の間であって幅方向視で一対の第１従動輪と重複する位置に配置しているため、一対の第１従動輪の間のスペースを有効活用して蓄電体を配置でき、搬送車の上下方向の寸法の小型化を図り易い。
　本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
搬送車の上面図 図１の搬送車が備える第１フレーム部及び第２フレーム部を示す断面図 図１の搬送車が備える支持フレームを示す側面図 図１の搬送車が備える制御ユニットを示す図
　以下、搬送車の実施形態について図面を参照して説明する。
　図１は、搬送車１０の上面の一例を示す図である。図２は搬送車１０の駆動輪１２、複数の従動輪、車体フレーム２０の上面の一例を示す図である。搬送車１０は、駆動輪１２を備えている。搬送車１０の例としては、無人搬送車、有人搬送車、自動走行車、三輪車、四輪車、３軸以上の車輪を有する車、等が挙げられる。本実施形態では、搬送車１０は屋内の床面を走行する車であるが、屋外を走行する車であってもよい。
　ここで、駆動輪１２の回転軸心である駆動軸心Ａ１に沿う方向を幅方向Ｙとする。また、上下方向視で駆動軸心Ａ１に直交する方向を前後方向Ｘとする。本実施形態では、駆動輪１２は、幅方向Ｙに離間して一対配置されている。本願において、上下方向Ｚは、搬送車１０が水平面上に位置している場合における鉛直方向を指す。また、本願において、基準となる方向又は軸心に「沿う」とは、基準となる方向又は軸心に対して平行、及び僅かに（例えば、±２０°）傾斜した状態を含む。
　搬送車１０は、複数の従動輪を備えている。複数の従動輪は、第１従動輪１４ａと第２従動輪１４ｂとを含んでいる。駆動輪１２は、第１従動輪１４ａと第２従動輪１４ｂとの間に配置されている。本実施形態では、複数の従動輪は一対の第１従動輪１４ａを含んでいる。一対の第１従動輪１４ａは、幅方向Ｙに互いに離間して配置されている。本実施形態では、複数の従動輪は一対の第２従動輪１４ｂを含んでいる。一対の第２従動輪１４ｂは、幅方向Ｙに互いに離間して配置されている。
　搬送車１０は、駆動輪１２を駆動する駆動用モータ１５を備えている。本実施形態では、一対の駆動輪１２の幅方向Ｙの間であって幅方向Ｙに沿う幅方向視で一対の駆動輪１２と重複する位置に駆動用モータ１５が配置されている。本実施形態では、一対の駆動用モータ１５が幅方向Ｙに互いに離間して配置されている。一対の駆動用モータ１５のそれぞれは、一対の駆動輪１２のそれぞれに対して設けられている。
　搬送車１０は、駆動用モータ１５に供給する電力を蓄える蓄電体１６を備えている。蓄電体１６の例としては、バッテリ、キャパシタ、バッテリ及びキャパシタ等が挙げられる。また、蓄電体１６がバッテリブラケット、バッテリカバー等を更に備えるバッテリユニットであってもよい。
　搬送車１０は、読取装置１７を備えている。読取装置１７は、上下方向Ｚに沿う上下方向視で一対の駆動用モータ１５の間に配置されている。読取装置１７は、搬送車１０の走行面に配置された複数の位置情報保持体（不図示）を検出し、当該位置情報保持体に保持された位置情報を読み取り可能に構成されている。位置情報保持体としては、例えば、バーコード、無線タグ等を用いることが可能である。位置情報保持体がバーコードを用いて構成されている場合には、読取装置１７はバーコードリーダとして構成されていればよい。また、位置情報保持体が無線タグを用いて構成されている場合には、読取装置１７はタグリーダとして構成されていればよい。読取装置１７は後述の第１フレーム部２１に支持されている。
　搬送車１０は、駆動輪１２及び複数の従動輪を支持する車体フレーム２０を備えている。本実施形態では、車体フレーム２０は駆動用モータ１５等を支持する床板と一体的な構造であるが、ラダーフレームのような構造であってもよく、カバー３１と一体的なモノコックボディのような構造であってもよい。車体フレーム２０は、「フレーム」に対応する。車体フレーム２０は、「フレーム」に対応する。
　車体フレーム２０は、前後方向Ｘに並んで配置された第１フレーム部２１及び第２フレーム部２２を備えている。本実施形態では、第２フレーム部２２が第１フレーム部２１よりも前後方向Ｘの前側Ｘ２に配置されているが、第２フレーム部２２が第１フレーム部２１よりも後側Ｘ１に配置されていてもよい。
　駆動輪１２は、第１フレーム部２１又は第２フレーム部２２に支持されている。本実施形態では、駆動輪１２は第１フレーム部２１に支持されている。駆動用モータ１５は、第１フレーム部２１又は第２フレーム部２２に支持されている。本実施形態では、駆動用モータ１５は第１フレーム部２１に支持されている。蓄電体１６は、第１フレーム部２１又は第２フレーム部２２に支持されている。本実施形態では、蓄電体１６は第１フレーム部２１に支持されている。
　複数の従動輪は、第１フレーム部２１に支持された第１従動輪１４ａを含んでいる。第１従動輪１４ａは、第１従動軸心Ａ２周りに回転する（図３参照）。第１従動輪１４ａは、第１従動軸心Ａ２が上下方向Ｚに沿う上下方向軸心回りに揺動自在に、第１フレーム部２１に連結されている。第１フレーム部２１は上側Ｚ１にへこむ第１凹部２１ａを備えている。第１従動輪１４ａは第１凹部２１ａに連結され、第１凹部２１ａの内側に配置されている。本実施形態では、複数の従動輪は、第１フレーム部２１に支持された一対の第１従動輪１４ａを含んでいる。
　複数の従動輪は、第２フレーム部２２に支持された第２従動輪１４ｂを含んでいる。第２従動輪１４ｂは、第２従動軸心Ａ３周りに回転する（図３参照）。第２従動輪１４ｂは、第２従動軸心Ａ３が上下方向Ｚに沿う上下方向軸心回りに揺動自在に、第２フレーム部２２に連結されている。第２フレーム部２２は上側Ｚ１にへこむ第２凹部２２ａを備えている。第２従動輪１４ｂは第２凹部２２ａに連結され、第２凹部２２ａの内側に配置されている。本実施形態では、複数の従動輪は、第１フレーム部２１に支持された一対の第２従動輪１４ｂを含んでいる。
　車体フレーム２０は、第１フレーム部２１と第２フレーム部２２とを幅方向Ｙに沿う第１揺動軸心Ｂ１回りに揺動自在に連結する第１連結部４１を備えている。本実施形態では、一対の第１連結部４１が、幅方向Ｙに並んで配置されている。
　本実施形態では、第１揺動軸心Ｂ１と駆動軸心Ａ１とが平行であるが、平行でなくてもよい。第１揺動軸心Ｂ１と駆動軸心Ａ１との角度は、好適には±２０度以内であり、更に好適には±１０度以内である。第１揺動軸心Ｂ１と駆動軸心Ａ１とは同軸であってもよい。本実施形態では、第１揺動軸心Ｂ１は、幅方向Ｙに沿う幅方向視で駆動軸心Ａ１に近い位置に配置されている。
　第１揺動軸心Ｂ１は、幅方向Ｙに沿う幅方向視で一対の駆動輪１２と重複する位置に配置されている。ここで、本願において、２つの部材の配置に関し「特定方向視で重複する」とは、その視線方向に平行な仮想直線を当該仮想直線に直交する各方向に移動させた場合に、当該仮想直線が２つの部材の双方に交わる領域が存在することを指す。
　図３は、搬送車１０が備える支持フレーム３０の一例を示す図であって、搬送車１０の側面図である。図１から図３は、幅方向Ｙに沿う幅方向視で第１フレーム部２１と第２フレーム部２２とが平行な状態、言い換えると第１揺動軸心Ｂ１回りの第１フレーム部２１と第２フレーム部２２との角度が０度の状態を示している。
　搬送車１０は、搬送対象物Ｗを支持するように構成された支持フレーム３０を備えている。支持フレーム３０は、車体フレーム２０に連結されている。搬送対象物Ｗの例としては、車両用部品、大型部品、重量物、家具、電子部品、搬送用パレット、容器、等が挙げられる。図３では、搬送対象物Ｗを二点鎖線で示している。
　搬送車１０は、支持フレーム３０を介して車体フレーム２０に支持されたカバー３１を備えている。カバー３１は、図１及び図３では二点鎖線で示されている。本実施形態では、カバー３１は、駆動輪１２と第１従動輪１４ａと第２従動輪１４ｂと駆動用モータ１５と蓄電体１６と読取装置１７との、それら上部を覆うように構成されている。図３に示す例では、第１従動輪１４ａ及び第２従動輪１４ｂは、それぞれキャスターである。
　搬送車１０は、所定の箇所に対する搬送対象物Ｗの移載を行う移載装置３２を備えている。本実施形態では、移載装置３２は支持フレーム３０を介して車体フレーム２０に支持されている。移載装置３２は、搬送対象物Ｗが載置される載置面３２ａを備えている。第２連結部４２と第３連結部４３とは、載置面３２ａよりも下側Ｚ２に配置されている。移載装置３２の例としては、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤ、押出装置、クレーン、昇降装置、ターンテーブル、等が挙げられる。
　移載装置３２は、搬送対象物Ｗを上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転させるターンテーブル３２ｂを備えている。移載装置３２は、搬送対象物Ｗを昇降させる昇降装置３２ｃを備えている。本実施形態では、昇降装置３２ｃは、搬送対象物Ｗが載置される昇降台を備えている。本実施形態では、昇降台は、ターンテーブル３２ｂであるが、ターンテーブル３２ｂでなくてもよい。本実施形態では、昇降装置３２ｃはターンテーブル３２ｂの上面を、少なくとも載置面３２ａの上面よりも低い位置と高い位置とに昇降するように構成されている。
　移載装置３２は、荷受け台等の移載対象箇所に支持されている搬送対象物Ｗの下側Ｚ２に進入した状態で昇降台（ターンテーブル３２ｂ）を上昇させることで、移載対象箇所から搬送対象物Ｗを受け取る。移載装置３２は、移載対象箇所において昇降台（ターンテーブル３２ｂ）を下降させることで、移載対象箇所に搬送対象物Ｗを引き渡す。
　図４は、搬送車１０の制御ユニット３５の一例を示す図である。搬送車１０は、制御ユニット３５を備えている。制御ユニット３５は、少なくとも駆動用モータ１５を制御する。本実施形態では、制御ユニット３５は、駆動用モータ１５と移載装置３２とを制御する。
　図示しないが、制御ユニット３５は、支持フレーム３０を介して車体フレーム２０に支持されている。本実施形態では、制御ユニット３５は、支持フレーム３０が備える支持部材（不図示）から吊り下げられた状態で支持されている。支持部材は、後述の第２連結部４２及び第３連結部４３に対して上側Ｚ１に配置されている。本実施形態では、制御ユニット３５は、複数に分散してそれぞれ支持部材から吊り下げられた状態で支持されている。
　図３に戻り、車体フレーム２０と支持フレーム３０との連結構造は、第２連結部４２を備えている。第２連結部４２は、幅方向Ｙに沿う第２揺動軸心Ｂ２回りに揺動自在に連結する。本実施形態では、一対の第２連結部４２が、幅方向Ｙに並んで配置されている。本実施形態では、第１揺動軸心Ｂ１と第２揺動軸心Ｂ２とが平行であるが、平行でなくてもよい。
　車体フレーム２０と支持フレーム３０との連結構造は、第３連結部４３を備えている。第３連結部４３は、幅方向Ｙに沿う第３揺動軸心Ｂ３回りに揺動自在に連結する。本実施形態では、一対の第３連結部４３が、幅方向Ｙに並んで配置されている。本実施形態では、第１揺動軸心Ｂ１と第３揺動軸心Ｂ３とが平行であるが、平行でなくてもよい。
　第３連結部４３は、前後方向Ｘに移動自在に連結する。本実施形態では、第３連結部４３は、幅方向Ｙに沿う第３揺動軸心Ｂ３回りに揺動自在であると共に前後方向Ｘにスライド自在に連結する。
　第２連結部４２と第３連結部４３とのいずれか一方である対象連結部は、第１フレーム部２１に支持されている。第２連結部４２と第３連結部４３とのいずれか他方は、第２フレーム部２２に支持されている。本実施形態では、第２連結部４２が対象連結部であるが、第３連結部４３が対象連結部であってもよい。
　対象連結部は、幅方向Ｙに沿う幅方向視で蓄電体１６と重複する位置に配置されている。本実施形態では、蓄電体１６は、幅方向Ｙにおける一対の対象連結部の間に配置されている。本実施形態では、第１凹部２１ａの上面に対象連結部（第２連結部４２）が取り付けられている。本実施形態では、第２凹部２２ａの上面に他方の連結部（第３連結部４３）が取り付けられている。
　本実施形態では、第２連結部４２において第１フレーム部２１と支持フレーム３０とが第２揺動軸心Ｂ２回りに相対回転可能に連結されている。本実施形態では、第３連結部４３において第２フレーム部２２と支持フレーム３０とが第３揺動軸心Ｂ３回りに相対回転可能に連結されている。第２連結部４２及び第３連結部４３はそれぞれベアリングを備えることにより上記の相対回転を可能としている。第３連結部４３のベアリングは、第２フレーム部２２と支持フレーム３０との一方に対して前後方向Ｘの一定範囲内での相対移動が許容されている。
　図２に示すように、蓄電体１６は、幅方向Ｙにおける一対の第１従動輪１４ａの間に配置されている。本実施形態では、蓄電体１６は、幅方向Ｙに沿う幅方向視で一対の第１従動輪１４ａと重複する位置に配置されている。図３に示す例では、蓄電体１６は、幅方向Ｙに沿う幅方向視で第１従動軸心Ａ２と重複する位置に配置されている。
　図２に示すように、蓄電体１６は、幅方向Ｙにおける一対の駆動輪１２の間に配置されている。本実施形態では、蓄電体１６は、幅方向Ｙに沿う幅方向視で一対の駆動輪１２と重複する位置に配置されている。
　図２に示すように、蓄電体１６は、前後方向Ｘに沿う前後方向視で駆動用モータ１５と重複する位置に配置されている。蓄電体１６は、前後方向Ｘに沿う前後方向視で読取装置１７と重複する位置に配置されている。
　次に、搬送車１０のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、駆動輪１２及び第１従動輪１４ａが第１フレーム部２１に支持され、第２従動輪１４ｂが第２フレーム部２２に支持されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第１従動輪１４ａが第１フレーム部２１に支持され、駆動輪１２及び第２従動輪１４ｂが第２フレーム部２２に支持されていてもよい。また、例えば、第１従動輪１４ａが第１フレーム部２１に支持され、駆動輪１２が第２フレーム部２２に支持され、搬送車１０が第２従動輪１４ｂを備えていなくてもよい。
（２）上記の実施形態では、駆動用モータ１５及び読取装置１７が車体フレーム２０の第１フレーム部２１に支持されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、駆動用モータ１５及び読取装置１７が第２フレーム部２２に支持されていてもよい。また、例えば、駆動用モータ１５及び読取装置１７が支持フレーム３０を介して車体フレーム２０に支持されていてもよい。また、例えば、搬送車１０が読取装置１７を備えていなくてもよい。
（３）上記の実施形態では、車体フレーム２０と支持フレーム３０との連結構造が第２揺動軸心Ｂ２回りに揺動自在に連結する第２連結部４２と第３揺動軸心Ｂ３回りに揺動自在であると共に前後方向Ｘにスライド自在に連結する第３連結部４３とを備えている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、車体フレーム２０と支持フレーム３０との連結構造が別のリンク機構等により構成されていてもよい。また、例えば、車体フレーム２０と支持フレーム３０とが空気バネやコイルバネにより連結されていてもよい。また、例えば、搬送車１０が支持フレーム３０を備えていなくてもよい。
（４）上記の実施形態では、第２連結部４２が幅方向視で蓄電体１６と重複する位置に配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第３連結部４３が幅方向視で蓄電体１６と重複する位置に配置されていてもよい。また、例えば、第２連結部４２及び第３連結部４３が幅方向視で蓄電体１６と重複する位置に配置されていなくてもよい。
（５）上記の実施形態では、駆動輪１２及び駆動用モータ１５がそれぞれ幅方向Ｙに離間して一対配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、駆動輪１２が幅方向Ｙの中央部に１つのみ備えていてもよい。また、例えば、１つの駆動用モータ１５が一対の駆動輪１２を駆動する構成であってもよい。
（６）上記の実施形態では、第１従動輪１４ａと第２従動輪１４ｂとがそれぞれ幅方向Ｙに離間して一対配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第２従動輪１４ｂが１つのみであってもよい。また、例えば、第１従動輪１４ａが１つのみであってもよい。また、例えば、第２フレーム部２２に一対の第２従動輪１４ｂ以外の従動輪が支持されていてもよい。また、例えば、第１フレーム部２１に一対の第１従動輪１４ａ以外の従動輪が支持されていてもよい。
（７）上記の実施形態では、蓄電体１６が、幅方向視で一対の駆動輪１２と重複し、前後方向視で一対の駆動用モータ１５と重複する位置に配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、蓄電体１６が幅方向視で一対の駆動輪１２と重複しない位置に配置されていてもよい。また、例えば、蓄電体１６が前後方向視で駆動用モータ１５と重複しない位置に配置されていてもよい。また、例えば、蓄電体１６が幅方向Ｙにおける一対の前記駆動輪１２の間に配置されていなくてもよい。
（８）上記の実施形態では、第１連結部４１と第２連結部４２と第３連結部４３とがそれぞれ幅方向Ｙに離間して一対配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第１連結部４１が１つのみであってもよい。また、例えば、第２連結部４２が１つのみであってもよい。また、例えば、第３連結部４３が１つのみであってもよい。また、例えば、第２連結部４２及び第３連結部４３の少なくとも一方が、幅方向Ｙに３つ以上配置されていてもよい。
（９）上記の実施形態では、カバー３１と制御ユニット３５とが支持フレーム３０を介して車体フレーム２０に支持されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第１フレーム部２１又は第２フレーム部２２がカバー３１と制御ユニット３５とを支持していてもよい。
（１０）上記の実施形態では、カバー３１が、駆動輪１２と第１従動輪１４ａと第２従動輪１４ｂと駆動用モータ１５と蓄電体１６と読取装置１７と制御ユニット３５との、それら上部を覆う構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、カバー３１が、駆動輪１２と第１従動輪１４ａと第２従動輪１４ｂと駆動用モータ１５と蓄電体１６と読取装置１７と制御ユニット３５とのいずれか１つの上部又は複数の上部を覆わない構成であってもよい。
（１１）上記の実施形態では、移載装置３２がターンテーブル３２ｂ及び昇降装置３２ｃを備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、移載装置３２がターンテーブル３２ｂ又は昇降装置３２ｃを備えていなくてもよい。また、例えば、搬送車１０が移載装置３２を備えていなくてもよい。
（１２）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
　以下、本開示に係る搬送車について説明する。
　一態様として、搬送車は、駆動輪と、複数の従動輪と、前記駆動輪及び複数の前記従動輪を支持するフレームと、前記駆動輪を駆動する駆動用モータと、前記駆動用モータに供給する電力を蓄える蓄電体と、を備えた搬送車であって、前記駆動輪の回転軸心である駆動軸心に沿う方向を幅方向とし、上下方向視で前記駆動軸心に直交する方向を前後方向として、前記フレームは、前記前後方向に並んで配置された第１フレーム部及び第２フレーム部と、前記第１フレーム部と前記第２フレーム部とを前記幅方向に沿う第１揺動軸心回りに揺動自在に連結する第１連結部と、を備え、複数の前記従動輪は、前記第１フレーム部に支持された一対の第１従動輪を含み、前記駆動輪は、前記第１フレーム部又は前記第２フレーム部に支持され、一対の前記第１従動輪は、前記幅方向に互いに離間して配置され、前記蓄電体は、前記幅方向における一対の前記第１従動輪の間であって前記幅方向に沿う幅方向視で一対の前記第１従動輪と重複する位置に配置されている。
　本構成によれば、蓄電体を、幅方向における一対の第１従動輪の間であって幅方向視で一対の第１従動輪と重複する位置に配置しているため、一対の第１従動輪の間のスペースを有効活用して蓄電体を配置でき、搬送車の上下方向の寸法の小型化を図り易い。
　一態様として、前記フレームに連結され、搬送対象物を支持するように構成された支持フレームを更に備え、前記フレームと前記支持フレームとの連結構造は、前記幅方向に沿う第２揺動軸心回りに揺動自在に連結する第２連結部と、前記幅方向に沿う第３揺動軸心回りに揺動自在であると共に前記前後方向にスライド自在に連結する第３連結部と、を備え、前記第２連結部と前記第３連結部とのいずれか一方である対象連結部が前記第１フレーム部に支持され、前記第２連結部と前記第３連結部とのいずれか他方が前記第２フレーム部に支持され、前記対象連結部は、前記幅方向視で前記蓄電体と重複する位置に配置されている。
　本構成によれば、フレームと支持フレームとの連結部の一部である対象連結部を、幅方向視で蓄電体と重複する位置に配置しているため、支持フレームの位置を低くし易く、延いては搬送車の上下方向の寸法の小型化を図り易い。
　一態様として、前記駆動輪は、前記幅方向に離間して一対配置され、一対の前記駆動輪の前記幅方向の間であって前記幅方向視で一対の前記駆動輪と重複する位置に前記駆動用モータが配置され、前記蓄電体は、前記前後方向に沿う前後方向視で前記駆動用モータと重複する位置に配置されている。
　本構成によれば、蓄電体を、駆動用モータとは前後方向にずれた位置であって前後向視で駆動用モータと重複する位置に配置しているため、蓄電体及び駆動用モータの双方の位置を低くし易く、延いては搬送車の上下方向の寸法の小型化を図り易い。
　一態様として、前記駆動輪は、前記幅方向に離間して一対配置され、前記蓄電体は、前記幅方向における一対の前記駆動輪の間であって前記幅方向視で一対の前記駆動輪と重複する位置に配置されている。
　本構成によれば、蓄電体を、幅方向における一対の第１従動輪の間及び一対の駆動輪の間であって、幅方向視で一対の第１従動輪及び一対の駆動輪と重複する位置に配置しているため、一対の第１従動輪の間及び一対の駆動輪の間のスペースを有効活用して蓄電体を配置でき、搬送車の上下方向の寸法の小型化を図り易い。
　本開示に係る搬送車は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１０　　　：搬送車
１２　　　：駆動輪
１４ａ　　：第１従動輪（従動輪）
１４ｂ　　：第２従動輪（従動輪）
１５　　　：駆動用モータ
１６　　　：蓄電体
２０　　　：車体フレーム（フレーム）
２１　　　：第１フレーム部
２２　　　：第２フレーム部
３０　　　：支持フレーム
４１　　　：第１連結部
４２　　　：第２連結部
４３　　　：第３連結部
Ａ１　　　：駆動軸心
Ｂ１　　　：第１揺動軸心
Ｂ２　　　：第２揺動軸心
Ｂ３　　　：第３揺動軸心
Ｗ　　　　：搬送対象物

Claims (4)

  1. 　駆動輪と、
    　複数の従動輪と、
    　前記駆動輪及び複数の前記従動輪を支持するフレームと、
    　前記駆動輪を駆動する駆動用モータと、
    　前記駆動用モータに供給する電力を蓄える蓄電体と、
    　を備えた搬送車であって、
    　前記駆動輪の回転軸心である駆動軸心に沿う方向を幅方向とし、上下方向視で前記駆動軸心に直交する方向を前後方向として、
    　前記フレームは、前記前後方向に並んで配置された第１フレーム部及び第２フレーム部と、前記第１フレーム部と前記第２フレーム部とを前記幅方向に沿う第１揺動軸心回りに揺動自在に連結する第１連結部と、を備え、
    　複数の前記従動輪は、前記第１フレーム部に支持された一対の第１従動輪を含み、
    　前記駆動輪は、前記第１フレーム部又は前記第２フレーム部に支持され、
    　一対の前記第１従動輪は、前記幅方向に互いに離間して配置され、
    　前記蓄電体は、前記幅方向における一対の前記第１従動輪の間であって前記幅方向に沿う幅方向視で一対の前記第１従動輪と重複する位置に配置されている、搬送車。
  2. 　前記フレームに連結され、搬送対象物を支持するように構成された支持フレームを更に備え、
    　前記フレームと前記支持フレームとの連結構造は、前記幅方向に沿う第２揺動軸心回りに揺動自在に連結する第２連結部と、前記幅方向に沿う第３揺動軸心回りに揺動自在であると共に前記前後方向にスライド自在に連結する第３連結部と、を備え、
    　前記第２連結部と前記第３連結部とのいずれか一方である対象連結部が前記第１フレーム部に支持され、前記第２連結部と前記第３連結部とのいずれか他方が前記第２フレーム部に支持され、
    　前記対象連結部は、前記幅方向視で前記蓄電体と重複する位置に配置されている、請求項１に記載の搬送車。
  3. 　前記駆動輪は、前記幅方向に離間して一対配置され、
    　一対の前記駆動輪の前記幅方向の間であって前記幅方向視で一対の前記駆動輪と重複する位置に前記駆動用モータが配置され、
    　前記蓄電体は、前記前後方向に沿う前後方向視で前記駆動用モータと重複する位置に配置されている、請求項１又は２に記載の搬送車。
  4. 　前記駆動輪は、前記幅方向に離間して一対配置され、
    　前記蓄電体は、前記幅方向における一対の前記駆動輪の間であって前記幅方向視で一対の前記駆動輪と重複する位置に配置されている、請求項１又は２に記載の搬送車。
     
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